Vibrations et Ondes

Chapitres 1 à 3

Adaptation pédagogique pour Licence 2 ST

AIDOUNI Ahmed Amine
Année universitaire 2025-2026

Table des matières

1 Introduction aux équations de Lagrange 3
1.1 Systèmes contraints et degrés de liberté . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Travail virtuel et forces généralisées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Démonstration de l’équation de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4 Cas conservatif : fonction de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.5 Cas dissipatif : frottement linéaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.6 Systèmes à plusieurs degrés de liberté . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

2 Oscillations libres à un degré de liberté 6

2.1 Oscillateur harmonique simple (sans amortissement) . . . . . . . . . . . . . 6
2.2 Oscillateur harmonique amorti (avec frottement visqueux) . . . . . . . . . 6

3 Oscillations forcées à un degré de liberté 10

3.1 Forçage harmonique externe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.2 Solution générale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.3 Solution particulière en régime permanent . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.4 Résonance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.5 Puissance reçue et dissipation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.6 Impédance mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

4 Oscillations forcées des systèmes à deux degrés de liberté 13

4.1 Équations de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.2 Système masses-ressorts-amortisseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.2.1 Étude du régime permanent sinusoïdal . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.3 Impédance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.4 Application : résonance sélective . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

5 Généralités sur les phénomènes de propagation 15

5.1 Propagation à une dimension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
5.1.1 Équation de propagation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
5.1.2 Solution de l’équation de propagation . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
5.1.3 Onde progressive sinusoïdale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
5.1.4 Superposition de deux ondes sinusoïdales . . . . . . . . . . . . . . . 15

1
Vibrations et Ondes Licence 2 ST

5.1.5 Vitesse de phase et vitesse de groupe . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

5.1.6 Onde vectorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
5.2 Propagation en trois dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
5.2.1 Équation de propagation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
5.2.2 Onde plane progressive sinusoïdale . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

2
Vibrations et Ondes Licence 2 ST

1 Introduction aux équations de Lagrange

1.1 Systèmes contraints et degrés de liberté
Dans la mécanique classique, un système peut être soumis à des contraintes limitant ses
mouvements. Un système possède n degrés de liberté s’il faut n variables indépendantes
(appelées coordonnées généralisées) pour décrire complètement sa configuration à tout
instant. On note ces coordonnées : q1 , q2 , . . . , qn .
On peut également exprimer le nombre de degrés de liberté (noté d) comme la diffé-
rence entre le nombre total de coordonnées généralisées N et le nombre de relations de
contrainte r qui les relient :
d=N −r
Exemple 1 : Une particule de masse m glissant sans frottement sur une surface
z = f (x, y) est contrainte à rester sur cette surface. Si f (x, y) = 0, alors il existe une
relation entre x et y, et une seule coordonnée généralisée suffit pour décrire sa position.
Ainsi, N = 2, r = 1 ⇒d = 1.
Exemple 2 : Un cylindre homogène de masse M et de rayon R roule sans glisser sur
un plan horizontal. Deux coordonnées généralisées peuvent être choisies : la position hori-
zontale de son centre x et son angle de rotation θ. Cependant, la condition de roulement
sans glissement impose x = Rθ. Cela donne une contrainte, donc : N = 2, r = 1, ⇒d =
1.
Exemple 3 : Une particule en chute libre possède trois coordonnées cartésiennes
(x, y, z), soit N = 3. Si la chute est purement verticale, alors x et y sont constants, ce qui
implique deux relations de contrainte. On a donc r = 2 ⇒d = 1.
La notion de degré de liberté est essentielle car elle détermine le nombre d’équations
indépendantes nécessaires pour décrire dynamiquement le système à l’aide du formalisme
de Lagrange.

1.2 Travail virtuel et forces généralisées

On considère un déplacement infinitésimal virtuel δ⃗r de la particule. Le travail virtuel
d’une force F⃗ est :
∂⃗r
δW = F⃗ · δ⃗r avec δ⃗r = δq
∂q
On définit la force généralisée associée à la coordonnée q :
∂⃗r
Fq = F⃗ · ⇒ δW = Fq δq
∂q

1.3 Démonstration de l’équation de Lagrange

d⃗
r
Soit ⃗v = dt
, alors :  
d d⃗v ∂⃗r d ∂⃗r
= · + ⃗v ·
dt dt ∂q dt ∂q
Or :  
d ∂⃗r ∂⃗v d⃗v ∂⃗r d ∂⃗v
= ⇒ · = − ⃗v ·
dt ∂q ∂q dt ∂q dt ∂q

3
Vibrations et Ondes Licence 2 ST

∂⃗
r
Utilisant ⃗v = ∂q
q̇, on a :
∂⃗v ∂⃗r ∂⃗v d
= et = q̇
∂ q̇ ∂q ∂q dq
On en déduit :  
d⃗v ∂⃗r d ∂T ∂T 1
· = − où T = mv 2
dt ∂q dt ∂ q̇ ∂q 2
Donc :    
d⃗v ∂⃗r d ∂T ∂T
δW = Fq δq = m · δq = − δq
dt ∂q dt ∂ q̇ ∂q
Conclusion :
 
d ∂T ∂T
− = Fq équation de Lagrange à un degré de liberté.
dt ∂ q̇ ∂q

1.4 Cas conservatif : fonction de Lagrange

Lorsque la force dérive d’un potentiel U (q), on a Fq = − ∂U
∂q
. On définit le Lagrangien
L(q, q̇, t) = T − U , alors :
 
d ∂L ∂L
− =0
dt ∂ q̇ ∂q

1.5 Cas dissipatif : frottement linéaire

Pour un frottement proportionnel à la vitesse : f = −αq̇, on définit une fonction de
dissipation de Rayleigh :
1 ∂D
D = β q̇ 2 ⇒ fq = −
2 ∂ q̇
L’équation de Lagrange devient :
 
d ∂L ∂L ∂D
− + =0
dt ∂ q̇ ∂q ∂ q̇

1.6 Systèmes à plusieurs degrés de liberté

Si un système a n degrés de liberté, on définit n équations de Lagrange, avec :
 
d ∂L ∂L ∂D
− + = Fe,qi pour i = 1, 2, ..., n
dt ∂ q̇i ∂qi ∂ q̇i

Ces équations s’obtiennent en appliquant le même raisonnement que pour le cas à un seul
degré de liberté, en tenant compte de la contribution de chaque coordonnée indépendante.

4
Vibrations et Ondes Licence 2 ST

Exercices du chapitre 1
Exercice 1 : Système contraint sur une courbe
Une particule de masse m est contrainte de se déplacer sans frottement sur une courbe
plane décrite par f (x, y) = 0. Montrer que le système a un seul degré de liberté et, en
choisissant une coordonnée généralisée adaptée, écrire l’équation de Lagrange associée.
Correction :
La contrainte f (x, y) = 0 établit une relation entre x et y, ce qui réduit le nombre de
coordonnées indépendantes à une seule. D’où :

d=N −r =2−1=1

On choisit une coordonnée généralisée q, telle que :

x = x(q), y = y(q) ⇒ ⃗r(q) = x(q)⃗i + y(q)⃗j

On calcule la vitesse :
 
d⃗r ∂⃗r 1 1 ∂⃗r ∂⃗r
⃗v = = q̇ ⇒ T = m∥⃗v ∥2 = m · q̇ 2
dt ∂q 2 2 ∂q ∂q
En l’absence de potentiel : L = T , d’où :
 
d ∂L ∂L
− =0
dt ∂ q̇ ∂q
ce qui donne l’équation de Lagrange.

Exercice 2 : Pendule simple

Un pendule simple de longueur l et de masse m oscille dans un plan vertical. Trouver son
équation de Lagrange.
Correction :
La position du centre de masse est :

x = l sin θ, y = −l cos θ ⇒ ⃗r(θ) = l sin θ⃗i − l cos θ⃗j

La vitesse devient :
d⃗r
⃗v = = lθ̇ cos θ⃗i + lθ̇ sin θ⃗j ⇒ ∥⃗v ∥2 = l2 θ̇2
dt
Énergies :
1
T = ml2 θ̇2 , U = −mgl cos θ
2
1
L = T − U = ml2 θ̇2 + mgl cos θ
2
Équation d’Euler-Lagrange :
 
d ∂L ∂L d
− =0⇒ + mgl sin θ = 0
dt ∂ θ̇ ∂θ dt
g
⇒ θ̈ + sin θ = 0
l

5
Vibrations et Ondes Licence 2 ST

2 Oscillations libres à un degré de liberté

2.1 Oscillateur harmonique simple (sans amortissement)
Considérons une particule de masse m attachée à un ressort de raideur k et se déplaçant
sans frottement sur un axe horizontal. La seule force agissant sur le système est la force
de rappel du ressort donnée par la loi de Hooke :

F = −kx

D’après la seconde loi de Newton :

r
k
mẍ = −kx ⇒ ẍ + ω02 x = 0 où ω0 =
m

Solution de l’équation différentielle

La solution générale est :
x(t) = A cos(ω0 t + φ)
où A est l’amplitude et φ la phase initiale.

Énergies
— Énergie cinétique : T = 12 mẋ2
— Énergie potentielle : U = 21 kx2
— Énergie mécanique : E = T + U = 12 kA2 = constante

Remarques
— Le mouvement est périodique, de période T = ω2π0
— L’énergie est échangée entre forme cinétique et potentielle sans perte

2.2 Oscillateur harmonique amorti (avec frottement visqueux)

Considérons une force de frottement visqueux f = −αẋ. L’équation du mouvement
devient :
mẍ + αẋ + kx = 0 ⇔ ẍ + 2δ ẋ + ω02 x = 0
α
avec δ = 2m
.

Solutions selon le régime

— δ < ω0 : régime pseudo-périodique
q
−δt
x(t) = e (A cos(ωt) + B sin(ωt)), ω= ω02 − δ 2

— δ = ω0 : régime critique (sans oscillation)

x(t) = (A + Bt)e−ω0 t

— δ > ω0 : régime sur-amorti (décroissance lente sans oscillation)

6
Vibrations et Ondes Licence 2 ST

Énergie
L’énergie mécanique n’est plus conservée :
dE
<0
dt
Cela traduit une dissipation d’énergie par frottement.

Remarques
— Le régime pseudo-périodique est fréquent en pratique
— Le régime critique est utilisé dans les amortisseurs pour éviter les oscillations

7
Vibrations et Ondes Licence 2 ST

Exercices du chapitre 2
Exercice 1 : Oscillateur harmonique libre
Une masse m = 0,5 kg est fixée à un ressort de raideur k = 2 N/m. Elle est déplacée
d’une amplitude initiale A = 0,1 m et lâchée sans vitesse initiale. Donner l’expression de
x(t).
Correction :
L’équation du mouvement sans frottement est :
r
2 k
mẍ + kx = 0 ⇒ ẍ + ω0 x = 0 avec ω0 =
m
r
2
ω0 = = 2 rad/s
0,5
La solution générale est :

x(t) = A cos(ω0 t) + B sin(ω0 t)

Avec les conditions initiales :

x(0) = A = 0,1, ẋ(0) = −Aω0 sin(0) + Bω0 cos(0) = Bω0 = 0 ⇒ B = 0

Donc la solution est :

x(t) = 0,1 cos(2t)

Exercice 2 : Énergie mécanique

Calculer l’énergie mécanique du système de l’exercice précédent. Vérifier qu’elle reste
constante dans le temps.
Correction :
L’énergie mécanique est :
1 1
E = T + U = mẋ2 + kx2
2 2
Au temps t = 0 :
1
x(0) = 0,1, ẋ(0) = 0 ⇒ T = 0, U= · 2 · (0,1)2 = 0,01 J
2

E = 0,01 J = constante
L’énergie oscille entre formes cinétique et potentielle mais la somme reste constante.

Exercice 3 : Cas amorti

Un oscillateur amorti a m = 1 kg, k = 4 N/m et α = 1 kg/s. Déterminer le régime (sur-,
sous-, ou critique) et la forme de la solution.
Correction :
On calcule : r
k √ α
ω0 = = 4 = 2, δ = = 0,5
m 2m
δ < ω0 ⇒ régime pseudo-périodique (sous-amorti)

8
Vibrations et Ondes Licence 2 ST

La pulsation amortie est :

q p p
ω = ω02 − δ 2 = 4 − 0,25 = 3,75 ≈ 1,936

La solution du mouvement est :

x(t) = e−0,5t (A cos(1,936t) + B sin(1,936t))

Les constantes A et B sont fixées par les conditions initiales.

9
Vibrations et Ondes Licence 2 ST

3 Oscillations forcées à un degré de liberté

3.1 Forçage harmonique externe
Considérons un oscillateur harmonique soumis à une force extérieure de la forme :

F (t) = F0 cos(Ωt)

où F0 est l’amplitude de la force, et Ω sa pulsation.

L’équation du mouvement devient :
F0
mẍ + αẋ + kx = F0 cos(Ωt) ⇔ ẍ + 2δ ẋ + ω02 x = cos(Ωt)
m
q
α k
avec δ = 2m
et ω0 = m
.

3.2 Solution générale

La solution générale est la somme de deux termes :

x(t) = xH (t) + xP (t)

— xH (t) est la solution de l’équation homogène (décrivant le régime transitoire).

— xP (t) est une solution particulière correspondant au régime forcé (stationnaire).

3.3 Solution particulière en régime permanent

On cherche une solution particulière sous la forme :

xP (t) = A cos(Ωt − φ)

Avec :
F0 /m 2δΩ
A= p 2 et tan φ =
(ω0 − Ω2 )2 + 4δ 2 Ω2 ω02 − Ω2

3.4 Résonance
Lorsque la pulsation de forçage Ω est proche de la pulsation propre ω0 , le dénominateur
de l’amplitude A devient minimal, et on observe une résonance.
— Si δ ≪ ω0 , le pic de résonance est prononcé.
— La pulsation à laquelle l’amplitude est maximale est donnée par :
q
ΩR = ω02 − 2δ 2

3.5 Puissance reçue et dissipation

La puissance instantanée fournie par la force extérieure est :

P (t) = F (t) · ẋ(t)

La puissance moyenne absorbée en régime permanent est :

1
⟨P ⟩ = F0 A cos(φ) · Ω
2

10
Vibrations et Ondes Licence 2 ST

3.6 Impédance mécanique

On introduit l’impédance mécanique Z, analogue à celle des circuits RLC :
   
k k
Z(Ω) = R + i mΩ − = α + i mΩ −
Ω Ω

L’amplitude complexe de la vitesse est alors :

F0 eiΩt
ẋ(t) =
Z(Ω)

Remarques pédagogiques
— Le régime transitoire s’atténue avec le temps (influence de δ).
— En régime permanent, le système suit la force de forçage.
— L’étude fréquentielle (variation de A en fonction de Ω) permet de caractériser les
résonances.

11
Vibrations et Ondes Licence 2 ST

Exercices du chapitre 3
Exercice 1 : Oscillateur forcé en régime permanent
Un système subit une force extérieure harmonique F (t) = 3 cos(5t). On donne : m = 1
kg, k = 25 N/m, α = 0,5 kg/s. Déterminer l’amplitude de la solution stationnaire.
Correction :
On calcule : r
k √ α
ω0 = = 25 = 5 rad/s, δ = = 0,25
m 2m
La pulsation forcée est Ω = 5, donc :

F0 /m 3 3
A= p =p = = 1,2 m
(ω02 − Ω2 )2 + (2δΩ)2 0 + (2 · 0,25 · 5)2 2,5

A = 1,2 m

Exercice 2 : Puissance moyenne absorbée

Pour les données précédentes, calculer la puissance moyenne absorbée en régime perma-
nent.
Correction :
On utilise :
1
⟨P ⟩ = F0 A cos φ · Ω
2
Or à résonance parfaite (Ω = ω0 ), l’angle de phase vérifie :

2δΩ π
tan φ = = ∞ ⇒ φ = ⇒ cos φ = 0
ω02 −Ω 2 2

Donc :
⟨P ⟩ = 0 (toute l’énergie est stockée puis restituée)

Exercice 3 : Étude du régime transitoire

Considérons un oscillateur amorti soumis à une force extérieure F (t) = F0 cos(Ωt) avec :

m = 1 kg, k = 9 N/m, α = 0,6 kg/s, F0 = 2 N, Ω = 2 rad/s

1. Écrire l’équation différentielle du système.

2. Déterminer la solution complète x(t) (régime transitoire + permanent).
3. Tracer qualitativement l’allure de x(t).
Correction :
1. Équation différentielle
On écrit l’équation de l’oscillateur amorti forcé :

mẍ + αẋ + kx = F0 cos(Ωt) ⇒ ẍ + 0,6ẋ + 9x = 2 cos(2t)

2. Solution complète
On résout en deux étapes :

12
Vibrations et Ondes Licence 2 ST

— Solution homogène (transitoire) :

r
α k
ẍ + 0,6ẋ + 9x = 0 ⇒ δ = = 0,3, ω0 = =3
2m m
q p p
ω = ω02 − δ 2 = 9 − 0,09 = 8,91 ≈ 2,986
xH (t) = e−0,3t (A cos(2,986t) + B sin(2,986t))
— Solution particulière (stationnaire) :
F0 /m
xP (t) = As cos(Ωt − φ) avec As = p 2
(ω0 − Ω2 )2 + (2δΩ)2
2 2 2
As = p =√ =√ ≈ 0,39
2
(9 − 4) + (2 · 0,3 · 2)2 25 + 1,44 26,44
2δΩ 1,2
tan φ = = = 0,24 ⇒ φ ≈ 13,5◦
ω02−Ω 2 5
La solution complète est donc :
x(t) = e−0,3t (A cos(2,986t) + B sin(2,986t)) + 0,39 cos(2t − 13,5◦ )
3. Interprétation graphique
L’enveloppe décroît exponentiellement, tandis que la réponse transitoire s’atténue pour
laisser place à l’oscillation forcée de fréquence Ω. Le régime permanent s’installe après
quelques secondes.

4 Oscillations forcées des systèmes à deux degrés de

liberté
4.1 Équations de Lagrange
Considérons un système à deux degrés de liberté, soumis à des forces extérieures
périodiques. Le lagrangien est :
L=T −U
En incluant les forces non conservatives (frottements, forçages), les équations de La-
grange deviennent :  
d ∂L ∂L
− = Qi (i = 1, 2)
dt ∂ q̇i ∂qi
où Qi sont les forces généralisées non conservatives (e.g. frottement visqueux ou excitation
extérieure).

4.2 Système masses-ressorts-amortisseurs

On modèle un système constitué de deux masses m couplées par trois ressorts et trois
amortisseurs visqueux. Chaque masse est soumise à une force harmonique externe :
F1 (t) = F01 cos(Ωt), F2 (t) = F02 cos(Ωt)
Les équations du mouvement s’écrivent alors :
mẍ1 + α(ẋ1 − ẋ2 ) + 2kx1 − kx2 = F01 cos(Ωt)
mẍ2 + α(ẋ2 − ẋ1 ) + 2kx2 − kx1 = F02 cos(Ωt)

13
Vibrations et Ondes Licence 2 ST

4.2.1 Étude du régime permanent sinusoïdal

On cherche des solutions de la forme :

xi (t) = Ai cos(Ωt − ϕi ), i = 1, 2

En injectant dans le système différentiel, on obtient un système algébrique complexe

reliant les amplitudes et phases aux paramètres du système. On peut aussi poser :
n o
iΩt
xi (t) = Re X̃i e avec X̃i ∈ C

Ce qui conduit à un système linéaire matriciel :

−mΩ2 + iαΩ + K X ⃗ = F⃗

4.3 Impédance
L’impédance mécanique s’étend ici à un système à plusieurs degrés de liberté. On
définit une matrice d’impédance Z(Ω) telle que :

⃗
X(Ω) = Z −1 (Ω)F⃗ (Ω)

L’analyse de la réponse fréquentielle permet de détecter des résonances multiples, en

lien avec les fréquences propres du système non amorti.

4.4 Application : résonance sélective

Soit un système à deux masses et deux forces appliquées F1 (t) et F2 (t). En choisissant
la pulsation d’excitation à l’une des fréquences propres, on peut provoquer un mode de
vibration spécifique.
Exemple : si F1 = F0 cos(ω1 t), F2 = F0 cos(ω1 t), seul le mode x1 = x2 sera excité
(mode en phase). Inversement, en prenant F1 = −F2 , on excite le mode x1 = −x2 (mode
opposé).

14
Vibrations et Ondes Licence 2 ST

5 Généralités sur les phénomènes de propagation

5.1 Propagation à une dimension
5.1.1 Équation de propagation
Considérons une onde transverse se propageant le long d’une corde tendue. En appli-
quant les lois de Newton à un élément infinitésimal, on obtient :
s
2 2
∂ y ∂ y T
2
= v2 2 , v =
∂t ∂x µ

C’est l’équation de d’Alembert en une dimension.

5.1.2 Solution de l’équation de propagation

La solution générale est la superposition de deux ondes progressives :

y(x, t) = f (x − vt) + g(x + vt)

5.1.3 Onde progressive sinusoïdale

Une onde harmonique peut s’écrire sous la forme :

y(x, t) = A cos(kx − ωt + φ)

avec :
— k = 2π
λ
: nombre d’onde
— ω = 2πf : pulsation
— v = ωk : célérité de l’onde

5.1.4 Superposition de deux ondes sinusoïdales

La superposition de deux ondes de même fréquence mais de directions opposées donne
une onde stationnaire :
y(x, t) = 2A sin(kx) cos(ωt)

5.1.5 Vitesse de phase et vitesse de groupe

— Vitesse de phase : vp = ωk
— Vitesse de groupe : vg = dω dk
En milieu dispersif, ces deux vitesses diffèrent.

5.1.6 Onde vectorielle

Une onde vectorielle transporte des grandeurs vectorielles (ex : ondes élastiques, champ
électromagnétique). Elle est décrite par un vecteur champ
vecA(⃗r, t) satisfaisant une équation d’onde vectorielle :

1 ∂ 2A⃗
⃗−
∇2 A =0
v 2 ∂t2

15
Vibrations et Ondes Licence 2 ST

5.2 Propagation en trois dimensions

5.2.1 Équation de propagation
Dans l’espace, l’équation devient :

∂ 2ψ
2
= v 2 ∇2 ψ
∂t

5.2.2 Onde plane progressive sinusoïdale

Une onde plane s’écrit :
 
ψ(⃗r, t) = A cos ⃗k · ⃗r − ωt + φ

avec ⃗k le vecteur d’onde. Cette forme modélise des ondes lumineuses, acoustiques, etc.,
dans des médias homogènes.

Fin des chapitres 4 à 6.

16