CHAPITRE 4 : ANALYSE DES SYSTEMES DU PREMIER ORDRE ET DU DEUXIEME

ORDRE

4.1 Principe de L’étude

L’étude complète d’un système est composée de deux parties : son étude temporelle et son
étude fréquentielle.

4.2 Systèmes du premier ordre

4.2.1 Mise en équation
Les systèmes du premier ordre sont régis par des équations différentielles du premier degré.
Leur fonction de transfert possède un pôle. L’équation la plus couramment rencontrée est:

𝑑𝑑𝑑𝑑
𝜏𝜏 + 𝑠𝑠(𝑡𝑡) = 𝑘𝑘 𝑒𝑒(𝑡𝑡)
𝑑𝑑𝑑𝑑
Les deux constantes 𝜏𝜏 et k sont des nombres réels positifs, en général.
𝜏𝜏 : est appelée constante de temps du système.
k : est appelée gain statique.
Ces systèmes sont quelques fois appelés systèmes à une seule constante de temps.

Prenant les conditions initiales nulles, la fonction de transfert du système se calcule à partir de
l’équation différentielle en utilisant la transformation de Laplace:

𝜏𝜏 pS(p) + S(p) = k E(p)

𝑆𝑆(𝑝𝑝) 𝑘𝑘
𝐺𝐺(𝑝𝑝) = =
𝐸𝐸(𝑝𝑝) 1 + 𝜏𝜏𝑇𝑇𝑇𝑇

4.2.2 Réponse temporelle

Pour l’étude temporelle, on cherche les réponses s(t) des systèmes étudiés à des signaux
d’entrée e(t) appelés entrées canoniques, qui sont en général:

• l’impulsion de Dirac δ(t), (réponse impulsionnelle)

• l’échelon unitaire u(t), (réponse indicielle)
• rampe unitaire v(t).

4.2.2.1 Réponse à une impulsion de Dirac

Soit une entrée e(t) = δ(t). On a donc :

E( p) = 1
d’où :
𝑘𝑘
𝑆𝑆(𝑝𝑝) =
1 + 𝜏𝜏𝑝𝑝
On calcule facilement s(t) à partir de la table des transformées de Laplace
−𝑡𝑡
𝑘𝑘
𝑠𝑠(𝑡𝑡) = 𝜏𝜏 𝑒𝑒 𝜏𝜏 ( t> 0)

La constante de temps du système, 𝜏𝜏 peut être mise en évidence sur la courbe (figure 4.1).
Dans la fonction exponentielle décroissante, la tangente à l’origine coupe l’asymptote (ici,
l’axe des abscisses) au point d’abscisse𝜏𝜏.

30
CHAPITRE 4 : ANALYSE DES SYSTEMES DU PREMIER ORDRE ET DU DEUXIEME
ORDRE

Figure (4.1) : Réponse impulsionnelle d’un système du premier ordre.

4.2.2.2 Réponse indicielle

L’entrée consiste en un échelon unitaire e(t) = u(t). On a donc :

1
𝐸𝐸(𝑝𝑝) =
𝑝𝑝

d’où :
𝑘𝑘 1
𝑆𝑆(𝑝𝑝) =
(1 + 𝜏𝜏𝑝𝑝) 𝑝𝑝

On calcule facilement s(t) à partir de la table des transformées de Laplace :

−𝑡𝑡
𝑠𝑠(𝑡𝑡) = 𝑘𝑘 �1 − 𝑒𝑒 𝜏𝜏 � (t> 0)

Figure (4.2) : Réponse indicielle d’un système du premier ordre.

31
CHAPITRE 4 : ANALYSE DES SYSTEMES DU PREMIER ORDRE ET DU DEUXIEME
ORDRE

On définit le temps du premier maximum 𝑇𝑇𝑚𝑚 comme étant l’instant caractérisant le premier
maximum.

a) Le dépassement
Soit 𝑆𝑆𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 la valeur maximale prise par s(t) et 𝑆𝑆𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 est la valeur finale (atteinte en régime
permanent). On définit le dépassement maximal si 𝑆𝑆𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 > 𝑆𝑆𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 par :

𝐷𝐷 = 𝑆𝑆𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 − 𝑆𝑆𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓
Le dépassement relatif est un pourcentage selon :
𝑆𝑆𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 − 𝑆𝑆𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓
𝐷𝐷% = � 𝑥𝑥100� %
𝑆𝑆𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓

b) Temps de montée (rise time)

Il est noté tm. C’est le temps nécessaire à la réponse pour évoluer de 10 à 90%, de 5 à 95%,
ou de 0 à 100% de sa valeur finale.
Pour les systèmes du 2nd ordre peu amortis, le temps de montée de 0 à 100% est plus
généralement pris.
Pour les systèmes très amortis, l'évolution de 10 à 90% est plus souvent adoptée.

c) Temps d’établissement à x% (𝒕𝒕𝒓𝒓𝒓𝒓 % )

Le temps d’établissement à x% (ou encore temps de réponse à x%) est le temps nécessaire
pour que la réponse indicielle reste dans la fourchete ±𝑥𝑥 % autour de la valeur finale 𝑆𝑆𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 .
On peut le définir comme le temps à partir duquel :
�𝑠𝑠(𝑡𝑡) − 𝑆𝑆𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 � ≤ 𝑥𝑥 % . 𝑆𝑆𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓
Généralement, x%=10% ou 5%.
Ces grandeurs caractérisent complètement le comportement transitoire (en réponse indicielle)
d’un système donné.

32
CHAPITRE 4 : ANALYSE DES SYSTEMES DU PREMIER ORDRE ET DU DEUXIEME
ORDRE

4.2.2.2.1 Caractéristiques temporelles

Les caractéristiques transitoires d’un système ne dépendent pas de l’amplitude de l’échelon
appliqué mais uniquement de la constante de temps τ de ce système.

𝒌𝒌
𝑯𝑯(𝒑𝒑) =
Système 𝟏𝟏 + 𝝉𝝉𝝉𝝉

Dépassement D% 0

Temps du premier maximum 𝑻𝑻𝒎𝒎 N.D

Temps de montée 𝒕𝒕𝒎𝒎 2.2 x τ

Temps de réponse à 10% 𝒕𝒕𝒓𝒓 𝟏𝟏𝟏𝟏% 2.3 x τ

Temps de réponse à 5% 𝒕𝒕𝒓𝒓 𝟓𝟓% 3xτ

4.2.2.3 Réponse à une entrée en rampe

On étudie maintenant la réponse du système à une rampe unitaire e(t) = v(t) = t. On a donc :

1
𝐸𝐸(𝑝𝑝) =
𝑝𝑝2
1 𝑘𝑘
D’où : 𝑆𝑆(𝑝𝑝) = 𝐺𝐺(𝑝𝑝) 𝑝𝑝 = 𝑝𝑝 2
(1+𝜏𝜏𝑝𝑝)

−𝑡𝑡
Alors : 𝑠𝑠(𝑡𝑡) = 𝑘𝑘(𝑡𝑡 − 𝜏𝜏) + 𝑘𝑘𝑘𝑘𝑒𝑒 𝜏𝜏 ( t> 0)

Figure (4.3) : Réponse d’un système du premier ordre à une entrée rampe.

33
CHAPITRE 4 : ANALYSE DES SYSTEMES DU PREMIER ORDRE ET DU DEUXIEME
ORDRE

4.3 Etude des systèmes du second ordre

4.3.1 Mise en équation
Les systèmes du second ordre sont régis par des équations différentielles du second degré.
Leur fonction de transfert possède donc deux pôles. L’équation la plus couramment
rencontrée s’écrit :

1 𝑑𝑑 2 𝑠𝑠 2𝜉𝜉 𝑑𝑑𝑑𝑑
+ + 𝑠𝑠(𝑡𝑡) = 𝑘𝑘𝑘𝑘(𝑡𝑡)
𝑤𝑤𝑛𝑛 2 𝑑𝑑𝑑𝑑 2 𝑤𝑤𝑛𝑛 𝑑𝑑𝑑𝑑

Les trois constantes 𝑤𝑤𝑛𝑛 , 𝜉𝜉 et k sont des nombres réels en général positifs.
• wn : la pulsation propre du système ;
• ξ : est appelée coefficient ou facteur d’amortissement.
• k: est le gain statique du système.

La fonction de transfert du système se déduit immédiatement de l’équation différentielle qui

régit son fonctionnement en appliquant la transformation de Laplace aux deux membres :
1 2𝜉𝜉𝜉𝜉
2
𝑆𝑆(𝑝𝑝) + 𝑆𝑆(𝑝𝑝) + 𝑆𝑆(𝑝𝑝) = 𝑘𝑘𝑘𝑘(𝑝𝑝)
𝑤𝑤𝑛𝑛 𝑤𝑤𝑛𝑛

𝑆𝑆(𝑝𝑝) 𝑘𝑘
𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 ∶ 𝐺𝐺(𝑝𝑝) = = 2
𝐸𝐸(𝑝𝑝) 𝑝𝑝 2𝜉𝜉𝜉𝜉
2 + 𝑤𝑤 + 1
𝑤𝑤𝑛𝑛 𝑛𝑛

4.3.2 Réponse indicielle

L’entrée prise est un échelon unitaire e(t) = u(t).
1
On a donc ∶ 𝐸𝐸(𝑝𝑝) = 𝑝𝑝

𝑘𝑘𝐺𝐺(𝑝𝑝)
D’où ∶ 𝑆𝑆(𝑝𝑝) = =
𝑝𝑝2 2𝜉𝜉𝜉𝜉
𝑝𝑝
𝑝𝑝( 2 + 𝑤𝑤 + 1)
𝑤𝑤𝑛𝑛 𝑛𝑛
Trois cas sont à considérer selon le signe du discriminant du polynôme du dénominateur.
4𝜉𝜉 2 4 4
On a : ∆ = 2 − 2 = 2 (𝜉𝜉 2 − 1)
𝑤𝑤𝑛𝑛 𝑤𝑤𝑛𝑛 𝑤𝑤𝑛𝑛

a) Discriminant positif
On a : ∆> 0 ⟺ 𝜉𝜉 > 1
Dans ce cas, on a :

k 2 −1�t 2 −1�t
k u(t) − ��ξ + �ξ2 − 1� e−w n �ξ−�ξ − �ξ + �ξ2 − 1� e−w n �ξ+�ξ �
𝑠𝑠(𝑡𝑡) = � 2�ξ2 −1 𝑡𝑡 > 0
0 t<0
L’étude de cette fonction montre la présence d’une asymptote en K lorsque t → +∞ et une
tangente à l’origine nulle. Les deux termes en exponentielles décroissent d’autant plus

34
CHAPITRE 4 : ANALYSE DES SYSTEMES DU PREMIER ORDRE ET DU DEUXIEME
ORDRE

lentement que ξ est grand. Dans ce cas, le signal s(t) tend moins rapidement vers son
asymptote. La figure 4.4 présente l’évolution de s(t) pour diverses valeurs de ξ.

Figure (4.4) : Réponse indicielle d’un système du second ordre à divers coefficients
d’amortissement.

La réponse la plus rapide est obtenue pour un facteur d’amortissement très proche de 1.

b) Discriminant nul

On a : ∆= 0 ⟺ 𝜉𝜉 = 1

Dans ce cas, on a :
−𝑤𝑤 𝑛𝑛 𝑡𝑡
�𝑘𝑘𝑘𝑘(𝑡𝑡) − 𝑘𝑘(1 + 𝑤𝑤𝑛𝑛 𝑡𝑡)𝑒𝑒 𝑡𝑡 > 0
𝑠𝑠(𝑡𝑡) =
0 𝑡𝑡 < 0

Nous obtenons une réponse qui tend très rapidement vers l’asymptote (voir figure 4.4).

c) Discriminant négatif
On a : ∆< 0 ⟺ 0 < 𝜉𝜉 < 1
Dans ce cas, on a :
𝜉𝜉
𝑘𝑘𝑘𝑘(𝑡𝑡) − 𝑘𝑘𝑒𝑒 −𝜉𝜉𝑤𝑤 𝑛𝑛 𝑡𝑡 �cos⁡
(𝑤𝑤𝑛𝑛 �1 − 𝜉𝜉 2 𝑡𝑡) + (𝑤𝑤𝑛𝑛 �1 − 𝜉𝜉 2 𝑡𝑡)�
sin⁡
𝑠𝑠(𝑡𝑡) = � �1−𝜉𝜉 2 𝑡𝑡 > 0
0 𝑡𝑡 < 0

La réponse du système est formée de la différence de deux signaux : le signal k u(t), échelon
d’amplitude k et un signal sinusoïdal encadré par une enveloppe en exponentielle
décroissante, qui tend donc vers 0, en oscillant. Le graphe de s(t) possède donc une asymptote
vers la constante k lorsque t tend vers l’infini. Le signal tend vers cette asymptote en
présentant un régime dit oscillatoire amorti (voir figure 4.5).

35
CHAPITRE 4 : ANALYSE DES SYSTEMES DU PREMIER ORDRE ET DU DEUXIEME
ORDRE

Figure (4.5) : Réponse indicielle d’un système du second ordre à coefficient d’amortissement
inférieur à 1

Remarques
• Les oscillations sont d’autant plus importantes (en amplitude et en durée) que le
facteur d’amortissement est faible. S’il est nul, le signal de sortie est une sinusoïde
oscillant entre 0 et 2k.

• De la valeur de 𝜉𝜉 facteur d’amortissement, dépend le type de réponse du système.

– Régime amorti : ξ > 1. Dans le cas du régime amorti, la sortie du système tend d’autant
plus lentement vers sa valeur finale k que ξ est grand.

– Régime critique : ξ = 1. Le régime critique est caractérisé par la réponse la plus rapide
possible : le signal s(t) tend très vite vers sa valeur finale, sans oscillations.

– Régime oscillatoire amorti : ξ < 1. Dans le cas du régime oscillatoire amorti, la pulsation
du signal sinusoïdal enveloppé par l’exponentielle décroissante a pour expression :

𝑤𝑤𝑝𝑝 = 𝑤𝑤𝑛𝑛 �1 − 𝜉𝜉 2

C’est la pseudo-pulsation du régime oscillatoire amorti. Elle est inférieure à la pulsation𝑤𝑤𝑛𝑛 .

On définit également la pseudo-période de ces oscillations par :

2π 2π
TP = =
𝑤𝑤𝑝𝑝 𝑤𝑤𝑛𝑛 �1 − 𝜉𝜉 2

Cette pseudo-période est égale à l’intervalle de temps correspondant à une alternance

complète de la sinusoïde amortie (voir figure 4.5). Elle est d’autant plus grande que 𝜉𝜉 est
proche de 1.

36
CHAPITRE 4 : ANALYSE DES SYSTEMES DU PREMIER ORDRE ET DU DEUXIEME
ORDRE

4.3.2.1 Caractéristiques temporelles

Les caractéristiques transitoires d’un système ne dépendent pas de l’amplitude de l’échelon
appliqué mais des deux facteurs : 𝜉𝜉 (coefficient d’amortissement) et 𝑤𝑤𝑛𝑛 (pulsation propre) de
ce système.

𝑆𝑆(𝑝𝑝) 𝑘𝑘
𝐺𝐺(𝑝𝑝) = = 2
Système 𝐸𝐸(𝑝𝑝) 𝑝𝑝 2𝜉𝜉𝜉𝜉
2 + 𝑤𝑤 + 1
𝑤𝑤𝑛𝑛 𝑛𝑛

𝜉𝜉<1 𝜉𝜉 ≥ 1

Dépassement D% 𝜋𝜋𝜋𝜋 0
−( )
�1−𝜉𝜉 2
100 𝑒𝑒 %
Temps du premier maximum 𝑻𝑻𝒎𝒎 𝝅𝝅
𝒘𝒘𝒏𝒏 �𝟏𝟏 − 𝜉𝜉 𝟐𝟐 N.D

Temps de réponse à 10% 𝒕𝒕𝒓𝒓 𝟏𝟏𝟏𝟏% 𝟏𝟏 𝟐𝟐. 𝟑𝟑

− 𝒍𝒍𝒍𝒍(𝟎𝟎. 𝟏𝟏�𝟏𝟏 − 𝜉𝜉 𝟐𝟐 )
𝜉𝜉𝒘𝒘𝒏𝒏 𝒘𝒘𝒏𝒏 (𝜉𝜉 − �𝟏𝟏 − 𝜉𝜉 𝟐𝟐 )

Temps de réponse à 5% 𝒕𝒕𝒓𝒓 𝟓𝟓% 𝟏𝟏 𝟑𝟑

− 𝒍𝒍𝒍𝒍(𝟎𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟎�𝟏𝟏 − 𝜉𝜉 𝟐𝟐 )
𝜉𝜉𝒘𝒘𝒏𝒏 𝒘𝒘𝒏𝒏 (𝜉𝜉 − �𝟏𝟏 − 𝜉𝜉 𝟐𝟐 )

37
CHAPITRE 4 : ANALYSE DES SYSTEMES DU PREMIER ORDRE ET DU DEUXIEME
ORDRE

4.4 Réponse harmonique (fréquentielle)

On définit la réponse harmonique (ou fréquentielle) d’un système par sa réponse à une entrée
sinusoïdale.

4.4.1 Diagramme de Bode

Soit la fonction de transfert notée H(p) d’un système. Pour p=jw on notera : H(jw).
On représente séparément en fonction de la pulsation w (en rad/s) en échelle logarithmique :

Courbe de gain : |𝐺𝐺(𝑤𝑤)|𝑑𝑑𝑑𝑑 = 20𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 |𝐻𝐻(𝑤𝑤)|

Courbe de phase : φ(w) = Arg H(jw)

Remarques
• Le produit de deux fonctions de transfert se traduit dans le plan de Bode par la
somme des lieux respectifs.
• La multiplication par k se traduit par la translation de 𝑘𝑘𝑑𝑑𝑑𝑑 de la courbe de gain,
la courbe de phase restant inchangée.

4.4.2 Diagramme de Nyquist

On représente dans le plan complexe l’extrémité du vecteur image de H (jw) lorsque la

pulsation w varie de 0 à +∞

𝐻𝐻(𝑗𝑗𝑗𝑗) = 𝑅𝑅𝑅𝑅[𝐻𝐻(𝑗𝑗𝑗𝑗)] + 𝑗𝑗 𝐼𝐼𝐼𝐼[𝐻𝐻(𝑗𝑗𝑗𝑗)] = X + j Y

𝑅𝑅𝑅𝑅[𝐻𝐻(𝑗𝑗𝑗𝑗)] = = X et 𝐼𝐼𝐼𝐼[𝐻𝐻(𝑗𝑗𝑗𝑗)] =Y

Le point de coordonnées (X ,Y) décrit alors une courbe graduée dans le sens des w croissants.

4.4.3 Diagramme de Black – Nichols

Le lieu de Black représente par une seule courbe le logarithme à base 10 du module de la
fonction de transfert en fonction de sa phase.

38
CHAPITRE 4 : ANALYSE DES SYSTEMES DU PREMIER ORDRE ET DU DEUXIEME
ORDRE

EXERCICES RESOLUS

EXERCICE N° 1
Tracer le diagramme de Bode, de Nyquist de la fonction de transfert d’un système du premier
ordre avec un gain statique égal à 1 et une constante de temps égale à 2μs :

Solution :

Représentation de Bode :

𝑘𝑘 1
𝐻𝐻(𝑝𝑝) = =
1 + 𝜏𝜏𝜏𝜏 1 + 2. 10−6 𝑝𝑝

1
𝐻𝐻(𝑗𝑗𝑗𝑗) =
1 + 𝑗𝑗2. 10−6 𝑤𝑤

1 1
|𝐻𝐻(𝑗𝑗𝑗𝑗)| = Avec 𝑤𝑤0 = rd/s
𝑤𝑤 2. 10−6
�1 + (𝑤𝑤 )2
0

1
|𝐺𝐺(𝑗𝑗𝑗𝑗)|𝑑𝑑𝑑𝑑 = 20𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 |𝐻𝐻(𝑗𝑗𝑗𝑗)| = 20𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10
�1 + (𝑤𝑤2. 10−6 )2

1 1
|𝐺𝐺(𝑗𝑗𝑗𝑗)|𝑑𝑑𝑑𝑑 = 20𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 ; Avec 𝑤𝑤0 = rd/s
𝑤𝑤 2. 10−6
�1 + (𝑤𝑤 )2
0

𝑤𝑤
𝜑𝜑 = −𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴( )
𝑤𝑤0

Le module :

• Pour w → 0 |G(jw)|db → 0
• Pour w → ∞ |G(jw)|db → −20log10 (w/𝑤𝑤0 )

La phase :

• Pour 𝑤𝑤 → 0 : 𝜑𝜑(𝑤𝑤) = 0
1 𝜋𝜋
• Pour 𝑤𝑤 → 𝜏𝜏 : 𝜑𝜑(𝑤𝑤) = − 4
𝜋𝜋
• Pour 𝑤𝑤 → ∞: 𝜑𝜑(𝑤𝑤) = − 2

39
CHAPITRE 4 : ANALYSE DES SYSTEMES DU PREMIER ORDRE ET DU DEUXIEME
ORDRE

lieu de Bode pour un systeme du premier ordre

0

-5
Magnitude (dB)

-10

-15

-20

-25

-30
0
Phase (deg)

-45

-90
4 5 6 7
10 10 10 10
Frequency (rad/s)

• Représentation de Nyquist
𝑘𝑘
𝐻𝐻(𝑝𝑝) =
1 + 𝜏𝜏𝜏𝜏

1 1 (−𝜏𝜏𝜏𝜏)
𝐻𝐻(𝑗𝑗𝑗𝑗) = = + 𝑗𝑗
1 + 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗 1 + (𝜏𝜏𝜏𝜏)2 1 + (𝜏𝜏𝜏𝜏)2

1 (−𝜏𝜏𝜏𝜏)
𝑋𝑋 = 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑌𝑌 =
1 + (𝜏𝜏𝜏𝜏)2 1 + (𝜏𝜏𝜏𝜏)2

On remarque que : 𝑌𝑌 < 0

𝐻𝐻(𝑗𝑗𝑗𝑗) = 𝑋𝑋 + 𝑗𝑗𝑗𝑗

1 2 1
𝑦𝑦 2 + ( 𝑥𝑥 − ) = ( )2
2 2
1 1
C’est l’équation d’un cercle de rayon ( ) et de centre ( ,0 )
2 2

Pour le point de démarrage obtenu pour 𝑤𝑤 = 0, 𝑜𝑜𝑜𝑜 𝑎𝑎: 𝑋𝑋 = 1 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑌𝑌 = 0

40
CHAPITRE 4 : ANALYSE DES SYSTEMES DU PREMIER ORDRE ET DU DEUXIEME
ORDRE

EXERCICE N° 2

Tracer le diagramme de Black Nichols de la fonction de transfert d’un système du premier

ordre :

𝑘𝑘
𝐺𝐺(𝑗𝑗𝑗𝑗) = 𝑤𝑤
1 + 𝑗𝑗 𝑤𝑤
0

Solution :
𝑤𝑤 2 1
𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙|𝐺𝐺(𝑗𝑗𝑗𝑗)| = 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙|𝑘𝑘| − 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙(1 + ( ) )2
𝑤𝑤0
𝑤𝑤
Ɵ = −𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎( )
𝑤𝑤0

𝑤𝑤 ≪ 𝑤𝑤0 ∶

𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙|𝐺𝐺(𝑗𝑗𝑗𝑗)| = 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙|𝑘𝑘|

Ɵ=0

41
CHAPITRE 4 : ANALYSE DES SYSTEMES DU PREMIER ORDRE ET DU DEUXIEME
ORDRE

𝑤𝑤 = 𝑤𝑤0 ∶
1
𝑙𝑙𝑜𝑜𝑜𝑜|𝐺𝐺(𝑗𝑗𝑗𝑗)| = 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙|𝑘𝑘| − log⁡
((2)2 )
𝜋𝜋
Ɵ=−
4
𝑤𝑤 ≫ 𝑤𝑤0 ∶

𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙|𝐺𝐺(𝑗𝑗𝑗𝑗)| → −∞
𝜋𝜋
Ɵ=−
2
Lieu de Black Nichols :

42
CHAPITRE 4 : ANALYSE DES SYSTEMES DU PREMIER ORDRE ET DU DEUXIEME
ORDRE

EXERCICE N° 2

Soit le schéma bloc suivant :

1) Montrer que la fonction de transfert est une fonction du deuxième ordre. La mettre
sous forme canonique et donner ses paramètres caractéristiques en fonction de k.
2) Déterminer le gain k en prenant le coefficient d’amortissement égal à 0.7
3) Tracer la réponse indicielle et la réponse impulsionnelle.
4) Tracer le diagramme de Bode et Nyquist.

Solution :

1) La fonction de transfert est du deuxième ordre.

La mettre sous forme canonique et donner ses paramètres caractéristiques en fonction
de k.

𝑆𝑆(𝑝𝑝) 0.59 𝑘𝑘
=
𝐸𝐸(𝑝𝑝) (1 + 0.49𝑝𝑝)𝑝𝑝 + 0.59𝑘𝑘

𝑆𝑆(𝑝𝑝) 1
=
𝐸𝐸(𝑝𝑝) 1 + 𝑝𝑝 0.49 2
+ 𝑝𝑝
0.59𝑘𝑘 0.59𝑘𝑘
Il s’agit dune fonction du deuxième ordre :

𝑆𝑆(𝑝𝑝) 𝑘𝑘
= 2
𝐸𝐸(𝑝𝑝) 𝑝𝑝 2𝜉𝜉𝜉𝜉
+ +1
𝑤𝑤𝑛𝑛 2 𝑤𝑤𝑛𝑛

43
CHAPITRE 4 : ANALYSE DES SYSTEMES DU PREMIER ORDRE ET DU DEUXIEME
ORDRE

Par identification :

𝑘𝑘 = 1
⎧
𝑤𝑤𝑛𝑛 = √1.20𝑘𝑘
⎨ 𝜉𝜉 = 1
⎩ √1.2𝑘𝑘

Le gain k pour que le coefficient d’amortissement soit égal à 0.7 :

1
on veut que: 𝜉𝜉 = = 0.7
√1.2 𝑘𝑘
1
𝑘𝑘 = = 1.7
1.2𝜉𝜉 2

𝑆𝑆(𝑝𝑝) 1
=
𝐸𝐸(𝑝𝑝) 1 + 0.99𝑝𝑝 + 0.48 𝑝𝑝2

Step Response
1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7
Time (seconds)

44
CHAPITRE 4 : ANALYSE DES SYSTEMES DU PREMIER ORDRE ET DU DEUXIEME
ORDRE

Impulse Response
0.7

0.6

0.5

0.4
Amplitude

0.3

0.2

0.1

-0.1
0 1 2 3 4 5 6 7
Time (seconds)

1
on veut que: 𝜉𝜉 = = 0.7
√1.2 𝑘𝑘
1
𝑘𝑘 = = 1.7
1.2𝜉𝜉 2

𝑆𝑆(𝑝𝑝) 1 1 1
= = 2 = 2
𝐸𝐸(𝑝𝑝) 1 + 0.99𝑝𝑝 + 0.48 𝑝𝑝2 𝑝𝑝 2𝜉𝜉𝜉𝜉 𝑝𝑝 2 ∗ 0.71𝑝𝑝
2 + 𝑤𝑤 + 1 2 + 1.44 + 1
𝑤𝑤𝑛𝑛 𝑛𝑛 (1.44)

𝑆𝑆(𝑝𝑝) 1
� �=
𝐸𝐸(𝑝𝑝) 𝑤𝑤 2 2 𝑤𝑤 2
��1 − (
𝑤𝑤𝑛𝑛 ) � − (2𝜉𝜉 𝑤𝑤𝑛𝑛 )
𝑤𝑤
2𝜉𝜉 𝑤𝑤
𝑛𝑛
𝜑𝜑(𝑤𝑤) = −𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 � 𝑤𝑤 �
1 − (𝑤𝑤 )2
𝑛𝑛

45
CHAPITRE 4 : ANALYSE DES SYSTEMES DU PREMIER ORDRE ET DU DEUXIEME
ORDRE

2
𝑆𝑆(𝑝𝑝) 𝑤𝑤 2 𝑤𝑤 2
20. 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 � � = 20. [𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 (1) − 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 ��1 − ( ) � − (2𝜉𝜉 ) ]
𝐸𝐸(𝑝𝑝) 𝑤𝑤𝑛𝑛 𝑤𝑤𝑛𝑛

Le module :
𝑆𝑆(𝑝𝑝)
• Pour 𝑤𝑤 <<𝑤𝑤𝑛𝑛 : 20. 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 �𝐸𝐸(𝑝𝑝)� → 0 (asymptotes horizontale)

• Pour 𝑤𝑤 <<𝑤𝑤𝑛𝑛

𝑆𝑆(𝑝𝑝) 𝑤𝑤 2
20. 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 �𝐸𝐸(𝑝𝑝)� → 20. [𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 (1) − 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 (𝑤𝑤 𝑛𝑛 ) ] = 20. [(0 + 2 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 𝑤𝑤𝑛𝑛 ) − 2 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 𝑤𝑤 ]

(asymptote de pente -40).

La phase :
𝑤𝑤
2𝜉𝜉 𝑤𝑤
𝑛𝑛
𝜑𝜑(𝑤𝑤) = −𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 � 𝑤𝑤 2 �
1−(
𝑤𝑤𝑛𝑛 )

• Pour 𝑤𝑤 → 0 : 𝜑𝜑(𝑤𝑤) = 0
𝜋𝜋
• Pour 𝑤𝑤 = 𝑤𝑤𝑛𝑛 : 𝜑𝜑(𝑤𝑤) = − 2
• Pour 𝑤𝑤 → ∞: 𝜑𝜑(𝑤𝑤) = −𝜋𝜋

46
CHAPITRE 4 : ANALYSE DES SYSTEMES DU PREMIER ORDRE ET DU DEUXIEME
ORDRE

Bode Diagram
0

-20
Magnitude (dB)

-40

-60

-80
0

-45
Phase (deg)

-90

-135

-180
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Nyquist Diagram
0.8
4 dB 2 dB 0 dB -2 dB -4 dB -6 dB
0.6 6 dB

0.4 -10 dB
10 dB

0.2
Imaginary Axis

20 dB -20 dB

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis

47
CHAPITRE 4 : ANALYSE DES SYSTEMES DU PREMIER ORDRE ET DU DEUXIEME
ORDRE

EXERCICES SUPPLEMENTAIRES

EXERCICE N°1

Soit la courbe ci-dessous :

Step Response
3

2.5

2
Amplitude

1.5

0.5

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
Time (seconds)

1) Déterminer de la courbe :
• le temps de réponse 𝑡𝑡𝑟𝑟5% .
• Le dépassement D%.
• La valeur finale.
• L’amortissement ζ.
• La pulsation𝑤𝑤𝑛𝑛 .
2) Donner la fonction de transfert du système avec : ζ=0.375, on a 𝑤𝑤𝑛𝑛 𝑡𝑡𝑟𝑟 =8

EXERCICE N° 2

1) Donner la fonction de transfert d’un dérivateur pur.

2) Donner la fonction de transfert d’un intégrateur pur.
3) Tracer le diagramme de Bode et de Nyquist pour :
𝑈𝑈(𝑝𝑝) 1 𝑈𝑈(𝑝𝑝)
𝑎𝑎) = 𝑏𝑏) = 𝐿𝐿𝐿𝐿
𝐼𝐼(𝑝𝑝) 𝐶𝐶𝐶𝐶 𝐼𝐼(𝑝𝑝)

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CHAPITRE 4 : ANALYSE DES SYSTEMES DU PREMIER ORDRE ET DU DEUXIEME
ORDRE

EXERCICE N° 3

La fonction de transfert d’un système du premier ordre avec retard est donnée par :
𝑘𝑘 𝑒𝑒 −𝑇𝑇𝑇𝑇
𝐻𝐻(𝑝𝑝) =
1 + 𝜏𝜏𝜏𝜏
1) Donner |𝐻𝐻(𝑗𝑗𝑗𝑗)| et 𝜑𝜑𝐻𝐻(𝑗𝑗𝑗𝑗 )
2) Est-ce que le module ou bien la phase sont affectés par le retard ?

EXERCICE N°4

Soit la fonction de transfert d’un système :

(2 + 5𝑝𝑝)(2 + 𝑝𝑝)
𝐵𝐵(𝑝𝑝) =
(2 + 20𝑝𝑝) + (2 + 0.1𝑝𝑝)(2 + 0.04𝑝𝑝)
Tracer le lieu de Bode asymptotique.

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