CHAPITRE 1
LES SYSTEMES ASSERVIS
Master MRMI 1ère année
M. ECH-CHHIBAT
CHAPITRE 1 : BREFS APERCUS SUR LES SYSTEMES ASSERVIS
L’homme a toujours utilisé l’énergie. Il a eu besoin de réaliser des dispositifs mécaniques
pour réguler la vitesse des machines. Au 17ème siècle, il y’a eu les moulins avec des
régulateurs centrifuges. Au 18ème siècle, Watt a transformé la machine à vapeur pour
améliorer sa rentabilité. Il y a eu transformation du mouvement alternatif en une rotation
continue. Une régulation mécanique basée sur un régulateur centrifuge a été réalisée.
Les premiers modèles ont vu le jour en 1776. Maxwell en 1868 a lancé les premières études
théoriques sur la régulation. Routh et Hurwitz ont par la suite, mené des études sur la stabilité
des systèmes. En 1927, Black introduit la notion de chaine de retour. Nyquist fit des études
sur la stabilité adaptées aux systèmes avec contre réaction. Au 20ème siècle, la régulation et
l’asservissement des systèmes ont beaucoup avancé. Et le progrés ne cesse d’avancer…
1.1.Définitions
• L’automatique c’est ce qui fonctionne tout seul ou sans intervention humaine.
• L'automatique peut s'appliquer à tout ce qui bouge, fonctionne, se transforme.
• L’automatique est un assemblage de théories mathématiques et un moyen de
raisonnement qui concerne la prise de décision, le contrôle et la commande de
système.
• Un système est une collection d’objets reliés entre eux de telle sorte à former un tout
pour réaliser une fonction donnée. L'objet d'application de l'automatique est appelé
système.
Entre les éléments d’un système, il existe une certaine dépendance.
De façon générale, un système peut être décrit par une équation différentielle, sa
réponse impulsionnelle, sa fonction de transfert…
Figure (1.1) : modèle d’un système
Nous agissons sur les entrées d’un système qui pour nous est une boite noire afin
d’observer les réactions obtenues.
Exemples d'applications : les passages à niveaux, les distributeurs automatiques, les
ascenseurs…
• Un système est dit continu si les entrées et les sorties sont des fonctions d’une variable
continue (le temps).
• Au sens mathématique, un système est dit linéaire, si le principe de superposition
s’applique.
• Un système est dit invariant (ou stationnaire) si les relations entre l’entrée et la sortie
sont indépendantes du temps.
1.2 Notion de commande : chaine directe
La commande d’un système consiste à exercer une influence sur un ou plusieurs éléments de
ce système pour réaliser une fonction déterminée. Cette commande varie et peut être :
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• Commande manuelle
• Commande avec amplificateur de puissance.
• Commande par entrées secondaires.
En boucle ouverte BO, la sortie n’a pas de retour sur le sommateur. Elle comprend la chaîne
d'action et la chaîne de mesure.
Figure (1.2) : système en chaine ouverte
Figure (1.3) : système avec perturbation
Exemple 1:
Dans le cas ou le système est une voiture, on aura :
les entrées : le volant, l’accélérateur et le frein.
les perturbations : le vent, l’état de la route…
les sorties : la position de la voiture et sa vitesse.
Remarque :
• Le système en B.O n’est ni précis, ni sûr.
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1.3 .Notion de système bouclé :
Un système asservi, en boucle fermée, peut être représenté par la figure suivante :
Figure (1.3) : schéma bloc d’un système asservi
Un système possède deux chaines :
• Une chaine directe : ou chaine d’action, qui met en jeu une puissance importante.
• Une chaine de retour : ou chaine d’information
• Le processus est soumis aux excitations constituées par l’entrée de référence et les
perturbations. La grandeur par laquelle il répond porte le nom de grandeur réglée ou
grandeur asservie.
• Le capteur donne une image utilisable de la grandeur réglée. La nature de cette
mesure est souvent électrique. Un capteur doit donner une image fidèle de la
grandeur réglée. Sa stabilité impose donc les limites de la précision de
l’asservissement
• Le régulateur est composé de deux parties :
• Le comparateur fait la différence encore appelée écart ou erreur entre l’information
de référence et la grandeur mesurée.
• Le correcteur a pour rôle d’éliminer cet écart, en dépit des perturbations. Il doit
amener le processus à réagir le plus rapidement, malgré les variations de l’entrée de
référence ou les perturbations. C’est l’organe intelligent du système asservi.
• L’actionneur est l’organe muscle du système. Il reçoit du régulateur la grandeur
réglante et l’amplifie en puissance. Il va piloter l’évolution du processus (exemple :
moteur, vérin ……).
Dans plusieurs applications en industrie, il faut garder à des valeurs fixes, certaines
grandeurs physiques (vitesse de rotation d’un moteur, température d’un four,…..) .
On est donc amené à concevoir des systèmes, où la grandeur à maitriser qui est la
grandeur de sortie s’aligne de manière précise sur la grandeur souhaitée ou consigne,
quel que soient les conditions l’environnement. On réalise ceci en appliquant une
rétroaction ou bouclage de la sortie sur l’entrée.
Exemple 2 :
Soit un conducteur qui est au volant d’un véhicule. Il doit suivre la route. Pour cela, il
observe la route et son environnement et évalue la distance qui sépare son véhicule du
CHAPITRE 1 : BREFS APERCUS SUR LES SYSTEMES ASSERVIS
bord de la route.
Il détermine en fonction du contexte, l’angle qu’il doit donner au volant pour suivre la
route. Il agit sur le volant (donc le système). Puis, il recommence son observation
(nouvelle distance) pendant toute la durée du déplacement.
Si un coup de vent dévie le véhicule de sa trajectoire, après avoir observé et mesuré
l’écart, le conducteur agit pour s’opposer à cette perturbation.
Remarque :
• Un bouclage apparait donc chaque fois qu’au cours d’une opération, un système
prend en compte l’observation de son état pour le changer.
1.4. Différentes dénominations
On répertorie généralement les systèmes asservis en deux catégories, par leur mode de
fonctionnement. On a les systèmes régulateurs et les systèmes suiveurs ou asservissements.
• Systèmes régulateurs
• Systèmes suiveurs
1.5. Intérêts de l’automatique :
Les systèmes automatiques permettent avant tout de réaliser des opérations répétitives,
difficiles, compliquées, pénibles qui ne peuvent pas être confiées à l’homme, pour différents
motifs . Parmi celles-ci :
- La précision : limitée dans le cas de l’intervention humaine.
- Le caractère pénible, voire impossible, de tâches à effectuer dans certains
environnements.
- La complexité : à partir d’une certaine échelle (grand nombre de paramètres), la
commande manuelle n’est plus envisageable.
- La répétitivité de tâches
- La recherche d’une diminution des coûts par l’augmentation des rendements : en
particulier la robotisation permet de diminuer notablement la part relative de la main
d’œuvre dans le prix de revient.
- La recherche de performances élevées (productivité, coût, qualité et régularité des
produits, rapidité des réponses, etc.….)
