Progra m mation approfondie des Arduino Uno®

Yannick SIRJEAN version bêta du 26/12/16

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I. Introduction
Après avoir assez souvent programmé mon circuit Arduino Uno (nouvellement appelé Genuino Uno 1), j’ai
pris conscience de certaines limitations, en particulier les limitations données par L’IDE arduino
téléchargeable. Je vais essayer aussi de vous livrer mon expérience concernant des sujets un peu plus pointus
que ce qui se pratique habituellement au niveau de cette carte. Le but est un approfondissement des
connaissances, aussi bien pour vous que pour moi-même (ce document me servira de mémo), dans la
programmation des microcontrôleur de marque Atmel® AVR® 8bits.

J’ai décidé de commencer ce document dans une version toute simple qui sera étoffée au fur et à mesure de
mes expérimentations et recherches.

Je tiens à préciser que je ne suis pas un professionnel de l’électronique ni de l’informatique, ni professeur de

français, donc n’hésitez pas à me faire part de certaines inexactitudes ou erreurs. Ce document se veut aussi
collectif et toute personne y ayant contribué pourra si elle le souhaite voir son nom figurer (section à
prévoir).

Note : pour des raisons de rapidité d’écriture, j’appellerai dorénavant la carte « Arduino/Genuino
Uno » avec abréviation « UNO ».

Attention : ceci n’est que mon expérience et ne vous protège pas de fausses manipulations que vous
pourriez éventuellement faire par manque de connaissances en particulier.

Note : le vocabulaire avec « * » est normalement répertorié dans le lexique.

Licence de ce document : ce document qui sera mis à jour régulièrement est dans sa version
actuelle sous la licence GFDL 1.3 (voir en fin d’ouvrage).

II. Progra m mation STK500 vs ICSP

A mon avis, une des raisons du succès de la carte UNO. tient à la simplicité de branchement de cette carte :

Système de
Uno
développement Liaison USB

Les données sont transmises sur la carte Uno par le protocole de communication (organisation des octets qui
passent dans le fil) STK500. Or, vous avez sans doute pu le remarquer que, en particulier pour ceux qui,
comme moi, utilisent un système de développement de type Raspberry Pi, cette transmission est assez longue
et souffre de certaines limitations (nous verrons les limitations du type « débogage » plus tard par exemple).

Voici une photo de ce que cela donne chez moi :

1 http://linuxfr.org/users/max22/journaux/arduino-cc-devient-genuino-suite-a-un-litige-entre-ses-cofondateurs

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Une autre façon de transmettre les programmes sur la carte est d’utiliser les broches ICSP* grâce à un
programmateur. C’est la méthode qui est habituellement utilisée par les professionnels du développement.
Ceci permet d’avoir des informations beaucoup plus pointues sur le microcontrôleur utilisé (ici un Atmega
328P) :

Liaison USB
Système de
Uno ICSP
développement
L ia

Carte de
is o
nU

développement
SB

La liaison USB traditionnelle entre le Uno et le système de développement sert à alimenter le Uno et aussi
permet un affichage de la sortie « console série » sur l’écran du système de développement grâce à des
utilitaires spéciaux comme Tera Term. Voici ce que donne ce montage avec une carte de développement du
type AVR Dragon® achetée dernièrement.

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III.Annulation du systè me de reset
La carte du Uno est en standard équipée d’un système de reset qui permet de relancer le programme grâce à
un bouton poussoir. Il faut désactiver (définitivement ou pas) ce système de reset en coupant la liaison à cet
endroit là (attention la piste séparant les deux pastilles est petite et l’opération doit se faire sous une loupe
éclairante avec un scalpel affûté) :

Sur les cartes originales, on voit nettement l’endroit car il est encadré de blanc. Je n’ai pas réussi à trouver
l’endroit pour le faire sur les copies chinois (je n’ai pas cherché longtemps il faut dire).

IV.Le type de microcontrôleur utilisé

Le microcontrôleur utilisé sur les cartes Uno est en principe un Atmel® Atmega 328P. Vous pouvez le
vérifier avec une loupe éclairante de ce type (c’est la loupe que j’ai dans mon labo) :

Il est livré en principe en package de type DIP* et vous pouvez le remplacer facilement.

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V. Le langage C utilisé
Comme vous l’avez constaté, le langage C utilisé pour les circuits arduino est un langage assez simple et
d’assez « haut niveau ». C’est sans doute une des raisons de son succès. Mais dans ma soif de curiosité,
j’avais besoin de comprendre comment ceux qui fabriquent les fameuses librairies faisaient pour le faire. Je
suis donc allé voir à l’intérieur de ces fichiers et j’ai découvert un autre langage C, plus complexe et difficile
à comprendre (avec des signes bizarroïdes pour moi au départ). Ce « nouveau » langage C est appelé le
« pure C » par les spécialistes. J’avais donc besoin de comprendre ce qui se tramait là dessous. Le challenge
était de taille car il me permettrai à l’avenir de fabriquer mes propres bibliothèques (avec par exemple des
possibilités pour faire des connexions avec des nouveaux circuits ou de nouveaux capteurs). J’ai donc acheté
l’ouvrage suivant chez Elektor2 et disons-le franchement, il a mis longtemps à venir (un problème récurrent
chez cet Editeur pourtant sérieux par ailleurs). Je vous fournis aussi directement le site de l’éditeur :
http://wspublishing.net/avr-c/

D’autre part, il me semble, et c’est à vérifier, que je peux intégrer des routines en assembleur à l’intérieur du
C. Le beurre, l’argent du beurre et le c.. (bon non, j’arrête là, c’est un ouvrage sérieux).

VI.Le livre
Le livre « C programming Arduino » (http://wspublishing.net/avr-c/) dont je viens de faire référence m’a
donc permis de découvrir ce que je recherchais. Je dois installer un système pour programmer le
microcontrôleur du Uno « directement » avec les broches du connecteur ICSP*. Ma première étape est donc
de prendre le programmateur conseillé par le livre. Le livre me parle de deux options : un simple
programmateur permettant uniquement d’envoyer le programme mais sans débogueur et un
programmateur/débogueur qui va me permettre de faire des points d’arrêt dans le code et donc avec une plus
grande utilité pour trouver les erreurs. Je ne saurais me contenter du traditionnel « Serial. print(« blabla ») ou
d’un printf(« bla-bla »). Je penche donc pour la solution d’un débogage plus sérieux. J’ai donc opté pour le
débogueur de chez Atmel, le AVR Dragon donc la doc se trouve ici :
http://www.atmel.com/webdoc/avrdragon/

J’ai commandé le mien chez Farnell france et il est venu très rapidement avec des frais de ports gratuits 3 au
prix de 58,63 euro TTC (il faut compter la TVA). On est à Noël 2016.

Le voici, il est livré dans une boîte en carton du type « Ninja » :

2 https://www.elektor.com/c-programming-with-arduino
3 http://fr.farnell.com/atmel/atavrdragon/in-system-debugger-programmer/dp/1455088

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Comme on peut le remarquer sur l’image suivant, j’ai un peu découpé la boîte au niveau du port USB pour
me permettre le débogage facile et sécurisé (je n’aime pas trop les court-circuits). Il est livré avec deux
épaisseur de mousse dure en dessous qui forment un support.

VII. Installation de AVR Studio

La première chose qu’il faut dire est que je travaille toujours avec un système Windows Xp et que la version
conseillée par le livre est l’IDE* Atmel Studio 7. Ce dernier ne fonctionne que sur Windows 7 et ultérieur.
Au passage, il est bon de noter que cet IDE est basé sur Visual Studio et est gratuit (pour le moment).
Comme je suis un peu têtu (un peu trop parfois), j’ai recherché des solutions alternatives. J’ai donc
commencé par installer AVRStudio 6,2 qui, je le trouve, a tendance à installer beaucoup trop d’utilitaires et
est au final très lourd, ce que je n’aime vraiment pas. Je déteste les usines à gaz dont je n’utilise que 98 % de
la totalité et qui occupent de l’espace disque pour rien (avec de nombreuses clés dans la base de registre qui
ne s’enlèvent pas lors d’une désinstall). De plus et c’est le ponpon, mon AVR Dragon n’a pas été reconnu.
Problème d’installation du driver USB (non reconnu). C’est quoi ce chantier ? Je me suis donc dit, après
plusieurs tentatives infructueuses et des recherches sur le net, qu’il était plus sage de revenir encore plus en
arrière (pour mieux correspondre à l’année de mon Win Xp).

Au passage les archives de AVRStudio sont ici :

http://www.atmel.com/tools/studioarchive.aspx

J’ai donc décidé de prendre la version 5,1 et miracle, le port usb s’est installé et l’AVR Dragon a été reconnu.
AVR Studio m’a communiqué que le firmware devait être mis à jour, ce qui a fonctionné pour moi (lumière
rouge, lumière verte, lumière rouge, lumière verte… lumière verte, ouf c’est ok). Si la diode est rouge, c’est
que votre driver ne fonctionne pas.

J’ai donc récupéré le template4 de projet donné dans les section « attachments » de la page web du livre sur
le site de Elektor : https://www.elektor.com/c-programming-with-arduino#

4 https://www.elektor.com/c-programming-with-arduino#

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et bing, impossibilité de l’importer correctement dans l’IDE, il possède une version « 14,0 » et AVR Studio
accepte les templates jusqu’à la version « 4,0 », ça commence bien...

Après un peu de réflexion, je teste pour voir si ça passe avec la version 6,2 de AVR Studio que je réinstalle
(encore plus de 500mo sur le disque…). Je précise que je n’ai pas désinstallé la version 5,1. Le driver
fonctionne toujours et AVR Studio me demande de mettre à jour le firmware de l’AVR Dragon avec une
version encore plus récente. Tout est ok pour ça, la mise à jour fonctionne bien.

Je recommence l’import du template du livre et ça ne fonctionne pas. En effet, c’est un template de projet
prévu pour fonctionner avec la version 7 de AVR Studio et donc avec la version 7 de Windows.

Je teste une compilation simple (fichier en « c » basique) sur AVR Studio 6 et tout fonctionne. Par contre, je
n’arrive pas à écrire sur la console série avec l’instruction printf (qui sort des octets quelque part mais pas où
je veux).

Comme on peut le constater, à cause d’un choix de ne faire fonctionner cet IDE que sur une version
Windows récente, je suis un peu coincé maintenant et malgré tous mes essais. Enfin, il n’existe pas de choix
autre comme une installation sur Debian Linux par exemple (en dehors de passer par une box virtuelle de
type Virtual Box5). Pourtant Atmel étant possédé maintenant par Microchip, j’espère que le choix sera fait un
jour pour adopter un IDE unifié fonctionnant sous linux aussi (comme MPLabX® qui est l’EDI de
Microchip). En effet, on est bien loin de l’esprit open source/ maker de la carte uno de départ et je le déplore.

J’avais expliqué à quelqu’un un jour que le Uno, que beaucoup de gens considèrent comme « open source
hardware », ne l’est pas vraiment, vu qu’il contient une puce propriétaire… Seul le plan de montage des
composant l’est.

D’autre part, je ne maîtrise pas assez ce logiciel pour passer outre le template fourni par le livre et faire les
exercices en utilisant la console série. Je vais toutefois expliquer comment installer le logiciel Tera Term pur
avoir la console série.

VIII. Installation d’une console série

La console série permet de visualiser la sortie (« output ») desinstructions de type printf(« blabla »). Elle a le
même rôle que la console série intégrée dans l’IDE standard d’Arduino : un petit tuto en français en parle
très bien : www.didel.com/C/Terminal.pdf

Me concernant et sur les conseils du livre, j’ai installé la console « tera term » que l’on peut voir ici. Les
messages reçus par la liaison directe Uno/ Pc devraient s’afficher ici (si tout est bien configuré).

Le logiciel Tera Term (j’utilisais hyperterminal ou putty) peut se trouver ici :

https://osdn.net/projects/ttssh2/releases/

Pour configurer le terminal une fois téléchargé, vous devez auparavant connecter votre Uno (avec ou sans
débogueur). Le logiciel vous indique normalement automatiquement dès le démarrage le port série à choisir
(sauf si vous avez deux Uno connectés j’imagine) :

5 https://www.virtualbox.org/

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Bref, aucun souci de ce côté.

IX.Mes choix m aintenant

Il me reste maintenant deux choix possibles : le plus simple : trouver un petit pc portable pas trop poussif
pour me mettre sous Windows 7 pro 64 bits (tant qu’à faire) et un autre choix que j’ai découvert suite à des
observations et des recherches. Je fais un peu le jeu de Microsoft mais je veux apprendre et vite, j’ai des
projets à réaliser.

Pour le premier choix, la commande est en cours, j’attends le petit portable d’occasion pour faire mes tests. Il
sera dédié à cette tâche (pour le moment).

Pour le deuxième choix, je m’explique : quand on lance la compilation dans Atmel Studio, on voit que la
compilation n’est pas directe et que ces IDE* font appel à des utilitaires nommés AVR Dude et AVR Gcc, les
mêmes qui sont utilisés sur l’IDE Arduino standard. J’ai donc envie d’explorer cette piste et je tombe sur une
page6 me permettant de programmer et surtout déboguer sous Eclipse (et donc sur Debian/Linux). Comme
parfois, la compréhension de ces utilitaires permet de bien comprendre les configs automatiques des IDE*, je
décide de ma lancer (je sens que ça va être costaud…). J’en aurai certainement le bénéfice un jour, sachant
que ces utilitaires ont des versions sous Os Linux (Debian pour moi) et Windows (je cherche le plus possible
à me passer de Windows car j’en ai un peu marre de « l’obsolescence programmée et de la perquisition de
données vers les USA). Ce qui est bien est que le débogage semble aussi possible. Pour le moment, tout ceci
me semble aussi abstrait que si je devais envoyer une fusée sur la lune.

X. AVR Dude et co mpagnie

Une seule recherche sur le net me procure de nombreux résultats. Je vous en dit plus lors que la mise à jour
du livre...

XI.Lexique
DIP (Dual Inline Package) : contrairement à beaucoup de circuits intégrés actuels, les circuits de type DIP ne
sont pas montés en surface et peuvent se changer facilement en les enlevant de leur support. C’est le package
préféré des « makers ». Voici un lien pour plus d’informations :
https://fr.wikipedia.org/wiki/Dual_Inline_Package

6 https://awtfy.com/2012/03/29/hardware-debugging-the-arduino-using-eclipse-and-the-avr-dragon/

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IDE : Integrated Developpement Environnement, il s’agit d’un environnement de développement intégré
qui permet de saisir des lignes de code et de faciliter les tâches de programmation du développeur, par
exemple grâce à des modules additionnels (ex : autoindentation du code). Il simplifie la saisie des
commandes.

ICSP : In-Circuit Serial Programming : il s’agit d’une liaison pour programmer directement les
microcontrôleurs de type avr (et pas uniquement celui du Uno). Il s’agit d’une Invention de David
Mellis donc la description est mentionnée ici : http://fab.cba.mit.edu/content/projects/fabisp/

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You may also lend copies, under the same conditions stated above, and you may publicly display copies.

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• D. Preserve all the copyright notices of the Document.
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• F. Include, immediately after the copyright notices, a license notice giving the public permission to
use the Modified Version under the terms of this License, in the form shown in the Addendum below.
• G. Preserve in that license notice the full lists of Invariant Sections and required Cover Texts given in
the Document's license notice.

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 • H. Include an unaltered copy of this License.
• I. Preserve the section Entitled "History", Preserve its Title, and add to it an item stating at least the
title, year, new authors, and publisher of the Modified Version as given on the Title Page. If there is
no section Entitled "History" in the Document, create one stating the title, year, authors, and
publisher of the Document as given on its Title Page, then add an item describing the Modified
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• J. Preserve the network location, if any, given in the Document for public access to a Transparent
copy of the Document, and likewise the network locations given in the Document for previous
versions it was based on. These may be placed in the "History" section. You may omit a network
location for a work that was published at least four years before the Document itself, or if the
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and preserve in the section all the substance and tone of each of the contributor acknowledgements
and/or dedications given therein.
• L. Preserve all the Invariant Sections of the Document, unaltered in their text and in their titles.
Section numbers or the equivalent are not considered part of the section titles.
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The combined work need only contain one copy of this License, and multiple identical Invariant Sections
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6.C O LLECTIONS OF D O C U M E NTS

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in the collection, provided that you follow the rules of this License for verbatim copying of each of the
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You may extract a single document from such a collection, and distribute it individually under this License,
provided you insert a copy of this License into the extracted document, and follow this License in all other
respects regarding verbatim copying of that document.

7.A G G R E GATION WIT H INDEPENDE NT W O R KS

A compilation of the Document or its derivatives with other separate and independent documents or works,
in or on a volume of a storage or distribution medium, is called an "aggregate" if the copyright resulting from
the compilation is not used to limit the legal rights of the compilation's users beyond what the individual
works permit. When the Document is included in an aggregate, this License does not apply to the other
works in the aggregate which are not themselves derivative works of the Document.

If the Cover Text requirement of section 3 is applicable to these copies of the Document, then if the
Document is less than one half of the entire aggregate, the Document's Cover Texts may be placed on covers
that bracket the Document within the aggregate, or the electronic equivalent of covers if the Document is in
electronic form. Otherwise they must appear on printed covers that bracket the whole aggregate.

8.TR A NSLATION
Translation is considered a kind of modification, so you may distribute translations of the Document under
the terms of section 4. Replacing Invariant Sections with translations requires special permission from their
copyright holders, but you may include translations of some or all Invariant Sections in addition to the
original versions of these Invariant Sections. You may include a translation of this License, and all the
license notices in the Document, and any Warranty Disclaimers, provided that you also include the original
English version of this License and the original versions of those notices and disclaimers. In case of a
disagreement between the translation and the original version of this License or a notice or disclaimer, the
original version will prevail.

If a section in the Document is Entitled "Acknowledgements", "Dedications", or "History", the requirement

(section 4) to Preserve its Title (section 1) will typically require changing the actual title.

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9.TER MINATION
You may not copy, modify, sublicense, or distribute the Document except as expressly provided under this
License. Any attempt otherwise to copy, modify, sublicense, or distribute it is void, and will automatically
terminate your rights under this License.

However, if you cease all violation of this License, then your license from a particular copyright holder is
reinstated (a) provisionally, unless and until the copyright holder explicitly and finally terminates your
license, and (b) permanently, if the copyright holder fails to notify you of the violation by some reasonable
means prior to 60 days after the cessation.

Moreover, your license from a particular copyright holder is reinstated permanently if the copyright holder
notifies you of the violation by some reasonable means, this is the first time you have received notice of
violation of this License (for any work) from that copyright holder, and you cure the violation prior to 30
days after your receipt of the notice.

Termination of your rights under this section does not terminate the licenses of parties who have received
copies or rights from you under this License. If your rights have been terminated and not permanently
reinstated, receipt of a copy of some or all of the same material does not give you any rights to use it.

10.FUTU RE RE VISIONS OF T HIS LICENSE

The Free Software Foundation may publish new, revised versions of the GNU Free Documentation License
from time to time. Such new versions will be similar in spirit to the present version, but may differ in detail
to address new problems or concerns. See http://www.gnu.org/copyleft/.

Each version of the License is given a distinguishing version number. If the Document specifies that a
particular numbered version of this License "or any later version" applies to it, you have the option of
following the terms and conditions either of that specified version or of any later version that has been
published (not as a draft) by the Free Software Foundation. If the Document does not specify a version
number of this License, you may choose any version ever published (not as a draft) by the Free Software
Foundation. If the Document specifies that a proxy can decide which future versions of this License can be
used, that proxy's public statement of acceptance of a version permanently authorizes you to choose that
version for the Document.

11.RELICENSING
"Massive Multiauthor Collaboration Site" (or "MMC Site") means any World Wide Web server that
publishes copyrightable works and also provides prominent facilities for anybody to edit those works. A
public wiki that anybody can edit is an example of such a server. A "Massive Multiauthor Collaboration" (or
"MMC") contained in the site means any set of copyrightable works thus published on the MMC site.

"CC-BY-SA" means the Creative Commons Attribution-Share Alike 3.0 license published by Creative
Commons Corporation, a not-for-profit corporation with a principal place of business in San Francisco,
California, as well as future copyleft versions of that license published by that same organization.

"Incorporate" means to publish or republish a Document, in whole or in part, as part of another Document.

An MMC is "eligible for relicensing" if it is licensed under this License, and if all works that were first
published under this License somewhere other than this MMC, and subsequently incorporated in whole or in
part into the MMC, (1) had no cover texts or invariant sections, and (2) were thus incorporated prior to
November 1, 2008.

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The operator of an MMC Site may republish an MMC contained in the site under CC-BY-SA on the same
site at any time before August 1, 2009, provided the MMC is eligible for relicensing.

A D DE N D U M: How to use thisLicense for your documents

To use this License in a document you have written, include a copy of the License in the document and put
the following copyright and license notices just after the title page:
Copyright (C) YEAR YOUR NAME.
Permission is granted to copy, distribute and/or modify this document
under the terms of the GNU Free Documentation License, Version 1.3
or any later version published by the Free Software Foundation;
with no Invariant Sections, no Front-Cover Texts, and no Back-Cover Texts.
A copy of the license is included in the section entitled "GNU
Free Documentation License".

If you have Invariant Sections, Front-Cover Texts and Back-Cover Texts, replace the "with … Texts." line
with this:
with the Invariant Sections being LIST THEIR TITLES, with the
Front-Cover Texts being LIST, and with the Back-Cover Texts being LIST.

If you have Invariant Sections without Cover Texts, or some other combination of the three, merge those two
alternatives to suit the situation.

If your document contains nontrivial examples of program code, we recommend releasing these examples in
parallel under your choice of free software license, such as the GNU General Public License, to permit their
use in free software.

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