Département COMEM

Filière
Ingénierie de Gestion

Exercices et corrigés
Motorisation et Commande
des Machines

Bernard Schneider
www.iai.heig-vd.ch

Copyright © Bernard Schneider, 2009-2010

Yverdon-les-Bains, le 3 janvier 2010

Motorisation et Commande des Machines HEIG-VD

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Table des matières

Chapitre 1 Moteur DC ..................................................................................................................................5
1.1 Vitesse d’un moteur DC à vide et en charge ......................................................................................5
1.2 Caractérisation d’un moteur DC par 2 essais .....................................................................................5
1.3 Rendement d’un moteur DC ...............................................................................................................5
1.4 Allure du courant dans un moteur DC bloqué ....................................................................................5
1.5 Vitesse et courant d’un petit moteur DC ............................................................................................6
1.6 Freinage d’urgence d’un moteur DC ..................................................................................................7
Chapitre 2 Moteur synchrone .......................................................................................................................8
2.1 Moteur synchrone alimenté à fréquence constante.............................................................................8
2.2 Accélération d’un servomoteur « brushless ».....................................................................................8
Chapitre 3 Moteur asynchrone .....................................................................................................................9
3.1 Pôles et glissement d’un moteur asynchrone ......................................................................................9
3.2 Couple et vitesse d’un moteur asynchrone .........................................................................................9
3.3 Moteur asynchrone en régime de freinage .........................................................................................9
3.4 Moteur asynchrone en régime de freinage .........................................................................................9
3.5 Moteur asynchrone entraînant une pompe .........................................................................................9
Chapitre 4 Choix d’un entraînement avec réducteur .................................................................................. 11
4.1 Rapport de réduction ........................................................................................................................ 11
4.2 Réducteur pour l’entraînement de papier ......................................................................................... 11
4.3 Question de quadrants ...................................................................................................................... 11
4.4 Calcul d’un réducteur pour moteur asynchrone ............................................................................... 11
4.5 Charge d’un moteur avec crémaillère............................................................................................... 12
4.6 Système de bobinage ........................................................................................................................ 12
4.7 Calcul d’une crémaillère pour moteur pas-à-pas .............................................................................. 13
4.8 Calcul de productivité ...................................................................................................................... 13
4.9 Dimensionnement thermique d’un servomoteur .............................................................................. 13
4.10 Validation thermique pour un moteur .............................................................................................. 14
4.11 Entraînement d’une tourelle ............................................................................................................. 14
Chapitre 5 Considérations d’énergie et de puissance ................................................................................. 15
5.1 Puissance d’alimentation .................................................................................................................. 15
Chapitre 6 Profils de mouvements ............................................................................................................. 16
6.1 Calcul du polynôme 3-4-5 – transition arrêt  arrêt ....................................................................... 16
6.2 Calcul du polynôme 3-4-5 – transition arrêt  vitesse fixe ............................................................. 16
6.3 Déplacement optimal avec profil vitesse triangulaire ...................................................................... 16
6.4 Déplacement optimal avec profil vitesse trapézoïdal ....................................................................... 16
6.5 Déplacement avec profil en polynôme 3-4-5 ................................................................................... 17

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Chapitre 7 Choix d’un moteur ................................................................................................................... 18

7.1 Table tournante ................................................................................................................................ 18
7.2 Rapport de réduction optimal .......................................................................................................... 18
7.3 Influence du profil de mouvement sur l’échauffement d’un moteur ............................................... 18
7.4 Calcul de la résistance de freinage ................................................................................................... 19
7.5 Entraînement pour découpe de papier ............................................................................................. 20

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Chapitre 1 Moteur DC
1.1 Vitesse d’un moteur DC à vide et en charge
Un moteur DC à aimants permanents a comme caractéristiques :
kE = 50 V par 1000 rpm
kT = 0,48 Nm/A
Ri = 0,9
Calculer la vitesse max. qu’il peut atteindre avec un variateur pouvant fournir au maximum 150 VDC :

a) lorsqu’il est à vide, en négligeant les pertes internes par frottement ;

b) lorsqu’il est chargé à son couple nominal de 5 Nm.

1.2 Caractérisation d’un moteur DC par 2 essais

On souhaite caractériser un petit moteur DC à aimants permanents. Pour ce faire, on procède à 2 essais suc-
cessifs :

a) Le moteur est chargé, à l’arrêt, par un couple de 0,105 Nm. Il est alimenté par une source de 6,4 V,
et on mesure son courant Ia = 910 mA.

b) Le moteur à vide est alimenté par une source de 24 VDC. On mesure alors son courant Ib = 80 mA, et
sa vitesse qui vaut 1'940 rpm.
Déterminer sa résistance Ri, sa constante de couple kT et sa constante de vitesse kE. Déterminer le couple de
frottement interne Tfrott.

1.3 Rendement d’un moteur DC

Quel est le rendement du moteur de l’1.1, en charge, les frottements internes valant approximativement
0,12 Nm ?

1.4 Allure du courant dans un moteur DC bloqué

Un moteur (Maxon A-max 26/110209) est connecté soudainement à une alimentation de 12 V. Ses caracté-
ristiques sont les suivantes :
Ualim = 12 V
Inom = 629 mA
Ri = 7,41 Ω
Li = 0.77 mH
therm = 12,4 s
Tnom = 0,0157 Nm
Jmot = 1,3 · 10-6 kgm2
Inertie de la charge : Jcharge = 3,9 · 10-6 kgm2
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a) Considérant que le moteur est bloqué mécaniquement, exprimer et représenter le courant en fonction
du temps.

b) Combien de temps peut-on maintenir ce moteur ainsi alimenté, avec son rotor bloqué, avant que sa
température interne dépasse sa température limite de fonctionnement ?

c) Courant établi, on libère soudainement le moteur de l’exercice précédent.

d) Déterminer les constantes kT et kE.

e) Exprimer et représenter sa vitesse en fonction du temps, en négligeant tous les frottements.

f) Exprimer et représenter cette même vitesse, mais en considérant qu’il y a en plus un frottement vis-
queux Bω = 6,8 · 10-6 Nm·s/rad.

1.5 Vitesse et courant d’un petit moteur DC

On considère un petit moteur DC à aimants permanents (type Maxon A-max 26/110211), caractérisé comme
suit :
Unom = 15 V
Inom = 338 mA
Ra = 25,8 Ω
La = 2,57 mH
KT = KE = 0,0467 Nm/A
Jm = 1,25 ∙ 10-6 kg∙m2
therm = 12,4 s

Il entraîne une charge inertielle pure, caractérisée par Jext = 8 ∙ Jm . On néglige tous les frottements.
Ce moteur est connecté soudainement à une alimentation de 15 V, et se met donc à tourner.

a) A quelle valeur sa vitesse se stabilisera-t-elle ?

b) Quelle est la valeur du courant consommé par le moteur, lorsque la vitesse est ainsi stabilisée ?

c) Après combien de temps le moteur atteint-il une vitesse égale ou supérieure à 2'000 trpm ?

d) Quel est le rapport, à 5% près, entre le courant de pointe absorbé par le moteur au début du démarra-
ge, et son courant nominal ?
Longtemps après que la vitesse se soit stabilisée, et en maintenant la tension d’alimentation constante, on
freine ce moteur avec un couple inconnu, mais rigoureusement constant. On constate que sa vitesse diminue,
et se stabilise à nouveau. On mesure alors un courant de 450 mA.

e) A quelle valeur la vitesse le moteur se stabilise-t-elle alors ?

f) Quelle est la valeur du couple constant qui freine le moteur ?

g) Pourquoi ne doit-on pas laisser trop longtemps le moteur fonctionner à ce régime ?

h) En supposant que le moteur était à température ambiante au démarrage, pendant combien de temps
peut-on le laisser fonctionner à ce régime sans risque ?

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1.6 Freinage d’urgence d’un moteur DC

Une machine comporte un moteur DC à aimants permanents pour l’entraînement d’une table. Il est alimenté
par un servo amplificateur, dont la tension de sortie UDC varie entre -130 V et +130 V pendant le fonction-
nement normal de la machine.
Le moteur est du type PARVEX RS640E. Ses caractéristiques sont : Tnom = 13 Nm ; kT = 0,47 Nm/A ;
kE = 49,2 [V / 1'000 rpm] ; Ra = 0,12 ; JM = 0,0083 kgm2.
Pour assurer l’arrêt d’urgence en cas de panne, et plutôt que d’ajouter un frein mécanique, on prévoit un
dispositif permettant de court-circuiter ce moteur. Ce procédé présente l’avantage de fonctionner même si le
servo amplificateur tombe en panne, ce qui améliore la sécurité de la machine.
Cependant, pour ne pas risquer d’endommager le réducteur (vis à bille), le couple de freinage ne doit en au-
cun cas excéder 3 fois le couple nominal du moteur. Pour limiter ce couple, on limite le courant de freinage
en ajoutant une résistance Rfrein dans le circuit d’urgence, comme représenté ci-dessous.

UDC
R M
f

a) Quelle est la valeur max. à laquelle le moteur peut tourner pendant le fonctionnement normal de la
machine ?

b) Quelle est la valeur max. que le courant peut atteindre au moment du freinage ?

c) Quelle valeur ohmique proposez-vous pour la résistance Rfrein , et pourquoi ?

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Chapitre 2 Moteur synchrone

2.1 Moteur synchrone alimenté à fréquence constante

A quelle vitesse tourne un moteur synchrone alimenté en 50 Hz, équipé de 24 pôles ?

2.2 Accélération d’un servomoteur « brushless »

Un servomoteur synchrone à aimants permanents « AC brushless » a une constante de couple

kT = 1,02 Nm/Arms. Son courant nominal IN = 2,9 Arms. Son inertie JM = 3,3 kg·cm2. A vide, combien de
temps lui faut-il pour accélérer de 0 à 3'000 r/min ?

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Chapitre 3 Moteur asynchrone

3.1 Pôles et glissement d’un moteur asynchrone
Un moteur asynchrone alimenté en 50 Hz tourne à 720 min-1. Calculer le nombre de pôles et son glissement
(en % de la vitesse synchrone).
Quelle est la fréquence des courants induits dans son rotor ?

3.2 Couple et vitesse d’un moteur asynchrone

Soit un moteur asynchrone de 22 kW, dont la vitesse nominale est de 1’420 min -1. Son rendement est de
91%, et son facteur de puissance de 0,85. On l’alimente en triphasé 400 V – 50 Hz.

a) Quel est son glissement à charge nominale ?

b) Quel est son courant nominal ?

3.3 Moteur asynchrone en régime de freinage

Le moteur de l’exercice précédent est utilisé pour un ascenseur. Quelle sera sa vitesse à la descente ?

3.4 Moteur asynchrone en régime de freinage

La machine utilisant le moteur des 2 exercices précédent doit être exportée aux USA, et fonctionner sous
480 V / 60 Hz.
Comment fonctionnerait le moteur dans ces conditions ? Que faire ?

3.5 Moteur asynchrone entraînant une pompe

Un château d’eau est alimenté depuis une nappe phréatique. La différence de niveau est de 67 m. Le débit
doit pouvoir atteindre au minimum 55 m3 par heure.
Pour fournir ce débit, la pompe doit être entraînée à une vitesse de 690 tours par minute. Elle peut tourner
plus vite, mais sans dépasser 900 tours par minute. Son rendement est de 81%.
La pompe est entraînée directement, donc sans réducteur, par un moteur asynchrone, lui-même alimenté
directement par le réseau 400 V / 50 Hz / triphasé. Il est caractérisé comme suit :
Puissance et nombre de pôles : à déterminer
Rendement – identique pour tous les modèles : 92%
Facteur de puissance (cosφ) – identique pour tous les modèles : 0,84
Glissement à couple nominal – identique pour tous les modèles : 4,5%

a) Quel nombre de paires de pôles convient le mieux, et pourquoi ?

Valeurs possibles : 1, 2, 3 ou 4.

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b) Suite à ce choix, quel est le débit de la pompe ?

Hypothèses simplificatrices :
Le débit de la pompe est proportionnel à sa vitesse.
On admet que le glissement du moteur est égal à son glissement nominal, même si le couple qu’il four-
nit n’est pas exactement égal à son couple nominal.

c) Quel doit être la puissance nominale du moteur ?

Valeurs possibles (normalisées) : 7,5 kW, 15 kW, 22 kW ou 37 kW

d) Dans ces conditions de fonctionnement, quel est le courant de phase du moteur ?

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Chapitre 4 Choix d’un entraînement

avec réducteur

4.1 Rapport de réduction

Un moteur tourne à 1’450 min-1 et entraîne sa charge par l’intermédiaire d’une courroie crantée. Le pignon
sur le moteur compte 17 dents, celui sur la charge en compte 37.
Quelle sera la vitesse à vide de la charge ?

4.2 Réducteur pour l’entraînement de papier

On souhaite entraîner du papier à la vitesse de 190 m/min avec un cylindre de 20 cm de diamètre. La vitesse
max. du moteur électrique d’entraînement est de 3'200 tr/min. Quel réducteur proposez-vous ?

4.3 Question de quadrants

Un moteur électrique doit équiper un convoyeur qui, toutes les 2 secondes, doit avancer de 50 cm. Expliquer
dans quel(s) quadrant(s) il fonctionnera ? Quelles conséquences faut-il en tirer pour le choix du réducteur et
de l’accouplement ?

4.4 Calcul d’un réducteur pour moteur asynchrone

Une bande transporteuse est entraînée par un moteur, par l’intermédiaire d’un réducteur (voir figure ci-
dessous). Les caractéristiques sont les suivantes :
Diamètre du tambour entraînant la bande : d = 250 mm
Vitesse de la bande : v = 75 m/min
Force de traction exercée par le tambour sur la bande : F = 2400 N
Alimentation du moteur : 400 V triphasé / 50 Hz / triphasé
Type de moteur : asynchrone, 2 paires de pôles, s = 3%, cosφ = 0,79, ηM = 87%
Rendement du réducteur : ηR = 80%

bande
M
tambour

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a) Quel doit être le rapport du réducteur entre le moteur et le tambour ?

b) Quel est le couple que doit fournir le moteur ?

c) Quel est le courant absorbé par le moteur (valeur efficace) ?

4.5 Charge d’un moteur avec crémaillère

La tête d’impression d’une imprimante à jet d’encre est mue horizontalement par un entraînement rotatif-
linéaire de type pignon - crémaillère. L’équipage mobile (tête et dispositif d’entraînement) pèse 800 g et doit
être accélérée à 25 m/s2. La crémaillère à un pas de 2,0 mm et le pignon d’entraînement compte 38 dents.
L’inertie du moteur est de 150 ∙ 10-6 kgm2. Calculez :

a) L’inertie équivalente de cette charge, rapportée au moteur.

b) Le couple moteur nécessaire pour accélérer cette charge (hypothèses : frottements nuls).

4.6 Système de bobinage

Une machine enroule du papier qui défile à la vitesse constante de 480 m/min. Le support vide du rouleau a
un diamètre de 30 cm. Le rouleau plein a un diamètre de 1,1 m.
Le rouleau est entraîné par un moteur et un réducteur. La vitesse du moteur est réglée en permanence pour
garantir la vitesse constante du papier, tout en tirant celui-ci avec une force de 400 N.
Le moteur est de type asynchrone à 2 paires de pôles. Le catalogue du fournisseur indique que les puissances
nominales (à l’arbre) suivantes sont disponibles, en [kW] : 1,1 – 2,2 – 4,0 – 7,5 – 15 – 22 – 37.
La vitesse nominale de tous ces moteurs est de 1'450 tr/min. Grâce au variateur de fréquence, il peut fonc-
tionner jusqu’à 4 fois la vitesse nominale, avec une caractéristique « puissance constante » au-delà de sa
vitesse nominale.
Informations complémentaires :
Le couple nominal du moteur, calculé en fonction de sa puissance et de sa vitesse nominales, ne doit en
aucun cas être dépassé.
On suppose que le rendement du réducteur est de 90% et qu’il n’y a pas d’autres pertes par frottements.
Questions :

a) Quel est le plus petit des moteurs proposés qui permet d’entraîner ce cylindre sans dépasser ses ca-
ractéristiques nominales ?

b) Quel rapport de réduction proposez-vous ?

(Il y a plusieurs possibilités. Choisissez-en une et expliquez votre choix !)

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4.7 Calcul d’une crémaillère pour moteur pas-à-pas

Un moteur pas à pas est équipé d’un pignon pour entrainer une crémaillère, dont les dents sont distantes de 5
mm les unes des autres. Le moteur compte 180 pas par tour.
On désire pouvoir positionner la charge mobile linéaire de millimètre en millimètre, aussi exactement que
possible.

a) Quel nombre de dents sur le pignon côté moteur proposez-vous, et pourquoi ?

b) Comment pourrait-on choisir un nombre de dents plus faible, tout en maintenant la possibilité de po-
sitionner de millimètre en millimètre ?

4.8 Calcul de productivité

Un moteur a un couple nominal de 0,6 Nm. Il est utilisé pour entraîner un dispositif de vissage, le cycle de
fonctionnement est le suivant:
Le démarrage dure 0,02 secondes et nécessite un couple de 1,2 Nm.
Le moteur fonctionne ensuite 0,5 secondes pour visser avec un couple de 0,5 Nm.
Puis il effectue le serrage pendant 0,2 secondes avec un couple de 1 Nm.
Il reste alors déclenché jusqu’au cycle suivant.
Combien de cycles peut-il effectuer en une heure sans surchauffer, en respectant une marge de sécurité de
10% ?

4.9 Dimensionnement thermique d’un servomoteur

D’après sa fiche technique, un moteur électrique a un couple nominal de 15 Nm. On cherche à motoriser un
axe d’une machine d’imprimerie, qui doit faire un mouvement de va et vient en 200 ms, et ce 2 fois par se-
conde.
Pendant le mouvement, le moteur fournit 24 Nm. Entre chaque mouvement, il ne fournit que 3 Nm.

a) Est-ce que ce moteur convient pour cette application ? On suppose pour simplifier que le courant ab-
sorbé par le moteur est directement proportionnel au couple fourni, et on ne considère que les
échauffements que ce courant provoque par effet Joule.

b) Quelle modification du cycle de charge proposeriez-vous pour que le moteur soit chargé exactement
à sa valeur nominale ?

c) Est-ce que la situation est différente si la surcharge ne durait que 2 minutes, répétitive toutes les 5
minutes ?

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4.10 Validation thermique pour un moteur

L’entraînement d’une machine de production est équipé d’un servomoteur DC à aimants permanents, de type
MT52V8-87 (fabrication SEM), et effectue des déplacements d’allure trapézoïdale.
Le moteur est caractérisé comme suit :
Tnom = 15 Nm
kT = 9,82 Nm/A
JM = 0,026 kgm2
Ra = 0,41 Ω
La = 2,0 mH
L’inertie de la charge vaut JL = 0,016 kgm2 ; les frottements nuls ; l’entraînement est direct (pas de réduc-
teur).
Les déplacements sont caractérisés comme suit :
ωmax = 42,7 rad/s
tdépl = 280 ms
tacc = tdéc = 90 ms
tcycle = 400 ms

a) Quelle est la valeur du couple pendant l’accélération ?

b) Le moteur proposé convient-il ? Justifiez la réponse.

4.11 Entraînement d’une tourelle

Une machine d’assemblage comporte 8 stations, disposées en cercle autour d’une tourelle verticale. Elles
sont réparties régulièrement, tous les 45 degrés. Les pièces traitées sont chargées sur la tourelle à la station
no 1, puis subissent diverses opérations aux stations 2 à 7, et sont finalement déchargées à la station no 8.
La tourelle qui tient ces pièces pivote autour de son axe, de station en station, en 68 ms. Elle reste alors à
l’arrêt pendant 132 ms pour permettre aux diverses opérations d’être effectuées. Le profil de déplacement est
du type « à accélération constante », ce qui signifie que la vitesse présente une allure triangulaire au cours du
temps.
L’inertie de cette tourelle est de 0,45 kgm2. On suppose que tous les frottements sont négligeables. Par
contre, lorsque la tourelle est à l’arrêt, la tourelle subit un couple perturbateur provoqué par les divers usina-
ges, qui est estimé à 22 Nm.
La tourelle est entraînée par un moteur en prise directe (pas de réducteur), de fabrication ETEL, devant impé-
rativement être choisi parmi ceux qui figurent ci-dessous.

Type de moteur TMM… 0450-030 0450-050 0450-070 0450-100 0450-150

Couple nominal [Nm] 181 286 386 530 769
Inertie [kgm2] 0,16 0,26 0,37 0,53 0,80

a) Représenter l’allure de la vitesse et du couple moteur au cours du temps.

b) Déterminer lequel de ces moteurs convient le mieux sur le plan thermique, en justifiant votre choix.

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Chapitre 5 Considérations d’énergie et

de puissance
5.1 Puissance d’alimentation
Un servomoteur et sa charge sont caractérisés par :
Nmax = 3'000 rpm
kT = 1 Nm/A
Jtot = 0,0032 kgm2
Le cycle de travail de ce moteur est le suivant :
Accélération de 0 à Nmax en 100 ms.
Vitesse constante pendant 300 ms, avec un couple de 4 Nm.
Freinage en 100 ms.
Arrêt pendant 500 ms, avec un couple de maintien de 2 Nm.

a) Calculer et représenter la vitesse, le couple et la puissance fournie par ce moteur pendant un cycle.

b) Représenter la puissance fournie par l’alimentation (réseau triphasé 400 V / 50 Hz).

c) Représenter la puissance de freinage que doit dissiper la résistance de freinage.

d) Quelle valeur ohmique doit avoir cette résistance, sachant que le seuil d’enclenchement
Useuil = 700 V ?

e) Quelle puissance nominale doit avoir cette résistance ?

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Chapitre 6 Profils de mouvements

6.1 Calcul du polynôme 3-4-5 – transition arrêt  arrêt
On considère le polynôme du 5ème degré p(t ) a0 a1 t a2 t 2 a3 t 3 a4 t 4 a5 t 5 .

a) Calculer les 6 coefficients pour que le déplacement correspondant ait une amplitude de 1 [m], que la
durée soit de 1 [s], et pour que la vitesse comme l’accélération soient nulles au démarrage comme à
l’arrivée.

b) Exprimer le polynôme qui correspondrait à un déplacement d’allure identique de ΔX [m] en Δt [s].

6.2 Calcul du polynôme 3-4-5 – transition arrêt  vitesse

fixe
Un servomoteur DC doit effectuer plusieurs déplacements d’une charge, en suivant impérativement des pro-
fils en polynôme 3-4-5. On considère que les pertes sont produites uniquement par la circulation du courant
dans la résistance d’induit (pas de frottements).
L’un de ces déplacements consiste à partir d’une position arrêtée, pour parvenir à la vitesse V 0 , après
avoir parcouru la distance X , en un temps t .
Déterminer les coefficients de ce polynôme.

6.3 Déplacement optimal avec profil vitesse triangulaire

Un servomoteur DC doit déplacer une charge d’une distance X pendant le temps , en suivant un profil de
vitesse triangulaire. L’accélération dure 1 , la décélération dure 3 . On considère que les pertes sont produi-
tes uniquement par la circulation du courant dans la résistance d’induit (pas de frottements).

a) Déterminer les rapports 1 / et 3 / pour lesquels ces pertes sont minimales.

b) Exprimer la vitesse Vmax nécessaire, l’accélération max. Amax, l’accélération rms Arms, et les pertes
thermiques dans le moteur.

6.4 Déplacement optimal avec profil vitesse trapézoïdal

Un servomoteur DC doit déplacer une charge d’une distance X pendant le temps , en suivant un profil de
vitesse trapézoïdal. L’accélération dure 1 , la phase à vitesse constante dure 2 , et la décélération dure 3. On
considère que les pertes sont produites uniquement par la circulation du courant dans la résistance d’induit
(pas de frottements).

a) Déterminer les rapports 1 / , 2 / ,et 3 / pour lesquels ces pertes sont minimales.

b) Exprimer la vitesse Vmax nécessaire, l’accélération max. Amax, l’accélération rms Arms, et les pertes
thermiques dans le moteur.

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c) Comparer ces résultats avec ceux obtenus à l’exercice précédent, pour un profil en triangle.

6.5 Déplacement avec profil en polynôme 3-4-5

Un servomoteur DC doit déplacer une charge d’une distance X pendant le temps , en suivant un profil en
polynôme 3-4-5. On considère que les pertes sont produites uniquement par la circulation du courant dans la
résistance d’induit (pas de frottements).

a) Exprimer les pertes thermiques dans le moteur.

b) Exprimer la vitesse max. Vmax, l’accélération max. Amax, l’accélération rms Arms, et les pertes thermi-
ques dans le moteur.

c) Comparer ces résultats avec ceux obtenus aux 2 exercices précédents, pour des profils en triangle et
en trapèze.

d) De combien de temps faut-il prolonger la durée du déplacement pour que l’énergie dissipée dans le
moteur soit identique à celle d’un déplacement à profil de vitesse trapézoïdal optimal ?

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Chapitre 7 Choix d’un moteur

7.1 Table tournante
On doit entraîner la table d’un nouveau centre d’usinage avec un moteur électrique par l’intermédiaire d’un
réducteur. La table doit pivoter d’un huitième de tour en 120 ms, puis rester à l’arrêt pendant la fin du cycle
de travail de chaque pièce. La machine doit produire à la cadence de 7'000 pièces à l’heure. L’inertie des
masses en rotation est de 0,28 kgm2.
On souhaite utiliser à cet effet un moteur DC à aimants permanents PARVEX RS640E. Ses caractéristiques
sont : Tnom = 13 Nm ; kT = 0,47 Nm/A ; Ri = 0,12 ; JM = 0,0083 kgm2. Son servo amplificateur peut lui
fournir une tension max. de 130 V. On néglige ses frottements, ceux du réducteur et l’inertie de celui-ci.

a) Quel rapport de réduction choisir ?

b) Quelle marge y a-t-il sur la charge thermique du moteur ?

7.2 Rapport de réduction optimal

Un moteur de 5,5 Nm nominal peut tourner jusqu’à 4'500 rpm. Son inertie Jmot = 6,3 kg∙cm2. Il entraîne une
charge rotative à l’aide d’un réducteur à courroie crantée.
La charge doit constamment accélérer de 1’370 rpm à 1’830 rpm, puis revenir à 1'370 rpm. Elle ne fait donc
qu’accélérer et freiner, à accélération constante. Son inertie est de 12,6 kg∙cm2. On suppose que tous les frot-
tements sont négligeables, donc que le couple transmis par le moteur ne sert qu’à accélérer et freiner la char-
ge, suivant son sens.
Est-ce que le moteur convient, et quel rapport de réduction choisir ?
Application réelle : Il s’agit d’une machine à découper des feuilles de papier aux formats A4, A5, et lon-
gueurs spéciales. Celles-ci, imprimées en continu mais pas encore découpées, avancent à vitesse constante.
Un ciseau rotatif découpe chaque page à la bonne longueur. Sa circonférence est légèrement supérieure à la
longueur d’une page. Pendant la découpe (env. 5% du tour), la vitesse tangentielle du ciseau rotatif doit être
égale à celle du papier. Sur le reste du tour, il doit accélérer et freiner pour être prêt à couper la page suivante
au bon endroit.

7.3 Influence du profil de mouvement sur l’échauffement

d’un moteur
Sur une machine de production, on doit réaliser des déplacements point-à-point linéaires d’une amplitude de
33 cm en 440 ms. Le temps de cycle est de 800 ms.
On utilise un réducteur de type pignon-crémaillère. La crémaillère a un pas de 2,5 mm. L’ensemble des mas-
ses en mouvement linéaire présente une masse de 150 kg.
Le moteur est de type DC (courant continu). Sa vitesse max. est de 3'000 rpm. Son inertie est de 0,72 ∙ 10-3
kgm2. Sa constante de couple est de 0,42 Nm/A.

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Le convertisseur qui entraîne ce moteur est alimenté à partir d’un réseau triphasé 170 V rms / 50 Hz par
l’intermédiaire d’un simple redresseur (donc incapable de restituer l’énergie de freinage au réseau triphasé).
Son bus DC est équipé d’un condensateur de 470 μF. Sa résistance de freinage s’enclenche lorsque la tension
du bus DC atteint 320 V.

a) Calculer la vitesse max. et l’accélération max. pour un profil à accélération constante.

b) Calculer la vitesse max. et l’accélération max. pour un profil en polynôme 3-4-5.

Conseil : Pour ce 2ème profil, il est plus facile de partir des valeurs obtenues avec le 1er profil, et
d’utiliser les valeurs max. indiqués dans les diapositives du cours pour un déplacement
normalisé, comme facteurs de proportionnalité.

c) Supposant que l’on utilise ce profil en polynôme 3-4-5, quel doit être le nombre de dents du pignon
pour que ce moteur puisse réaliser le déplacement souhaité sans dépasser sa vitesse max. ?

d) Quelle est alors la valeur du couple max. que le moteur doit pouvoir délivrer ?

e) Quelle est la valeur efficace (rms) de ce couple pendant la durée du déplacement ?

f) Tenant compte du fonctionnement cyclique et de la marge de sécurité de 10%, quelle est la valeur
minimum du couple nominal que doit offrir ce moteur ?

7.4 Calcul de la résistance de freinage

On considère l’entraînement de l’exercice 7.2, et que le profil de mouvement est du type à accélération
constante. On néglige toutes les pertes et frottements, ainsi que l’énergie absorbée par le condensateur du
bus DC.

a) Représenter l’allure de la puissance instantanée restituée par le moteur et le convertisseur au bus DC.
Pour déterminer la puissance max., on considère la vitesse max. du moteur et le couple max. obtenu
à l’exercice 7.2, pour un profil de mouvement polynomial 3-4-5. On obtient ainsi un dimensionne-
ment « worst-case » de la résistance de freinage.

b) Quelle est la valeur ohmique de la résistance de freinage qui garantit que la tension du bus DC ne
dépasse pas sa valeur de seuil ?

c) Tenant compte que cette résistance a une tolérance de ±10%, et que l’on est limité aux valeurs nomi-
nales de la gamme E6 (10, 15, 22, 33, 47, 68) quelle valeur choisiriez-vous ?

d) Quelle doit être la puissance nominale de cette résistance pour supporter le fonctionnement cyclique
spécifié plus haut ?

e) Si l’on utilise un profil de mouvement de type polynôme 3-4-5, cette résistance conviendra-t-elle ?

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7.5 Entraînement pour découpe de papier

On souhaite concevoir une machine pour couper en pages du papier pré imprimé livré en rouleau.

Le papier est déroulé et entraîné à vitesse constante. Il est amené entre 2 cylindres de coupe qui sont entraî-
nés à vitesse ajustable par un servomoteur (couplage direct, sans réducteur). L’allure de la vitesse de ces
cylindres comporte des corrections périodiques (1 par feuille découpée) comme le montre la figure ci-
dessous :

Le temps de cycle vaut 60 ms, et la durée des corrections est de 20 ms. La vitesse des cylindres de coupe
varie entre 1'800 et 2'600 rpm. L’inertie de ces deux cylindres ensemble, ramenée au moteur, vaut 0,3 · 10-3
kgm2.
Pour diverses raisons plus logistiques que techniques, on a choisi pour M1 un moteur de type HRS115AB,
dont les spécifications sont données au verso. A remarquer que la variante de bobinage (kT), correspondant
aux diverses courbes de la figure de droite, n’est pas encore déterminée.

Variante Tnom kT Jmot RA LA

bobinage [Nm] [Nm/A] [kgm2] [Ω] [mH]
64 3,7 0,75 0,27·10-3 2,7 15
-3
88 3,7 1,02 0,27·10 5,5 28
-3
130 3,7 1,53 0,27·10 11,4 60
-3
180 3,7 2,1 0,27·10 23,6 114
-3
260 3,7 3,03 0,27·10 45,6 240

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a) Quelle est la valeur du couple nécessaire pour accélérer et décélérer les cylindres de coupe pendant
les corrections ?

b) Sachant que l’entraînement du papier requiert un couple constant de 0,9 Nm, en négligeant tous les
autres frottements, et en tenant compte du couple d’accélération calculé en Q1-A, évaluer le couple
efficace Trms que le moteur doit être capable de fournir.

c) Quelle est la marge thermique du moteur choisi, en [%] de son couple nominal ?

d) Reporter sur le diagramme couple-vitesse du moteur la zone de fonctionnement de ce moteur. (Il suf-
fit de reporter les points de fonctionnement pour lesquels le couple est positif.)

e) Choisir alors une variante de bobinage qui convienne, en supposant que l’alimentation dont on dis-
pose est exactement celle spécifiée par le fabricant du moteur (560 V – bus DC).

f) Pour le moteur choisi, que doit valoir le courant pour obtenir l’accélération nécessaire lors des cor-
rections ?

g) Quelle est la puissance électrique max. que la résistance de freinage du servo amplificateur doit être
capable de dissiper ? Pour ce calcul, on suppose que les rendements du moteur, du servo amplifica-
teur et du redresseur sont tous idéaux (100%), et que le seuil d’enclenchement de la résistance de
freinage est de 750 V.

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h) Pour des raisons de logistique et de stock, l’entreprise souhaiterait utiliser la variante « 64 » plutôt
que la variante choisie. Que deviendrait le courant d’accélération du moteur ?

i) Que deviendrait alors la puissance électrique max. au freinage ?

Au lieu d’effectuer les corrections d’avance du papier avec un profil de vitesse « à accélération constante »,
on aimerait utiliser un profil en « polynôme 3-4-5 ».

j) Quelle est alors l’accélération max. nécessaire ?

k) Montrer sur le diagramme couple-vitesse que le moteur que vous avez choisi à la question 2-B
convient malgré tout, ou au contraire qu’il est judicieux de choisir une autre variante de bobinage.

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