TP Asservissements Linéaires

Continus et Echantillonnés

Encadré par :
Professeur Hassan EL FADIL

Réaliser par :
OUZDDOU HIBA
MARGHICH KHALID

Filière / Niveau :
Génie électrique / 1ére année cycle ingénieur (S6)

Année universitaire :
2024-2025
 TP : Asservissement et Régulation des
Systèmes Linéaires continus

Objectifs :
L’objectif de ces séances de TP est d’utiliser Matlab/Simulink pour simuler et
étudier le comportement des systèmes linéaires continus. La première partie
est dédiée aux commandes utiles de Matlab permettant d’appréhender le
comportement temporel et fréquentiel des systèmes linéaires continus. La
deuxième partie est, quant à elle, réservée à l’étude d’une application : étude
en boucle ouverte et en boucle fermée. Tout au long de cette dernière partie,
certaines questions doivent être abordées par un calcul théorique. La
commande help permet d’obtenir de l’aide sur n’importe quelle commande à
utiliser.

1. Partie 1 : Comportement fréquentiel et temporel :

En utilisant un fichier Script, on désire simuler les fonctions de transferts
suivantes :

1) En utilisant la fonction tf, écrire les scripts qui permettent de simuler

ces fonctions de transferts H1 et H2? (On prend pour H2: ξ=1 et
ωn=10^3).

La fonction H1 :
La fonction H2 :

2) Simuler la fonction H3 à l’aide de la fonction zpk?

3) Tracer les digrammes de bode, de Nyquist et de Black Nichols de

chaque fonction de transfert? (utiliser : bode, nyquist, nichols)
La fonction H1 :
La fonction H2 :
La fonction H3 :
 4) Pour chaque fonction de transfert, donner les pulsations de coupure ω c
à -3dB, les marges de gain (MG) et les marges de phase (MP) ? (utiliser
margin)
La fonction H1 :
La fonction H2 :

La fonction H3 :
 5) Tracer les réponses impulsionnelles et indicielles de ces fonctions de
transferts? (on utilisera step et impulse).
La fonction H1 :

La réponse impulsionnelle :

La réponse indicielle :
La fonction H2 :

La réponse impulsionnelle :

La réponse indicielle :
La fonction H3 :

La réponse impulsionnelle :

La réponse indicielle :
 6) Tracer la réponse indicielle de H2(p) pour différentes valeurs de ξ : 0.1;
0.3; 0.5; √2/2; 1; 2; 10. Calculer le dépassement dans chaque cas.
Conclure.

Pour ξ = 0.1 :

Pour ξ = 0.3 :
Pour ξ = 0.5 :

Pour ξ = √2/2 :

Pour ξ = 1 :
Pour ξ = 2 :

Pour ξ = 10 :

Le calcul du dépassement :
Pour 0 ˂ ξ ˂ 1 :

Pour ξ ˃ 1 : Pas de dépassement.

 ξ Dépassement (%)
0.1 72.9%
0.3 37.2%
0.5 16.3%
√2/2 ≈ 0.707 4.3%
1 0%
2 0%
10 0%

Conclusion :

 Plus ξ est petit, plus la réponse est rapide mais avec dépassement.
 Plus ξ est grand, plus le système est lent mais stable (pas de
dépassement).
 ξ=1 est le cas optimal : pas de dépassement et temps de réponse
minimal parmi les systèmes sans oscillation.

2. Partie 2 : Etude de l’asservissement de vitesse d’une antenne

du radar de poursuite.

Un radar primaire (Primary Surveillance Radar en anglais)

2.1. Objectifs de cette partie du TP :
- Modéliser l’asservissement en vitesse angulaire de l’antenne d’un radar de
poursuite.
- Etudier et améliorer les performances de cet asservissement.
2.2. Modélisation du système :

1) Simuler, à l’aide de Matlab-Simulink, le schéma figure 1 ?

2) Créer un sous-système (Subsystem) du diagramme ainsi réalisé (Edit
Select all Edit Create subsystem).

3) Masquer le subsystem (bouton droit sur le subsystem mask

Subsystem). Puis définir les paramètres dans le masque ?
 4) Définir les paramètres dans le masque (cliquer deux fois sur le
Subsystem) :

2.3. Etude en boucle ouverte:

2.3.1. Analyse temporelle:
1) On prend Cch=0. Tracer la réponse de la vitesse Ω(t) (en rad/s) pour une
entrée en échelon de valeur 30. On prendra le temps final de simulation
(horizon temporel) égal à 10s.
 Vitesse de rotation de l'antenne en (rad/s)
2

1.8

1.6

1.4

1.2
Vitesse (rad/s)

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps (s)

Réponse indicielle
2) Que vaut la valeur finale de la vitesse en (rad/s) ? Quelle est sa valeur en
(tr/min) ?
Vf = 2 rad/s
Vf = 2× 60/2 π = 19.09 tr/min
3) Relever son temps de réponse, à 5%, trBO en BO.
La vitesse à trBO est : Vf × 0.95 = 1.9 rad/s
Donc graphiquement : trBO = 1.33 s
4) On maintient, toujours, une entrée de commande u en échelon de valeur
30, relever la réponse de Ω(t) en présence d’un échelon de couple de
perturbation Cch de valeur 10 (N.m) appliqué à l’instant 5s (Step time : 5).

Comportement du système en présence d’une perturbation

 Réponse de (t) avec perturbation C ch = 10 N.m à t = 5 s
2

1.8

1.6

1.4
(t) (rad/s)

1.2

1
Vitesse

0.8

(t)
0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps (s)

La réponse de Ω(t) avec perturbation Cch = 10 (N.m)

5) Appliquer cette fois un échelon négatif de couple de perturbation C ch de

valeur -10 ? Que constateriez-vous? Commenter les résultats obtenus.

Réponse de (t) avec perturbation C ch = -10 N.m à t = 5 s

2.5

2
(t) (rad/s)

1.5
Vitesse

0.5
(t)

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps (s)

La réponse de Ω(t) avec perturbation Cch = -10 (N.m)

Commentaire :
On constate que dès l’application du couple perturbateur, une erreur apparaît
dans la réponse du système, révélant une perte de précision. La vitesse de
rotation finale dépend alors directement de la valeur du couple perturbateur
Cch, ce qui montre que le système manque de robustesse face aux
perturbations.

2.3.2. Analyse fréquentielle:

1) En se référant au schéma figure 2, et dans le cadre de l’hypothèse d’un
couple de perturbation nul (Cch = 0), donner la fonction de transfert du
système en boucle ouverte:

Montrer qu’elle peut se mettre sous la forme suivante :

Expliciter les coefficients G0, a1 et a2 en fonction des paramètres du système.

Faire l’application numérique.

2) Écrire un fichier script (fichier.m) permettant de simuler la fonction de

transfert G(p) ?
 clc;
clear;

% Paramètres du système
R = 0.5; % Ohm
L = 1e-3; % H
K = 0.15; % Nm/A
J = 2e-2; % kg.m²
f = 5e-5; % N.m.s
A = 10; % Gain ampli
N = 1000; % Rapport réducteur

% Coefficients de la FT
G0 = (K*A)/(N*(R*f + K^2));
a1 = (R*J + L*f)/(R*f + K^2);
a2 = (L*J)/(R*f + K^2);

% Définir la fonction de transfert

num = [G0];
den = [a2 a1 1];
Gp = tf(num, den);

% Afficher la fonction de transfert

disp('Fonction de transfert
G(p) :');
Gp

3) Tracer le diagramme de bode de G(p) ?

 Bode Diagram
-20

-40
Magnitude (dB)

-60

-80

-100

-120
0

-45
Phase (deg)

-90

-135

-180
-1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

4) En déduire la pulsation de coupure à -3dB, ωcBO?

La pulsation de coupure à -3dB, ωcBO est : 2.26 rad/s

5) Tracer le diagramme de black-Nichols et de Nyquist ?

6) Calculer les pôles de G(p) ? On utilise la commande pole.

p = pole(Gp);
disp('Pôles de G(p) :');
disp(p);

7) Montrer que G(p) peut se mettre sous la forme suivante :

Où τ1 et τ2 sont deux constantes de temps à expliciter. Commenter la grande

différence entre les valeurs de ces constantes du temps.

Alors : et

Et on a : et
Commentaire :
La différence importante entre les valeurs de ces constantes du temps traduit
une séparation nette des dynamiques électrique (rapide) et mécanique (lente),
ce qui est typique dans les moteurs à courant continu.
2.4. Étude en boucle fermée (BF):

2.4.1. Correcteur de type gain proportionnel (P):

On prend : C(p) = K1, une constante positive.
1) Calculer la fonction de transfert en boucle fermée FTBF en fonction de G 0,
a1, a2 et K1 ?
On sait que :

2) Monter que H(p) peut se mettre sous la forme standard :

On a :
Avec :

3) Calculer les valeurs de K1 qui permettent d’assurer la stabilité en BF ?

(critère de Routh).
P2 a2 1 + K1G0 0
P1 a1 0 0
P0 1 + K1G0 0 0

Pour que le système soit stable, il faut que :

a2 ˃ 0 ; a1 ˃ 0 ; 1 + K1G0 ˃ 0

Alors :

4) Calculer la valeur K1e de K1 qui permet d’avoir une erreur de position égale
à 5% ?
On sait que l’erreur de position correspond à une entrée échelon :

Alors pour avoir une erreur de position égale à 5% :

5) Calculer la valeur K1s de K1 qui permet d’avoir une marge de phase

MP=45° ?
On sait que :

Or :

6) Calculer la valeur K1t de K1 qui permet d’avoir un temps de réponse

minimal ? (utiliser la figure suivante)
D’après la figure, on a : Le temps
de réponse est minimale pour ξ =0.707.
Or, on a :

7) Calculer alors le temps de réponse à 5%, trBF ?

On a :

8) Existe-t-il une valeur de K1 qui permet de satisfaire le cahier des charges

précédent ? Commenter.
D’après les résultats obtenus, il est possible de choisir une valeur de K1K qui
permet de garantir la stabilité du système et de respecter la précision
demandée.
Cependant, cette même valeur ne permet pas de satisfaire simultanément les
exigences de rapidité fixées dans le cahier des charges.
Conclusion :
Un correcteur proportionnel seul (gain P=K1) ne permet pas de satisfaire à la
fois les critères de précision et de rapidité. Il montre donc ses limites pour
répondre entièrement aux spécifications du système.
9) A l’aide de la commande margin, donner la MP pour K1 = K1s trouvé en 5).
Le résultat est-il conforme ?
Commentaire :
Oui, le résultat est conforme. On a trouvé la même marge de phase.
10) Que devient-elle cette marge de phase MP pour un gain K 1 = K1t?
11) Pour K1 = K1t trouvé en 6), réaliser sous Simulink, le système de la figure 6
comme l’illustre la figure 7. (On prend Cch=0 : mettre un 0 dans la valeur finale
du Step).

12) Pour une référence de vitesse en échelon de valeur 2 rad/s (≈ 20tr/mn),

relever la vitesse Ω(t) et l’erreur ɛ(t) = Ωref(t) - Ω(t). On prendra un horizon
temporel de simulation égal à 0.2s.

La vitesse :
Réponse de la vitesse (t) avec C ch = 0 et K 1 = K 1t
2.5

1.5
(rad/s)
Vitesse

0.5

0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Temps (s)

L’erreur :
 Évolution de l'erreur (t) = ref -
2

1.5

1
(rad/s)
Erreur

0.5

-0.5
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Temps (s)

13) Relever alors, le temps de réponse à 5%, le dépassement D% et l’erreur

statique. Commenter les résultats.

le temps de réponse à 5% le dépassement D% l’erreur statique

t5% = 0.0092832s D% = 4.2875% ɛs = 0.017973 rad/s

Commentaire : On remarque qu’avec un correcteur proportionnel on a pu

réduire le temps de réponse.

14) On souhaite tester les performances du correcteur vis-à-vis d’une

perturbation de couple de charge. Pour cela, on garde toujours la même
référence de 2rad/s et on applique un échelon de Cch de valeur 1000 à
l’instant 0.1s. Relever la vitesse Ω(t) et l’erreur ɛ(t). Commenter les résultats
obtenus.

La vitesse :
Évolution de la vitesse (t)
2.5

2
 (
Vitesse
1

0.5

0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Temps (s)

L’erreur :
Évolution de l'erreur (t) = -
ref
2

1.5

1
(rad/s)
Erreur

0.5

-0.5
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Temps (s)

D’après les résultats obtenus on constate que : En présence d’une

perturbation, l’erreur augmente et la valeur finale de la vitesse diminue.
15) Avec ce correcteur proportionnel, les performances du cahier des charges
(stabilité, précision, rapidité et compensation des perturbations) sont-elles
satisfaites ? Commenter.
Avec ce correcteur, le système est rapide et stable, ce qui respecte une partie
du cahier des charges. Toutefois, la précision et la compensation des
perturbations restent limitées. Alors le P (gain proportionnel) est insuffisant
pour satisfaire le cahier des charges.
2.4.2. Correcteur de type proportionnel intégral (PI):
On prend :

1) On envisage d’utiliser la méthode de compensation du pôle dominant

(constante du temps la plus lente). Donner, alors la valeur de τi ? (se référer à
l’équation (1.2)).
On a la fonction de transfert en boucle ouverte est :
Avec :

En utilisant la méthode de compensation du pôle dominant, on prend :

2) Avec ce choix, donner la FTBO : T(p) = C(p).G(p) ?

La FTBO devient :

3) Calculer Ki pour avoir une marge de phase MP=45° ?

Or :
4) Simuler le système de la figure 6 avec le régulateur PI ainsi calculé ? (voir
figure 8).

5) Pour une référence de vitesse en échelon de valeur 2 rad/s (≈ 20tr/mn),

relever la vitesse Ω(t) et l’erreur ɛ(t). On prendra un horizon temporel de
simulation égal à 0.2s.
La vitesse :

Évolution de la vitesse (t)

2.5

2
(rad/s)

1.5
Vitesse

0.5

0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Temps (s)

L’erreur :

Évolution de l'erreur (t) = ref

-
2

1.5

1
)
 Erreur
0.5

-0.5
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Temps (s)

6) Relever le temps de réponse à 5%, le dépassement D% et l’erreur statique.

Commenter les résultats.

le temps de réponse à 5% le dépassement D% l’erreur statique

t5% = 0.008842s D% = 22.4716% ɛs ≈ 0 rad/s

Commentaire : On constate qu’avec un correcteur PI on a pu réduire le temps

de réponse et presque annuler l’erreur statique.

7) On maintient la même référence de 2rad/s et on applique un échelon de

Cch de valeur 1000 à l’instant 0.1s. Relever la vitesse Ω(t) et l’erreur ɛ(t). On
prendra cette fois un horizon temporel de simulation égal à 1s. Commenter
les résultats obtenus.

La vitesse :
Évolution de la vitesse avec C ch=1000 (t)
2.5

1.5
(rad/s)
 Vit
1

0.5

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps (s)

L’erreur :
Évolution de l'erreur avec Cch =1000 (t) = ref
-
2

1.5

1
(rad/s)
Erreur

0.5

-0.5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps (s)

Les courbes obtenues montrent que l'ajout d'une action intégrale permet
d'annuler l'erreur statique : la vitesse de sortie suit parfaitement la consigne à
long terme. Le temps de réponse reste court, comparable à celui du correcteur
proportionnel, et la stabilité est conservée.
8) Avec ce correcteur PI, les performances du cahier des charges (stabilité
précision, rapidité et compensation des perturbations) sont-elles satisfaites ?
Les performances du système avec correcteur PI sont globalement
satisfaisantes et répondent bien aux exigences du cahier des charges.
Le compromis entre rapidité et précision est bien équilibré, avec une
amélioration notable de la précision grâce à l’élimination de l’erreur statique.
2.4.3. Correcteur de type proportionnel intégral (PID):
Cette fois nous allons utiliser la forme mixte d’un correcteur de type PID. Sa
fonction de transfert est:
Avec : Ki, τi, τd et a sont des paramètres à calculer. Ce correcteur est constitué
de deux parties en cascade : une partie PI et une partie avance de phase (ou
Proportionnel Dérivée (PD) filtré).
1) Pour la partie PI, on envisage d’utiliser la méthode de compensation du
pôle dominant (constante du temps la plus lente). Donner, alors la valeur de
τi ? (se référer à l’équation (1.2)).

De même que avant et en utilisant la méthode de compensation du pôle

dominant, on prend :

2) On souhaite une MP de 45° (π/4), montrer que la phase maximale

apportée par la partie avance de phase s’écrit :

La FTBO :

Finalement, on obtient :

3) Afin d’avoir une meilleur rapidité en BF, on choisit ω0 très grande devant la
pulsation de coupure à -3dB de la boucle ouverte ω[Link] prend ω0 = 1000ωcB0
(ωcB0 obtenue à l’équation 4 de l’analyse fréquentielle), calculer alors .
On prend : ω0 = 1000ωcB0 et on a : ωcB0 = 2.26 rad/s donc : ω0 = 2060 rad/s
Et on a : avec :

Alors :

4) En déduire le coefficient a par la formule suivante :

5) En déduire la constante du temps τd par la formule :

Vérifier que :

On a :

6) Calculer, finalement, le gain Ki afin qu’à la pulsation ω0 le gain de la FTBO

soit égal à l’unité : |T(jω0)| = 1 ? On utilisera le fait que le gain de la partie
avance de phase est égale à √a à la pulsation ω0.

7) Simuler le système de la figure 6 avec le régulateur PID ainsi calculé ?

8) Pour une référence de vitesse en échelon de valeur 2 rad/s (≈ 20tr/mn),
relever la vitesse Ω(t) et l’erreur ɛ(t). On prendra un horizon temporel de
simulation égal à 0.2s.
La vitesse :
Évolution de la vitesse avec (t)
3

2.5

2
(rad/s)

1.5
Vitesse

0.5

0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Temps (s)

L’erreur :
Évolution de l'erreur avec (t) = ref
-
2

1.5

1
Erreur (rad/s)

0.5

-0.5

-1
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Temps (s)

9) Relever le temps de réponse à 5%, le dépassement D% et l’erreur statique.

Commenter les résultats.
le temps de réponse à 5% le dépassement D% l’erreur statique

t5% = 0.0028727s D% = 27.4704% ɛs = 0 rad/s

Commentaire : On constate qu’on a bien réduit le temps de réponse et
l’erreur statique est devenue nulle.

10) On maintient la même référence de 2rad/s et on applique un échelon de

Cch de valeur 1000 à l’instant 0.1s. Relever la vitesse Ω(t) et l’erreur ɛ(t). On
prendra cette fois un horizon temporel de simulation égal à 1s. Commenter
les résultats obtenus.
La vitesse :
Évolution de la vitesse avec C =1000 (t)
ch
3

2.5

2
(rad/s)

1.5
Vitesse

0.5

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

L’erreur :
Temps (s)

Évolution de l'erreur avec C ch =1000 (t) = ref

-
2

1.5

1
Erreur (rad/s)

0.5

-0.5

-1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps (s)

Commentaire :
Les courbes obtenues montrent qu’on a pu compenser la perturbation, la
vitesse de sortie suit parfaitement la consigne, le système est rapide (temps de
réponse très court) et on a pu assurer la précision en annulant l’erreur.
11) Avec ce correcteur PID, les performances du cahier des charges (stabilité
précision, rapidité et compensation des perturbations) sont-elles satisfaites ?
Le correcteur PID satisfait parfaitement le cahier des charges : La stabilité, la
précision et la rapidité sont améliorées et les perturbations sont compensées.

12) Comparer les performances du PI et celles du PID surtout au niveau de la

rapidité de compensation des perturbations. Conclure.
PI PID
Annule l’erreur statique annule l’erreur statique
Augmente le temps de réponse améliore la rapidité du système
Augmente l’instabilité améliore la stabilité du système

Conclusion : Le PID offre une meilleure rapidité de compensation des

perturbations que le PI, surtout lors de variations soudaines. Toutefois, cette
amélioration s’accompagne d’une complexité de réglage accrue et d’une
sensibilité au bruit. Le choix entre PI et PID dépend donc du compromis
souhaité entre stabilité, rapidité, et précision.

TP Asservissements Echantillonnés
Objectif :
L’objectif de ces séances de TP est d’utiliser Matlab/Simulink pour simuler et
étudier le comportement de systèmes échantillonnés. Pour chaque partie à
traiter, on doit tout d’abord déterminer la réponse théorique, puis dans un
deuxième temps, simuler et retrouver la réponse à l’aide de Matlab/Simulink.

1. Fonction de transfert discrète :

1) Soit le système décrit par :

 A l’aide de Matlab, discrétiser cette fonction de transfert avec une

période d’échantillonnage Te = 0.1s en utilisant l’instruction c2d. Soit Gd
la fonction de transfert obtenue.

 Visualiser sur la même figure les réponses indicielles de G et G d.

2) Soit la fonction de transfert échantillonnée suivante :

 Utiliser l’instruction tf pour écrire Hd.

 Réécrire Hd en utilisant l’instruction zpk.

 Visualiser les pôles et les zéros de Hd en tapant pzmap(Hd).

  Retrouver les pôles de Hd avec l’instruction pole.

2. Discrétisation :
Soit un système continu défini par sa fonction de transfert :

 Exprimer, dans le cas général, la transformée en z, G(z), du système

puis celle du système échantillonné avec bloqueur d’ordre zéro Gb(z).

D’après la Table de transformée en z :

La transformée en z, G(z) du système :

Avec :
La transformée en z, Gb(z) du système échantillonné avec bloqueur d’ordre
zéro :
 Avec :

 Calculer G(z) et Gb(z) pour différentes valeurs de la période

d’échantillonnage Te (1s; 0,5s et 0,25s). Précisez à chaque fois la valeur
du pôle.

Te = 1s :

La valeur du pôle : 0.37

Te = 0.5s :

La valeur du pôle : 0.61

Te = 0.25s :

La valeur du pôle : 0.78

 Simuler les réponses indicielles du système continu et des différents
systèmes échantillonnés selon le schéma Simulink ci-dessous (Fig.1).
Comparez les résultats obtenus.

La simulation :
Les réponses indicielles :

Réponses des différents systèmes

1.6

1.4

1.2

1
Amplitude

0.8

0.6

0.4

1/(s+1)
0.2 z / (z - exp(-1))
(1 - exp(-1)) / (z - exp(-1))
(1 - exp(-0.5)) / (z - exp(-0.5))
(1 - exp(-0.25)) / (z - exp(-0.25))
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps (s)

Comparaison des résultats :

En absence de bloc d’ordre 0, le système discret peut présenter un
comportement instable ou non réaliste. L’ajout d’un bloqueur d’ordre 0
permet de stabiliser le système et de mieux représenter la réalité. Lorsque la
période d’échantillonnage diminue, la réponse du système discret se rapproche
de celle du système continu. Ainsi, plus Te est petit, plus l’erreur diminue et
alors on aura un système plus précis.
3. Régimes libres :
Système du premier ordre (procédé précédé d’un BOZ) du type :
  Déterminer l’équation de récurrence reliant la sortie à l’entrée. En
déduire l’expression générale de y(kT) lorsque l’entrée est une
impulsion unitaire.
Déterminons l’équation de récurrence :

Finalement :

L’expression général de la sortie y(kT) lorsque l’entrée est une impulsion

unitaire :

Impulsion unitaire :

Alors d’après l’équation de récurrence :

Prenant :

Finalement :
  Simuler les réponses impulsionnelles de ce système pour les valeurs
suivantes de α : -1.5 ;-1 ; -0.5 ; 0.5 ; 1 ; 1.5 (prendre Te = 1s). Relever les
allures obtenues ainsi que les valeurs des 8 premiers échantillons.

Pour α = -1.5 :

Pour α = -1 :
Pour α = -0.5 :

Pour α = 0.5 :
Pour α = 1 :

Pour α = 1.5 :
Système du second ordre du type :

 Déterminer l’équation de récurrence reliant la sortie à l’entrée. En

déduire les expressions des 5 premiers échantillons de la réponse
impulsionnelle.
Déterminons l’équation de récurrence :

D’où :

Les expressions des 5 premiers échantillons de la réponse impulsionnelle :

On a :
 Simuler, avec Simulink, les réponses impulsionnelles de ce système
pour les valeurs données de a1 et a2.
 Relever les allures obtenues ainsi que les valeurs des 7 premiers
échantillons et indiquer les différents pôles du système en fonction des
valeurs choisies pour a1 et a2.
4. Stabilité:
Soit la fonction de transfert suivante :

 On souhaite intégrer H dans une boucle fermée à retour unitaire.

Calculer la nouvelle fonction de transfert (HBF(z)) en BF.

On a :

Alors :

 Retrouver le résultat en utilisant l’instruction feedback.

On prend K=1 :
  Localiser les pôles de HBF(z) pour K = 0.68 et K = 0.67 (en utilisant
« rltool »). Donner alors la condition de stabilité.

Pour K=0.67 :

Pour K=0.68 :
La condition de stabilité :
Si les pôles du système sont à l'intérieur du cercle unité, le système est stable.
Dans le cas de notre système, cette condition est respectée si :

K < 0.68

 Observer les réponses indicielles dans chacun des cas.

Pour K=0.67 :
Pour K=0.68 :

 Déterminer l’erreur de position dans chacun des cas.

L'erreur de position s'écrit :

Avec :
Pour K=0.67 :
On trouve : et on prend :
Finalement, on trouve :

Pour K=0.68 :
On trouve : et on prend :
Finalement, on trouve :

Influence de la période d’échantillonnage sur la stabilité :

On considère la fonction de transfert suivante :

Soit H1(z) et H2(z) les fonctions de transferts échantillonnées issues de H(p)

respectivement par rapport aux périodes d’échantillonnage Te1 = 0.1s et
Te2 = 0.01s.

 Etudier la stabilité du système en boucle fermée en considérant un

retour unitaire dans les deux cas.

On a :

Donc :

Et on a : la FTBF :

Pour Te1 = 0.1s :

Pour Te2 = 0.01s :

Les deux systèmes sont stables car les pôles des deux en BF sont inférieurs à
l’unité.

 Conclure en comparant les périodes d’échantillonnage à la constante

de temps du système à temps continu.
On a : La constante du temps est égale à 0.1s qui est égale à la période Te1=0.1s
est supérieur à la période Te2=0.01s.

0.1s = Te1 ˃ Te2 = 0.01s

Conclusion : Le système est stable dans les deux cas. Une période
d’échantillonnage plus petite améliore la fidélité de la réponse, car elle capte
mieux les variations rapides du système continu.

5. Bouclage :
Soit un système échantillonné de fonction de transfert :

 Déterminer la valeur du gain statique de ce système.

 Calculer l’expression de Y(z) lorsque l’entrée est un échelon unitaire et

retrouver Y(k) par la méthode des résidus (pour k>0).

Calculons l’expression de Y(z) lorsque l’entrée est un échelon unitaire :

On a :
Retrouvons Y(k) en utilisant la méthode de résidus :
Expression de Y(z) pour une entrée échelon unitaire :

Cas a = 1 : (pôle double en z = 1)

Pour n = 0 :

Pour n ≥ 1 :

Cas a ≠ 1 : (pôles simples en z = 1, a, 0)

Pour n = 0 :

Pour n ≥ 1 :

On trouve finalement :
Cas a = 1 :

Cas a ≠ 1 :

 En déduire la valeur de l’erreur statique.

On a :

Avec :

Pour :

 Simuler la réponse indicielle du système pour les valeurs b=-0,5 et

a=0,8 puis b=-0,5 et a=1.

Pour :
La réponse indicielle :
Réponse indicielle discrète (stairs)
8

5
y(k)

0
0 5 10 15 20 25 30

Pour : k
La réponse indicielle :
Réponse indicielle discrète (stairs)
45

40

35

30

25
y(k)

20

15

10

0
0 5 10 15 20 25 30
k
On effectue un bouclage par retour unitaire (Fig.2) :
  Déterminer l’expression de la fonction de transfert en BF F(z).

 Déterminer la valeur du gain statique du système bouclé et en déduire

la valeur de l’erreur statique.
Le gain statique :

L’erreur statique :
L'erreur statique s'écrit :

Avec :
  Simuler la réponse indicielle du système bouclé toujours pour les
valeurs b=-0,5 et a=0,8 puis b=-0,5 et a=1.

Pour :

La réponse indicielle :
Réponse indicielle discrète (stairs)
1.4

1.2

0.8
y(k)

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25 30
k

Pour :

La réponse indicielle :

Réponse indicielle discrète (stairs)

1.5

1
y(k)
 0
0 5 10 15 20 25 30
k

 Calculer les pôles du système bouclé.

Pour :

La fonction de transfert en BF du système :

Les pôles du système sont :

Pour :

La fonction de transfert en BF du système :

Les pôles du système sont :

 Conclure.
Pour a = 0.8 et b= -0.5 le système est marginalement stable et pour a = 1 et b=
-0.5 le système est stable.

6. Calcul de correcteurs :
6.1. Synthèse par transposition du continu :
On souhaite asservir par une méthode numérique un système de fonction de
transfert :

En analogique, afin d’obtenir une erreur de vitesse de 20% et une marge de

phase de l’ordre de 45°, on implante un correcteur C(p) de la forme :

 Qu’appelle-t-on ce correcteur ?
C’est un correcteur à avance de phase de la forme :
Avec :

 Vérifier par simulation que ce correcteur satisfait les performances du

cahier des charges en continu.

La marge de phase:
L’erreur de vitesse :
On réalise ce montage :

A l’aide de ce code :

On obtient :

Réponse du système et erreur

30
Entrée (Rampe)
Sortie
Erreur
25

20

15
Amplitude

10

0
 -5
0 5 10 15 20 25 30
Temps (s)

On remarque bien que l’erreur ne dépasse pas 20%.

Donc : L’erreur de vitesse ≈ 20% et la marge de phase MP=44°≈45°.
Donc ce correcteur satisfait les performances du cahier
des charges en continu.
On désire maintenant réalisation de la correction à l’aide d’un système
numérique : on fait alors précéder le système par un bloqueur d’ordre zéro et
suivre par un échantillonneur de cadence Te= 0.3s.
 Déterminer 3 correcteurs numériques à partir du correcteur analogique
précédent. Pour cela, utiliser les 3 approximations données.

Discrétisation avant :

Discrétisation arrière :

Approximation de Tustin :
  Une fois ces 3 correcteurs déterminés, simuler pour chacun les
réponses indicielles obtenues (utiliser le schéma Fig.3).

Soit la fonction de transfert discrétisée G(z) suivante :

Avec :

On a d’après la table de transformée en z :

Avec : Te = 0.3s ; α = 0.74 ; K = 1.

Finalement on trouve :

Correcteur C1 :
Schéma de simulation :
Réponse indicielle :
Réponse numérique
1

0.9

0.8

0.7

0.6
Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 5 10 15 20 25 30
Temps (s)

Correcteur C2 :
Schéma de simulation :

Réponse indicielle :
Réponse numérique
1

0.9

0.8

0.7

0.6
Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1
 0 5 10 15 20 25 30
Temps (s)

Correcteur C3 :
Schéma de simulation :

Réponse indicielle :

Réponse numérique
1

0.9

0.8

0.7

0.6
Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Temps (s)
6.2. Synthèse directe :
On souhaite asservir par une méthode numérique un système de fonction de
transfert G(p). A cet effet, on le fait précéder par un bloqueur d’ordre zéro et
suivre par un échantillonneur de cadence Te. La fonction de transfert en z du
système échantillonné bloqué est :
  Ce système est-il stable ?
Pour un système discret, la stabilité dépend des pôles de H(z). Les pôles sont :

Les deux pôles sont à l’intérieur du cercle unité car :

Donc, le système est stable.

 Simuler la réponse impulsionnelle du système et vérifier les résultats

précédents.

D’après la figure, on constate que le système est stable, car la réponse

impulsionnelle s’annule progressivement et devient presque nulle, ce qui
confirme le caractère stable et amorti de la réponse.
 Déterminer la valeur des 6 premiers échantillons ainsi que la valeur
finale.
On réalise l’asservissement représenté ci-dessous (Fig.4).

Dans un premier temps, le correcteur C(z), est un simple retour proportionnel.

Le signal de commande est donc proportionnel au signal d’erreur :

Où K est une constante positive.

 Simuler la réponse indicielle du système bouclé pour différentes
valeurs de K : déterminer par simulation la valeur limite du gain
correspondant à un système à la limite de stabilité.
Calculons la FTBF :

Schéma de simulation :
Pour K = 1 : 6
10 6 Réponse indicielle du système pour K = 1

2
Sortie y(k)

-2

-4

-6
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Temps (s)

Pour K = 0.8 :
Réponse indicielle du système pour K = 0.8
2

1.8

1.6

1.4

1.2
Sortie y(k)

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Temps (s)

Pour K = 0.7 : 1.8

Réponse indicielle du système pour K = 0.7

1.6

1.4

1.2
Sortie y(k)

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Temps (s)
Déterminons par simulation la valeur limite du gain correspondant à un
système à la limite de stabilité.
On prend :

K = 0.77 :

Réponse indicielle du système pour K = 0.77

2

1.8

1.6

1.4

1.2
Sortie y(k)

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 20 40 60 80 100
Temps (s)

K = 0.76 :

Réponse indicielle du système pour K = 0.76

2

1.8

1.6

1.4

1.2
Sortie y(k)

0.8

0.6
 0.2

0
0 20 40 60 80 100
Temps (s)

K = 0.75 :

Réponse indicielle du système pour K = 0.75

2

1.8

1.6

1.4

1.2
Sortie y(k)

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 20 40 60 80 100
Temps (s)

D’après ces simulations, on peut dire que :

Klim = 0.75
 Quel est le gain statique du système bouclé pour cette valeur limite du
gain ?
Le gain statique :
 Pour K = Klim = 0.75 :

 On choisit K = 0.0025. Simuler la nouvelle réponse indicielle.

Réponse indicielle du système pour K = 0.0025
0.05

0.045

0.04

0.035

0.03
Sortie y(k)

0.025

0.02

0.015

0.01

0.005

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Temps (s)

Réponse indicielle du système pour k = 0.0025

On veut implanter un algorithme tel que, pour une consigne en échelon, le

signal de sortie devienne égal à la consigne aussi rapidement que possible.
Comme le procédé ne contient pas d’intégration on se propose alors de le
réguler par un PID de fonction de transfert discrète :

Avec :

On choisit :
  Calculer les coefficients b2, b1, b0.
On a :
Par identification, on trouve :

 Calculer la FTBF.
La fonction de transfert en BF s’écrit :

La FTBO :

Donc :

 Déterminer le gain k qui permet d’assurer la stabilité du système en BF.

On utilise pour étudier la stabilité du système le critère de JURY.
L’équation caractéristique est :
Alors :

Pour que le système soit stable on doit avoir :




Alors la condition de stabilité est :

 Simuler la réponse indicielle du système pour différentes valeurs de k.

Pour K = 1.86 :
Pour K = 1.85 :

Pour K = 1.5 :
Pour K = 1 :

Pour K = 0.1 :
  Conclure.

On observe que le système est convergent, ce qui confirme les résultats

obtenus théoriquement à l’aide du critère de Jury. De plus, on constate qu’en
diminuant la valeur du gain, la précision du système s’améliore grâce à l’action
intégrale. Par ailleurs, la rapidité du système a également pu être augmentée.
Ainsi, l’introduction du correcteur PID permet d’améliorer les performances
globales du système en le rendant plus stable, plus rapide et plus précis.