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Chapitre I : Préliminaires
I- Vecteurs
Toute grandeur physique qui dépend de l’espace (point d’application, sens et direction) est définie
par un vecteur.
Exemple : La vitesse, Déplacement, Force, ….
Selon la connaissance des éléments du vecteur, on distingue les types suivant :
- Vecteur libre : on ne connait pas le point d’application et la direction.
- Vecteur unitaire : son module égale à 1
- Vecteur glissant : le point d’application n’est pas fixé
- Vecteur lié : le point d’application est fixé, l’origine et la direction sont des éléments
connus.
1- Vecteur lié :
Est défini par la donnée d’un couple ( A, u ) , où A est appelé origine ou point d’application et u est
un vecteur appelé grandeur vectorielle dont les composantes dans une base orthonormée
R ( i , j , k ) sont :
ux
u ux i u y j uz k ou u uy
(i , j ,k )
uz
Exemple : Force F appliquée en un point donné.
2- Vecteur glissant :
C’est un vecteur défini à un glissement près sur un axe ( ) appelé support. Le vecteur glissant est
donné par : (, u )
Exemple : Résultante de force de frottement.
3- Opération sur les vecteurs :
Produit scalaire : le résultat est un scalaire et commutatif
Produit vectoriel : le résultat est un vecteur et anticommutatif
Notes de cours : Mécanique des solides / ENSAH Cycle préparatoire (S3) / Pr. E. Chaabelasri
Double produit vectoriel
Produit mixte
II- Moment d’un vecteur par rapport à un point
Le moment est un outil mathématique largement utilisé en physique (Moment d’une force, moment
cinétique,…)
Le moment d’un vecteur lié ( A, u ) en un point O est noté M (O, u ( A)) ou M (u ( A)) / 0 est définit par :
M (O, u ( A)) OA u
Remarque : Pour un vecteur glissant u ( M ) , le moment est indépendant du point M.
Preuve : Voir Cours.
III- Dérivation d’un vecteur dans deux repères en mouvement l’un
par rapport à l’autre
Soit deux repères orthonormés directs : (O, i , j , k ) et 1 (O1 , i1 , j1 , k1 ) en mouvement
l’un par rapport à l’autre.
k U (t )
j1
1
k1
O O1
.
j
i
i1
Soit U (t ) un vecteur quelconque dépendant du temps t.
On peut définir ce vecteur par ses composantes dans la base (i , j , k ) ou la base (i1 , j1 , k1 ) :
Notes de cours : Mécanique des solides / ENSAH Cycle préparatoire (S3) / Pr. E. Chaabelasri
x (t )
U (t ) y (t ) x (t ) i y (t ) j z (t ) k
( i , j ,k )
z (t )
Ou
x1 (t )
U (t ) y1 (t ) x1 (t ) i 1 y1 (t ) j 1 z1 (t ) k 1
( i1 , j1 , k1 )
z1 (t )
Comparons maintenant les deux vecteurs dérivés, par rapport au temps, de U (t ) dans les
d U d U
deus repères et 1 : et :
d t d t 1
d U
d
x (t )
i y (t )
j z (t )
k
x (t )
i y (t
)
j z (t )
k
d t d t
d U
d
x1 (t ) i 1 y 1 (t ) j 1 z 1 (t ) k 1
1
x1 (t ) i 1 y 1 (t ) j 1 z 1 (t ) k 1
d t 1 d t
On peur, aussi, écrire que :
d i1
d U
d
x1 (t ) i 1 y 1 (t ) j 1 z 1 (t ) k 1 x1 (t ) i 1 x 1 (t )
d t d t d t
d j1 d k1
y 1 (t ) j 1 y 1 (t ) z 1 (t ) k 1 z 1 (t )
d t d t
d U d U d i1 d j1 d k1
x 1 (t ) y 1 (t ) z 1 (t )
d t d t 1
d t d t
d t
Posons :
Notes de cours : Mécanique des solides / ENSAH Cycle préparatoire (S3) / Pr. E. Chaabelasri
d i1 d j1 d k1
A x 1 (t ) y 1 (t ) z 1 (t )
d t d t d t
d U d U
A
d t d t 1
d i1 d j1 d k1
Développons le vecteur A x 1 (t ) y 1 (t ) z 1 (t )
d t d t d t
On sait que la base (i1 , j1 , k1 ) est une base orthonormée directe.
d i1 d i1 d i1
i 1 . i 1 1 2.i 1 . 0 i1 Plan ( j 1 , k 1 )
dt dt dt
d i1
( 1 , 1 ) ; 1 j1 1 k1 (1)
dt
d j1 d j1 d j1
j 1 . j 1 1 2. j 1 . 0 j1 Plan (k 1 , i 1 )
dt dt dt
d j1
( 2 , 2 ) ; 2 k 1 2 i1 (2)
dt
d k1 d k1 d k1
k 1 . k 1 1 2.k 1 . 0 k1 Plan (i 1 , j 1 )
dt dt dt
d k1
( 3 , 3 ) ; 3 i1 3 j 1 (3)
dt
d j1 d i1
i1 . j 1 1 i1 . . j1 0 .
dt dt
Et, en tenant compte de (1) et (2) : on obtient : 2 1
d k1 d i1
i1 .k 1 1 i1 . .k 1 0 .
dt dt
Et, en tenant compte de (1) et (3) : on obtient : 1 3
d k1 d j1
j 1 .k 1 1 j 1 . .k 1 0 .
dt dt
Et, en tenant compte de (2) et (3) : on obtient : 3 2
Notes de cours : Mécanique des solides / ENSAH Cycle préparatoire (S3) / Pr. E. Chaabelasri
Nous avons alors :
d i1 d j1 d k1
1 j 1 3 k 1 ; 2 k 1 1 i 1 et 3 i 1 2 j 1
dt dt dt
Ce qui donne :
A x 1 (t ) 1 j 1 3 k 1 y 1 (t ) 2 k 1 1 i 1 z 1 (t ) 3 i 1 2 j 1
1 y 1 (t ) 3 z 1 (t ) . i 1 1 x 1 (t ) 2 z 1 (t ) . j 1 3 x 1 (t ) 2 y 1 (t ) . k 1
On constate, que ce vecteur A peut s’écrire sous la forme du produit vectoriel d’un vecteur
R par le vecteur U (t ) :
2 x 1 (t )
A 3 y 1 (t ) R U (t )
z 1 (t )
( i 1 , j 1 ,k 1 ) 1
On peut dire que : Un vecteur R tel que :
d U d U
R U
d t d t 1
Le vecteur R peut être déterminé si on connait la nature du mouvement du repère 1 par
rapport au repère .
On l’appelle « Vecteur rotation instantanée du repère 1 par rapport au repère ». On le
note : ( 1 / ) (Il est déterminé si on connait la nature du mouvement de 1 / : voir plus
loin).
Finalement, on a le résultat important suivant :
Soient deux repères orthonormés directs : et 1 en mouvement l’un par rapport à l’autre.
Soit, alors ( 1 / ) le vecteur rotation instantanée du repère 1 par rapport au repère
d U d U
Un vecteur U (t ) : ( 1 / ) U
d t d t 1
Notes de cours : Mécanique des solides / ENSAH Cycle préparatoire (S3) / Pr. E. Chaabelasri
