‫ﻭﺯﺍﺭﺓ ﺍﻟﺗﻌﻠﻳﻡ ﺍﻟﻌﺎﻟﻲ ﻭﺍﻟﺑﺣﺙ ﺍﻟﻌﻠﻣﻲ‬

BADJI MOKHTAR – ANNABA UNIVERSITY -‫ ﻋﻨﺎﺑﺔ‬-‫ﺟﺎﻣﻌﺔ ﺑﺎﺟﻲ ﻣﺨﺘﺎﺭ‬

UNIVERSITE BADJI MOKHTAR ANNABA Année : 2021

Faculté des sciences de l’ingéniorat

Département d’électrotechnique

MEMOIRE
Présenté en vue d’obtention du diplôme de : Master

Thème :

Commande d’un Moteur asynchrone à cage étude et

expérimentation

Domaine : sciences et technologie

Filière : Electrotechnique
Option : commande électrique
Présenté Par : -LAFIA Narimene
-HARIRECHE Souha

DEVANT LE JURY

Nom et prénom Grade Poste

Dr. MOHAMMEDI Moufid MCB Président

Dr. MEGHNI Billel MCA Rapporteur

Dr. KAHOUL Nabil MCA Examinateur

 Remerciements
Nos remerciements vont tout premièrement, à Dieu le tout
puissant de nous avoir donné le courage pour réaliser ce
travail.
On tient à remercier :
Notre encadreur Mr : Meghni billel pour son suivi continu
ainsi que sa bonne orientation du travail.
Nos remerciements vont également à nos professeurs pour
leurs conseils précieux.
On remercie également les membres de jury :
D’avoir acceptés d’honorer par leur présence la soutenance
de notre mémoire de fin d’étude.
Enfin on remercie tous ceux qui nous ont aidé de près ou de
loin afin d’achever ce travail en particulier mes collègues.

I
Je dédie du profond de mon cœur ce mémoire :
 A l’âme de mon père Lafia Riad Grâce à toi papa j’ai
appris le sens du travail et de la responsabilité. Je
voudrais te remercier pour ton amour, Ton soutien fut
une lumière dans tout mon parcours. Aucune dédicace ne
saurait exprimer l’amour l’estime et le respect que j’ai
toujours eu pour toi en ta présence et ton absence je
t’aime papa que ton âme repose en paix….

Lafia Narimene

 A mes très chers parents à ma petite famille qui ont fait

tant de sacrifices pour ma réussite, leurs encouragements
m’ont donné la force d’accomplir ce travail, que Dieu les
gardes heureux à jamais, A tous mes amis et collègues.

Harireche Souha

II
 ‫ﺑﺴﻢ ﷲ ﺍﻟﺮﺣﻤﻦ ﺍﻟﺮﺣﻴﻢ‬

:‫ﻣﻠﺨـــــﺺ‬
‫ ﻟﺫﻟﻙ ﻣﻥ ﺍﻟﻣﻣﻛﻥ ﺍﻟﺗﺣﻛﻡ ﻓﻳﻬﺎ‬.‫ﻳﺗﻡ ﺍﻟﺣﺻﻭﻝ ﻋﻠﻰ ﺍﻟﺗﺣﻛﻡ ﻓﻲ ﺳﺭﻋﺔ ﺍﻻﻟﺔ ﺍﻟﻐﻳﺭ ﻣﺗﺯﺍﻣﻧﺔ ﻋﻥ ﻁﺭﻳﻖ ﺗﻐﻳﻳﺭ ﺍﻻﻧﺯﻻﻕ ﺍﻭ ﺍﻟﺗﺭﺩﺩ‬
‫ ﺳﻳﺗﻡ ﺗﻁﻭﻳﺭ ﻧﻣﺫﺟﺔ ﺍﻻﻟﺔ‬،‫ ﻓﻲ ﺍﻟﺧﻁﻭﺓ ﺍﻷﻭﻟﻰ‬.‫ﻣﻊ ﺍﻟﻘﻔﺹ ﻋﻥ ﻁﺭﻳﻖ ﺗﻐﻳﻳﺭ ﺍﻻﻧﺯﻻﻕ ﻣﻥ ﺧﻼﻝ ﺍﻟﻌﻣﻝ ﻋﻠﻰ ﺗﺭﺩﺩ ﺍﻟﺗﻳﺎﺭﺍﺕ‬
‫ﺍﻟﻐﻳﺭ ﻣﺗﺯﺍﻣﻧﺔ ﻭﺗﺣﺩﻳﺩ ﺍﻟﻣﻌﻠﻣﺎﺕ ﻓﻲ ﺍﻟﻭﻗﺕ ﺍﻟﻔﻌﻠﻲ ﻓﻲ ﻣﺧﺗﺑﺭ ﺍﻷﻧﻅﻣﺔ ﺍﻟﻛﻬﺭﻭﻣﻳﻛﺎﻧﻳﻛﻳﺔ ﻓﻲ ﻋﻧﺎﺑﺔ ﻭﺍﻟﺗﺣﻘﻖ ﻣﻥ ﺻﺣﺗﻬﺎ ﻣﻥ‬
‫ ﻳﺗﻡ ﺍﺟﺭﺍء ﺍﻟﺣﺻﻭﻝ ﻋﻠﻰ ﺍﻟﺑﻳﺎﻧﺎﺕ‬.‫ﺧﻼﻝ ﺍﻟﻣﻘﺎﺭﻧﺔ ﺑﻳﻥ ﺍﻟﻣﺣﺎﻛﺎﺓ ﻭﺍﻻﺧﺗﺑﺎﺭﺍﺕ ﺍﻟﺣﻘﻳﻘﻳﺔ ﻓﻲ ﺍﻟﻣﺧﺗﺑﺭ ﺍﺧﺗﺑﺎﺭ ﻣﻘﺎﻋﺩ ﺍﻟﺑﺩﻻء‬
‫ ﺛﻡ ﻗﻣﻧﺎ ﺑﺩﺭﺍﺳﺔ‬.‫ ﺟﻧﺑﺎ ﺍﻟﻰ ﺟﻧﺏ ﻣﻊ ﺍﻟﻣﺳﺗﺷﻌﺭﺍﺕ ﻭﻭﺍﺟﻬﺔ ﺍﻟﺗﺣﻛﻡ ﻭﻣﺎ ﺍﻟﻰ ﺫﻟﻙ‬،‫ﻭﺗﻭﻟﻳﺩ ﺇﺷﺎﺭﺍﺕ ﺍﻟﺗﺣﻛﻡ ﻓﻲ ﺍﻟﻭﻗﺕ ﺍﻟﻔﻌﻠﻲ‬
‫ﻭﺍﻟﺗﺣﻘﻖ ﻣﻥ ﺻﺣﺔ ﺍﻟﺗﺣﻛﻡ ﺍﻟﻣﺑﺎﺷﺭ ﻓﻲ ﺍﻻﺗﺟﺎﻩ ﻣﻥ ﺧﻼﻝ ﺍﺗﺟﺎﻩ ﺗﺩﻓﻖ ﺍﻟﺩﻭﺭﺍﻥ ﻟﻸﻟﺔ ﺍﻟﻐﻳﺭ ﻣﺗﺯﺍﻣﻧﺔ ﺍﻟﺗﻲ ﻳﺗﻡ ﺗﻐﺫﻳﺗﻬﺎ ﺑﻭﺍﺳﻁﺔ‬
.‫ﻋﺎﻛﺱ ﺍﻟﺟﻬﺩ ﺍﻟﺫﻱ ﻳﺗﻡ ﺍﻟﺗﺣﻛﻡ ﻓﻳﻪ‬

‫ ﺗﺤﻜﻢ ﻣﺒﺎﺷﺮ ﻓﻲ ﺍﻻﺗﺠﺎﻫﺎﺕ‬،‫ ﻣﺤﻮﻻﺕ‬،‫ ﺍﻟﺔ ﻏﻴﺮ ﻣﺘﺰﺍﻣﻨﺔ ﻓﻲ ﻗﻔﺺ‬:‫ﺍﻟﻜﻠﻤﺎﺕ ﺍﻷﺳﺎﺳﻴﺔ‬

Résumé :
La commande de la vitesse de la machine asynchrone est obtenue par la variation du
glissement ou de la fréquence. Il est donc possible de régler la vitesse de la machine
asynchrone à cage par la variation du glissement en agissant sur la fréquence d’alimentions
des courants. Dans une première étape, la modélisation de la machine asynchrone et
l’identification des paramètres en temps réel dans laboratoire LSE « Laboratoire des
Systèmes Électromécaniques » à ANNABA va développes et validés avec une comparaison
entre la simulation et les essais réels sur le banc d’essais de laboratoire. L’acquisition des
données et la génération des signaux de commande sont réalisées en temps réel par une carte
dSPACE DS1104, associés à des capteurs, interface de commande…etc. Ensuite nous avons
étudié et validé la commande vectorielle directe par orientation du flux rotorique de la
machine asynchrone alimentée par un onduleur de tension contrôlé par la technique MLI.

Mots clés : Machine asynchrone à cage, Onduleurs, Glissement, dSPACE DS1104,

Commande vectorielle directe.

III
 Abstract :
The speed control of the asynchronous machine is obtained by varying the slip or the
frequency. It is therefore possible to control the speed of the asynchronous machine with cage
by varying the slip by acting on the frequency of the currents. In a first step, the modeling of
the asynchronous machine and the identification of the parameters in real time in the
laboratory LSE "Laboratory of Electromechanical Systems" in ANNABA will be developed
and validated with a comparison between the simulation and the real tests on the laboratory
test bench. Data acquisition and control signal generation are performed in real time by a
dSPACE DS1104 board, combined with sensors, control interface, etc. Then we studied and
validated the direct vector control by orientation of the rotor flux of the asynchronous
machine fed by a voltage inverter controlled by the PWM technique.

Key words : Caged asynchronous machine, Inverters, Slip, dSPACE DS1104, Direct Vector
Control.

IV
Sommaire :
Remerciements………………………………………………………………………. I
Dédicace…………………………………………………………………………….. II
Résumé……………………………………………………………………………... III
Sommaire…………………………………………………………………………... IV
Liste des symboles ………………………………………………………………......V
Liste des figures……………………………………………………………………...VI
Liste des tableaux …………………………………………………………………..VII

Introduction gènèrale…………………………………………………………………..1

Chapitre I : Modélisation Vectorielle du Moteur Asynchrone

I-1 Introduction ………………………………………………………………………..4

I-2 Description du moteur asynchrone à cage ………………………………………...4

I-2-1 Avantages du moteur asynchrone ……………………………………………….7
I-2-2 Problèmes posés par le moteur asynchrone………………………………… …..7
I-3 Principe de fonctionnement ……………………………………………………….7
I-3-1 Glissement d’une machine asynchrone…….........................................................8
I-3-2 Equations de la machine asynchrone en grandeurs de phases…………………...8
I-3-3 Hypothèses simplificatrices……………………………………………………...9
I-3-4 Equations électriques de la machine …………………………………………….9
-Equations des tensions ……………………………………………......9

-Equation de flux ………………………………………………………9

I-3-5 Equations magnétiques ………………………………………………………….11

I-3-6 Equation mécanique……………………………………………………………...12

I-4 Modèle biphasé du MAS …………………………………………………………..12

I-5 Transformation de Park ……………………………………………………………13

I-5-1 Equations électriques ……………………………………………………… .15
I.5.2. Equations magnétiques ……………………………………………………...15

I-6 Modélisation vectorielle du moteur asynchrone ……………………………… ….15

I-6-1. Modèle vectoriel du moteur asynchrone …………………………………….17

IV
Sommaire :
I-6-2. Modèle vectoriel du moteur asynchrone dans le référentiel lié au stator

(α, β)…………………………………………………………………………………..17

I-6-3. L’équation du couple électromagnétique……………………………………17

I-6-4. L’équation mécanique……………………………………………………….17

I-7 Expression du couple électromagnétique …………………………………………17

I-9 Conclusion :……………………………………………………………………….18

Chapitre II : Identification Paramétrique de Schéma Equivalent en Régime

Permanant d’un Moteur Asynchrone à Cage
II-1 Introduction ………………………………………………………………………20
II-2 Schéma équivalent à une phase du moteur asynchrone ………………………….20
II-3 Schéma équivalent généralisé du MAS en régime dynamique ………………….20
II-3-1 Schéma équivalent dynamique du moteur dans le repère fixe du stator ..…21
II-4 Schéma équivalent de la MAS en régime permanent dans le repère statorique …22
II-4-1 Grandeur ramenées au stator ………………………...…………………….23

II-4-2 Schéma équivalent à fuites totalisées dans le stator …………………...…..24

II-4-3 Schéma équivalent à fuites totalisées dans le rotor …………………..……25
II-5 identification pratique des paramètres du moteur basé sur le schéma équivalent en régime
permanant totalisée au stator ………………………………………………………….26
II-5-1 Essai volt ampérmétrique en courant continu ………………………………26
II-5-2-Essai à vide ………………………………………………………………….27
II-5-3 Essai en court-circuit (à rotor bloqué) ……………………………………….28
II-5-4 Calcul de Rr, Lσ , σ et Msr …………………………………………………..31
II-6 Identification des pertes fer et mécanique ………………………………………..31
II-7 Principe de la méthode ……………………………………………………………31
II-8 Identification des paramètres mécaniques ………………………………………..33
II-8-1 Essai de ralentissement …………………………………………………...…33
II-9 Validation du modèle ……………………………………………………………..35
II-9-1. Description du banc d'essai ………………………………………………...35

II-9-2. Carte de contrôle dSPACE …………………………………………………36

II-9-3. Capteurs de tension et de courant …………………………………………...37

V
Sommaire :
II-9-4. Moteur CA triphasé asynchrone à cage d’écureuil ………………………………..37

II-9-5. Capteur de vitesse ………………………………………………………….38

II-9-6. Freins à poudre …………………………………………………...………...38

II-10 Résultat de simulation …………………………………………………………..39

II-11 Résultats expérimentaux du Moteur à vide……………………………………...40
II-12 Interprétation ……………………………………………………………………41
II-13 Conclusion ……………………………………………………………………....42

Chapitre III : Réglage de vitesse d’un moteur asynchrone triphasé

III-1 Introduction ……………………………………………………………………..44
III-2 Onduleur de tension …………………………………………………………….44
III-3 Onduleur de courant …………………………………………………………….45
III-4 Description de l'association MLI ………………………………………………..45
III-5 Modélisation des onduleurs de tension…………………………………………..45

III-6 Commande des onduleurs ……………………………………………………….47

III-7 Commande par modulation sinus-triangle (MLI)………………………………..47

III-8 Simulation et interprétations des résultats de l’onduleur ………………………..48

III-8 -1 Teste par simulation ……………………………………………………...48
III-8 -2 Teste expérimental………………………………………………………..49
III-8 -3 Interprétation……………………………………………………………...50
III-9 Simulation et interprétation de l’association onduleur machine…………….…...50
III-9-1 La partie de simulation……………………………………………….…..51
III-9-2. La partie de pratique………………………………………………….….52
III-9-3. Interprétation……………………………………………………………..54
III-10 Variation de Vitesse de la MSA………………………………………………...54
III-11 Principes généraux de réglage…………………………………………………..55
III-11-1. Action sur le nombre de paires de pôles………………………………..55
III-11-2. Action sur la fréquence de la tension d'alimentation statorique………..55

III-11-3. Action sur le glissement…………………………………………...…...55

III-11-4. Réglage de vitesse de la MAS……………………………………..…...56

VI
Sommaire :
III-11-5. Action Sur La Fréquence………………………………………………...56

III-11-6. Action sur la tension d'alimentation……………………………………..56

III-11-7. Conditions de réglage pour V/f=cst……………………………………...56

III-12 Principe de la commande vectorielle par orientation du flux rotorique…………57

III-13 Commande vectorielle directe du moteur asynchrone…………………………..60

III-14 Découplage par compensation…………………………………………………..60

III-15 Conception des régulateurs……………………………………………………...61

III -16 Validation expérimental de FOC de MAS……………………………………...64

III -16 -1 Présentation du Système expérimental………………………………….64

III -16 -2 Interprétation……………………………………………………………68

III-17 Conclusion……………………………………………………………………....69

CONCLUSION GENERALE………………………………………………………….70

BIBLIOGRAPHIE

VII
Liste des symboles

s : Pulsation des courants statorique, liée à la fréquence du stator.

r : Pulsation des courants rotorique.
p : Nombre de paires de pôles.

V,i et représentent respectivement la tension, le courant et le flux.

: matrices des inductances statoriques.

: matrices des inductances rotoriques.

:matrices des inductances mutuelles statoriques.

:matrices des inductances mutuelles rotoriques.

: Angle électrique définit la position relative instantanée entre les axes statoriques et les
axes rotoriques qui sont choisi comme axes des références.

M0 : maximum de l’inductance mutuelle entre phase du stator et la phase correspondant du

rotor

: L’inductance propre d’un enroulement réel du stator.

: L’inductance mutuelle de couplage entre phases du stator.

: L’inductance propre d’un enroulement factif du rotor.

: L’inductance mutuelle de couplage entre phases du rotor.

Représente la valeur maximale de l’inductance mutuelle entre phase du stator/rotor.

J : Moment d’inertie des masses tournantes.

Cr : Couple résistant imposé à l’arbre de la machine.

 : Vitesse angulaire.
:Couple électromagnétique.
f r : Coefficient de frottement visqueux.

J : moment d’inertie du rotor.

f : coefficient de frottements visqueux.

: couple de charge.

( f r  : Terme de couple de frottement visqueux.

VIII
Liste des symboles

f1 et f2 sont des fonctions exprimant et en fonction de Ø et Ø .

Ω : vitesse mécanique.

! : nombre de paires de poles.

VS0 : Tension statorique entre deux phases à vide.

IS0 : courant de ligne à vide.
" ## : Tension statorique à rotor bloqué
$## : Puissance active absorbée à rotor bloqué.
%## : Puissance réactive absorbée à rotor bloqué.
$& ' ∶ Les pertes joule statoriques
$) : Les pertes fer
$ # : Les pertes mécaniques

$* : représente les pertes mécaniques

IX
LISTE DES FIGURES
Chapitre I : Modélisation vectorielle du moteur Asynchrone
Figure I.1 Machine asynchrone de 8kw ……………………………………………………5
Figure I.2 Eléments de constitution d'une machine asynchrone……....................................5
Figure I.3 Structure diphasée de la machine asynchrone dans le repère (d-q) …….............12
Figure I.4 Passage du système triphasé au système biphasé……………………….…........13
Figure I.5 Transformation de Park appliquée à la machine asynchrone...............................13
Figure I.6 Systèmes des axes de la machine…………………………………………….....14
Chapitre II : Identification Paramétrique de Schéma Equivalent en Régime Permanant
d’un Moteur Asynchrone à Cage
Figure II.1 Schéma équivalent généralisé de la MAS en régime dynamique........................21
Figure II.2 Schéma équivalent de la MAS dans le repère (α, β) en régime dynamique........22
Figure II.3 Schéma équivalent de la MAS en régime permanent……..................................23
Figure II.4 Schéma équivalent de la MAS ramené au stator à fuites
totalisées dans le stator……………………………………………………………………...24
Figure II.5 : Schéma équivalent de la MAS ramené au stator à fuites
totalisées dans le rotor……....................................................................................................25
Figure II.6 Schéma de l’essai volt ampèrmétrique………………………………................26
Figure II.7 Schéma équivalent de la MAS en fonctionnement à vide……………...............27
Figure II.8 Schéma de l’essai à vide…………………………………...…………………...28
Figure II.9 Schéma équivalent de la MAS en fonctionnement à rotor bloqué......................29
Figure II.10 Schéma équivalent simplifié de la MAS à rotor bloqué……………................30
Figure II.11 Schéma équivalent simplifié de la MAS à rotor bloqué………………...…….32
Figure II.12 Courbe de séparation des pertes………………………………...…………….33
Figure II.13 Essai de ralentissement effectué sur un moteur
Asynchrone à cage de 1.5 KW,400 V,50 HZ……………………………………………….35
Figure II.14 La photo du banc d’essais expérimentaux…………………………..………...36
Figure II.15 Carte de contrôle dSPACE …………………………………….…………......36
Figure II.16 Capteurs de tension et de courant ……………………………………………..37

X
LISTE DES FIGURES
Figure II.17 plaque signalétique du MAS à cage…………………………………………...37
Figure II.18 Capteur de vitesse …………………………………………….………….........38
Figure II.19 Freins à poudre……………………………………………...………………....38
Figure II.20. d-e -f Résultats de simulation du MAS à vide……………………………..…40
Figure II.21. a-b-c Résultats du MAS à vide expérimentalement…………………………..41
Chapitre III : Réglage de vitesse d’un moteur asynchrone triphasé
Figure III.1 Schéma de principe de l’onduleur………………………………………………44
Figure III.2 Onduleur de triphasé avec sa charge……………………………………………45
Figure III.3 La commande MLI……………………………………………...………………48
Figure III.4 les différents résultats de la simulation de l’onduleur………………………..…49
Figure III.5 les différents résultats expérimentaux de l’onduleur……………………………50
Figure III.6 Association machine-onduleur………………………………………………….51
Figure III.7 Résultats de la simulation de l’association onduleur MAS……………………..52
Figure III.8 Résultats expérimentale de l’association onduleur –MAS……………………...53
Figure III.9 Schéma du variateur de vitesse………………………………………………….55
Figure III.10.a Déplacement de la caractéristique couple vitesse en fonction de
la fréquence d’alimentation…………………………………………………………………...57
Figure III.10.b Déplacement de la caractéristique couple glissement en fonction
de la fréquence d’alimentation………………………………………………………………..57
Figure III.11 Schéma de principe du découplage de la MAS montrant
l'analogie avec la MCC…………………………………………………………………….....58
Figure III.12 Principe d'orientation du flux rotorique…………………………………...…….58
Figure III.13 Description du couplage…………………………………………………………59
Figure III.14 Structure de la commande vectorielle a flux rotorique orienté………………….59

Figure III.15 Schéma bloc de la boucle de régulation de la vitesse ω ………………………..61

Figure III.16 Boucle de régulation du courant i ……………………………………………...63

Figure III.17 Schéma synoptique de plate-forme expérimentale……………………………....65
Figure III.18 Les différents résultats de la commande vectorielle direct à vide……………….67

XI
LISTE DES FIGURES
Figure III.19 Les différents résultats de la commande vectorielle direct en charge avec
un couple de charge variable………………………………………………………………….68

XII
Liste des tableaux
Tableau II-1 : Caractéristiques nominales du moteur……………………………….26
Tableau II-2 : Résultats de mesures…………………………………………………27
Tableau II-3 : le tableau de mesures expérimentales………………………………..32

XIII
 INTRODUCTION GENERALE

Introduction
générale

1
 INTRODUCTION GENERALE

INTRODUCTION GENERALE

Le domaine de la commande des machines à courant alternatif est toujours en évolution.

La machine asynchrone, en raison de son faible coût et de sa robustesse, constitue actuellement la

machine la plus utilisée pour réaliser des variations de vitesse. Au fil du temps, les moteurs
asynchrones sont devenus de plus en plus utilisés dans l’industrie en comparaison aux moteurs à
courant continu et synchrone pour diverses utilisations. Les machines à induction transforment
l’énergie électrique en énergie mécanique et vice-versa. Cette transformation fait intervenir des
aspects électriques, électromagnétiques, thermiques, mécaniques et acoustiques [1].

Dans les moteurs asynchrones, la fréquence du champ tournant créé dans l'entrefer et la fréquence
de rotation du rotor ne sont pas les mêmes. Ces moteurs sont appelés asynchrones pour cette raison.
La fréquence du champ tournant dans l'entrefer dépend de la fréquence d'alimentation du moteur
et du nombre de pôles et ne change pas avec la charge du moteur, mais la fréquence de rotation du
rotor varie en fonction de la charge. Lorsque la charge augmente dans la zone de fonctionnement
du moteur, la vitesse de rotation du moteur diminue et lorsque la charge diminue, la vitesse de
rotation du moteur augmente. La vitesse de rotation du moteur est la plus élevée en mode ralenti.
La vitesse de rotation du moteur asynchrone dans la zone de fonctionnement du moteur ne peut pas
dépasser la vitesse de rotation du champ tournant [2].

Le moteur asynchrone à cage est caractérisé par sa construction simple, sa robustesse et sa fiabilité,
mais ces caractéristiques cachent derrière elle une complexité de couplage entre le flux et le couple.

Le présent travail traite la modélisation, l’identification paramétrique et la commande vectorielle

du moteur asynchrone triphasé à cage. Nous présentons les essais usuels nécessaires à
l’identification du modèle classique monophasé correspondant à la fréquence fondamentale. Puis
nous validons les paramètres identifiés dans le modèle du moteur. Ensuite, la commande vectorielle
du moteur asynchrone à cage identifié sera alors présentée.

Dans ce contexte le mémoire comporte trois chapitres :

 Le premier chapitre est consacré à la modélisation du moteur asynchrone à cage en vue de

sa commande par l’utilisation de la transformation de Park et l’utilisation de la modélisation
vectorielle afin d’éliminer le problème de couplage entre le flux et le couple.

2
 INTRODUCTION GENERALE

 Le deuxième chapitre est consacré à l’identification paramétrique du moteur asynchrone à

cage par les essais pratiques à partir du modèle établi dans le premier chapitre, suivi par
une validation de ces paramètres par simulation sous MATLAB.
 Le dernier chapitre est consacré à l’application de la commande vectorielle à flux orienté
avec une étude expérimentale de moteur asynchrone.
 Enfin, ce travail sera clôturé par une conclusion générale.

3
CHAPITRE I Modélisation Vectorielle du Moteur Asynchrone

ChapitreI : Modélisation vectorielle

du moteur Asynchrone

3
CHAPITRE I Modélisation Vectorielle du Moteur Asynchrone

I-1 Introduction :

La machine asynchrone est une machine électrique à courant alternatif sans connexion entre
le stator et le rotor. Comme les autres machines électriques (machine à courant continu, machine
synchrone), la machine asynchrone est un convertisseur électromécanique basé sur
l'électromagnétisme permettant la conversion bidirectionnelle d'énergie entre une installation
électrique parcourue par un courant électrique et un dispositif mécanique.

Cette machine est réversible et susceptible de se comporter, selon la source d'énergie, soit
en moteur soit en générateur, dans les quatre quadrants du plan couple-vitesse.

 En fonctionnement moteur , dans deux quadrants du plan couple-vitesse, l'énergie

électrique apportée par la source est transformée en énergie mécanique vers la charge.
 En fonctionnement générateur, dans les deux autres quadrants, l'énergie mécanique de la
charge est transformée en énergie électrique vers la source (la machine se comporte
comme un frein) [3].

I-2 Description du moteur asynchrone à cage :

La machine asynchrone, souvent appelée moteur à induction comprend un stator et un rotor,
constitués de tôles d'acier au silicium et comportant des encoches dans lesquelles on place les
enroulements. Le stator est fixe ; on y trouve les enroulements reliés à la source. Le rotor est
monté sur un axe de rotation. Selon que les enroulements du rotor sont accessibles de l'extérieure
ou sont fermés sur eux-mêmes en permanence, on définit deux types de rotor : bobiné ou à cage
d'écureuil. Toutefois, nous admettrons que sa structure est électriquement équivalente à celle d'un
rotor bobiné dont les enroulements sont en court-circuit. Dans ce travail, nous nous intéressant à
la machine asynchrone à cage d’écureuil [4].

4
CHAPITRE I Modélisation Vectorielle du Moteur Asynchrone

Figure I-1 : Machine asynchrone de 8kw

Figure I-2 : Eléments de constitution d'une machine asynchrone

 Le stator :

Il est constitué d’un enroulement bobiné réparti dans les encoches du circuit magnétique. Ce
circuit magnétique est constitué d’un empilage de tôles dans lesquelles sont découpées des
encoches parallèles à l’axe de la machine. Le bobinage statorique peut se décomposer en deux
parties : Les conducteurs d’encoches et les têtes de bobines [4].
 Les conducteurs d’encoches permettent de créer dans l’entrefer le champ magnétique à
l’origine de la conversion électromagnétique.
 Les têtes de bobines permettent, quant à elles, la fermeture des courants en organisant la
circulation judicieuse des courants d’un conducteur d’encoche à l’autre. L’objectif est

5
CHAPITRE I Modélisation Vectorielle du Moteur Asynchrone

d’obtenir à la surface de l’entrefer une distribution de courant la plus sinusoïdale possible,

afin de limiter les ondulations du couple électromagnétique
 Le rotor à cage :

Dans le rotor à cage, les anneaux de court-circuit permettent la circulation des courants d’un
conducteur d’encoche (barre rotoriques) à l’autre. Ces barres conductrices sont régulièrement
réparties, et constituent le circuit du rotor. Cette cage est insérée à l’intérieur d’un circuit
magnétique constitué de disques en tôles empilés sur l’arbre de la machine analogue à celui du
moteur à rotor bobiné.
Dans le cas de rotors à cage d’écureuil, les conducteurs sont réalisés par coulage d’un alliage
d’aluminium, ou par des barres massives de cuivre préformées et frettés dans les tôles du rotor. Il
n’y a généralement pas, ou très peu, d’isolation entre les barres rotoriques et les tôles
magnétiques, mais leur résistance est suffisamment faible pour que les courants de fuite dans les
tôles soient négligeables, sauf lorsqu’il y a une rupture de barre [4].

 Organes mécaniques :
La carcasse sert de support. Elle joue le rôle d’enveloppe et assure la protection contre
l’environnement extérieur. L’arbre est un organe de transmission. Il comprend une partie centrale
qui sert de support au corps du rotor et un bout d’arbre sur lequel est fixé un demi-accouplement.
Il est, généralement, constitué en acier moulé ou forgé. Son dimensionnement est fonction des
plusieurs efforts :
 Efforts de flexion (force centrifuge qui s’exerce sur lui, attraction magnétique radiale,
etc.).
 Efforts radiaux et tangentiels dus aux forces centrifuges.
 Efforts de torsion (couple électromagnétique transmis en régime permanent et transitoire).
Il est supporté par un ou plusieurs paliers. Ces paliers soutiennent le rotor et assurent la
libre rotation. Le second palier est libre pour assurer les dilatations thermiques de l’arbre.
Une isolation électrique de l’un des paliers assure l’élimination des courants dans l’arbre
dus aux dissymétries des réluctances du circuit magnétique. Ils sont, généralement, à
roulements pour les machines de petites et moyennes puissances.
Afin d’assurer la variation de vitesse des moteurs électriques mais aussi la conversion de
l’énergie, de nombreuses machines se voient associer à un convertisseur. Ainsi, de nos jours, on
6
CHAPITRE I Modélisation Vectorielle du Moteur Asynchrone

trouve dans un grand nombre de procédés industriels, des associations entre des convertisseurs
statiques et des machines électriques (pompage, levage,etc). Cela permet de fournir aux moteurs
des tensions et des courants de fréquence variable servant à commander la machine en couple ou
en vitesse [4].

I-2-1 Avantages du moteur asynchrone :

Les moteurs asynchrones cumulent de multiples avantages car ils sont simples, robustes et faciles
d'entretien. Toutes ces raisons expliquent leur popularité en milieu industriel, d'autant plus depuis
l'apparition des variateurs de fréquences, qui permettent de faire varier la vitesse de rotation des
moteurs.

Comparé au moteur shunt, le moteur asynchrone a l’avantage d’être alimenté directement par le
réseau triphasé. Son prix d’achat est moins élevé, il est beaucoup plus robuste car il ne nécessite
pratiquement pas d’entretien.
Ses deux qualités fondamentales (prix et solidité) résultent du fait qu’il n’a pas de collecteur.
En effet, le collecteur est un organe coûteux et fragile qui nécessite un entretien fréquent.
Changement des balais [5].
I-2-2 Problèmes posés par le moteur asynchrone :
L’absence de découplage naturel entre l’inducteur et l’induit donne au moteur à induction un
modèle dynamique non linéaire qui est à l’opposé de la simplicité de sa structure, et de ce fait, sa
commande pose un problème théorique pour les automaticiens. Aussi, ce qui complique ce
modèle, c’est le fait que les paramètres du moteur qui peuvent varier avec le temps (avec la
température par exemple) [1].

I-3 Principe de fonctionnement :

Les courants statoriques créent un champ magnétique tournant dans le stator. La fréquence de
rotation de ce champ est imposée par la fréquence des courants statoriques, c’est-à-dire que sa
vitesse de rotation est proportionnelle à la fréquence de l'alimentation électrique. La vitesse de ce
champ tournant est appelée vitesse de synchronisme.

L'enroulement au rotor est donc soumis à des variations de flux (du champ magnétique). Une
force électromotrice induite apparaît qui crée des courants rotoriques. Ces courants sont
responsables de l'apparition d'un couple qui tend à mettre le rotor en mouvement afin de
7
CHAPITRE I Modélisation Vectorielle du Moteur Asynchrone

s'opposer à la variation de flux : loi de Lenz. Le rotor se met donc à tourner pour tenter de suivre
le champ statorique.

La machine est dite asynchrone car elle est dans l'impossibilité, sans la présence d'un
entraînement extérieur, d'atteindre la même vitesse que le champ statorique. En effet, dans ce cas,
vu dans le référentiel du rotor, il n'y aurait pas de variation de champ magnétique ; les courants
s'annuleraient, de même que le couple qu'ils produisent, et la machine ne serait plus entraînée. La
différence de vitesse entre le rotor et le champ statorique est appelée vitesse de glissement [6],
[7].

I-3-1 Glissement d’une machine asynchrone

Le glissement est une grandeur qui rend compte de l'écart de vitesse de rotation d'une machine
asynchrone par rapport à une machine synchrone hypothétique construite avec le même stator.

On caractérise le fonctionnement asynchrone par le glissement « g » définit par :

( )
g= (I.1)

Avec s : La vitesse de rotation du champ tournant d’origine statorique.

Ω = (I.2)

r : La vitesse de rotation du champ tournant d’origine rotorique.

Ω (I.3)

Où
s : Pulsation des courants statorique, liée à la fréquence du stator.
r : Pulsation des courants rotorique.
p : Nombre de paires de pôles.

I-3-2 Equations de la machine asynchrone en grandeurs de phases

La machine asynchrone est constituée par deux circuits couplés électromagnétiquement.

Elle est représentée par un schéma équivalent vu du stator [8], [7].

8
CHAPITRE I Modélisation Vectorielle du Moteur Asynchrone

I-3-3 Hypothèses simplificatrices

Le modèle généralement retenu de la machine asynchrone triphasée repose sur plusieurs
hypothèses qui sont maintenant rappelées.

La première consiste à considérer que les forces magnétomotrices créent par les différentes
phases du stator et du rotor sont à répartition sinusoïdale le long de l’entrefer.

On suppose aussi que l’entrefer de la machine est d’épaisseur constante.

Enfin, pour cette modélisation, plusieurs hypothèses sont formulées quant au comportement
physique des matériaux :

Les circuits magnétiques ne sont pas saturés, ne sont pas soumis au phénomène d’hystérésis (en
pratique le circuit magnétique est feuilleté pour limiter ces effets). Ceci permet de définir des
inductances linéaires.

 L’effet des encoches est négligé.

 La température dans le moteur reste constante quel que soit le point de fonctionnement, ce
qui conduit à des paramètres constants dans les modèles mathématiques (stationnarité).
 L’influence de l’effet de peau et de l’échauffement sur les caractéristiques n’est pas prise
en compte, [9].

I-3-4 Equations électriques de la machine :

La loi de Faraday permet d'écrire :

V =Ri + (I.4)

Avec V,i et représentent respectivement la tension, le courant et le flux.

 Equations des tensions

= + (I.5)

Ou bien :

= + (I.6)
9
CHAPITRE I Modélisation Vectorielle du Moteur Asynchrone

:la matrice de résistance par phase du stator

= + (I.7)

Ou bien :

= + (I.8)

Le rotor en court-circuit donc les tensions rotoriques sont nulles et on peut écrire

= + (I.9)

 Equation de flux :

- Pour le stator :

= + (I.10)

- Pour le rotor :

= + (I.11)

Telque :
=
: matrices des inductances statoriques.
: matrices des inductances rotoriques.
:matrices des inductances mutuelles statoriques.
:matrices des inductances mutuelles rotoriques.
Où :

=, - (I.12)

=, - (I.13)

10
CHAPITRE I Modélisation Vectorielle du Moteur Asynchrone

123 4 123 54 − : 123 54 + :⎤

78 78
⎡ 9 9
⎢ ⎥
= = ⎢123 54 + 9 : 123 4 123 54 − :⎥
78 78
9
⎢ ⎥
(I.14)

⎣123 54 − 9 : 123 54 + : 123 4

78 78
9 ⎦
Avec :
> : Angle électrique définit la position relative instantanée entre les axes statoriques et les axes
rotoriques qui sont choisi comme axes des références.

M0 : maximum de l’inductance mutuelle entre phase du stator et la phase correspondant du rotor

[2].

I-3-5 Equations magnétiques :

La machine est supposée fonctionner en régime linéaire écrivons les relations reliant le flux au
courant stator et rotor comme suit :

Ø
? A=? B
A×? A
Ø
(I.15)

Avec : = matrice d’inductance au rotor

Ou : : L’inductance propre d’un enroulement réel du stator.

: L’inductance mutuelle de couplage entre phases du stator.

= Matrice d’inductance au rotor.

Où

DE : L’inductance propre d’un enroulement factif du rotor.

FE : L’inductance mutuelle de couplage entre phases du rotor.

123 Ø 123 5Ø + : 123 5Ø − :⎤

78 78
⎡ 9 9
⎢ ⎥
⎢ G 5Ø − 9 : G Ø G 5Ø + 9 :⎥
78 78

⎢ ⎥
= = (I.16)

⎣ G 5Ø + 9 : G 5Ø − : G Ø
78 78
9 ⎦

Où représente la valeur maximale de l’inductance mutuelle entre phase du stator/rotor [10].

11
CHAPITRE I Modélisation Vectorielle du Moteur Asynchrone

I-3-6 Equation mécanique :

L’étude des caractéristiques de la machine asynchrone fait introduire de la variation non
seulement des paramètres électriques (tension, courant, flux) mais aussi des paramètres
mécaniques (couple, vitesse).

L’équation du mouvement de la machine est :

J = Cem- Cr-fr (I.17)

Avec :
J : Moment d’inertie des masses tournantes.
Cr : Couple résistant imposé à l’arbre de la machine.
: Vitesse angulaire.
Cem : Couple électromagnétique.
f r : Coefficient de frottement visqueux.
 f r   : Terme de couple de frottement visqueux [10].

I-4 Modèle biphasé du MAS :

Le but de l’utilisation de cette transformation c’est de passer d’un système triphasé abc
vers un système biphasé (α, β).

 La structure de la MAS diphasée est montrée par les figures suivantes:

Figure I-3 : Structure diphasée de la machine asynchrone dans le repère (d-q).

12
CHAPITRE I Modélisation Vectorielle du Moteur Asynchrone

Dans cette figure, on a repéré les différents référentiels communs au stator et au rotor jugé utile
dans la mise en place des modèles dynamiques de la machine asynchrone[2].

Figure I-4 :Passage du système triphasé au système biphasé.

I-5 Transformation de Park :

La transformation de Park consiste à transformer le système d'axe des enroulements
statorique et rotorique (système triphasé équilibré), à un système d'axe des enroulements
orthogonaux équivalents. Ce passage est rendu possible par la matrice de Park P(θs) pour la
transformation des grandeurs physiques. Cette transformation nous donne un système
d'équations différentielles à coefficients non variables [1].

Figure I-5 :Transformation de Park appliquée à la machine asynchrone

13
CHAPITRE I Modélisation Vectorielle du Moteur Asynchrone

Figure I-6 : Systèmes des axes de la machine

Donc:
 Les grandeurs Vs, Is, et Φs sont définies dans un repère immobile lié au stator de système
d'axes (A, B, C) situés dans un même plan et décalés deux à deux d'un angle de 2π/3.
 Les grandeurs Vr, Ir, et Φr sont définies dans un repère attaché à la partie tournante de
système d'axes (A, B, C) situés dans un même plan et décalés deux à deux d'un angle de2π/3.
HØ
Ainsi, le rotor tourne à la vitesse = HI par rapport au stator immobile.

Nous définissons un système d'axes situé dans le même plan que les autres systèmes d'axes etqui
Ø
tourne à la vitesse s= par rapport au repère lié au stator.

Les matrices de Park et de Park inverse sont définies sous la forme suivante :

L L L
⎡ √7 √7 √7 ⎤
7⎢ ⎥
J(4 ) = K9 ⎢ 123(4 ) 123 54 − 9 : 123 54 + 9 : ⎥
78 78

⎢ 78 ⎥
(I.18)

⎣−3NO(4 ) −3NO 54 − 9 : −3NO 54 + 9 :⎦

78

123(4 ) −3NO(4 )
L
⎡√7 ⎤
7⎢ L ⎥
J(4 ) = K9 ⎢√7 123 54 − 9 : −3NO 54 − 9 :⎥
L 78 78

⎢L 78 ⎥
(I.19)

⎣√7 123 54 + 9 : −3NO 54 + 9 :⎦

78

Le lieu entre les deux repères est donné par les équations suivantes :

14
CHAPITRE I Modélisation Vectorielle du Moteur Asynchrone

= J(4 ) = J(4 ) = J(4 )

P , P et P
Q Q Q

Q = J(4 ) Q = J(4 ) Q = J(4 )

(1.20)

I-5-1 Equations électriques : [10]

(Ø ) L
R Q S= (Ø ) L
R Q S+ T (Ø ) L
RØ Q SU

R Q S= R Q S+ RØ Q S+ V (Ø ) L WRØ
Q S

(Ø ) L
R Q S= (Ø ) L
R Q S+ T (Ø ) L
RØ Q SU (1.21)

−3NO(Ø ) − 123(Ø )
⎛− Z 5Ø − : − G 5Ø − :
78 78
(Ø ) L
= K7
9 Ø
9 9
⎞

⎝− Z 5Ø + : − G 5Ø + :
78 78
(1.22)

9 9 ⎠

I.5.2. Equations magnétiques :

On utilise encore la transformation de Park les relations donnant les flux. Le calcul est assez long
mais aboutit aux relations suivantes :

= + Inductance cyclique statorique.

= + Inductance cyclique rotorique.

= 9+
7
Inductance mutuelle cyclique stator-rotor.

= . + . (1.23)

Q = . Q + . Q (1.24)

Q = . Q + . Q (1.25)

Q = . Q + . Q (1.26)

I-6 Modélisation vectorielle du moteur asynchrone :

Le flux statorique dans la machine est donné par le vecteur φ S comme suit :

=^ + + 7

15
CHAPITRE I Modélisation Vectorielle du Moteur Asynchrone

Le remplacement des flux _` , par leurs expressions et les courants _a , _b

par leurs phaseurs donne :

= ^c ( + + 7 )+ ( + + 7 )+ ( + + 7 )

f8 78
+ d 123 4e + 123(4e + g+ 7
123(4e + gh
9 9
78 f8
+ d 123(4e + g+ 123 4e + 7
123(4e + gh
9 9
f8 78
+ i 123(4e + g + 123(4e + g+ 7
123 4e gj
9 9
Après développement on aura :

Avec :

Ls = ls - lss Inductance cyclique statorique

9
M=7 M sr Inductance cyclique mutuelle entre stator et rotor.

ir′ = ire j4e Courant rotorique dans le référentiel statorique selon les expressions de
changement du référentiel précédent.

Si on fait la même chose pour le flux rotorique, on trouve :

φr = Lrir + M ⋅is′
Avec :
Lr = lr - lrr Inductance cyclique rotorique.
is′ = is ⋅ e- j4e Courant statorique dans la référentiel rotorique selon les expressions de
changement du référentiel.

En utilisant les relations de changement de référentiel, on peut ramener le flux rotorique au

stator :
φ r′ = φ r ⋅ e j 4e = Lrir + M ⋅ is′ .e j4e = Lrir′ + M ⋅i s
On remarque que les paramètres inductifs dans les expressions de flux statorique et rotorique
ne changent pas.

16
CHAPITRE I Modélisation Vectorielle du Moteur Asynchrone

I-6-1. Modèle vectoriel du moteur asynchrone :

I-6-2. Modèle vectoriel du moteur asynchrone dans le référentiel lié au stator (α, β)
A partir des équations électriques vectorielles pour un référentiel lié au stator on a :

pØ3
m3 = n 3 o3 +
l pq
pØr
mr = n r or + − stu . Ør
pq
I-6-3. L’équation du couple électromagnétique :
vw = x(Ø3 × N3 )

I-6-4. L’équation mécanique :

J=yz − f.Ω−y

Avec :

J : moment d’inertie du rotor.

f : coefficient de frottements visqueux.

{E : couple de charge.

Les équations définissent le modèle vectoriel de la machine asynchrone

Remarque : f1 et f2 sont des fonctions exprimant |} et |~ en fonction de Ø} et Ø~

I-7 Expression du couple électromagnétique :

La puissance électrique instantanée Pe fournie aux enroulements statoriques et rotoriques est
donnée par :

éz€ ( )+ éz€ (
∗)
Jz = ∗
(1.27)
=J z z + Jé€z Ge ‚Zé Qƒz + Jeé Z Qƒz (1.28)

Donc :
Jeé Z Qƒz = Jz − J z z + Jé€z Ge ‚Zé Qƒz = y z Ωe (1.29)

z( )+ z(
∗)
=„ ∗
− 7
− 7
− z5 . ∗: − z5 . ∗ :… (1.30)

En remplacant les tensions par leurs expressions vectorielles on trouve :

z (−†‡e
∗)
y z . Ωe = (1.31)

17
CHAPITRE I Modélisation Vectorielle du Moteur Asynchrone

Donc :
yz = ( × )= ( × ) (1.32)
Avec :
‡e = Ωe (1.33)
Ωˆ : vitesse mécanique
‰ : nombre de paires de poles [11].

I-8 Conclusion :
Cette étude nous a permis d’élaborer les différents modèles dynamiques du moteur asynchrone.
Ces modèles sont mis en œuvre pour analyser les comportements dynamiques de la machine et
pour mettre en place les différentes stratégies de commande.Les équations des tensions
statoriques et rotoriques sont fortement non linéaires et couplées.L’utilisation des transformations
triphasées-biphasées, appliquées aux enroulements statoriques et rotoriques, nous a permis de
réduire le nombre d’équations du modèle .

en le rendant plus simple.Le couplage du flux et du couple reste un problème à prendre en

compte pourconcevoirune stratégie de commande aussi comparable à celle du moteur à courant
continu.

18
Chapitre II : Identification Paramétrique de Schéma Equivalent en Régime Permanant d’un Moteur Asynchrone à Cage

CHAPITRE II : Identification
Paramétrique de Schéma
Equivalent en Régime
Permanant d’un Moteur
Asynchrone à Cage

19
Chapitre II : Identification Paramétrique de Schéma Equivalent en Régime Permanant d’un Moteur Asynchrone à Cage

II-1 Introduction :
L'identification des paramètres d'un modèle de la MAS est l'un des objectifs les plus importants
dans beaucoup d'applications industrielles. Or, elle revêt d'un intérêt capital pour la simulation de
son comportement dans des conditions plus variées, la mise en œuvre de sa commande, et aussi
pour sa détection et son diagnostic.
Ce chapitre sera consacré, en premier temps, à l'établissement des différents schémas équivalents
de la MAS, ensuite on procédera à une revue sommaire d'un ensemble de méthodes
conventionnelles d’identification [12].

II-2 Schéma équivalent à une phase du moteur asynchrone :

Le schéma équivalent est un modèle électrique issu de l'approche de modélisation électrique
(équations du circuit). C'est le modèle classique d'étude et de conception du MAS.
Cette étude tient compte certain nombre d’hypothèses simplificatrices :
 L’entrefer du moteur est d’épaisseur uniforme
 Circuit magnétique non saturé et à une perméabilité constante
 Pertes fer et l’effet de peau sont négligeables
 Les résistances des enroulements ne varient pas avec la température
 Distribution spatiale sinusoïdale des forces magnétomotrices d’entrefer [13].

II-3 Schéma équivalent généralisé du MAS en régime dynamique :

La dynamique électromagnétique du MAS triphasé, est régie par les équations (II-1) et (II-2) du
modèle de Park généralisé ; [14].
= + + (II-1)

= + +
= + (II-2)
= +
En introduisant les inductances de fuites statorique et rotorique définies respectivement par :
= – (II-3)
= −
Le courant magnétisant qui sert à produire le flux dans l'entrefer est donné par :
= + (II-4)

20
Chapitre II : Identification Paramétrique de Schéma Equivalent en Régime Permanant d’un Moteur Asynchrone à Cage

Les équations aux tensions et aux flux sont :

= + + + (II-5)

= 0 = + + !
+ (II-6)

= ̅ + ̅ (II-7)
= ̅ + ̅ (II-8)
Ce modèle peut être représenté par le schéma de la Figure II-1

Figure II-1 : Schéma équivalent généralisé de la MAS en régime dynamique

Ce modèle est caractérisé par des F.é.m de rotation induites respectivement dans le stator et dans
le rotor et qui dépendent des courants du stator et rotor et de la vitesse de rotation.
II-3-1 Schéma équivalent dynamique du moteur dans le repère fixe du stator :
Le modèle généralement adopté pour représenter la dynamique de la MAS est celui décrit dans le
repère fixe du stator (α, β). (La pulsation # =0) qui est caractérisé par les équations
suivantes [12] ;[15].

$̅% = ̅
% %+ % + %
!
(II-9)

$̅ &0 = ̅ + + %
!
-j (II-10)

La figure II-2 représente le modèle de la MAS dans le repère (α, β) en régime dynamique.

21
Chapitre II : Identification Paramétrique de Schéma Equivalent en Régime Permanant d’un Moteur Asynchrone à Cage

Figure II-2 : Schéma équivalent de la MAS dans le repère (α, β) en régime dynamique
Ce modèle équivalent présente un inconvénient important : il n'est pas possible d'obtenir
séparément, par des essais expérimentaux simples, les valeurs des inductances de fuites statorique
et rotorique (il est à noter que comme l'on ne dispose pas d'informations vues du rotor (MAS à
cage), la répartition des fuites est arbitraire). De plus, dans le cas de la MAS, distinguer de
manière théorique entre inductances de fuites statorique et rotorique est délicat. Le schéma
équivalent adopté consiste à ramener les fuites magnétiques soit au stator, soit au rotor [15] ;
[12].

II-4 Schéma équivalent de la MAS en régime permanent dans le repère statorique :

Dans le repère fixe du stator ( # = 0)), et en régime quasi-stationnaire ( →j %) :

= ( + ) %̅ + ̅ (II-11)

= 0=( + ) ̅ + %
̅
% (II-12)

Sachant que : = % -ω=g % , si l’on divise l’équation (II.4-2) par le glissement g, qui n’est jamais
nul en pratique, on obtient :

) ̅+ ̅
*
= 0 = (+ + + % ,* % (II-13)

En faisant un changement de variable pour ramener le rotor au repère statorique : Ce changement

permet de substituer au courant rotorique réel de pulsation =g % , un courant fictif de même
pulsation que le courant statorique et d’amplitude proportionnelle à une constante arbitraire non
nulle, [12] [11], telle que :

̅ =K ’ (II-14)

22
Chapitre II : Identification Paramétrique de Schéma Equivalent en Régime Permanant d’un Moteur Asynchrone à Cage

Où ; a est un nombre (arbitraire) fini et non nul. En portant le changement de variable adopté
dans (II -4-1) et (II -4-3), ces équations deviennent :

= ( + ,) + ,
.
% ’ (II-15)

′′% %̅
*.
= 0=( + % ′, ) ’ + % (II-16)
+

Avec ;
’ =0 1
’ =0 1
′% =K %

II-4-1 Grandeur ramenées au stator :

En introduisant les flux de fuites statorique et rotorique représentés respectivement par :

= − ′ ∶ Inductance de flux de fuites statorique.
′ = ′ − ′ : Inductance de flux de fuites rotorique ramenée
Les équations s’écrivent alors comme suit :
= ( + ) + ′ (II-17)
* 4
= 0=3 +
+ .
5 . + .
(II-18)

Avec :
= + ′ : Courant de magnétisation
A partir de ces deux dernières équations ont établi le schéma équivalent de la MAS en régime
permanent figure (II-3).

Figure II-3 : Schéma équivalent de la MAS en régime permanent

Avec ce modèle, on considère le MAS comme un transformateur statique en court-circuit avec
une résistance secondaire ramenée au primaire égale ’/7 . C’est le modèle le plus proche de la
représentation réelle d’une machine asynchrone. En négligent les pertes magnétiques dans le fer,

23
Chapitre II : Identification Paramétrique de Schéma Equivalent en Régime Permanant d’un Moteur Asynchrone à Cage

ce modèle est caractérisé par les paramètres électriques ( , , , , ), à identifier par la

méthode classique [13].
II-4-2 Schéma équivalent à fuites totalisées dans le stator :
Ce modèle, est choisie telle que :

9
′ =0 → k = (II-19)
:

L’inductance des fuites totalisées dans le stator ls et l’inductance magnétisante

ramenée % s’expriment par :

9;
%= % - :
=σ % (II-20)

. 9;
% = :
= (1- σ) % (II-21)

La résistance rotorique ramenée au stator est donnée par :

9 (<=>):
‘ =( :
)1 = ?
(II-22)

Avec ;

9 ;
σ = 1- :Coefficient de dispersion total
: :

:
@ = : Coefficient de dispersion total
*

Le schéma équivalent de la MAS en T de la Fig.II .4 devient :

Figure II.4 : Schéma équivalent de la MAS ramené au stator à fuites totalisées dans le stator

24
Chapitre II : Identification Paramétrique de Schéma Equivalent en Régime Permanant d’un Moteur Asynchrone à Cage

Cette configuration permet une simplification des expressions théoriques en réduisant le

nombre de paramètres. On remarque ainsi qu’indépendamment de la structure de son rotor, la
MAS triphasée est caractérisée par les quatre paramètres électriques suivants [16] : R C , LC , σ et TI

Ce modèle est parfaitement adapté à la détermination expérimentale des paramètres par

les essais classiques à puissance utile nulle : l’essai à vide et l’essai à rotor bloqué. D’autre part, il
est très utilisé lors du contrôle vectoriel du moteur asynchrone [16]; [17].

II-4-3 Schéma équivalent à fuites totalisées dans le rotor :

Les modèles de la MAS sont souvent exprimés en fonction du flux rotorique, grandeur très
utile dans le contrôle dit à flux orienté. L’adaptation du schéma équivalent à cet objectif est
J
obtenue par le choix de a = LK, cette transformation annule le flux de fuites statorique ( % = 0 ) et

permet d’avoir un schéma plus simple avec les paramètres [12] déduits.

 L’inductance des fuites totalisées dans le rotor :

: >:
′ =( )1 - % = <=>
9;

 L’inductance magnétisante ramenée :

:
M’= 9 M = %

 La résistance rotorique ramenée :

: :
′ =( )1 =(<=> )?
9

Figure II.5 : Schéma équivalent de la MAS ramené au stator à fuites totalisées dans le rotor
Comme dans le modèle précédemment présenté, le nombre des paramètres électriques à identifier
se limite à quatre :R C , LC , σ et TI .

25
Chapitre II : Identification Paramétrique de Schéma Equivalent en Régime Permanant d’un Moteur Asynchrone à Cage

II-5 Identification pratique des paramètres du moteur basé sur le schéma

équivalent en régime permanant totalisée au stator :

Les paramètres de schéma équivalant sont identifiés par les essais pratiques ci-dessous :
1- Essai volt ampèremétrique en courant continu (mesure de résistance d’une phase statorique)
2- Essai à vide (sans charge)
3- Essai à rotor bloqué (essai en court-circuit)
4- Essai de ralentissement (identification de paramètres mécanique)
Lors de cette étude, le moteur testé est un MAS triphasé à cage d’écureuil du laboratoire
électromécanique de l’université de Annaba les indications de sa plaque signalétique suivante.

Puissance nominale 1.5 kW, cos = 0.77

U (phase-phase) 400V
Fréquence 50 HZ

Courant nominal 3.4 A

Vitesse de rotation 1500 tr/min
Nombre de pair de pole 1
Couplage Etoile Y

Tableau II-1 : Caractéristiques nominales du moteur

II-5-1 Essai volt ampèremétrique en courant continu :
Cet essai nous permet de calculer la résistance d’un enroulement statorique Rs. La mesure en
courant continu (méthode volt-ampèremétrique) réalisée à chaud (après l’essai en charge),
 Montage :

Figure II-6 Schéma de l’essai volt ampèremétrique

26
Chapitre II : Identification Paramétrique de Schéma Equivalent en Régime Permanant d’un Moteur Asynchrone à Cage

On alimente une phase du moteur (après un fonctionnement en charge) par une tension continue
variable afin de prendre plusieurs valeurs de tension et de courant comme indique le schéma ci-
dessus :
VAB (V) 4 6 7.5
IA (A) 1.9 2.7 3.3

Tableau II-2 : Résultats de mesures

La valeur de la résistance est donnée par la loi d’Ohm : VAB = RS. IA d’où RS = VAB / IA
Avec RS est la résistance d’une phase statorique.
Après calcule de la valeur moyenne de la résistance, on trouve RS = 2.1 Ω.

II-5-2-Essai à vide :
Dans ce cas, la machine est alimentée à sa tension et à sa fréquence nominale, et tourne à vide, le
rotor est en court-circuit dans les machines à bagues. Il existe cependant un couple résistant de
très faible valeur équivalent aux pertes mécaniques dues aux frottements et à la ventilation.

De ce fait le glissement n’est pas tout à fait nul, les courants rotoriques sont négligeables et le
flux dans l’entrefer est créé par le stator seul. On peut écrire alors que : lorsque (g≈0).

NK = NKO
.
PQ ≈ R et PK = PKO ≈ PS
Dans le schéma équivalent de la figure 2.5, la branche correspondante au secondaire est
T4 Q
ouverte.3 U
→ ∞5 Le circuit à vide devient [12].

Figure II-7 : Schéma équivalent de la MAS en fonctionnement à vide

27
Chapitre II : Identification Paramétrique de Schéma Equivalent en Régime Permanant d’un Moteur Asynchrone à Cage

Montage :

Figure II-8 : Schéma de l’essai à vide

Dans cet essai, on applique la tension nominale au moteur, et on le laisse tourner à vide, le
branchement des enroulements statorique étant en triangle. Cet essai à vide permet de déterminer
Ls par la mesure de VS0 et IS0.
Les indications des appareils des mesures sont : VS0 = 400 V et IS0 = 1.1455A
L’inductance statorique
Après calcul on trouve : Ls = 6.03 H
W Y
L’inductance statorique JK = X( P )Z − TKZ avec
KO
K =2πf =314 rad/s
K KO

Avec
VS0 : Tension statorique entre deux phases à vide.
IS0 : courant de ligne à vide.

II-5-3 Essai en court-circuit (à rotor bloqué) :

Dans cet essai, aussi appelé « essai en court-circuit », le rotor est bloqué (enroulement court-
circuité, arbre bloqué). La vitesse de rotation étant nulle (g=0), aucune puissance mécanique n’est
délivrée sur l’arbre, et le courant absorbé n’est limité que par l’impédance interne de la machine
qui est relativement faible. L’essai doit être effectué à tension réduite de façon à limiter le courant
à sa valeur nominale (risque d’un échauffement prohibitif de la machine) [18] [19].
En tenant compte de la réactance magnétisante[S = \K L. qui est d’au moins d’un ordre de
grandeur supérieur à la résistance rotoriqueT.Q à g=1 [12].

28
Chapitre II : Identification Paramétrique de Schéma Equivalent en Régime Permanant d’un Moteur Asynchrone à Cage

Figure II-9 : Schéma équivalent de la MAS en fonctionnement à rotor bloqué

Les composantes ]^^ _ `]^^ de l’impédance d’entrée en court-circuit, qui sont en fonction des
paramètres du schéma de la figure 2.10, sont calculées à partir des mesures de : a]^^ , b]^^ _ ]^^

c]^^ = ]^^ + `]^^

D’où :
a^^ %f
= = + % % (1 − e)
1
]^^ %^^ %
a^^1 + b^^
1 1+ %f
1 1

1
b^^ %
1
f
`]^^ = 1 = − % % (1 − e)
1
%^^ % %
a^^ + b^^
1 1+ %f
1 1

Avec ;
%^^ : Tension statorique à rotor bloqué
a^^ : Puissance active absorbée à rotor bloqué.
b^^ : Puissance réactive absorbée à rotor bloqué.
Les paramètres sont obtenus par la résolution du système d’équation non linéaire.
Alimentée à tension réduite et à fréquence nominale à l’arrêt (g = 1), la machine est loin d’être
saturée, car le courant magnétisant est très faible et la réactance de magnétisation est considérée
infinie (l’hypothèse de Kapp pour le transformateur) [19].
.
Le schéma simplifié permet de déterminer la résistance rotorique ramenée et l’inductance des
fuites globales e % .

29
Chapitre II : Identification Paramétrique de Schéma Equivalent en Régime Permanant d’un Moteur Asynchrone à Cage

Figure II-10 : Schéma équivalent simplifié de la MAS à rotor bloqué.

L’impédance de court-circuit c]^^ peut s’écrire :
c]^^ = ]^^ + `]^^
h
D’où : ]^^ = h; jk
ii
;
1
%^^ = % + .
ii ii

Sachant % , alors : .
= ]^^ − % et `]^^ = e %

Connaissant d’après l’essai à vide(7 ≈ 0) % liée à la tension de mesure, on peut déduire le

coefficient de dispersion totale, et donc on peut calculer :
:4
.
= (1 − e) % = .
et ,f = *4

Pour obtenir les paramètres de l’essai en court-circuit correspondants aux conditions nominales
de la machine, on suppose que le courant de court-circuit est proportionnel à la tension
d’alimentation [10].

Montage :

Dans cet essai, l’arbre du moteur est bloqué par un dispositif de blocage et le stator est alimenté
sous une tension réduite, tension qui correspond à un courant absorbé égale au courant nominal.

Nous avons obtenu les résultats suivants : Icc = 3.4 A, Vcc = 75.5 V et Pcc = 270 W.

30
Chapitre II : Identification Paramétrique de Schéma Equivalent en Régime Permanant d’un Moteur Asynchrone à Cage

II-5-4 Calcul de Rr, Lσ , σ et Msr :

h < n :p
′ =l ii; - % , >= m X( o ) 1 + (
ii
% + ′ )1 , e = :
, % = q(1 − e) %
ii ii

Après calcul nous avons obtenu les résultats suivants :

′ = 5.9880 Ω, > = 0.5263 H, σ =0.0505, % 0.6253= H.

II-6 Identification des pertes fer et mécanique :

Lors de fonctionnement de la MAS en moteur à vide, la puissance active absorbée représente la
somme des pertes suivantes :
 Les pertes ohmiques statoriques : (par effet joule dues au courant statorique) :
a = 3 1
%s

 Les pertes ferromagnétiques (dites pertes dans le fer) dues à la variation du flux : at_
 Les pertes mécaniques dues aux frottements et à la ventilation : a _u
 En effet la puissance active à vide est donnée par ;
a 0 = a 0 + at_ + a _u (II-23)
a 0 − a 0 = at_ + a _u (II-24)

II-7 Principe de la méthode :

Cette méthode consiste à alimenter la machine à vide sous tension variable et mesurer le courant
statorique et la puissance active. On fait varier la tension sur une plage où la vitesse doit
demeurer constante afin de conserver la constance des pertes mécaniques qui sont tributaires de
la vitesse. A fréquence statorique constante, les pertes fer varient proportionnellement au carré de
la tension d’alimentation ; En traçant la variation de P0-Pjs0 en fonction du carré de la tension
qui est pratiquement une droite qu’on extrapole jusqu’à Vs0=0, ainsi on obtient les Pme qui sont
indépendantes de la tension [20].

31
Chapitre II : Identification Paramétrique de Schéma Equivalent en Régime Permanant d’un Moteur Asynchrone à Cage

Figure II-11 : Schéma équivalent simplifié de la MAS à rotor bloqué.

 Mesures pratique : On relève à vide le tableau de mesures expérimentales suivant :

Tension à vide VS0 (V) 400v 391v 378v 368 v

Courant à vide IS0(A) 1.1314 1.0748 1.0041 0.9546
Pertes joules statoriques 8.0644 7.2777 6.3518 5.7409
av% = % %s1
(W)
Puissance à vide Ps0 (W) 195 180 163 153
Ps0 – Pjs (W) 186.94 172.72 156.6 147.3
Vitesse à vide tr /min 1497.2 1496.5 1495.7 1494.5

La puissance active absorbée à vide est donnée par l’équation suivante :

a%s = av% + aw] + ax]^ (II-25)
Avec :
av%s ∶ Les pertes joule statoriques
ay] : Les pertes fer
ax]^ : Les pertes mécaniques

On trace la puissance (a%s – av% ) en fonction du carré de la tension, comme le montre la figure ci-
dessous, on sépare les pertes mécaniques des pertes fer et on en déduit ces derniers car la
puissance absorbée à vide et les pertes joules au stator sont connues.
De l’équation (II-26) [13].
aw] = a%s − av% − ax]^

32
Chapitre II : Identification Paramétrique de Schéma Equivalent en Régime Permanant d’un Moteur Asynchrone à Cage

Puissance Ps0-Pjs (Watt)

Figure II-12 : Courbe de séparation des pertes

D’après la courbe on trouve :
a = 61 { _ ay] = 125.15 {

II-8 Identification des paramètres mécaniques :

Les paramètres mécaniques de la machine sont identifiés par la méthode de l’essai de
ralentissement. C’est une méthode qui est valable pour tout type de machine. La machine est
alimentée sous sa tension nominale et tourne à vide. L’alimentation est ensuite coupée et
l’évolution de la vitesse en fonction du temps est enregistrée à l’aide d’une carte Arduino et un
simple programme d’acquisition sous MATLAB. L’identification des paramètres électriques du
modèle de la MAS ne suffit pas pour une étude complète et efficace des différents régimes
dynamique. Ces régimes sont de plus conditionnés par la connaissance des paramètres
mécaniques (moment d’inertie, frottements et charge) qui figurent dans l’équation du mouvement
Ω
•] = € + tΩ+• (II-27)

Ces paramètres mécaniques sont identifiés par la méthode de l’essai de ralentissement [13].

II-8-1 Essai de ralentissement :

Cet essai nous permet de déterminer les paramètres mécaniques du moteur asynchrone. C’est une
méthode qui est applicable pour tous les types des machines tournantes. On alimente la machine
par sa tension nominale et on la laisse tourner à vide. Ensuite on coupe l’alimentation et
l’évolution de la vitesse en fonction du temps est enregistrer à l’aide d’une table traçante ou autre
moyen (dans notre travail, on utilise une carte Arduino et un programme sous Matlab pour
l’acquisition) Le couple électromagnétique du moteur est donné par l’équation :

33
Chapitre II : Identification Paramétrique de Schéma Equivalent en Régime Permanant d’un Moteur Asynchrone à Cage

Ω
•] = € + t Ω+• (II-28)

Le moteur tourne à vide à la vitesse Ω0 et Cr0 est son couple résistant à vide
A l’instant t=t1, l’alimentation est coupée, le couple électromagnétique du moteur est réduit à
zéro (Ce=0) et l’équation du couple s’écrit comme suit :
Ω
0=€ + t Ω+• s (II-29)

On peut écrire aussi :

€ Ω •s
0= + +Ω
t t
o ‚ ƒ
On pose :@x = et Ωw = − sa résolution donne :
y y

Ω = 0= /„x
] (II-30)
La constante K est déterminée à partir des conditions initiales.
A = 1 Ω 1 = …0et on peut écrire : … = (…0 − …† )_ − /@ + Ωf (II-31)
Apres la coupure de l’alimentation, la machine continue à tourner pendant un temps tf pour
qu’elle puisse s’arrêter et … † = 0 (…0 − …† )_ − /@ + …† = 0 (II-32)
Ω‡ =Ωƒ
D’où : „ = ln Š ‹
‡
(II-33)
! Ω‡

La constante du temps mécanique :

@x =
‡
Ω‡ •Ωƒ
(II-34)
Œ•Ž •
Ω‡

Etant donné que :

Ω‡ =Ωƒ Ω Ωƒ
ln Š ‹ = ln Š1 − Ωƒ ‹ = ln 31 − t 5 (II-35)
Ω‡ ‡ ‚ ƒ

Le coefficient de frottement fr est généralement faible d’où :

Ω Ωƒ
ln Š1 − Ωƒ ‹ ≈ t (II-36)
‡ ‚ ƒ

Par remplacement dans l’équation on trouve :

Ωs
† = @ .†
•s
o
On substitue @ = y dans l’équation précédente, on obtient :
o Ωƒ Ω
† = y .t = ‚ƒ,
‚ ƒ ƒ

34
Chapitre II : Identification Paramétrique de Schéma Equivalent en Régime Permanant d’un Moteur Asynchrone à Cage

‚ ƒ
D’où : € = w Ω
ƒ

Donc, pour déterminer le moment d’inertie, il suffit de connaitre le couple résistant à vide
• 0 qui est donnée par :
h!
• 0 = (II-37)
Ωƒ

a : représente les pertes mécaniques

La constante mécanique @ peut-être calculé à partir de la courbe de ralentissement, comme il est
indiqué sur la figure (II-12) et le coefficient de frottement † est calculé à partir de l’équation :
† = 44 (II-38)
vitesse (tour/min)

Figure II-13 : Essai de ralentissement effectué sur un moteur

Asynchrone à cage de 1.5 KW, 400 V, 50 HZ
Le relevé expérimental de la courbe ci – dessus donne :
@ = 0.86s tf = 2.5 Cr0 = 0.041 N. J = 0.009 Kg.m², fr = 0.0004 Nm. −1
.

II-9 Validation du modèle :

II-9-1. Description du banc d'essai :

Le banc d’essais a pour but de développé des méthodes de commande de la machine asynchrone
en temps réel. Avant d’appliquer les méthodes (commande de vitesse) sur le banc d’essai, une
étape de simulation sur Matlab/Simulink est indispensable pour la validation de ces méthodes, le
bloc Simulink développé sera modifié de telle sorte qu’il soit compatible avec la carte dSPACE
« temps réel ». L’interface de contrôle et de visualisation des signaux en temps réel sera réalisée
via le logiciel Control Desk. La photo du banc d’essais expérimentaux présenté sur la
Figure II-13 :

35
Chapitre II : Identification Paramétrique de Schéma Equivalent en Régime Permanant d’un Moteur Asynchrone à Cage

Figure II-14 : La photo du banc d’essais expérimentaux

II-9-2 Carte de contrôle dSPACE :

Le système de dSPACE basé sur la recherche et développement DS1104 « DS1104 R&D », la

carte DS1104 R&D est logée dans le Bus ISA du PC C'est un système complet de contrôle en
temps réel basé sur un processeur à virgule flottante « PowerPC 604 » fonctionné à 250 MHz est
travaillant en tant que maitre, et un deuxième processeur de type microcontrôleur de DSP
TMS320F240, travaillant en tant qu’esclave. La carte DS 1104 dispose d’une interface soft «
Control Desk ». Celui-ci, gère les composants temps réel « RTI : Real Time Interface » sous
l’environnement MATLAB/Simulink via un Panneau de connexion « Entrée/Sortie des signaux
».

Figure II-15 : Carte de contrôle dSPACE

36
Chapitre II : Identification Paramétrique de Schéma Equivalent en Régime Permanant d’un Moteur Asynchrone à Cage

II-9-3. Capteurs de tension et de courant :

Ces capteurs sont conçus pour la mesure électronique des courants. Ils reposent sur le principe à
effet Hall.

FigureII-16 : Capteurs de tension et de courant

II-9-4. Moteur CA triphasé asynchrone à cage d’écureuil :

Les paramètres du moteur son inconnu, on va les identifier par la suite. La plaque signalétique est
donnée par :

FigureII-17 : plaque signalétique du MAS à cage

37
Chapitre II : Identification Paramétrique de Schéma Equivalent en Régime Permanant d’un Moteur Asynchrone à Cage

II-9-5. Capteur de vitesse :

La vitesse est mesurée à l’aide d’un codeur incrémental

Figure II-18 : Capteur de vitesse

II-9-6. Freins à poudre :
Un courant continu d’excitation injecté dans la bobine du frein crée un champ qui agglomère la
poudre magnétique placée dans l’entrefer. Le couple de freinage est proportionnel au seul courant
d’excitation.

Figure II-19 : Freins à poudre

38
Chapitre II : Identification Paramétrique de Schéma Equivalent en Régime Permanant d’un Moteur Asynchrone à Cage

II-10 Résultat de simulation :

Les valeurs des paramètres ainsi trouvées sont injectées dans les équations de MAS dont le
modèle est présent sous forme de schéma fonctionnel de la figure II-3. Si l’identification est bien
menée les enregistrements des mesures courant statorique, couple et vitesse devront données des
allures proches que celle données par la MAS réelle. Dans la réalité des erreurs sont enregistrées
entre la MAS réelle et son modèle identifié. Meilleure serait l’identification et mieux les erreurs
dites de modélisation seront faibles. Dans cette partie, on procède à la simulation numérique de
schéma fonctionnel établis à l’aide des paramètres issus de la méthode d’identification en se
servant du schéma bloc de simulation présenté ci-après par la figure II-3.
Vab (V)

(a) : Comportement de la tension entre phase Vab

Ia (A)

(b) : Comportement du courant Ia

39
Chapitre II : Identification Paramétrique de Schéma Equivalent en Régime Permanant d’un Moteur Asynchrone à Cage

vitesse (tour/min)

(c) : Comportement de la vitesse (tour/min)

Figure II-20. d-e -f : Résultats de simulation du MAS à vide

II-11 Résultats expérimentaux du Moteur à vide :

vitesse (tour/min)

(a) : Comportement de la vitesse

40
Chapitre II : Identification Paramétrique de Schéma Equivalent en Régime Permanant d’un Moteur Asynchrone à Cage

Ia (A)

(b) : Comportement du courant Ia

Vab (V)

(c) : Comportement de la tension entre phase à vide

Figure II-21. a-b-c : Résultats du MAS à vide expérimentalement

II-12 Interprétation :
La machine asynchrone, dont les paramètres identifiés dans la partie précédente, est alimentée
directement par le réseau triphasé 400V pour un essai à vide. Les résultats de simulation
représentent l’évolution des grandeurs fondamentales de la machine asynchrone : tension
d’alimentation, courants de phase, vitesse du moteur.

41
Chapitre II : Identification Paramétrique de Schéma Equivalent en Régime Permanant d’un Moteur Asynchrone à Cage

Le régime transitoire de la machine est inférieur à 0.1s, les grandeurs de la machine (vitesse…,)
présente des oscillations et des déplacements dans cet intervalle, après ce temps la machine
fonctionne dans le régime permanent.

Les valeurs nominales de la machine simulée sont égales aux valeurs réelles de la machine sur
banc d’essai

II-13 Conclusion :
Au cours de ce chapitre, le schéma équivalent généralisé a été établi. Ceci a permis de présenter
plusieurs modèles simples à nombre de paramètres réduit et aisément identifiables et qui
présentent tous la même impédance totale vue du stator. Une méthode d’identification basée sur
les essais pratique est présentée, en vue d’estimer les paramètres de la machine et le chapitre s’est
achevé par la détermination des paramètres en vue d’une programmation sous MATLAB.

42
Chapitre III : Réglage de vitesse d’un moteur asynchrone triphasé à cage d'écureuil

Chapitre III : Réglage

de vitesse d’un moteur
asynchrone triphasé

43
Chapitre III : Réglage de vitesse d’un moteur asynchrone triphasé à cage d'écureuil

III-1 Introduction :
Pendant longtemps, les possibilités de réglage de vitesse des moteurs asynchrones ont été très
réduites. Les moteurs à cage étaient, la plupart du temps utilisés à leurs vitesses nominales.
Avec l’avènement de l’électronique de puissance et l’apparition des convertisseurs de
fréquence, les moteurs asynchrones sont aujourd’hui couramment commandés en vitesse
variable, et peuvent ainsi être employés dans des applications jusqu’alors réservés aux
moteurs à courant continu.
Dans ce chapitre, nous verrons quelques méthodes qui permettent le réglage de vitesse des
moteurs asynchrones [21].
III-2 Onduleur de tension :
Un onduleur est un convertisseur statique assurant la conversion continue – alternative,
alimenté en continu, il modifie de façon périodique les connexions entre l’entrée et la sortie et
permet d’obtenir l’alternatif à la sortie. L'onduleur est essentiellement utilisé pour fournir une
tension ou un courant alternatif afin d’assurer l’alimentation en énergie des charges critiques
(micro-ordinateur, station de télécommunication.) pendant la coupure du réseau électrique ou
une alimentation permanente pour les systèmes autonomes (centrales photovoltaïques, engins
aérospatiaux,). La représentation symbolique d’un onduleur est donnée par la figure III.1 [22].

Figure III-1 : Schéma de principe de l’onduleur

La figure III.2 montre le schéma électrique simplifié d'un onduleur de tension alimentant une
charge triphasée qui est connectée en étoile [2].

44
Chapitre III : Réglage de vitesse d’un moteur asynchrone triphasé à cage d'écureuil

Figure III-2 : Onduleur de triphasé avec sa charge.

III-3 Onduleur de courant :

Un onduleur de courant (souvent appelé commutateur de courant) est alimenté par une source
de courant continu, c'est -à - dire par une source d'inductance interne si grande que le courant
« i » qui la traverse ne peut être affecté par les variations de la tension « u » à ses bornes [22].

III-4 Description de l'association MLI :

La conversion continue alternative est assurée par les commutations des interrupteurs de
l’onduleur qui vont ainsi effectuer des connexions temporaires entre les bonnes de la source
d’alimentation continue et les lignes de la charge triphasée alternative. Le transfert d’énergie
est contrôlé par le rapport entre intervalles d’ouverture et de fermeture (rapport cyclique) de
chaque interrupteur, donc par la modulation de largeurs d’impulsions de contrôle de ces
interrupteurs (MLI), cette technique est basée sur la comparaison d’un signal de référence
appelé aussi modulatrice d’amplitude Ar et de fréquence f, avec un signal appelé porteuse
d’amplitude et de fréquence très élevée [23][2].
III-5 Modélisation des onduleurs de tension :

Le vecteur tension Vs appliqué à la machine est délivré par un onduleur de tension triphasé
dont l'état des interrupteurs, supposés parfaits est représenté par trois grandeurs booléennes de
Commande Si = (i=A, B, C). Telles que :
 Si=1 : interrupteurs haut fermés et interrupteurs bas ouverts.
 Si=0 : interrupteurs haut ouverts et interrupteurs bas fermés.
Les tensions simples des phases de la charge issue des tensions composées ont une somme
nulle. Les tensions phase point neutre fictive de la charge peuvent s’écrire, en triphasé, sous la
forme de système d’équations suivant :

45
Chapitre III : Réglage de vitesse d’un moteur asynchrone triphasé à cage d'écureuil

Dans ces conditions, on peut écrire les tensions de phases U i n, a, b, c fonction des signaux
de commande Si :

, , = − (III-1)

Les trois tensions composées , et sont définies par les relations suivantes en tenant
compte du point fictif <O> :

= + = −
= + = −
= + = −
(III-2)

Soit <<n >>le point neutre de côté alternatif (MAS), alors on a :

= +
= +
= +
(III-3)

La charge est considérée équilibrée, il l’en résulte :

+ + =0 (III-4)

= + +
La substitution nous donne :
(III-5)
En remplaçant (III.5) dans (III.3) on obtient :

2 1 1
= − −
3 3 3
=− + −
1 1 2
(III-6)

=− − +
3 3 3

Ou on peut les écrire sous la forme matricielle suivante :

2 −1 −1
= −1 2 −1
−1 −1 2
(III-7)

En tenant compte de la relation (III.2) nous pouvons écrire :

2 −1 −1
= −1 2 −1
−1 −1 2
(III-8)

Les tensions simples du moteur asynchrone ( !, "!, #!) sont fonction des trois grandeurs
booléennes , ", #).

46
Chapitre III : Réglage de vitesse d’un moteur asynchrone triphasé à cage d'écureuil

La matrice de transfert est donnée par :

2 −1 −1
$= −1 2 −1
−1 −1 2
(III-9)

III-6 Commande des onduleurs :

L’onduleur autonome qui est un convertisseur statique assurant la conversion continue
alternative, alimenté en continu, il modifie de façon périodique les connections entre l’entrée
et la sortie, et permet d’obtenir de l’alternatif à la sortie. Un onduleur autonome dépend
essentiellement de la nature du générateur et du récepteur entre lesquels il est monté, cela
conduit à distinguer :

 Les onduleurs de tension, alimentés par une source de tension continuent.

 Les onduleurs de courant, alimentés par une source de courant continu.

Les différents modes de commande des onduleurs sont :

1- Commande à hystérésis.
2-commande MLI (modulation de largeur d’impulsion) [2].

III-7 Commande par modulation sinus-triangle (MLI) :

Les onduleurs de tension sont le plus souvent commandés par la technique de Modulation de
Largeur d’Impulsion (MLI), c'est-à-dire, qu’au lieu de former chaque alternance des tensions
de sortie d’un seul créneau rectangulaire, on la forme d’une succession de créneau de largeurs
convenables. Cela permet d’obtenir des tensions ne contenant pas d’harmoniques à basses
fréquences.
La technique de modulation de largeur d’impulsion retenue dans cette étude est la méthode à
MLI triangulo-sinusoïdale présentée par la Figure.III-3. Les commandes des interrupteurs du
convertisseur sont définies à l’aide d’un algorithme comportant uniquement des expressions
algébriques, directement adaptables à un système numérique de contrôle. Le principe montré
dans la figure. III-3 consiste à comparer chacune des trois tensions sinusoïdales de référence
que nous souhaitons imposer (ondes modulantes) par un signal triangulaire de haute fréquence
(porteuse). Les intersections des ondes modulantes avec l’onde triangulaire, déterminent les
impulsions de commande , ", # de l’onduleur [13].

47
Chapitre III : Réglage de vitesse d’un moteur asynchrone triphasé à cage d'écureuil

Figure. III-3 : La commande MLI

III-8 Simulation et interprétations des résultats de l’onduleur :

III-8 -1 Teste par simulation :

(a) : Signaux de comparaison (référence et porteuse)

(b) : Impulsion de commande du premier transistor

48
Chapitre III : Réglage de vitesse d’un moteur asynchrone triphasé à cage d'écureuil

(c) : Comportement de la tension Vdc de l’onduleur

(d) : Forme d’onde de la tension composée Vab de l’onduleur

Figure III-4 : les différents résultats de la simulation de l’onduleur

III-8 -2 Teste expérimental :

(a):comportement de la tension Vdc de l’onduleur

49
Chapitre III : Réglage de vitesse d’un moteur asynchrone triphasé à cage d'écureuil

(b):Forme d’onde de la tension composée Vab de l’onduleur

Figure III-5 : les différents résultats expérimentaux de l’onduleur

III-8 -3 Interprétation :
L’utilisation de la modulation de largeur d’impulsion (MLI) permet d’éliminer les premiers
rangs d’harmoniques de courant afin d’améliorer le facteur de puissance. Cependant, cette
technique ne résout pas totalement le problème des harmoniques de courant. La modulation
MLI est fortement inspirée des techniques utilisées dans la transmission de l’information. Elle
consiste à moduler une onde porteuse triangulaire (issue d’un découpage à fréquence) par une
onde modulante sinusoïdale (fréquence) à fréquence beaucoup plus basse.

La similitude des résultats de l’implémentation et de la simulation de la commande MLI nous

a permis de valider le modèle de notre commande qui pourra être utilisé ultérieurement pour
diverses applications.

III-9 Simulation et interprétation de l’association onduleur machine :

Les figures (Figure III-7) et (Figure III-8), représentent les résultats de simulation et
expérimentale de l'association convertisseur-machine asynchrone à vide.

50
Chapitre III : Réglage de vitesse d’un moteur asynchrone triphasé à cage d'écureuil

Figure III-6 : Association machine-onduleur

III-9-1 La partie de simulation
Vab (V)

(a) : Forme d’onde de la tension composée Vab

(b) : Forme d’onde de la tension simple Va

51
Chapitre III : Réglage de vitesse d’un moteur asynchrone triphasé à cage d'écureuil

(c): Comportement de la vitesse

(d) : Comportement du courant Ia

Figure III-7 : Résultats de la simulation de l’association onduleur MAS
III-9-2. La partie de pratique :

(a) : La tension composée Vab

52
Chapitre III : Réglage de vitesse d’un moteur asynchrone triphasé à cage d'écureuil

(b) : comportement du courant Ia

(c) : comportement de la vitesse

(d) : Comportement de la tension simple Va

Figure III-8 : Résultats expérimentale de l’association onduleur -MAS

53
Chapitre III : Réglage de vitesse d’un moteur asynchrone triphasé à cage d'écureuil

III-9-3. Interprétation :
Les résultats de l’implémentation de la commande à MLI ne font que confirmer les résultats
de la simulation et par conséquent la validation du modèle de notre commande. En effet les
allures des tensions simples et composées captées pendant l’implémentation sont similaires à
celles captées durant la simulation.

III-10 Variation de Vitesse de la MSA :

L’utilisation croissante des variateurs de vitesse dans le milieu industriel est préférable dans le
but de protéger les installations existantes contre les perturbations électriques. Pour cela, il est
utile d’étudier le variateur, ses constitutions et son choix pour qu’on puisse commander
convenablement le moteur choisi précédemment.

Le variateur de vitesse permet de contrôler la vitesse du moteur au-dessus et au-dessous de la

vitesse nominale en changeant la fréquence de la tension d’alimentation en allant de (f=0 Hz)
à la vitesse nominale du moteur (f=50 Hz). Il est composé :

1. D’un redresseur : qui est connecté à une alimentation triphasée qui génère une
tension continue à ondulation résiduelle (le signal n'est pas parfaitement continu). Le
redresseur peut être de type commandé ou pas.
2. D’un circuit intermédiaire agissant principalement sur le "lissage" de la tension de
sortie du redresseur (améliore la composante continue). Il peut aussi servir de
dissipateur d'énergie lorsque le moteur devient générateur, il est composé d’une
Bobine de lissage "passe bas » (filtrage de basses fréquences), et d'un condensateur
"passe haut" (filtrage des hautes fréquences) permettant de réduire l'ondulation
résiduelle.
3. D’un onduleur : qui engendre le signal de puissance à tension et/ou fréquence
variables [24].

54
Chapitre III : Réglage de vitesse d’un moteur asynchrone triphasé à cage d'écureuil

Figure III-9 : Schéma du variateur de vitesse

III-11 Principes généraux de réglage :

Les méthodes de réglage de vitesse des moteurs asynchrones peuvent être classées en trois

groupes. Sachant que la vitesse du moteur s’exprime par : % = 1 − & . *)

(

Donc pour la faire varier on peut :

 Soit agir sur le nombre de paires de pôles .
 Soit agir sur le glissement &.
 Soit agir sur la fréquence d’alimentation + [21].

III-11-1. Action sur le nombre de paires de pôles :

Des machines à bobinage primaire unique (couplage d'enroulements du type Dahlander) et

des machines à plusieurs bobinages primaires (machines à enroulements séparés).

III-11-2. Action sur la fréquence de la tension d'alimentation statorique :

Des convertisseurs de fréquence électromécaniques (gros alternateur pilotant plusieurs

moteurs asynchrones tournant à la même vitesse) et convertisseurs statiques (onduleurs de
courant, de tension, M.L.I, contrôle vectoriel de flux, cycloc convertisseurs).

III-11-3. Action sur le glissement :

Une action sur la tension d'alimentation statorique (autotransformateur, gradateur), rhéostat de

glissement au rotor et cascade de récupération (cascade hypo synchrone) [25].

55
Chapitre III : Réglage de vitesse d’un moteur asynchrone triphasé à cage d'écureuil

III-11-4. Réglage de vitesse de la MAS :

Les méthodes de réglage de vitesse des moteurs asynchrones peuvent être classées en trois
(
groupes. Sachant que la vitesse du moteur s’exprime par : N=(1-g). ) . Donc, pour la faire
*

varier on peut :

- Soit agir sur le nombre de paires de pôles p.

- Soit agir sur le glissement g.

- Soit agir sur la fréquence d’alimentation +.

III-11-5. Action Sur La Fréquence :

L’action sur la fréquence est plus efficace donc c’est le meilleur pour la variation de
vitesse [26].

III-11-6. Action sur la tension d'alimentation :

Pour obtenir à partir du réseau à tension et fréquence constantes, la tension de valeur et de

fréquence variables, on peut utiliser :

 Soit la conversion directe qui consiste à construire les tensions appliquées à la

machine par un échantillonnage des tensions du réseau, c’est la technique des cyclo
convertisseurs.
 Soit la conversion indirecte avec passage par l’intermédiaire du continu ; on redresse
les tensions du réseau puis on ondule la tension redressée de façon à obtenir les
tensions alternatives voulues. L’onduleur peut être :
o Un onduleur de courant.
o Un onduleur de tension [21].

III-11-7. Conditions de réglage pour V/f=cst :

Elle consiste à maintenir V/f = Constant ce qui signifie, garder le flux constant.
Le contrôle du couple se fait par l'action sur le glissement. En effet, d'après le modèle
établi en régime permanent, le couple maximum est directement proportionnel au
carré du rapport de la tension sur la fréquence statorique. En maintenant ce rapport
constant et en jouant sur la fréquence statorique, on déplace la courbe du couple
électromagnétique (en régime quasi-statique) de la machine asynchrone
(Figure.III-10-a).

56
Chapitre III : Réglage de vitesse d’un moteur asynchrone triphasé à cage d'écureuil

La régulation de la vitesse de la machine se fait en reconstituant la pulsation

statorique à partir de la vitesse et de la pulsation rotorique. Cette dernière, qui est
l'image du couple de la machine est issue du régulateur de vitesse. Si la machine est
chargée, la vitesse a tendance à baisser, le régulateur va fournir plus de couple
(donc plus de glissement) afin d'assurer cet équilibre (Figure.III-10-b). La pulsation statorique
est donc modifiée pour garder cet équilibre. La tension est calculée de manière à garantir le
mode de contrôle en V/f de la machine [27].

Correspond au point de fonctionnement intersection entre la courbe du couple de charge et

celui du moteur.

Figure.III-10-a Déplacement de la caractéristique couple vitesse en fonction de

la fréquence d’alimentation.

Figure.III-10-b Déplacement de la caractéristique couple glissement en fonction

de la fréquence d’alimentation.

III-12 Principe de la commande vectorielle par orientation du flux

rotorique :
Le principe d'orientation du flux est apparu dans les travaux de Blaschke au début des années
70. Il consiste à placer dans le repère (d, q) tel que l'axe d soit confondu avec la direction du

57
Chapitre III : Réglage de vitesse d’un moteur asynchrone triphasé à cage d'écureuil

flux ou le courant afin de rendre le comportement de la machine asynchrone similaire à celui

de la machine à courant continu à excitation séparée. Le flux est donc contrôlé par le courant
inducteur et le couple par le courant induit comme il est indiqué sur la figure III. 11 Le but de
cette commande est d'éliminer le couplage entre l'induit et l'inducteur, et de ramener son
fonctionnement comparable à celui d'une MCC, en décomposant le courant statorique en deux
composantes, dont l'une contrôle le flux et l'autre contrôle le couple.

Figure III-11 : Schéma de principe du découplage de la MAS montrant l'analogie avec la

MCC

Nous avons vu que le couplage en régime transitoire s'exprime dans le repère d, q comme un
produit croisé de flux et de courants, donc si l'on reprend l'expression (III.10) on a :
,-. = 2ϕ45 I78 − ϕ45 I48 9
/0
/1
(III.10)

On s'aperçoit que si l'on élimine le deuxième produit :; . <;+ alors le couple ressemble à celui
d'une MCC. Donc il suffit d'orienter le repère d, q de manière à annuler la composante du flux
en quadrature, c'est à dire de choisir convenablement l’angle de rotation de Park de sorte que
le flux rotorique soit entièrement porté sur l'axe direct, et donc avoir : := = 0 et : =
:= comme il est illustré sur la figure suivante :

Figure III-12 : Principe d'orientation du flux rotorique

Le modèle donné par les équations nous permettent d'exprimer +; , += >? @+

58
Chapitre III : Réglage de vitesse d’un moteur asynchrone triphasé à cage d'écureuil

: = =0

= EF+ + JK+ + K M <+; − @+ EF+ <+= − K :

;G)H /L0 /0
⎧ +; ;I /L1 /L1
⎪
⎪ = EF+ + JK+ + K M <+= − @+ EF+ <+; −
;G)N /L0 /0
+= ;I /L1 /L1
Ω:
⎨ $
;O1
+ : = F. <+;
Avec (III-11)
⎪
⎪
;I

@P = Ω + .
/0 G)N
⎩ Q1 O1

Ces expressions peuvent être exploitées telles quelles pour réaliser la commande vectorielle à
flux orienté des machines asynchrones alimentées en tension, mais +; >? += influent à la fois
sur <+; >? <+= donc sur le flux et le couple il est nécessaire donc de réaliser un découplage.

Figure III-13 : Description du couplage

Figure III.14 : Structure de la commande vectorielle a flux rotorique orienté.

59
Chapitre III : Réglage de vitesse d’un moteur asynchrone triphasé à cage d'écureuil

III-13 Commande vectorielle directe du moteur asynchrone :

Pour déterminer le positon et la norme du flux (contrôler par contre réaction) il faut utiliser les
capteurs à effet HALL placés sur les dents de stator (ceci nécessite des moteur spéciaux), ils
sont mécaniquement fragiles et ne peuvent pas travailler dans les conditions sévères telles que
les vibrations et. Les échauffements excessifs, et leur fréquence varie avec la vitesse ce qui
nécessite des filtres ajustables. L’application de cette méthode impose plusieurs inconvénients
de natures différentes :
 La non fiabilité de la mesure du flux
 Problème de filtrage du signal mesuré.
 Précision médiocre de la mesure qui varie en fonction de la température (échauffement
de la machine) et de la saturation.
 Le coût de production élevé (capteurs + filtre).
Afin de pouvoir utiliser une machine standard les capteurs de flux doivent être remplacés par
estimateur de flux. Nous appliquons la commande vectorielle directe à la machine asynchrone
alimentée en tension avec convertisseur [2].

III-14 Découplage par compensation :

La technique de découplage par compensation permet de découpler la régulation du couple et

celle du flux.
S; = EF+ @+ T+= + /L K V
U
1

S= = −EF+ @+ T+; + / @+ V
Posons :R U (III-12)
1

En définissant deux variables de commande Vsd1 et Vsq1 telles que :

= −S;
W
+; +;
+= = += − S= (III-13)

On a les expressions suivantes :

= EF+ + JK + K M T+;
; )H UL
+; +
R
;I /L1

= −EF+ ;I + JK+ + /L K M T+=

; )N UL
(III-14)
+=
1

V = X/ YZ[ Q YZ
U
+;
R ) 1

,- = X/L YZ[ +=
*U\1 (III-15)
)

60
Chapitre III : Réglage de vitesse d’un moteur asynchrone triphasé à cage d'écureuil

Avec : ] = +
^X
XQ) XQ1

III-15 Conception des régulateurs :

On a utilisé quatre régulateurs. Etant donné que les

régulateurs de type Proportionnel-Intégral (PI) sont simple à mettre en œuvre, nous avons
choisi de les utiliser pour concevoir la régulation des courants et de la vitesse . Ce
type de régulateur assure une erreur statique très faible grâce à l’action d’intégrateur, tandis
que la rapidité de réponse est établie par l’action proportionnelle. Le dimensionnement des
régulateurs sera basé sur la dynamique en boucle fermée par l'imposition de pôles [Tar, 12]
[28].

 Régulateur de la vitesse :

L’équation mécanique de la machine asynchrone est de la forme :

Ω = ,- - ,  Ω =
;Ω abcd1
;` (1 ^e)
J + (III-16)

Le contrôle de la vitesse est réalisé par un contrôleur PI, ce régulateur est donné par
la fonction de transfert suivante :

f = g*h +
ijk
P
(III-17)

A partir de l’équation mécanique et la fonction de transfert du régulateur, on établit la

fonction de transfert suivante qui lie la vitesse au couple [Tar, 12]. En considérant le couple
de charge comme perturbation :

Figure.III.15 Schéma bloc de la boucle de régulation de la vitesse @

La fonction de transfert en boucle fermée avec un couple résistant nul est donnée
comme suit :

61
Chapitre III : Réglage de vitesse d’un moteur asynchrone triphasé à cage d'écureuil

n
Ω ipk PZijk
o
Ω1ém =
PLZ
m1 qrpk r
PZ jk
(III-18)
o s

Avec g*h est le gain proportionnel et g h le gain intégral de régulateur PI de la vitesse.

Cette fonction de transfert possède une dynamique du 2ème ordre.
En identifiant le dénominateur à la forme canonique, nous avons à résoudre le
système d’équation suivant :

= 2u
(1 Zipt

R
e

= 2u
ijt
(III-19)
e

Les paramètres du régulateur PI en fonction de la constante ρ sont alors les suivants :

g*vw eY^ (1
W
g v = 2xu
(III-20)

Pour évaluer les performances de la commande en vitesse, nous avons effectué des
simulations numériques dont les paramètres du régulateur sont choisis par le choix du
paramètre ρ pour chaque régulateur.

Régulateur du courant statorique Les deux régulateurs du courant statorique ( T+; et T+= )
déterminent les références de tension de la commande en ajoutant les deux termes de
compensation pour construire les tensions de référence qui sont fourni à l’onduleur. Le
dimensionnement des régulateurs sera basé sur la méthode d’imposition de pôles [29].

 Régulateur du courant yz{ :

La référence de courant T+; est déterminée à partir du traitement proportionnel et

intégral sur l’erreur entre la référence de flux et le flux estimé de la machine asynchrone [28].
Le courant T+; doit être régulé pour maintenir le flux à sa valeur de référence. La
fonction de transfert T+; / |+; est donnée par :

)H
})H
=~
) ^X/) P
(III-21)

La boucle de la régulation est représentée par la figure.III.17

62
Chapitre III : Réglage de vitesse d’un moteur asynchrone triphasé à cage d'écureuil

Figure.III-16 Boucle de régulation du courant T+;

La fonction de transfert en boucle fermée est donnée comme suit :

n
G)H 2ipH PZijH 9
•€)
•)q r
GH 1ém pH r
= (III-22)
PL Z PZ jH
•€) •€)

L’équation caractéristique est du deuxième ordre, donc en imposant deux pôles complexes
conjugués à partir réelle négative ,   u; (1 j ) d’où, par identification

g ;w 2EF+ u;
‚
g*; = 2u; EF+ − K+
(III-23)

 Régulateur du courant yzƒ :

Le régulateur de courant T+= fournit la tension += nécessaire pour maintenir le couple à sa

valeur de référence [28].

La fonction de transfert T+= / += est donnée par :

=~
)N
})N ) ZX/) P
(III-24)

Les mêmes calculs effectués pour le régulateur du courant isq sont appliqués à ce régulateur.
Les paramètres du régulateur sont donc les mêmes et ils sont donnés par :

g =w 2EF+ u=
‚
g*=w 2u= EF+ − K+
(III-25)

63
Chapitre III : Réglage de vitesse d’un moteur asynchrone triphasé à cage d'écureuil

III -16 Validation expérimental de FOC de MAS :

Le but de cette partie est de valider notre système de contrôle basé sur la commande FOC. Les
résultats expérimentaux obtenus avec un onduleur SEMIKRON. Les spécifications de
l’onduleur sont données par la suite. L’acquisition des grandeurs électriques faite par la carte
dSPACE DS1104 est visualisée sur le logiciel Control Desk en temps réel. Ce logiciel permet
de sauvegarder les grandeurs sous forme de fichier de données sur Matlab est puis faire une
analyse spectrale via un programme développé sur le script de Matlab. Le moteur asynchrone
fonctionne à vide et en charge.

III -16 -1 Présentation du Système expérimental :

Le système expérimental se compose de trois parties de bases :

 Organes de puissance (MAS, autotransformateur, onduleur de tension à deux niveaux).

 Système de contrôle (carte dSPACE DS1104).
 Les capteurs (capteur de courant, de tension et de vitesse)

La figure ci-dessous représente le schéma synoptique et le banc d’essais de la plateforme

expérimentale.

a) Schéma synoptique du banc d’essais

64
Chapitre III : Réglage de vitesse d’un moteur asynchrone triphasé à cage d'écureuil

b) banc d’essais

Figure III-17 : Schéma synoptique de plate-forme expérimentale

Afin d’illustrer les performances statiques et dynamiques de la commande vectorielle, directe,

on a validé expérimentalement les régimes transitoires suivants :
 Un démarrage à vide avec une variation de vitesse de consigne (600 tour/min -1200
tour/min.
 En appliquant en suite un couple de charge de 4.8 N.m à t=6.8s mais avec une vitesse
de consigne de 1200 tr/min.
 Essai à vide : le moteur n’entraine pas de charge. Dans ce fonctionnement, le rotor
tourne pratiquement au synchronisme g=0.
 0 N.m [0 s jusqu’à 20s].
 Vitesse 600 tour/min [0 s jusqu’à 8.3s].
 Vitesse 1200 tour/min [8.3 s jusqu’à 20s].

1400
omega mesuré
omega ref
1200

1000

800

600

400
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
temps (s)

(a) : comportement de la vitesse mesuré et vitesse de référence

65
Chapitre III : Réglage de vitesse d’un moteur asynchrone triphasé à cage d'écureuil

Cem (N.m)

(b) : comportement du couple électromagnétique

(c):Courant Ia mesuré et Ia de référence

Ib/Ib ref (A)

(d) : courant Ib mesuré et Ib de référence

66
Chapitre III : Réglage de vitesse d’un moteur asynchrone triphasé à cage d'écureuil

2
Ic
1 Ic ref

0
0.5
-1
0
-2 -0.5
-1
-3 13.4 13.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
temps (s)

(e) : courant Ic mesuré et Ic de référence

theta

(f) : comportement de thêta

Figure III-18 : Les différents résultats de la commande vectorielle direct à vide

 Essai en charge :
 0 N.m [0 s jusqu’à 6.8s].
 4.8 N.m [6.8 s jusqu’à 20s].
 Avec une vitesse constante de 1200 tour/min

(a) : Le Couple électromagnétique

67
Chapitre III : Réglage de vitesse d’un moteur asynchrone triphasé à cage d'écureuil

(b) : Comportement de la vitesse

(c) : Comportement des courants Ia / Ib /Ic

Figure III-19 : Les différents résultats de la commande vectorielle direct en charge avec un
couple de charge variable

III -16 -2 Interprétation :

Les résultats expérimentaux de la commande vectorielle (FOC) montrent l’exactitude des

calculs du bloc de contrôle vectorielle. Ceci dit le découplage entre le couple et le flux. La
composante isd est une image du flux et la composante isq une image du couple.

On remarque que la vitesse et le courant sont légèrement perturbé lors des grandes variations
du couple est cela est dû à la compensation en tension qui sont des approximations.

La variation de vitesse permettra d’indiquer qu’il y a une bonne poursuite de sa valeur de

référence même lors de l’inversement du sens de rotation de la vitesse, mais un pic suite à
l’application de couple de charge égale à 4.8 Nm à l’instant t=6.8s : c'est ce qui rend cette

68
Chapitre III : Réglage de vitesse d’un moteur asynchrone triphasé à cage d'écureuil

méthode peu robuste. Donc, le moteur suit précisément la valeur de la consigne de vitesse et
de flux.

III-17 Conclusion :

Dans ce chapitre, une technique de commande vectorielle a été proposée, la commande

vectorielle directe en utilisant la MLI. Donc la régulation du flux est directe. Le passage à la
commande par orientation directe du flux nécessite une régulation de ce dernier par une
contre-réaction, ce qui conduit à un bon découplage entre le flux et le couple. La commande
en tension exige des boucles de régulation supplémentaires, ainsi qu’un bloc de
compensation, ce qui nous amène à une implantation difficile, mais plus performante. Pour la
régulation des courants, de la vitesse et du flux, nous avons choisi d’utiliser des régulateurs de
type Proportionnel-Intégral (PI) car ils sont simples à mettre en œuvre. La commande DFOC
garantit un découplage correct entre le flux et le couple quel que soit le point de
fonctionnement de la machine.

69
CONCLUSION GENERALE

Conclusion
générale

70
CONCLUSION GENERALE

CONCLUSION GENERALE :
Les systèmes industriels ont un comportement souvent perturbé ce qui est remarqué dans leurs
performances. Par conséquent, il est important de recourir aux méthodes de commande actuelles
pour pallier ces inconvénients. La simulation a été réalisée en utilisant un logiciel informatique
(MATLAB).

Grace au modèle mathématique de la machine asynchrone (modèle de PARK) on a pu faire

l’étude théorique des phénomènes électrique, magnétique et mécanique de la machine
asynchrone, avec la simulation numérique on a pu voir le comportement de cette machine en
différent mode d’utilisation (à vide et en charge).

L’objectif de ce mémoire est l’identification expérimentale des paramètres du moteur

asynchrone et de ramener le comportement du moteur semblable à celui d’un moteur à courant
continu à excitation séparée, où les deux variables essentielles de réglage, sont découplées et
commandées indépendamment. Ce principe caractérise la commande vectorielle du moteur
asynchrone.

Avant de procéder à la commande vectorielle de notre moteur, nous devrons passer par deux
étapes essentielles :

 La modélisation vectorielle du moteur

 L’identification des paramètres du moteur par les essais usuels

La mise en œuvre de ce travail a été réalisée en plusieurs étapes :

Premièrement nous avons utilisé deux méthodes de modélisation :

 L’application directe de la transformation de Park

 L’utilisation de la modélisation vectorielle

Et ensuite on’ a validé les résultats ainsi trouvés à travers une simulation en Simulink sous
MATLAB.

Deuxièmement, les paramètres de la machine ont été identifiés et validés grâce à des essais
expérimentaux sur le banc d’essais au sein du laboratoire d’électromécanique d’Annaba. Les
résultats nous semblent être satisfaisants.

Finalement, nous avons étudié la commande vectorielle directe par orientation du flux
rotorique : alimentée par un onduleur de tension contrôlé en courant (MLI). Cette commande

71
CONCLUSION GENERALE

est validée en temps réel grâce à une carte dSPACE et un onduleur réel (semicron). Les tests en
temps réel du FOC a été réalisé et mené avec succès.
Nous avons envisagé en perspective :

1. L'identification « en ligne » des paramètres de la machine.

2. L’utilisation des onduleurs multi-niveaux.

3. Introduction de techniques intelligentes tels que la logique floue et les réseaux de neurones

72
Références bibliographiques
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ORIENTATION DU FLUX ROTORIQUE DE LA MACHINE ASYNCHRONE (Université
Mouloud Mammeri de Tizi-Ouzou Faculté de Génie Electrique et Informatique Département
d’Electrotechnique).
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74