Vibrations et Ondes

Chapitres 1 à 3

Adaptation pédagogique pour Licence 2 ST

AIDOUNI Ahmed Amine
Année universitaire 2025-2026

Table des matières

1 Introduction aux équations de Lagrange 3
1.1 Systèmes contraints et degrés de liberté . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Travail virtuel et forces généralisées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Démonstration de l’équation de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4 Cas conservatif : fonction de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.5 Cas dissipatif : frottement linéaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.6 Systèmes à plusieurs degrés de liberté . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

2 Oscillations libres à un degré de liberté 6

2.1 Oscillateur harmonique simple (sans amortissement) . . . . . . . . . . . . . 6
2.2 Oscillateur harmonique amorti (avec frottement visqueux) . . . . . . . . . 6

3 Oscillations forcées à un degré de liberté 10

3.1 Forçage harmonique externe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.2 Solution générale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.3 Solution particulière en régime permanent . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.4 Résonance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.5 Puissance reçue et dissipation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.6 Impédance mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

4 Oscillations libres des systèmes à deux degrés de liberté 13

4.1 Introduction pédagogique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.2 Modèle général à deux degrés de liberté . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.3 Cas des oscillateurs identiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.4 Exemple illustratif : pendules couplés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.5 Exercices d’application corrigés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

5 Oscillations forcées des systèmes à deux degrés de liberté 16

5.1 Introduction pédagogique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
5.2 Modèle masse-ressort-amortisseur avec forçage . . . . . . . . . . . . . . . . 16
5.3 Recherche de la solution en régime permanent sinusoïdal . . . . . . . . . . 16
5.4 Résonance et modes sélectionnés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
5.5 Exercice d’application corrigé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

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6 Généralités sur les phénomènes de propagation 17

6.1 Introduction pédagogique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
6.2 Propagation en une dimension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
6.2.1 Équation d’onde de d’Alembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
6.2.2 Solution générale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
6.2.3 Onde progressive sinusoïdale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
6.2.4 Superposition : ondes stationnaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
6.2.5 Vitesses de phase et de groupe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
6.3 Propagation en trois dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
6.3.1 Équation d’onde scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
6.3.2 Onde plane progressive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
6.3.3 Onde vectorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
6.4 Exercice corrigé : célérité et longueur d’onde . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

7 Cordes vibrantes 19
7.1 Équation des ondes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
7.2 Ondes progressives harmoniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
7.2.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
7.2.2 Force en un point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
7.2.3 Impédance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
7.3 Oscillations libres d’une corde de longueur finie . . . . . . . . . . . . . . . 20
7.4 Réflexion et transmission . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
7.4.1 Deux cordes semi-infinies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
7.4.2 Réflexion sur une impédance quelconque . . . . . . . . . . . . . . . 20
7.5 Exercices corrigés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

2
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1 Introduction aux équations de Lagrange

1.1 Systèmes contraints et degrés de liberté
Dans la mécanique classique, un système peut être soumis à des contraintes limitant ses
mouvements. Un système possède n degrés de liberté s’il faut n variables indépendantes
(appelées coordonnées généralisées) pour décrire complètement sa configuration à tout
instant. On note ces coordonnées : q1 , q2 , . . . , qn .
On peut également exprimer le nombre de degrés de liberté (noté d) comme la diffé-
rence entre le nombre total de coordonnées généralisées N et le nombre de relations de
contrainte r qui les relient :
d=N −r
Exemple 1 : Une particule de masse m glissant sans frottement sur une surface
z = f (x, y) est contrainte à rester sur cette surface. Si f (x, y) = 0, alors il existe une
relation entre x et y, et une seule coordonnée généralisée suffit pour décrire sa position.
Ainsi, N = 2, r = 1 ⇒d = 1.
Exemple 2 : Un cylindre homogène de masse M et de rayon R roule sans glisser sur
un plan horizontal. Deux coordonnées généralisées peuvent être choisies : la position hori-
zontale de son centre x et son angle de rotation θ. Cependant, la condition de roulement
sans glissement impose x = Rθ. Cela donne une contrainte, donc : N = 2, r = 1, ⇒d =
1.
Exemple 3 : Une particule en chute libre possède trois coordonnées cartésiennes
(x, y, z), soit N = 3. Si la chute est purement verticale, alors x et y sont constants, ce qui
implique deux relations de contrainte. On a donc r = 2 ⇒d = 1.
La notion de degré de liberté est essentielle car elle détermine le nombre d’équations
indépendantes nécessaires pour décrire dynamiquement le système à l’aide du formalisme
de Lagrange.

1.2 Travail virtuel et forces généralisées

On considère un déplacement infinitésimal virtuel δ⃗r de la particule. Le travail virtuel
d’une force F⃗ est :
∂⃗r
δW = F⃗ · δ⃗r avec δ⃗r = δq
∂q
On définit la force généralisée associée à la coordonnée q :
∂⃗r
Fq = F⃗ · ⇒ δW = Fq δq
∂q

1.3 Démonstration de l’équation de Lagrange

d⃗
r
Soit ⃗v = dt
, alors :  
d d⃗v ∂⃗r d ∂⃗r
= · + ⃗v ·
dt dt ∂q dt ∂q
Or :  
d ∂⃗r ∂⃗v d⃗v ∂⃗r d ∂⃗v
= ⇒ · = − ⃗v ·
dt ∂q ∂q dt ∂q dt ∂q

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∂⃗
r
Utilisant ⃗v = ∂q
q̇, on a :
∂⃗v ∂⃗r ∂⃗v d
= et = q̇
∂ q̇ ∂q ∂q dq
On en déduit :  
d⃗v ∂⃗r d ∂T ∂T 1
· = − où T = mv 2
dt ∂q dt ∂ q̇ ∂q 2
Donc :    
d⃗v ∂⃗r d ∂T ∂T
δW = Fq δq = m · δq = − δq
dt ∂q dt ∂ q̇ ∂q
Conclusion :
 
d ∂T ∂T
− = Fq équation de Lagrange à un degré de liberté.
dt ∂ q̇ ∂q

1.4 Cas conservatif : fonction de Lagrange

Lorsque la force dérive d’un potentiel U (q), on a Fq = − ∂U
∂q
. On définit le Lagrangien
L(q, q̇, t) = T − U , alors :
 
d ∂L ∂L
− =0
dt ∂ q̇ ∂q

1.5 Cas dissipatif : frottement linéaire

Pour un frottement proportionnel à la vitesse : f = −αq̇, on définit une fonction de
dissipation de Rayleigh :
1 ∂D
D = β q̇ 2 ⇒ fq = −
2 ∂ q̇
L’équation de Lagrange devient :
 
d ∂L ∂L ∂D
− + =0
dt ∂ q̇ ∂q ∂ q̇

1.6 Systèmes à plusieurs degrés de liberté

Si un système a n degrés de liberté, on définit n équations de Lagrange, avec :
 
d ∂L ∂L ∂D
− + = Fe,qi pour i = 1, 2, ..., n
dt ∂ q̇i ∂qi ∂ q̇i

Ces équations s’obtiennent en appliquant le même raisonnement que pour le cas à un seul
degré de liberté, en tenant compte de la contribution de chaque coordonnée indépendante.

4
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Exercices du chapitre 1
Exercice 1 : Système contraint sur une courbe
Une particule de masse m est contrainte de se déplacer sans frottement sur une courbe
plane décrite par f (x, y) = 0. Montrer que le système a un seul degré de liberté et, en
choisissant une coordonnée généralisée adaptée, écrire l’équation de Lagrange associée.
Correction :
La contrainte f (x, y) = 0 établit une relation entre x et y, ce qui réduit le nombre de
coordonnées indépendantes à une seule. D’où :

d=N −r =2−1=1

On choisit une coordonnée généralisée q, telle que :

x = x(q), y = y(q) ⇒ ⃗r(q) = x(q)⃗i + y(q)⃗j

On calcule la vitesse :
 
d⃗r ∂⃗r 1 1 ∂⃗r ∂⃗r
⃗v = = q̇ ⇒ T = m∥⃗v ∥2 = m · q̇ 2
dt ∂q 2 2 ∂q ∂q
En l’absence de potentiel : L = T , d’où :
 
d ∂L ∂L
− =0
dt ∂ q̇ ∂q
ce qui donne l’équation de Lagrange.

Exercice 2 : Pendule simple

Un pendule simple de longueur l et de masse m oscille dans un plan vertical. Trouver son
équation de Lagrange.
Correction :
La position du centre de masse est :

x = l sin θ, y = −l cos θ ⇒ ⃗r(θ) = l sin θ⃗i − l cos θ⃗j

La vitesse devient :
d⃗r
⃗v = = lθ̇ cos θ⃗i + lθ̇ sin θ⃗j ⇒ ∥⃗v ∥2 = l2 θ̇2
dt
Énergies :
1
T = ml2 θ̇2 , U = −mgl cos θ
2
1
L = T − U = ml2 θ̇2 + mgl cos θ
2
Équation d’Euler-Lagrange :
 
d ∂L ∂L d
− =0⇒ + mgl sin θ = 0
dt ∂ θ̇ ∂θ dt
g
⇒ θ̈ + sin θ = 0
l

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2 Oscillations libres à un degré de liberté

2.1 Oscillateur harmonique simple (sans amortissement)
Considérons une particule de masse m attachée à un ressort de raideur k et se déplaçant
sans frottement sur un axe horizontal. La seule force agissant sur le système est la force
de rappel du ressort donnée par la loi de Hooke :

F = −kx

D’après la seconde loi de Newton :

r
k
mẍ = −kx ⇒ ẍ + ω02 x = 0 où ω0 =
m

Solution de l’équation différentielle

La solution générale est :
x(t) = A cos(ω0 t + φ)
où A est l’amplitude et φ la phase initiale.

Énergies
— Énergie cinétique : T = 12 mẋ2
— Énergie potentielle : U = 21 kx2
— Énergie mécanique : E = T + U = 12 kA2 = constante

Remarques
— Le mouvement est périodique, de période T = ω2π0
— L’énergie est échangée entre forme cinétique et potentielle sans perte

2.2 Oscillateur harmonique amorti (avec frottement visqueux)

Considérons une force de frottement visqueux f = −αẋ. L’équation du mouvement
devient :
mẍ + αẋ + kx = 0 ⇔ ẍ + 2δ ẋ + ω02 x = 0
α
avec δ = 2m
.

Solutions selon le régime

— δ < ω0 : régime pseudo-périodique
q
−δt
x(t) = e (A cos(ωt) + B sin(ωt)), ω= ω02 − δ 2

— δ = ω0 : régime critique (sans oscillation)

x(t) = (A + Bt)e−ω0 t

— δ > ω0 : régime sur-amorti (décroissance lente sans oscillation)

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Énergie
L’énergie mécanique n’est plus conservée :
dE
<0
dt
Cela traduit une dissipation d’énergie par frottement.

Remarques
— Le régime pseudo-périodique est fréquent en pratique
— Le régime critique est utilisé dans les amortisseurs pour éviter les oscillations

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Exercices du chapitre 2
Exercice 1 : Oscillateur harmonique libre
Une masse m = 0,5 kg est fixée à un ressort de raideur k = 2 N/m. Elle est déplacée
d’une amplitude initiale A = 0,1 m et lâchée sans vitesse initiale. Donner l’expression de
x(t).
Correction :
L’équation du mouvement sans frottement est :
r
2 k
mẍ + kx = 0 ⇒ ẍ + ω0 x = 0 avec ω0 =
m
r
2
ω0 = = 2 rad/s
0,5
La solution générale est :

x(t) = A cos(ω0 t) + B sin(ω0 t)

Avec les conditions initiales :

x(0) = A = 0,1, ẋ(0) = −Aω0 sin(0) + Bω0 cos(0) = Bω0 = 0 ⇒ B = 0

Donc la solution est :

x(t) = 0,1 cos(2t)

Exercice 2 : Énergie mécanique

Calculer l’énergie mécanique du système de l’exercice précédent. Vérifier qu’elle reste
constante dans le temps.
Correction :
L’énergie mécanique est :
1 1
E = T + U = mẋ2 + kx2
2 2
Au temps t = 0 :
1
x(0) = 0,1, ẋ(0) = 0 ⇒ T = 0, U= · 2 · (0,1)2 = 0,01 J
2

E = 0,01 J = constante
L’énergie oscille entre formes cinétique et potentielle mais la somme reste constante.

Exercice 3 : Cas amorti

Un oscillateur amorti a m = 1 kg, k = 4 N/m et α = 1 kg/s. Déterminer le régime (sur-,
sous-, ou critique) et la forme de la solution.
Correction :
On calcule : r
k √ α
ω0 = = 4 = 2, δ = = 0,5
m 2m
δ < ω0 ⇒ régime pseudo-périodique (sous-amorti)

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La pulsation amortie est :

q p p
ω = ω02 − δ 2 = 4 − 0,25 = 3,75 ≈ 1,936

La solution du mouvement est :

x(t) = e−0,5t (A cos(1,936t) + B sin(1,936t))

Les constantes A et B sont fixées par les conditions initiales.

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Vibrations et Ondes Licence 2 ST

3 Oscillations forcées à un degré de liberté

3.1 Forçage harmonique externe
Considérons un oscillateur harmonique soumis à une force extérieure de la forme :

F (t) = F0 cos(Ωt)

où F0 est l’amplitude de la force, et Ω sa pulsation.

L’équation du mouvement devient :
F0
mẍ + αẋ + kx = F0 cos(Ωt) ⇔ ẍ + 2δ ẋ + ω02 x = cos(Ωt)
m
q
α k
avec δ = 2m
et ω0 = m
.

3.2 Solution générale

La solution générale est la somme de deux termes :

x(t) = xH (t) + xP (t)

— xH (t) est la solution de l’équation homogène (décrivant le régime transitoire).

— xP (t) est une solution particulière correspondant au régime forcé (stationnaire).

3.3 Solution particulière en régime permanent

On cherche une solution particulière sous la forme :

xP (t) = A cos(Ωt − φ)

Avec :
F0 /m 2δΩ
A= p 2 et tan φ =
(ω0 − Ω2 )2 + 4δ 2 Ω2 ω02 − Ω2

3.4 Résonance
Lorsque la pulsation de forçage Ω est proche de la pulsation propre ω0 , le dénominateur
de l’amplitude A devient minimal, et on observe une résonance.
— Si δ ≪ ω0 , le pic de résonance est prononcé.
— La pulsation à laquelle l’amplitude est maximale est donnée par :
q
ΩR = ω02 − 2δ 2

3.5 Puissance reçue et dissipation

La puissance instantanée fournie par la force extérieure est :

P (t) = F (t) · ẋ(t)

La puissance moyenne absorbée en régime permanent est :

1
⟨P ⟩ = F0 A cos(φ) · Ω
2

10
Vibrations et Ondes Licence 2 ST

3.6 Impédance mécanique

On introduit l’impédance mécanique Z, analogue à celle des circuits RLC :
   
k k
Z(Ω) = R + i mΩ − = α + i mΩ −
Ω Ω

L’amplitude complexe de la vitesse est alors :

F0 eiΩt
ẋ(t) =
Z(Ω)

Remarques pédagogiques
— Le régime transitoire s’atténue avec le temps (influence de δ).
— En régime permanent, le système suit la force de forçage.
— L’étude fréquentielle (variation de A en fonction de Ω) permet de caractériser les
résonances.

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Vibrations et Ondes Licence 2 ST

Exercices du chapitre 3
Exercice 1 : Oscillateur forcé en régime permanent
Un système subit une force extérieure harmonique F (t) = 3 cos(5t). On donne : m = 1
kg, k = 25 N/m, α = 0,5 kg/s. Déterminer l’amplitude de la solution stationnaire.
Correction :
On calcule : r
k √ α
ω0 = = 25 = 5 rad/s, δ = = 0,25
m 2m
La pulsation forcée est Ω = 5, donc :

F0 /m 3 3
A= p =p = = 1,2 m
(ω02 − Ω2 )2 + (2δΩ)2 0 + (2 · 0,25 · 5)2 2,5

A = 1,2 m

Exercice 2 : Puissance moyenne absorbée

Pour les données précédentes, calculer la puissance moyenne absorbée en régime perma-
nent.
Correction :
On utilise :
1
⟨P ⟩ = F0 A cos φ · Ω
2
Or à résonance parfaite (Ω = ω0 ), l’angle de phase vérifie :

2δΩ π
tan φ = = ∞ ⇒ φ = ⇒ cos φ = 0
ω02 −Ω 2 2

Donc :
⟨P ⟩ = 0 (toute l’énergie est stockée puis restituée)

Exercice 3 : Étude du régime transitoire

Considérons un oscillateur amorti soumis à une force extérieure F (t) = F0 cos(Ωt) avec :

m = 1 kg, k = 9 N/m, α = 0,6 kg/s, F0 = 2 N, Ω = 2 rad/s

1. Écrire l’équation différentielle du système.

2. Déterminer la solution complète x(t) (régime transitoire + permanent).
3. Tracer qualitativement l’allure de x(t).
Correction :
1. Équation différentielle
On écrit l’équation de l’oscillateur amorti forcé :

mẍ + αẋ + kx = F0 cos(Ωt) ⇒ ẍ + 0,6ẋ + 9x = 2 cos(2t)

2. Solution complète
On résout en deux étapes :

12
Vibrations et Ondes Licence 2 ST

— Solution homogène (transitoire) :

r
α k
ẍ + 0,6ẋ + 9x = 0 ⇒ δ = = 0,3, ω0 = =3
2m m
q p p
ω = ω02 − δ 2 = 9 − 0,09 = 8,91 ≈ 2,986
xH (t) = e−0,3t (A cos(2,986t) + B sin(2,986t))
— Solution particulière (stationnaire) :

F0 /m
xP (t) = As cos(Ωt − φ) avec As = p 2
(ω0 − Ω2 )2 + (2δΩ)2
2 2 2
As = p =√ =√ ≈ 0,39
2
(9 − 4) + (2 · 0,3 · 2)2 25 + 1,44 26,44
2δΩ 1,2
tan φ = = = 0,24 ⇒ φ ≈ 13,5◦
ω02−Ω 2 5
La solution complète est donc :

x(t) = e−0,3t (A cos(2,986t) + B sin(2,986t)) + 0,39 cos(2t − 13,5◦ )

3. Interprétation graphique
L’enveloppe décroît exponentiellement, tandis que la réponse transitoire s’atténue pour
laisser place à l’oscillation forcée de fréquence Ω. Le régime permanent s’installe après
quelques secondes.

4 Oscillations libres des systèmes à deux degrés de li-

berté
4.1 Introduction pédagogique
Dans de nombreux systèmes physiques, on rencontre des situations où plusieurs va-
riables indépendantes interviennent pour décrire l’état mécanique. Lorsqu’un système a
exactement deux degrés de liberté, cela signifie que deux coordonnées indépendantes suf-
fisent à décrire complètement sa configuration.
Ces systèmes peuvent vibrer de façon complexe, car leurs parties sont couplées méca-
niquement. Ce chapitre se consacre à l’étude de ces oscillations, en montrant comment les
interactions entre les parties du système donnent naissance à des phénomènes intéressants
comme les modes propres.

4.2 Modèle général à deux degrés de liberté

Un système mécanique à deux degrés de liberté est souvent modélisé à l’aide de deux
masses m1 et m2 , de ressorts de raideurs k1 , k2 , et d’un ressort couplant de constante k12 .
Les coordonnées généralisées sont les déplacements x1 (t) et x2 (t) des deux masses.
L’énergie cinétique est :
1 1
T = m1 ẋ21 + m2 ẋ22
2 2

13
Vibrations et Ondes Licence 2 ST

L’énergie potentielle :
1 1 1
U = k1 x21 + k2 x22 + k12 (x2 − x1 )2
2 2 2
Le Lagrangien L = T − U permet d’établir deux équations différentielles couplées. Ces
équations régissent le comportement dynamique du système.

4.3 Cas des oscillateurs identiques

On suppose ici que les deux masses sont identiques m1 = m2 = m, les ressorts de
raideur identique k1 = k2 = k, et le ressort de couplage aussi k12 = k.
Les équations du mouvement deviennent :

mẍ1 = −2kx1 + kx2 , mẍ2 = −2kx2 + kx1

On suppose des solutions harmoniques :

x1 (t) = A cos(ωt), x2 (t) = B cos(ωt)

On obtient alors un système algébrique linéaire :

  
2k − mω 2 −k A
2 =0
−k 2k − mω B

À retenir : les fréquences propres d’un système à deux degrés de liberté sont
obtenues en annulant le déterminant du système homogène associé aux solutions
harmoniques.

Résolution :
k 3k
(2k − mω 2 )2 − k 2 = 0 ⇒ ω 2 = , ω2 =
m m
Les deux fréquences propres sont donc :
r r
k 3k
ω1 = , ω2 =
m m
Les modes propres associés sont :
— Mode en phase : x1 = x2 , mouvement synchronisé.
— Mode en opposition de phase : x1 = −x2 , oscillations opposées.

4.4 Exemple illustratif : pendules couplés

Considérons deux pendules identiques de masse m et de longueur l, reliés par un ressort
horizontal de constante k. Pour de petites oscillations, on note les angles θ1 et θ2 .
— Énergie cinétique : T = 21 ml2 (θ̇12 + θ̇22 ) 
θ2 θ2
— Énergie potentielle : U = mgl 21 + 22 + 21 kl2 (θ1 − θ2 )2
Les équations différentielles couplées obtenues permettent de retrouver deux fréquences
propres : r
r
g g + 2kl/m
ω1 = , ω2 =
l l

14
Vibrations et Ondes Licence 2 ST

4.5 Exercices d’application corrigés

Exercice 1. Deux masses de 1 kg reliées par trois ressorts de constante k = 100 N/m
comme illustré dans le cas des oscillateurs identiques. Déterminer les fréquences propres
du système.
Solution détaillée : On a m = 1 kg, k = 100 N/m. Les équations caractéristiques
donnent les fréquences propres par :
k 3k
ω2 = , ω2 =
m m
300 √
r r
100
⇒ ω1 = = 10 rad/s ; ω2 = = 300 ≈ 17,32 rad/s
1 1
Interprétation : le système possède deux fréquences propres. À ω1 , les deux
masses oscillent en phase. À ω2 , elles oscillent en opposition de phase.

Exercice 2. Deux pendules couplés avec m = 1 kg, l = 1 m, k = 2 N/m. Calculer les

deux fréquences propres.
Solution détaillée :
— Fréquence du mode en phase :
r r
g 9,8
ω1 = = = 3,13 rad/s
l 1
— Fréquence du mode en opposition de phase :
r r
g + 2kl/m 9,8 + 4 p
ω2 = = = 13,8 = 3,71 rad/s
l 1
Remarque : Le couplage modifie uniquement le second mode, en augmentant la
raideur effective dans le mouvement antisymétrique.

Exercice 3. Montrer que le changement de variables ξ1 = x1 +x2 , ξ2 = x1 −x2 permet

de découpler le système.
Solution détaillée : Partons du système d’équations couplées :
mẍ1 = −2kx1 + kx2 , mẍ2 = −2kx2 + kx1
On pose :
ξ1 = x1 + x2 , ξ2 = x1 − x2
Alors :
−2kx1 + kx2 − 2kx2 + kx1 k k
ξ¨1 = ẍ1 + ẍ2 = = − (x1 + x2 ) = − ξ1
m m m
−2kx1 + kx2 + 2kx 2 − kx1 3k 3k
ξ¨2 = ẍ1 − ẍ2 = = − (x1 − x2 ) = − ξ2
m m m
On obtient ainsi deux équations indépendantes :
ξ¨1 + ω12 ξ1 = 0, ξ¨2 + ω22 ξ2 = 0
q q
k 3k
avec ω1 = m
, ω2 = m
.

Conclusion : le passage aux coordonnées normales ξ1 , ξ2 permet de transformer

le système couplé en deux oscillateurs indépendants.

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Vibrations et Ondes Licence 2 ST

5 Oscillations forcées des systèmes à deux degrés de

liberté
5.1 Introduction pédagogique
Lorsque des forces extérieures agissent sur un système mécanique, celui-ci est dit á
excitation forcée. Dans un système à deux degrés de liberté, chaque masse peut être
soumise à une excitation distincte. En présence d’amortissement, le système atteint un
régime permanent oscillant à la même fréquence que la force extérieure.
Ce chapitre présente le modèle mathématique des systèmes doublement forcés, leur
comportement en régime permanent et les phénomènes de résonance associés.

5.2 Modèle masse-ressort-amortisseur avec forçage

Considérons deux masses m, reliées entre elles et à des points fixes par des ressorts k,
et des amortisseurs visqueux α. Les masses reçoivent des forces extérieures sinusoïdales :

F1 (t) = F01 cos(Ωt), F2 (t) = F02 cos(Ωt)

Équations du mouvement :

mẍ1 + α(ẋ1 − ẋ2 ) + 2kx1 − kx2 = F01 cos(Ωt)

mẍ2 + α(ẋ2 − ẋ1 ) + 2kx2 − kx1 = F02 cos(Ωt)

5.3 Recherche de la solution en régime permanent sinusoïdal

On suppose des solutions de la forme complexe :
n o
xi (t) = Re X̃i eiΩt , X̃i ∈ C

Le système devient un système algébrique matriciel complexe :

−mΩ2 + iαΩ + K X ⃗ = F⃗

Avec :    
2k −k ⃗ F
K= , F = 01
−k 2k F02

À retenir : la réponse forcée d’un système linéaire est de même fréquence que
la force d’excitation. On cherche des solutions particulières sinusoïdales.

5.4 Résonance et modes sélectionnés

Selon les valeurs de F1 et F2 , on peut exciter sélectivement l’un des deux modes
propres :
— Si F1 = F2 = F0 cos(Ωt), on excite le mode en phase.
— Si F1 = −F2 = F0 cos(Ωt), on excite le mode en opposition de phase.
La résonance se produit lorsque Ω coïncide avec ω1 ou ω2 , ce qui provoque une ampli-
fication importante des amplitudes.

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Vibrations et Ondes Licence 2 ST

5.5 Exercice d’application corrigé

Énoncé. Deux masses m = 1 kg avec k = 100 N/m, α = 10 kg/s, et forçage F1 = F2 =
2 cos(10t). Déterminer le régime permanent.
Solution détaillée :
— La fréquence d’excitation est Ω = 10 rad/s.
— Le mode sollicité est le mode en phase x1 = x2 .
— L’équation se réduit alors à :

mẍ + αẋ + kx = F0 cos(Ωt)

— Solution particulière :
x(t) = A cos(Ωt − ϕ)
avec :
F0
A= p
(k − mΩ2 )2 + (αΩ)2
— Numériquement :
2 2
A= p = = 0,02 m
(100 − 100)2 + (10 × 10)2 100

Conclusion : en présence de forçage sinusoïdal, le système atteint une réponse

stationnaire d’amplitude dépendant de la fréquence d’excitation, avec des pics
en cas de résonance.

6 Généralités sur les phénomènes de propagation

6.1 Introduction pédagogique
Les ondes sont des phénomènes de propagation d’une perturbation dans un milieu. En
mécanique, cela peut concerner la déformation d’une corde, la pression dans un fluide,
ou une vibration solide. Comprendre leur comportement permet de modéliser sons, vibra-
tions, et transferts d’énergie.
Dans ce chapitre, nous étudions d’abord les ondes en une dimension, puis leur généra-
lisation à l’espace tridimensionnel. Nous insisterons sur les notions de célérité, superposi-
tion, dispersion, et modes stationnaires.

6.2 Propagation en une dimension

6.2.1 Équation d’onde de d’Alembert
Considérons une corde tendue de masse linéique µ et de tension T . Si y(x, t) est le
déplacement transverse en un point x, l’application de la loi de Newton à un petit segment
de corde donne : s
∂ 2y ∂ 2
y T
2
= v 2 2 avec v =
∂t ∂x µ
C’est l’équation d’onde de d’Alembert.

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6.2.2 Solution générale

La solution générale est la superposition d’une onde allant vers la droite et une vers
la gauche :
y(x, t) = f (x − vt) + g(x + vt)

6.2.3 Onde progressive sinusoïdale

Une onde harmonique se propageant vers la droite est de la forme :

y(x, t) = A cos(kx − ωt + φ)

avec :
— A : amplitude
— k = 2π
λ
: nombre d’onde
— ω = 2πf : pulsation
— v = ωk : célérité

6.2.4 Superposition : ondes stationnaires

Deux ondes sinusoïdales opposées donnent une onde stationnaire :

y(x, t) = 2A sin(kx) cos(ωt)

Nœuds : xn = n λ2 ; Ventres : xv = (n + 12 ) λ2

À retenir : dans une onde stationnaire, certains points ne bougent jamais

(nœuds), d’autres vibrent au maximum (ventres).

6.2.5 Vitesses de phase et de groupe

— Vitesse de phase : vp = ωk
— Vitesse de groupe : vg = dω dk
Dans un milieu non dispersif, ces deux vitesses sont égales.

6.3 Propagation en trois dimensions

6.3.1 Équation d’onde scalaire
En 3D, pour une grandeur scalaire ψ(⃗r, t), l’équation de propagation devient :

1 ∂ 2ψ
∇2 ψ − =0
v 2 ∂t2

6.3.2 Onde plane progressive

Une solution particulière est l’onde plane sinusoïdale :
 
ψ(⃗r, t) = A cos ⃗k · ⃗r − ωt + φ

Remarque : ⃗k est le vecteur d’onde, orienté selon la direction de propagation.

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Vibrations et Ondes Licence 2 ST

6.3.3 Onde vectorielle

Dans le cas d’une onde transportant un vecteur (ex : champ électrique), on a :

1 ∂ 2A⃗
⃗−
∇2 A =0
v 2 ∂t2

6.4 Exercice corrigé : célérité et longueur d’onde

Énoncé. Une onde se propage dans une corde de masse linéique µ = 0,01 kg/m, sous
tension T = 100 N. Quelle est sa vitesse de propagation et sa longueur d’onde pour une
fréquence f = 50 Hz ?
Solution : q √
— Célérité : v = Tµ = 10000 = 100 m/s
v 100
— Longueur d’onde : λ = f
= 50
= 2m

Conclusion : la célérité d’une onde dépend des propriétés du milieu (masse,

tension) et non de sa fréquence.

7 Cordes vibrantes
7.1 Équation des ondes
Considérons une corde tendue, homogène, de masse linéique µ, soumise à une tension
T , et de déplacement transverse y(x, t). L’étude dynamique élémentaire d’un petit segment
de corde conduit à l’équation d’onde :

∂ 2y T ∂ 2y 2
2∂ y
= = v
∂t2 µ ∂x2 ∂x2
q
T
où v = µ
est la célérité de propagation des ondes sur la corde.

7.2 Ondes progressives harmoniques

7.2.1 Définition
Une solution typique est une onde progressive sinusoïdale :

y(x, t) = A cos(kx − ωt + φ)
2π
avec k = λ
, ω = 2πf , v = ωk .

7.2.2 Force en un point

La tension T produit une force résultante transverse sur un petit élément :

∂ 2y ∂ 2y
Fy = T ∆x ⇒ m
∂x2 ∂t2

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Vibrations et Ondes Licence 2 ST

7.2.3 Impédance
L’impédance mécanique de la corde est définie comme le rapport entre la tension
transverse et la vitesse de vibration :
F p
Z= = µv = µT
v

7.3 Oscillations libres d’une corde de longueur finie

Supposons une corde de longueur L, tendue entre deux points fixes. L’équation d’onde
doit être résolue avec conditions aux limites :

y(0, t) = 0, y(L, t) = 0

La solution est une somme de modes propres stationnaires :

 nπx 
yn (x, t) = An sin cos(ωn t + ϕn ), n ∈ N∗
L
Les fréquences propres sont données par :
s
n T
fn =
2L µ

À retenir : une corde fixée aux deux extrémités ne peut vibrer qu’à des fré-
quences bien déterminées (modes propres).

7.4 Réflexion et transmission

7.4.1 Deux cordes semi-infinies
Considérons deux cordes semi-infinies reliées au point x = 0, de paramètres µ1 , T1 à
gauche et µ2 , T2 à droite. L’onde incidente donne naissance à une onde réfléchie et une
transmise :
Z2 − Z1 2Z2 p
R= , T = , Zi = µi Ti
Z2 + Z1 Z1 + Z2

7.4.2 Réflexion sur une impédance quelconque

Si la corde est reliée à un dispositif d’impédance Z, alors :
Z − Z0
R= où Z0 = µv est l’impédance propre de la corde
Z + Z0

Remarque : si Z = ∞ (extrémité fixe), alors R = −1. Si Z = 0 (extrémité

libre), alors R = 1.

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7.5 Exercices corrigés

Exercice 1. Une corde de masse linéique µ = 0,02 kg/m, tendue sous T = 100 N, a
une longueur de L = 1 m. Quelles sont les trois premières fréquences propres ?
Solution : s
√
r
T 100
v= = = 5000 ≈ 70,7 m/s
µ 0,02
1 1
f1 = v = × 70,7 ≈ 35,35 Hz
2L 2
f2 = 2f1 ≈ 70,7 Hz, f3 = 3f1 ≈ 106,05 Hz
Exercice 2. Une onde d’amplitude A est incidente sur une jonction entre deux cordes.
Déterminer les amplitudes des ondes réfléchie et transmise si Z1 = 1 Ω, Z2 = 4 Ω.
Solution :
4−1 3 2×4 8
R= = , T = =
4+1 5 1+4 5
3 8
Ar = RA = A, At = T A = A
5 5

Conclusion : les phénomènes de réflexion et transmission dépendent du rapport

des impédances.

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