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Matrice Inertie Drone

Le document traite de la matrice d'inertie d'un drone quadrirotor transportant une masse utile variable. Il présente une expression générale de la matrice d'inertie, en distinguant les cas où la masse est centrée ou excentrée par rapport au centre de masse du drone. Les formules sont fournies pour calculer l'inertie totale en fonction de la masse du châssis et de la masse utile.

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Matrice Inertie Drone

Le document traite de la matrice d'inertie d'un drone quadrirotor transportant une masse utile variable. Il présente une expression générale de la matrice d'inertie, en distinguant les cas où la masse est centrée ou excentrée par rapport au centre de masse du drone. Les formules sont fournies pour calculer l'inertie totale en fonction de la masse du châssis et de la masse utile.

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Matrice d'inertie du drone avec masse

variable
1. Introduction
On considère un drone quadrirotor transportant une masse utile variable dans le temps. La
matrice d’inertie totale du système est donc composée de deux parties :

- L'inertie propre du châssis du drone (masse constante M_c)

- L'inertie de la masse utile m(t), qui évolue dans le temps

2. Expression générale de la matrice d’inertie


La matrice d'inertie dans le repère corps est supposée diagonale (hypothèse de symétrie) :

I_G(t) = I_c + I_m(t), où :


- I_c est la matrice d'inertie du châssis du drone (constante)
- I_m(t) est l'inertie de la masse utile variable

3. Cas où la masse m(t) est centrée


Si la masse utile est centrée sur le centre de masse du drone, on a :

I_m(t) = m(t) * diag(α_x, α_y, α_z),


ce qui donne :
I_G(t) = diag(I_x0 + α_x m(t), I_y0 + α_y m(t), I_z0 + α_z m(t))

4. Cas où la masse m(t) est excentrée


Dans ce cas, on applique le théorème de Huygens :
I_m(t) = I_centrale + m(t) * (||d||^2 * I - d * dᵀ),
où d est le vecteur position de la masse m(t) par rapport au centre de masse du drone.

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