Lycée Jean Bart MPSI 2024-2025

Mécanique 1 : Cinématique du point matériel

1 Relativité du mouvement
On considère un homme qui marche sur un manège en rotatin du centre vers le bord en ligne droite :
• une caméra située sur le plafond du manège filme ;
• une caméra située sur un arbre filme

2 2

1 1
y(m)

y(m)
0 0

→1 →1

→2 →2

→2 →1 0 1 2 →2 →1 0 1 2
x(m) x(m)

Question : Quelle figure correspond à quel point de vue ? On voit alors que le mouvement est relatif à l’observateur.
Definition : Référentiel
C’est un solide qu’on considère comme fixe et auquel est lié l’observateur du mouvement.
Le référentiel est caractérisé par :
• un repère R(O, ↑ →u ,↑
x
→u ,↑
→u ); y z

• une horloge qui définit une origine des temps t = 0 et la mesure des instants suivants t.

Remarque :

• Un instant t ou t1 , qui correspond à une coordonnée temporelle par rapport à son origine.
• Une durée !t = t2 → t1 qui correspond à la variation de temps séparant deux instants t1 et t2 .
• Les trois vecteurs ↑
→
u x, ↑
→
u y, ↑
→
u z peuvent être quelconques tant qu’ils ne sont pas colinéaires et qu’ils sont fixes dans
R.
• Définir un référentiel est la première étape lors d’une étude de mécanique. On ne peut étudier un mouvement si
on ne sait pas dans quel référentiel on se place. Pour le définir, il faut préciser à quel objet le référentiel est lié, et
donner une origine et trois axes.

Definition : Base orthonormée directe (BOND)

Une base (↑
→
u x, ↑
→
u y, ↑
→
u z ) est orthonormée directe si :
• Vecteurs normés : ↓→ u↑↓ = ↓→
x
↑↓ = ↓→
u ↑↓ = 1
u y z

• Vecteurs orthogonaux : →u↑ →

↑ → ↑ → ↑ → ↑ → ↑
x · uy = ux · uz = uy · uz = 0

• Base directe : →
u↑ →
↑ → ↑
x ↔ uy = uz (règle de la main droite)

Propriété : Produit scalaire

↑
→ ↑
→
Pour deux vecteur P et Q qu’on exprime dans une BOND (↑
→
u x, ↑
→
u y, ↑
→
u z) :
↑
→ ↑
→
P = Px ↑
→
u x + Py ↑
→
u y + Pz ↑
→
u z et Q = Qx ↑
→
u x + Qy ↑
→
u y + Qz ↑
→
uz
↑
→ ↑
→
Le produit scalaire de P et Q s’écrit :
↑
→ ↑ → ↑
→ ↑ → ↑
→ ↑ → ↑
→ ↑ →
P · Q = Q · P = Px Qx + Py Qy + Pz Qz = ↓ P ↓↓ Q ↓ cos(ω) avec ω( P , Q )

Propriété : Hypothèses non-relativistes

Lors d’une description classique on a :

• les durées !t = t2 → t1 qui ne dépendent pas du référentiel d’étude ;

59
Lycée Jean Bart MPSI 2024-2025

• les distances entre deux points M1 et M2 :

→→→→↑ →→→→↑ →→→→↑
↓M1 M2 ↓ = M1 M2 · M1 M2

qui ne dépendent pas du référentiel d’étude.

Ces deux propriétés ne sont valables que lorsqu’on peut décrire de manière classique le mouvement. Si la vitesse des
objets devient non négligeable devant le vitesse de la lumière c, on assiste à une dilatation du temps et de l’espace en
fonction du référentiel d’observation. C’est la mécanique relativiste d’Einstein.

Propriété : Produit vectoriel

↑
→ ↑
→
Pour deux vecteur P et Q qu’on exprime dans une BOND (↑
→u x, ↑
→
u y, ↑
→
u z ) on définit le produit vectoriel :
     
P Q P Q → Pz Q y
↑
→ ↑ → ↑
→ ↑ →  x   x   y z  →
      ↑
P ↔ Q = → Q ↔ P =  Py  ↔  Q y  =  Pz Q x → Px Q z =W
     
Pz Qz Px Q y → Py Q x

→
↑ ↑
→ ↑
→
avec W qui est orthogonal au plan défini par P et Q . On a également
→
↑ ↑
→ ↑ → ↑
→ ↑ →
↓W ↓ = ↓ P ↓↓ Q ↓ sin(ω) avec ω( P , Q )

Exemple : Référentiel héliocentrique

Lié au centre du Soleil et à trois étoiles «fixes», c’est-à-dire su!samment lointaines pour nous paraître fixes sur la durée
du problème. Le soleil tourne dans le référentiel mais son centre est fixe. Noté RK .

Exemple : Référentiel géocentrique

Lié au centre de la Terre et à trois étoiles «fixes». En translation par rapport au référentiel héliocentrique. La Terre
tourne dans le référentiel mais son centre est fixe. Noté RG .

Exemple : Référentiel Terrestre

Lié à la Terre, il peut se présenter en un point quelconque de la planète. Il est en rotation autour du centre de la Terre
par rapport au référentiel géocentrique. C’est très souvent le référentiel classique en laboratoire. Noté RT .

Definition : Trajectoire

La trajectoire d’un point M , dans un référentiel donné, est l’ensemble des positions de ce point au cours du temps,
rapportées à un repère fixe dans ce référentiel.

2 Repérage d’un point

Definition : Point matériel
Un point matériel est un solide dont on peut négliger l’extension spatiale et la rotation sur lui-même.

Remarque :

Pour un même système d’étude on pourra en fonction de la situation considérer le système comme un point matériel
ou pas. Par exemple dans le cas de la rotation de la Terre autour du Soleil, l’étude de la trajectoire ne nécessite pas de
prendre en compte la rotation de la Terre sur elle-même ni son rayon qui est très petit devant la distance Terre-Soleil
(RT = 6400 km ↗ dST = 150 ↘ 106 km). En revanche si on souhaite étudier le mouvement de rotation de la Terre on ne
pourra alors plus la considérer comme un point matériel.

Definition : vecteur position

La position du point M , par rapport au point O fixe dans un référentiel R, à un instant donné, est défini par la vecteur
position :
↑
→ →→↑
r (t) = OM (t)

60
Lycée Jean Bart MPSI 2024-2025

Definition : Coordonnées Cartésiennes

C’est le repère fixe par définition dans le référentiel z

d’étude. Il est définit à partir d’une origine O fixe et d’une
BOND (↑ →u x, ↑
→
u y, ↑
→
u z ) fixe également.
M
Le vecteur position s’exprime dans ce repère en fonction
des coordonnées cartésienne (x, y, z) :
→
↑
uz

→→↑ →
↑
uy
OM (t) = x(t)↑
→
u x + y(t)↑
→
u y + z(t)↑
→
uz →
↑
ux
O y
x

Propriété :
↑
→
Pour un vecteur P quelconque dans le repère cartésien, on peut calculer ses coordonnées (Px , Py , Pz ) en faisant la
projection du vecteur sur chaque axe du repère. Pour ça on utilise le produit scalaire :
↑
→ ↑ ↑
→ ↑ ↑
→ ↑
Px = P · →
u x ; Py = P · →
u y ; Pz = P · →
uz

Definition : Coordonnées cylindriques

On définit une BOND mobile liée au point M tel que :

• On projette le point M dans le plan Oxy pour ob- z
tenir le point H ; →
↑
uz
→→↑ →
↑
→→↑ ↑
→ OH uω
• On définit r = ↓OH↓ et u r = →→↑ ; →
↑
↓OH↓ uz M
→
↑
• On définit ε = ( u , u ) et u = →
↑
→ ↑
→
x r
↑
→ ↑↔→
u ω
↑;
u z r →
↑
ur
→
↑ uy
ux
On peut alors exprimer le vecteur position en fonction O
r
des coordonnées cylindriques (r, ε, z) :

→→↑ ω
OM (t) = r(t)↑
→
u r (t) + z(t)↑
→
uz H

Propriété : Liens entre coordonnées cylindriques et cartésiennes

On peut projeter les vecteurs ↑

→
u r et ↑
→
u ω dans la base cartésienne :
↑
→
uy
↑
→ ↑
→
u r = (→
↑·→
u ↑↑ → →
↑ → ↑↑ →
r ux ) u x + ( ur · uy ) u y
↑
→
u ω = (→
↑·→
u ↑↑ → →
↑ → ↑↑ →
ω ux ) u x + ( uω · uy ) u y
uω
↑
→
ur
↑
→
u r = cos(ε)↑
→
u x + sin(ε)↑
→
uy ↑
→
u ω = → sin(ε)↑
→
u x + cos(ε)↑
→
uy ε ↑
→
→→↑ → ↑ →→↑ → ↑ ux
x = OM · ux = r cos(ε) y = OM · uy = r sin(ε)

Definition : Coordonnées sphériques

On définit une BOND mobile tel que : →

↑
→
↑
ur uε
→→↑
↑
→ OM →→↑ ω
• u r = →→↑ et r = ↓OM ↓ ; M
↓OM ↓
• l’angle ε = (↑
→
u ,↑
→
u );
z r r →
↑
→
↑ uω
• ↑
→
u ω est orthogonal à ↑→
u r et dans le plan OM H et uz
orienté dans le sens de ε ; →
↑
→
↑ uy
• ↑
→
u ε correspond au ↑ →u ω des coordonnées cylin- ux
O
driques ;
On peut alors exprimer le vecteur position en fonction ε H
des coordonnées sphériques (r, ε, ϑ) :
→→↑
OM (t) = r(t)↑
→
u r (t)

61
Lycée Jean Bart MPSI 2024-2025

Definition : Déplacement élémentaire

↑
→ →→→↑
On définit dl (ou dOM ) tel que entre un instant t et un instant infiniment proche t + dt, le point M s’est déplacé de :
↑
→ →→→↑ →→↑ →→↑ ↑
→
dl = dOM = OM (t + dt) → OM (t) avec dltangent à la trajectoire

↑
→
Propriété : Expression de dl à partir d’un schéma
Coordonnées cartésiennes : z + dz
On a les coordonnées du point M à l’instant t : (x, y, z)
M (t + dt)
On a les coordonnées du point M à l’instant t + dt :
z
(x + dx, y + dy, z + dz)
M (t) dz
où dx, dy et dz correspondent à la variation élémentaire
→
↑ dx
sur chaque coordonnée entre t et t + dt uz
dy
→
↑u
→
↑
ux y y
↑
→ x y + dy
dl ≃ dx↑
→
u x + dy ↑
→
u y + dz ↑
→
uz x + dx
O

Coordonnées cylindriques : z + dz
On a les coordonnées du point M à l’instant t : (r, ε, z)
M (t + dt)
On a les coordonnées du point M à l’instant t + dt :
z
(r + dr, ε + dε, z + dz)
M (t) dz
où dr, dε et dz correspondent à la variation élémentaire
→
↑
sur chaque coordonnée entre t et t + dt uz dr
rdω
→
↑uy
→
↑
ux
↑
→ O r r + dr
dl ≃ dr↑
→
u r + rdε↑
→
u ω + dz ↑
→
uz ω
H(t) H(t + dt)
ω + dω
Coordonnées sphériques :
On a les coordonnées du point M à l’instant t : (r, ε, z)
M (t + dt)
On a les coordonnées du point M à l’instant t + dt :
(r + dr, ε + dε, z + dz)
dr
où dr, dε et dz correspondent à la variation élémentaire →
↑
uz r+ rdω
sur chaque coordonnée entre t et t + dt
→
↑ r →
↑
uy
ux
O
↑
→
r sin ωd
ε
dl ⇐ dr↑
→
u r + rdε↑
→
u ω + r sin(ε)dϑ→
u↑
ε
M (t) dr

H(t) H(t + dt)

3 Vitesse d’un point

Definition : Vitesse expérimentale

Si on connaît la position du point M dans le référentiel R à un instant t1 et à un instant t2 = t1 + !t alors on peut

approcher expérimentalement la vitesse du point M dans le référentiel R à l’instant t1 tel que :
→→↑ →→↑ '
↑
→ OM (t1 + !t) → OM (t1 ) ''
v (M )/R (t1 ) = '
!t '
R

Definition : Vitesse instantannée

Dans la limite où !t ↑ 0 on définit la vitesse instantannée du point M dans le référentiel R par :
→→↑ '
↑
→ dOM ''
v (M )/R (t) = '
dt '
R

62
Lycée Jean Bart MPSI 2024-2025

↑
→
On note généralement v = ↓↑
→
v ↓.

Remarque :

La vitesse, tout comme la position et la trajectoire, dépend du référentiel. C’est pour cela que nous préciserons toujours
dans sa notation ainsi que celle de la dérivée, le référentiel.
Il ne faut pas confondre référentiel et système de coordonnée. On peut exprimer un vecteur dans une base mobile
(cylindrique ou sphérique) et le dériver dans une référentiel associé à une base fixe (cartésienne).

Propriété : Expression en coordonnées cartésiennes

Pour obtenir l’expression du vectuer vitesse du point M dans le référentiel R en coordonnées cartésiennes il existe deux
méthodes :
→→↑
• Dérivation directe : On calcule directement la dérivée de l’expression de OM (t) dans le référentiel donné.
→→↑ ''
↑
→ d OM '
v (M )/R (t) = '
dt '
R
'
d(x(t)↑→u x + y(t)↑
→u y + z(t)↑
→
u z ) ''
= '
dt R
' ' '
dx ↑ dy ↑ dz ↑ d↑
→u x '! u y ''!
d↑
→ d↑
→ '!
u z!
= →ux+ →
uy + u z + x(t) !!'' + y(t) !!
→
' + z(t) !
'
'
dt dt dt !dt R !dt R !dt R

On obtient alors : ↑
→
v (M )/R (t) = ẋ↑
→
u x + ẏ ↑
→
u y + ż ↑
→
uz

• À partir du déplacement élémentaire : On divise simplement le déplacement élémentaire par dt.

→→↑ ''
↑
→ d OM '
v (M )/R (t) = '
dt '
R
dx↑ →u x + dy ↑→
u y + dz ↑
→
uz
=
dt
= ẋ↑
→
u + ẏ ↑ →
u + ż ↑
→u
x y z

Remarque :
⇒→ ↑ (
La norme de la vitesse en coordonnée cartésienne vaut : v = ↓↑→v↓= ↑ v ·→ v = ẋ2 + ẏ 2 + ż 2
Par soucis d’allégement des notations, les dérivées des grandeurs scalaires comme x, y, z, r, ε et ϑ seront notée ẋ, ...

Propriété : Expression en coordonnées cylindriques

Pour obtenir l’expression du vecteur vitesse du point M dans le référentiel R en coordonnées cylindriques il existe deux
méthodes :
→→↑
• Dérivation directe : On calcule directement la dérivée de l’expression de OM (t) dans le référentiel donné.
→→↑ '
↑
→ dOM ''
v (M )/R (t) = '
dt '
R
'
d(r(t)↑→
u r (t) + z(t)↑
→
u z ) ''
= '
dt R
↑
→ ' '
dr ↑→ dz ↑
→ d u r '' d↑
→ '!
u z!
= ur + u z + r(t) ' + z(t) ! ''
dt dt dt R !dt R
On doit alors calculer la dérivée du vecteur ↑→u par rapport au temps dans le référentiel R.
r
' '
d↑
→
u r '' d(cos(ε(t))↑
→
u x + sin(ε(t))↑
→
u y ) '' dε ↑
→ ↑
→ ↑
→
= ' = dt (→ sin(ε(t)) u x + cos(ε(t)) u y ) = ε̇ u ω
dt ' R dt R

On obtient alors : ↑
→
v (M )/R (t) = ṙ↑
→
u r + rε̇↑
→
u ω + ż ↑
→
uz

63
Lycée Jean Bart MPSI 2024-2025

• À partir du déplacement élémentaire : On divise simplement le déplacement élémentaire par dt.

→→↑ '
↑
→ dOM ''
v (M )/R (t) = '
dt '
R
dr↑
→u r + rdε↑ →
u ω + dz ↑
→
uz
=
dt
= ṙ↑
→
u r + rε̇↑→
u ω + ż ↑
→
uz

4 Accélération d’un point

Definition : accélération expérimentale

Si on connaît la vitesse du point M dans le référentiel R à un instant t1 et à un instant t2 = t1 + !t alors on peut

approcher expérimentalement l’accélération du point M dans le référentiel R à l’instant t1 tel que :
↑
→ '
↑
→ v (t1 + !t) → ↑
→
v (t1 ) ''
a (M )/R (t1 ) = '
!t R

Definition : accélération instantannée

Dans la limite où !t ↑ 0 on définit l’accélération instantanée du point M dans le référentiel R par :
' '
↑
→ ' 2 →→↑ '
↑
→ d v ' = d OM '
a (M )/R (t) = ' '
dt R dt '2
R

Remarque :

Un mouvement peut être accéléré même si la norme de la vitesse reste constante. Pour savoir si un mouvement est non
↑
→
accéléré il faut que le vecteur accélération soit nul, autrement dit ↑
→
a (M )/R (t) = 0 .

Propriété : Expression en coordonnées cartésiennes

On calcule directement la dérivée de l’expression de ↑

→
v M/R (t) dans le référentiel donné.
' '
↑
→ d↑
→v '' d(ẋ↑
→
u x + ẏ ↑
→
u y + ż ↑
→
u z ) ''
a (M )/R (t) = =
dt 'R dt '
R

On obtient alors : ↑
→
a (M )/R (t) = ẍ↑
→
u x + ÿ ↑
→
u y + z̈ ↑
→
uz

Propriété : Expression en coordonnées cylindriques

On calcule directement la dérivée de l’expression de ↑ →

v (M )/R (t) dans le référentiel donné.
' '
↑
→ d↑→v '' d(ṙ↑
→u r + rε̇↑ → u z ) ''
u ω + ż ↑
→
a (M )/R (t) = = '
dt 'R dt '
R
↑
→ ' ' '
↑
→ d(rε̇) ↑→ ↑
→ dur' ' d↑
→u ω '' d↑
→u z!'!
= r̈ u r + u ω + z̈ u z + ṙ ' + rε̇ ' + z(t) ! ''
dt dt R dt R !dt R
↑
→ '
d u ω ''
= r̈↑
→u r + ṙε̇↑
→u ω + rε̈↑
→u ω + z̈ ↑→u z + ṙε̇↑
→ u ω + rε̇
dt 'R
↑
→ '
d u ω ''
= r̈↑
→u r + (2ṙε̇ + rε̈)↑→
u ω + z̈ ↑ →
u z + rε̇
dt 'R
On doit alors calculer la dérivée du vecteur ↑ →u r par rapport au temps dans le référentiel R.
↑
→ ' '
d u ω '' d(→ sin(ε(t)) u x + cos(ε(t))↑
↑
→ →
u y ) '' dε
' = ' = (→ cos(ε(t))↑ →u x → sin(ε(t))↑ →
u y ) = →ε̇↑
→
ur
dt R dt R dt

On obtient alors : ↑
→
a (M )/R (t) = (r̈ → rε̇2 )↑
→
u r + (2ṙε̇ + rε̈)↑
→
u ω + z̈ ↑
→
uz

64
Lycée Jean Bart MPSI 2024-2025

Definition : Repère de Frenet

On définit le vecteur tangent à la trajectoire →

u↑
T par :

↑
→
v (M )/R
→
u↑ =
T →→→→→↑
↓v(M )/R ↓
ϖ
On définit le vecteur normal →
u↑ →
↑
N comme le vecteur orthogonal à uT tourné d’un angle + .
2
On admet alors que l’expression pour un trajectoire plane de l’accélération d’un point M dans le repère de Frenet
s’exprime :
↑
→ v 2 ↑ dv →
a (M )/R = → uN + u↑
T
R dt
dv
avec R le rayon de courbure de la trajectoire au point M , v la norme du vecteur vitesse et la dérivée temporelle de
dt
la norme du vecteur vitesse.

Propriété : Degrés de liberté du mouvement

Lors d’un mouvement à vecteur accélération constant, on a deux situations possibles :

• Le vecteur vitesse initiale ↑
→
v0 est colinéaire au vecteur accélération ↑
→
a (M )/R , dans ce cas le mouvement est à une
dimension.
• Le vecteur vitesse initiale ↑
→
v0 n’est pas colinéaire au vecteur accélération ↑
→
a (M )/R , dans ce cas le mouvement est
à deux dimension.

5 Exemples :
Exemple : Mouvement de vecteur accélération constant

Système : On étudie le mouvement du point M .

Référentiel :On se place dans le référentiel R du laboratoire (Terrestre).
→↑ →
On considère que ↑ →
a (M )/R (t) = C te = ↑
a 0 . Quel est la base la plus adapté pour étudier le mouvement ?
Si le vecteur accélération est constant au cours du mouvement, alors on peut choisir un vecteur de la base constant et
colinéaire à ↑
→
a 0 dans R. On définit donc le repère R = (O, ↑ →
u x, ↑
→
u y, ↑
→
u z ) tel que :

↑
→ →→↑ ↑
→
a 0 = a0 ↑
→
u z et OM (t = 0) = 0 et ↑
→
v (t = 0) = v0x ↑
→
u x + v0z ↑
→
u z = v0 (cos ω↑
→
u x + sin ω↑
→
u z)

On obtient alors le système d’équation di"érentielle suivant :

   

 ẍ = 0 
 ẋ = v0x 
 x(t) = v0x t 
 x(t) = v0 t cos ω

 
 
 

ÿ = 0 =⇑ ẏ = 0 =⇑ y(t) = 0 =⇑ y(t) = 0

 
 
 


 z̈ = a 
 ż = a t + v  a
 z(t) = 0 t2 + v0z t  z(t) = a0 t2 + v0 t sin ω

0 0 0z
2 2
x
On peut alors obtenir l’équation de la trajectoire parabolique en exprimant t = on obtient :
v0 cos ω

a0 x2 a0
z= 2 2
+ z tan ω = 2 (1 + tan2 ω)x2 + x tan ω
2v0 cos ω 2v0

Exemple : Mouvement circulaire

Système : On étudie le mouvement du point M .

Référentiel :On se place dans le référentiel R du laboratoire (Terrestre).
On cherche à étudier le mouvement circulaire du point M . La base la plus adaptée pour exprimer les coordonnées du
point M est la base cylindrique tel que :

65
Lycée Jean Bart MPSI 2024-2025

Mécanique 2 : Dynamique du point matériel

Remarque : Contexte

Dans ce chapitre nous allons voir les trois lois fondamentales sur lesquelles reposent toute la théorie classique de la
mécanique Newtonienne ainsi que la liste des forces à connaître pour le programme.
Le but est d’abord d’illustrer la méthodes de résolution sur des exemples simples vu en terminal mais dont la rédaction
et la rigueur devront être en cohérence avec la manipulation des vecteurs et des coordonnées cinématique vu au chapitre
précédent.
On verra ensuite l’introduction des forces de frottements et l’impact sur le mouvement d’un point.

1 Principe d’inertie
Definition : Masse inertielle
C’est une grandeur caractéristique d’un point matériel qui est :
• positive ;
• conservative, elle est constante au cours du mouvement pour un système fermé ;
• extensive, additive ;
• invariante par changement de référentiel en mécanique classique.

Remarque :

Par commodité on appelle masse intertielle : masse

Definition : Quantité de mouvement

La quantité de mouvement d’un point matériel M de masse m et de vitesse ↑

→
v M/R par rapport au référentiel R est :

↑
→
p M/R = m↑
→
v M/R en kg · m · s→1

Definition : Système isolé ou pseudo-isolé

Si aucune action mécanique ne s’énerve sur un système on dit qu’il est isolé.
Si toutes les actions mécaniques qui s’exercent sur un système se compensent, alors il est pseudo-isolé.

Première loi de Newton

On postule l’existence de référentiels dit galiléens ou inertiels où un point matériel isolé ou pseudo-isolé est soit au repos,
soit en mouvement rectiligne uniforme.

Propriété : Référentiel galiléen

Un référentiel est galiléen ssi il est en translation rectiligne et uniforme par rapport à un autre référentiel galiléen.

Remarque : Les référentiels supposés galiléens classiques

Il n’existe pas de référentiel strictement galiléen. En revanche on peut supposer qu’un référentiel est supposé galiléen si
le temps de l’expérience est petit devant le temps caractéristique du mouvement :
• Le référentiel terrestre RT (!t ↗ Tjour ) ;
• Le référentiel géocentrique RG (!t ↗ Tannée ) ;
• Le référentiel héliocentrique RS (!t ↗ Tgalaxie ) ;

2 Principe fondamental de la dynamique

Definition : Force
Une force est une action mécanique qui modifie le vecteur vitesse d’un point matériel.

Propriété : Modélisation d’une force

↑
→
Une force se modélise mathématiquement à l’aide d’un vecteur, noté généralement F et possède :

67
Lycée Jean Bart MPSI 2024-2025

• Un point d’application qui est l’origine du vecteur ;

↑
→
• Une direction et un sens qui sont décrits dans une BOND F = Fx ↑
→
u x + Fy ↑
→
u y + Fz ↑
→
uz;
↑
→
• Une intensité ↓ F ↓ exprimée en N.
Une force s’applique forcément d’un point M1 sur un point M2 . On note alors :
↑
→
F M1 ↑M2

Remarque :

Chaque force possède un point d’application car les objets réels ne sont pas des points matériel mais des solides. Dans
le modèle du point matériel on suppose que toutes les forces s’appliquent sur le point matériel.

Seconde loi de Newton : le principe fondamental de la dynamique (PFD)

Dans un référentiel galiléen Rg , la dérivée temporelle de la quantité de mouvement d’un point matériel M , de masse m
↑
→
est égale à la résultante F ext↑M des forces extérieures s’appliquant au point matériel.
'
d↑
→
p M/Rg '
' =↑ →
F ext↑M
dt '
Rg

Remarque :

Le PFD est une équation di"érentielle vectorielle, elle cache donc trois équations di"érentielles scalaires appelées équa-
tions du mouvements. Les solutions de ces équations du mouvements avec les conditions initiales données sont appelées
équations horaires du mouvement.

Troisième loi de Newton : le principe des actions réciproques

↑
→
Soient deux points matériels M1 et M2 . Si M1 exercice une force F M1 ↑M2 sur M2 alors le point M2 exercice une force
↑
→
F M2 ↑M1 tel que :
↑
→ ↑
→
F 1↑2 = → F 2↑1
Les deux forces ont alors :
• Même direction ;
• Même intensité ;
• Des sens opposés.

L’Interaction gravitationnelle

On considère deux points matériels M1 et M2 de masse respectives m1 et m2 et de position dans le repère

→→→↑ →→→↑
R(O, ↑
→u x, ↑
→
u y, ↑
→u z ) OM1 et OM2 .
↑
→
On caractérise alors la force gravitationnelle F 2↑1 de M2 M1
y
↑
→ F 2↑

sur M1 :
↑
→ m1 m2 →
Expression : F 2↑1 = →G 2 ↑
1

u 2↑1
r
u↑
→
r

→→→→↑ 2↑
direction : colinéaire à M2 M1 ; 1
Sens : Toujours attractive. ↑
→ M2
→→→↑ m1 m2 uy
Norme : ↓F2↑1 ↓ = G 2 ;
r
O↑ →
ux x
Point d’application : Le centre de gravité ;
Type : Force à distance.
avec G = 6,67 ↘ 10→11 m3 · kg→1 · s→2 la constante de gravitation universelle, r la distance entre M et M et ↑
1 2
→
u le 2↑1
vecteur unitaire qui part de M2 en direction de M1 .

Le poids
↑
→
On considère une masse m soumise au champ de pesanteur terrestre ↑
→
g . On caractérise alors le poids P qu’exerce la

68
Lycée Jean Bart MPSI 2024-2025

Terre sur la masse m :

↑
→ z
Expression : P = m↑ →
g = →mg ↑
→
uz
direction : verticale ; M
Sens : dirigée vers le sol ; ↑
→
↑
→ P = m↑
→
g
Norme : ↓ P ↓ = mg ;
Point d’application : Le centre de gravité de la ↑
→
uz
masse m ;
Type : Force à distance. O↑
→
uy y

avec g = 9,81 m · s→2 l’accélération de la pesanteur de direction verticale et dirigée vers le bas.
La direction et la norme de ↑ →
g dépendent en pratique de l’altitude et des coordonnées du point M à la surface de la
Terre.

La tension d’un fil

↑
→
On considère une masse m accrochée à un fil. Un fil inextensible possède une tension T constante tout le long du fil.
↑
→
On caractérise la tension T qu’éxerce le fil sur la masse m par :
↑
→ ↑
→ →
Expression : T = →↓ T ↓↑ u O
direction : colinéaire au fil ;
Sens : Du support vers le système ;

↑
→T
Norme : À calculer ;
Point d’application : L’attache du fil ; ε

↑
→u
Type : Force de contact.

Réaction normale du spport

On considère une masse m en contact avec une surface. La surface exerce une force appelée réaction normale et notée
↑
→ ↑
→
R N sur la masse m. On caractérise alors R N :
↑
→ →↑ →
Expression : R N = ↓RN ↓↑ n
direction : orthogonale à la surface ; ↑
→
RN
Sens : De la surface vers la masse ; ↑
→
M n
Norme : À calculer ;
Pt d’application : Barycentre de la surface de
contact ;
Type : Force de contact.

Les frottements fluides

On considère une masse m en mouvement par rapport à un fluide visqueux, le fluide exercice une action mécanique
↑
→
appelée frottement fluide f qu’on peut modéliser suivant deux modèles :

↑
→  →ϱ↑→v (M )/f luide
Expression : f =
 →ςv ↑→
v (M ) /f luide
↑
→
direction : tangente au mouvement, colinéaire au vecteur vitesse ; f
Sens : opposé au vecteur vitesse, opposé au mouvement ;
↑
→  ϱv M
Norme : ↓ f ↓ = ; ↑
→
 ςv 2 v M/f luide
Point d’application : barycentre de la surface de contact ;
Type : Force de contact.
Ces deux modèles découlent de l’analyse via la mécanique des fluides, le modèle linéaire s’applique pour des vitesse
faibles par rapport au fluide, et le modèle quadratique pour des vitesses plus importantes.

La poussée d’Archimède

Soit un système immergé dans un fluide au repos. La résultante des forces de pression est appelée poussée d’Archimède

69
Lycée Jean Bart MPSI 2024-2025

↑
→
” A est égale à l’opposé du poids du fluide déplacé.
↑
→
On caractérise ” A par :
↑
→
Expression : ” A = →φf luide V ↑ →
g ↑
→
”A
direction : verticale ;
Sens : vers la surface (vers le haut) ; +
→↑ M
Norme : ↓”A ↓ = V φf luide g ; ↑
→
g
Point d’application : centre de gravité du fluide déplacé ;
Type : Force de contact.
Avec V le volume de fluide déplacé, et φf luide la masse volumique du fluide déplacé.

Exemple :

Un glaçon de forme cylindrique (hauteur h = 3 cm, rayon R = 1 cm) flotte à la surface d’une eau à 0 ↓ C. Le cylindre est
immergé d’une hauteur x = 2,8 cm. Quelle est la norme de la poussée d’Archimède ?
On calcule tout d’abord le volume du glaçon immergé Vi = ϖR2 x. On en déduit alors la norme de la poussée d’Archimède :
→↑
↓”A ↓ = ϖR2 xφl g = 3,14 ↘ (1 ↘ 10→2 )2 ↘ 1,00 ↘ 103 ↘ 9,81 ≃ 30,1 N

Méthode : Résoudre un problème de dynamique du point

• Faire un schéma en utilisant des couleurs avec en évidence la ou les BOND utiles, les coordonnées du points M ,
d’autres paramètres importants.
• Définir le système étudié ! (Dans certains exercices plusieurs points matériels existent et il faut bien définir le système).
• Choisir un référentiel et préciser sa nature (galiléen, supposé galiléen, ou non galiléen).
• Faire le bilan des actions mécaniques extérieur s’appliquant au système, dans le bilan exprimer chaque action mécanique
dans la BOND utilisée.
• Appliquer le PFD.
• Faire une projection du PFD dans la BOND choisie.
• Obtenir la ou les équations du mouvement.
• Résoudre la ou les équations du mouvement pour obtenir les équations horaires du mouvement.
• Obtenir l’équation de la trajectoire en éliminant le temps dans les équations horaire.

3 Le mouvement dans un champ de pesanteur uniforme

Definition : Champ de pesanteur uniforme

On appelle champ de pesanteur uniforme lorsque la résultante des forces extérieure qui s’applique à un point M de
masse m s’écrit : →↑
↑
→
F = m↑ →g où ↑ →
g = C te

Propriété : Mouvement à accélération constante

Dans un champ de pesanteur uniforme ↑

→
g le mouvement d’un point M de masse m est à vecteur accélération constante
tel que :
↑
→
a (M )/R = ↑
→g

Exemple : Chute libre

Soit un point M de masse m, lâché sans vitesse initiale z M ↑

→
d’une hauteur h : h g
↑
→
Système :{M (m)} P
Référentiel : Terrestre supposé galiléen
↑
→ ↑
→
Bilan des forces : • P = m↑ →
g uz
PFD : m a (M )/R = m↑
↑
→ →g
O↑
→
ux x

70
Lycée Jean Bart MPSI 2024-2025

Coordonnées : Cartésienne et mouvement à un dégrès de liberté.

→→↑
OM = z(t)↑
→
u z =⇑ ↑
→
v (M )/R = ż ↑
→
u z =⇑ ↑
→
a (M )/R = z̈ ↑
→
uz

Équation du mouvement : /↑ →uz : z̈ = →g

Équation horaire : ż(t) → " " = →gt =⇑ z(t) → h = → 1 gt2
ż(0)
( 2
Temps de chute : z(tf ) = 0 ⇒ =⇑ tf = 2h/g
Vitesse d’impact : |ż(tf )| = 2gh

Exemple : Mouvement parabolique

Soit un point M de masse m, lancé avec une vitesse ↑

→
v0 z M ↑
→
en 0 à t = 0 : g
↑
→
Système :{M (m)} P
Référentiel : Terrestre supposé galiléen ↑
→
↑
→ ↑
→ v0
Bilan des forces : • P = m↑ →
g uz ω
PFD : m a (M )/R = m↑
↑
→ →g
O↑
→
ux x

Coordonnées : Cartésienne et mouvement à deux dégrès de liberté.

→→↑
OM = x(t)↑
→
u x + z(t)↑
→
u z =⇑ ↑
→
v (M )/R = ẋ↑
→
u x + ż ↑
→
u z =⇑ ↑
→
a (M )/R = ẍ↑
→
u x + z̈ ↑
→
uz

Équations du mouvements : /↑
→
uz : z̈ = →g Équations du mouvements : /↑
→
ux : ẍ = 0
Équation horaire : Équation horaire :

ż(t)→v0 sin(ω) = →gt =⇑ z(t)→" " = → 1 gt2 +v0 sin(ω)t

z(0) ẋ(t) → v0 cos(ω) = 0 =⇑ x(t) → " " = v0 cos(ω)t
x(0)
2 x
Équation de la trajectoire : soit x(t) = v0 cos(ω)t d’où t(x) = pour ω ⇓= ϖ/2
vz0 cos(ω)
1
z(t) = → gt2 + v0 sin(ω)t
2 H
1 x 2 ↑
→
v0
z(x) = → g 2 + tan(ω)x ↑
→
2 v0 cos2 (ω) uz
ω
1 x2 2 ↑
→ xmax x
z(x) = → g 2 (1 + tan (ω)) + tan(ω)x O ux
2 v0
2v0
Portée : soit xmax ⇓= 0 tel que z(xmax ) = 0 =⇑ xmax = cos(ω) sin(ω)
g
v0 sin(ω)
Hauteur maximale : instant th tel que ż(th ) = 0 =⇑ th =
g

v02 sin2 (ω)

H = z(th ) =
2g

Exemple : Parabole de sureté

On cherche tous les points M (X, Z) accessible via un tir de vitesse initiale v0 fixé et en cherchant un angle initiale ω :
1 X2 1 X2 1 X2
Z = → g 2 (1 + tan2 (ω)) + tan(ω)X g 2 tan2 (ω) → X tan(ω) + Z → g 2
2 v0 2 v0 2 v0
Il existe une solution à cette équation si : ! ↭ 0
- . - .
1 X2 1 X2 2gZ X2 v2 gX 2
! = X2 → 4 ↘ Z → g 2 g 2 = X 2 1 → 2 → g 2 2 =⇑ Z ↫ 0 →
2 v0 2 v0 v0 v0 2g 2v02
z

ω = ϖ/4
v2 gX 2
Z= 0 →
2g 2v02
O v02 /g x

71
Lycée Jean Bart MPSI 2024-2025

4 Mouvement avec forces de frottements fluides

Definition : Vitesse limite
Lorsqu’on est en présence de frottement fluide, on suppose que le point M de masse m va suivre un mouvement transitoire
jusqu’à atteindre une vitesse constante où les forces se compensent et le système devient pseudo-isolé. Alors :

↑
→ →↑
v (M )/R = ↑
→
v lim = C te

Est une solution particulière de l’équation du mouvement.

Definition : Temps caractéristique

Si on lâche sans vitesse initiale une masse m dans un champ de pesanteur ↑

→
g . Les frottements sont initialement négligeable
devant les forces de frottement.
On peut alors supposer que la vitesse va évoluer pendant une durée ↼ comme : v(t) = gt
On définit alors la durée ↼ comme le temps pour atteindre la vitesse limite :

v(↼ ) = g↼ = vlim

Exemple : Force de frottement fluide linéaire

Soit un point M de masse m, lancé avec une vitesse ↑→

v0 z M ↑
→
en 0 à t = 0 : g
↑
→
Système :{M (m)} P
Référentiel : Terrestre supposé galiléen ↑
→
↑
→ v0
Bilan des forces : uz ω
↑
→
• P = m↑ →g = →mg ↑→uz;
O↑
→
ux x
↑
→ ↑
→
• f = →ϱ v
PFD : m↑→
a (M )/R = m↑
→
g → ϱ↑
→v
d↑
→v ϱ→
Équations vectorielle du mouvements : + ↑ v =↑→
g
dt m
↑ →↑ dv→
→ ↑ ↑ →
Vitesse limite : on cherche une solution ↑
→
v =→
v→ te lim
lim = C =⇑ = 0
dt
↑
→
→
v→↑ mg
lim =
ϱ
Temps caractéristique : soit v(t) = gt et v(↼ ) = vlim
m
vlim = g↼ =⇑ ↼=
ϱ
Équation adimensionnée : on pose t̃ = t/↼ et ↑
→
u =↑
→
v /vlim

d↑
→v vlim d↑
→
u d↑
→u
= =⇑ +↑
→
u = →↑
→
uz
dt ↼ dt̃ dt̃
Temps long : (vitesse limite) t ⇔ ↼ alors le terme dérivé est négligeable et on obtient : ↑
→
u ⇐ →↑
→
u z.
Temps cours : soit t ↗ ↼ alors on peut faire un DL1 de u↑
→

↑
→ d↑
→u
u (t̃) = ↑
→
u (0) + (0)(t̃ → 0)
dt̃
En utilisant l’équation di"érentielle et →
↑=↑
u 0
→
v0 /vlim on obtient :
↑
→
u ⇐→
↑ → (→
u ↑+↑
u →
u z )t̃
0 0

Soit ↓→
↑↓ ↗ 1 :
u 0 Soit ↓→
↑↓ ⇔ 1 :
u 0
- .
↑
→ t
u ⇐→
↑ → t̃↑
u 0
→
u z ↖⇑ ↑
→
v =↑
→
v0 → gt↑
→
uz ↑
→ →
↑ ↑
→ ↑
→
u ⇐ u0 (1 → t̃) ↖⇑ v = v0 1 →
↼

Ce qui revient à considérer un mouvement sans frotte- Ce qui donne un mouvement rectiligne uniformément dé-
ment. céléré.

72
Lycée Jean Bart MPSI 2024-2025

Exemple : Force de frottement fluide quadratique

Soit un point M de masse m, lancé avec une vitesse ↑ →

v0 z M ↑
→
en 0 à t = 0 : g
↑
→
Système :{M (m)} P
Référentiel : Terrestre supposé galiléen ↑
→
↑
→ v0
Bilan des forces : uz ω
↑
→
• P = m↑ →g = →mg ↑→uz;
O↑
→
ux x
↑
→ ↑
→
• f = →ςv v
PFD : m↑
→a (M )/R = m↑
→
g → ςv ↑
→v
d↑
→v ς →
Équations vectorielle du mouvements : + v↑ v =↑ →
g
dt m →→↑ ↑
↑ →↑ dvlim →
Vitesse limite : on cherche une solution ↑
→
v =→ v→
lim = C
te
=⇑ = 0
dt
↑
→ /
→
v→↑ = m g =⇑ v = mg
lim lim
ςvlim ς

Temps caractéristique : soit v(t) = gt et v(↼ ) = vlim

/
m
vlim = g↼ =⇑ ↼=
gς

Équation adimensionnée : on pose t̃ = t/↼ et ↑

→
u =↑
→
v /vlim

d↑
→v vlim d↑
→
u d↑
→u
= =⇑ + u↑
→
u = →↑
→
uz
dt ↼ dt̃ dt̃
Temps long : (vitesse limite) t ⇔ ↼ alors le terme dérivé est négligeable et on obtient : ↑
→
u ⇐ →↑
→
u z.
Temps cours : soit t ↗ ↼ alors on peut faire un DL1 de u↑
→

↑
→ d↑
→u
u (t̃) = ↑
→
u (0) + (0)(t̃ → 0)
dt̃
En utilisant l’équation di"érentielle et →
↑=↑
u 0
→
v0 /vlim on obtient :
↑
→
u ⇐→
↑ → (u →
u ↑ ↑ →
0 0 u0 + u z )t̃

Soit ↓→
↑↓ ↗ 1 :
u 0 Soit ↓→
↑↓ ⇔ 1 :
u 0
- .
↑
→ v0 t
u ⇐→
↑ → t̃↑
u 0
→
u z ↖⇑ ↑
→
v =↑
→
v0 → gt↑
→
uz ↑
→
u ⇐→
↑(1 → u t̃) ↖⇑ ↑
u 0 0
→
v = ↑
→
v 0 1 →
vlim ↼

Ce qui revient à considérer un mouvement sans frotte- Ce qui donne un mouvement rectiligne uniformément dé-
ment. céléré.

5 Mouvement circulaire
Exemple : Pendule simple

On considère un point matériel M de masse m attaché à un fil inextensible de masse O

négligeable et de longueur l. On cherche à étudier le mouvement d’oscillation du
pendule. ε
l

Système : Point matériel M de masse m.

↑
→
uω
Référentiel : Terrestre noté RT supposé galiléen et de repère RT (O, ↑ →
u x, ↑→ u y, ↑
→
u z ).
↑
→
T

↑
→ ↑
→ M
Bilan des forces : dans la base polaire ( u r , u ω )
↑
→
• P = m↑ →g = m[(↑→g ·→
↑)↑
u → ↑
→ → ↑↑ → ↑
→ ↑
→
r u r + ( g · uω ) u ω ] = mg(cos ε u r → sin ε u ω ) ; ↑
→↑
↑
→ ↑
→ P→
ur
• T = →T ↑ →
u r avec T = ↓ T ↓

73
Lycée Jean Bart MPSI 2024-2025

Mécanique 3 : Les oscillateurs mécanique

1 Le système masse-ressort
Definition : Équation di!érentielle d’un OH
Un OH à 1 degré de liberté est un système dont l’équation du mouvement est de la forme :

Ẍ + ↽02 X = 0

où X = x(t) → xeq est l’écart à la position d’équilibre et ↽0 la pulsation propre.

La solution est donnée par :
X(t) = A cos(↽0 t) + B sin(↽0 t)
où A et B sont deux constantes d’intégrations à déterminer avec X(0) et Ẋ(0).
2ϖ
La période de l’oscillateur est la période propre T0 = .
↽0

Loi de Hook
On considère une masse m accrochée à un ressort de longueur à vide l0 et de constante de raideur k. Lorsque le ressort
→
↑
est déformé et qu’il possède une longueur l il exerce une action mécanique sur la masse m appelée force de rappel Fr .
→
↑
On caractérise alors Fr :
→
↑
Expression : Fr = →k(l → l0 )↑ →u O →
↑
→ u↑
x ↑
→ O → u↑
x
direction : colinéaire au ressort ; u u
→
↑
uy →
↑
uy
Sens : opposé à l’élongation (l →
l0 ) ↑
→
u; l0
l
l0
→
↑ l
Norme : ↓Fr ↓ = k|l → l0 | ;
Point d’application : Point d’at- M
tache du ressort ; →
↑ →↑
Type : Force de contact. Fr Fr
M

Exemple : Le ressort horizontal non amorti

On considère un point M de masse m lié à un ressort de raideur k et longueur à vide l0 qui est fixé à son extrémité en
O. Le ressort et la masse sont posés sur un support horizontal et la masse glisse sans frottement.
Référentiel : Terrestre supposé galiléen.
Système : {M (m)}
Bilan des actions mécaniques : →
u↑
x
↑
→ →
↑ m
• P = →mg uz ;
↑
→ O
• R N = RN → ↑;
u z M
↑
→ ↑
→
• F = →k(l → l0 ) u x ; l
↑
→ ↑ → ↑
→
PFD : m↑→a = P + RN + F
/↑
→u : x mẍ = →k(x → l ) 0

k k
Équation du mouvement : ẍ + x = l0
/ m m
k
on pose ↽0 = .
m

Exemple : Le ressort vertical non amorti

Soit un point M de masse m lié à un ressort vertical dont l’extrémité haute est fixée à un point O.
Système : {M (m)}
Bilan des actions mécaniques :
↑
→
• P = mg → ↑;
u z
↑
→
• F = →k(l → l0 )↑
→
uz;

75
Lycée Jean Bart MPSI 2024-2025

O
→
↑
u z
l

M
↑
→ ↑ →
PFD : m↑
→
a (M )/R = F + P
/↑
→
uz : mz̈ = →k(z → l0 ) + mg
Position d’équilibre : On cherche z = zéq = C te solution de l’équation précédente avec ż = z̈ = 0 :

mg
0 = →k(zéq → l0 ) + mg =⇑ zéq = l0 +
k

k k  mg 
Équation du mouvement : z̈ +
z= l0 +
m m k
Allongement du ressort : Par commodité on pose Z = z → zéq tel que ż = Ż et z̈ = Z̈
/
k k
Z̈ + Z = 0 et on pose ↽0 =
m m

2 Les oscillateurs amorti

Definition : Rappel

On considère que le système masse-ressort amorti est soumis à une force de frottement fluide linéaire :
↑
→
f = →ϱ↑→v
L’équation du mouvement vérifiée par l’allongement du ressort par rapport à sa position d’équilibre X = x → Xeq peut
se mettre sous la forme :
↽0
Ẍ + Ẋ + ↽02 X = 0
Q
Pour résoudre cette équation on doit chercher les racines de l’équation caractéristique :
- .
2 ↽0 2 2 1
r + r + ↽0 = 0 =⇑ ! = ↽0 →4
Q Q2
/ /
1 ↽0 1 ↽0 1
• Si ! > 0 alors Q < et le régime est apériodique : r1 = → + ↽0 2
→1 r2 = → → ↽0 →1
2/ 2Q 4Q 2Q 4Q2
1
on pose alors # = ↽0 → 1 et la solution s’écrit :
4Q2
ω0t
→ 2Q
X(t) = e [Ach (#t) + Bsh (#t)]
avec (A, B) ↙ R2 deux constantes d’intégrations à déterminer avec X(0) et Ẋ(0).
1 ↽0
• Si ! = 0 alors Q = et le régime est critique : r1 = r 2 = →
2 2Q
ω 0t
→ 2Q
La solution s’écrit : X(t) = e (A + Bt)
avec (A, B) ↙ R deux constantes d’intégrations à déterminer avec X(0) et Ẋ(0).
2
/
1 ↽0 1 ↽0
• Si ! < 0 alors Q > et le régime est pseudo-périodique : r1 = → + j↽0 1→ r2 = → →
/ 2 2Q 4Q2 2Q
1
j↽0 1 →
4Q2
/
1
on pose alors ↽ = ↽0 1 → et la solution s’écrit :
4Q2
ω 0t
→ 2Q
X(t) = e [A cos (↽t) + B sin (↽t)]
avec (A, B) ↙ R2 deux constantes d’intégrations à déterminer avec X(0) et Ẋ(0).

76
Lycée Jean Bart MPSI 2024-2025

Exemple : Le ressort vertical amorti

Soit un point M de masse m lié à un ressort vertical dont l’extrémité haute est fixée à un point O.
↑
→
Le point M est soumis à une force de frottement fluide f = →ω↑ →v.
Système : {M (m)}
O
Bilan des actions mécaniques :
↑
→ →
↑
• P = mg → ↑;
u z u z
↑
→ ↑
→ ↑
→ l
• f = →ω v = →ωż u z
↑
→
• F = →k(l → l )↑
→u ;
0 z
M
↑
→ ↑→ ↑ →
PFD : m↑
→
a (M )/R =F +P + f

/↑
→
uz : mz̈ = →k(z → l0 ) + mg → ωż

Position d’équilibre : On cher z = zéq = C te solution de l’équation précédente avec ż = z̈ = 0 :

mg
0 = →k(zéq → l0 ) + mg → 0 =↓ zéq = l0 +
k

ω k k ! mg "
Équation du mouvement : z̈ +
ż + z = l0 +
m m m k
Allongement du ressort : Par commodité on pose Z = z → zéq tel que ż = Ż et z̈ = Z̈

ω k
Z̈ + Ż + Z = 0
m m
# ↔
k km
et on pose ε0 = et Q =
m ω

3 Les oscillations forcées

Definition : Régime forcé
↑
→
Soit un système masse-ressort soumis à une force excitatrice : F (t) = F0 cos(εt) On définit le régime des oscillations
forcées pour un oscillateur linéaire à un degré de liberté, un système de masse m dont l’équation du mouvement se met
sous la forme :
ε0 F (t)
ẍ + ẋ + ε02 x =
Q m
où F (t) est une force excitatrice de la forme : F (t) = F0 cos(εt).
La solution particulière xp (t) peut donc se mettre sous la forme :

xp (t) = Xm cos(εt + ϑ)

avec Xm l’amplitude d’oscillation et ϑ le déphasage par rapport à l’excitation.

jωt $ $
On pose alors l’abscisse complexe x(t) = Xm e où Xm est l’amplitude complexe tel que xp = Re (x), Xm = $Xm $ et
ϑ = arg(Xm ).
On obtient après calcul :
F0 /m
Xm = εε0
ε02 → ε2 + j
Q

Exemple : Ressort horizontal accroché à un point oscillant

On considère un point M de masse m accroché à l’extrémité d’un ressort de raideur k et lié en un point O mobile de
↑
→
position x0 (t) = A cos(εt). Le point M est soumis aux forces de frottements fluides f = →ω↑
→
v.

77
Lycée Jean Bart MPSI 2024-2025

→
u↑
x
m
O
M
x0 (t) x(t)

4 Capacité numérique
Definition : Méthode d’Euler appliquée aux équation d’ordre 2

On considère une équation di!érentielle d’ordre 2 de la forme :

% &
d2 y dy dy
=F (t), y(t), t avec t ↗ [t0 , tf ] ety(t0 ) = y0 et (t0 ) = x0
dt 2 dt dt

On peut appliquer la méthode d’Euler en considérant deux équations di!érentielle d’ordre 1 couplée :
dy dx
(t) = x(t) et = F (x(t), y(t), t)
dt dt
On peut alors construire les suites de N nombres suivantes :
tf → t0
• tk = t0 + k ↘ ϖt avec k ↗ [0; N → 1] et ϖt =
N →1
• yk+1 = yk + xk ↘ ϖt avec y0 = y0
• xk+1 = xk + F (, xk , yk , tk ) ↘ ϖt avec x0 = x0
Les N couples (tk , yk ) les coordonnées des N points approchés de la courbe y(t).
dy
Les N couples (tk , xk ) représentent les coordonnées des N points approchés de la courbe (t).
dt

Propriété : Capacité numérique 3

À l’aide de python, résoudre numériquement une équation di!érentielle du deuxième ordre non linéaire et faire apparaître
l’e!et des termes non linéaires.

Propriété : Créaction fonction Euler2

On cherche à définir une nouvelle fonction python qui prendra en paramètre y0 , x0 , t0 , tf , F les paramètres mathématiques
et N le paramètre numérique.
import numpy as np
def Euler(y0,x0,t0,tf,F,N):
y,x=np.zeros(N),np.zeros(N)
dt=(tf-t0)/(N-1)
t=np.array([t0+k*dt for k in range(N)])
y[0]=y0
x[0]=x0
for k in range(1,N):
y[k]=y[k-1]+x[k]*dt
x[k]=x[k-1]+F(y[k-1],x[k-1],t[k-1])*dt
return t,y,x

def F(y,x,t):
return ....... #à compléter en fonction du problème à résoudre

78
Lycée Jean Bart MPSI 2024-2025

Mécanique 4 : Énergie, travail, puissance

1 Les grandeurs énergétiques
Definition : Puissance d’une force
↑
→
La puissance d’une force F appliquée à un point M animé d’une vitesse ↑
→
v M/R dans le référentiel R est la grandeur
instantanée :
↑
→ ↑ →
P = F · V M/R exprimée en watt (W)

Propriété : Force motrice/résistante

↑
→
On dit qu’une force F est :
• Motrice si P > 0 ;
• Résistante si P < 0.

Definition : Travail d’une force

↑
→
Le travail élémentaire, entre t et t + dt, d’une force F appliquée à un point matériel M se déplaçant à la vitesse ↑
→
v M/R
dans le référentiel R est défini par :
↑
→ ↑
→ → → ↑
↑ →
ϖW ( F ) = Pdt = F · ↑
v M/R dt = F · dl

avec dl le déplacement élémentaire du point M dans le référentiel R.

↑
→
Pour obtenir le travail d’une force F appliquée à un point matériel M qui se déplace, dans le référentiel R, de la position
M1 à l’instant t1 à la position M2 à l’instant t2 , est défini en faisant la somme des travaux élémentaires :
' t2 ' M2
↑
→ → ↑
↑ →
W ( F )M1 →M2 = Pdt = F · dl
t1 M1

La travail d’une force s’exprime en joule (J).

Propriété : Cas d’un point matériel soumis à plusieurs forces

(↑ N
↑
→ ↑
→ →
Soit un point matériel soumis à plusieurs forces extérieures Fi dont la somme vaut F = Fi , on montre que :
i=1

' ' ) N
* N ' N
↑
→ M2
→ ↑
↑ → M2 ( ↑
→ ↑
→ ( M2
→ ↑
↑ → ( ↑
→
W ( F )M1 →M2 = F · dl = Fi · dl = Fi · dl = W (Fi )M1 →M2
M1 M1 i=1 i=1 M1 i=1

On obtient alors la relation :

( N
↑
→ ↑
→
W ( F )M1 →M2 = W (Fi )M1 →M2
i=1

Propriété : Cas particulier d’une force vectoriellement constante

↑
→
Soit un point matériel M soumis à une force extérieure F de vecteur constant au cours du mouvement du point A
↑
→
au point B (norme constante, direction constante, sens contant). On calcule alors le travail de la force F au cours du
mouvement : ' B ' B
↑
→ → ↑
↑ → ↑
→ ↑
→ ↑
→ →→↑ →↑
W ( F )A→B = F · dl = F · dl = F · (OB → OA)
A A
On obtient alors la relation :
↑
→ ↑
→ →→↑
W ( F )A→B = F · AB
Valable uniquement dans le cas d’une force constante vectoriellement, le reste du temps il faut calculer l’intégrale du
travail élémentaire.

Definition : Énergie cinétique d’un point matériel

79
Lycée Jean Bart MPSI 2024-2025

L’énergie cinétique dun point matériel M de masse m, animé d’une vitesse ↑

→
v M/R dans le référentiel R, est définie par :

1 ↑
Ec = m→
v 2M/R
2

L’énergie cinétique s’exprime en joule (J).

Remarque :

Dépend de R

Remarque :

Le travail exprime l’énergie reçue par le point matériel au cours du mouvement de M1 vers M2 . C’est un transfert
d’énergie. Il ne faut pas confondre l’énergie d’un système comme son énergie cinétique qui est une variable d’état du
système et ne dépend donc que de l’état du système.
Tandis qu’une énergie est calculée à un instant donnée, un transfert d’énergie s’e!ectue au cours d’un mouvement. Le
travail n’est donc pas une variable d’état du système.

2 Le théorème de l’énergie cinétique

Théorème de la puissance cinétique

Dans un référentiel galiléen Rg , la dérivée temporelle de l’énergie cinétique d’un point matériel est égale à la somme des
puissances des forces qui lui sont appliquées :
$ (N
dEc $$ ↑
→
= P(Fi )
dt $Rg i=1

Démonstration :
↑
→
On considère un point matériel M de masse m en mouvement dans le référentiel galiléen Rg et soumis à N forces Fi .
On applique le principe fondamental de la dynamique au point M :
$
d↑
→ (N
v M Rg $$ ↑
→
m = Fi
dt $Rg i=1

$
d↑
→ (N
v M Rg $$ ↑
→ ↑
→ ↑
m $ · v M/Rg = Fi · →
v M/Rg
dt Rg i=1
↑
→2 $ $
1 d v M/Rg $$ (N (N
↑
→ dEc $$ ↑
→
m $ = P(Fi ) =↓ $ = P(Fi )
2 dt $
i=1
dt Rg i=1
Rg

Exemple :
↑
→
ux
On étudie un pendule pensant, on assimile un solide de masse m à un point matériel O
accroché à un fil idéal de masse négligeable et de longueur l supposée inextensible. l ↑
→
uε
Système : Point matériel M de masse m. ↑
→
uz ϱ ↑
→
T M
Référentiel : Terrestre noté RT supposé galiléen et de repère RT (O, ↑
→
u x, ↑
→
u y, ↑
→
u z ).
↑
→
Bilan des forces : dans la base polaire (↑
→
u r, ↑
→
u ε) P↑→
ur

↑
→
• P = m↑
→g = m[(↑→g ·→
↑)↑
u → ↑
→ → ↑↑ → ↑
→ ↑
→
r u r + ( g · uε ) u ε ] = mg(cos ϱ u r → sin ϱ u ε ) ;
↑
→ ↑
→
• T = →T ↑
→
u r avec T = ≃ T ≃

Théorème de la puissance cinétique : (TPC)

80
Lycée Jean Bart MPSI 2024-2025

On exprime la vitesse en coordonnées cylindriques :

→→↑ $
↑
→ dOM $$ 1
v M/RT = $ = lϱ̇↑
→
u ε =↓ Ec = ml2 ϱ̇2
dt $ 2
R

On applique le TPC :
$
dEc $$ ↑
→ ↑
→ ↑
→ →
= P( P ) + P( T ) = mglϱ̇→
↑·→
u ↑ ↑ → ↑
z u ε + ≃ T ≃u r · u ε
dt $RT
= →mglϱ̇ sin(ϱ) + 0
g
mlϱ̈ϱ̇ = →mglϱ̇ sin(ϱ) =↓ ϱ̈ + sin ϱ = 0
l

On retrouve l’équation du mouvement du pendule pesant.

Théorème de l’énergie cinétique

Dans un référentiel galiléen Rg , la variation de l’énergie cinétique d’un point matériel M qui se déplace de la position
M1 à l’instant t1 à la position M2 à l’instant t2 est égale à la somme des travaux des forces qui lui sont appliquées :
N
( ↑
→
!Ec = Ec (t2 ) → Ec (t1 ) = W (Fi )M1 →M2
i=1

Démonstration :
↑
→
On considère un point matériel M de masse m en mouvement dans le référentiel galiléen Rg et soumis à N forces Fi .
On applique le théorème de la puissance cinétique au point M :
(N ' t2
$ ↑
→
dEc $$ (N
↑
→ Ec (t2 ) → Ec (t1 ) = P(Fi )dt
= P(Fi ) i=1 t1
dt $ Rg i=1
' t2 $ ' t2 (
N N
(
dEc $$ ↑
→ ↑
→
$ dt = P(Fi )dt !Ec = W (Fi )M1 →M2
t1 dt Rg t1 i=1 i=1

Exemple :
A
Soit un pratiquant du saut à ski, il part ans élan du sommet A d’un tremplin. La
vitesse du skieur en B doit être inférieur à vmax = 30 m · s↑1 . On réalise une étude ↑
→
n
pour un skieur qui s’élance sans vitesse initiale en négligeant les frottements pour M
évaluer la hauteur hmax du tremplin et sa longueur emax . h

Système : Skieur assimilé à un point matériel M de masse m. ↑

→
uz
Référentiel : Terrestre noté RT supposé galiléen et de repère RT (O, ↑
→
u x, ↑
→
u y, ↑
→
u z ). e
B
↑
→
uy

Bilan des forces :

↑
→
• P = m↑ →
g = →mg ↑
→uz
↑
→ →↑ ↑
• R N = ≃RN ≃ n = RN ↑
→ →
n
Théorème de l’énergie cinétique : (TEC) On calcule la variation d’énergie cinétique entre l’instant tA = 0 s et
l’instant tB :
1 1
!Ec = Ec (tB ) → Ec (tA ) = Ec (tB ) = m≃→
v→→→↑ 2 2
M/RT ≃ (tB ) < mvmax
2 2
On calcule les travaux des forces sur le trajet A ↑ B :
' B ' zB
↑
→ → ↑
↑ →
W ( P )A→B = P · dl = →mgdz = mgh
A zA
' B '
↑
→ →↑ ↑ → B
→↑ ↑ !
↑
→
W ( R N )A→B = RN · dl = n!
→
≃RN ≃! · dl = 0
A A

81
Lycée Jean Bart MPSI 2024-2025

On applique alors le TEC :

1 →→→→↑ 2 1 v2
2
m≃vM/RT ≃ (tB ) = mgh < mvmax =↓ hm ax = max
2 2 2g
La hauteur maximale est indépendante de la longueur e du tremplin dans ce modèle. Un modèle plus évolué avec prise
en compte du travail des forces de frottements feraient intervenir la longueur e du tremplin.

Definition : Force conservative

Une force est dite conservative si son travail ne dépend pas du chemin suivi.

Propriété : Force conservative

→→↑
Il existe alors une fonction Ep (OM ) de la position du point M telle que le travail élémentaire d’une force conservative
puisse d’écrire :
→
↑
ϖW (Fc ) = →dEp
→→↑
De cette manière le travail ne dépend que des valeurs initiales et finales de la fonction Ep (OM )

Definition : Énergie potentielle

→→↑ →
↑
On définit la fonction énergie potentielle Ep (OM ) liée à une force conservative Fc qui dépend de la position du point M
telle que définie à une constante près on a :
↑ ↑
→ →
Fc · dl = →dEp
L’énergie potentielle Ep d’un système se définit comme la somme des énergies potentielles des forces conservatives
appliquées.

Propriété : Gradient

Lorsqu’une force est conservative et qu’on peut définir son énergie potentielle, on définit alors l’opérateur vectoriel
gradient :
→
↑ →→↑ →→↑ ↑
→
Fc = →gradEp avec gradEp · dl = dEp
L’opérateur gradient d’une fonction de plusieurs variable d’espaces dépend du système de coordonnée utilisé. En coor-
donnée cartésienne il s’écrit :
→→↑ ςf ↑
→ ςf ↑
→ ςf ↑
→
gradf = ux+ uy + uz
ςx ςy ςz
ςf ςf
où correspond à la dérivée partielle de f par rapport à x en considérant y et z comme des constantes, correspond
ςx ςy
à la dérivée partielle de f par rapport à y en considérant x et z comme des constantes, etc.

Propriété : Travail d’une force conservative

→
↑
Si un point M possède une énergie potentielle Ep , alors il est soumis à une force extérieure Fc conservative et son travail
entre la position M1 et la position M2 s’exprime :
' M2 ' M2
→
↑ ↑ ↑
→ →
W (Fc )M1 →M2 = Fc · dl = → dEp = →(Ep (M2 ) → Ep (M1 )) = →!Ep
M1 M1

Definition : Énergie mécanique

Dans un référentiel galiléen Rg , l’énergie mécanique Em d’un système est la somme de son énergie cinétique Ec et de son
énergie potentielle Ep :
Em = Ec + Ep

Démonstration :
↑
→
On considère un point matériel M de masse m en mouvement dans le référentiel galiléen Rg et soumis à N forces Fi
→
↑c →→↑
dont Nc forces conservatives Fi et Nnc forces non conservatives Finc . On applique le théorème de l’énergie cinétique au

82
Lycée Jean Bart MPSI 2024-2025

point M entre le point M1 à l’instant t1 et le point M2 à l’instant t2 :

N
( ↑
→
!Ec = W (Fi )M1 →M2
i=1
Nc
( (
nc N
→
↑ →→↑
!Ec = W (Fic )M1 →M2 + W (Finc )M1 →M2
i=1 i=1
N
( nc
→→↑
!Ec = →!Ep + W (Finc )M1 →M2
i=1
N
( nc
→→↑
!Em = !Ec + !Ep = W (Finc )M1 →M2
i=1

Théorème de l’énergie mécanique

Dans un référentiel galiléen, la variation !Em de l’énergie mécanique, entre deux position M1 et M2 , d’un point matériel
→
↑
soumis à des forces conservatives de résultante Fc vaut :
→↑
!Em = Em (M2 ) → Em (M 1) = W (Fnc )M1 →M2

Si toutes les forces qui travaillent sont conservatives alors l’énergie mécanique est une constante du mouvement et le
système est qualifié de conservatif.

Propriété : Énergie potentielle de pesanteur

↑
→
Soit un référentiel terrestre de repère R(O, ↑
→
u x, ↑
→
u y, ↑
→
u z ) avec ↑
→
u z orienté vers le haut. La force P d’un point M de
masse m s’exprime :
↑
→ ↑
→ → ↑
↑ →
P = →mg ↑→
u z =↓ ϖW ( P ) = P · dl = →mgdz = →dEp,p
On en déduit l’expression de l’énergie potentielle de pesanteur Ep,p à partir de l’intégrale :
' z
Ep,p (z) = mgdz = mg(z → z0 )
z0

Propriété : Énergie potentielle gravitationnelle

Soit un référentiel galiléen de repère R(0, ↑
→
u x, ↑
→
u y, ↑
→
u z ) avec un point matériel O de masse m0 qui exerce une force
gravitationnelle sur M de masse m :
↑
→ mm0 ↑ ↑
→ →→→→↑ ↑→ mm0
F O→M = →G 2 →ur =↓ ϖW ( F O→M ) = FO→M · dl = →G 2 dr = →dEp,G
r r
On en déduit l’expression de l’énergie potentielle gravitationnelle Ep,G à partir de l’intégrale :
' r % &
mm0 1 1
Ep,G (r) = G 2 dr = →Gmm0 →
r0 r r r0

Propriété : Énergie potentielle élastique

↑
→ ↑
→
Soit un référentiel galiléen de repère R(O, ↑
→
u x, ↑
→
u y, ↑
→
u z ). La force F r de rappel qu’exerce un ressort de longueur l = l↑
→
ux
↑
→ ↑
→
et de longueur à vide l = l u x sur un point M s’exprime :
↑
→ ↑
→ ↑ → ↑
→ ↑ ↑
→ →
F r = →k( l → l0 ) =↓ ϖW ( F r ) = Fr · dl = →k(l → l0 )dl = →dEp,el

On en déduit l’expression de l’énergie potentielle élastique Ep,el à partir de l’intégrale :

' l
1 1
Ep,el (l) = k(l → l0 )dl = (l → l0 )2 → (l1 → l0 )2
l1 2 2

83
Lycée Jean Bart MPSI 2024-2025

3 Étude qualitative de mouvements à une dimension

Dans cette partie on considère le mouvement conservatif à une dimension d’un point matériel M de masse m dans le
→→↑
référentiel galiléen Rg . Le mouvement est selon l’axe Ox de vecteur unitaire ↑
→
u x et de vecteur position OM = x↑
→
u x et de
↑
→ ↑→
→↑
résultante des forces F (x) = F · u .
x

Definition : Position d’équilibre

Une position d’équilibre d’un système mécanique est une position telle que si on abandonne sans vitesse le système dans
cette position, il y reste.

Propriété : Position d’équilibre

Soit un point matériel M de masse m en mouvement conservatif dans le référentiel Rg . Le point M possède une énergie
potentielle Ep (x). À l’équilibre le point M peut alors être aux positions xeq tel que la somme des forces appliquées au
point soit nulle :
dEp
F (x = xeq ) = → (x = xeq ) = 0
dx

Definition : Stabilité
La stabilité d’une position d’équilibre se définit en abandonnant le système sans vitesse au voisinage de cette position :
• si le système se rapproche de sa position d’équilibre, c’est que celle-ci est stable ;
• si le système s’éloigne de sa position d’équilibre, c’est que celle-ci est instable.

Propriété : Stabilité

Soit un point matériel M de masse m en mouvement conservatif dans le référentiel Rg . Le point M possède une énergie
potentielle Ep (x). On étudie la position d’équilibre xeq en posant x = xeq + ϖx :

dEp dEp d2 Ep
F (xeq + ϖx) = → (x + ϖx) = → (x = xeq ) → (x = xeq )ϖx + o(ϖx)
dx dx dx2
On a alors :
• Un équilibre stable si pour ϖx > 0 on a F (x) < 0 pour que la force ramène le point vers la gauche donc :

d2 Ep
(x = xeq ) > 0
dx2

La position d’équilibre correspond à un minimum local de Ep (x).

• Un équilibre instable si pour ϖx > 0 on a F (x) > 0 pour que la force ramène le point vers la gauche donc :

d2 Ep
(x = xeq ) < 0
dx2

La position d’équilibre correspond à un maximum local de Ep (x).

On obtiendrait le même résultat avec ϖx < 0.

Propriété : Barrière de potentielle

Soit un point matériel M soumis à une énergie potentielle Ep (x). Si le mouvement est conservatif le point M possède
une énergie mécanique Em tel que :
1
Em = Ec + Ep (x) = mẋ2 + Ep (x) ↭ Ep (x)
2
Sans énergie cinétique, un point matériel ne peut pas accéder aux régions de l’espace où Ep (x) > Em .

84
Lycée Jean Bart MPSI 2024-2025

Ep (x) = ax4 + bx2 + c Ep (x) = ax4 + bx2 + c

Em = 1500 J Em = 3100 J
4.000 4.000

3.000 3.000
Ep (J)

Ep (J)
2.000 2.000

1.000 1.000
→10 →5 0 5 →10 →5 0 5
x(m) x(m)

4 Application : Oscillation proche de l’équilibre

On considère le mouvement conservatif à une dimension d’un point matériel M de masse m dans un référentiel galiléen
Rg . On considère que le point matériel est proche d’une position d’équilibre stable notée xeq . Le système possède alors
une énergie cinétique :
1
Ec = mẋ2
2
Il possède également une énergie potentielle dont on fait le développement limité autour de xeq à l’ordre 2 :

dEp 1 d2 Ep + ,
Ep (x) = Ep (xeq ) + (x = xeq )(x → xeq ) + (x = xeq )(x → xeq )2 + o (x → xeq )2
dx 2 dx2
Or par définition de la position d’équilibre stable on a :
dEp d2 Ep
(x = xeq ) = 0 et (x = xeq ) = k > 0
dx dx2
On peut alors appliquer le théorème de l’énergie mécanique entre t = 0 et t :
1 1
mẋ2 + Ep (xeq ) + k(x → xeq )2 = Em (t = 0)
2 2
Si on dérive cette équation on obtient l’équation du mouvement :
mẍ + kx = kxeq
qui est l’équation du mouvement d’un oscillateur harmonique correspondant à un système masse-ressort.
Au voisinage de l’équilibre on peut donc modéliser tout système conservatif par un oscillateur harmonique.
Ep (ϱ) = mgl(1 → cos ϱ)
ϱ2
Ep (ϱ) = mgl
2
15
Ep (J)

10

0
→150 →100 →50 0 50 100 150
ϱ(°)
85
Lycée Jean Bart MPSI 2024-2025

Mécanique 5 : Mouvement de particules chargées

1 Force de Lorentz et notions de champs
Definition : Champ électrostatique

On considère la force coulombienne d’une particule 2 de charge q2 sur une particule 1 de charge q1 :
↑
→ 1 q1 q2 ↑
→ ↑
→
F 2→1 = u 2→1 = q1 E 2 (r)
4φ↼0 r2
↑
→ q2
On appelle alors E 2 (r) = le champ électrique créé par la particule 2.
4φ↼0 r2

Propriété : Champ stationnaire

Un champ stationnaire est un champ dont les caractéristiques sont indépendantes du temps :
↑
→ ↑
→
E (M, t) = E (M )

Propriété : Champ uniforme

Un champ uniforme est un champ dont les caractéristiques sont les mêmes en tout point de l’espace :
↑
→ ↑
→
E (M, t) = E (t)

Definition : Champ électrostatique

Un champ électrostatique est un champ stationnaire.

Definition : Champ magnétostatique

Un champ magnétostatique est un champ stationnaire.

Definition : Force de Lorentz

Une particule de charge q, animé d’une vitesse ↑
→
v M/R dans un référentiel, placée dans un champ électrostatique uniforme
↑
→ ↑
→
E et magnétostatique uniforme B subit une force, appelée force de Lorentz :
↑
→ ↑
→ →↑ ↑ →
F = q E + q→
v→
M/R ⇐ B

Remarque : Ordre de grandeur

Si on étudie un proton de masse mp = 1,67 ↘ 10↑27 kg et de charge q = 1,60 ↘ 10↑19 C plongé dans un champ
électrostatique uniforme de module E = 1,0 V · m↑1 à la surface de la Terre :
• Fg ⇒ mg = 1,6 ↘ 10↑26 N
• Fe ⇒ qE = 1,6 ↘ 10↑16 N
On a alors toujours Fe ⇑ Fg .
Ordre de grandeur de champ électrique ou magnétique :
• Antenne mobile E ⇓ 101 V · m↑1 à 102 V · m↑1 ;
• Condensateur E ⇓ 102 V · m↑1 à 104 V · m↑1 ;
• Champ de claquage de l’air E ⇓ 106 V · m↑1 ;
• Champ magnétique terrestre B ⇓ 5 ↘ 10↑5 T ;
• Aimants puisants de moteurs B ⇓ 0,3 T ;
• IRM B ⇓ 6 T ;
Si on compare en ordre de grandeur la force électrique et la force magnétique on a :
Fe E
=
Fm vB
Pour un champ électrostatique E ⇓ 103 V · m↑1 et un champ magnétostatique B ⇓ 0,3 T la vitesse pour que les deux

87
Lycée Jean Bart MPSI 2024-2025

forces soient équivalentes doit être de :

v ⇓ 10↑2 m · s↑1
On voit donc que la force magnétique est bien plus e"cace pour modifier la trajectoire d’une particule chargée.

2 Aspect énergétique
Propriété : Puissance fournie par un champ électrique
↑
→
Soit une particule de charge q soumise à un champ électrostatique E , la puissance de la force de Lorentz s’exprime :

↑
→ ↑
→ →→↑
P( F ) = q E · →
vM/R

Si on applique le théorème de la puissance cinétique on voit alors que :

$
dEc $$ ↑
→ ↑
→ →→↑
= P( F ) = q E · →
vM/R
dt $R

Le champ électrique peut alors augmenter ou diminuer l’énergie cinétique de la particule en fonction de son orientation
et du signe de q.

Propriété : Puissance fournie par un champ magnétique

↑
→
Soit une particule de charge q soumise à un champ magnétostatique B , la puissance de la force de Lorentz s’exprime :

↑
→ →↑ ↑ → ↑ ↑
→
P( F ) = q →
v→ →
M/R ⇐ B · v M/R = 0

$
dEc $$
Si on applique le théorème de la puissance cinétique on voit alors que : = 0 L’énergie cinétique de la particule
dt $R
est donc constante, la force de Lorentz magnétique peut donc modifier la trajectoire de la particule sans changer son
énergie cinétique.

Propriété : Énergie potentielle électrique

On peut montrer que la force de Lorentz électrique est une force conservative telle que :
↑
→ ↑
→ →→↑
F = q E = →gradEp,elec

où Ep,elec est l’énergie potentielle électrique associée dont l’expression dépend uniquement de la charge de la particule et
↑
→
de la forme du champ électrique E (voir cours de physique de deuxième année).

Definition : Potentiel électrique

On définit le potentiel électrique noté V par la relation :

q↑→ ↑→ → ↑
↑ →
Ep,elec = qV =↓ dV = → E · dl = → E · dl
q

Propriété : Potentiel électrique d’un champ uniforme

↑
→
Soit un champ électrostatique uniforme E = E0 ↑
→
u x , le potentiel électrique est donné par la relation :

V (x) → V (x0 ) = →E0 (x → x0 )

3 Mouvement d’une particule chargée dans un champ électrostatique uni-

forme
Propriété : Équation du mouvement
↑
→
Pour une particule assimilée à un point M de masse m et de charge q soumise à un champ électrostatique E uniforme

88
Lycée Jean Bart MPSI 2024-2025

dans un référentiel galiléen R. L’équation du mouvement est :

↑
→
↑
→ qE
a M/R =
m
On se ramène donc à un vecteur accélération constant, et une résolution identique au champ de pesanteur constant.

Démonstration :
On considère une particule chargée de charge q dans un référentiel R(O, ↑ →u x, ↑
→
u y, ↑
→
u z ) placée dans un champ électrosta-
↑
→ ↑
→ ↑
→ ↑
→
tique uniforme E = E0 u y et dans un champ mangétostatique uniformément nul B 0 = 0 .
À l’instant t = 0 la particule possède une vitesse ↑
→
v 0 = v0 (cos ↽↑
→
u x + sin ↽↑
→u y ).
Système : On étudie la particule de masse m et de charge q assimilée à un point M .
Référentiel : On se place dans le référentiel du laboratoire R(O, ↑
→
u x, ↑
→
u y, ↑
→
u z ) supposé galiléen.
Bilan des forces :
↑
→ ↑
→
• F = q E = qE0 ↑
→
uy;
↑
→ ↑
→ ↑
→ ↑
→
• P = →mg u avec ≃ P ≃ ⇔ ≃ F ≃ ;
z

Principe fondamental de la dynamique : On commence par exprimer la vitesse et l’accélération en coordonnées

cartésiennes :
→→↑
OM = x↑
→
u x + y↑
→
u y + z↑
→
u z =↓ ↑
→
v M/R = ẋ↑
→
u x + ẏ ↑
→
u y + ż ↑
→
u z =↓ ↑
→
a M/R = ẍ↑
→
u x + ÿ ↑
→
u y + z̈ ↑
→
uz

On applique alors le PFD : $

↑
→
d P M/R $$ ↑
→ ↑
→
$ = qE ↖↓ m↑
→
a M/R = q E
dt $
R
On obtient alors une accélération constante vectoriellement comme dans le cas de la chute libre :

↑
→ q↑→
a M/R = E
m

On peu alors retrouver l’équation de la trajectoire parabolique vu au chapitre Mécanique 2.

Exemple : Vitesse initiale parallèle au champ

↑
→
Soit un champ électrostatique E = E0 ↑
→
u x et à t = 0 : ↑
→
v0 = v0 ↑
→
u x et la particule en O.

↑
→ q qE0 t qE0 t2
a M/R = ẍ↑
→
u x = E0 ↑
→
u x =↓ ẋ(t) = + v0 =↓ x(t) = + v0 t
m m 2m

Exemple : Vitesse initiale orthogonale au champ

↑
→
Soit un champ électrostatique E = E0 ↑
→
u x et à t = 0 : ↑
→
v0 = v0 ↑
→
u y et la particule en O.
  2
q  ẋ(t) = qE0 t  x(t) = qE0 t
↑
→
a M/R = ẍ↑
→
u x + ÿ ↑
→
u y = E0 ↑
→
u x =↓ m =↓ 2m
m  ẏ(t) = v 
0 y(t) = v0 t

Propriété : Di!érence de potentielle entre deux électrodes

En appliquant une di!érence de potentiel U entre deux électrodes planes, parallèles et distantes de d, on obtient un
champ électrique perpendiculaire aux grilles, dirigé vers les potentiels décroissants et de norme :
U
E=
d

Propriété : Accélération d’une particule entre deux électrodes

Soit une particule unitialement au repos dans un référentiel galiléen R et assimilée à un point M , de masse m et de

89
Lycée Jean Bart MPSI 2024-2025

↑
→
charge q soumise à un champ électrostatique uniforme E = E0 ↑ →
u x tel qu’on impose une di!érence de potentiel U entre
deux électrodes distantes de d. La vitesse de la particule après avoir parcouru la distance d est :
#
2|qU |
vf =
m

Démonstration :
On considère deux plaques métallique séparées d’une distance d soumise
à une di!érence de tension U . ↑
→
On suppose que le champ électrostatique entre les deux plaques est uni- E
forme :
↑
→
ux
O A
↑
→ Ux U
E = E0 ↑
→
u x donc V (x) = V (x = 0) → donc E0 =
d d
et donc que le potentiel électrique est de la forme :
Ux d
V (x) = v(x = 0) + U
d
On étudie une particule chargée de masse m et de charge q sans vitesse
initiale à la position x = 0.
Système : On étudie la particule de masse m et de charge q assimilée à un point M .
Référentiel : On se place dans le référentiel du laboratoire R(O, ↑
→
u x, ↑
→
u y, ↑
→
u z ) supposé galiléen.
Bilan des forces :
↑
→ →↑ ↑ →
• F = q→v→
M/R ⇐ B ;
↑
→ ↑
→ ↑
→
• P = →mg ↑→u z avec ≃ P ≃ ⇔ ≃ F ≃ ;
Théorème de l’énergie cinétique : On applique le TEC entre le point O et le point A :
1
!Ec = Ec (tA ) → Ec (tO ) = Ec (tA ) = mv 2
2 f
Le travail de la force de Lorentz électrique s’obtient en faisant la di!érence de potentiel :
' A ' A
↑
→
W ( F )O→A = → dEp = →q dV = qV (x = 0) → qV (x = d) = qU
O O

D’après le TEC on obtient :

#
1 2qU
mv 2 = qU =↓ vf =
2 f m

Remarque : Limite relativiste

On considère qu’on peut appliquer les résultat issu de la mécanique Newtonienne tant que la vitesse des particules et
inférieure à 0,1c avec c = 3 ↘ 108 m · s↑1 .

4 Mouvement d’une particule chargée dans un champ magnétostatique uni-

forme
Propriété : Trajectoire circulaire
↑
→
Soit une particule assimilée à un point M de masse m et de charge q dans un champ magnétostatique uniforme B = B0 ↑ →
uz
↑
→ ↑
→
perpendiculaire à la trajectoire. À t = 0 la particule est placée au point O avec une vitesse initiale v 0 = v0 u x .
On montre que la trajectoire est circulaire de rayon :
mv0
R=
|qB0 |

90
Lycée Jean Bart MPSI 2024-2025

Démonstration : Rayon de la trajectoire

Système : On étudie la particule de masse m et de charge q assimilée à un point M .

Référentiel : On se place dans le référentiel du laboratoire R(O, ↑
→
u x, ↑
→
u y, ↑
→
u z ) supposé galiléen.
Bilan des forces :
↑
→ →↑ ↑ →
• F = q→v→
M/R ⇐ B ;
↑
→ ↑
→ ↑
→
• P = →mg ↑→u z avec ≃ P ≃ ⇔ ≃ F ≃ ;
On se place dans un référentiel galiléen R et dans le repère de Frenet (M, → u↑ →↑
T , uN ). Le mouvement est uniforme car on
a montré que l’énergie cinétique de la particule était constante. On a alors l’accélération qui vaut :

dv ↑ v 2 →↑
↑
→a M/R = "" → uT + uN
"dt R
↑
→
On a également l’expression de la vitesse : ↑
→
v M/R = v0 →
u↑ →↑
T ↖↓ F = |qB0 |v0 uN

v02 →↑
Principe fondamental de la dynamique : m uN = |qB0 |v0 →
u↑
N
R
mv0
En projetant sur le vecteur →
u↑
N on obtient : R =
|qB0 |

Démonstration : Trajectoire circulaire

On considère le mouvement d’une particule chargée de masse m et de charge q dans un champ magnétostatique uniforme
↑
→
B = B0 ↑
→u z . À t = 0 la particule est placée au point O avec une vitesse initiale ↑
→
v 0 = v0 ↑
→
u x.
Système : On étudie la particule de masse m et de charge q assimilée à un point M .
Référentiel : On se place dans le référentiel du laboratoire R(O, ↑
→
u x, ↑
→
u y, ↑
→
u z ) supposé galiléen.
Bilan des forces :
↑
→ ↑
→
• F = q E = qE0 ↑
→
uy;
↑
→ ↑
→ ↑
→
• P = →mg ↑→u avec ≃ P ≃ ⇔ ≃ F ≃ ;
z

Principe fondamental de la dynamique : On commence par exprimer la vitesse et l’accélération en coordonnées

cartésiennes :
→→↑
OM = x↑
→
u x + y↑
→
u y + z↑
→
u z =↓ ↑
→
v M/R = ẋ↑
→
u x + ẏ ↑
→
u y + ż ↑
→
u z =↓ ↑
→
a M/R = ẍ↑
→
u x + ÿ ↑
→
u y + z̈ ↑
→
uz

On peut alors exprimer la force magnétique dans le repère cartésien :

↑
→ →↑ ↑ → →
→↑ ↑ →
→↑ →
→↑ ↑ →
→↑
F = q→
v→ ↑ ↑ ↑
→ ↑
→
M/R ⇐ B = qB0 ẋ u x ⇐ u z + qB0 ẏ u y ⇐ u z = qB0 (ẏ u x → ẋ u y )

On applique le PFD :

mẍ↑
→
u x + mÿ ↑
→
u y = qB0 (ẏ ↑
→
u x → ẋ↑→u y)
qB
/↑→ 0
u x : ẍ = ẏ
m
qB0
/↑
→
u y : ÿ = → ẋ et z̈ = ż = z = 0
m
On intègre entre l’instant t = 0 et l’instant t :
qB0
ẋ(t) → ẋ(t = 0) = (y(t) → y(t = 0))
m
qB0
ẏ(t) → ẏ(t = 0) = → (x(t) → x(t = 0))
m
Or à t = 0 on a x(t = 0) = y(t = 0) = ẏ(t = 0) = 0 et ẋ(t = 0) = v0 :

qB0
ẋ = y + v0
m
qB0
ẏ = → x
m

91
Lycée Jean Bart MPSI 2024-2025

2 Moment d’une force

Definition : Moment d’une force par rapport à un point
↑
→
Le moment par rapport au point O d’une force F appliquée en un point M est défini par :
→
↑ ↑ → →→↑ ↑→
M O ( F ) = OM ⇐ F

Definition : Moment d’une force par rapport à un axe orienté

Soit (!) un axe orienté par le vecteur unitaire ↑

→
u ! et O un point de cet axe. On définit le moment par rapport à (!)
↑
→ ↑
→
de la force F comme le projeté orthogonal de M! ( F ) sur (!) :
↑
→ →→↑ ↑
M! ( F ) = MO · →
u!

Propriété : Le bras de levier

↑
→
Si la force F ↙ ! = (O, ↑
→u z ), alors on peut calculer le moment de la force par
rapport à ! en utilisant le bras de levier : ↑
→
y F
↑
→ ↑
→ →→↑
M! ( F ) = ±≃ F ≃ ↘ d avec d = ≃OM ≃ sin(↽) M

• d représente le bras de levier. O x

↑
→
• La droite passant par M et dirigée par F s’appelle la froite d’action de d
↑
→
la force F .
↑
→
• Le signe de M! ( F ) est déterminé en utilisant la règle de la main droite.
↑
→
Propriété : Cas où M! ( F ) = 0
↑
→ ↑
→
Soit une droite ! = (O, ↑→u z ) et une force F appliquée à un point M . On a M! ( F ) = 0 si :
↑
→
• F ≃ !;
↑
→
• si la droite d’action de F passe par !.

3 Théorème du moment cinétique

Théorème du moment cinétique par rapport à un point fixe pour un point matériel

Dans un référentiel galiléen R, la dérivée temporelle du moment cinétique d’un point matériel M calculé en un point
fixe O est égale au moment résultant en O des forces appliquées :
↑
→ $
d L O (M )/R $$ →
↑ ↑ →
$ = M O( F )
dt $
R

Démonstration :
On applique le principe fondamental de la dynamique à un point M de masse m dans un référentiel supposé galiléen R :
↑
→ $
↑
→ ↑
→ →→↑ →→→↑ →→↑ ↑ → d L O (M )/R $$ →
↑ ↑ →
m a M/R = F =↓ mOM ⇐ aM/R = OM ⇐ F =↓ $ = M O( F )
dt $
R

→→↑ $
dOM ⇐ → v→→↑ $
M/R $ →↑ →→→↑ →→↑ →→→↑ →→↑ →→→↑
Sachant que : $ =→v→
M/R ⇐ vM/R + OM ⇐ aM/R = OM ⇐ aM/R
dt $
R
→→↑ →→→↑ $$
dOM ⇐ vM/R $ ↑
→
On obtient : m $ = MO ( F )
dt $
R

Propriété : Conservation du moment cinétique

→↑ →↑
Lorsque LO (M )/R = C te on a deux situations possibles :

94
 Lycée Jean Bart MPSI 2024-2025

(↑
→ ↑
→
• Fi = 0 alors le système est pseudo-isolé.
i
(↑
→ →→↑
• Fi ≃ OM alors la résultante des forces est orientée vers O à tout instant.
i

Propriété : Projection sur un axe

On peut projeter la relation précédente sur un axe orienté (!) de direction ↑

→
u ! et passant par O :

dL! (M )/R ↑
→
= M! ( F )
dt

4 Application : le pendule simple

On considère un point matériel M de masse m attaché à un fil inextensible de masse O

négligeable et de longueur l. On cherche à étudier le mouvement d’oscillation du
pendule. ϱ

l
Système : Point matériel M de masse m.
↑
→
uε
Référentiel : Terrestre noté RT supposé galiléen et de repère RT (O, ↑ →
u x, ↑→ u y, ↑
→
u z ).

↑
→
T
↑
→ ↑
→ M
Bilan des forces : dans la base polaire ( u r , u ε )
↑
→
• P = m↑ →g = m[(↑→
g ·→↑) ↑
u → ↑
→ → ↑↑ → ↑
→ ↑
→
r u r + ( g · uε ) u ε ] = mg(cos ϱ u r → sin ϱ u ε ) ; ↑
→↑
↑
→ ↑
→ P→
ur
• T = →T ↑ →
u avec T = ≃ T ≃
r

Théorème du moment cinétique (TMC) :

→→↑ ↑
→ →→↑
OM = l↑
→
u r =↓ ↑
→
v M/R = lϱ̇↑
→
u ε =↓ L O (M )/R = mOM ⇐ →
v→→↑ 2 ↑→
M/R = l ϱ̇ u z

On obtient alors :
→→↑ ↑→ →→↑ ↑ → ↑
→ →↑ → ↑
ml2 ϱ̈↑
→
u z = OM ⇐ T + OM ⇐ P = 0 + mgl cos ϱ→
↑⇐→
u r
↑ → mgl sin ϱ↑
u r
→
ur ⇐↑
→
uε

On a alors : lϱ̈↑
→
u z = →g sin ϱ↑
→
uz
On fait la projection suivant ↑
→u z et on retrouve l’équation du mouvement d’un pendule simple :

g
ϱ̈ + sin ϱ = 0
l

95
Lycée Jean Bart MPSI 2024-2025

Mécanique 7 : Champ de force centrale conservatif

1 Champ newtonien
Definition : Champ newtonien

Un champ de force newtonien est un champ de force centrale de la forme :

↑
→ k→
F = → 2↑
ur
r
avec k une constante.
Le champ est attractif lorsque k est positive, et répulsif lorsque k est négative.

Exemple :

La force d’interaction gravitationnelle avec G = 6,67 ↓ 10→11 m3 · kg→1 · s→2 exercée par O(m1 ) sur M (m2 ) :
↑
→ m1 m2 ↑
→
F = →G ur
r2
La force d’interaction coulombienne exercée par une particule en O de charge q1 sur une particule en M de charge q2
avec ω0 = 8,85 ↓ 10→12 F · m→1 la permittivité du vide :
↑
→ 1 q1 q2 ↑
→
F = ur
4εω0 r2

Loi de Kepler des orbites (1609)

Dans le référentiel héliocentrique, chaque planète décrit, dans le sens direct, une trajectoire elliptique, dont le Soleil
occupe l’un des foyers.

Loi de Kepler des aires (1609)

Dans le référentiel héliocentrique, l’aire balayée par le rayon vecteur Soleil-planète est proportionnel au temps mis pour
la décrire.

!t

F A
A !t
Soleil

Loi de Kepler des périodes (1618)

Dans le référentiel héliocentrique, le carré de la période de révolution sidérale d’une planète est proportionnel au cube
du demi-grand axe de l’ellipse qu’elle décrit.
T 2 ↔ a3

Remarque : Ordre de grandeurs

• Le nom et l’ordre des planètes du système solaire : «Me Voilà Tout Mouillé, J’étais Sous Un Nuage» pour
Mercure, Vénus, Terre, Mars, Jupiter, Saturne, Uranus, Neptune ;
• Pour la Terre on a : MT = 6,0 ↓ 1024 kg, RT = 6,4 ↓ 103 km ;

97
Lycée Jean Bart MPSI 2024-2025

• Pour le Soleil on a : M! = 2,0 ↓ 1030 kg, DTS = 150 ↓ 106 km = 1 ua

T2
• Pour le système solaire : = 1 an2 · ua→3 = 2,9 ↓ 10→19 s2 · m→3
a3

Remarque :

Ces lois sont basées sur l’observation expérimentale de Tycho Brahé. Elles sont démontrée par Newton ensuite.
Toutes ces lois découlent des démonstrations suivantes ainsi que de calcul de l’étude des coniques hors programme.

2 Force centrale conservative

Definition : Rappel d’une force conservative

Une force est dite conservative s’il est possible de lui associer une énergie potentielle Ep telle que son travail élémentaire
s’exprime
→ ↑
↑ →
ϑW = F · dl = →dEp

Definition : Force centrale et coordonnées sphériques

Un point matériel M est soumis à un champ de force centrale de centre O si, tout au long de son mouvement, la force
→→↑ →→↑
qui lui est appliquée est colinéaire à OM . La force étant colinéaire au vecteur OM , le système de coordonnée préférentiel
est le système de coordonnées sphériques.
→
↑ →
↑
uε
→→↑ ur
↑
→ →→↑ OM ε
F = F (OM ) →→↑ M
↗OM ↗
r →
↑
→
↑ uω
uz
→→↑
↑
→ OM
F = F (M ) →→↑ →
↑
uy
→
↑
ux
↗OM ↗ O

↑
→ ω
F = F (r, ϖ, ϱ)↑
→
ur H

Propriété : Force centrale conservative

Une force centrale conservative dérive d’une énergie potentielle Ep (r) telle que :

↑
→ dEp ↑
F = F (r)↑
→
ur = → →
ur
dr

Exemple :

La force gravitationnelle créée par un corps de masse MO en O :

↑
→ mMO → dEpg ↑ GmMO
F g = →G 2 ↑ur = → →
u r =↘ Epg (r) = →
r dr r
La force électrostatique créée par une charge QO en O :
↑
→ 1 qQO ↑ → dEpe ↑
→ 1 qQO
Fe = ur = → u r =↘ Epe (r) =
4εω0 r 2 dr 4εω0 r
Avec à chaque fois l’énergie potentielle prise nulle lorsque r ↑ +≃.

Propriété : Conservation du moment cinétique

↑
→
Soit un point M de masse m soumis à une force centrale de centre O F en mouvement dans un référentiel galiléen R.
On applique le théorème du moment cinétique au point O :
↑
→ !
d L O (M )/R !! →
↑ ↑ → →→↑ ↑→ →→↑ → ↑ ↑ → ↑
→ →↑
! = M O ( F ) = OM ⇐ F = F (r)OM ⇐ ↑→u r = 0 =↘ L O (M )/R = C te
dt !
R

98
Lycée Jean Bart MPSI 2024-2025

On en déduit que le moment cinétique du point M calculé au centre O est une constante du mouvement.

Propriété : Mouvement plan

D’après la définition du moment cinétique :

→↑ →→↑
LO (M )/R = mOM ⇐ →
v→→↑
M/R

Le vecteur moment cinétique est à chaque instant orthogonal au vecteur position et au vecteur vitesse. Si le moment
cinétique est constant vectoriellement alors le mouvement reste dans le même plan orthogonal au moment cinétique. On
peut alors définir un repère cylindrique d’axe (Oz) orthogonal au plan du mouvement.

Propriété : Loi des aires

Comme le mouvement est plan, on se place en coordonnée cylindriques avec z = 0. On obtient :

→→↑ →↑
OM = r↑
→
u r =↘ ↑
→
v M/R = ṙ↑
→
u r + rϖ̇↑
→
u ω =↘ LO (M )/R = mr2 ϖ̇↑
→
uz
→↑ →↑
D’après le théorème du moment cinétique on a vu que LO (M )/R = C te . On en déduit alors que :

C = r2 ϖ̇ = C te
→→↑
Cette loi est appelée loi des aires car l’aire balayée par la vecteur OM est proportionnelle au temps.

3 Aspects énergétiques
Propriété : Application du TEM
↑
→
Soit un point M de masse m soumis à une force centrale conservative de centre O F en mouvement dans un référentiel
galiléen R. La force centrale conservative dérive d’une énergie potentielle Ep (r) et on applique le théorème de l’énergie
mécanique :
Em = Ec + Ep = C te

Propriété : Énergie cinétique

On calcule alors l’énergie cinétique en coordonnées cylindriques avec z = 0 :
" #
1 →→→↑ 2 1 2 2 2 1 C2
Ec = m↗vM/R ↗ = m(ṙ + r ϖ̇ ) = m ṙ + 2
2 2 2 r

On obtient alors :
1 2 1 C2
Em = mṙ + m 2 + Ep (r) = C te
2 2 r

Definition : Énergie potentielle e!ective

On définit alors l’énergie potentielle e!ective par :

1 C2
Epe! (r) = Ep (r) + m 2
2 r
1 2
Le terme Ece! = mṙ est appelé énergie cinétique e!ective.
2

Propriété : Étude du mouvement radial

On utilise la conservation de l’énergie mécanique pour étudier le mouvement radial, c’est-à-dire les valeurs de r accessibles
pour une particule en fonction de son énergie mécanique totale.
On reprend la méthode de l’étude énergétique d’un point en posant :

Em = Ece! + Epe! (r) ↭ Epe! (r)

99
Lycée Jean Bart MPSI 2024-2025

Definition : État lié/État de di!usion

On cherche à résoudre l’inégalité : Em ↭ Epe! (r)
• On définit l’état lié d’un point M si la solution se met sous la forme d’un interval fermé [r1 , r2 ] tel que :

Epe! (r1 ) = Epe! (r2 ) = Em

Dans ce cas là, la trajectoire du point M est elliptique ou circulaire autour du point O.
• On définit l’état de di!usion d’un point M si la solution se met sous la forme d’un interval semi-ouvert [r1 , +≃[
tel que :
Epe! (r1 ) = Em
Dans ce cas là, la trajectoire du point M est hyperbolique ou parabolique et sort du puit de potentiel.

Exemple : Force d’attraction gravitationnelle

L’énergie potentielle gravitationnelle d’une particule M de masse m autour d’un astre O de masse mO est :
mmO
Ep (r) = →G
r
D’où l’énergie potentielle e!ective :
1 C2 mMO
Epe! (r) = m 2 →G
2 r r
Elle possède un minimum en r = r0 où :

dEpe! mC 2 mmO C2
(r0 ) = → 3 + G = 0 =↘ r0 =
dr r0 r 2 G mO

L’énergie mécanique minimale pour laquelle on a une trajectoire circulaire vaut donc :
G mO m
Emin = → = →E0
2r0
Epe! r
On trace la courbe de en fonction de :
E0 r0
5

3
Epef f
E0

→1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
r
r0
avec E0 l’énergie potentielle e!ective minimale et r0 le rayon pour une énergie potentielle e!ective minimale (Epef f (r0 ) =
E0 ).
On observe alors deux types d’états :
• Les états liés pour lesquels l’énergie mécanique Em,lié < 0. La particule est alors confinée entre les positions r1 et
r2 tel que Epef f (r1/2 ) = Em,lié .
• Les états de di!usions pour lesquels l’énergie mécanique Em,di!usion ↭ 0. La particule est alors libre dans tout
l’espace r ↭ r3 tel que Epef f (r3 ) = Em,di!usion .

100
Lycée Jean Bart MPSI 2024-2025

Mécanique 8 : Introduction à la mécanique du solide

1 Cinématique du solide
Definition : Solide indéformable
Un solide est un système matériel dont les points restent à distance constante les uns des autres.

Remarque :

On oppose les solides aux systèmes déformables dont les points peuvent se déplacer les uns par rapport aux autres. Les
déformations ou les ruptures du solide sont exclues de cette étude.

Definition : Centre de masse d’un solide

Soit un solide (S) composé de Mi points de masse mi . On définit le centre de masse G du solide par :
$ →→↑
mi OMi
→→↑ i
OG =
m
$
avec m = mi .
i
On obtient la relation suivante : $ →→↑ ↑ →
mi GMi = 0
i

Definition : Translation
Un solide (S) est en translation lorsque les directions du repère lié au solide sont fixes par rapport au référentiel d’étude.
Si le solide est en translation, tous ses points ont à chaque instant le même vecteur vitesse. On décide alors d’étudier le
mouvement d’un seul point du solide, celui du centre de masse G :
→→↑ !
↑
→ dOG !!
v G↑S/R = !
dt !
R

Exemple : Translation rectiligne

Lors d’une translation rectiligne, tous les points du solide (S) ont une trajectoire rectiligne selon des droites parallèle
entre elles.

Exemple : Translation circulaire

Lors d’une translation circulaire, tous les points du solide (S) ont une trajectoire circulaire de même rayon mais de
centre di!érents.

Definition : Rotation autour d’un axe fixe

Un solide indéformable (S) est en rotation autour d’un axe ! fixe dans R si tous les points le constituant ont une
trajectoire circulaire dans R centrée sur un point de !.

Definition : Vitesse angulaire d’un solide

La vitesse angulaire d’un solide (S) est la dérivée temporelle ς = ϖ̇ de l’angle repérant sa position. L’accélération
angulaire du solide est la dérivée temporelle de sa vitesse angulaire ς̇ = ϖ̈.

Propriété : Description cinématique d’un solide en rotation

On se place en coordonnée cylindrique avec le point O du centre du repère appartenant l’axe de rotation !. On pose
↑
→
u z colinéaire à ! et on définit la vitesse d’un point M appartenant (S) dans R :
→→↑ !!
↑
→ d OM ! →→→↑ →→↑
v M ↑S/R = ! = ”S/R ⇐ OM = rς ↑
→uω
dt !
R

avec ”S/R = ς ↑
→
u z.

105