Département de Mathématiques et Informatique

Master Méthodes Numériques et Statistiques

Appliquées

Rapport de Projet de fin d’études

Problème de contrôle régional pour les

systèmes bilinéaires distribués

Réalisé par : Encadré par :

El KHADRI SAAD OUARIT MOSTAFA

Devant le jury :
Mr. LHOUS
Mr. MAGRI

22 Octobre 2020
 Remerciements

Je tiens tout d’abord à exprimer ma profonde gratitude à M. Mostafa Ouarit, pro-

fesseur à la faculté des sciences Aîn Chock de Casablanca, pour m’encadrer durant ce
travail.
Ses multiples compétences, son intuition mathématique et sa excellente capacité pédago-
gique m’ont permis de mener à bien ce projet.

J’exprime à messieurs Mustapha Lhous et El Mostafa Magri mes plus grands remer-
ciements pour l’honneur qu’ils m’ont fait en acceptant d’être membre du jury ainsi que
pour les remarques qu’ils m’adresseront lors de cette soutenance afin d’améliorer mon
travail.

J’adresse également mes chaleureux remerciements à Mme. Soumaya Boujena, respon-

sable du Master Méthodes Numériques et Statistiques Appliquées pour sa disponibilité,
ses conseils et ses directives.

Mes vifs remerciements s’adressent aussi à tous les enseignants du département de

mathématique de la faculté des sciences Aîn Chock, qui sont des modèles de compétence
et qui ont nourri par leur cours et exposés remarquables mon goût pour les mathéma-
tiques.

Enfin, j’adresse mes plus sincères remerciements à ma famille et à tous mes amis, qui
m’ont toujours soutenu et encouragé au cours de la réalisation de ce mémoire.

Merci à tous et à toutes.

1
2
 Notations générales

N Ensembles des entiers naturels

R Ensembles des entiers réels

X F ermeture de X

X0 Espace dual de X

∅ Ensemble vide

L(X, Y ) Espace des applications linéaires continues de X dans Y

L(X) Espace des applications linéaires continues de X dans X

C([0, T ], X) Espace des f onctions f : [0, T ] 7−→ X telles que f est continue sur [0, T ]

C 1 ([0, T ], X) Espace des f onctions continuement dérivables sur [0, T ]

Lp ([0, T ]; X) Espace des f onctions f : [0, T ] 7−→ X telles que t 7−→ kf (t)kp est intégrable

sur [0, T ]

Ω Ouvert borné de Rn de f rontière ∂Ω suf f isamment régulière

L2 (Ω) L0 espace des f onctions de carré intégrable sur Ω

Z Espace d0 états

A, B et D Opérateurs de dynamique, de contrôle et de perturbation

A? Adjoint de l0 opérateur A

D(A) Domaine de l0 opérateur A

χω L0 opérateur de restriction à ω

(S(t))t≥0 Semi − groupe engendré par l0 operateur A

TD (t) Semi − groupe engendré par l0 operateur A + D

U (t, s) Opérateur d0 évolution

ρ(A) L0 ensemble résolvant de A

3
R(λ, A) La résolvante de A en λ ∈ ρ(A)

<, >X P roduit scalaire dans X

k . kX N orme dans X

4
Table des matières

1 Introduction générale 6

2 Semi-groupes 9
2.1 Semi-groupres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2 Générateur infinitésimal d’un semi-groupe . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.3 Théorème de Hille-Yosida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.4 Perturbation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.4.1 Opérateur de perturbation indépendant du temps . . . . . . . . . 17

3 Opérateur d’évolution 22
3.1 Problèmes d’évolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.1.1 Opérateur d’évolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.2 Opérateur de perturbation dépendant du temps . . . . . . . . . . . . . . 25

4 Problème de contrôle régional 31

4.1 Problème du contrôle quadratique régional . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.2 Problème de contrôle régional de l’énergie minimale . . . . . . . . . . . . 40
4.3 Résultats de simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

Conclusion 48

A Quelques inégalités et théorèmes fondamentaux 49

Bibliographie 52

5
Chapitre 1

Introduction générale

L’étude mathématique des différents processus réels passe nécessairement par une
phase de modélisation. Cela conduit souvent à l’élaboration de plusieurs outils mathéma-
tiques décrivant le système étudié. Parmi ces outils on trouve, entre autres, les équations
différentielles et aux dérivées partielles. C’est en effet grâce à la modélisation à travers
des équations aux dérivées partielles que l’on a pu mieux comprendre les phénomènes
du monde réel et surtout obtenir des prédictions parfois extrêmement précises. La mo-
délisation mathématique de certains phénomènes physiques, chimiques ,économiques ou
biologiques requiert de disposer de modèles aptes à prendre en compte toutes leurs ca-
ractéristiques dynamiques souvent de natures complexes.
L’étude de la dynamique des systèmes a en revanche pour objet de décrire et comprendre
un phénomène, prédire son comportement, et contrôler son évolution.
Ce travail est consacré à l’étude des problèmes de contrôle optimal pour les systèmes
à paramètres distribués qui sont des systèmes permettant de décrire des phénomènes
spatio-temporels, c’est à dire que les variables caractéristiques du système dépendent non
seulement du temps mais aussi de l’espace. Ces systèmes sont essentiellement représentés
par des équations aux dérivées partielles linéaires ou non linéaires, données par la modé-
lisation. Au cour des derniers décennies, les systèmes à paramètres distribués ont joué un
rôle très important dans le contrôle et la théorie des systèmes. Ce rôle a pris importance
en raison du nombre des classes de systèmes qui sont à la base d’une nature distribuées.
Tant que la participation active de l’homme existe, le contrôle, en particulier, le
contrôle le meilleure possible, a signifié une sorte de pouvoir sur l’environnement.
Généralement, l’objectif de la théorie du contrôle est de contrôler (ou commander) un
système, de sorte que l’on peut agir sur ce dernier, d’une façon optimale, via une ou
plusieurs fonctions qu’on appelle des contrôles, afin de le maîtriser.
Le but est alors de conduire un système dynamique d’un état initial donné à un état
désiré dans un temps fini, tout en respectant certains critères. On parle de la notion
de contrôlabilité. Les systèmes traités sont diverses : système différentiels, systèmes sto-
chastiques, systèmes avec retard ... Leur applications sont très nombreuses et dans de
multiples domaines : mécanique, électricité, électronique, biologie, chimie, économie ...
Le but de la théorie du contrôle est de stabiliser un système afin de le rendre insensible à
certaines perturbations, ou encore de déterminer des solutions optimales pour un certain
critère d’optimisation et c’est ce qu’on appelle le contrôle optimal.
Dès lors que le problème de contrôlabilité est résolu, on peut de plus, partant d’un état
initial, atteindre un état final en minimisant un certain critère. On parle de problème de

6
El Khadri Introduction générale

contrôle optimal.
Une part importante de la littérature mathématique relative à la théorie du contrôle est
consacrée à des problèmes linéaires : les équations d’états qui gouvernent ces problèmes
sont linéaires. Dans ce cas le lecteur intéressé pourra se référer par exemple au livre de
Lions [23]. En cependant le progression des recherches dans des domaines aussi variés que
la physique, l’économie et la biologie ont motivé l’étude des modèles non linéaires qui
sont plus complexes.
Notre étude de ces problèmes porte sur une classe particulière. Il s’agit des problèmes
« bilinéaires » qui sont caractérisés par la présence, dans l’équation d’état, d’un terme
bilinéaire relativement à l’état et au contrôle.
L’intérêt pour la théorie et les applications des systèmes bilinéaires s’est accru dans les
dernières années. La motivation fondamentale de cette croissance est double : d’une part,
la faisabilité d’être un modèle satisfaisant pour une grande classe de systèmes (physiques,
biologiques, socio-économiques, etc.) ; d’autre part la relative simplicité avec laquelle leur
théorie peut être mise en place. Leur structure est suffisamment simple pour rappeler les
modèles linéaires et leur comportement suffisamment variable pour modéliser un système
non linéaire. Les difficultés liées à la non linéarité restent dans le cas bilinéaire mais nous
pouvons dégager certaines propriétés spécifiques.
Considérons un système bilinéaire distribué évoluant dans Ω ⊂ Rn et décrit par l’équation

ż(t) = Az(t) + u(t)Bz(t), t ∈ [0, T ],
(1.1)
z(0) = z0 6= 0

où A est un générateur infinitésimal d’un semi groupe fortement continu (S(t))t≥0 dans
l’espace d’état Z =: L2 (Ω) muni de son produit scalaire noté < ., . >, de norme asso-
ciée notée k.k, B : Z −→ Z un opérateur linéaire borné, tandis que u ∈ L2 [0, T ] est un
contrôle.
Le résultat principal sur la contrôlabilité du système (1.1) est dû au travail de Ball et al.
[14], qui montre, sous les conditions mentionnées ci-dessus, qu’une solution mild zu de
(1.1) associée au contrôle u existe et l’ensemble des états accessibles de l’état initial z0
est dense dans l’espace d’état Z. Cela rend la contrôlabilité exacte difficile à atteindre.
La plupart des résultats sont établis pour des systèmes bilinéaires particuliers. On pourra
se reporter par exemple à Joshi[17], Lenhart and Liang [16], Khapalov [18],[19].
Plus tard le concept de contrôlabilité régionale pour les systèmes bilinéaires distribués a
été introduit et développé par El Jai et Zerrik et concerne le transfert d’un tel système à
un état désiré uniquement sur une région du domaine spatial du système.
Le système (1.1) est dit exactement (respectivement, faiblement) contrôlable dans ω ∈ Ω
si pour tout zd ∈ L2 (ω) il existe un contrôle u ∈ L2 [0, T ] tel que χω zu (T ) = zd (respec-
tivement, kχω zu (T ) − zd k ≤ ε, ε > 0), où zd est l’état désiré dans l’espace d’état L2 (ω),
χω : Z −→ L2 (ω) est l’opérateur de restriction à ω.
Plusieurs résultats pour les systèmes linéaires et semi-linéaires ont été développé (El Jai
et al., 1995 ;Zerrik et Kamal, 2007 ;Zerrik et al., 2007).
Ce concept trouve ses applications dans de nombreux problèmes du monde réel. Par
exemple, le problème physique qui concerne le four tunnel où il faut maintenir une tem-
pérature précise uniquement dans une région du four.
Il existe des systèmes qui sont contrôlable dans une région ω ∈ Ω mais qui ne sont pas
contrôlable dans tout le domaine (El Jai et al., 1995).

7
El Khadri Introduction générale

Ce travail est organisé comme suit :

Après l’introduction, nous trouverons chapitre 2, qui est consacré à une introduction
sur la théorie des semi-groupes, celle-ci étant un outil de base pour la représentation,
par des équations d’état, des systèmes à paramètres distribués. On donne également le
problème de perturbation, ainsi que certains définitions et propriétés concernant les so-
lutions de ce problème.

Le troisième chapitre est consacré à définir l’opérateur d’évolution qui joue le rôle des
semi-groupes dans les problèmes d’évolution où l’opérateur décrivant la dynamique d’un
système dépend du temps. On y trouve aussi quelques propriétés et quelques résultat
concernant l’existence de cet opérateur.

Dans le quatrième chapitre, nous portons notre attention sur le problème de contrôle
optimal pour les systèmes bilinéaires en suivant la terminologie adopté par K. Ztot, E.
Zerrik et H. Bourray dans [1]. On donne aussi quelques résultats de simulation.

En fin, nous donnons la conclusion du présent travail ainsi qu’un annexe dans le quel
on donne quelques théorèmes fondamentaux.

8
Chapitre 2

Semi-groupes

Soit Z un espace de Hilbert de dimension infinie, qui représente l’espace d’état. On

introduit la notion de semi-groupes et de générateur infinitésimal de semi-groupe. On
donne également leurs principales caractéristiques et propriétés. Puis on introduit la
notion de perturbation.

2.1 Semi-groupres
Définition 2.1.1. Une famille d’opérateurs (S(t))t≥0 de L(Z) est dite un semi-groupe for-
tement continu si :

1. S(t + τ ) = S(t)S(τ ), τ, t ≥ 0.

2. S(0) = I.

3. kS(t)z − zk → 0 quand t → 0+ , pour tout z ∈ Z.

avec :
S : R+ −
7 → L(Z)
t −7 → S(t)

où :

S(t) : Z 7−→ Z.
∞
(At)n
Exemple 2.1.1. Soit A ∈ L(Z), considérons l’application t 7−→ exp(At) = . On
X

n=0 n!
a
∞
(A.0)n
exp(A.0) = I + = I.
X

n=1 n!

et
∞
(At)n ∞
kAkn tn
k exp(At)z0 − z0 k = kz0 k = [ exp(kAkt) − 1 ] kz0 k
X X
z0 ≤
n=1 n! n=1 n!

9
El Khadri Semi-groupes

Par suite, la continuité de l’application t 7−→ exp(kAkt) implique que

k exp(At)z0 − z0 k −→ 0 lorsque t −→ 0+

car

(exp(kAkt) − 1)kz0 k −→ 0 lorsque t −→ 0+ .

Montrons que exp(A(t + τ )) = exp(At) exp(Aτ ). On a :

∞
An (t + τ )n ∞ n
An X
exp(A(t + τ )) = = Cnk tk τ n−k
X X

n=0 n! n=0 n! k=0

∞ X
n ∞ ∞
Ak tk An−k τ n−k Ak tk X Al τ l
= =
X X

n=0 k=0 k! (n − k)! k=0 k! l=0 l!

= exp(At) exp(Aτ )

Par conséquent (exp(At))t≥0 est un semi-groupe fortement continu.

2.2 Générateur infinitésimal d’un semi-groupe

La famille d’opérateurs (S(t))t≥0 dépend de la dynamique A du système qu’on va présenter
ci-après. On donne la définition suivante.

Définition 2.2.1. On appelle générateur infinitésimal d’un semi-groupe fortement continu

(S(t))t≥0 sur Z, l’opérateur A défini par :

S(t)z − z
Az = lim+ lorsque cette limite existe
t→0 t

Le domaine de A est :
( )
S(t)z − z
D(A) = z ∈ Z, lim+ existe .
t→0 t

Si A est un générateur infinitésimal d’un semi-groupe fortement continu (S(t))t≥0 sur Z,

alors la solution d’un système distribué linéaire représenté par un équation d’état de la
forme suivante :

ż(t)= Az(t), t ∈ [0, T ],
z(0) = z0
(2.1)

est donnée par : z(t) = S(t)z0 , pour tout z0 ∈ D(A) et t ∈ [0, T ].

10
El Khadri Semi-groupes

où :

• z(t) représente l’état du système à l’instant t.

• z0 est l’état initial.

• A est l’opérateur décrivant la dynamique du système considéré.

∞
(At)n
Exemple 2.2.1. Soit A ∈ L(Z), on considère l’application t 7−→ exp(At) = .
X

n=0 n!
Déterminons le générateur infinitésimal de (exp(At))t≥0 .
On a :

1 1 1 X∞
(At)n
0≤ (exp(At)z0 − z0 ) − Az0 = k exp(At)z0 − z0 − Atz0 k = z0
t t t n=2 n!

1 X∞
kAn ktn
≤ kz0 k
t n=2 n!

1 X∞
kAkn tn
≤ kz0 k
t n=2 n!

exp(kAkt) − 1
!
= − kAk kz0 k
t
ce qui montre que le générateur infinitésimal de (exp(At))t≥0 est A.

Des propriétés des semi-groupes données dans la proposition suivante.

Proposition 2.2.1. Si un semi-groupe fortement continu (S(t))t≥0 sur Z est engendré par
un opérateur A, alors :

(i) si z0 ∈ D(A), on a S(t)z0 ∈ D(A), pour tout t ≥ 0.

d
(ii) (S(t)z0 ) = AS(t)z0 = S(t)Az0 , z0 ∈ D(A), ∀t > 0.
dt
Z t
(iii) S(t)z0 − z0 = S(τ )Az0 dτ , z0 ∈ D(A), ∀t > 0.
0

(iv) D(A) est dense dans Z.

Preuve.
(i) Soit τ > 0, on a

S(t + τ )z0 − S(t)z0 S(t)(S(τ ) − I)z0 S(τ ) − I

= = S(t)z0
τ τ τ

11
El Khadri Semi-groupes

S(t)z0 − z0
Si z0 ∈ D(A), alors lim+ = Az0 ,
τ →0 τ
S(t + τ )z0 − S(t)z0
donc lim+ existe, d’où S(t)z0 ∈ D(A).
τ →0 τ
(ii) On a :
S(t + τ )z0 − S(t)z0 S(t)(S(τ ) − I)z0 S(τ ) − I
lim+ = lim+ = lim+ S(t)z0
τ →0 τ τ →0 τ τ →0 τ
donc la dérivée à droite existe et est égale à AS(t)z0 = S(t)Az0 .
D’autre part on a :
S(t − τ )z0 − S(t)z0 −S(t − τ )z0 (I − S(τ ))z0
=
τ τ
et
S(t + τ )z0 − S(t)z0 S(t − τ )z0 − S(t)z0
lim− = lim+ = S(t)Az0
τ →0 τ τ →0 τ
donc la dérivée à gauche existe et est égale à S(t)Az0 , et par conséquent :
d
(S(t)z0 ) = AS(t)z0 = S(t)Az0 .
dt
(iii) Soient Z ? le dual de Z et z ? ∈ Z ? . On a
Z t Z t
d d
< z , S(t)z0 − z0 > = < z ,
?
(S(u)z0 ) du > =
?
< z ? , S(u)z0 > du
0 du 0 du

où < ., . > est le produit scalaire entre Z ? et Z, alors :

Z t Z t
< z ? , S(t)z0 − z0 >= > z ? , S(u)Az0 > du =< z ? , S(u)Az0 du >, ∀z0 ∈ D(A)
0 0
Z t
donc S(t)z0 − z0 = S(u)Az0 du au sens faible car il s’agit du produit scalaire des
0
éléments de l’espace Z et son dual Z ? .
1Z t
(iv) Soit z ∈ Z, on a S(u)z du → z lorsque t → 0+ .
t 0
En effet, d’après la continuité de S(t), on en déduit que
Pour ε > 0, il existe s > 0 tel que kS(τ )z − zk < ε, pour tout τ ∈ [0, s].
Par conséquent, on a pour t ∈ [0, s],
1Z t 1Z t
S(τ )z dτ − z = (S(τ )z − z) dτ
t 0 t 0
1Z t 1Z t
≤ kS(τ )z − zk dτ < ε dτ < ε
t 0 t 0
1Z t
donc S(τ )z dτ → z lorsque t → 0+ pour tout z ∈ Z.
t 0
Montrons que D(A) est dense dans Z, c’est-à-dire D(A) = Z, ce qui est équivaut à
pour tout z ∈ Z, il existe une suite (ϕn ) ⊂ D(A) telle que ϕn → z quand n → ∞.
Considérons z ∈ Z, on a

12
El Khadri Semi-groupes

S(τ ) − I Z t 1Zt 1Zt

S(u)z du = S(u + τ )z du − S(u)z du
τ 0 τ 0 τ 0

e=τ +u 1 Z τ +t 1Zt
= S(e)z de − S(u)z du
τ τ τ 0

1 Z τ +t Z t Z t Z τ
= ( S(e)z de+ S(e)z de− S(u)z du− S(u)z du)
τ t τ τ 0

1 Z τ +t Z τ
= ( S(e)z de − S(u)z du)
τ t 0

e=t+u 1Zτ
= (S(t + u) − S(u))z du
τ 0

1Zτ
= S(u)(S(t) − I)z du
τ 0

Lorsque s tend vers 0+ , la partie droite de l’égalité tend vers (S(t) − I)z car

1Z t
S(τ )z dτ → z lorsque t → 0+ pour tout z ∈ Z
t 0
Z t
donc S(u)z du ∈ D(A).
0

On a
Z t
A S(u)z du = (S(t) − I)z
0

1Z t
Cependant, S(τ )z dτ → z lorsque t → 0+ pour tout z ∈ Z, donc il existe une suite
t 0
dans D(A) qui converge vers z, d’où D(A) est dense dans Z.

2.3 Théorème de Hille-Yosida

Le résultat suivant donne des conditions suffisantes pour qu’un opérateur engendre un
semi-groupe fortement continu [3].

Théorème 2.3.1. Si A est un opérateur linéaire fermé à domaine D(A) dense dans Z, et
satisfait les deux propriétés suivantes :

(i) R(λ, A) existe pour λ > α.

13
El Khadri Semi-groupes

(ii) Pour tout n ∈ N? et λ ∈ ρ(A),

M
kR(λ, A)n k ≤
(λ − α)n

où

R(λ, A) = (λI − A)−1

alors A engendre un semi-groupe fortement continu (S(t))t≥0 sur Z vérifiant :

kS(t)k ≤ M exp(αt) ; M > 0, t > 0, α ∈ R

Concernant la relation avec les adjoints, on a le résultat suivant

Propriété 2.3.1.

1. L’opérateur A? , l’adjoint de A, engendre le semi-groupe adjoint (S ? (t))t≥0 de (S(t))t≥0

qui est fortement continu sur le dual Z 0 de Z.

2. Si D(A) est dense dans Z, alors D(A? ) est dense dans Z 0

2.4 Perturbation
On a déjà vu que si A est le générateur infinitésimal d’un semi groupe fortement continu
(S(t))t≥0 sur Z, alors la solution de (2.1) est donnée par :

z(t) = S(t)z0 , ∀z0 ∈ D(A), ∀t ∈ [0, T ]

Considérons maintenant le problème de Cauchy non-homogène


ż(t)= Az(t) + f (t), t ∈ [0, T ],
(2.2)
z(0) = z0

où f ∈ C([0, T ], Z). D’abord nous devons définir ce que nous entendons par une solution
de (2.2). Nous commençons par la notion de solution classique.

Définition 2.4.1. La fonction z(t) est une solution classique de (2.2) sur [0, T ] si
z(t) ∈ C 1 ([0, T ], Z), z(t) ∈ D(A) pour tout t ∈ [0, T ] et z(t) satisfait (2.2) pour tout
t ∈ [0, T ].

Lemme 2.4.1. Supposons que f ∈ C([0, T ], Z) et que z est une solution classique de (2.2).
Alors Az(.) est un élément de C([0, T ], Z) et
Z t
z(t) = S(t)z0 + S(t − τ )f (τ ) dτ (2.3)
0

14
El Khadri Semi-groupes

Preuve.
On a Az(t) = ż(t) − f (t) et ż ∈ C([0, T ], Z), ce qui montre que Az(.) ∈ C([0, T ], Z).
Soit t ∈ [0, T ]. On considère la fonction S(t − τ )z(τ ) pour tout τ ∈ [0, t[. Nous montre-
rons que cette fonction est différentiable en τ .
Soit h assez petit, on a

S(t − τ − h)z(τ + h) − S(t − τ )z(τ )

h
S(t − τ − h)z(τ + h) − S(t − τ − h)z(τ ) S(t − τ − h)z(τ ) − S(t − τ )z(τ )
= +
h h
S(t − τ − h)z(τ + h) − S(t − τ − h)z(τ ) −S(t − τ )[S(h)z(τ ) + z(τ )]
= +
h h
Puisque z(τ ) ∈ D(A), le terme de gauche converge vers −AS(t − τ )z(τ ) quand h tend
vers 0.
D’autre part

S(t − τ − h)z(τ + h) − S(t − τ − h)z(τ )

− S(t − τ )ż(τ )
h
z(τ + h) − z(τ )
= S(t − τ − h) − S(t − τ )ż(τ ).
h
Donc

z(τ + h) − z(τ )
lim+ S(t − τ − h) − S(t − τ )ż(τ ) = 0
h→0 h

Ainsi

d
[S(t − τ )z(τ )] = −AS(t − τ )z(τ ) + S(t − τ )ż(τ )
dτ

= −AS(t − τ )z(τ ) + S(t − τ )[Az(τ ) + f (τ )]

= S(t − τ )f (τ ).

Par conséquent, une solution classique de (2.2) a nécessairement la forme ((2.3)).

Lemme 2.4.2. [4, 9]

Soient (Ω, B, dt) un espace mesuré, Z1 et Z2 deux espaces de Hilbert séparables, et soit
A un opérateur linéaire fermé de D(A) ⊂ Z1 dans Z2 . Si f ∈ L1 (Ω; Z1 ) avec f ∈ D(A)
presque partout et Af ∈ L1 (Ω; Z2 ), alors
Z Z
Af (t) dt = A f (t) dt pour tout E ∈ B
E E

Théorème 2.4.1. Si A est le générateur infinitésimal d’un semi groupe fortement continu
(S(t))t≥0 sur Z, f ∈ C 1 ([0, T ], Z) et z0 ∈ D(A), alors (2.3) est continûment différentiable
sur [0, T ] et c’est l’unique solution classique de (2.2).

15
El Khadri Semi-groupes

Preuve.
Unicité : Si z1 et z2 sont deux solutions différentes, alors leur différence ∆(t) = z1 (t)−z2 (t)
satisfait l’équation
d∆
(t) = A∆(t) ∆(0) = 0
dt
Nous devons donc montrer que sa seule solution est ∆(t) = 0.
dy
Pour un t fixé et 0 ≤ τ ≤ t, on définit y(τ ) = S(t − τ )∆(τ ). Il est clair que = 0, donc
dτ
y(τ ) = constante = S(t)∆(0) = 0. Ainsi y(t) = ∆(t), montre que ∆(t) = 0.

Existence : Tout ce que nous devons montrer maintenant, c’est que

Z t
v(t) = S(t − τ )f (τ ) dτ est un élément de C 1 ([0, T ]; Z) ∩ D(A) et satisfait (2.2). On a
0
Z t Z τ
v(t) = S(t − τ )[f (0) + f˙(α) dα] dτ
0 0
Z t Z tZ t
= S(t − τ )f (0) dτ + S(t − τ )f˙(α) dτ dα.
0 0 α
D’autre part
Z t
S(t − α)z − z = A S(t − τ )z dτ ∀z ∈ Z
α

Par conséquent v(t) ∈ D(A),

et
Z t Z t Z t
kA S(t − τ )f˙(α) dτ k dα = kS(t − α)f˙(α) − f˙(α)k dα
0 α 0

Puisque A est fermé, par Lemme 2.4.2, on a

Z t
Av(t) = [S(t) − I]f (0) + [S(t − α) − I]f˙(α) dα
0
Z t
= S(t)f (0) + S(t − α)f˙(α) dα − f (t).
0

Maintenant, puisque le produit de convolution est commutatif, c’est à dire

Z t Z t
g(t − s)h(s) ds = g(s)h(t − s) ds,
0 0

on a
Z t
v(t) = S(t)f (t − s) ds,
0

et donc
Z t
dv
(t) = S(t)f (0) + S(τ )f˙(t − τ ) dτ
dt 0
Z t
= S(t)f (0) + S(t − τ )f˙(τ ) dτ
0

16
El Khadri Semi-groupes

dv
en utilisant à nouveau la commutativité du produit de convolution. Il s’ensuit que est
dt
continue et
dv
(t) = Av(t) + f (t).
dt

Définition 2.4.2. Si f ∈ Lp ([0, T ]; Z) pour p ≥ 1 et z0 ∈ Z, alors on dit que (2.3) est une
solution mild de (2.2) sur [0, T ].
Lemme 2.4.3. [4]
Supposons que f ∈ Lp ([0, T ]; Z) pour p ≥ 1 et z0 ∈ Z. La solution mild z(t) définie par
(2.3) est continue sur [0, T ].

Remarque : Si f ∈ Lp ([0, T ]; Z) pour p ≥ 1, alors forcément f ∈ L1 ([0, T ]; Z). Dans nos

applications, nous considérons généralement des solutions mild dans L2 ([0, T ]; Z).

2.4.1 Opérateur de perturbation indépendant du temps

Dans les applications des problèmes de contrôle, le terme f dans (2.2) est souvent déter-
miné par f (t) = Dz(t), où D ∈ L(Z). Cela conduit au nouveau problème de Cauchy

ż(t) = (A + D)z(t), t ∈ [0, T ],
(2.4)
z(0) = z0
ou sous sa forme intégrée
Z t
z(t) = S(t)z0 + S(t − τ )Dz(τ ) dτ (2.5)
0

Nous nous attendons à ce que l’opérateur A+D soit le générateur d’un autre semi-groupe
fortement continu TD (t), pour que la solution de (2.4) est donnée par z(t) = TD (t)z0 .

Pour le prouver, nous devons étudier l’équation intégrale de l’opérateur

Z t
T (t)z0 = S(t)z0 + S(t − τ )DT (τ )z0 dτ où z0 ∈ Z (2.6)
0

qui est obtenu en substituant z(t) = T (t)z0 dans (2.5).

Théorème 2.4.2. Supposons que A est le générateur infinitésimal d’un semi-groupe forte-
ment continu S(t) sur un espace de Hilbert Z et que D ∈ L(Z). Alors A + D est le géné-
rateur infinitésimal d’un semi-groupe fortement continu TD (t) qui est l’unique solution de
(2.6) dans la classe des opérateurs fortement continus sur Z. De plus, si kS(t)k ≤ M eωt ,
alors
kTD (t)k ≤ M e(ω+M kDk)t (2.7)
Ce semi-groupe satisfait les équations suivantes pour tout z0 ∈ Z
Z t
TD (t)z0 = S(t)z0 + S(t − τ )DTD (τ )z0 dτ (2.8)
0

et Z t
TD (t)z0 = S(t)z0 + TD (t − τ )DS(τ )z0 dτ (2.9)
0

17
El Khadri Semi-groupes

Preuve.
La preuve est divisée en trois parties. Dans la partie a, nous montrerons qu’il existe une
solution unique T (t) de (2.6). Cette solution satisfait (2.7) et (2.8) et elle est fortement
continu en zéro. Dans la partie b, nous prouverons que TD (t) est un semi-groupe forte-
ment continu. Dans la dernière partie, nous montrerons que le générateur infinitésimal
de TD (t) est A + D et que TD (t) satisfait (2.9).

a. Nous montrons d’abord que (2.6) a une solution unique donnée par
∞
TD (t) = T n (t) (2.10)
X

n=0

où Z t
T (t)x =
n
S(t − τ )DT n−1 (τ )x dτ, T 0 (t) = S(t) (2.11)
0
Par récurrence, on a l’estimation
n
n ωt t
kT (t)k ≤ M
n n+1
kDk e (2.12)
n!
et donc la série (2.10) est majorée par
∞
(M kDkt)n
M eωt = M e(ω+M kDk)t .
X

n=0 n!
Donc la série (2.10) converge absolument dans la topologie uniforme de L(Z) sur tout
compact [0, T ], et TD (t) satisfait l’estimation (2.7). De plus,

∞ ∞
TD (t)z0 = T n (t)z0 = T 0 (t)z0 + T n (t)z0
X X

n=0 n=1
∞ Z t
= S(t)z0 + S(t − τ )DT n−1 (τ )z0 dτ
X

n=1 0
Z t
= S(t)z0 + S(t − τ )DTD (τ )z0 dτ
0

par la convergence absolue de (2.10) et l’estimation (2.7). Donc TD (t) satisfait (2.8).

Pour prouver l’unicité, on suppose que T (t) est aussi solution. En soustrayant les équa-
tions pour TD (t) et T (t) on obtient
Z t
[TD (t) − T (t)]z0 = S(t − τ )D[TD (τ ) − T (τ )]z0 dτ .
0

Par conséquent
Z t
k[TD (t) − T (t)]z0 k ≤ M eω(t−τ ) kDkk[TD (τ ) − T (τ )]z0 k dτ
0

En posant g(t) = e−ωt k[TD (t) − T (t)]z0 k, on obtient

18
El Khadri Semi-groupes

Z t
0 ≤ g(t) ≤ M kDk g(s) ds
0

et l’utilisation de l’inégalité de Gronwall 1 montre que g(t) ≤ g(0)eM kDkt = 0.

Pour prouver que T (t) est fortement continu en zéro, pour h > 0 on déduit l’estimation
suivante
Z h
kTD (h)z0 − z0 k ≤ kS(h)z0 − z0 k + kS(h − τ )DTD (τ )z0 k dτ .
0

Donc, en utilisant la continuité forte de S(t) et la bornitude de S(t) et TD (t), on a TD (t)z0

est fortement continue en zéro.

b. De a on sait déjà que TD (t) est fortement continu en 0, et TD (0) = I découle de (2.10)
et (2.11).

Afin de prouver la propriété du semi-groupe TD (t + τ ) = TD (t)TD (τ ), on utilise (2.6)

TD (t + τ )z0 − TD (t)TD (τ )z0

Z t+τ Z t
= S(t + τ )z0 + S(t + τ − α)DTD (α)z0 dα − [S(t) + S(t − α)DTD (α) dα][S(τ )z0 +
Z τ 0 0
S(τ − β)DTD (β)z0 dβ]
0
Z t+τ Z τ Z t
= S(t+τ −α)DTD (α)z0 dα− S(t+τ −β)DTD (β)z0 dβ− S(t−α)DTD (α)TD (τ )z0 dα
0 0 0
Z t+τ Z t
= S(t + τ − α)DTD (α)z0 dα − S(t − α)DTD (α)TD (τ )z0 dα
τ 0
Z t
= S(t − α)D[TD (τ + α) − TD (τ )TD (α)]z0 dα.
0

Par conséquent
Z t
kTD (t+τ )z0 −TD (t)TD (τ )z0 k ≤ M kDk eω(t−τ ) k[TD (τ +α)−TD (τ )TD (α)]z0 k dα.
0

En posant g(t) = e−ωt kTD (t + τ )z0 − TD (t)TD (τ )z0 k, on obtient

Z t
0 ≤ g(t) ≤ M kDk g(α) dα
0

et l’utilisation de l’inégalité de Gronwall montre que g(t) ≤ g(0)eM kDkt = 0.

1. Annexe A

19
El Khadri Semi-groupes

Ainsi TD (t + τ ) = TD (t)TD (τ ) et la continuité forte de S(t) implique la continuité forte

de TD (t).

Donc TD (t) est un semi-groupe fortement continu.

c. Nous montrons maintenant que son générateur infinitésimal est A + D.

De (2.6), on a pour tout z ∈ Z,

TD (h)z − z S(h)z − z 1Zh

k − − Dzk = k S(h − τ )DTD (τ )z dτ − Dzk
h h h 0

1 Zh 1Zh
≤ k S(h − τ )D[TD (τ )z − z] dτ k + k S(h − τ )Dz dτ − Dzk (2.13)
h 0 h 0
Et

1 Zh 1Zh
k S(h − τ )D[TD (τ )z − z] dτ k ≤ kS(h − τ )kkDkkTD (τ )z − zk dτ .
h 0 h 0

Soit ε > 0. Par la continuité forte de TD (t), il existe h tel que kTD (τ )z − zk < ε pour tout
τ ∈ [0, h]. Comme le semi-groupe S(t) est borné, il existe M1 > 0 tel que kS(h−τ )k ≤ M1
pour tout τ ∈ [0, h]. En appliquant cela dans l’inégalité ci-dessus on obtient

1 Zh 1Zh
k S(h − τ )D[TD (τ )z − z] dτ k ≤ M1 kDkε dτ = M1 kDkε
h 0 h 0

Donc

1 Zh
lim k S(h − τ )D[TD (τ )z − z] dτ k = 0
h→0+ h 0

Considérons ensuite le deuxième terme dans (2.13). Il est clair que

Z h Z h
S(h − τ )Dz dτ = S(τ )Dz dτ ,
0 0

et puisque S(t) est fortement continu, on obtient

1Zh
lim+ k S(h − τ )Dz dτ − Dzk = 0
h→0 h 0

Ainsi

TD (h)z − z S(h)z − z
lim+ k − − Dzk = 0
h→0 h h

et le générateur infinitésimal de TD (t) est A + D.

20
El Khadri Semi-groupes

L’équation (2.9) est prouvée par l’observation que A est la perturbation de A + D par
−D. En utilisant (2.8) on a
Z t
S(t)z0 = [TD ]−D (t)z0 = TD (t)z0 + TD (t − τ )[−D]S(τ )z0 dτ
0

Ainsi
Z t
TD (t)z0 = S(t)z0 + TD (t − τ )DS(τ )z0 dτ
0

21
Chapitre 3

Opérateur d’évolution

Le changement infinitésimal de z au cours du temps dans (2.1), décrit par A, dépend

seulement de l’état du système z(t) : le système est dans le cas autonome. Cepandant,
il existe de nombreux cas où le changement de z à l’instant t dépend aussi de t, et donc
l’opérateur A est remplacé par un opérateurs A(t) qui dépend de t. Ces problèmes sont
appelées “ problèmes d’évolution ”.

3.1 Problèmes d’évolution

Soit Z un espace de Banach. On considère le problème suivant :

ż(t)= A(t)z(t) + f (t), t ∈ [0, T ],
z(s) = z0
(3.1)

où A(t) : D(A(t)) ⊂ Z 7−→ Z et f une fonction à valeur dans Z.

On s’intéresse dans ce qui suit au problème homogène :


ż(t) = A(t)z(t), 0 ≤ s ≤ t ≤ T,
(3.2)
z(s) = z0
Nous définissons l’opérateur solution du problème (3.2) par

U (t, s)z0 = z(t) pour z0 ∈ D(A(t)), 0 ≤ s ≤ t ≤ T (3.3)

où z est la solution de (3.2). U (t, s) est une famille d’opérateurs à deux paramètres.
Si A(t) = A est indépendant de t, alors U (t, s) = U (t − s) et la famille d’opérateurs à
deux paramètres se réduit à la famille à un paramètre U (t), t ≥ 0, qui est bien sûr le
semi-groupe généré par A.

Les propriétés principales de U (t, s) sont données dans le théorème suivant.

22
El Khadri Opérateur d’évolution

Théorème 3.1.1. Pour tout 0 ≤ s ≤ t ≤ T , U (t, s) est un opérateur linéaire et

(i) U (t, t) = I, U (t, s) = U (t, r)U (r, s) pour 0 ≤ s ≤ r ≤ t ≤ T .

∂U
(ii) (t, s)z0 = A(t)U (t, s)z0 pour z0 ∈ D(A(t)), 0 ≤ s ≤ t ≤ T .
∂t
∂U
(iii) (t, s)z0 = −U (t, s)A(s)z0 pour z0 ∈ D(A(t)), 0 ≤ s ≤ t ≤ T .
∂s

Preuve.
D’après (3.3), il en résulte facilement que U (t, t) = I, et
Z t
U (t, r)U (r, s)z0 = U (r, s)z0 + A(τ )U (τ, s)z0 dτ
r

Z r Z t
= z0 + A(τ )U (τ, s)z0 dτ + A(τ )U (τ, s)z0 dτ
s r
Z t
= z0 + A(τ )U (τ, s)z0 dτ
s

= U (t, s)z0

En utilisant la méthode de variation de la constante, on a

Z t
z(t) = z0 + A(τ )z(τ ) dτ (3.4)
s

On en déduit que Z t
U (t, s) = I + A(τ )U (τ, s) dτ (3.5)
s

En dérivant (3.5) par rapport à t on obtient

∂U
(t, s) = A(t)U (t, s)
∂t
En dérivant (3.5) cette fois-ci par rapport à s on trouve
Z t
∂U ∂U
(t, s) = −A(s) + A(τ ) (τ, s) dτ
∂s s ∂s
Et on a Z t
U (t, s)A(s) = A(s) + A(τ )U (τ, s)A(s) dτ
s

Donc
Z t Z t
∂U ∂U
(t, s) + U (t, s)A(s) = A(τ ) (τ, s) dτ + A(τ )U (τ, s)A(s) dτ
∂s s ∂s s
Z t
∂U
= A(τ )[ (τ, s) + U (τ, s)A(s)] dτ .
s ∂s

23
El Khadri Opérateur d’évolution

∂U
En posant G(t, s) = (t, s) + U (t, s)A(s) on a
∂s
Z t
G(t, s) = A(τ )G(τ, s) dτ
s

Or Z t
kG(t, s)k ≤ kA(τ )kkG(τ, s)k dτ
s

Donc en appliquant l’inégalité de Gronwall on trouve que kG(t, s)k = 0. D’où G(t, s) = 0.
Ainsi
∂U
(t, s) = −U (t, s)A(s).
∂s

3.1.1 Opérateur d’évolution

Définition 3.1.1. Soit ∆(T ) = {(t, s); 0 ≤ s ≤ t ≤ T }. U (t, s) : ∆(T ) 7−→ L(Z) est dit
un opérateur d’évolution si

(i) U (s, s) = I, s ∈ [0, T ].

(ii) U (t, s) = U (t, r)U (r, s), 0 ≤ s ≤ r ≤ t ≤ T .

(iii) U (., s) est fortement continue sur [s, T ] et U (t, .) est fortement continue sur [0, t].

On donne par la suite des conditions suffisantes pour qu’un opérateur engendre un opé-
rateur d’évolution [2].

Définition 3.1.2. Soit Z un espace de Banach. Une famille de générateurs infinitésimaux

(A(t))t∈[0,T ] de semi-groupes sur Z est dite stable s’il existe M ≥ 1 et ω tels que

ρ(A(t)) ⊃ ]ω, ∞[ pour t ∈ [0, T ]

et
k
R(λ, A(tj )) ≤ M (λ − ω)−k pour λ ≥ ω
Y

j=1

où

R(λ, A) = (λI − A)−1

et 0 ≤ t1 ≤ t2 , ..., ≤ tk ≤ T , k = 1, 2...

Soient Z et Y deux espaces de Banach munis des normes k.k et k.kY .On suppose que Y
est dense et s’injecte d’une manière continue dans Z, c’est à dire que Y est un sous-espace
dense de Z et il existe une constante C telle que kwk ≤ CkwkY pour w ∈ Y .

24
El Khadri Opérateur d’évolution

Pour t ∈ [0, T ], soit A(t) un générateur infinitésimal d’un semi-groupe fortement continu
sur Z. Nous ferons les hypothèses suivantes.

(H1 ) (A(t))t∈[0,T ] est une famille stable avec constantes de stabilité M et ω.

(H2 ) Pour t ∈ [0, T ], D(A(t)) ⊃ Y , A(t) est un opérateur borné de Y dans Z et t 7→ A(t)
est continue dans L(Y, Z).

Théorème 3.1.2. Soit A(t), 0 ≤ t ≤ T , le générateur infinitésimal d’un semi-groupe

fortement continu sur Z. Si la famille (A(t))t∈[0,T ] satisfait les conditions (H1 ) et (H2 )
alors il existe un unique opérateur d’évolution U (t, s), 0 ≤ s ≤ t ≤ T , dans Z qui satisfait

(i) kU (t, s)k ≤ M exp(ω(t − s)) pour 0 ≤ s ≤ t ≤ T .

∂+
(ii) U (t, s)v = A(s)v pour v ∈ Y , 0 ≤ s ≤ t ≤ T .
∂t t=s

∂
(iii) U (t, s)v = −U (t, s)A(s)v pour v ∈ Y , 0 ≤ s ≤ t ≤ T .
∂s

où les dérivées (ii) et (iii) sont dans le sens fort dans X.

Dans l’article scientifique que nous avons traité [1], la référence au théorème précédant
ne permet pas de résoudre la question de démontrer l’existence d’un opérateur d’évolu-
tion. En effet :

• L’hypothèse (H1 ) est difficile à satisfaire dans la pratique : la stabilité de la famille

(A(t))t∈[0,T ] n’est pas garantie.

• Nous avons pas d’information sur la continuité de l’opérateur A(.) qui est dans notre
cas un opérateur de la forme A + u(.)B, où A est le générateur infinitésimal d’un semi-
groupe fortement continue, u un contrôle et B est un opérateur linéaire borné.

Pour cela, nous allons traiter dans ce qui suit un résultat d’un autre type.

L’utilisation du résultat suivant a été proposé suite à la Proposition 4.1.1, où nous sommes
amenés à prendre en considération les conditions sous lesquelles un opérateur peut généré
un opérateur d’évolution.

3.2 Opérateur de perturbation dépendant du temps

Dans le chapitre précédent, on a supposé que D ∈ L(Z). Cependant, nous devrons égale-
ment considérer les opérateurs de perturbation dépendant du temps D ∈ L∞ ([0, T ]; L(Z)).

Ces perturbations surviennent à la suite des réactions dépendantes du temps f (t) =

D(t)z(t), ce qui nous amène à la version suivante de (2.6) sur [0, T ] :

25
El Khadri Opérateur d’évolution

Z t
z(t) = U (t, 0)z0 = S(t)z0 + S(t − α)D(α)U (α, 0)z0 dα.
0

Si nous désignons par U (t, s)z0 la solution de (3.1) avec f (.) = D(.)z(.) et la condition
initiale z(s) = z0 , alors on obtient la version dépendant du temps de (2.6) sur [0, T ] :
Z t
z(t) = U (t, s)z0 = S(t − s)z0 + S(t − α)D(α)U (α, s)z0 dα (3.6)
s

Nous montrerons que (3.6) a une solution unique. De plus, on peut montrer que U (t, s)
donné par (3.6) est fortement continu en t sur [0, T ] pour chaque s fixé, U (t, t) = I et
elle satisfait la propriété des semi-groupes. En fait, c’est un opérateur d’évolution.

On a le résultat suivant [4].

Théorème 3.2.1. Si S(t) est un semi-groupe fortement continu sur Z et D ∈ L∞ ([0, T ]; L(Z)),
alors (3.6) a une solution unique dans la classe des opérateurs d’évolution sur Z. Cette
solution est unique dans la grande classe d’opérateurs Q(t, s) qui satisfait Q(., s) ∈
L∞ ([0, T ]; L(Z)) pour tout s ∈ [0, T ].

Le théorème précédant traite le cas où D ∈ L∞ ([0, T ]; L(Z)). Dans l’article [1] nous avons
affaire à une perturbation de la forme f (.) = u(.)Bz(.) où uB ∈ L2 ([0, T ]; L(Z)).
Donc ce théorème ne s’applique pas et nous sommes obligés à adapter la démonstration.
Théorème 3.2.2. Si S(t) est un semi-groupe fortement continu sur Z et D ∈ L2 ([0, T ]; L(Z)),
alors (3.6) a une solution unique dans la classe des opérateurs d’évolution sur Z. Cette
solution est unique dans la grande classe d’opérateurs Q(t, s) qui satisfait Q(., s) ∈
L2 ([0, T ]; L(Z)) pour tout s ∈ [0, T ].

Preuve.
Dans cette preuve, nous appliquerons le théorème du point fixe 2 .
Soit s ∈ [0, T ], considérons l’opérateur Gs : L∞ ([0, T ]; L(Z)) 7−→ L∞ ([0, T ]; L(Z)) défini
par Z t
Gs (U )(t)z = S(t − s)z + S(t − α)D(α)U (α)z dα (3.7)
s
Soit γ := sup kS(t)k. On a
0≤t≤T
Z t
Gs (U1 )(t) − Gs (U2 )(t) = S(t − α)D(α)[U1 (α) − U2 (α)] dα.
s

Donc Z t
kGs (U1 )(t) − Gs (U2 )(t)k ≤ kS(t − α)kkD(α)kkU1 − U2 k dα
s
Z t
≤ γkU1 − U2 kL∞ (t,s) kD(α)k dα
s

En appliquant l’inégalité de Cauchy-Schwarz 3 , on obtient

√
kGs (U1 )(t) − Gs (U2 )(t)k ≤ γ t − skDkL2 (t,s) kU1 − U2 kL∞ (t,s)

2. Annexe A
3. Annexe A

26
El Khadri Opérateur d’évolution

On veut montrer que

k
(t − s) 2 k
kGks (U1 )(t) − Gks (U2 )(t)k ≤ √ γ kDkk kU1 − U2 kL∞ (t,s) (3.8)
k!

Pour k = 1 on a
√
kGs (U1 )(t) − Gs (U2 )(t)k ≤ γ t − skDkL2 (t,s) kU1 − U2 kL∞ (t,s)

Supposons qu’il existe un certain rang k pour lequel la propriété (3.8) est vraie et mon-
trons qu’elle reste vraie pour k + 1.

On a
Z t
Gk+1
s (U1 )(t) − Gk+1
s (U2 )(t) = S(t − α)D(α)[Gks (U1 )(α) − Gks (U2 )(α)] dα
s

Donc
Z t
kGk+1
s (U1 )(t) − Gk+1
s (U2 )(t)k = S(t − α)D(α)[Gks (U1 )(α) − Gks (U2 )(α)] dα
s

Z t
≤ kS(t − α)D(α)[Gks (U1 )(α) − Gks (U2 )(α)]k dα
s
Z t
≤ kS(t − α)kkD(α)kkGks (U1 )(α) − Gks (U2 )(α)k dα
s

γ k+1 Z t
k
≤ √ kDk kU1 − U2 k (α − s) 2 kD(α)k dα
k
k! s

En utilisant l’inégalité de Cauchy-Schwarz on obtient

 1 Z t 1
γ k+1
Z t
2 2
kGk+1
s (U1 )(t)−Gk+1
s (U2 )(t)k ≤ √ kDkk kU1 −U2 k (α − s) dα
k 2
kD(α)k dα
k! s s

γ k+1 k+1
≤q (t − s) 2 kDkk+1 kU1 − U2 k
k!(k + 1)
γ k+1 k+1
≤q (t − s) 2 kDkk+1 kU1 − U2 k
(k + 1)!

On conclut par récurrence que

k
(t − s) 2 k
kGks (U1 )(t) − Gks (U2 )(t)k ≤ √ γ kDkk kU1 − U2 kL∞ (t,s)
k!
k
(t − s) 2 k
Or √ γ kDkk est le terme général d’une série convergente et qui tend vers 0 lorsque
k!
k
(t − s) 2 k
k → ∞. Donc pour k assez grand √ γ kDkk = Lk < 1.
k!

27
El Khadri Opérateur d’évolution

Alors on déduit de (3.8) que Gks est une contraction 4 et admet un point fixe unique.

Nous montrerons que ce point fixe est un opérateur d’évolution.

• En utilisant (3.6)
Z s
U (s, s) = S(s − s) + S(s − α)D(α)U (α, s) dα
s

=I

• On a

U (t, r)U (r, s) − U (t, s)

Z t Z t
= S(t−r)U (r, s)+ S(t−α)D(α)U (α, r)U (r, s) dα−S(t−s)− S(t−α)D(α)U (α, s) dα
r s
 Z r  Z t
= S(t−r) S(r − s) + S(r − α)D(α)U (α, s) dα + S(t−α)D(α)U (α, r)U (r, s) dα
s r
Z t
−S(t − s) − S(t − α)D(α)U (α, s) dα
s
Z r Z t
= S(t − s) + S(t − α)D(α)U (α, s) dα + S(t − α)D(α)U (α, r)U (r, s) dα
s r
Z s
−S(t − s) + S(t − α)D(α)U (α, s) dα
t
Z t
= S(t − α)D(α)[U (α, r)U (r, s) − U (α, s)] dα
r

Donc
Z t
kU (t, r)U (r, s) − U (t, s)k ≤ M eω(t−α) kD(α)kkU (α, r)U (r, s) − U (α, s)k dα
r

En appliquant l’inégalité de Gronwall on a U (t, r)U (r, s) = U (t, s).

• De (3.6) on a
Z t
kU (t, s)k ≤ kS(t − s)k + kS(t − α)kkD(α)kkU (α, s)k dα
s

En appliquant l’inégalité de Gronwall on obtient

4. Annexe A

28
El Khadri Opérateur d’évolution

Z t 
kU (t, s)k ≤ kS(t − s)k exp kS(t − α)kkD(α)k dα
s

Z T !
≤ γ exp γkD(α)k dα
0
 √ 
≤ γ exp γkDk T

Donc U (., .) est uniformément borné.

D’autre part, on a
Z t
U (t, s) = S(t − s) + S(t − α)D(α)U (α, s) dα
s

On pose
Z t
ϕ(t, s) = S(t − α)D(α)U (α, s) dα
s

Soient δ > 0 et t ∈ [s, T ], on a

Z t+δ Z t
ϕ(t + δ, s) − ϕ(t, s) = S(t + δ − α)D(α)U (α, s) dα − S(t − α)D(α)U (α, s) dα
s s

Z t Z t+δ Z t
= S(t+δ−α)D(α)U (α, s) dα+ S(t+δ−α)D(α)U (α, s) dα− S(t−α)D(α)U (α, s) dα
s t s
Z t Z t+δ
= [S(t + δ − α) − S(t − α)]D(α)U (α, s) dα + S(t + δ − α)D(α)U (α, s) dα
s t

Donc
Z t
kϕ(t + δ, s) − ϕ(t, s)k ≤ kS(t + δ − α) − S(t − α)kkD(α)kkU (α, s)k dα
s
Z t+δ
+ kS(t + δ − α)kkD(α)kkU (α, s)k dα
t

et le terme de droite tend vers 0 quand δ → 0+ .

D’autre part
Z t−δ Z t
ϕ(t − δ, s) − ϕ(t, s) = S(t − δ − α)D(α)U (α, s) dα − S(t − α)D(α)U (α, s) dα
s s

Z t Z t−δ Z t
= S(t−δ−α)D(α)U (α, s) dα+ S(t−δ−α)D(α)U (α, s) dα− S(t−α)D(α)U (α, s) dα
s t s
Z t Z t
= [S(t − δ − α) − S(t − α)]D(α)U (α, s) dα − S(t − δ − α)D(α)U (α, s) dα
s t−δ

29
El Khadri Opérateur d’évolution

Donc
Z t
kϕ(t − δ, s) − ϕ(t, s)k ≤ kS(t − δ − α) − S(t − α)kkD(α)kkU (α, s)k dα
s
Z t
+ kS(t−δ−α)kkD(α)kkU (α, s)k dα → 0 quand δ → 0−
t−δ

Ainsi U (., s) est continue sur [s, T ].

Pour prouver la continuité par rapport à la deuxième variable, soit δ > 0 et soit s ∈ [0, t].
On a
Z t Z t
ϕ(t, s + δ) − ϕ(t, s) = S(t − α)D(α)U (α, s + δ) dα − S(t − α)D(α)U (α, s) dα
s+δ s

Z t Z s+δ Z t
= S(t−α)D(α)U (α, s+δ) dα− S(t−α)D(α)U (α, s) dα− S(t−α)D(α)U (α, s) dα
s+δ s s+δ
Z t Z s+δ
= S(t − α)D(α)[U (α, s + δ) − U (α, s)] dα − S(t − α)D(α)U (α, s) dα
s+δ s

Donc
Z t
kϕ(t, s + δ) − ϕ(t, s)k ≤ kS(t − α)kkD(α)kkU (α, s + δ) − U (α, s)k dα
s+δ
Z s+δ
− kS(t − α)kkD(α)kkU (α, s)k dα
s

et le terme de droite tend vers 0 quand δ → 0+ .

De même kϕ(t, s − δ) − ϕ(t, s)k tend vers 0 quand δ → 0− .

Ainsi U (t, .) est continue sur [0, t].

30
Chapitre 4

Problème de contrôle régional

Dans ce chapitre on discute une extension des travaux précédents sur la contrôlabilité
régionale pour les systèmes linéaires et semi-linéaires à des systèmes bilinéaires. Plus
précisément pour le système

ż(t) = Az(t) + u(t)Bz(t), t ∈ [0, T ],
(4.1)
z(0) = z0 6= 0
défini sur un domaine spatial Ω, un sous-ensemble non vide ω ∈ Ω, avec une mesure de
Lebesgue positive et un état désiré zd dans L2 (ω), le problème de contrôlabilité régionale
pour (4.1) consiste à trouver un contrôle u avec énergie minimale dans un espace de
contrôle approprié qui conduit (4.1) d’un état initial z0 à un état final proche de zd sur
ω dans un temps T .
Ce problème peut être posé de la façon suivante

T rouveru ∈ L2 [0, T ] qui minimise kuk2L2 [0,T ]
u ∈ U (ω)
(4.2)
ad

où

Uad (ω) = {u ∈ L2 [0, T ] : kχω zu (T ) − zd kL2 (ω) est minimum}

On discutera le cas de Uad (ω) 6= ∅ et Uad (ω) = ∅.

Pour caractériser la solution optimale de (4.2), on propose une approche basée sur un
problème de contrôle avec coût quadratique, lequel implique la minimisation de la norme
du contrôle et l’erreur d’état final.

4.1 Problème du contrôle quadratique régional

Soit T > 0. On associe à (4.2) le problème
min Jε (u) (4.3)
u∈L2 [0,T ]

avec Z T
Jε (u) = kχω zu (T ) − zd k2L2 (ω) +ε u2 (t) dt, ε > 0 (4.4)
0

31
El Khadri Problème de contrôle régional

Lemme 4.1.1. [14]

Soit Z un espace de Banach de dimension infinie. Soit A le générateur infinitésimal d’un
semi-groupe fortement continu et soit B : Z 7−→ Z un opérateur linéaire borné. Soit
z0 ∈ Z, on note par z(t, u, z0 ) l’unique solution de (4.1) pour u ∈ Lploc ([0, ∞[, R).
Si T > 0 et un → u faiblement dans L1 ([0, T ], R), alors z(., un , z0 ) → z(., u, z0 ) fortement
dans C([0, T ], Z).

Proposition 4.1.1.
1. Pour u ∈ L2 [0, T ] et h ∈ L2 [0, T ], ∀t ∈ [0, T ], on a

kzu+h (t) − zu (t)k = O(khk) quand h → 0

2. Il existe u? ∈ L2 [0, T ] tel que

Jε (u? ) = J ? = min Jε (v).

v∈L2 [0,T ]

3. Soit
Z t
y(t) = U (t, s)h(s)Bzu (s) ds.
0

Alors

kzu+h (t) − zu (t) − y(t)k = o(khk) quand h → 0

où (U (t, s))t≥s est l’opérateur d’évolution généré par A + uB.

Preuve.
1. On a
Z t Z t
zu+h (t) − zu (t) = S(t − s)u(s)B(zu+h (s) − zu (s)) ds + S(t − s)h(s)Bzu+h (s) ds
0 0

En utilisant le fait que le semi-groupe (S(t))t≥0 est borné sur [0, T ], c’est à dire qu’il
existe M > 0 tel que kS(t)k ≤ M , ∀t ∈ [0, T ], on obtient
Z t h i 
kzu+h (t) − zu (t)k ≤ M kBk |u(s)|kzu+h (s) − zu (s)k + |h(s)|kzu+h (s)k ds
0

et
 Z t 
kzu+h (t)k ≤ M kz0 k + kBk |u(s) + h(s)|kzu+h (s)k ds
0

En utilisant l’inégalité de Gronwall et l’inégalité de Cauchy-Schwarz on obtient

 Z t 
kzu+h (t)k ≤ M kz0 k exp kBk |u(s) + h(s)| ds
0

32
El Khadri Problème de contrôle régional

Z T Z T !
≤ M kz0 k exp kBk( |u(s)| ds + |h(s)| ds)
0 0
 √ √ 
≤ M kz0 k exp kBk( T kuk + T khk)

≤ k1

et
Z t Z t 
kzu+h (t) − zu (t)k ≤ M kBk |u(s)|kzu+h (s) − zu (s)k ds + k1 |h(s)| ds
0 0

En utilisant une autre fois l’inégalité de Gronwall

 √ 
kzu+h (t) − zu (t)k ≤ M k2 kBkkhk exp M kBk( T kuk

≤ k3 khk

Ainsi

kzu+h (t) − zu (t)k = O(khk) quand h → 0

2. L’ensemble E = {Jε (u) | u ∈ L2 [0, T ]} est non vide et borné, d’où l’existence de la
borne inférieure J ? . Soit (un ) une suite dans L2 [0, T ] telle que

lim Jε (un ) = J ?
n→+∞

On a
Z T
ε u2n (t) dt ≤ Jε (un )
0

Par conséquent, (un )n≥0 est bornée. Donc on peut extraire une sous-suite notée (unk ) qui
converge faiblement vers u? dans L2 [0, T ]. D’après Lemme 4.1.1, zunk converge fortement
vers zu? dans C(0, T ; Z).
On pose
an = εkunk k2 et bn = kχω zunk (T ) − zd k2
On a
lim inf Jε (un ) = lim
n→∞
inf (an + bn )
n→∞

≥ εku? k2 + kχω zu? (T ) − zd k2 = Jε (u? ).

Par conséquent
Jε (u? ) ≤ lim inf Jε (un ) = J ? ≤ Jε (u? )
n→∞

3. Puisque u ∈ L2 [0, T ] et B est un opérateur linéaire borné sur Z, l’opérateur uB ∈

L2 ([0, T ]; L(Z)).

D’après Théorème 3.2.2, A + u(.)B génère un opérateur d’évolution (U (t, s))t≥s .

33
El Khadri Problème de contrôle régional

Donc
Z t
y(t) = U (t, s)h(s)Bzu (s) ds
0

est bien définie.

Soit Y (t) = zu+h (s) − zu (s) − y(t).

On peut écrire
Z t Z t Z t
Y (t) = S(t−s)u(s)BY (s) ds + S(t−s)h(s)B(zu+h (s)−zu (s)) ds + S(t−s)h(s)Bzu (s) ds
0 0 0
Z t
+ S(t − s)u(s)By(s) ds − y(t).
0

On pose
Z t Z t
K(t) = S(t − s)h(s)Bzu (s) ds + S(t − s)u(s)By(s) ds − y(t).
0 0

Alors, pour z0 ∈ D(A), on a

Z t Z t
K̇(t) = A S(t − s)h(s)Bzu (s) ds + h(t)Bzu (t) + A S(t − s)u(s)By(s) ds
0 0

+ u(t)By(t) − ẏ(t).

Puisque ẏ(t) = (A + u(t)B)y(t) + h(t)Bzu (t) et y(0) = 0, on obtient

Z t Z t
y(t) = S(t − s)h(s)Bzu (s) ds + S(t − s)u(s)By(s) ds,
0 0

ce qui montre que K̇(t) = 0, et comme K(0) = 0, il s’ensuit que K(t) = 0, ∀t ∈ [0, T ].
Alors on a
Z t Z t
Y (t) = S(t − s)u(s)BY (s) ds + S(t − s)h(s)B(zu+h (s) − zu (s)) ds
0 0

et
Z t Z t 
kY (t)k ≤ M kBk |u(s)|kY (s)k ds + |h(s)|kzu+h (s) − zu (s))k ds
0 0

En utilisant la propriété 1, on a
Z t
M kBk |h(s)|kzu+h (s) − zu (s)k ds ≤ k3 khk2 , k3 ∈ R.
0

Par l’inégalité de Gronwall, on obtient

kY (t)k ≤ k4 khk2 , k4 ∈ R

34
El Khadri Problème de contrôle régional

Ainsi,
kY (t)k = o(khk)

La solution du problème (4.3) est caractérisée par le résultat suivant.

Théorème 4.1.1.

Un contrôle qui minimise le problème (4.3) est donnée par

1
u(t) = − < Bz(t), P (t)z(t) − U ? (T, t)χ?ω zd >, (4.5)
ε
où P est l’opérateur auto-adjoint et positif solution de l’équation suivante


d
< P (t)y, z > + < P (t)y, (A + u(t)B)z > + < (A + u(t)B)y, P (t)z >= 0 ∀y, z ∈ D(A)



 dt




P (T ) = χ?ω χω



(4.6)
où U ? (t, s) est l’opérateur adjoint de U (t, s) et χ?ω est l’opérateur adjoint de χω .

Le minimum est donné par

Z T
Jε (u) =< P (0)z0 , z0 > +2 < χω U (T, 0)z0 , zd > +kzd k2L2 (ω) + ε u2 (t) dt (4.7)
0

Preuve.
En utilisant la propriété 3 de la proposition précédente, on a

zu+h (t) = zu (t) + y(t) + o(h)

Alors on obtient

< χω zu+h (t) − zd , χω zu+h (t) − zd > = < χω zu (t) − zd , χω zu (t) − zd > + < χω y(t), χω y(t) >

+ 2 < χω zu (t) − zd , χω y(t) > +o(h)

D’autre part
kχω y(t)kL2 (Ω) = ky(t)kL2 (ω)

Donc Z t
ky(t)kL2 (ω) = U (t, s)h(s)Bzu (s) ds
0
Z t
≤ kU (t, s)k|h(s)|kBkkzu (s)k ds
0

35
El Khadri Problème de contrôle régional

Et on sait que  Z t 
kzu (t)k ≤ M kz0 k + kBk |u(s)|kzu (s)k ds
0

En appliquant l’inégalité de Gronwall et l’inégalité de Cauchy-Schwarz on obtient

 Z t 
kzu (t)k ≤ M kz0 k exp kBk |u(s)| ds
0
Z T !
≤ M kz0 k exp kBk( |u(s)| ds
0
 √ 
≤ M kz0 k exp kBk( T kuk)

≤ k1

Donc Z t
ky(t)kL2 (ω) ≤ kU (t, s)k|h(s)|kBkkzu (s)k ds
0
Z t
≤ k1 kU (t, s)kkBk |h(s)| ds
0
√
≤ T k1 kU (t, s)kkBkkhk
D’où

ky(t)k2L2 (ω) ≤ k2 khk2

Ainsi

< χω zu+h (t) − zd , χω zu+h (t) − zd > = < χω zu (t) − zd , χω zu (t) − zd >

+ 2 < χω zu (t) − zd , χω y(t) > +o(khk)

Par conséquent
Z T
Jε (u + h) − Jε (u) = 2 < χω zu (T ) − zd , χω y(T ) > +2ε u(t)h(t) dt + o(khk)
0

Pour v ∈ L2 [0, T ], on définie

Λv(t) = χω U (T, t)v(t)Bzu (t).

Puisque Z t
y(t) = U (t, s)h(s)Bzu (s) ds
0

36
El Khadri Problème de contrôle régional

on obtient
Z Th i
Jε (u + h) − Jε (u) = 2 < χω zu (T ) − zd , Λh(t) > +εu(t)h(t) dt + o(khk)
0

Ainsi la différentielle de Jε au point u est

Z Th i
dJε (u)h = 2 < Λ? (χω zu (T ) − zd ), h(t) > +εu(t)h(t) dt
0

Alors dJε (u)h = 0, ∀h ∈ L2 [0, T ] est équivalent à

1
u(t) = − Λ? (χω zu (T ) − zd )
ε
On a aussi
Z T
< Λv, y >L2 (0,T ;L2 (ω)) = < χω U (T, t)v(t)Bzu (t), y(t) >L2 (ω) dt
0
Z T
= v(t) < Bzu (t), U ? (T, t)χ?ω y(t) >L2 (Ω) dt
0
Z T
= v(t) < zu (t), B ? U ? (T, t)χ?ω y(t) >L2 (Ω) dt
0

=< v, < zu (t), B ? U ? (T, t)χ?ω y(t) >L2 (Ω) >L2 (0,T )

D’où
(Λ? y)(t) =< zu (t), B ? U ? (T, t)χ?ω y(t) >L2 (Ω)

ce qui donne
1
u(t) = − < zu (t), B ? U ? (T, t)(χ?ω χω zu (T ) − χ?ω zd ) >L2 (Ω)
ε

On considère l’opérateur auto-adjoint et positif suivant

P (t)z = U ? (T, t)χ?ω χω U (T, t)z, ∀z ∈ D(A)

Puisque zu (t) = U (t, 0)z0 , on a

P (t)zu (t) = U ? (T, t)χ?ω χω zu (T )

et on obtient (4.5).

Montrons que P (t) satisfait l’équation (4.6).

On a

∂U
(t, s)z = −U (t, s)(A + u(s)B)z, ∀z ∈ D(A)
∂s

37
El Khadri Problème de contrôle régional

Alors, ∀y, z ∈ D(A) on obtient

d
< U ? (T, t)χ?ω χω U (T, t)y, z >= − < χω U (T, t)(A + u(t)B)y, χω U (T, t)z >
dt

− < χω U (T, t)y, χω U (T, t)(A + u(t)B)z >,

Donc

d
< P (t)y, z > + < P (t)y, (A + u(t)B)z > + < (A + u(t)B)y, P (t)z >= 0,
dt
et

P (T ) = U ? (T, T )χ?ω χω U (T, T ) = χ?ω χω

ce qui montre (4.6).

En utilisant

zu (t) = U (t, 0)z0

on a

< χω zu (T ), χω zu (T ) > = < χω U (T, 0)z0 , χω U (T, 0)z0 >

=< U ? (T, 0)χ?ω χω U (T, 0)z0 , z0 >

=< P (0)z0 , z0 >

Donc
Z T
Jε (u) = kχω zu (T ) − zd k2L2 (ω) + ε u2 (t) dt
0
Z T
=< χω zu (T ) − zd , χω zu (T ) − zd > +ε u2 (t) dt
0
Z T
=< χω zu (T ), χω zu (T ) > +2 < χω zu (T ), zd > +kzd k2L2 (ω) +ε u2 (t) dt
0
Z T
=< P (0)z0 , z0 > +2 < χω U (T, 0)z0 , zd > +kzd k2L2 (ω) + ε u2 (t) dt
0

ce qui montre (4.7).

38
El Khadri Problème de contrôle régional

Proposition 4.1.2.
1. La suite (Jε (uε ))ε>0 est décroissante quand ε → 0.

2. La suite Z T 
u2ε dt
0 ε>0

est croissante quand ε → 0.

3. La suite (kχω zε (T ) − zd k2L2 (ω) )ε>0 est décroissante quand ε → 0, et ∀ε > 0

kχω zε (T ) − zd kL2 (ω) ≤ kχω S(T )z0 − zd kL2 (ω)

En particulier, il existe une sous-suite (χω zε (T ) − zd )ε>0 qui converge faiblement dans
L2 (ω).

Preuve.
Soit 0 < ε1 < ε2 .
En utilisant consécutivement l’optimalité de u1 pour J1 et l’optimalité de u2 pour J2
on obtient
Z T
Jε1 (uε1 ) = kχω zε1 (T ) − zd k2L2 (ω) + ε1 u2ε1 (t) dt
0
Z T
≤ kχω zε2 (T ) − zd k2L2 (ω) + ε1 u2ε2 (t) dt
0
Z T
≤ kχω zε2 (T ) − zd k2L2 (ω) + ε2 u2ε2 (t) dt
0
Z T
≤ kχω zε1 (T ) − zd k2L2 (ω) + ε2 u2ε1 (t) dt (4.8)
0

Ce qui implique que

J1 (u1 ) ≤ J2 (u2 )

De (4.8), on obtient
J2 (u2 ) − J1 (u2 ) ≤ J2 (u1 ) − J1 (u1 )

Alors Z T Z T
u2ε2 (t) dt ≤ u2ε1 (t) dt
0 0

Ainsi
kχω z1 (T ) − zd k2L2 (ω) ≤ kχω z2 (T ) − zd k2L2 (ω)

Pour u = 0, on a zu (T ) = S(T )z0 et pour tout ε > 0,

Z T
kχω zε (T ) − zd k2L2 (ω) +ε u2ε (t) dt ≤ kχω S(T )z0 − zd k2L2 (ω)
0

39
El Khadri Problème de contrôle régional

Alors
0 ≤ kχω zε (T ) − zd k2L2 (ω) ≤ kχω z2 (T ) − zd k2L2 (ω) ∀ε > 0
 
Finalement, kχω zε (T ) − zd k2L2 (ω) est bornée.
ε>0
Donc peut extraire une sous-suite (χω zε (T ) − zd )ε>0 qui converge faiblement dans L2 (ω).

4.2 Problème de contrôle régional de l’énergie minimale

Revenons maintenant au problème (4.2), et considérons l’ensemble

R(T ) = {zu (T )}
[

u∈L2 [0,T ]

l’ensemble des états atteignables de z0 à l’instant T .

On a le résultat suivant.

Théorème 4.2.1.
Soit uε la solution de (4.3) et supposons que Uad (ω) est non vide. Alors on a

uε → u? quand ε → 0 dans L2 [0, T ]

et
χω zε → χω zu? dans C([0, T ]; L2 (ω))

De plus, u? est une solution du problème (4.2).

Preuve.
En utilisant l’optimalité de uε pour Jε , on a ∀ε > 0, ∀u ∈ L2 [0, T ], Jε (uε ) ≤ Jε (u),
c’est à dire
Z T Z T
kχω zε (T ) − zd k2L2 (ω) +ε u2ε (t) dt ≤ kχω zu (T ) − zd k2L2 (ω) +ε u2 (t) dt
0 0

Uad (ω) est non vide, ce qui veut dire qu’il existe v ∈ L2 [0, T ] tel que

kχω zv (T ) − zd k2L2 (ω) = min kχω z − zd k2L2 (ω) .

z∈R(T )

En prenant u = v, on a
Z T Z T
kχω zε (T ) − zd k2L2 (ω) +ε u2ε (t) dt ≤ kχω zv (T ) − zd k2L2 (ω) +ε v 2 (t) dt
0 0

Et comme
0 ≤ kχω zε (T ) − zd k2L2 (ω) − kχω zv (T ) − zd k2L2 (ω)

Alors, on a Z T Z T
u2ε (t) dt ≤ u2 (t) dt, ∀u ∈ Uad (ω), ∀ε > 0 (4.9)
0 0

40
El Khadri Problème de contrôle régional

Par conséquent, on peut extraire une sous-suite, notée (uε )ε>0 , telle que uε converge
faiblement vers u? dans L2 [0, T ]. D’après Lemme 4.1.1, zε converge fortement vers zu?
dans C([0, T ]; Z) quand ε → 0.
Comme
kχω zε (t) − χω zu? (t)kL2 (ω) ≤ kzε (t) − zu? (t)kL2 (Ω) ∀t ∈ [0, T ]

Alors
sup kχω zε (t) − χω zu? (t)kL2 (ω) ≤ sup kzε (t) − zu? (t)kL2 (Ω) ≤ ε
t∈[0,T ] t∈[0,T ]

Ceci implique que χω zε → χω zu? fortement dans C([0, T ]; L2 (ω)).

Comme uε converge faiblement vers u? dans L2 [0, T ], par la semi-continuité inférieure de
la norme on a
lim inf kuε kL2 (0,T ) ≥ ku? kL2 (0,T )
ε→0

Et comme le produit de deux fonctions positives et semi-continues inférieurement et aussi

semi-continue inférieurement, on obtient
Z T Z T
2
lim inf u2ε (t) dt ≥ u? (t) dt (4.10)
ε→0 0 0

Et on a Z T !
lim inf Jε (uε ) = lim inf kχω zε (T ) − zd k2L2 (ω) +ε u2ε (t) dt
ε→0 ε→0 0

≥ kχω zu? (T ) − zd k2L2 (ω)

De plus, Jε (uε ) ≤ Jε (u) ∀u ∈ L2 [0, T ], donc

lim sup Jε (uε ) ≤ kχω zu (T ) − zd k2L2 (ω) ∀u ∈ L2 [0, T ], (4.11)

ε→0

et en particulier

lim sup Jε (uε ) ≤ kχω zv (T ) − zd k2L2 (ω)

ε→0

≤ kχω zu? (T ) − zd k2L2 (ω)

≤ lim inf Jε (uε )

ε→0
D’où
lim Jε (uε ) = lim kχω zε (T ) − zd k2L2 (ω)
ε→0 ε→0

= kχω zu? (T ) − zd k2L2 (ω) (4.12)

= kχω zv (T ) − zd k2L2 (ω)

Donc

lim kχω zε (T ) − zd k2L2 (ω) = min kχω z − zd k2L2 (ω)

ε→0 z∈R(T )

41
El Khadri Problème de contrôle régional

et u? ∈ Uad (ω).

De plus,
Z T Z T
2
kχω zε (T ) − zd k2L2 (ω) + ε u2ε (t) dt ≤ kχω zu? (T ) − zd k2L2 (ω) + ε u? (t) dt.
0 0

En utilisant (4.12) on obtient,

Z T Z T
2
u2ε (t) dt ≤ u? (t) dt, ∀ε > 0 (4.13)
0 0

Les inégalités (4.10) et (4.13) montrent que

Z T Z T
2
u2ε (t) dt → u? (t) dt quand ε → 0
0 0

Donc (uε )ε>0 converge en norme vers u? .

Comme (uε )ε>0 converge faiblement vers u? , on a < uε , u? > → < u? , u? >.

Par conséquent
kuε − u? k2 = < uε − u? , uε − u? >

= kuε k2 + ku? k2 − 2 < uε , u? >

→ ku? k2 + ku? k2 − 2 < u? , u? > = 0

Ainsi
Z T
lim (uε (t) − u? (t))2 dt = 0
ε→0 0

et uε → u? dans L2 [0, T ].

En utilisant (4.9), on obtient

Z T Z T
?2
u (t) dt ≤ u2 (t) dt ∀u ∈ Uad (ω)
0 0

D’où u? est une solution du problème (4.2).

Remarque 4.2.1.
1. De la preuve du théorème précédant, il s’ensuit que si la suite (uε )ε>0 est bornée dans
L2 [0, T ], alors Uad (ω) 6= ∅.

2. Les résultats ci-dessus restent valables dans le cas des multi-actionneurs, c’est à dire
quand le système est décrit par

42
El Khadri Problème de contrôle régional

p
ż(t) = Az(t) + ui (t)Bi z(t)
X

i=1

où ∀i, 1 ≤ i ≤ p, ui ∈ L2 [0, T ], et Bi est un opérateur linéaire borné sur Z.

3. De la même manière, nous pouvons résoudre le problème suivant




 min kuk2L2 [0,T ] avec

 Z T
< χω zu (T ) − zd (T ), G(χω zu (T ) − zd (T )) >L2 (ω) + < χω zu (t) − zd (t), Q(χω zu (t) − zd (t)) > dt


 0
 est minimum


(4.15)
où zd est l’état désiré.

Le problème associé à (4.15) est


 min φε (u)
(4.16)
 u ∈ L2 [0, T ]
avec
φε (u) =< χω zu (T ) − zd (T ), G(χω zu (T ) − zd (T )) >L2 (ω)
Z T
+ [< χω zu (t) − zd (t), Q(χω zu (t) − zd (t)) >L2 (ω) +εu2 (t)] dt, ε>0
0

dont la solution est donnée par

1 Z T
u(t) = − < Bz(t), P (t)z(t) − U (T, t)χω Gzd (T ) −
? ?
U ? (s, t)χ?ω Qzd (s) ds >
ε t

où P est l’opérateur auto-adjoint et positif, solution de l’équation


d
< P (t)y, z > + < P (t)y, (A + u(t)B)z > + < (A + u(t)B)y, P (t)z > + < χ?ω Qχω y, z >= 0



 dt




P (T ) = χ?ω Gχω , où y, z ∈ D(A).




4. Si zd (.) est exactement atteignable avec le contrôle v, alors

uε → v dans L2 [0, T ] fortement,

χω zε → zd dans C([0, T ]; L2 (ω)) fortement,

quand ε → 0, où uε est un contrôle qui minimise la fonction

Z T
Jε (u) = kχω zu (T ) − zd k2L2 (ω) + [< χω zu (t) − zd (t), χω zu (t) − zd (t) >L2 (ω) +εu2 (t)] dt,
0
ε > 0.

43
El Khadri Problème de contrôle régional

On traite maintenant le cas où Uad (ω) est vide.

Théorème 4.2.2. Supposons que Uad (ω) est vide. Alors

lim kχω zε (T ) − zd k2L2 (ω) = inf kχω z − zd k2L2 (ω)

ε→0 z∈R(T )

Preuve.
Soit n o
F = kχω z − zd kL2 (ω) | z ∈ R(T )

Alors, F est un ensemble non vide de R+ . Donc F admet une borne inférieure notée a.
Selon Proposition 4.1.2, (Jε (uε ))ε>0 est une suite décroissante quand ε → 0, et Jε (uε ) ≥ 0,
∀ε > 0. Par conséquent, elle converge dans R vers une limite notée J.
De même (kχω zε (T )−zd k2L2 (ω) )ε>0 est une suite décroissante et positive. Donc elle converge
dans R vers une limite notée b, quand ε → 0. Montrons que a = b.
Supposons que b > a. Alors il existe v ∈ L2 [0, T ] tel que

a < kχω zv (T ) − zd kL2 (ω) < b. (4.17)

On a
Z T Z T
kχω zε (T ) − zd k2L2 (ω) + ε u2ε (t) dt ≤ kχω zv (T ) − zd k2L2 (ω) + ε v 2 (t) dt (4.18)
0 0

D’après (4.17) et (4.18) on obtient

Z T Z T
u2ε (t) dt ≤ v 2 (t) dt
0 0

Donc d’après Remarque 4.2.1, Uad (ω) est non vide, ce qui est contradictoire.

Remarque 4.2.2.

1. La famille des contrôles (uε )ε>0 n’est pas bornée dans L2 [0, T ] et pour tout ε et pour
tout χω zv (T ) tel que

kχω zε (T ) − zd kL2 (ω) = kχω zv (T ) − zd kL2 (ω)

selon (4.18) on a
Z T Z T
u2ε (t) dt ≤ v 2 (t) dt
0 0

2. L’approche utilisée pour résoudre le problème de contrôle optimal suppose un contrôle

borné. Cependant, le cas non borné peut être effectué de la même manière en prenant des
contrôles plus réguliers qui permettent des états réguliers du système. Cela veut dire que
le contrôle est choisi tel que l’état z est dans Z = L2 (Ω).

44
El Khadri Problème de contrôle régional

4.3 Résultats de simulation

Nous avons déjà vu que, si le problème (4.2) admet une solution, alors elle peut être
approchée par la solution uε du problème (4.3), qui à son tour peut être mis en œuvre
par la formule suivante :

n+1 (t) = −n < Bzn (t), Pn (t)zn (t) − U ? (T, t)χ?ω zd >,
u
(4.19)
u0 =0

où Pn est l’opérateur auto-adjoint et positif solution de l’équation


d
< Pn (t)y, z > + < Pn (t)y, (A + un (t)B)z > + < (A + un (t)B)y, Pn (t)z >= 0 ∀y, z ∈ D(A)



 dt




n (T ) = χ?ω χω

P


(4.20)
dont la solution peut être obtenue par l’algorithme donné par El Alami [15].

Cela nous permet de considérer l’algorithme suivant :

Étape 1 : Initialiser les données du système : z0 , u0 = 0, état souhaité zd ,

tolérance ε, région ω et l’emplacement du capteur b.
Étape 2 :
while kun+1 − un k > ε do
Résoudre Eqn. (4.20) ce qui donne Pn ;
Résoudre Eqn. (4.1) ce qui donne zn (t) ;
Calculer un+1 par la formule (4.19) .
end

Pour illustrer l’algorithme ci-dessus, considérons l’exemple suivant.

Exemple : Soit Ω =]0, 1[ et considérons le système bilinéaire décrit par l’équation


∂z ∂ 2 z(x, t)
(x, t) =α + βz(x, t) + γu(t)z(x, t) dans Ω×]0, T [



∂ 2x

 ∂t






z(x, 0) = z0 (x) dans Ω (4.21)







z(0, t) = z(1, t) =0 dans ]0, T [



où α, β et γ sont des réels positifs.

Le système (4.21) ressemble à (4.1) avec

45
El Khadri Problème de contrôle régional

∂2
à = α +β
∂ 2x
avec le domaine n o
D(Ã) = z ∈ H 2 (0, 1) | z(0) = z(1) = 0

L’opérateur à admet un ensemble de fonctions propres φi (.) associées aux valeurs propres
λi données par
√
φi (x) = 2 sin(iπx), λi = β − αi2 π 2 , i≥1

La solution de (4.21) est approchée par

M
ai (t)φi (x)
X
z(x, t) '
i=1

Soient z0 (x) = sin(πx), zd (x) = 8x(1 − x), α = 0.01, γ = 0.02, ε = 0.0001 et T = 1.

Augmenter l’ordre de troncature M au-delà de 5 n’améliore pas les résultats de la simu-

lation.

En utilisant l’algorithme ci-dessus pour différentes régions de ω et après la 7-ème itéra-

tion, nous avons

(i) Cas où ω =]0.4, 0.6[

Figure 4.1 – État désiré zd (ligne poin- Figure 4.2 – Fonction de contrôle opti-
tillée) et état atteint zu7 (ligne continue) male u? (.) ' u7 (.)
dans ω.

46
El Khadri Problème de contrôle régional

(ii) Cas où ω =]0.6, 1[

Figure 4.3 – État désiré zd (ligne poin- Figure 4.4 – Fonction de contrôle opti-
tillée) et état atteint zu7 (ligne continue) male u? (.) ' u7 (.)
dans ω.

47
Conclusion

48
Annexe A

Quelques inégalités et théorèmes

fondamentaux

1. Inégalité de Gronwall

Lemme A.0.1. (de Gronwall) Soient v et u : [a, b] 7−→ R+ deux fonctions continues
vérifiant
Z t
∃c ≥ 0 / ∀t ∈ [a, b], u(t) ≤ c + v(s)u(s) ds
a

Alors
Z t 
∀t ∈ [a, b], u(t) ≤ c exp v(s) ds
a

2. Inégalité de Hölder

Soit (X, A, µ) un espace mesuré. Pour 1 ≤ p < ∞, on note Lp (X, A, µ, R) l’ensemble de

toutes les fonctions mesurables f : X 7−→ R telles que
Z
|f (x)|p dµ(x) < +∞
X

et l’on pose
Z 1
p
kf kp = |f (x)| dµ(x)
p
X

Théorème A.0.1. (Inégalité de Hölder) Si 1 < p < ∞ et si q est l’exposant conjugué de

p, on a, pour f ∈ Lp (X, A, µ, R) et g ∈ Lq (X, A, µ, R), l’inégalité de Hölder
Z Z  1 Z 1
p q
p q
|f g| dµ ≤ |f | dµ |g| dµ
X X X

Pour p = q = 2, on l’appelle inégalité de Cauchy-Schwarz.

49
El Khadri Quelques inégalités et théorèmes fondamentaux

3. Théorème du point fixe

Définition A.0.1. Soit T une application d’un espace métrique (X, d) dans un autre (Y, δ).
L’application T est dite lipschitzienne s’il existe k > 0 tel que pour tout x, y ∈ X, on a

δ(T (x), T (y)) ≤ kd(x, y).

Lorsqu’on peut choisir k ∈]0, 1[, on dit que T est contractante.

Théorème A.0.2. (du point fixe de Banach)

Soient X un espace de Banach, T une application de X dans X, m ∈ N et α < 1.
Supposons que T satisfait

kT m (x1 ) − T m (x2 )k ≤ αkx1 − x2 k pour tout x1 et x2 dans X.

Alors il existe un unique x? ∈ X tel que T (x? ) = x? ; où x? est le point fixe de T .

De plus, pour tout x0 ∈ X la suite (xn )n≥1 définie par xn = T n (x0 ) converge vers x?
quand n → ∞.

4. Topologie faible

Proposition A.0.1. Soit X un espace de Banach et soit (xn )n≥0 une suite d’éléments de
X. Si xn converge faiblement vers x (xn * x), alors (kxn k) est bornée et

kxk ≤ lim inf kxn k

n→+∞

Proposition A.0.2. Soit X un espace de Hilbert et soit (xn )n≥0 une suite d’éléments de
X. Alors

lim kxn − xk = 0 si et seulement si lim kxn k = kxk et xn * x.

n→+∞ n→+∞

50
Bibliographie

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