2024/2025 TD 4
Exercice 1 :
On considère l’asservissement à échantillonnage d’erreur dont la transmittance en boucle
k
ouverte est : G ( p) = .
p(1 + P)
1. Etudier la stabilité par les méthodes algébrique pour la période d’échantillonnage
T = 1s , T = 5s
Sans bloqueur d’ordre zéro :
𝑘 (1 − 𝑒 !" )𝑧
𝐺(𝑧) = 𝑍[𝐺(𝑝)] = 𝑍 * .=𝑘
𝑝(1 + 𝑝) (𝑧 − 1)(𝑧 − 𝑒 !" )
𝐷(𝑧) = 0 ⇒ 1 + 𝐺(𝑧) = 0 ⇒ (𝑧 − 1)(𝑧 − 𝑒 !" ) + 𝑘(1 − 𝑒 !" )𝑧 = 0
𝑧 # + 𝑧(𝑘(1 − 𝑒 !" ) − 1 − 𝑒 !" ) + 𝑒 !" = 0
On pose 𝑏 = 𝑒 !" 𝑒𝑡 𝑎 = 1 − 𝑒 !" = 1 − 𝑏
𝑧 # + 𝑧(𝑘𝑎 − 1 − 𝑏) + 𝑏 = 0
En appliquant le critère de jury :
𝑎$ = 𝑏
8𝑎% = 𝑘𝑎 − 1 − 𝑏
𝑎# = 1
1 + (𝑘𝑎 − 1 − 𝑏) + 𝑏 > 0
81 − (𝑘𝑎 − 1 − 𝑏) + 𝑏 > 0
1−𝑏 >0
𝑘𝑎 > 0 ⇒ 𝑘 > 0
8 −𝑘𝑎 + 2𝑏 + 2 > 0
1 − 𝑏 > 0 𝑡𝑜𝑢𝑗𝑜𝑢𝑟𝑠 𝑣é𝑟𝑖𝑓𝑖é𝑒
2(𝑏 + 1)
0<𝑘<
𝑎
𝑇 = 1𝑠 ⇒ 𝑘 < 4,32
E
𝑇 = 5𝑠 ⇒ 𝑘 < 2,03
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2. Même question lorsqu’on rajoute un bloqueur d’ordre zéro.
Avec bloqueur d’ordre zéro :
𝑘
𝐺(𝑧) = 𝑍 [𝐵$ (𝑝)𝐺(𝑝)] = (1 − 𝑧 !% )𝑍 * # .
𝑝 (1 + 𝑝)
𝑇𝑧 (1 − 𝑐)𝑧
𝐺(𝑧) = 𝑘(1 − 𝑧 !% ) L − N 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑎 = 1 𝑒𝑡 𝑐 = 𝑒 !&"
(𝑧 − 1)# 𝑎(𝑧 − 1)(𝑧 − 𝑐)
𝑇 (1 − 𝑐) 𝑧(𝑇 − 1 + 𝑐) − 1 − 𝑐(𝑇 + 1)
𝐺(𝑧) = 𝑘 L − N=𝑘
𝑧 − 1 (𝑧 − 𝑐) (𝑧 − 1)(𝑧 − 𝑐)
𝐴𝑧 + 𝐵
𝐺(𝑧) = 𝑘
(𝑧 − 1)(𝑧 − 𝑐)
L’équation caractéristique donne 1 + 𝐺(𝑧) = 0 donne :
𝑘(𝐴𝑧 + 𝐵) + (𝑧 − 1)(𝑧 − 𝑐) = 0
𝐴' 𝑧 # + 𝐵' 𝑧 + 𝐶 ' = 0
T=1s
𝐴' = 1
𝐴 = 0,37
S 𝐵' = 0,37𝑘 − 1,37
𝐵 = 0,264 '
𝐶 = 0,264𝑘 + 0,37
Appliquant le critère de jury (n=2)=
𝐴' + 𝐵' + 𝐶 ' > 0
𝐴' − 𝐵' + 𝐶 ' > 0
𝐴' − 𝐶 ' > 0
𝑘 < 2,42
T=5s
𝑘 < 0,66
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Conclusion :
1s 5s
Sans
4,32 2,03
Bloqueur
Avec
2,42 0,66
Bloqueur
Sans bloqueur d’ordre 0 si la période d’échantillonnage T augmente le gain k limite démunie,
il y a risque de tomber dans l’instabilité. En effet, si T augmente le temps dans lequel le
système évolue librement augmente (pas de correction).
A T=cte, si l’on ajoute le bloqueur, le risque augmente, ceci est dû à la phase négative
présentée par le bloqueur d’ordre 0.
Exercice 2 :
Un aérotherme a pour fonction de chauffer les locaux par ventilation d'air chaud en hiver et d'y
créer une circulation d'air froid en été. La figure 1 représente le schéma de principe d’une boucle
de régulation numérique d’un aérotherme. L'air est chauffé à l'aide d'une résistance alimentée
par un amplificateur de puissance commandé en tension u. La variable réglée est la température
de l'air à la sortie qui est mesurée par un thermocouple donnant une tension y proportionnelle à
la température.
Le système (entrée u, sortie y) a été identifié par un logiciel d'identification avec une période
d'échantillonnage Te=8 s.
Un modèle d'ordre deux est alors proposé par la représentation du système :
𝑦(𝑧) 0,264𝑧 + 0,076
𝐺(𝑧) = = #
𝑢(𝑧) 𝑧 − 0,814𝑧 + 0,115
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Figure1 : Régulation numérique d’un aérotherme
1. Calculer le zéro z0 et les pôles zl et z2 du système. Est t-il stable ?
2. Déterminer son gain statique.
3. La réponse transitoire présentera-t-elle un dépassement ?
4. Calculer sa réponse à un échelon de tension u et évaluer le temps de réponse à 5%.
1. Le zéro z0 et les pôles zl et z2 du système.
𝑦(𝑧) 0,264𝑧 + 0,076 0,264(𝑧 + 0,288)
𝐺(𝑧) = = # =
𝑢(𝑧) 𝑧 − 0,814𝑧 + 0,115 (𝑧 − 0,602)(𝑧 − 0,182)
0,264(𝑧 − 𝑧$ )
𝐺(𝑧) =
(𝑧 − 𝑧% )(𝑧 − 𝑧# )
Système stable car les modules de tous les pôles sont inférieurs à 1.
2. Le gain statique :
0,264(1 + 0,288)
𝐺(1) = = 1,129
(1 − 0,602)(1 − 0,182)
3. La réponse transitoire ne présentera pas de dépassement car les pôles sont réels positifs.
4. La réponse à un échelon de tension u :
0,264𝑧 + 0,076
𝑦(𝑧) = 𝑢(𝑧)
𝑧 # − 0,814𝑧 + 0,115
0,264𝑧 + 0,076 𝑢$ 𝑧 (0,264𝑧 # + 0,076𝑧)
𝑦(𝑧) = # = 𝑢$ (
(𝑧 − 0,814𝑧 + 0,115) (𝑧 − 1) 𝑧 − 1,814𝑧 # + 0,929𝑧 − 0,115
𝑦(𝑛) = 𝑇𝑍 !% [𝑦(𝑧)]
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𝑦(𝑧) = 0,264𝑧 !% + 0,555𝑧 !# + 0,761𝑧 !( + 0,896𝑧 !) + 0,982𝑧 !* + 1,036𝑧 !+
+ 1,07𝑧 !, + 1,092𝑧 !- + 1,106𝑧 !. + 1,114𝑧 !%$ + 1,120𝑧 !%%
+ 1,123𝑧 !%# + 1,125𝑧 !%( + 1,127𝑧 !%) + 1,128𝑧 !%* + 1,129𝑧 !%+
+ 1,129𝑧 !%, + 1,129𝑧 !%- + 1,129𝑧 !%. + 1,129𝑧 !#$
Comme :
01
𝑦(𝑧) = X 𝑦(𝑛)𝑧 !/
/2$
Alors :
𝑦(0) = 0; 𝑦(1) = 0,264; 𝑦(2) = + 0,555; 𝑦(3) = +0,761; 𝑦(4) = +0,896;
𝑦(5) = +0,982; 𝑦(6) = + 1,036; 𝑦(7) = +1,07; 𝑦(8) = + 1,092;
𝑦(9) = +1,106; 𝑦(10) = +1,114𝑦(11) = +1,120; 𝑦(12) = + 1,123;
𝑦(13) = + 1,125; 𝑦(14) = + 1,127; 𝑦(15) = + 1,128; 𝑦(16) = + 1,129;
𝑦(17) = + 1,129; 𝑦(18) = + 1,129; 𝑦(19) = + 1,129; 𝑦(20) = + 1,129
la valeur finale est bien 1,129 en effet le gain statique du système est :
0,264 + 0,076
𝐺(1) = = 1,129
1 − 0,814 + 0,115
la sortie atteint 95% de sa valeur finale (0,95*1,129 = 1,073) à partir de 8Te, le temps de
réponse est alors tr = 8 Te = 8*8 = 64s.
Le schéma de régulation est donné par la figure 2, où R(z) représente la fonction de transfert
du régulateur numérique. On choisit de prendre un régulateur proportionnel ; soit R(z) = k,
c'est-à-dire une loi de commande u(n) = k(yc(n)-y(n)), où yc est la consigne fixée par
programme.
Figure 2 : Schéma fonctionnel de la commande numérique
5. Calculer la fonction de transfert en boucle fermée.
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6. Etudier la stabilité de l’asservissement en fonction de k par la méthode Jury
7. Retrouver la condition de stabilité par la méthode Routh-Hurwitz.
8. Afin d’éviter tout dépassement, on choisit de prendre k = 0.2. Vérifier que cette valeur
assure d’une part la stabilité du système en boucle fermée et le cahier de charges d’autre
part.
5. La fonction de transfert en boucle fermée :
𝑦(𝑧) 𝑅(𝑧)𝐺(𝑧)
𝐻(𝑧) = =
𝑦3 (𝑧) 1 + 𝑅(𝑧)𝐺(𝑧)
0,264𝑧 + 0,076
𝑦(𝑧) 𝑘 #
𝑧 − 0,814𝑧 + 0,115
𝐻(𝑧) = =
𝑦3 (𝑧) 1 + 𝑘 0,264𝑧 + 0,076
𝑧 # − 0,814𝑧 + 0,115
0,264𝑧 + 0,076
𝑦(𝑧) 𝑘 #
𝑧 − 0,814𝑧 + 0,115
𝐻(𝑧) = =
𝑦3 (𝑧) 1 + 𝑘 0,264𝑧 + 0,076
𝑧 # − 0,814𝑧 + 0,115
𝑦(𝑧) 𝑘(0,264𝑧 + 0,076)
𝐻(𝑧) = = #
𝑦3 (𝑧) 𝑧 − 0,814𝑧 + 0,115 + 𝑘(0,264𝑧 + 0,076)
𝑦(𝑧) 𝑘(0,264𝑧 + 0,076)
𝐻(𝑧) = = #
𝑦3 (𝑧) 𝑧 + (0,264𝑘 − 0,814)𝑧 + 0,115 + 0,076𝑘
6. Appliquant le critère de jury (n=2) et :
𝐷(𝑧) = 𝑧 # + (0,264𝑘 − 0,814)𝑧 + 0,115 + 0,076𝑘
𝐷(𝑧) = 𝐴𝑧 # + 𝐵𝑧 + 𝐶
𝐴+𝐵+𝐶 >0
8𝐴 − 𝐵 + 𝐶 > 0
𝐴−𝐶 >0
1 + 0,264𝑘 − 0,814 + 0,115 + 0,076𝑘 > 0
81 − 0,264𝑘 + 0,814 + 0,115 + 0,076𝑘 > 0
1 − 0,115 − 0,076𝑘 > 0
0,301 + 0,34𝑘 > 0
81,929 − 0,188𝑘 > 0
0,885 − 0,076𝑘 > 0
𝑘 > −0,885
8 𝑘 < 10,26
𝑘 < 11,34
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Le système est stable en boucle fermée si : 0 < 𝑘 < 10,26
7. Retrouver la condition de stabilité par la méthode Routh-Hurwitz.
on applique la transformation en W :
1+𝑤
𝑧=
1−𝑤
𝐷(𝑧) = 𝑧 # + (0,264𝑘 − 0,814)𝑧 + 0,115 + 0,076𝑘
1+𝑤 # 1+𝑤
𝐷(𝑤) = ] ^ + (0,264𝑘 − 0,814) ] ^ + 0,115 + 0,076𝑘
1−𝑤 1−𝑤
1+𝑤 # 1+𝑤
𝐷(𝑤) = 0 ⇒ ] ^ + (0,264𝑘 − 0,814) ] ^ + 0,115 + 0,076𝑘 = 0
1−𝑤 1−𝑤
(1 + 𝑤)# + (0,264𝑘 − 0,814)(1 + 𝑤)(1 − 𝑤) + (0,115 + 0,076𝑘)(1 − 𝑤)# = 0
1 + 2𝑤 + 𝑤 # + (0,264𝑘 − 0,814)(1 − 𝑤 # ) + (0,115 + 0,076𝑘)(1 − 2𝑤 + 𝑤 # ) = 0
𝑤 # (1 + 0,814 − 0,264𝑘 + 0,115 + 0,076𝑘) + 𝑤_2 − 2(0,115 + 0,076𝑘)`
+ (1 + 0,264𝑘 − 0,814 + 0,115 + 0,076𝑘) = 0
𝑤 # (1,929 − 0,188𝐾) + 𝑤(1,77 − 0,152𝑘) + (0,301 + 0,34𝑘) = 0
Le tableau de Routh est donné par :
𝑤# 1,929 − 0,188𝐾 0,301 + 0,4𝑘 0
𝑤 1,77 − 0,152𝑘 0 0
1 0,301 + 0,4𝑘 0 0
Les termes de la première colonne doivent être non nuls et de même signe
1,929 − 0,188𝐾 > 0
1,77 − 0,152𝑘 > 0
0,301 + 0,34𝑘 > 0
𝑘 > −0,885
8 𝑘 < 10,26
𝑘 < 11,34
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Le système est stable en boucle fermée si : 0 < 𝑘 < 10,26
8. Pour la valeur k = 0.2 , le système est bien stable. En effet 0 < 0,2 < 10,26
Pour cette valeur de k le dénominateur de la FTBF s’écrit :
𝐷(𝑧) = 𝑧 # + (0,264𝑘 − 0,814)𝑧 + 0,115 + 0,076𝑘
soit :
𝐷(𝑧) = 𝑧 # − 0,7612𝑧 + 0,1302 = (𝑧 − 𝑝% )(𝑧 − 𝑝# )
Les pôles du système sont alors 𝑝% = 0,5 𝑒𝑡 𝑝# = 0,26. Ils sont réels positifs inférieurs à
1, alors la réponse est apériodique (aucun dépassement comme il est demandé par le cahier
des charges)
A. ELBACHA Filière S2ECS ENSA-Marrakech 8
