CHAPITRE 6: STABILITE DES SYSTEMES ASSERVIS
Les performances d’un système asservi sont appréciées selon:
• La stabilité,
• La précision statique ou précision obtenue en régime permanent,
• La rapidité ou précision dynamique.
6. Méthode d’étude de la stabilité à partir de la FTBF
6.1. Etude des pôles de la FTBF
Un système est dit stable si, excité par une impulsion de Dirac, il revient à sa position de
repos. Il est instable dans le cas contraire.
On considère un système de fonction de transfert F(p) excité par une impulsion de Dirac.
e(𝑡𝑡) = 𝛿𝛿(𝑡𝑡)
Alors : 𝐸𝐸(𝑝𝑝) = 1 et de ce fait :
𝑆𝑆(𝑝𝑝) = 𝐹𝐹(𝑝𝑝)𝐸𝐸(𝑝𝑝) = 𝐹𝐹(𝑝𝑝)
La réponse impulsionnelle d’un système est représentée par sa fonction de transfert. La forme
du signal de sortie va donc dépendre des pôles de celle-ci. La stabilité va dépendre de ces
pôles. De façon générale, une fonction de transfert peut s’écrire sous la forme d’une somme
de fractions rationnelles du premier ou second ordre :
𝐴𝐴𝑖𝑖 𝐵𝐵𝑗𝑗 𝑝𝑝 + 𝐶𝐶𝑗𝑗
𝐹𝐹(𝑝𝑝) = � + � 2 2𝜉𝜉 𝑝𝑝 Avec 𝑖𝑖 + 2𝑗𝑗 = 𝑛𝑛 ordre du système
𝑝𝑝 − 𝑝𝑝𝑖𝑖 𝑝𝑝 𝑗𝑗
𝑖𝑖 𝑗𝑗 + +1
𝑤𝑤𝑛𝑛𝑛𝑛 2 𝑤𝑤𝑛𝑛𝑛𝑛
Donc :
𝑠𝑠(𝑡𝑡) = � 𝐴𝐴𝑖𝑖 𝑒𝑒 𝑝𝑝 𝑖𝑖 𝑡𝑡 + � 𝐴𝐴𝑗𝑗 𝑒𝑒 𝑎𝑎 𝑗𝑗 𝑡𝑡 cos(𝑤𝑤𝑗𝑗 𝑡𝑡 + 𝜑𝜑𝑗𝑗 )
𝑖𝑖 𝑗𝑗
Le système revient au repos quand les termes exponentiels 𝑒𝑒 𝑝𝑝 𝑖𝑖 𝑡𝑡 et 𝑒𝑒 𝑎𝑎 𝑗𝑗 𝑡𝑡 tendent vers zéro avec
le temps.
Théorème
• Un système linéaire continu en boucle fermée n’est stable que si tous les pôles de sa
fonction de transfert sont à partie réelle négative. Ils sont situés dans le demi-plan négatif
dédié à la variable complexe p.
Carte des pôles et des zéros :
60
CHAPITRE 6: STABILITE DES SYSTEMES ASSERVIS
6.1.1 Carte des zéros et des pôles
On peut représenter graphiquement les pôles et les zéros d’une fonction de transfert dans un
plan complexe. On représente usuellement un pôle par une croix(x) et un zéro par un rond (o).
Cet ensemble est appelé carte des pôles et des zéros.
Exemple 1
2(𝑝𝑝 − 4)
𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹 =
(𝑝𝑝 + 1)(𝑝𝑝 + 3)
Un zéro : p=4 ;
Deux pôles réels simples en :
p=-1 et p= -3
Programme sous Matlab :
num=[2 -8];
den=[1 4 3];
fvtool(num,den,'polezero')
Pole/Zero Plot
2.5
1.5
0.5
Imaginary Part
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
-3 -2 -1 0 1 2 3 4
Real Part
Le système est stable car tous les pôles sont à gauche.
Exemple 2
5
𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹 =
(𝑝𝑝 − 1)2 (𝑝𝑝2 + 𝑝𝑝 + 1)
Un pôle réel double en p=1 .
3
Deux pôles complexes conjugués en 𝑝𝑝 = −0.5 ± 𝑗𝑗�2
61
CHAPITRE 6: STABILITE DES SYSTEMES ASSERVIS
Programme sous Matlab :
num=[5];
den=[1 -1 0 -1 +1] ;
fvtool(num,den,'polezero')
Pole/Zero Plot
0.8
0.6
0.4
0.2
Imaginary Part
4 2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Real Part
Le système est instable (un pôle double à droite).
6.2 Critères algébriques de stabilité
Ils permettent de distinguer la limite de stabilité à partir de l’analyse de la FTBF.
6.2.1 Systèmes d’ordre 𝒏𝒏 ≤ 𝟐𝟐
• Pour un système du premier ordre :
𝑁𝑁(𝑝𝑝)
𝐹𝐹𝐵𝐵𝐵𝐵 (𝑝𝑝) = 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑎𝑎1 > 0
𝑎𝑎1 𝑝𝑝 + 𝑎𝑎0
Le système est stable si :
𝑎𝑎
𝑝𝑝1 = − 𝑎𝑎 0 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑝𝑝1 < 0
1
• Pour un système du deuxième ordre :
𝑁𝑁(𝑝𝑝)
𝐹𝐹𝐵𝐵𝐵𝐵 (𝑝𝑝) =
𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑎𝑎2 > 0
𝑎𝑎2 𝑝𝑝2 + 𝑎𝑎1 𝑝𝑝 + 𝑎𝑎0
Le système est stable si les pôles 𝑝𝑝1 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑝𝑝2 ont :
𝑅𝑅𝑅𝑅(𝑝𝑝1 ) < 0
� ↔ 𝑎𝑎2 > 0 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑎𝑎1 . 𝑎𝑎0 > 0
𝑅𝑅𝑅𝑅(𝑝𝑝2 ) < 0
62
CHAPITRE 6: STABILITE DES SYSTEMES ASSERVIS
6.2.2 Systèmes d’ordre 𝒏𝒏 > 2 : (Critère de Routh)
Ce critère permet de savoir si les racines d’un polynôme sont ou non à partie réelle négative.
L’étude porte sur le dénominateur D(p) de la FTBF :
𝐷𝐷(𝑝𝑝) = 𝑎𝑎𝑛𝑛 𝑝𝑝𝑛𝑛 + 𝑎𝑎𝑛𝑛−1 𝑝𝑝𝑛𝑛−1 +. . … +𝑎𝑎1 𝑝𝑝+𝑎𝑎0 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑎𝑎𝑛𝑛 > 0
• Si certains coefficients 𝑎𝑎𝑖𝑖 sont négatifs ou nuls alors D(p) a des racines à parties
réelles positives : le système est instable.
• Si tous les coefficients 𝑎𝑎𝑖𝑖 sont positifs, on ne peut pas affirmer que les racines de D(p)
sont à partie réelle négative. Pour conclure, il faut utiliser le critère de Routh.
N de ligne tableau
1 an an−2 an−4 an−6 an−8 …………. 0
2 an−1 an−3 an−5 an−7 an−9…………. 0
3 cn cn−1 cn−2 cn−3 cn−4 ………….. 0
4 dn dn−1 dn−2 dn−3 dn−4 ………… 0
5 en en−1 en−2 en−3 en−4 ………….. 0
𝑎𝑎𝑛𝑛−1 𝑎𝑎𝑛𝑛−2𝑖𝑖−2 − 𝑎𝑎𝑛𝑛 𝑎𝑎𝑛𝑛−2𝑖𝑖−3
𝑐𝑐𝑛𝑛−𝑖𝑖 =
𝑎𝑎𝑛𝑛−1
𝑐𝑐𝑛𝑛 𝑎𝑎𝑛𝑛−2𝑖𝑖−3 − 𝑎𝑎𝑛𝑛−1 𝑐𝑐𝑛𝑛−𝑖𝑖−1
𝑑𝑑𝑛𝑛−𝑖𝑖 =
𝑐𝑐𝑛𝑛
𝑑𝑑𝑛𝑛 𝑐𝑐𝑛𝑛−𝑖𝑖−1 − 𝑑𝑑𝑛𝑛−𝑖𝑖−1 𝑐𝑐𝑛𝑛
𝑒𝑒𝑛𝑛−𝑖𝑖 =
𝑑𝑑𝑛𝑛
• Le nombre de pôles à partie réelle positive, de la fonction de transfert est égal au
nombre de changements de signe des coefficients de la première colonne.
• Le système est stable en boucle fermée si tous les coefficients de la première colonne
sont de même signe.
• Soit n l’ordre du système
• Le nombre de lignes est égal à n+1
• Le nombre de colonnes est égal à (n+1)/2
63
CHAPITRE 6: STABILITE DES SYSTEMES ASSERVIS
6.3 Critères graphiques
La condition nécessaire et suffisante de stabilité est que la FTBF possède des pôles à partie
réelle négative. Ceci suppose de disposer de l’expression de son dénominateur. Or, si
l’expression de la FTBF n’est pas toujours connue, on dispose en général de la FTBO par sa
réponse indicielle ou harmonique. Des critères graphiques permettent d’étudier la stabilité de
la FTBF à partir des lieux de transfert de la FTBO.
6.3.1 Notion de point critique
Dans le cas d’un système asservi représenté par le schéma bloc ci contre :
Figure (6.1) : système asservi
𝐻𝐻(𝑝𝑝) 𝐻𝐻(𝑝𝑝)
𝐻𝐻𝐵𝐵𝐵𝐵 (𝑝𝑝) = =
1 + 𝐾𝐾(𝑝𝑝)𝐻𝐻(𝑝𝑝) 1 + 𝐻𝐻𝐵𝐵𝐵𝐵 (𝑝𝑝)
Le système est stable si le signe de la partie réelle de toutes les solutions de : 1 + 𝐻𝐻𝐵𝐵𝐵𝐵 (𝑝𝑝) =
0 est négative.
Il ya donc instabilité s’il existe une racine:𝑝𝑝1 = 𝛼𝛼 + 𝑗𝑗𝛽𝛽 avec 𝛼𝛼 ≥ 0 telle que :
𝐻𝐻𝐵𝐵𝐵𝐵 (𝑝𝑝1) = −1.
La stabilité d’un système en BF se fait à partir de la position du lieu de transfert en boucle
ouverte (LTBO) par rapport au point (-1). Ce point, extrémité du vecteur de module 1 (ou
0dB) et d’argument -180° , est nommé point critique.
Remarque
• Un système bouclé est stable si le ’gain’ en boucle ouverte est inferieur à 1 (0dB)
lorsque le déphasage atteint -180°.
64
CHAPITRE 6: STABILITE DES SYSTEMES ASSERVIS
6.3.2 Enoncé du critère de Revers
• Dans le plan de Nyquist
• Le système sera stable en boucle fermée si en parcourant le LTBO dans le sens des
pulsations ‘’w‘’ croissantes, on laisse le point critique (-1 ; 0) sur la gauche.
• Dans le plan de Bode
Le système sera stable en boucle fermée si pour la pulsation critique wc pour laquelle :
Arg[HBO (jwc )] = −180°
La courbe de gain de la FTBO passe en dessous du niveau 0 db, càd :
|HBO (jwc )| < 1
6.3.3 Marges de stabilité
Il est nécessaire de définir des ‘marges’ vis-à-vis du problème d’instabilité d’un système. Le
moindre changement de l’un des facteurs, impact de la température par exemple, peut
engendrer l’instabilité. On définit principalement :
6.3.3.1 Marge de phase
𝑀𝑀𝜑𝜑 = 𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴[𝐻𝐻𝐵𝐵𝐵𝐵 (𝑗𝑗𝑤𝑤𝑢𝑢 )] − (−180°)
C’est la distance en degrés du point critique (-180° ; 0 dB) au point d’intersection du Lieu de
Transfert en Boucle Ouverte avec la droite G= 0dB. On note 𝑤𝑤𝑢𝑢 la pulsation (au gain unité)
pour laquelle :
|𝐻𝐻𝐵𝐵𝐵𝐵 (𝑗𝑗𝑤𝑤𝑢𝑢 )| = 1 (0𝑑𝑑𝑑𝑑)
6.3.3.1 Marge de gain
𝑀𝑀𝐺𝐺 = 0 − 20𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 |𝐻𝐻𝐵𝐵𝐵𝐵 (𝑗𝑗𝑤𝑤𝑐𝑐 )|
C’est la distance en dB du point critique (-180°; 0 𝑑𝑑𝑑𝑑) au point d’intersection du Lieu de
Transfert en Boucle Ouverte avec la droite ϕ=-180°. On note 𝑤𝑤𝑐𝑐 la pulsation (critique) pour
laquelle :
𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴[𝐻𝐻𝐵𝐵𝐵𝐵 (𝑗𝑗𝑤𝑤𝑐𝑐 )] = (−180°).
Remarque
• Un système stable possède des marges de gain et de phases positives.
• Les valeurs de 𝑀𝑀𝜑𝜑 = 45° et 𝑀𝑀𝐺𝐺 = 10 𝑑𝑑𝑑𝑑 sont acceptables pour les systèmes asservis.
65
CHAPITRE 6: STABILITE DES SYSTEMES ASSERVIS
Lieu d'Evans (Lieu des racines ou Lieu des pôles)
Soit le système suivant :
Figure (6.2) : système asservi
S(p) F(p)
=
E(p) 1 + F(p)R(p)
L’équation caractéristique est :
1 + F(p)R(p) = 0
F(p)R(p) = −1
Nous supposerons que F(p)R(p) , avec FTBO(p) = F(p)R(p) est un rapport de polynômes
en p. Puisque F(p)R(p) est une quantité complexe, l'équation : F(p)R(p) = −1 peut être
décomposée en :
• Une condition d’angle : F(p)R(p) = ±180°(2i + 1) avec i=0, 1,2….
• Une condition de module : |F(p)R(p)| = 1
Les valeurs de p qui satisfont, à la fois, la condition d'angle et la condition de module sont
les racines de l'équation caractéristique, donc les pôles de la boucle fermée.
Comme entrevu, les caractéristiques dynamiques du système sont impactées par les pôles et
zéros de la fonction de transfert en boucle fermée du système asservi. En effet, les propriétés
transitoires du système dépendent de ses zéros alors que les pôles, décident de la stabilité.
La position des pôles de la FTBF dépend de la valeur du gain choisi. Donc, il est intéressant,
d’étudier comment se déplacent les pôles de la FTBF, dans le plan p, lorsque le gain varie.
W.R. Evans en 1950 a trouvé et développé une méthode appelée la méthode du lieu des
racines ou lieu d'Evans pour trouver les racines de l'équation caractéristique pour toute valeur
d'un paramètre variable du système. On localise les racines pour une valeur particulière de ce
paramètre sur le tracé réalisé. Ce paramètre est, généralement, le gain de la FTBO supposé
varier de 0 à l'infini.
De la sorte, on peut voir l’impact, sur la position des pôles de la FTBF, de la variation du gain
ou de l'addition de pôles et/ou de zéros de la FTBO, la contribution de chaque pôle et zéro de
la FTBO sur la position des pôles de la FTBF.
On peut décider donc de quelle manière ces pôles et zéros peuvent être variés pour avoir les
performances voulues du système en boucle fermée.
Une certaine procédure doit être suivie selon des règles.
66
CHAPITRE 6: STABILITE DES SYSTEMES ASSERVIS
Procédure pour le tracé du lieu d'Evans
• Si l'équation caractéristique est de degré n, le lieu aura n branches. Chaque branche
va correspondre à une racine de l'équation caractéristique.
• les racines réelles sont représentées par des points de l'axe réel. Les branches qui
correspondent aux racines réelles sont des portions de l'axe réel. Les branches qui
correspondent aux racines imaginaires sont assez compliquées.
• Les coefficients de 1 + F(p)R(p) étant réels, les racines imaginaires vont êt re
groupées par couples. Les branches du lieu lui correspondant sont symétriques par
rapport à l'axe réel. Le lieu d'Evans est, de la sorte symétrique par rapport à l'axe réel.
Si on écrit par exemple l'équation caractéristique sous forme de :
1 + F(p)R(p) = 0 , avec FTBO(p) = F(p)R(p)
On aura d’une manière générale :
K étant le gain :
𝐾𝐾(𝑝𝑝 + 𝑧𝑧1 )(𝑝𝑝 + 𝑧𝑧2 ) … . (𝑝𝑝 + 𝑧𝑧𝑚𝑚 )
1+ = 0, 𝐾𝐾 > 0
(𝑝𝑝 + 𝑝𝑝1 )(𝑝𝑝 + 𝑝𝑝2 ) … . (𝑝𝑝 + 𝑝𝑝𝑛𝑛 )
Les 𝑧𝑧𝑖𝑖 sont les zéros de la FTBO, les 𝑝𝑝𝑖𝑖 sont les pôles de la FTBO avec
i=0,1,2,3…
On a à :
a) Déterminer les pôles et zéros de F(p)R(p) dans le plan p. Les branches du lieu
d'Evans partent des pôles en BO et arrivent aux zéros (zéros finis ou zéros à l'infini).
Les points de départ du lieu (K = 0) sont les pôles de la FTBO(p) = F(p)R(p)
Les points d'arrivée du lieu (K→∞) sont les zéros de la FTBO.
Soient :
n : nombre de pôles finis de F(p)R(p),
m : le nombre de zéros finis de F(p)R(p) (avec n ≥ m pour un système réel).
Si m ≠ n, la FTBO comporte alors (n – m) zéros infinis implicites.
b) Le nombre de branches infinies (ou directions asymptotiques) est égal à (n – m).
c) Les branches asymptotiques présentent des déviations 𝜑𝜑𝑖𝑖 telles que :
±180°(2i + 1)
φi = (i = 0,1,2, … … )
n−m
i = 0 correspond à l'asymptote avec la plus faible déviation par rapport à l'axe réel.
Bien que i est supposé évoluer jusqu'à ∞, l'angle de déviation se répète, et le nombre de
branches est égal à n – m.
d) Les branches asymptotiques se rejoignent, sur l'axe réel, au point d'abscisse xi tel que
:
∑ pôles deF(p)R(p) − ∑ zéros deF(p)R(p)
xi =
n−m
67
CHAPITRE 6: STABILITE DES SYSTEMES ASSERVIS
e) La partie du lieu sur l'axe réel est formée de segments discontinus. En effet, on
positionne un point test entre chaque pôle et zéro sur l'axe réel. On calcule le
nombre de pôles et zéros réels à droite de ce point test. Si ce nombre est impair, ce
point test appartient au lieu. S'il est pair, le point test n'appartient pas au
lieu.
f) En ce qui concerne les points de séparation et de rencontre du lieu sur l'axe réel : ce
sont les points qui correspondent aux valeurs critiques de K pour lesquelles deux
racines réelles se confondent avant de se séparer à angles droits en deux racines
complexes conjuguées
Les points de rencontre sont les points qui correspondent aux valeurs critiques
de K pour lesquelles deux racines complexes conjuguées se confondent avant de se
séparer en deux racines réelles.
Si le lieu lie 2 pôles adjacents de la FTBO sur l'axe réel, il existe alors, au moins, un
point de séparation entre ces 2 pôles.
Si le lieu lie 2 zéros adjacents de la FTBO (un des 2 zéros peut se trouver a –∞) sur
l'axe réel, il existe alors, toujours, au moins un point de rencontre entre ces 2 zéros.
Si le lieu lie un pôle de la FTBO et un zéro (fini ou infini) de la FTBO sur l'axe réel,
soit qu'il n'existe ni point de séparation ni point de rencontre, soit que tous les deux
existent.
Les points de séparation et de rencontre ont pour abscisses β qui peuvent être calcules :
- Soit par :
1 1
� −� =0
𝛽𝛽 − 𝑝𝑝𝑖𝑖 𝛽𝛽 − 𝑧𝑧𝑖𝑖
(avec 𝑝𝑝𝑖𝑖 , 𝑧𝑧𝑖𝑖 respectivement les pôles et zéros de la FTBO)
Cette relation ne donne que les points de séparation ou de rencontre qui ne sont pas issus de
pôles ou zéros multiples.
- soit en écrivant que : 1 + F(p)R(p) = 1 + KF1 (p)R1 (p) = 0 (équation
caractéristique).
1
𝐾𝐾(𝑝𝑝) = −
F1 (p)R1 (p)
Puis en calculant :
𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑝𝑝)
� � =0
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑝𝑝=𝛽𝛽
C'est-à-dire
𝑑𝑑 1
� � �� =0
𝑑𝑑𝑑𝑑 F1 (p)R1 (p) 𝑝𝑝=𝛽𝛽
68
CHAPITRE 6: STABILITE DES SYSTEMES ASSERVIS
g) Angle de départ (angle d'arrivée) du lieu des racines à partir de pôles complexes
(zéros complexes) :
Pour determiner les directions du lieu aux alentours des pôles ou zéros complexes, l'angle de
départ (respec. angle d'arrivée) du lieu à partir des pôles complexes (respec. sur les zéros
complexes) peut être déterminé en substituant de 180° la somme algébrique des angles de
tous les vecteurs entre tous les autres pôles et zéros, et le pole complexe (respec. zéro
complexe) concerné.
Angle de départ d'un pôle complexe = 180° – (somme des angles des vecteurs entre le
pôle complexe concerné et les autres pôles) + (somme des angles des vecteurs entre le
pôle complexe concerné et les zéros)
Angle d'arrivée d'un zéro complexe = 180° – (somme des angles des vecteurs entre le
zéro complexe concerné et les autres zéros) + (somme des angles des vecteurs entre le
zéro complexe concerné et les pôles)
h) Intersection du lieu avec l'axe imaginaire :
Les points d'intersection du lieu avec l'axe imaginaire peuvent être déterminés en utilisant le
critère de stabilité de Routh par exemple, soit en posant p = jw dans l'équation caractéristique,
en égalant les parties imaginaire et réelle de cette équation à zéro, et en calculant w et K. . Ces
valeurs correspondent aux fréquences et les gains respectivement pour lesquels le lieu coupe
l'axe imaginaire.
i) Détermination des pôles de la Boucle Fermée :
Chaque point du lieu d'Evans est un pole en BF si la valeur du gain K en ce point vérifie la
condition sur le module.
Inversement la condition sur le module permet de determiner la valeur du gain K en tout
point particulier du lieu.
La valeur de K correspondant à n'importe quel point p1 du lieu peut être obtenue en utilisant
la condition sur le module, c'est à dire :
produit des modules des vecteurs entre p et les zéros
𝐾𝐾 =
produit des modules des vecteurs entre p et les pôles
Exemple 3
Soit à déterminer le lieu des racines du système dont la fonction de transfert en boucle ouverte
est donnée par :
𝐾𝐾
𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹 =
𝑝𝑝(𝑝𝑝 + 1)(𝑝𝑝 + 5)
Point de départ du lieu = pôles de la FTBO (𝑝𝑝 = 0, 𝑝𝑝 = −1, 𝑝𝑝 = −5) alors n=3
Point d’arrivée du lieu = zéros de la FTBO (aucun) alors m=0
Nombre de branches asymptotiques =n-m=3
Directions asymptotiques :
±180°(2i + 1)
φi = (i = 0,1,2, … … )
n−m
69
CHAPITRE 6: STABILITE DES SYSTEMES ASSERVIS
±180°(2i + 1)
φi = (i = 0,1,2, … … )
3
φi = +60°, −60°, +180°
Intersection des asymptotes sur l’axe réel
∑ pôles de FTBO − ∑ zéros de FTBO
xi =
n−m
(0 − 1 − 5) −6
xi = = = −2
3 3
Points de séparation (ou de rencontre) σ sur l’axe réel :
En appliquant :
1 1
� −� =0
𝛽𝛽 − 𝑝𝑝𝑖𝑖 𝛽𝛽 − 𝑧𝑧𝑖𝑖
Alors :
1 1 1
+ + =0
𝛽𝛽 𝛽𝛽 + 1 𝛽𝛽 + 5
𝛽𝛽 = − 3.52 et 𝛽𝛽 = − 0.47
𝛽𝛽 = − 3.52 à rejeter
� d′ aprés la règle(e), la valeur 𝐾𝐾β = – 3,79 n'appartient pas au lieu,
𝛽𝛽 = − 0.47 à retenir
elle est donc a exclure.
En appliquant F1 (p)R1 (p) = FTBO1(p)
1
𝐾𝐾(𝑝𝑝) = −
FTBO1(p)
𝑑𝑑𝑑𝑑 (𝑝𝑝)
Puis en calculant : � 𝑑𝑑𝑑𝑑
� =0
𝑝𝑝=𝛽𝛽
𝑑𝑑 1
C'est-à-dire �𝑑𝑑𝑑𝑑 �𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹1(𝑝𝑝)�� =0
𝑝𝑝=𝛽𝛽
𝐾𝐾(𝛽𝛽) = −𝛽𝛽(𝛽𝛽 + 1)(𝛽𝛽 + 5)
𝑑𝑑𝑑𝑑(𝛽𝛽)
= −(3𝛽𝛽 2 + 12𝛽𝛽 + 5) = 0
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝛽𝛽 = − 0.47 et 𝛽𝛽 = − 3.52
La valeur – 3,52 n'appartient pas au lieu, elle est donc à exclure.
Valeur du gain au point 𝛽𝛽 (𝐾𝐾𝛽𝛽 ) :
La condition sur le module donne la valeur de 𝐾𝐾𝛽𝛽 .
| FTBO (𝛽𝛽)| = 1 alors 𝐾𝐾𝛽𝛽 = 1.12
70
CHAPITRE 6: STABILITE DES SYSTEMES ASSERVIS
Intersection du lieu avec l'axe imaginaire :
La valeur du gain lorsque le lieu rencontre l'axe imaginaire peut être obtenue selon le
critère de stabilité de Routh entrevu. De la sorte, le système est stable pour :
0 < K < 30
La valeur limite K = 30, correspond donc au point recherché.
Les pôles au point d'intersection sont déterminés par l'équation caractéristique en
remplaçant p par jw. On obtiendra deux équations l’une relative à la partie imaginaire et
l’autre à la partie réelle. Elles donneront les deux paramètres K et w. On trouve :
K = 30, w = ±√5 , p1,2 = ±j√5
Lieu d’Evans du système :
71
CHAPITRE 6: STABILITE DES SYSTEMES ASSERVIS
EXERCICES RESOLUS
EXERCICE N°1
Considérons le système suivant : (voir figure)
Avec :
1
H(p) =
(p + 1)(p + 2)(p + 5)
A) Vérifier si le système est stable ou pas en en boucle ouverte et pour k=1.
B) En utilisant le critère de Routh :
1) Etudier la stabilité de ce système en boucle fermée et pour k=1.
2) k n’est pas donné (paramètre réel variable) et k>0. Etudier la stabilité du système en
boucle fermée.
Solution :
1) La stabilité de ce système en boucle ouverte avec k=1 :
(𝑝𝑝 + 1)(𝑝𝑝 + 2)(𝑝𝑝 + 5) = 0 donc
𝑝𝑝1 = −1 ; 𝑝𝑝1 = −2 ; 𝑝𝑝1 = −5
Les pôles sont à partie réelle négative. Ceci implique que le système est stable en
boucle ouverte avec k=1.
2) La stabilité de ce système en boucle fermée avec k=1
𝑘𝑘 𝐻𝐻(𝑝𝑝) 1
𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹 = = 3 2
1 + 𝑘𝑘𝑘𝑘(𝑝𝑝) 𝑝𝑝 + 8𝑝𝑝 + 17𝑝𝑝 + 11
L’équation caractéristique est : 𝐷𝐷(𝑝𝑝) = 𝑝𝑝3 + 8𝑝𝑝2 + 17𝑝𝑝 + 11 = 0
𝑛𝑛 = 3
𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 s= 𝑛𝑛 + 1 = 4
𝑛𝑛 + 1
𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 = =2
2
72
CHAPITRE 6: STABILITE DES SYSTEMES ASSERVIS
N°Ligne Tableau
1 1 17
2 8 11
125
3 8
0
4 11 0
Tous les coefficients de la première colonne sont de même signe. Le système est
stable en boucle fermée.
3) La stabilité du système en boucle fermée avec k>0 :
𝑘𝑘
𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹 = 3
𝑝𝑝 + 8𝑝𝑝2 + 17𝑝𝑝 + (10 + 𝑘𝑘)
L’équation caractéristique est :
𝐷𝐷(𝑝𝑝) = 𝑝𝑝3 + 8𝑝𝑝2 + 17𝑝𝑝 + (10 + 𝑘𝑘) = 0
𝑛𝑛 = 3
𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 s= 𝑛𝑛 + 1 = 4
𝑛𝑛 + 1
𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 s= =2
2
N °Ligne Tableau
1 1 17
2 8 10+ k
126−k
3 8
0
4 10+ k 0
Pour que tous les coefficients de la première colonne soient du même signe, il faut
qu’ils soient tous positifs. On a donc :
126 − 𝑘𝑘
� 8 > 0 ⇒ � 𝑘𝑘 < 126
𝑘𝑘 > −10
10 + 𝐾𝐾 > 0
Comme par hypothèse, k est positif, nous déduisons la plage de valeurs
admissibles pour k : 0<k<126
EXERCICE N°2
Considérons un système de fonction de transfert en boucle ouverte G(p) placé dans
une boucle de régulation à retour unitaire, avec :
73
CHAPITRE 6: STABILITE DES SYSTEMES ASSERVIS
5
𝐺𝐺(𝑝𝑝) = 𝑝𝑝
(100 + 1)3
a) Déterminer la marge de gain.
b) Déterminer la marge de phase.
Solution
On doit déterminer la valeur de 𝑤𝑤𝑐𝑐 , puis calculer : 𝑀𝑀𝐺𝐺 = 0 − 20𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 |𝐻𝐻𝐵𝐵𝐵𝐵 (𝑗𝑗𝑤𝑤𝑐𝑐 )|
𝑤𝑤𝑐𝑐 est telle que : 𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴[𝐻𝐻𝐵𝐵𝐵𝐵 (𝑗𝑗𝑤𝑤𝑐𝑐 )] = (−180°).
5
On a : 𝐺𝐺(𝑗𝑗𝑗𝑗) = 𝑤𝑤
(𝑗𝑗 100 + 1)3
𝑤𝑤
𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴[𝐻𝐻𝐵𝐵𝐵𝐵 (𝑗𝑗𝑗𝑗)] = 0 − 3 arctan
100
𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴[𝐻𝐻𝐵𝐵𝐵𝐵 (𝑗𝑗𝑤𝑤𝑐𝑐 )] = −𝜋𝜋
𝑤𝑤𝑐𝑐
−3 arctan = −𝜋𝜋
100
𝑤𝑤𝑐𝑐 = 100√3
On a alors : 𝑀𝑀𝐺𝐺 = 0 − 20𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 �𝐻𝐻𝐵𝐵𝐵𝐵 (100√3)�
5
𝑀𝑀𝐺𝐺 = −20𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 3
2
�( 𝑤𝑤𝑐𝑐 2 + 1)
100
𝑀𝑀𝐺𝐺 = 4𝑑𝑑𝑑𝑑
Pour la marge de phase, on doit trouver la valeur de 𝑤𝑤𝑢𝑢 , puis calculer :
𝑀𝑀𝜑𝜑 = 𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴[𝐻𝐻𝐵𝐵𝐵𝐵 (𝑗𝑗𝑤𝑤𝑢𝑢 )] − (−180°)
𝑤𝑤𝑢𝑢 est telle que : |𝐻𝐻𝐵𝐵𝐵𝐵 (𝑗𝑗𝑤𝑤𝑢𝑢 )| = 1𝑑𝑑𝑑𝑑
5
𝐺𝐺(𝑗𝑗𝑗𝑗) = 𝑤𝑤
(𝑗𝑗 100 + 1)3
5
3 =1
2
�( 𝑤𝑤𝑢𝑢 2 + 1)
100
𝑤𝑤𝑢𝑢 = 139 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟/𝑠𝑠
𝑀𝑀𝜑𝜑 = 𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴[𝐻𝐻𝐵𝐵𝐵𝐵 (𝑗𝑗𝑤𝑤𝑢𝑢 )] − (−180°)
𝑤𝑤
𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴[𝐻𝐻𝐵𝐵𝐵𝐵 (𝑗𝑗𝑗𝑗)] = 0 − 3 arctan
100
139
𝑀𝑀𝜑𝜑 = 𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴[𝐻𝐻𝐵𝐵𝐵𝐵 (𝑗𝑗𝑤𝑤𝑢𝑢 )] − (−180°) = 𝜋𝜋 − 3𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 100
𝑀𝑀𝜑𝜑 = 0.3 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 = 17°
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CHAPITRE 6: STABILITE DES SYSTEMES ASSERVIS
EXERCICES SUPPLEMENTAIRES
EXERCICE N°1
Etudier la stabilité de chaque système dont la fonction de transfert est:
5(𝑝𝑝 − 3) 2
𝑎𝑎) 𝐺𝐺(𝑃𝑃) = ; 𝑏𝑏) 𝐻𝐻(𝑃𝑃) = 2
(𝑃𝑃 + 1)(𝑃𝑃 + 2) (𝑃𝑃 + 𝑃𝑃 + 1)(𝑃𝑃 − 1)2
EXERCICE N°2
Considérons le système suivant : (voir figure 1).
On donne :
1
H(P) =
(P + 2)(P + 4)(P + 10)
1) Vérifier si le système est stable ou non en boucle ouverte sachant que K=1.
2) En utilisant le critère de Routh :
• Etudier la stabilité de ce système, en boucle ouverte en prenant K=1.
• Etudier la stabilité de ce système, en boucle fermée en prenant K=1.
• Si K est inconnu (paramètre réel qui peut varier) avec K>0, alors étudier la stabilité du
système en boucle fermée.
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CHAPITRE 6: STABILITE DES SYSTEMES ASSERVIS
EXERCICE N°3
Soit le système asservi suivant : (voir figure 2).
1) En utilisant le critère de Routh, étudier la stabilité de ce système, en boucle fermée.
2) Donner le nombre de pôles à partie réelle positive et le nombre de pôles à partie réelle
négative.
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