COURS DE MECANIQUE MPSI

2018

A. HMAIRROU
Copyright © 2018 Abdellatif Hmairrou
Table des matières

1 Description du mouvement d’un point matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

1.1 Notion du point matériel 7
1.2 Espace et Temps 7
1.2.1 Le temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.2 L’espace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2.3 Notion du Référentiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3 Repérage d’un point 9
1.3.1 Vecteur position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.2 Abscisse curviligne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.3 Vecteur vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3.4 Vecteur vitesse instantané . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3.5 Vecteur accélération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4 Systèmes de coordonnées 12
1.4.1 Systèmes de coordonnées cartésiennes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4.2 Coordonnées polaires (dans un plan) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.4.3 Coordonnées cylindriques(dans l’espace) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4.4 Systèmes de coordonnées sphériques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.4.5 Base de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.5 Exemples de mouvements 20
1.5.1 Mouvement rectiligne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.5.2 Mouvement circulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.5.3 Mouvement hélicoïdal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

2 Dynamique du point matériel dans un référentiel galiléen . . . . . . . . . . . . . . . . 27

2.1 Masse et quantité de mouvement 28
2.1.1 Masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.1.2 Quantité de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.2 Notion de force 29
2.3 Principes fondamentaux : lois de Newton 29
2.3.1 Principe d’inertie : première loi de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.3.2 Principe fondamentale de la dynamique : deuxième loi de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.3.3 Principe des actions réciproques : troisième loi de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.4 Quelques forces usuelles 30
2.4.1 Interaction gravitationnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.4.2 Interaction électromagnétisme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.4.3 Interaction microscopique : interaction forte et faible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.4.4 Force de rappel élastique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.4.5 Tension d’un fil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4 TABLE DES MATIÈRES

2.4.6 Interactions phénoménologiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

2.5 Applications 35
2.5.1 Chute libre sans frottement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.5.2 Chute libre avec frottement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

3 Puissance et Travail d’une force. Théorème de l’énergie cinétique . . . . . . . . 42

3.1 Puissance et Travail d’une force 43
3.1.1 Travail d’une force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.1.2 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.1.3 Puissance d’une force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.2 Énergie cinétique. Théorème de l’énergie cinétique 46
3.2.1 Énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.2.2 Théorème de l’énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.3 Énergie potentielle 47
3.3.1 Force conserverative et énergie potentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.3.2 Les forces non conservatives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.3.3 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.4 Énergie mécanique 50
3.5 Mouvement à un degré de liberté 50
3.5.1 Position du problème . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.5.2 Intégrale première de l’énergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.5.3 Équilibre d’un point matériel et condition de stabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

4 Oscillateur mécanique linéaire à un degré de liberté . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

4.1 Régime libre de l’oscillateur harmonique 56
4.1.1 Définition de l’oscillateur harmonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.1.2 Étude énergétique de l’oscillateur harmonique mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.2 Régime libre de l’oscillateur mécanique amorti 58
4.2.1 Étude énergétique – Équation du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.2.2 Différentes formes du régime libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.3 Réponse d’un oscillateur mécanique linéaire à une excitation – Régime sinusoïdal
forcé (RSF) 64
4.3.1 Régime sinusoïdal forcé de l’oscillateur mécanique amorti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.4 Analogies électro-mécaniques 69

5 Théorème du moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70

6 Mouvements dans un champ de forces centrales conservatives, mouvement

newtonien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6.1 Force Centrale 72
6.1.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
6.1.2 Propriétés-Conséquences . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
6.2 Forces centrales conservatives 74
6.2.1 Rappels-propriétés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
6.2.2 Conservation de l’énergie mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
6.3 Problème de Kepler : Cas de Champ newtonien 76
6.3.1 Champ de force Newtonien attractif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
6.3.2 Champ de force Newtonien répulsif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
TABLE DES MATIÈRES 5

7 Dynamique dans un référentiel non galiléen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

7.1 Changement du référentiel 87
7.1.1 Position du problème . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
7.1.2 Cas d’une translation pure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
7.1.3 Cas d’une rotation pure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
7.1.4 Composition des vitesses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
7.1.5 Composition des accélérations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
7.2 Principe de la relativité galiléenne 91
7.3 Dynamique en référentiel non galiléen 93
7.3.1 Relation fondamentale de la dynamique dans un référentiel non galiléen . . . . . . . . . . . . . 93
7.3.2 Force centrifuge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
7.3.3 Force d’inertie de Coriolis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
7.4 Energetique en réferentiel non galiléen 96
7.4.1 Travail de force d’inertie de Coriolis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
7.4.2 Travail de force d’inertie d’entrainement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
7.4.3 Théorème du moment cinétique en référentiel galiléen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
7.4.4 Théorème de l’énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
7.4.5 Théorème de l’énergie mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
 Chapitre 1

Description du mouvement d’un point ma-

tériel

Sommaire
1.1 Notion du point matériel 7
1.2 Espace et Temps 7
1.2.1 Le temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.2 L’espace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2.3 Notion du Référentiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3 Repérage d’un point 9
1.3.1 Vecteur position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9
1.3.2 Abscisse curviligne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9
1.3.3 Vecteur vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3.4 Vecteur vitesse instantané . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3.5 Vecteur accélération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4 Systèmes de coordonnées 12
1.4.1 Systèmes de coordonnées cartésiennes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4.2 Coordonnées polaires (dans un plan) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.4.3 Coordonnées cylindriques(dans l’espace) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4.4 Systèmes de coordonnées sphériques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.4.5 Base de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.5 Exemples de mouvements 20
1.5.1 Mouvement rectiligne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.5.2 Mouvement circulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.5.3 Mouvement hélicoïdal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.1 Notion du point matériel 7

Étudier un mouvement, c’est d’abord le décrire puis en identifier les causes. La cinéma-
tique a pour objet de le décrire ce qui revient à répondre à deux questions : — quelle la
trajectoire du mobile ? pour la définir, il faut être capable de déterminer sa position à chaque
instant — comment le mobile parcourt-il cette trajectoire ? son vecteur vitesse et son vecteur
accélé- ration nous le diront La position, la trajectoire, la vitesse et l’accélération sont des
notions fondamentales que nous allons définir en montrant comment elles sont intimement
liées. Mais il faut prendre conscience que la description d’un mouvement ne vaut que pour
celui qui l’observe. il faudra donc soigneusement préciser de quel observateur on va traduire
le point de vue, ce qui nous conduire à définir la notion de référentiel

1.1 Notion du point matériel

Les objets mécaniques ne sont pas ponctuels, mais dans certaines situations on se ramène
à les modéliser par des points ponctuels en précisant les conditions qui le permettent. On
peut donc définir la notion du point matériel de la manière suivante :
Un point matériel est un solide 1 dont on peut négliger l’extension spatiale et la rotation sur
lui-même. Il suffit de donner trois paramètres : ses trois coordonnées d’espace.

1.2 Espace et Temps

1.2.1 Le temps

Nous sommes tous familiers avec cette ”machine” qui réactualise constamment le présent,
qu’on appelle temps et que l’on réduit souvent à ces quelques attributs : chronologie, durée,
flèche du temps,..
La notion du temps mathématique en physique est introduit par Galilée lors de ces travaux
sur la chute libre.
En 1678, Newton formalisa plus rigoureusement l’idée d’un temps absolu, un temps qu’on
peut désigner par la variable scalaire t, qui croît continûment, indépendant de tout ob-
servateur et de tout phénomène. Cette variable permet de produire une chronologie. La
chronologie dans ce contexte, devient absolue puisque le temps s’écoule de la même manière
pour tout observateur.
La course du temps est en général représentée par un axe orienté qui indique le futur,
autrement dit le temps est irréversible. Enfin, cette course du temps produit la durée, la
grandeur qui mesure l’éloignement dans le temps de 2 événements.

instant origine instant 1 instant 2 axe des temps

t=0 t1 t2

Si la date t A repère de l’événement A et t B l’événement B, l durée :

∆t = tB − t A (1.1)

est indépendante de l’observateur et du choix arbitraire du temps.

La mesure du temps s’effectue grâce à une horloge et nécessite la définition d’une unité de
temps

1. Un solide est un système matériel dont les points restent à distance constantes les uns des autres.
8 Chapitre 1. Description du mouvement d’un point matériel

L’étalon seconde

La seconde est aujourd’hui réalisée avec une exactitude relative de 10−14 , à l’aide d’une
horloge atomique, matérialisant la période de transition dans l’atome de césium :
La seconde est la durée de 9192631770 périodes de la radiation correspondante à la
transition entre les deux niveaux hyperfins de l’atome 133 Cs.

1.2.2 L’espace

L’expérience montre que le mouvement possède un caractère relatif. En d’autres termes,

on ne peut pas dire qu’un corps est “en mouvement” (ou “au repos”) sans préciser par
rapport à quoi.
Pour décrire le mouvement il est donc nécessaire de préciser un repère d’espace qui est,
un système d’axes qui nous permette de repérer la position d’un point, il est constitué de
trois axes orientés munis d’une origine arbitraire et d’une échelle spatiale permettant de
faire des mesures de longueur (fig.1.1)

z
zM

M
−−→
OM

→
−
ez →
−
ey yM
→
−
ex O y
xM

F IGURE 1.1 – Repère d’espace

Dans le cadre de la mécanique newtonienne 2 , l’espace est supposé à trois dimensions,

euclidien (obéissant à la géométrie d’Euclide), homogène et isotrope. Cet espace est absolu
et ses propriétés sont indépendantes de la matière qui s’y trouve. Armés des lois de la
géométrie euclidienne, nous pouvons alors mesurer la distance entre deux points ainsi que
l’orientation de n’importe quel axe à condition de définir une unité de longueur : le mètre du
Système International.
L’étalon mètre
Le mètre a connu en deux siècles quatre définitions successives, celle adopté mainte-
nant est celle défini à partir du phénomène de propagation de la lumière dans le vide.
La distance parcourue par la lumière dans le vide pendant 1 seconde vaut, par
définition du mètre,
L = 299792458 m (1.2)

2. Mécanique classique
1.3 Repérage d’un point 9

1.2.3 Notion du Référentiel

Pour décrire le mouvement d’un corps matériel il est nécessaire de préciser par rapport
à quel repère d’espace on fait les mesures de distance et par rapport à quel horloge on
mesure le temps. Le repère d’espace associé à un repère temporel forme un Référentiel
R (O, −
→
e x, −
e→y , −
→
e z , t). En général, on précise uniquement le repère d’espace 3 puisque le temps
newtonien est absolu. Insistons sur le fait que parler d’un mouvement sans définir le
référentiel n’a aucun sens !

1.3 Repérage d’un point

Le repérage du point matériel dans l’espace nécessite la donnée de ses équations horaires 4 .
La description de son mouvement dans le référentiel R est caractérisé par la donnée de trois
grandeurs vectorielles qui sont tous relatives à R, qui sont : les vecteurs position, vitesse, et
accélération.

1.3.1 Vecteur position

−−→
Le vecteur position est définit par : →−r (t) = OM(t).
Si l’on muni l’espace d’un repère d’origine O (fixe dans le référentiel R) et de trois directions
indépendantes définies par la base (−u→1 , −
u→2 , −
u→3 ), on peut toujours exprimer le vecteur position
en fonction de ces trois vecteurs de bases :

→
−r (t) = c (t)−
u→1 + c 2 (t)−
u→2 + c 3 (t)−
u→3 (1.3)
1

On obtient alors les équation horaires exprimées dans la base (− u→1 , −

u→2 , −
u→3 ) ; les coefficients
c 1 , c 2 et c 3 désignent les coordonnées de M dans cette base.
Il est pratique d’utiliser une base orthonormée et direct c’est à dire un ensemble de vecteurs
tel que

 0 si i 6= j
−
→.−
u →
i uj =
1 i = j.


De sorte que la coordonnée c i s’obtient simplement à l’aide d’un produit scalaire c i = → −r (t).−
→
u i
La base cartésienne (−u→1 , −
u→2 , −
u→3 ) fait parti de cette classe avec pour particularité que les vec-
teurs unitaires sont fixes dans R. Il est alors traditionnel de noter x, y et z les coordonnées
de M .

La trajectoire d’un point M est la courbe décrite par ce dernier durant son mouvement

1.3.2 Abscisse curviligne

Supposons que l’on connaisse la trajectoire du point M , Dans ce cas, la connaissance
de la distance à laquelle se trouve le point M d’un point particulier est de la courbe suffit
à repérer ce point. Pour cela, on commence par orienter la courbe, c’est à dire choisir un
sens positif arbitraire. Ensuite, on précise un point M0 particulier sur la courbe qui sert
de référence. Enfin, on définit la distance curviligne s(t), comme étant la mesure algébrique
de l’arc M
Û 0 M(t) le long de la trajectoire. Munis de M0 , de la courbe et de s(t), nous sommes
capables de repérer le point M à chaque instant t

3. On peut omettre le temps dans R (O, −

e→x , −
e→y , −
e→z , t)
4. En coordonnées cartésiennes par exemple revient à donner les expressions de x(t), y(t) et z(t)
10 Chapitre 1. Description du mouvement d’un point matériel

˘
s(t) = M0M

•M
•
M0
trajectoire

F IGURE 1.2 – Abscisse curviligne

Exemple 1

Considérons un point M décrivant une trajectoire d’équation paramétrique carté-

sienne :

 x(t) = R cos(ω t)
M= avec ω = Cte
y(t) = R sin(ω t)


y +

M(t)
•
R
→
−
ey ωt M0
• →
− x
ex

Le point M décrit un cercle. Si l’on fixe une origine en M0 = (R, 0), alors l’abscisse
curviligne est liée à l’angle θ (t) = ω t :

s(t) = R θ (t) = R ω t (1.4)

La distance algébrique parcourue croit linéairement au temps. On dit que le

mouvement est uniforme.

1.3.3 Vecteur vitesse

[Link] Vitesse moyenne
La vitesse est la grandeur qui mesure l’évolution temporelle de la position. Par ailleurs,
cette grandeur est vectorielle puisque le mouvement d’un point possède un sens et une
direction.
Si, dans le référentiel R, d’origine O , le point M occupe la position M1 à l’instant t1 , repéré
−−−→
par le vecteur position OM1 , et à l’instant t2 , occupe la position M2 repéré par le vecteur
−−−→
position OM2 , On définit le vecteur vitesse correspond au trajet M1 M2 :

−−−→ −−−→ −−−−→

→
−v OM2 − OM2 M1 M2
M1 M2 = = (1.5)
t2 − t1 ∆t
1.3 Repérage d’un point 11

avec ∆ t = t2 − t1
Cette grandeur désigne le vecteur vitesse moyen entre deux instants. Cependant, cette
quantité possède l’inconvénient de ne pas pouvoir décrire le mouvement entre t1 et t2 c’est
à dire durant ∆ t, c’est pour cela on définit une autre quantité qui est le vecteur vitesse
instantané qui sera l’objet de la section suivante

M2 →
−
v M1 M2
•
M1•

trajectoire

F IGURE 1.3 – vitesse moyenne

1.3.4 Vecteur vitesse instantané

On appelle vecteur vitesse instantanée du point M par rapport au référentiel R le vecteur

−−−→ −−−→ −−→ −−→ −−→

→
−v = lim → −v OM2 − OM2 OM(t 1 + ∆ t) − OM(t 1 ) d OM
M M1 M2 = lim = lim = (1.6)
∆ t−→0 ∆ t−→0 t2 − t1 ∆ t−→0 ∆t dt

Le vecteur vitesse est donc la dérivée du vecteur position. Il en résulte que le vecteur vitesse
est tangent à la trajectoire. La norme du vecteur vitesse, que nous appellerons vitesse, se
mesure en m.s−1 .

→
−
v M ≡ lim →
−
v M1 M2
∆t→0

M →−
• 2 v M1 M2
•
M1
trajectoire

F IGURE 1.4 – Vecteur vitesse instantané

Insistons sur le fait que la vitesse est une notion relative à un référentiel d’observation.
Une fois le référentiel choisi, la vitesse d’un point ne prend qu’une valeur à un instant t.
Cependant il existe différentes façons d’exprimer le vecteur vitesse puisque l’on peut choisir
différentes bases de projection. Dans tous les cas, la vitesse scalaire 5 ne dépend pas de la
base choisie. Le choix de la base est en général guidé par la symétrie du problème.

5. le module du vecteur vitesse

12 Chapitre 1. Description du mouvement d’un point matériel

Remarques

m Il y a des situations où il est important de préciser le point en mouvement et le

référentiel d’étude. On adopte alors la notation → −v
M /R pour désigner le vecteur
vitesse du point M par rapport au référentiel R.
−−→
→
− d OM dOM
m De façon générale, la vitesse ∥ v M /R ∥=∥ ∥6= . Par exemple, un point M
dt dt
en mouvement circulaire de centre O garde une distance OM constante alors que
sa vitesse est non nulle.

1.3.5 Vecteur accélération

Le vecteur accélération est une grandeur d’évolution qui mesure la variation du vecteur
vitesse, en norme et en direction.

On appelle vecteur accélération instantanée du point M par rapport au référentiel R le

vecteur
− −−→
→
− v→ −→
M (t + ∆ t) − v M (t) d 2 OM
a M = lim = (1.7)
∆ t−→0 ∆t dt2

La norme du vecteur accélération, que nous appellerons accélération et que nous noterons
a, se mesure en m.s−2 .
L’expression de l’accélération s’obtient donc en dérivant le vecteur vitesse. Nous donnerons
l’expression de l’accélération dans différents systèmes de coordonnées, par la suite.

1.4 Systèmes de coordonnées

Pour repérer un point on a besoin d’un repère d’espace et d’une horloge pour mesurer le
temps.
Un repère d’espace est défini par une origine O qui est fixe dans le référentiel et un système
d’axes de référence orthonormés c’est-à-dire orthogonaux et munis d’une unité de longueur
(vecteur unitaire de norme égale à 1) qui vont permettre à l’observateur de juger dans quelle
direction se trouve le point. Les trois axes forment un trièdre direct.
→
−
Soit un vecteur V dans le repère R (O, →
−
u ,→
−v , →
−
w), tel que →
−
u ,→
−v , →
−
w) orthonormée et directe 6 .
→
−
Le vecteur V s’exprime donc dans R, par :
→
−
V = α→
−
u + β→
−v + γ→
−
w
→
−
Avec α, β et γ sont respectivement les projections de V sur les axes de vecteurs unitaires
→
−
u ,→
−v et→
−
w.
On distingue, plusieurs systèmes de coordonnées, à savoir le système de coordonnées
cartésiennes,polaires, cylindriques et sphériques.

1.4.1 Systèmes de coordonnées cartésiennes

6. (→
−
u ,→
−v , →
−
w) est orthonormée et directe si
→
−
u .→
−v = →
−
u .→
−
w =→
−v .→
−
w =0

k→
−
u k = k→
−v k = k→
−
wk
et
→
−
u ×→
−v = →
−
w
 z
1.4 Systèmes de coordonnées 13

Dans le repère d’espace défini précédemment , un z

point est repéré par ses coordonnées d’espace corres-
pondant à la mesure algébrique de la projection de M
M
successivement sur les trois axes du repère.
→
−
ez →
Ces trois coordonnées sont de même nature et homo- −
→
− ey yM
gènes à une longueur. ex
La base orthonormée associée à ce système d’axe est xM
y
notée (−→
e x, −
e→y , −
→
e z ) . C’est une base qui ne change pas
au cours du temps : ces vecteurs gardent la même
direction, le même sens et la même norme au cours x
du temps. On dit encore que la base est fixe dans le repère. Ces vecteurs peuvent être
représentés n’importe où dans l’espace mais en général ils sont représentés au point origine.
Les coordonnées cartésiennes ( x, y, z) de M dans le repère cartésien sont les composantes
de son vecteur position dans :
−r = −
→ −→
OM = x−
→
e x + y−
e→y + z−
→
ez (1.8)

Lorsque M se déplace, les cordonnées peuvent varier ;

m l’abscisse x ∈ ]−∞; +∞]

m l’ordonnée y ∈ ]−∞; +∞]

m le cote z ∈ ]−∞; +∞]

On définit le vecteur déplacement élémentaire en coordonnées cartésiennes par :

−−→ −−−→
d OM = MM 0 = dx−
→
e x + d y−
e→y + dz−
→
ez (1.9)

qui représente le déplacement subit par le point M , lorsque les cordonnées x, y et z, subissent
respectivement les déplacements dx, d y et dz.

[Link] Vecteur vitesse en coordonnées cartésiennes

Le vecteur vitesse est donné par :
−−→
→
−v d OM
( M /R ) = /R
dt
   
−
→
 v x   ẋ  e x
→
−v    −
   
→ (1.10)
( M /R ) = v y  =  ẏ e y
   
vz ż −
→
ez

[Link] Vecteur accélération en coordonnées cartésiennes

Le vecteur accélération est donné par :
−−→
→
− d2 OM d→
−v
a ( M /R ) = =
d t 2 /R d t /R
  
−
→
 a x   ẍ  e x
→
−
a (M/R ) = 

  −
  
→
a y  =  ÿ e y
   
az z̈ −→
ez
14 Chapitre 1. Description du mouvement d’un point matériel

Remarque

Ce système de coordonnées est celui auquel on pense le plus souvent mais ce n’est
pas forcement le plus adapté à la symétrie du problème.

1.4.2 Coordonnées polaires (dans un plan)

Lorsque le point M , se déplace dans un plan (O, x, y), il est possible de repérer les positions
en utilisant les coordonnées cartésiennes ( x, y) ou un autre système de coordonnées appelées
coordonnées polaires (r, θ ), tels que

r(t) = OM r ∈ [0; +∞[ (1.11)

L’angle θ (t) est défini par :

−
→
e x, →
θ = (ƒ −
er) avec θ ∈ [0; 2π] (1.12)

On associe à ces coordonnées La base polaire (O, →

−
er, −
→
e θ ) qui est une base orthonormée, telle
que :
−−→
→
− OM
m er =
OM
−
→
m e θ s’obtient en tournant de π/2 dans le sens de θ croissant.

y →
−
→
−
eθ er

•M(r(t), θ(t))
)
r(t

→
−
ey θ(t)
• →
− x
ex

F IGURE 1.5 – Coordonnées polaires

On trouve facilement les relations reliant les coordonnées cartèsiennes et polaires, le tableau
ci-dessous resuement ces relations
p
r= x2 + y2 x = r cos θ
y
tan θ = x y = r sin θ
→
−
e r = cos θ −
→
e x + sin θ −
e→y −
→
e x = cos θ→
−
e r − sin θ −
→
eθ
−
→
e θ = − sin θ −
→
e x + cos θ −
e→y −
e→y = sin θ→
−
e r + cos θ −
→
eθ

Insistons sur le fait que la base polaire est une base mobile, c’est à dire que les vecteurs
qui les constituent sont fonctions du temps
1.4 Systèmes de coordonnées 15

[Link] Vecteur vitesse dans la base polaire

Dans la base polaire :

−−→
−v (M) = d OM /R
→
/R
dt
d r→
− d→
−
er
= er + r
dt dt

d→
−
er
Cherchons maintenant l’expression de /R
dt
Projetons →−
e r et −
→
e θ dans la base cartésienne 7 liée au référentiel R, puis dérivons ces
expressions par rapport à θ .

→
−
e r = cos θ −
→
e x + sin θ −
e→y
−
→
e = − sin θ − →
e + cos θ − e→
θ x y

d→
−
e r (θ (t)) d
/R = (cos θ −
→
e x + sin θ −
e→y )
d θ (t) dθ
d sin(θ ) −
→ d cos(θ ) −
= ex + e→y
dθ dθ
= − sin(θ )−
→
e x + cos(θ )−
e→y
=−→
e θ

De même on peut montrer que :

d−
→
e θ (θ (t))
/R = −→
−
er
d θ (t)

Ainsi la dérivation par rapport à l’angle polaire θ est obtenue par rotation de +π/2

À retenir

d→
−
er d→
−
er d θ
/R = × = θ̇ −
→
eθ (1.13)
dt dθ dt
d−
→
eθ d−
→
eθ d θ
/R = × = −θ̇ →
−
er (1.14)
dt dθ dt

Soit l’expression du vecteur vitesse en coordonnées polaires

→
−v (M)/R = ṙ→
−
e r + r θ̇ −
→
eθ (1.15)

7. Rappelons que c’est une base fixe, dont les vecteurs unitaires sont indépendant du mouvement
16 Chapitre 1. Description du mouvement d’un point matériel

Exemple 2

Reprenons le mouvement circulaire d’équation paramétrique cartésienne


 x(t) = R cos(ω t)
M= avec ω = Cte
y(t) = R sin(ω t)


Si l’on décrit ce mouvement à l’aide des coordonnées polaires on obtient


 r(t) = R
M= avec ω = Cte
θ (t) = ωt


L’application de la formule (1.15) donne

°
vr = ṙ(t) = 0
°
→
−v = ° avec ω = Cte
M
°
° vθ = r(t)θ̇ (t) = r ω
°

D’une part, le vecteur vitesse est bien tangent au cercle puisque selon − →
e θ . On
retrouve d’autre part le fait que la vitesse est constante et égale à v = R ω.

[Link] Vecteur accélération dans la base polaire

Le vecteur accélération est donné par :

−−→
→
− d→
−v d2 OM
a (M)/R = /R = /R (1.16)
dt d2 t
On montre en utilisant les résultats précédents que

→
−
a (M)/R = a r →
− e θ = ( r̈ − r θ̇ 2 )→
e r + aθ −
→ −
e r + (2 ṙ θ̇ + r θ̈ )−
→
eθ (1.17)

Avec :
a r = ( r̈ − r θ̇ 2 ) : composante radiale
a θ = (2 ṙ θ̇ + r θ̈ ) : composante orthoradiale

Exercice
Un point M décrit un mouvement circulaire d’équation polaire r(t) = R et θ = ω t avec
v2
ω = Cte. Montrer que l’accélération vaut .
2
Rép : Les formules (1.15) et (1.17)
°
vr = ṙ(t) = 0
°
→
−v = ° avec ω = Cte
M
°
° vθ = r(t)θ̇ (t) = R ω
°

°
° a r = r̈ − r θ̇ 2 ) = −R ω2
°
→
−
aM =° avec ω = Cte
° a θ = 2 ṙ θ̇ + r θ̈ = 0
°

v2
Soit v = R ω et a = R ω2 . On en déduit que a =
R
1.4 Systèmes de coordonnées 17

1.4.3 Coordonnées cylindriques(dans l’espace)

Pour obtenir le système de coordonnées cylindriques il suffit de compléter le système de
coordonnées polaires (dans le plan (O , x, y) ) par un troisième axe : l’axe avec sa coordonnée
cartésienne Oz (appelée la cote) (fig.1.6) La projection de M sur l’axe Oz donne la cote z . La

z
−
→
ez
M • −
→
eθ

−−→ −
→
er
OM
−
→
ez

O −
→
ey
−
→
ex
θ r
−
→
H• eθ
y
−
→
er
x

F IGURE 1.6 – Système de coordonnées cylindriques

projection H du point M dans le plan (O, x, y) est repérée en coordonnées polaires (r, θ ). Le
vecteur position est tel que :
−−→
OM = r→
−
e r + z−
→
ez (1.18)

Les coordonnées cylindriques du point M sont les composantes du vecteur position (r, θ , z)
dans la base cylindrique (→
−
er, −
→
eθ , −
→
e z)
Remarque

Le point M est situé sur un cylindre d’axe (Oz) , de rayon r d’où le terme coordonnées
cylindriques. Pour positionner un point sur le cylindre il suffit de préciser la cote z et
la coordonnée angulaire θ

Le vecteur déplacement élémentaire en coordonnées cylindriques est :

−−−→0 −−→
MM = d OM = d r→
−
e r + r d θ−
→
e θ + d z−
→
ez (1.19)

[Link] Vecteur vitesse en coordonnées cylindriques

On montre que le vecteur vitesse est donné par

→
−v (M)/R = ṙ→
−
e r + r θ̇ −
→
e θ + ż−
→
ez (1.20)

[Link] Vecteur accélération en coordonnées cylindriques

On montre que le vecteur accélération eest donné par :

→
−
a (M)/R = a r →
−
e r + aθ −
→
eθ + a z−
→
e z = ( r̈ − r θ̇ 2 )→
−
e r + (2 ṙ θ̇ + r θ̈ )−
→
e θ + z̈−
→
ez (1.21)
18 Chapitre 1. Description du mouvement d’un point matériel

Avec :
a r = ( r̈ − r θ̇ 2 ) : composante radiale
a θ = (2 ṙ θ̇ + r θ̈ ) : composante orthoradiale
a z = z̈ : composante axiale

1.4.4 Systèmes de coordonnées sphériques

→
−
er
−
e→
M ϕ
•
θ

→
−
eθ
→
−
ez
→
−
ey
O
→
−
ex ϕ
−
e→ y
H ϕ
•

x →
− →
−
eu
eθ

F IGURE 1.7 – système de coordonnées sphériques

Les coordonnées sphériques sont (r, θ , ϕ) définissent la position du point M comme les
coordonnées cartésiennes et cylindriques :
−−→
r = kOM k avec r ∈ [0; +∞[
−−→
θ = (−
→
e z ; OM) avec θ ∈ [0, π]
á
−−→
φ = (−
→
e x , OH) avec ϕ ∈ [0, 2π]
á

Les vecteurs → −
er, −
→
e θ et −
e→
ϕ définissent la base sphérique tel que :
−−→
→
− OM
e r = −−→ ; − e→ →
− − →
φ = e r × eθ
kOM k

[Link] Vecteur position

Le vecteur position s’écrit dans cette base :

−−→
OM/R = r→
−
er (1.22)

Le déplacement élémentaire en coordonnées sphériques s’écrit :

−−→
d OM = dr→
−
e r + rd θ −
→
e θ + r sin(θ )d ϕ−
e→
ϕ (1.23)

[Link] Vecteur vitesse

On peut déduire l’expression du vecteur vitesse à partir de l’expression du déplacement
−−→ −
élémentaire en notant d OM = →v dt
1.4 Systèmes de coordonnées 19

on a donc
−−→
−v = d OM = ṙ→
→ −
e r + r θ̇ −
→
e θ + r sin(θ )ϕ̇−
e→ (1.24)
ϕ
dt

Le calcul de →−v (M)/R permet de savoir comment varie la position du point M observé depuis
le référentiel R (L’observateur).

1.4.5 Base de Frenet

→
−
[Link] Expression de la vitesse t

Le repère de Frenet 8 a pour origine le point M(t) • M(t)

→
− −
et pour base orthonormée ( t , →
n ). Cette base mobile
R(t) →
−
est construite de la façon suivante : •
n
C
1. on définit arbitrairement, un sens positif le long
de la trajectoire ;
→
−
2. le vecteur unitaire t , dit vecteur tangent est,
comme son nom l’indique, tangent à la trajec- Trajectoire
toire et orienté dans le sens positif ;
3. le vecteur unitaire → −
n , dit vecteur normal, est
→
−
quant à lui perpendiculaire à t et orienté vers
le centre du cercle localement tangent à la trajectoire dit cercle osculateur 9 représenté
en tiret sur la figure.
M est la position du point matériel à l’instant t et M 0 celle pour l’instant t + ∆ t. Quand
∆ t −→ 0 la corde qui relie les points M et M 0 tend vers la longueur d’arc Û
MM 0 de sorte que
−−−→0
0
−v = lim MM = lim MM →
→ − ds →
t =
−
t
∆−→0 ∆ t ∆−→0 ∆ t dt

On retiendra que la donnée de l’abscisse curviligne s(t) ainsi que la trajectoire permet de
connaître la position du point M , la direction du vecteur tangent ainsi que le vecteur vitesse
via
−v = ds(t) →
→ −
t (1.25)
M
dt

Exemple 3

Reprenons le mouvement circulaire qui nous sert de fil rouge pour ce chapitre. On
peut le décrire à l’aide de l’équation horaire

s(t) = R ω t =⇒ −v = ds(t) = R ω→
→ −
t
M
dt

[Link] Expression du vecteur accélération dans la base de Frenet

Il est intéressant de montrer que l’accélération présente deux aspects : c’est non seulement
une mesure du caractère non uniforme de la trajectoire mais aussi du caractère non
8. Jean-Frederic Frenet (1816-1900) : Mathématicien français normalien dont les travaux ont essentielle-
ment porté sur la géométrie différentielle des courbes gauches (Sur les courbes à double courbure 1847).
9. Le cercle osculateur est le cercle qui est tangent en M(t) et qui possède la même courbure en ce point.
20 Chapitre 1. Description du mouvement d’un point matériel

rectiligne. La formule de Frenet résume parfaitement cette idée. Partons de l’expression

(1.25) et dérivons là par rapport au temps :
→
−
→
− d 2 s(t) →
− ds(t) d t
aM= t + × (1.26)
dt2 dt dt
→
−
Or, le vecteur unitaire t change de direction au cours du temps puisqu’il est lié au
mouvement de M . Par définition du rayon de courbure local R on a
→
−
dt vt ds
= avec vt = (1.27)
dt R dt
En substituant dans l’expression de l’accélération, on trouve la formule de Frenet :
°
−v = v →
→ − °v t = ds
°
M t t (1.28)
° dt

°
→
− →
−
° dv t v2t
a M = a t t + a n→
−
n avec °a t = et an = (1.29)
°
° dt R

Le vecteur accélération possède donc deux composantes :

1. une composante tangentielle liée au caractère non uniforme de la trajectoire ;
2. une composante normale liée à la courbure de la trajectoire. Notez que le rayon de
courbure au point M varie, a priori, au cours du temps.
À partir de la formule de Frenet, nous constatons que le produit scalaire →
−v .→
−
M a M s’écrit

→
−v .→
− dv t 1 dv2
M a M = v t = (1.30)
dt 2 dt
Ainsi, le signe de ce produit scalaire nous renseigne sur le caractère ralenti (v2 diminue au
cours du temps) ou accéléré (v2 augmente) du mouvement. On retiendra la règle suivante :
À savoir
Soit P le produit scalaire →
−v .→
−
M aM

m si P > 0, le mouvement est accéléré ;

m si P < 0, le mouvement est freiné ;
m si P = 0, le mouvement est uniforme.

Remarque

La formule de Frenet implique que l’accélération scalaire s’écrit :

v
à !2 µ
v2t
uµ
u dv ¶2 dv t
¶
t
a= t + 6= (1.31)
dt R dt

1.5 Exemples de mouvements

1.5.1 Mouvement rectiligne
Considérons un point M en mouvement sur une droite orientée et appelons x(t) = OM(t)
l’abscisse algébrique par rapport à un point O de la droite. Les vecteurs position, vitesse et
accélération sont dirigés suivant la trajectoire :
−−→
OM = x−
→
e x; →
−v = ẋ−
→
e x; →
−
a = ẍ−
→
ex (1.32)
1.5 Exemples de mouvements 21

→
−
ex
•
M(t)
x(t)
O

F IGURE 1.8 – Mouvement rectiligne

[Link] Mouvement rectiligne uniforme

Le mouvement rectiligne est uniforme, lorsque le vecteur vitesse est constant, ce qui
implique :
ẋ = v0 et ẍ = 0

D’où l’équation horaire du mouvement s’écrit :

x = v 0 t + x0 (1.33)

Avec x0 est une constante d’intégration qui s’interprète comme une coordonnée du point
M à l’instant t = 0.
Entre deux instants, le trajet augmente proportionnellement à la durée : ∆ x = v0 ∆ t.

[Link] Mouvement rectiligne uniformément accéléré

Il s’agit d’un mouvement rectiligne pour lequel l’accélération est constante. Dans ce cas,
on obtient :

1
a = ẍ = Cte =⇒ v = ẋ = at + v0 =⇒ x(t) = at2 + v0 t + x0 (1.34)
2

Où v0 et x0 , sont la vitesse et l’abscisse à l’instant t = 0

Remarque

Entre deux instants t1 et t2 :

v22 − v12 = 2a(x2 − x1 ) (1.35)

[Link] Mouvement rectiligne sinusoïdal

Un mouvement rectiligne sinusoïdal est tel que la coordonnée x du point M vérifie : 10

x(t) = X m cos(ω0 t + ϕ0 ) (1.36)

Le vecteur vitesse :
→
−v = ẋ−
→
ex
= −ω0 X m sin(ω0 t + ϕ0 )−
→
ex
π →
= ω0 X m cos(ω0 t + ϕ0 + )− ex
2

10. Nous revenons à l’étude de ce type de mouvement lors de l’étude de l’oscillateur harmonique
22 Chapitre 1. Description du mouvement d’un point matériel

Le vecteur accélération :
→
−
a = ẍ−
→
ex
= −ω20 X m cos(ω0 t + ϕ0 )−
→
ex
= ω X cos(ω t + ϕ + π)−
2
0 m 0
→
e 0 x

La vitesse est donc en quadrature de phase positive avec la position (avance de phase de
π/2) et l’accélération en opposition de phase (avance de phase de π).
La caractéristique cinématique des mouvements harmoniques et que l’accélération ẍ et la
position x sont reliés par une équation différentielle de second ordre de type :

ẍ + ω20 x = 0 (1.37)

1.5.2 Mouvement circulaire

Considérons le point M décrivant une trajectoire circulaire de rayon R et notons θ (t)
−−→
l’angle formé par l’axe (Ox) et le rayon vecteur OM

→
−
vM y

−
→
eθ −
→
er

•M(t)
R
→
−
ey θ(t)
• →
− x
ex

F IGURE 1.9 – Mouvement circulaire

[Link] Mouvement circulaire uniforme

On parle de ce type de mouvement, lorsque ω = Cte c’est à dire lorsque θ varie linéairement
avec le temps, soit :
θ = ω t + θ0 (1.38)
Si, on choisit la base polaire comme une base de projection, le vecteur position s’écrit :
−−→
OM(t) = R →
−
er

Le vecteur vitesse ;
→
−v = R θ̇ −
→
e θ = R ω−
→
eθ
θ̇ = ω : est la vitesse angulaire et s’exprime en rad.s−1 . Ici, le cercle est décrit à vitesse
angulaire constante ce qui est caractéristique du mouvement circulaire uniforme. Ainsi le
point M fait un tour au bout d’une durée constante T appelée période

2π
T≡ (1.39)
ω
1.5 Exemples de mouvements 23

et le nombre de tours effectués en 1 seconde s’appelle la fréquence ν et se mesure en hertz

en hommage à Heinrich Hertz 11 (Symbole Hz) :

1 ω
ν= = (1.40)
T 2π

θ̈ : est l’accélération angulaire qui est nulle dans ce cas.

Quant au vecteur accélération ;
→
−
a = − R ω2 →
−
er (1.41)
Remarque

La norme de la vitesse est constante est égale à v0 mais le vecteur vitesse n’est pas
constant puisque sa direction tourne au cours du temps. L’accélération n’est pas donc
nulle, elle est radiale, centripète a
a. Un vecteur radial centripète est dirigé vers le centre O , il est selon −−
→
e r . Un vecteur radiale centri-
fuge fuit le centre de rotation O il est selon −
→
er.

[Link] Mouvement circulaire non uniforme

Supposons maintenant que θ (t) varie d’une manière quelconque. Le vecteur position
s’écrit toujours
−−→
OM(t) = R →
−
er

Et le vecteur vitesse ;
→
−v = R θ̇ (t)−
→
e θ = R ω(t)−
→
eθ

Où ω(t) désigne la vitesse angulaire instantanée.

Le vecteur accélération
→
− dω −
→
a =R e θ − R ω2 (t)→
−
er (1.42)
dt

1.5.3 Mouvement hélicoïdal

Le mouvement hélicoïdal est celui d’un point M dont la projection suivant le plan (O, x, y)
décrit un cercle. C’est le mouvement en hélice décrit par un point d’un objet que l’on visse 12 .
Les équations paramétriques caractéristiques de la trajectoire sont :

−−→
OM = R sin(ω t)−
→
e x + R cos(ω t)−
e→y + hω t−
→
ez (1.43)

ω et h étant respectivement la pulsation et le pas de l’hélice.

Dans le plan (O, x, y), la trajectoire est bien un cercle, en effet :

³ x ´2 ³ y ´2
+ = cos2 (ω t) + sin2 (ω t) = 1 (1.44)
R R

11. Heinrich Hertz est né à Hambourg en Allemagne (1857-1894). Physicien célèbre pour avoir réussi la
première émission et réception d’ondes radio en 1887, sur une distance de 20 mètres donnant du même
coup une preuve de la validité de la théorie électromagnétique de Maxwell. Dans les milieux scientifiques, il
est considéré comme le découvreur de la radio. C’est la raison pour laquelle on a donné le nom d’ “ondes
hertziennes” aux signaux radio et pourquoi l’unité de la fréquence qu’on appelait cycles au départ, a été
remplacée par hertz.
12. Ou le mouvement d’une particule chargé dans un champ magnétique qu’on va voir dans le chapitre 4
24 Chapitre 1. Description du mouvement d’un point matériel

M
•
R

y
x

F IGURE 1.10 – Mouvement hélicoïdal

Les composantes cylindriques peuvent être déduite en utilisant les relation reliant les
composantes cartésiennes et cylindriques

q ³ y´
r= x2 + y2 = R θ = arctan = ωt z = hω t (1.45)
x

On a respectivement les composantes des vecteurs vitesse et accélération :

° °
° a r = − R ω2
° °
°
° vr = 0 °
→
−v = °
° →
− °
° vθ = R ω et a =°
° aθ = 0
° °
° v z = hω az = 0
° °
°
Complément sur le rayon de courbure local

L’expression du vecteur vitesse dans la base de Frenet est :

−v = ds →
→ −
t (1.46)
M
dt

avec ds = MM 0 , le déplacement élémentaire du point M .

→
−
t
dα
•M 0
•M

R(t) →
−
C
•
n

Trajectoire

F IGURE 1.11 – Base de Frenet et déplacement élémentaire

→
−
Au bout d’un temps élémentaire dt, le vecteur t tourne d’un angle d α.
L’expression de l’accélération dans la base de Frenet est :

→
−
→
− d2 s →
− ds d t
a= 2 t + × (1.47)
dt dt dt

→
−
dt
Cherchons l’expression de .
dt
→
−
La dérivée, par rapport au temps, de vecteur unitaire t est donc donnée par :
→
−
dt
= α̇→
−
n
dt
De plus avec, R ≡ Rayon de courbure de cercle osculateur
ds = MM 0 = CMd α = Rd α
26 Chapitre 1. Description du mouvement d’un point matériel

Soit :
d α 1 ds
α̇ = =
dt R dt
On obtient donc : →
−
dt 1 ds →
−
= n
dt R dt
Ce qui conduit à une expression de l’accélération :

→
− d2 s →
− ds 1 ds →
−
a= 2 t + × n (1.48)
dt dt R dt
ds
Soit en posant v = ;
dt

→
− d2 s → 2
− v −
a= 2 t + → n (1.49)
dt R
 Chapitre 2

Dynamique du point matériel dans un ré-

férentiel galiléen

Sommaire
2.1 Masse et quantité de mouvement 28
2.1.1 Masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.1.2 Quantité de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.2 Notion de force 29
2.3 Principes fondamentaux : lois de Newton 29
2.3.1 Principe d’inertie : première loi de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.3.2 Principe fondamentale de la dynamique : deuxième loi de Newton . . . . . . . . . 30
2.3.3 Principe des actions réciproques : troisième loi de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.4 Quelques forces usuelles 30
2.4.1 Interaction gravitationnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.4.2 Interaction électromagnétisme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.4.3 Interaction microscopique : interaction forte et faible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.4.4 Force de rappel élastique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.4.5 Tension d’un fil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.4.6 Interactions phénoménologiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.5 Applications 35
2.5.1 Chute libre sans frottement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.5.2 Chute libre avec frottement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
28 Chapitre 2. Dynamique du point matériel dans un référentiel galiléen

Dans le précédent chapitre, consacré à la cinématique, nous nous sommes attachés à

décrire le mouvement sans nous préoccuper de ses causes. Nous abordons ici la dynamique
qui a pour objet d’expliquer le mouvement, c’est-à-dire d’en identifier les causes et d’établir
les lois qui le régissent.

2.1 Masse et quantité de mouvement

2.1.1 Masse
La mécanique newtonienne repose sur un concept clé : le point matériel. En effet, on
admet que tout système mécanique peut, à partir d’une certaine échelle, se décomposer en
points matériels.
Un système mécanique sera assimilé à un point matériel si son état (position, mouvement)
est complètement décrit à l’aide de trois coordonnées spatiales au maximum.
De plus, un point matériel se caractérise par une propriété dynamique : la masse inerte
notée m mesurant l’inertie du mouvement. Cette quantité est un scalaire positif et s’exprime
en kilogramme (symbole Kg) dans le Système International d’Unités.
Remarque :

Dans la mécanique classique ou Newtonienne :

— La masse se conserve
— La masse est indépendante du mouvement, elle est invariante par changement
de référentiel

La connaissance des lois qui régissent le mouvement d’un point matériel permet de
décrire l’évolution de tout système matériel. La mécanique céleste, la mécanique des solides
et la mécanique des fluides reposent sur cette approche réductionniste.

2.1.2 Quantité de mouvement

Définition
La quantité de mouvement par rapport au référentiel R d’un point matériel M , de
masse inerte m est :
→
−p (M/R ) = m→
−v (M/R ) (2.1)

La quantité de mouvement d’un système de points se construit en sommant les contribu-

tions de chaque point matériel. Ainsi, la quantité de mouvement d’un système mécanique S
formé de N points matériels de masse m i s’écrit :

N N −−−→
→
−p = X m → −v = X m d OM i (2.2)
S i i i
i =1 i =1 dt

Si maintenant nous définissons le centre d’inertie G comme étant le barycentre des masses
inertes :
−−→ XN −−−→ N
X
mOG = m i OM i avec m= mi
i =1 i =1

il vient alors par dérivation :

−−→ N −−−→
d OG X d OM i
m = mi
dt i =1 dt
Ainsi, la quantité de mouvement d’un système de points matériels S, de masse totale
m, est la même que celui d’un point matériel de même masse et situé au centre
2.2 Notion de force 29

d’inertie G .
N −−−→
−p = X m d OM i = m→
→ −v (2.3)
S i G
i =1 dt

2.2 Notion de force

Un système peut être mis en mouvement ou s’il est déjà en mouvement, ce dernier peut
être modifié. Les causes de cette modification doivent être recherchées dans ses interactions
avec l’extérieur, cela conduit à introduire la notion de force.
Une force est une grandeur vectorielle décrivant l’interaction capable de modifier et/ou de
produire un mouvement ou une déformation du système.
Un vecteur force est caractérisé par :
E sa direction
E son sens
E son intensité
E son point d’application
L’unité de la force est le Newton (N) 1N = 1k g.m.s−1

2.3 Principes fondamentaux : lois de Newton

2.3.1 Principe d’inertie : première loi de Newton
Un point matériel qui n’est soumis à aucun action mécanique est dit isolé.
Énoncé
Il existe une classe de référentiels, appelés référentiels galiléens dans lesquels tout
point matériel isolé est animé d’un mouvement rectiligne et uniforme

Ce principe traduit la conservation de la quantité de mouvement, lorsque les actions

exercés sur le point matériel M se compensent
Commentaires :
m Un mouvement rectiligne uniforme est caractérisée par un vecteur vitesse constant.
m Un point matériel isolé est une abstraction irréalisable mais il se peut que les actions
mécaniques se compensent exactement le point matériel dans ce cas est dit pseudo-
isolé.
Exemple :
Sur une table à coussin d’air horizontale, un mobile autoporteur est pseudo-isolé, la
soufflerie du mobile compense le poids et le mobile se déplace à une vitesse constante.
m Le référentiel de Copernic est supposé en une bonne approximation comme galiléen 1 .
m Les référentiel géocentrique et terrestre ne sont pas galiléens, mais on peut les considé-
rer comme galiléen si la durée de l’expérience est très faible par rapport à la période de
la terre.
m Tout référentiel en translation rectiligne uniforme par rapport à un référentiel galiléen
est lui-même galiléen.
1. Le mouvement orbital du soleil autour du centre de notre galaxie (la voie lactée ), dont la durée caracté-
ristique est estimé à 230 millions d’années, il est donc adapté à l’étude des mouvements des planètes autour
du Soleil
30 Chapitre 2. Dynamique du point matériel dans un référentiel galiléen

2.3.2 Principe fondamentale de la dynamique : deuxième loi de Newton

Nous venons de voir que dans certains référentiels, si les actions exercées sur un point
matériel M se compensent, sa quantité de mouvement se conserve. Ainsi, toute variation de
quantité de mouvement est la signature d’une action non compensée de l’environnement
que l’on modélise à l’aide du concept de vecteur force. La deuxième loi de Newton –dit aussi
principe fondamental de la dynamique– postule simplement que l’action d’une force est de
faire varier la quantité de mouvement de façon proportionnelle :
Énoncé
Dans un référentiel galiléen, la dérivée par rapport au temps du vecteur quantité de
mouvement du système est égale la somme des forces extérieures s’exerçant sur le
système. Mathématiquement, cela se traduit par la relation

d→
−p X→
−
/R = F ext (2.4)
dt

La masse étant invariante dans le cadre de la mécanique newtonienne, il est possible de

donner une autre forme à ce principe.

X→
− d→
−p d →
−
−v ) = m d v /R = m→
F ext = /R = (m→ −
a (2.5)
dt dt dt

Remarque

Ce principe est appelé aussi relation fondamentale de la dynamique , ou encore théo-

rème de la quantité de mouvement.
La somme des forces extérieures est également appelée résultante des forces.

2.3.3 Principe des actions réciproques : troisième loi de Newton

Énoncé
Soit deux points matériels M1 et M2 en interaction, en mouvement ou immobiles. Les
→
− →
−
forces d’interaction f M1 −→ M2 et f M2 −→ M1 sont opposées et colinéaires à l’axe (M1 M2 ).
Ce principe des actions réciproques, nommé parfois principe de l’action et de réaction,
se traduit par :
→
− →
−
f M1 −→ M2 = f M2 −→ M1
et
→
− −−−−→ →−
f M1 −→ M2 ∧ M1 M2 = 0

2.4 Quelques forces usuelles

2.4.1 Interaction gravitationnelle
Il s’agit d’une interaction de portée infinie agissant sur toute particule possédant une
«masse gravitationnelle»

→
− m1 m2 →
−e
f M1 −→ M2 = −G 12 (2.6)
r2
2.4 Quelques forces usuelles 31

−→ →
−
(m1 ) e12 f M1 −→M2 (m2 )

F IGURE 2.1 – Interaction gravitationnelle

avec G = 6, 672.10−11 (SI) : constante de gravitation universelle.

Au voisinage de la surface de la terre, un objet de masse m est soumis à son poids défini
par :
→
−
P = m→
−g (2.7)
→
− →
−
P est une force verticale et dirigée vers le bas, de norme k P k = mg.

•G

→
−
g
→
−
P ' m→ −
g
Sol terrestre

F IGURE 2.2 – Poids d’un objet

Remarque
→ −g = −
−g est le champ de pesanteur terrestre, supposé uniforme → →
cte en tout point M . Le
poids s’identifie approximativement a à la force d’interaction gravitationnelle exercée
par la terre sur le point M .
Le point d’application du poids d’un corps est son centre de gravité.
a. Une définition exacte du poids est donnée plus loin. Dans le poids entre aussi une contribution
plus faible mais non négligeable due à la rotation de la terre sur elle même

2.4.2 Interaction électromagnétisme

Il s’agit d’une interaction de portée infinie agissant sur toute particule chargée possédant
«une charge électrique».
Quand les charges sont immobiles dans le référentiel d’étude, cette théorie donne la loi
d’interaction électrostatique ou loi de Coulomb (1785).

→
− 1 Q1Q2 →−e
f 1−→2 = 12 (2.8)
4π²0 r 2
32 Chapitre 2. Dynamique du point matériel dans un référentiel galiléen

r r
+ −→ +
−→ −→ + -
f21 (q1 ) e12 (q2 ) f12
(q1 )
−
e→
12
−→
f21
−→
f12 (q2 )

F IGURE 2.3 – Loi de Coulomb

1
²0 est la permittivité du vide avec = 9.109 (SI).
4π²0

2.4.3 Interaction microscopique : interaction forte et faible

E L’interaction forte est celle responsable de la cohésion des protons et neutrons à
l’intérieur des noyaux. Mais elle est de faible portée (∼ 10−15 ).
E L’interaction faible est celle responsable de l’instabilité de nombreux noyaux de parti-
cules. Elle est aussi de faible portée (∼ 10−17 )

2.4.4 Force de rappel élastique

`0 + x
`0 →
−
F

F IGURE 2.4 – force de rappel élastique

Considérons le cas du ressort : lorsque l’on étire légèrement un ressort d’une longueur ∆`,
il produit sur l’agent qui le déforme une force, dite force de rappel élastique, proportionnelle
à ∆` dans une direction opposée à l’étirement. De même si l’on comprime un peu le ressort
d’une quantité ∆`, ce dernier produit une force identique mais dans la direction opposée.
Formellement cela donne :
→
−
F = − k(` − `0 )−
→
ex (2.9)

avec `0 la longueur au repos, ` sa longueur et k ( N.m−1 ) la constante de raideur.

−
→
e x est dirigée dans le sens d’allongement du ressort.

2.4.5 Tension d’un fil

Fil F
O

→
−
T F →M

F IGURE 2.5 – Tension d’un fil

Soit un point matériel M(m) accroché à l’extrémité d’un fil souple, de masse négligeable
→
−
et de longueur constante (fil inextensible), le fil exerce une tension T sur le point matériel
dirigé selon le fil.
→
−
T = T→ −
u (2.10)
2.4 Quelques forces usuelles 33

T > 0 si le fil est tendu.

Interrogeons-nous maintenant sur la façon dont la tension est transmise le long d’un fil
tendu.

→
−
df
→
− →
−
T (s) T (s + ds)

→
−
dP

•
→
−
Ta

F IGURE 2.6 – Tension d’un fil tendue

→
−
Supposons que l’on tende un fil en appliquant à son extrémité une force de tension T a , le fil
étant éventuellement en contact avec un surface (gorge d’une poulie par exemple). Isolons
par la pensée une portion de fil situé entre s et s + ds où s désigne l’abscisse curviligne le
long du fil. Cette portion de masse dm est soumise à quatre forces :
→
−
m une force de cohésion T (s + ds) due à la partie se trouvant à droite du système ;
→
−
m une force de cohésion T (s) exercée de l’autre coté ;
→
−
m une force de contact d f ;
→
−
m et la pesanteur d P = dm→
−g

. Si l’on note →
−
a (s) l’accélération au point de coordonnée s, le principe fondamental de la
dynamique impose
→
− →− →
−
a (s) = T (s) + T (s + ds) + d f + dm→
dm→
− −g (2.11)

Ainsi cette relation associée aux lois sur le frottement et aux lois de l’élasticité permet
d’étudier la dynamique du fil. On peut retenir un résultat particulièrement simple concernant
les fils sans masse glissant sans frottement. En effet dans ce cas

T(s) = T(s + ds) =⇒ T(s) = Cte

La tension est donc uniforme le long du fil. Par continuité on déduit que T = Ta
À Retenir
Un fil sans masse se déplaçant sans frottement, transmet intégralement la ten-
sion

2.4.6 Interactions phénoménologiques

[Link] Force de frottement solide, réaction du support
→
−
Le contact entre deux solides fait apparaître une force R qui est la somme deux forces :

→
− →− →
−
R =N+T (2.12)
34 Chapitre 2. Dynamique du point matériel dans un référentiel galiléen

→
− →
−
R N

→
−
g
→
−
T

F IGURE 2.7 – Force de frottement solide

→
−
— une force N normale au support et une force.
→
−
— T tangentielle au support, dite force de frottement solide qui s’oppose au glissement
vérifiant les lois de Coulomb.

m En absence de frottement T = 0.
m En présence de frottement on distingue deux cas de figure :

1. Il y a adhérence et donc absence de glissement tant que T < µs N où µs désigne

le coefficient de frottement statique.
2. Lorsque la condition ci-dessus ne peut plus être respectée, il y a glissement
avec frottement. La force de frottement est opposée à la vitesse de glissement et
T = µd N où µd désigne le coefficient de frottement dynamique. Les coefficients
µs et µd sont assez proches et en général on a µs > µd . Le Tableau ci-dessous
donne quelques valeurs de µs .

Interfaces acier/acier acier/ téflon pneu/ route bois/bois

µs 0, 18 0, 04 ∼ 0, 8 0, 65

Remarque
→
−
E En posant N = N →
−
u avec →−u est le vecteur unitaire perpendiculaire à la surface
de contact.
Le contact se maintient si N > 0
Le contact cesse si N = 0
E En l’absence de frottement (f=0), la réaction du support est toujours normale,
→
− → −
c’est-à-dire que R = N

[Link] Force de frottement fluide

Cas du repos :
Lorsque le solide est au repos dans le référentiel lié au fluide, les seules forces à considérer
→
−
sont des forces de pression. La poussée d’Archimède Π désigne la résultante de ces forces
dans le cas courant où le fluide est à l’équilibre dans le champs de pesanteur. On retiendra
l’énoncé suivant
2.5 Applications 35

Théorème d’Archimède
Tout corps immergé partiellement ou totalement dans un fluide subit de la part de
celui-ci une poussée verticale, dirigée vers le haut, appelée poussée d’Archimède, dont
l’intensité est égale au poids du fluide déplacé. Le point d’application de cette force est
le centre de poussée ; il est différent, en général, du centre de gravité.

Cas du mouvement :
Lorsqu’un solide se déplace dans un fluide 2 , il est soumis à une force de frottement fluide
→
−
qui s’oppose au mouvement et qui s’écrit dans le cas général f = −λ→ −v n , avec n ∈ N.
Dans le cas des faibles vitesses, on admet l’expression suivant de la force :

→
−
f = −λ→
−v (2.13)

Dans le cas des vitesses plus élevées, on admet l’expression suivant de la force :

→
−
f = −κk→
−v k→
−v (2.14)

κ et λ sont des caractéristiques du fluide et des dimensions de l’objet qui se déplace dans le
fluide

2.5 Applications
Lors d’une étude dynamique d’un système il faut suivre la méthodologie suivante :
Ê préciser le système mis en jeu et le référentiel d‘étude supposé galiléen.
Ë effectuer le bilan des forces agissant sur le système considéré à un instant t sans oublier
les forces de liaison.
Ìprendre en compte les contraintes géométriques imposées au système.
Í Projeter l’équation vectorielle sur un systèmes d’axes orthogonaux judicieusement choisis
(éliminer les forces de liaison inconnues) c’est-à-dire utiliser une base de projection adaptée.
Î Intégrer les équations différentielles du mouvement en faisant intervenir les conditions
initiales (calcul des constantes).

2.5.1 Chute libre sans frottement

Considérons un point matériel M de masse m en chute libre dans un champ de pesanteur
uniforme → −g .
L’ application du principe fondamental de la dynamique nous permet de déterminer les
équations du mouvement, commençons par le cas unidimensionnel.
Cas 1D :
Considérons le cas où le corps est lancé avec une vitesse initiale → −v colinéaire à →
−g , notons
0
z(t) l’altitude du point matériel à l’instant t et h l’altitude initial.
Le point matèriel ne soumit qu’à son poids, soit :

a = m→
m→
− −g 3 (2.15)

soit :
a =→
→
− −g

L’accélération est constante (elle n’est pas fonction du temps), le mouvement ne se fait que
selon une direction, ce mouvement est dit rectiligne uniformément accéléré.
2. liquide ou gaz
3. Principe d’équivalence impose cette écriture
36 Chapitre 2. Dynamique du point matériel dans un référentiel galiléen

Le principe fondamental de la dynamique, projeté sur la base cartésienne choisie (l’axe Oz

vertical ascendant) nous donne l’expression de l’accélération :

1
z̈ = − g =⇒ ż = v0 − gt =⇒ z = − gt2 + v0 t + h
2
q
Il est facile de montrer que le corps atteint le sol avec une vitesse vs = v02 + 2gh. Dans le cas
particulier où le corps est lâché sans vitesse initiale v0 = 0, on obtient la formule fameuse
qu’on trouve aussi dans le cas d’un vidange d’un récipient cylindrique 4 :
p
vs = 2gh (2.16)

Cas 2D :
Considérons maintenant le cas où le corps est lancé avec un vecteur vitesse non colinéaire à
→
−g , la trajectoire n’est plus rectiligne. En revanche elle est nécessairement plane. Plaçons le
point matériel à l’origine d’un système d’axes ( xOz) et lançons le avec une vitesse →
−v formant
0
un angle θ par rapport à l’axe (Ox). L’application du principe fondamental de la dynamique
→
−a =→ −g , nous permet de déterminer les équations de mouvement
  
 ẍ = 0  ẋ = v0 cos θ  x= v0 cos θ t

=⇒ =⇒ 1

z̈ = − g

ż = − gt + v0 sin θ  z = − gt2 + v0 sin θ t

2
puisque la vitesse à l’instant initial s’écrit :
→
−v = v cos θ→
−e + v sin θ→
−e (2.17)
0 0 x 0 z

et vu que le point matèriel etait initalement au point O l’origine du repère, soit les conditions
initiales sur les coordonnées x et z ;
x0 = 0 z0 = 0

Le mouvement suivant Oz est uniformément accéléré. L’élimination du temps permet de

trouver l’équation de la trajectoire :

1 g
z(x) = − 2
x2 + x tan θ (2.18)
2 v0 cos2 θ

Le point M décrit une trajectoire parabolique

La portée du lancé xm désigne la distance à laquelle retombe le projectile, elle correspond à
1 g
la solution de l’équation − x2 + x tan θ = 0. On montre facilement que :
2 v02 cos2 θ

v02 sin 2θ
xm = (2.19)
g

La valeur de l’angle θ qui permet de lancer le projectile le plus loin possible correspond donc
à
sin 2θ = 1 soit θ = 45◦
Plusieurs paramètres influencent la portée du projectile.
La vitesse initiale modifie la trajectoire donc la portée, plus cette vitesse est importante pour
un angle, plus la portée sera grande. Ainsi l’angle de départ a une influence sur la portée

4. Vitesse d’écoulement ; formule de Torricelli

2.5 Applications 37

θ = 45◦
z
Plusieurs vitesses testées

O x
1 2 3 4 5 6 7 8

F IGURE 2.8 – Influence de la vitesse initiale sur la portée

v = 8 m.s−1
3
Plusieurs angles testés

O y
1 2 3 4 5 6 7 8

F IGURE 2.9 – Influence de l’angle de lancé sur la portée

2.5.2 Chute libre avec frottement

Envisageons maintenant la présence des frottement et cherchons l’influence qu’ils ont
sur la trajectoire et la vitesse, on considère de plus que les frottement se résume à une force
−
→
de frottement qu’on note F t fluide 5

[Link] Notion de vitesse limite

Considérons un corps matériel de masse m assimilé par un point matériel M , de volume
V , de masse volumique ρ qu’on lâche dans un fluide de masse volumique ρ f . On observe
un mouvement accéléré suivie d’un mouvement uniforme à la vitesse dite vitesse limite. En
effet, à suffisamment grande vitesse, la force de frottement fluide compense les effets de
pesanteur (poussée d’Archimède incluse), de telle façon que l’accélération soit nulle et donc
la vitesse constante. La poussée d’Archimède étant l’opposée du poids du fluide déplacé,
soit : ρ
→
− f
Π = −ρ f V →
−g = − m→
−g
ρ
De sorte que la somme du poids et de la poussée d’Archimède peut s’interpréter comme un
→
−
poids apparent de champ de pesanteur g0
→
− →
−0 → ρf
µ ¶
→
− →
Π + −p = m g0 avec g = −g 1 − (2.20)
ρ
Et la vitesse limite est donnée par l’équation suivante :
m| g 0 | = F t (2.21)
5. force de trainée
38 Chapitre 2. Dynamique du point matériel dans un référentiel galiléen

La vitesse limite dépend donc de la masse et du fluide. Cherchons la durée caractéristique

de la phase accélérée ainsi que l’expression de la vitesse limite en étudiant deux modèles
simplistes.

[Link] Frottement linéaire

Dans le cas des petites vitesses, la force de frottement fluide peut être modélisé en
première approximation par une force linéaire en vitesse
−
→
F t = −κ→
−v

où κ est un coefficient de frottement qui dépend de la taille du corps et de la viscosité du

fluide. La vitesse limite s’écrit : 0
mg
vl im = (2.22)
κ
Ainsi, en appliquant le principe fondamentale de la dynamique, on trouve une équation
différentielle linéaire de premier ordre qu’on peut résoudre facilement

d→
−v →
−
m = m g0 − κ→
−v (2.23)
dt
ce qui donne
m d→
−v
+→
−v = →
−v
l im (2.24)
κ dt
κ
On pose le rapport τ = et en remarque qu’il est homogène à un temps soit l’équation
m
différentielle sous une forme canonique :

d→
−v
τ +→
−v = →
−v
l im (2.25)
dt
dont la solution est
 t
−
→
−v = →
−v
l im 1 − e τ (2.26)
 

On trace l’expression du module de →

−v en fonction du temps

vlim
69.5

60
|v|(m.s−1 )

40
Cas des frotte-
ments linéaires

20

0
0 10 20 30 40
t(s)

F IGURE 2.10 – Évolution de v en fonction du temps

On remarque que la vitesse varie rapidement afin d’atteindre une valeur limite.
Le temps τ représente le temps de relaxation de la vitesse qui caractérise le passage du
2.5 Applications 39

régime transitoire à un régime permanent, Pour une durée de 5τ on fait une erreur inférieure
à 1% en écrivant v w vl im . On pourra donc considérer que 5τ représente la durée du régime
transitoire
Remarque

On peut déterminer graphiquement cette constante de temps τ, il suffit de chercher

l’intersection entre la tangente à la courbe à t = 0 et l’asymptote horizontale quand
t −→ ∞

vlim
69.5

60
|v|(m.s−1 )

40

Régime transitoire Régime permanent

20

0
0 τ 10 20 30 5τ 40 50
t(s)

F IGURE 2.11 – Différents régimes lors de la chute avec frottements linéaires

[Link] Frottement quadratique

Dans cette situation, la force de frottement fluide est modélisée par la force :

→
− 1
F t = −βv→
−v avec β= ρ f SC x (2.27)
2

où le coefficient C x est un coefficient aérodynamique qui dépend de la forme du corps et de

l’écoulement autour de celui-ci. S est la section droite.
L’application du principe fondamentale de la dynamique aboutit à une équation différentielle
non linéaire
dv
+ βv2 = mg0
m (2.28)
dt
m
en introduisant une constante de temps τ0 =
β

dv
τ0 + v 2 = τ0 g 0 (2.29)
dt

La résolution de cette équation n’est pas évidente. En revanche, on peut déterminer facile-
dv
ment l’expression de la vitesse limite, qui vérifie = 0, soit :
dt

p
vl im = τ0 g 0 (2.30)

Pour résoudre cette équation différentielle, il existe plusieurs méthodes dont une la méthode
numérique, on va utiliser la méthode d’Euler
40 Chapitre 2. Dynamique du point matériel dans un référentiel galiléen

Principe de la méthode d’Euler

La méthode d’Euler est une méthode numérique itérative qui permet d’obtenir une
solution approchée d’une équation différentielle à partir des conditions initiales.

60 B

∆v = vB − vA B’
40
A
v(m.s−1 )

∆t = tB − tA
A’ δv
20

δt
0
0 5 10 15 20 25
t(s)

La dérivée en un point est le coefficient directeur de la tangente à la courbe, ainsi au

point t = 10 s
dv ∆v
µ ¶
= (2.31)
dt t=10 s ∆t
Ceci est valable en un point. On peut voir que si, on réalise un zoom sur la figure de
gauche (figure de droite),la courbe et la tangente se superposent en considérant le
petit intervalle de temps a δ t = h tel que :

dv δv
µ ¶
= (2.32)
dt t δt

Et ceci est valable en n’importe quel point à condition que δ t −→ 0.

On peut alors exprimer la petite variation de vitesse δv qui se produit pendant δ t grâce
dv
à l’équation différentielle : Si = Av2 + B alors δv = (Av2 + B)δ t lorsque δ t −→ 0
dt

a. le pas du calcul

Mise en œuvre de la méthode d’Euler :

m On part de la condition initiale v(0) = v0
m On choisit le pas de calcul δ t = h
m Ensuite on calcule
v1 = v0 + h × (Av02 + B) (2.33)

m Et ainsi de suite
v i+1 = v i + h × (Av2i + B) (2.34)

m un tableur viendra nous assister dans la répétition des calculs.

Remarque

Le choix du pas de calcul h doit être judicieux, il doit suffisamment petit pour que
l’approximation soit valable, mais pas trop faible afin que les calculs ne soient pas
trop longs

Utilisation de la méthode dans notre cas :

Commençons par la recherche des coefficients A et B à partir de l’équation différentielle
dv
τ0 + v 2 = τ0 g 0 (2.35)
dt
2.5 Applications 41

Soit
β
A=− et B = g0
m
En considérant l’objet en chute une bille d’acier de masse volumique ρ = 7800 K g.m−3 , de
volume V = 10− 2 m3 . Le fluide considéré est l’air de masse volumique ρ f = 1, 3 K g.m−3 . On
retient donc pour g0 la valeur g0 = 9, 80 m.s−2 , soit :

β = 9, 80 m.s−2

on peut
s évaluer la valeur de A à partir de la vitesse limite atteinte par la bille soit :
g0
vl im = = 69, 5 m.s−1 On retient donc pour A , la valeur ;
−A

A = −2, 0 × 10−2 SI (2.36)

On connaît également la vitesse initiale : v(t = 0) = 0. On peut donc appliquer la méthode en

choisissant un pas h judicieux. On prendra par exemple h = 0, 3 s. Alors :

v1 =v0 + h × (Av02 + B) = 2, 94 m.s−1

v2 =v1 + h × (Av12 + B) = 5, 87 m.s−1
v3 =.....

On a tracé la courbe de la vitesse avec un pas h = 1 s à l’aide de Python

70

60

50
vitesse (m/s)

40

30

20

10
pas de 1s
00 5 10 15 20 25 30
temps (s)

F IGURE 2.12 – Tracé de la vitesse avec la méthode d’Euler

 Chapitre 3

Puissance et Travail d’une force. Théorème

de l’énergie cinétique

Sommaire
3.1 Puissance et Travail d’une force 43
3.1.1 Travail d’une force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.1.2 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.1.3 Puissance d’une force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.2 Énergie cinétique. Théorème de l’énergie cinétique 46
3.2.1 Énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.2.2 Théorème de l’énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.3 Énergie potentielle 47
3.3.1 Force conserverative et énergie potentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.3.2 Les forces non conservatives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.3.3 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.4 Énergie mécanique 50
3.5 Mouvement à un degré de liberté 50
3.5.1 Position du problème . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.5.2 Intégrale première de l’énergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.5.3 Équilibre d’un point matériel et condition de stabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.1 Puissance et Travail d’une force 43

3.1 Puissance et Travail d’une force

3.1.1 Travail d’une force
En physique, le travail est effectué sur un objet lorsque l’énergie est transférée à l’objet.
En d’autres termes le travail est effectué quand une force agit sur un objet qui subit un
déplacement d’une position à une autre. Ainsi les forces peuvent varier en fonction de la
position, et les déplacements peuvent se faire selon différents chemins entre deux points.

M→
• −
d`
→
−
f
•
A

•
B

F IGURE 3.1 – Travail d’une force

→
−
On définit le travail fourni algébriquement par la force f au point matériel le long du chemin
C AB
→
− −→
Z
WA −→B ≡ f .d ` (3.1)
C AB

→
−
où d ` désigne le vecteur déplacement infinitésimal du point M le long du trajet C AB . Le
travail est donc une intégrale curviligne dont le résultat dépend, a priori, de la force et du
trajet. On remarque que si la force fait un angle aigu avec le vecteur déplacement, alors
WA −→B > 0 : On dit que le travail est moteur. Si, au contraire, la force fait constamment
un angle obtus avec le vecteur déplacement, WA −→B < 0 : le travail est résistant. Enfin si la
force est perpendiculaire au déplacement, alors WA −→B = 0 : la force ne fait qu’incurver la
trajectoire sans modifier la norme de la vitesse comme nous le verrons plus loin.

Dans le Système International d’unités, le travail s’exprime en Joule (symbole : J) en

hommage à James Prescott Joule 1 . Une analyse dimensionnelle donne

[W] = ML2 T−2 =⇒ 1 J = 1 kg.m2 .s−2 (3.2)

Notez que l’expression du travail se simplifie si la force appliquée au point matériel le long
du trajet reste constante : pour un chemin C AB on obtient :

→
− −−→
WA −→B = f . AB (3.3)

Sinon, on introduit la notion du travail élémentaire δW tel que la force reste constante sur
−→
le déplacement élémentaire d ` de telle façon qu’on puisse écrire :
→
− −→
δW = f . d ` (3.4)

1. James Prescott Joule (1818-1889) : Physicien anglais qui montra l’équivalence entre le transfert ther-
mique et le travail mécanique. Il découvrit avec William Thomson (qui deviendra plus tard Lord Kelvin) l’effet
Joule-Kelvin à l’origine des systèmes frigorifiques
44 Chapitre 3. Puissance et Travail d’une force. Théorème de l’énergie cinétique

Pour obtenir le travail total de la force sur le chemin AB, il suffit d’additionner les travaux
élémentaire quand on passe du point A au point B.
Z B Z B→
− −→
WA −→B = δW= f .d ` (3.5)
A A

Remarques

m Le travail d’une force sur un trajet C correspond à la circulation C du vecteur

R →− −→
force sur ce trajet WA −→B = C F (M). d ` = C→
−
F
m Le travail dépend à priori du chemin suivi pour aller de A à B

3.1.2 Exemples
[Link] Travail d’une force constante : poids d’un corps
Dans le cas où le vecteur force reste constant( en norme, sens, direction) au cours du
déplacement de son point d’application le long du chemin (AB)

→
−
Z B−
→ →
−
Z B −−→ →− −−→
WA −→B = F (M). d ` = F (M). d OM = F . AB (3.6)
A A

Remarque

On constate que le travail de cette force ne dépend pas du chemin suivi, mais unique-
ment de la position initiale (A) et finale (B)

Travail du poids d’un corps

→
−
On considère un corps matériel de masse m qui ne soumit qu’à son poids P = m→
−g . Le
travail du poids est :

→
−
Z B→
− −→ → −
Z B →
− → − −−→
WA −→B ( P ) = P (M). d ` = P (M). d ` = P . AB (3.7)
A A

O
zA
→
−
P
→
−
g

→
− zB
O →
− z
P

F IGURE 3.2 –
3.1 Puissance et Travail d’une force 45

→
− − −−→
→
WA −→B ( P ) = P . AB = mg(zB − z A ) (3.8)
→
−
WA −→B ( P ) > 0
On peut retrouver ce résultat en partant de l’expression du travail élémentaire :
− −−→
→
δ W(P) = P .d OM = mg−
→
e z .(dz−
→
e z + dx−
→
e x ) = mg dz
→
−
Z zB
WA −→B ( P ) = mg dz = mg(zB − z A ) (3.9)
zA

[Link] Travail de la force élastique

considérons un ressort de raideur k, de longueur au repos`0 , au bout duquel est accrochée
une masse m comme l’indique la figure suivante.

x2
x1
→
−
T

F IGURE 3.3 – Tension du ressort

→
−
On s’intéresse uniquement à la tension du ressort. La force élastique T , c’est à dire la
tension du ressort est une force qui varie avec l’état d’étirement du ressort. Ce n’est pas
donc une force constante au cours du déplacement. On calcule son travail à partir du travail
→
−
élémentaire. L’expression de la force T est donnée par :
→
−
T = − k(` − `0 )−
→
e x = − k∆`−
→
e x = − kx−
→
ex (3.10)
Le travail élémentaire lorsque la masse m passe de x à x + dx est donné par :
1 2
µ ¶
→
− −→ −→
δ W( T ) = − kx e x .dx e x = − kxdx = − d kx (3.11)
2
Le travail lorsque la masse passe de x1 à x2 est :

→
−
Z x2 µ
1 2
¶
1
W( T ) = − d kx = k(x12 − x22 ) (3.12)
x1 2 2

Remarque
→
−
Nous remarquons d’après l’expression précédent que le travail de la force T est
indépendant du chemin suivi.

[Link] Travail de Force magnétique de Lorentz

Considérons une particule de charge q se déplaçant à la vitesse → −v dans un champ
→
−
magnétique B . La force magnétique subie par la particule est donnée par :

−→ −v ∧ →
−
F m = q→ B (3.13)

Le travail de cette force au cours de son déplacement est donné par :

−→ − −→
−v ∧ → −v ∧ →
− →
δ W(F m ) = q(→ B ). d ` = q(→ B ).−v dt = 0 (3.14)

La force magnétique de Lorentz ne travaille pas.

46 Chapitre 3. Puissance et Travail d’une force. Théorème de l’énergie cinétique

3.1.3 Puissance d’une force

Pour mesurer à quel rythme une force travaille, on introduit la notion de puissance
mécanique. La puissance d’une force, que nous noterons P, est le quotient du travail fourni
sur la durée lorsque cette durée tend vers 0 :

→
− −→
→
− δW f .d ` →
− −
P ( F /R ) = lim = lim = f .→
v (M/R ) (3.15)
δ t−→0 δ t δ t−→0 δ t

où →
−v (M/R ) est la vitesse du point d’application de la force. La puissance est donc une
grandeur instantanée. Finalement, le travail d’une force sur un trajet C AB peut se calculer à
partir de la puissance :
Z tB
WA −→B = P .dt (3.16)
tA

où t A et t B sont les instants où le point M se trouve en A et B. Dans le cas particulier où la

puissance est constante, on a tout simplement
WA −→B = P × ∆ t

avec ∆ t = t B − t A , la durée que met le point d’application à aller de A vers B.

Dans le Système International d’unités , la puissance s’exprime en Watt (symbole : W), en
hommage à James Watt 2 . Une analyse dimensionnelle donne immédiatement

1 W = 1 J.s−1

3.2 Énergie cinétique. Théorème de l’énergie cinétique

3.2.1 Énergie cinétique
Par définition, l’énergie cinétique mesurée dans un référentiel R , du point matériel M
de masse m animée d’un vecteur vitesse → −v (M/R ) par rapport à R est une grandeur scalaire
positive d’expression :
1 →
E C (M/R ) = m−v 2 (M/R ) (3.17)
2

L’unité dans le système international est le Joule (J)

3.2.2 Théorème de l’énergie cinétique

Énoncé
Dans un référentiel galiléen, la variation de l’énergie cinétique d’un point matériel sou-
mis à un ensemble de forces extérieures entre une position A et une position B est
égale à la somme des travaux de ces forces entre ces deux positions
→
−
∆E C =
X
WA −→B ( F ext ) (3.18)

En effet :
La relation fondamentale de la dynamique appliquée au point (m, M)
X→
− d→
−v
F ext = m
dt
2. James Watt (1736-1819) : Ingénieur écossais qui apporta de nombreuses innovations à la machine à va-
peur. On lui doit également l’unité de “cheval-vapeur” encore utilisée dans le domaine automobile : 1 ch = 736 W
3.3 Énergie potentielle 47

−→
Au cours d’un déplacement élémentaire d `, la somme des travaux élémentaires est donnée
par :
X→
− −→ d→
−v −→ d→
−v
F ext . d ` = m .d ` = m .→
−v dt = m d→
−v .→
−v
dt dt
par intégration de cette relation sur le trajet (AB)
vB B→
−v .−
→ X −→ X
Z Z
→ − →
−
m dv = F ext . d ` = WA −→B ( F ext )
vA A

1 2 →
−
− v2A ) = WA −→B ( F ext )
X
m(vB
2
→−
∆E C = E C (B) − E C (A) = WA −→B ( F ext )
X

3.3 Énergie potentielle

3.3.1 Force conserverative et énergie potentielle
Par définition, une force est dite conservative lorsqu’elle s’exprime comme le gradient
d’une fonction scalaire de l’espace E p (x, y, z) dite énergie potentielle d’interaction :

 
 −∂E p /∂ x 
→
− −−−→  
 −∂E p /∂ y
f = − gradE p (x, y, z) =  (3.19)


 
−∂E p /∂ z

On remarque immédiatement que la fonction E p a bien la même dimension qu’un travail

puisque [ f ] = [E p ]/L ce qui explique son appellation. L’énergie potentielle E p s’exprime donc
en joule.
−−−→
L’opérateur grad est un opérateur différentiel linéaire. Il s’applique à une fonction
scalaire de l’espace (champ scalaire) et retourne une fonction vectorielle de l’espace
(champ vectoriel). Il se lit gradient et se note :
−−−→
grad f (x, y, z) (3.20)

L’expression de l’opérateur gradient dépend du système de coordonnées. En coordon-

nées cartésiennes on retiendra la formule suivante :
−−−−→ ∂ f − → ∂f − ∂f −
grad f = ex + e→y + →
ez (3.21)
∂x ∂y ∂z

Propriétés d’une force conservative

→
−
Calculons le travail d’une force conservative f le long d’un trajet quelconque C AB . En
−→
coordonnées cartésiennes, le déplacement infinitésimal s’écrit d ` = dx−
→
e x + d y−
e→y + dz−
→
e z et donc
le travail

∂E p ∂E p ∂E p
Z Z
WA −→B = − dx + dy+ dz = − dE p = E p (A) − E p (B) (3.22)
C AB ∂x ∂y ∂z C AB

Autrement dit, une force conservative produit un travail qui ne dépend pas de la forme
du trajet mais uniquement de la position des points A et B. En conséquence, si le trajet
se referme sur lui même, le travail est nul. La réciproque est vraie, c’est-à-dire qu’une
48 Chapitre 3. Puissance et Travail d’une force. Théorème de l’énergie cinétique

force dont le travail dépensé est nul quel que soit le circuit fermé parcouru par le point
d’application est forcément conservative. Pour résumer,

→
− − → →
− −−−→
I
f . d` = 0 ∀ C ⇔ f = −gradE p (3.23)
C

Un autre propriété de la force conservative est qu’elle est toujours dirigée vers les valeurs
décroissantes de l’énergie potentielle. La force aura donc tendance à amener le point
matériel dans la zone d’énergie potentielle minimale.

3.3.2 Les forces non conservatives

Les forces non conservatives sont les forces dont le travail dépend du chemin suivi. Un
exemple de ce type de force est les forces de frottement puisqu’elles s’opposent par nature
au mouvement. En effet,

→
−
I
→
− −→
Z t2
f = −α(v)→
−v =⇒ f .d` = − α(v)v2 dt < 0 (3.24)
C t1

Exemple 4

Une lugeuse glisse sur une piste de forme quelconque et l’on suppose que la force
de frottement qu’exerce la neige sur la luge est constante et vaut T
→
−
N
A
• →
−
T →
−
g

B
•

Calculons le travail produit par les forces de contact après avoir parcouru une
distance AB. Tout d’abord, l’action normale à la surface ne travaille pas puisqu’elle
est perpendiculaire à la vitesse de glissement. Le travail des forces de contact
s’identifie donc avec le travail de la force de frottement :

Z B
WA −→B = −T d ` = −K Ù
AB (3.25)
A

Le travail de cette force dépend du chemin suivi.

3.3.3 Exemples
[Link] Énergie potentielle de pesanteur

→
−
d E p = −δ W( P ) = − m→
−g .dz−
→
ez (3.26)
Z B Z ZB
d E p = − mg dz (3.27)
A zA
3.3 Énergie potentielle 49

E p (B) − E p (A) = − mg(zB − z A ) (3.28)

Nous pouvons donc définir l’énergie potentielle de pesanteur par :

E p p(z) = − mgz + C (3.29)

Cette fonction est définie à une constante C près qu’il convient de fixer.
En général l’énergie potentielle de pesanteur est prise nulle en z = 0, ce qui impose C = 0

E p p (z) = − mgz (3.30)

Remarque

L’énergie potentielle de pesanteur dépend de l’orientation de l’axe (Oz). En effet, si

l’axe est ascendant, on montre que :

E p p (z) = + mgz + c (3.31)

Un moyen de vérifier, si l’expression utilisée est correcte, consiste à vérifier que

l’énergie potentielle de pesanteur augmente toujours avec l’altitude

[Link] Énergie potentielle élastique

1 2
µ ¶
→
− →
− −→ −→
d E p ( T ) = −δ W( T ) = kx e x .dx e x = kxdx = d kx (3.32)
2

→
− 1
E p ( T ) = kx2 + C (3.33)
2
Il est logique de choisir l’énergie potentielle nulle pour une déformation nulle ⇒ C = 0

→
− 1 1
E p ( T ) = kx2 = k(` − `0 )2 (3.34)
2 2

avec x = ` − `0

[Link] Énergie potentielle gravitationnelle et coulombienne

La force gravitationnelle et la force coulombienne sont deux forces conservatives qui

dérivent d’une énergie potentielle.
Á la force gravitationnelle
→
− m1 m2 →
−
f g = −G u (3.35)
r2
est associe l’énergie potentielle
m1 m2
E p = −G + C te (3.36)
r

Á la force coulombienne
→
− 1 Q1Q2 →−
f g= u (3.37)
4πε0 r 2

est associe l’énergie potentielle

1 Q1Q2
Ep = + C te (3.38)
4πε0 r
50 Chapitre 3. Puissance et Travail d’une force. Théorème de l’énergie cinétique

3.4 Énergie mécanique

Pour définir cette fonction utile dans tous les problèmes de la mécanique, nous partons
du théorème de l’énergie cinétique dont lequel nous faisons apparaitre le travail des forces
conservatives et celui des forces non concervatives, soit :
→
− →
− →
−
∆ Ec = WA →B ( F ext ) = WA →B ( F cext ) + WA →B ( F nc
X X X
ext ) (3.39)

→
− →
−
avec WA →B ( F cext ) travail des forces conservatives et WA →B ( F nc
ext ) travail des forces non
P P

conservatives.
Et puisque :
→
−
∆ E p = −WA −→B ( F cext ) (3.40)

On aura donc :
→
− →
−
∆ Ec = WA →B ( F ext ) = −∆ E p + WA →B ( F nc
X X
ext ) (3.41)

→
−
∆ Ec + ∆ Ep = WA →B ( F nc
X
ext ) (3.42)

On introduit donc une nouvelle fonction d’état appelée énergie mécanique du système, notée
E m tel que :
→
−
∆ Em = ∆ Ec + ∆ E p = WA →B ( F nc
X
ext ) (3.43)

La relation 3.43 s’appelle théorème de l’énergie mécanique qu’on peut énoncer comme suit :

Énoncé
La variation d’énergie mécanique d’un système entre deux points A et B est égale à la
somme des travaux des forces extérieures non conservatives appliquées à ce système
→
−
∆ Em = WA −→B ( F nc
X
ext ) (3.44)

Pour un système mécaniquement isolé (c’est à dire un système qui ne subit aucune force
extérieure non conservative), l’énergie mécanique se conserve :

E m = E c + E p = cte (3.45)

Si le point materiel est soumis à des forces non conservatives dissipatives qui s’opposent à
son mouvement
dE m < 0 (3.46)

Il y a donc une diminution de l’énergie mécanique au cours du temps, le système donc

perd son énergie mécanique qui se transforme en une énergie d’agitation thermique en
s’accompagnant d’une élévation de la température

3.5 Mouvement à un degré de liberté

On parle d’un mouvement à un degré de liberté si la connaissance d’un unique paramètre
spatial indépendant permet de connaitre sans ambiguïté la position de la particule M dans
l’espace ; le mouvement est à un degré de liberté
3.5 Mouvement à un degré de liberté 51

3.5.1 Position du problème

Considérons un point matériel M de masse m, soumis à un champ de force conservatif
→
−
f et dont l’état est décrit par un seul degré de liberté que nous noterons x. Les grandeurs
cinématiques associés au point M dans ce cas sont
−−→
OM = x− →
ex ; →
−v (M/R ) = ẋ−
→
ex ; →
−
a (M/R ) = ẍ−
→
e x.
Les grandeurs énergétiques associés ne dépendent que de x :
E p (M) = E p (x) ; E c (M/R ) = 12 m ẋ2 ; E m = 12 m ẋ2 + E p (x)
→
−
La relation fondamentale de la dynamique impose au champ de force f d’être porté par l’axe
(Ox). De plus cette force dérive d’une énergie potentielle E p (x) fonction de seul paramètre x,
donc on a :
→
− dE p (x) −
f = f x (x)−
→
ex = − →
ex (3.47)
dx
→
−c
e→y + F z −
ex +y −
F = m ẍ = F x −
→ →
ez (3.48)

3.5.2 Intégrale première de l’énergie

on suppose que le système (point matériel M ) n’est soumis qu’à des forces conservatives.
Son énergie mécanique se conserve au cours du temps :
1 1
m ẋ2 + E p (x) = m ẋ2 + E p (x) (3.49)
2
| {z } |2 {z }
à l’instant t0 à l’instant t

Cette équation est une équation différentielle du premier ordre, qui constitue l’intégrale
première de l’énergie. Il suffit de dériver cette équation par rapport au temps pour accéder à
l’équation du mouvement.

3.5.3 Équilibre d’un point matériel et condition de stabilité

[Link] Positions d’équilibre
Il existe des états particuliers xé q pour lesquels lorsque on y place M sans vitesse, il y
reste indéfiniment. Ces conditions d’équilibres s’obtiennent par

dE p (xé q )
f x (xé q ) = 0 = − (3.50)
dx

Autrement dit, l’état x = xé q est un état d’équilibre si E p est extremum en ce point. Un

équilibre mécanique peut être stable ou instable.

Stabilité :
Plaçons un point M sur une position d’équilibre et écartons le légèrement de cette
position :
m si les actions qui apparaissent tendent à ramener le point M vers la position
d’équilibre, on dit que l’équilibre est stable ;
m si les actions qui apparaissent tendent à l’en éloigner, on dit que l’équilibre est
instable.

Les figures ci-dessous représentent les positions d’équilibres stables et instables qu’on
peut rencontrées
52 Chapitre 3. Puissance et Travail d’une force. Théorème de l’énergie cinétique

Ep

→
− →
−
f f

xeq x

F IGURE 3.4 – Position d’équilibre stable : Lorsqu’on écarte la bille de sa position d’équilibre,
les effets qui apparaissent tendent à la ramener de nouveau à sa position d’équilibre

Ep Ep
→
− →
− →
− →
−
f f f f

xeq x xeq x

F IGURE 3.5 – positions d’équilibre instables : Lorsque la bille est écartée, elle part indéfini-
ment de sa position d’équilibre

[Link] Condition de stabilité

D’un point de vue formel, supposons qu’une perturbation vient déplacer le point M de
sa position d’équilibre d’une quantité δ x = xé q arbitrairement petite. La force que ressent le
point M peut s’approcher par le développement de Taylor

df d2 E p
f (x) = f (xé q + δ x) ' f (xé q ) + (xé q )δ x = −δ x (xé q ) (3.51)
dx dx2

Remarquons que l’équilibre est stable si

δx > 0 =⇒ f (x) < 0 et δ x < 0 =⇒ f (x) > 0

Il en découle la condition de stabilité

d2 E p
(xé q ) > 0 (3.52)
dx2

Par conséquent, la fonction E p (x) présente un minimum au point correspondant à un

équilibre stable. Á l’inverse, la présence d’un maximum traduit l’existence d’un équilibre
instable
3.5 Mouvement à un degré de liberté 53

[Link] Barrière et puits de potentiel

Le profil E p (x) perme d’extraire quelques informations qualitatives sur le mouvement.
Tout d’abord, la condition ẋ2 ≥ 0 implique E m − E p ≥ 0.
Les états permis sont ceux pour lesquels

E p (x) ≤ 0

Il est judicieux de porter sur un même graphe y1 = E m et y2 = E p (x) pour déterminer les
domaines permis. Plusieurs cas peuvent se produire

Ep

Em états liés états non liés

x1 x2 x3 x

F IGURE 3.6 – Profil énergétique

La barrière de potentiel : Considérons la situation décrite sur la figure 3.6. Supposons que
M se trouve initialement en x0 > x3 avec une « vitesse » ẋ < 0. Au cours du temps, x diminue
et le point M se rapproche de l’état x3 . Il atteint ce point avec une « vitesse » nulle d’après
dE p (x)
l’équation E m = E p (x) + 1/2m ẋ2 et subit une force f x (x) = − > 0 de sorte que le M part
dx
dans l’autre sens. La position x = x3 agit ainsi comme une barrière infranchissable.

Le puits de potentiel : Supposons maintenant la situation où x0 se trouve entre x1 et x2 .

Le point M va atteindre la barrière x1 puis rebrousser chemin pour rencontrer une autre
barrière en x2 . Finalement le point va osciller entre ces deux états : on dit que le M est piégé
dans un puits de potentiel.

États liés et non liés : Sur l’exemple précédent on constate que selon l’état initial, les
états accessibles par M sont soit bornés (x ∈ [x1 , x2 ]), soit non bornés (x ∈ [x3 , ∞[). On parle
d’états liés (bornés) ou non liés (non bornés).

[Link] Équation horaire

La conservation de l’énergie mécanique permet de résoudre complètement les problèmes
à un degré de liberté tout en évitant le formalisme vectoriel. En effet, si l’on dérive par
rapport au temps l’équation traduisant la conservation E m = E c + E p , on trouve l’équation
différentielle suivante
dE p
m ẍ = − (3.53)
dx

dont la solution est unique si les conditions initiales x0 et ẋ0 sont connues. Par ailleurs, on
peut obtenir l’équation horaire t = f (x) par simple intégration puisque d’après 1/2m ẋ2 + E p (x) =
E m on a s
2(E m − E p (x))
± ẋ = (3.54)
m
54 Chapitre 3. Puissance et Travail d’une force. Théorème de l’énergie cinétique

où le signe ± dépend de l’histoire du mouvement : à chaque rencontre avec une barrière de

potentiel, ẋ change de signe. Finalement, après séparation des variables on peut écrire
s
Z x( t) m
t − t0 = ± dx0 (3.55)
x0 2(E m − E p (x0 ))

[Link] Exemple : Pendule simple

Considérons un pendule simple plan rigide de longueur ` et de masse m, dont l’état est
décrit à l’aide de l’écart angulaire θ . La tension ne travaille pas et la pesanteur est une force
conservative : le pendule simple est donc un système conservatif à un degré de liberté.

Em2 Ep
mg`
→
−
g θ(t)
`
→
− −θmax θmax θ
T −
→
uθ −π π
M(`,θ) Em1

→
− −mg`
ur
→
−
P = m→
−
g

L’énergie potentielle de pesanteur s’écrit :

E p = − mg` cos θ (3.56)

Le profil de l’énergie potentielle montre une position d’équilibre stable (θ = 0) et une position
d’équilibre instable (θ = π). Deux cas de figures sont à envisager.
1. L’énergie mécanique est telle que E m > mg` : θ̇ conserve alors le même signe et le
pendule tourne alors indéfiniment (mouvement révolutif).
2. E m < mg`, le pendule oscille entre deux valeurs symétriques ±θmax , vérifiant E m =
E p (θmax ).
Dans tous les cas, la relation de conservation de l’énergie mécanique donne une équation
différentielle non linéaire du premier ordre :
1 1
Em = m(`θ̇ )2 − mg` cos θ = m(`θ˙0 )2 − mg` cos θ0
2 2

avec θ0 et θ˙0 les conditions initiales. En dérivant la relation obtenue par rapport au temps,
on retrouve l’équation du mouvement auquel aboutit l’application directe de la relation
fondamentale de la dynamique :
g
θ̈ + sin θ = 0 (3.57)
`

Portrait de phase :
L’étude précédente, ce n’est qu’une étude qualitative, ainsi, il est judicieux d’utiliser repré-
sentation graphique qui permet de décrire l’état du point matériel M à chaque instant. Ce
graphique s’appelle trajectoire de phase, qui consiste à représenter le couple (θ̇ (t); θ (t)) pour
des conditions initiales bien définies. L’ensemble de trajectoires de phases associées aux
diverses conditions initiales s’appelle portrait de phase
 Chapitre 4

Oscillateur mécanique linéaire à un de-

gré de liberté

Sommaire
4.1 Régime libre de l’oscillateur harmonique 56
4.1.1 Définition de l’oscillateur harmonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.1.2 Étude énergétique de l’oscillateur harmonique mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.2 Régime libre de l’oscillateur mécanique amorti 58
4.2.1 Étude énergétique – Équation du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.2.2 Différentes formes du régime libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.3 Réponse d’un oscillateur mécanique linéaire à une excitation – Régime sinusoïdal
forcé (RSF) 64
4.3.1 Régime sinusoïdal forcé de l’oscillateur mécanique amorti . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.4 Analogies électro-mécaniques 69
56 Chapitre 4. Oscillateur mécanique linéaire à un degré de liberté

Dans ce chapitre nous étudions les divers mouvements (libre, transitoire et sinusoï-
dal forcé) d’un oscillateur mécanique linéaire à un degré de liberté. Nous commençons
tout d’abord par le régime libre d’un oscillateur harmonique, puis nous introduisons des
frottements fluides linéaires pour en analyser l’influence sur la nature du mouvement.

4.1 Régime libre de l’oscillateur harmonique

4.1.1 Définition de l’oscillateur harmonique
On peut définir l’oscillateur harmonique à un degré de liberté de la façon générale
suivante :
Défintion
Un système physique, décrit par un seul degré de liberté X (t), est un oscillateur har-
monique de pulsation propre ω0 , si la variable dynamique X (t) obéit à l’équation diffé-
rentielle linéaire à coefficients constants suivante :

Ẍ (t) + ω20 X (t) = 0 (4.1)

Propriétés :
Avant de trouver les solutions de cette équation différentielle, il est intéressant d’en dégager
quelques propriétés :

E L’équation (4.1) est invariante par la transformation t → − t ce qui traduit la réversibilité

du phénomène.
E On note également une invariance par la transformation x → − x ce qui signifie que les
oscillations sont symétriques autour de la position d’équilibre.
E Enfin, l’analyse dimensionnelle de l’équation différentielle montre que [ω0 ] = T −1 :
il existe donc une durée de l’ordre de 1/ω0 qui est caractéristique du phénomène
d’oscillation.
Le régime libre de l’oscillateur harmonique est la solution de l’équation différentielle
précédente, qui peut toujours s’écrire sous une des formes alternées équivalentes suivantes :
¯
¯ X (t) = X cos(ω t + ϕ)
a 0
(4.2)
¯
¯ X (t) = A cos(ω0 t) + B sin(ω0 t)
¯

où X a > 0 est l’amplitude des oscillations et ϕ la phase à l’origine (de signe quelconque), A et
B sont des constantes de signes quelconques, dont les expressions dépendent des conditions
initiales (sur X (t) et Ẋ (t)).

X(t) 2π
T0 = ω0
Xa

−Xa

F IGURE 4.1 – Oscillations harmoniques

4.1 Régime libre de l’oscillateur harmonique 57

2π
On notera que la pulsation propre ω0 = dépend des caractéristiques du système
T0
physique :
Dans le cas d’un pendule élastique la pulsation dépend de (k et m).
Dans le cas d’un circuit L, C série, ω0 dépend de (L et C). Donc ω0 ne dépend pas de
l’amplitude des oscillations : on parle d’isochronisme des oscillations.

4.1.2 Étude énergétique de l’oscillateur harmonique mécanique

L’oscillateur harmonique mécanique possède les propriétés énergétiques suivantes :
E Son énergie mécanique E m = E c + E p est constante, elle est conservée ;
E L’énergie potentielle de l’oscillateurà harmonique,
! à un degré de liberté X (t), est de la
1 d2 E p
forme E p (X ) = E p (0) + kX 2 . avec k = > 0 , et X = x − x0 , avec x0 éventuellement
2 dX2 X =0
non nul. L’énergie mécanique de l’oscillateur harmonique est donc de la forme :

1 1
Em = m Ẋ + E p (0) + kX 2 (4.3)
2 2

En dérivant cette équation par rapport au temps, on retrouve l’équation différentielle de

l’oscillateur harmonique, sous la forme :

k
Ẍ + X =0 (4.4)
m

On déduit des relations précédentes que ω20 = k/m. Ceci nous permet de ré-écrire encore
l’énergie mécanique de l’oscillateur harmonique sous la forme :

1 1
Em = m Ẋ + mω20 X 2 + E p (0) (4.5)
2 2

En remplaçant X (t) par son expression X a cos(ω0 t + ϕ) , on trouve l’expression de l’énergie

mécanique de l’oscillateur harmonique sous la forme :

1 1
E m = E p (0) + mω20 X a2 = E p (0) + kX a2 (4.6)
2 2

Nous pouvons également calculer la valeur moyenne temporelle des énergies potentielle et
1 R t 0 +T
cinétique de l’oscillateur harmonique (on rappelle que cos2 (ω0 t + ϕ) t = cos2 (ω0 t + ϕ)dt =
­ ®
T t0
1 1
, on obtient le même résultat pour sin2 (ω0 t + ϕ) t = :
­ ®
2 2
¯
¯ 〈E c 〉 t = 1 mω2 X 2 = 1 (E m − E p (0))
¯
0 a
¯
¯ 4 2 (4.7)
¯­ ® 1 2 1 2 2
¯ p t = kX a = mω0 X a = 〈E c 〉 t
¯ E
4 4

On voit donc que l’énergie E m − E p (0) se répartit de manière égale sur l’énergie cinétique
moyenne et sur l’énergie potentielle moyenne de l’oscillateur harmonique. On parle d’équi-
partition de l’énergie moyenne de l’oscillateur harmonique.
Remarque

Les expressions précédentes sont considérablement simplifiées si on choisit la réfé-

rence de l’énergie potentielle en X = 0, soit encore en x = x0 .
58 Chapitre 4. Oscillateur mécanique linéaire à un degré de liberté

E(J)

Ep
0 T0 T0 3T0 T0 t(s)
Ec
4 2 4
Em

F IGURE 4.2 – Équipartition de l’énergie moyenne

4.2 Régime libre de l’oscillateur mécanique amorti

Nous considérons toujours le cas d’un oscillateur mécanique à un degré de liberté X (t),
1
possédant une énergie potentielle harmonique de la forme E p (X ) = E p (0) + kX 2 , mais dont
2
l’énergie mécanique n’est plus conservée, du fait de l’action d’une force de frottement
dissipative. Nous considérons dans ce chapitre des forces disspipatives de frottement fluides
−
→
(ou visqueux) de forme linéaire : Fv = −α→ −v = −α Ẋ −
→
e x , avec α > 0 le coefficient de frottement
fluide. Cette force est bien évidemment non conservative et son travail élémentaire s’écrit
−→
sous la forme δ W(Fv ) = α→−v .d −−→
OM = −α Ẋ d X ! Dans ce paragraphe, l’oscillateur amorti n’est
soumis à aucune autre force (excepté éventuellement son poids), le régime de fonctionnement
est donc le régime libre.

4.2.1 Étude énergétique – Équation du mouvement

Dans la mesure où l’oscillateur mécanique est soumis à une force de frottement qui
dissipe l’énergie mécanique, cette dernière n’est plus conservée mais diminue au cours du
temps. Nous pouvons encore appliquer le théorème de l’énergie mécanique pour établir
l’équation différentielle du mouvement. Pour alléger les expressions, nous supposerons que
x0 = 0 et donc que X (t) = x(t). Le théorème de l’énergie mécanique s’écrit ici sous la forme
suivante :
1 1
µ ¶
−
→
d E m = δ W(Fv ) = d E m = m ẋ + mω20 x2 + E p (0) = −α ẋdx (4.8)
2 2
On en déduit l’équation différentielle du mouvement libre de l’oscillateur amorti à un degré
de liberté :

α k α
m ẍ + α ẋ + kx = 0 =⇒ ẍ + ẋ + x = 0 =⇒ ẍ + ẋ + ω20 x = 0 (4.9)
m m m

On peut donner plusieurs formes canoniques équivalentes de l’équation différentielle précé-

dente en introduisant les grandeurs suivantes :
E τ = m/α un temps de relaxation de l’oscillateur amorti :

1
ẍ + ẋ + ω20 x = 0 (4.10)
τ
4.2 Régime libre de l’oscillateur mécanique amorti 59

α 1
E 2λ = = le facteur d’amortissement (et λ le facteur d’amortissement réduit) de
m τ
l’oscillateur amorti :
ẍ + 2λ ẋ + ω20 x = 0 (4.11)

E Q = τω0 le facteur de qualité de l’oscillateur amorti :

ω0
ẍ + ẋ + ω20 x = 0 (4.12)
Q

4.2.2 Différentes formes du régime libre

En fonction de la valeur du facteur de qualité Q , ou du facteur d’amortissement réduit, il
y a différents régimes libres possibles : apériodique, critique ou pseudo-périodique. Nous
noterons x i la position initiale de l’oscillateur et →
−
vi = vi −
→
e x sa vitesse initiale.

On exprime tout d’abord le polynôme caractéristique de l’équation différentielle P(r) =

ω0
2
r + r + ω20 . Le discriminant ∆ de l’équation polynomiale P(r) = 0 peut s’écrire :
Q
ω20
¶2
ω0
µ
∆= − 4ω20 = (1 − 4Q 2 ) (4.13)
Q Q2
En fonction du signe de ∆, il y a donc trois régimes libres possibles.

[Link] Régime libre apériodique ∆ > 0, pour Q < 1/2

Ce régime est obtenu pour le cas ∆ > 0, soit 1 − 4Q 2 > 0 ou encore Q < 1/2 . Dans ce cas,
les deux racines r 1 et r 2 du polynôme caractéristique sont réelles, de multiplicité unité et
données par :
ω0 p ω0 ω0 ω0
− Ω et r 2 = −
p
r1 = − 1 − 4Q 2 ) = −
(1 + (1 − 1 − 4Q 2 ) = − +Ω
2Q 2Q 2Q 2Q
ω0 p
où nous avons posé Ω = 1 − 4Q 2 . Le régime libre s’écrit donc sous la forme x(t) = A 1 e r 1 t +
2Q
A 2 e r 2 t . En utilisant les conditions initiales x(0) = x i et ẋ(0) = v i , on obtient après calculs :
vi − r 2 xi vi − r 1 xi
A1 = et A 2 =
r1 − r2 r2 − r1
En remplaçant r 1 et r 2 par leurs expressions dans A 1 et A 2 , on obtient les expressions
suivantes :
1 ω0 vi 1 ω0 vi
µ ¶ µ ¶
A1 = 1− xi − et A 2 = 1 + xi +
2 2Q Ω 2Ω 2 2Q Ω 2Ω
Il est maintenant possible de proposer une expression de x(t) dans le cas du régime libre
apériodique de l’oscillateur mécanique amorti, pour les conditions initiales les plus générales
x(0) = x i et ẋ(0) = v i :

¸ − ω0 t
1 ω0 x i
· µ ¶
x(t) = x i cosh Ω t + vi + sinh Ω t e 2Q (4.14)
Ω 2Q

En dérivant cette expression par rapport au temps, on obtient après calculs l’expression de
la composante v x de la vitesse de l’oscillateur amorti :

# ω0
2Q ω0 v i + ω20 x i
" Ã !
1 − t
v(t) = v i cosh Ω t + Ωxi − sinh Ω t e 2Q (4.15)
Ω 4Q Ω 2
60 Chapitre 4. Oscillateur mécanique linéaire à un degré de liberté

Nous avons représenté ci-dessous les évolutions temporelles de x(t) et de v(t) pour le régime
libre apériodique, et pour les conditions initiales x i > 0 et v i = 0 et différentes valeurs du
facteur de qualité Q (donc pour différentes intensités du frottement fluide).
x(t)
v(t)
xi

: Q = 0.45
: Q = 0.22 t
: Q = 0.15

: Q = 0.15
0 : Q = 0.22
t : Q = 0.45

Pour finir cette étude du régime libre apériodique, nous avons tracé le portrait de phase
de l’oscillateur harmonique pour différentes valeurs de Q , x i > 0 et v i = 0.

v(t)

xi
0
x

: Q = 0.15
: Q = 0.22
: Q = 0.45

[Link] Régime libre critique ∆ = 0, pour Q = 1/2

Nous considérons maintenant le régime critique, pour lequel Q = 1/2 et ∆ = 0. Dans ce cas,
le polynôme caractéristique P(r) admet une racine double réelle négative, de multiplicité
deux, donnée par :
ω0
r=− : multiplicité m = 2
2Q
Le régime libre critique s’écrit donc sous la forme suivante :
x(t) = (A + Bt)e rt
Comme précédemment, les conditions initiales x(0) = x i et ẋ(0) = v i permettent de déterminer
les constantes A et B du régime libre (avec Q = 1/2)
¯
¯ x(0) = x i ⇒ A = x i
¯ ẋ(0) = v ⇒ B = v + ω0 x = v + ω x
¯
¯ (4.16)
i i i i 0 i
2Q
¯

D’où l’expression de x(t)

x(t) = [x i + (v i + ω0 x i )t]e−ω0 t (4.17)

En dérivant (4.17) par rapport au temps, on trouve l’expression de la vitesse en régime libre
critique :
v(t) = [v i − ω0 (v i + ω0 x i )t]e−ω0 t (4.18)
4.2 Régime libre de l’oscillateur mécanique amorti 61

Les représentations graphiques de x(t), v(t) et du portrait de phase du régime libre critique
de l’oscillateur mécanique amorti sont reproduites ci-après pour différentes valeurs de la
vitesse initiale. de v i .

v(t)
: vi = −2 m/s
x(t)
: vi = 0 m/s
xi : vi = 2 m/s
: vi = −2 m/s
: vi = 0 m/s
: vi = 2 m/s
0
t

0
t

v(t)
: vi = −2 m/s
: vi = 0 m/s
: vi = 2 m/s

0 x

F IGURE 4.3 – Portrait de phase

Le portrait de phase n’est pas fermé, ce qui traduit un régime non périodique. Tous les
portraits de phase aboutissent à l’origine (0, 0) qui est un point attracteur du portrait de
phase, ceci est caractéristique de l’amortissement.

[Link] Régime libre pseudo-périodique ∆ < 0, pour Q > 1/2

Ce régime est obtenu pour le cas ∆ < 0, soit 1 − 4Q 2 < 0 ou encore Q > 1/2 . Dans ce cas, les
deux racines r 1 et r 2 du polynôme caractéristique sont complexes conjuguées, de multiplicité
unité et données par :
ω0 p ω0 ω0 ω0
− j Ω et r 2 = −
p
r1 = − (1 + j 4Q 2 − 1) = − (1 − j 4Q 2 − 1) = − + jΩ
2Q 2Q 2Q 2Q
ω0 p 2
où nous avons posé Ω = 4Q − 1. Le régime libre s’écrit donc sous la forme x(t) = A 1 e r 1 t +
2Q
A 2 e r 2 t . En utilisant les conditions initiales x(0) = x i et ẋ(0) = v i , on obtient après calculs :
vi − r 2 xi vi − r 1 xi
A1 = et A 2 =
r1 − r2 r2 − r1
62 Chapitre 4. Oscillateur mécanique linéaire à un degré de liberté

En remplaçant r 1 et r 2 par leurs expressions dans A 1 et A 2 , on obtient les expressions

suivantes :
1 ω0 vi 1 ω0 vi
µ ¶ µ ¶
A1 = 1− xi − et A 2 = 1 + xi +
2 2 jQ Ω 2 jΩ 2 2 jQ Ω 2 jΩ
Il est maintenant possible de proposer une expression de x(t) dans le cas du régime libre
pseudo-périodique de l’oscillateur mécanique amorti, pour les conditions initiales les plus
générales x(0) = x i et ẋ(0) = v i :

¸ − ω0 t
1 ω0 x i
· µ ¶
x(t) = x i cos Ω t + vi + sin Ω t e 2Q (4.19)
Ω 2Q

En dérivant cette expression par rapport au temps, on obtient après calculs l’expression de
la composante v x de la vitesse de l’oscillateur amorti :

# ω0
2Q ω0 v i + ω20 x i
" Ã !
1 − t
v(t) = v i cos Ω t − Ωxi + sin Ω t e 2Q (4.20)
Ω 4Q Ω 2

ω0
− t
On remarquera que l’on peut encore écrire x(t) sous la forme x(t) = A cos(Ω t + ϕ)e 2Q , où A
et ϕ s’expriment en fonction de x i et v i . La même remarque s’applique à v x (t). Nous avons
représenté sur la figure suivante les évolutions typiques de x(t) et de v x (t) pour un régime
libre pseudo-périodique avec x i > 0 et v i = 0.
On constate sur ces graphes que la position x(t) atteint sa valeur maximale quand la vitesse

x(t)

xi

x0m T

x1m
x2m

t0m t0m +T t0m + 2T t

-xi

s’annule (E c = 0) et inversement. On représente aussi la forme d’une trajectoire de phase

dans le cas du régime pseudo-périodique.

Pseudo-Période T : La pseudo-période T du régime libre pseudo-périodique est définie par

la relation suivante, c’est la durée qui sépare par exemple deux élongations x(t) maximales
consécutives :
2π 4πQ
T= = p (4.21)
Ω ω0 4Q 2 − 1

Décrément logarithmique δ : Dans le cas du régime libre (c’est à dire si lim x(t) = 0, le
t→+∞
décrément logarithmique peut être défini de la manière suivante :

x(t m )
· ¸
δ = ln (4.22)
x(t m + T)
4.2 Régime libre de l’oscillateur mécanique amorti 63

v(t)

vi

t0m t0m +T t0m + 2T t

-vi

v(t) v(t)

t x(t)

x(t)

F IGURE 4.4 – Trajectoire de phase dans le cas d’un régime pseudo-périodique

avec t m un instant pour lequel la position x(t) atteint une valeur extrémale (maximale ou
minimale) et t m + T l’instant de la position extrémale suivante de même nature. Ainsi d’après
la figure précédente, on a :
x(t0m ) x0m
· ¸ µ ¶
δ = ln = ln >0
x(t0m + T) x1m
Dans la mesure où les maxima du régime pseudo-périodique sont portés par une courbe de
ω0
− t
la forme Ae 2Q , avec A une constante qui dépend des conditions initiales et que nous ne
chercherons pas à calculer ici, le décrément logarithmique devient :
 ω0 
− tm
·
x(t m )
¸  e 2Q  ω T 2π
0
δ = ln = ln  ω = =p (4.23)
 
x(t m + T)  − 0 ( t +T )  2Q 4Q 2 − 1
m
e 2Q

Le décrément logarithmique δ permet également en mécanique de déterminer expérimenta-

lement/graphiquement le facteur de qualité Q de l’oscillateur mécanique amorti linéaire à
un degré de liberté.
64 Chapitre 4. Oscillateur mécanique linéaire à un degré de liberté

Interprétation énergétique du facteur de qualité : Nous cherchons à évaluer la variation

d’énergie mécanique sur une pseudo-période et à relier cette variation au facteur de qualité
Q de l’oscillateur linéaire amorti. Pour cela nous considérons les deux figures précédentes,
qui donnent x(t) et v x (t). En considérant l’instant t0m pour lequel la position x(t) atteint une
valeur maximale x0m (et la vitesse atteint une valeur nulle) et l’instant t1m = t0m + T où elle
atteint la valeur maximale suivante x1m , nous pouvons écrire :
¯
1
E m (t0m ) = E p (t0m ) = k(x0m )2
¯
¯
¯
¯ 2 (4.24)
¯E (t0 + T) = E (t1 ) = 1 k(x1 )2
¯
¯ m m p m m
2
Nous pouvons former la variation relative d’énergie mécanique sur la pseudo-période
considérée :
¶2
∆ Em E m (t0m + T) − E m (t0m ) E m (t0m + T) x1m
µ
= = −1 = −1
E m (t0m ) E m (t0m ) E m (t0m ) x0m
x0m x1m
Dans la mesure où δ = ln =⇒ = e−δ , on en déduit que :
x1m x0m

∆ Em
= e−2δ − 1 ≤ 0 (4.25)
E m (t0m )

On remarquera que ce résultat est indépendant de la pseudo-période choisie. Le décrément

logarithmique caractérise donc les pertes énergétiques relatives par pseudo-période.
Nous considérons maintenant le cas particulier où l’amortissement fluide est faible. Dans ce
cas le facteur de qualité Q ), le décrément logarithmique s’écrit :
ω0 T ω0 2π π
δ= = ≈
2Q 2Q Ω Q
On peut donc faire un développement limité de (4.25) au voisinage de δ = 0 :
∆ Em 2π
Pour Q À 1 : ≈ (1 − 2δ) − 1 = −2δ = − .
E m (t0m ) Q
On peut donc en déduire la définition énergétique du facteur de qualité Q de l’oscillateur
linéaire amorti :
Em
Q = 2π (4.26)
| ∆E m | T

Le facteur de qualité permet donc de chiffrer les pertes relatives d’énergie mécanique par
pseudo-période. Plus le facteur de qualité est important, plus les pertes énergétiques sont
faibles.

4.3 Réponse d’un oscillateur mécanique linéaire à une excita-

tion – Régime sinusoïdal forcé (RSF)
Nous considérons la situation représenté sur la figure suivante, où l’origine A du ressort
idéal (k, `0 ) est mise en mouvement selon la loi horaire x A (t). Ce mouvement entraîne
également un mouvement de la masse ponctuelle (m,M), immergée dans un fluide qui exerce
sur cette masse ponctuelle une force de frottement fluide supposée linéaire. Nous notons x(t)
la position de la masse ponctuelle. Nous supposons que le fluide est un liquide suffisamment
→
−
dense pour que la poussée d’Archimède F A qu’il exerce sur la masse ponctuelle soit non
négligeable.
La mise en équation du mouvement de (m,M) passe par l’application de la deuxième loi de
Newton :
4.3 Réponse d’un oscillateur mécanique linéaire à une excitation – Régime sinusoïdal forcé
(RSF) 65

A
•
0 0
A
xA (t) •

→
−
g

xe
m x(t)
m

x x
équilibre Mouvment

→
− → − →
− →
−
m→−a = P + F A + F el + F v
→
− −g , la poussée d’Archimède → −
avec les forces suivantes : le poids P = m→ F A = − m0 →
−g (avec
0
m la masse de fluide déplacée par la masse ponctuelle), la force de frottement fluide :
→
− →− −−→
F v = −α→
−v = −α ẋ−
→
e x et la force de rappel élastique F el = − k( AM − `0 − →
e x ), que l’on peut encore
→
− −−→ −−→ −→ →
− −→
écrire F el = −k( AO + OM − `0 e x ). Soit F el = −k(x(t) − x A (t) − `0 ) e x . La deuxième loi de Newton
s’écrit donc en projection sur l’axe Ox :
m ẍ(t) = −α ẋ(t) + (m − m0 )g − kx(t) + kx A (t) + k`0 (4.27)
Nous exploitons pour finir la condition d’équilibre du ressort avant mise en mouvement de
son extrémité A :
→− → − →− →
−
P + F el (x e ) + F A = 0 (4.28)
soit en projection sur l’axe Ox :
(m − m0 )g = k(x e − `0 ) =⇒ (m − m0 )g + k`0 = kx e (4.29)
en reportant ce résultat dans l’équation différentielle vérifiée par x(t), on obtient :
m ẍ(t) = −α ẋ(t) − k[x(t) − x e ] + kx A (t) (4.30)
Pour finir nous posons X (t) = x(t)x e , on obtient donc l’équation différentielle de l’oscillateur
amorti, excité par x A (t) :
α k k
Ẍ + Ẋ + X = x A (t) (4.31)
m m m
p
en introduisant la pulsation propre de l’oscillateur harmnique ω0 = k/m et le facteur de
qualité Q = mω0 /α, on écrit encore l’équation différentielle (4.31) sous la forme canonique
suivante :
ω0
Ẍ + Ẋ + ω20 X = ω20 x A (t) (4.32)
Q

4.3.1 Régime sinusoïdal forcé de l’oscillateur mécanique amorti

Nous considérons maintenant le cas où x A (t) varie de manière harmonique, à partir
de l’instant initial t = 0 : x A (t) = xa cos(ω t + ϕa ). La réponse de l’oscillateur amorti n’est pas
instantanément harmonique, il y a tout d’abord un régime transitoire dont la durée dépend
du facteur de qualité Q de l’oscillateur. Une fois le régime transitoire éteint, l’oscillateur
atteint le régime sinusoïdal forcé (RSF) que l’on peut déterminer en utilisant la méthode
complexe ou la construction de Fresnel par exemple.
66 Chapitre 4. Oscillateur mécanique linéaire à un degré de liberté

[Link] Réponse à une excitation harmonique

L’équation différentielle (4.32) du mouvement étant linéaire, sa solution se met sous
la forme habituelle X (t) = X h (t) + X p (t), avec X h (t) la solution de l’équation différentielle
homogène (sans second membre) et X p (t) une solution particulière de l’équation différentielle
avec second membre (dans le cas d’une excitation harmonique, cette solution particulière
correspond au RSF :Régime Sinusoïdal Forcé). On rappelle que les constantes d’intégration
sont calculées d’après les conditions initiales, à partir de la solution complète X (t). En
fonction du signe du discriminant ∆, la solution homogène X h (t) prend une des trois formes
calculées au paragraphe 5.2.2 Nous considérons par exemple le cas où Q > Q c = 1/2. La
solution homogène correspond dans ce cas à un régime pseudo-périodique et s’écrit sous la
forme (d’après le paragraphe [Link]) :
ω0
− t
− jΩt + jΩt
³ ´
X h (t) = A 1 e + A2 e e 2Q (4.33)
où les constantes A 1 et A 2 seront déterminées pour la solution complète.
La solution particulière X p (t) est déterminée en utilisant la représentation complexe X p (t) =
X p, a exp j(ω t + ϕ X ) = X p,a exp j ω t, que nous insérons dans l’équation différentielle (4.32), on
obtient alors :
ω0
( j ω)2 X p,a + j ω X p,a + ω20 X p,a = ω20 xa
Q
avec xa = xa exp j ϕa l’amplitude complexe de l’excitation harmonique de pulsation ω. Soit
encore :
ω20
X p,a = ω0 xa (4.34)
( j ω)2 + j ω + ω20
Q
On en déduit donc l’amplitude X p,a et la phase ϕ X de la solution particulière :
ω20
¯
¯
¯ X
¯ p,a = s ¶2 xa
ωω
¯ µ
0
(ω20 − ω2 )2 +
¯
¯
¯ Q (4.35)
¯
¯ϕ = ϕ − arg ¡ω2 − ω2 ¢ + j ωω0
¯ · ¸
¯ X a 0
Q
La solution particulière se met donc sous la forme réelle suivante :
ω20 xa ¢ j ωω0
µ · ¸¶
¡ 2 2
X p (t) = s ¶2 cos ω t + ϕa − arg ω0 − ω + Q
ωω
µ
0
(ω20 − ω2 )2 +
Q
La recherche des constantes A 1 et A 2 à partir des conditions initiales X (0) = X i et Ẋ (0) = ẋ(0) =
v i se fait donc à partir de la forme complète de la solution :
ω0
− t ω20 xa ¢ j ωω0
µ · ¸¶
− jΩt + jΩt
³ ´
e 2Q + s
¡ 2 2
X (t) = A 1 e + A2 e cos ω t + ϕ a − arg ω 0 − ω +
µ
ωω
¶2 Q
2 0
(ω0 − ω2 )2 +
Q
ce qui représente des calculs très fastidieux, et une expression finale de X(t) de plusieurs
dizaines de termes, nous allons donc juste donner ici quelques représentations graphiques
de X(t) pour différentes valeurs du facteur de qualité Q .
On voit d’après la figure précédente que le régime transitoire est d’autant plus long que le
facteur de qualité est grand, donc que les frottements sont faibles. En régime sinusoïdal
forcé (ou établi = RSF), la réponse X (t) est harmonique et de même fréquence ν = ω/2π que
l’excitation x A (t), car l’équation différentielle (4.32) est linéaire. On aurait pu tout aussi bien
faire les représentations graphiques pour Q ≤ Q c = 1/2, seul le régime transitoire aurait alors
été différent de ce que nous avons représenté sur la figure précédente. Le RSF dans ce cas
est encore harmonique de même fréquence ν = ω/2π que l’excitation x A (t)
4.3 Réponse d’un oscillateur mécanique linéaire à une excitation – Régime sinusoïdal forcé
(RSF) 67

X(t) T =
ω
2π
Q = 0.75

R.T R.S.F

X(t) T =
ω
2π
Q=2

R.T R.S.F

[Link] Régime sinusoïdal forcé de la position X (t) - Résonance d’élongation

Pour une excitation harmonique, dès que le régime transitoire a disparu, le système est
en régime sinusoïdal forcé. Nous examinons plus en détails ce RSF pour la position X (t)
puis pour la vitesse Ẋ (t) = v(t). Nous utilisons la notation complexe .
Nous avons déjà établi l’expression (4.34) de l’amplitude complexe de la position X(t) :
ω20 X p,a ω20
X p,a = ω0 xa ⇒ H( j ω) = = ω0
( j ω)2 + j ω + ω20 xa ( j ω)2 + j ω + ω20
Q Q
On constate que l’oscillateur amorti se comporte comme un filtre mécanique passe-bas du
deuxième ordre vis à vis de la position X (t) de l’oscillateur. L’amplitude X p,a et l’argument
ϕ X de la position X (t) sont données en RSF par :
ω20 ¢ j ωω0
· ¸
¡ 2 2
X p,a = s ¶2 xa et ϕ X = ϕa − arg ω0 − ω + Q
ωω
µ
0
(ω20 − ω2 )2 +
Q
On voit d’après ces expressions que l’amplitude X p,a de la position X (t) de l’oscillateur
amorti peut présenter une résonance (dite d’élongation) pour une valeur particulière non
nulle de la fréquence d’excitation ν. Comme en électrocinétique (résonance de charge), cette
fréquence de résonance, lorsqu’elle existe, rend le dénominateur de X p,a minimum. Nous
ω20 ω2
calculons donc la dérivée de (ω20 − ω2 )2 + par rapport à ω :
Q2
2 2
ω ω ω2
" #
d
(ω20 − ω2 )2 + 0 2 = −4(ω20 − ω2 ) + 2ω 02
dω Q Q
s
1 p
Cette dérivée s’annule pour ω = ω0 1 − 2
, à condition bien sûr que Q > 1/ 2, c’est donc la
2Q
condition pour obtenir une résonance d’élongation de X(t) :
68 Chapitre 4. Oscillateur mécanique linéaire à un degré de liberté

s
p 1
pour Q > 1/ 2, il y a résonance d’élongation pour la fréquence particulière νr = ν0 1− .
2Q 2
À la fréquence de résonance d’élongation, l’amplitude X p,a de X(t) est maximale et vaut :

max Qxa
X p,a =s (4.36)
1
1−
4Q 2

On observe que la fréquence de résonance en élongation νr de l’oscillateur harmonique est

inférieure à sa fréquence propre ν0 , mais elle en est tout de même assez proche. D’ailleurs
νr −→ ν0 quand le facteur de qualité devient très grand. Nous avons représenté sur la figure
suivante diverses courbes de réponse de l’amplitude X a (à gauche) et de l’argument ϕ X − ϕa
(à droite) de la position X (t) pour une excitation harmonique x A (t) de pulsation ω.

Xp,a
xa
ϕX − ϕa

Q = 4, 00 1 ν
Q=4
Q = 2, 00 0 ν0
Q = 1, 00 Q=2
Q = 0.71 −π/2 Q=1
Q = 0.10 Q = 0.71
1 −π

0
ν(Hz)

On remarquera pour finir, que la réponse X (t) de l’oscillateur amorti et l’excitation x A (t) sont
déphasées de −π/2 pour la fréquence propre ν0 (et non pas pour la fréquence de résonance
νr !), et ce quelle que soit la valeur du facteur de qualité Q .

[Link] Régime sinusoïdal forcé de la vitesse v(t) – Résonance de vitesse

La vitesse v(t) de l’oscillateur amorti est définie par la relation v(t) = Ẋ (t), soit en RSF et en
utilisant la notation complexe : va = j ω X p,a , on en déduit donc l’expression de l’amplitude
complexe de la vitesse de l’oscillateur :

j ωω20 Q ω0 va j ωω20 Q ω0
va = ω x = x ⇒ H( j ω ) = = ω =
a ω ω a
+ ω20 1 + jQ ω − ω0
µ ¶ µ ¶
( j ω)2 + j ω
0
+ ω20 0 xa ( j ω)2 + j ω 0
Q 1 + jQ − Q
ω0 ω ω0 ω

On constate que l’oscillateur amorti se comporte, du point de vue de la vitesse, comme un

filtre mécanique passe-bande du deuxième ordre. L’amplitude va et l’argument ϕv de la
vitesse v(t) sont donc données en RSF par :
Q ω0 π j ωω0
· ¸
2 2
va = s ϕv = ϕa + − arg (ω0 − ω ) + (4.37)
¶2 x a et
2 Q
ω ω
µ
0
1 + Q2 −
ω0 ω

On voit d’après ces expressions que l’amplitude va de la vitesse v(t) de l’oscillateur amorti
peut présenter une résonance (dite de vitesse) pour une valeur particulière non nulle de la
fréquence d’excitation ν. Comme en électrocinétique (résonance d’intensité), cette fréquence
de résonance rend le dénominateur de va minimum. Contrairement au cas de la résonance
d’élongation, la fréquence de résonance de la vitesse existe toujours et elle est donnée
simplement par νr = ν0 :
4.4 Analogies électro-mécaniques 69

Remarque

quelle que soit la valeur de Q , il y a résonance de vitesse pour la fréquence particu-

lière νr = ν0

À la fréquence de résonance de vitesse, le déphasage entre la réponse v(t) et l’excitation

x A (t) est nul et l’amplitude va de la vitesse v(t) est maximale et vaut :

Pour ν = ν0 : ϕv = ϕa et vamax = Q ω0 xa (4.38)

Nous avons représenté sur la figure suivante, diverses courbes de réponse de l’amplitude
va (à gauche) et de l’argument ϕv de la vitesse v(t) pour une excitation harmonique x A (t) de
pulsation ω et les valeurs suivantes du facteur de qualité Q = 0, 6 ; 1 ; 1.5 et 4.

va /xa

ϕv − ϕa Q = 15

π/2 Q = 1.5
Q=3
Q = 0.6
0 Q = 0.6
Q=1 1 ν
Q = 1.5
Q=4 ν0

−π/2
0 1 ν/ν0

4.4 Analogies électro-mécaniques

Nous avons déjà mentionné précédemment qu’il y avait une grande analogie entre
l’oscillateur mécanique amorti à un degré de liberté et le circuit RLC. Cette analogie
électro-mécanique permet de remplacer un problème mécanique par un problème élec-
trique équivalent et réciproquement. Nous rassemblons dans le tableau qui suit les diverses
analogies électro-mécaniques rencontrées dans le cours de mécanique et d’électricité, et qui
proviennent en grande partie de la comparaison des équations différentielles satisfaites par
la charge q(t) du condensateur pour un circuit RLC et par la position X (t) pour l’oscillateur
mécanique amorti :
¯ m Ẍ + α Ẋ + kX = kX
¯
¯
¯ q
¯ L q̈ + R q̇ + = e(t)
¯
C

Analogie électro-mécanique (GE : Grandeur électrique ; GM :Grandeur mécanique)

charge Ee inverse tension intensité inductance Résistance Impédance
GE du capacité électrique
2 ue
1q 1 dq
q u i= L R Ze =
2 C C dt ie

Position Ep Raideur Force Vitesse Masse Amorti- Impédance

GM ssement mécanique
1 Fa
X kX 2 k F Ẋ m α Zm =
2 va
 Chapitre 5

Théorème du moment cinétique

 Chapitre 6

Mouvements dans un champ de forces

centrales conservatives, mouvement new-
tonien

Sommaire
6.1 Force Centrale 72
6.1.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
6.1.2 Propriétés-Conséquences . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
6.2 Forces centrales conservatives 74
6.2.1 Rappels-propriétés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
6.2.2 Conservation de l’énergie mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
6.3 Problème de Kepler : Cas de Champ newtonien 76
6.3.1 Champ de force Newtonien attractif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
6.3.2 Champ de force Newtonien répulsif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
 Chapitre 6. Mouvements dans un champ de forces centrales conservatives, mouvement
72 newtonien

6.1 Force Centrale

6.1.1 Définition

On appelle force centrale de centre O , toute force dont la droite d’action (ou support)
passe à chaque instant par un même point fixe O . Une force centrale peut donc s’écrire
à chaque instant sous la forme suivante :
→
−
F = Fr →
−
er (6.1)
−−→
OM
Avec →
−
er =
kOM k

6.1.2 Propriétés-Conséquences
[Link] a. Conservation du moment cinétique

La première propriété fondamentale associée à une force centrale est la conservation

−−→ −−→ −
du moment cinétique en O . En effet, le moment cinétique s’écrit LO = mOM ∧ → v (M/R ). En
supposant que la masse ponctuelle n’est soumise ici qu’à la force centrale, le théorème du
moment cinétique en O supposé fixe et dans (R) supposé galiléen, s’écrit :
−
→
dL O −→ −−→ →− →−
= M O = OM ∧ F = 0 (6.2)
dt
−
→
On en déduit donc que le vecteur moment cinétique L O calculé au centre O de la force
−→ −→
centrale, est un vecteur constant (le moment cinétique est conservé L O = cst) ! C’est un
résultat tout à fait fondamental, dont les conséquences sont nombreuses et importantes
pour les mouvements à force centrale, comme nous allons le voir dans tout ce chapitre.

Mouvement plan
La première conséquence de cette propriété de conservation du moment cinétique d’une
force centrale est que le mouvement du point (m,M) est plan.
−−→
Comme les vecteurs OM et → −v (M/R ) doivent être constamment perpendiculaire à −
→
L O , La
−
→
trajectoire du point M est contenue dans le plan perpendiculaire à L O passant par O .

−−→ −−→ −v (M/R ).−

→ −→
[Link] = 0 et LO = 0

Ainsi, le mouvement d’un point matériel soumis à une force centrale est plan. Appelons-ce
−
→
plan z = 0 et utilisons les coordonnées cylindriques (voir figure ci-après), dans ce cas L O est
−
→
porté par le vecteur − →
e z qui est un vecteur constant. Puisque L O est un vecteur constant, il
doit rester en permanence porté par − →
e z , ce qui interdit toute composante de la vitesse selon
Oz : v z = 0
On rappelle que le vecteur vitesse de la trajectoire s’écrit en coordonnées cylindriques
→
−v = v →− −
→ −
→
r e r + vθ e θ + v z e z , avec ici v z = 0, alors le moment cinétique s’écrit dans ce cas, dans la
base cylindrique, sous la forme :
¯ ¯
¯ r ¯¯ v 0
¯
¯ r ¯ 0 ¯
¯
−
→ ¯ ¯
L O = m ¯0 ∧ ¯ v θ = ¯
¯ ¯
0 =¯ 0 (6.3)
¯ ¯ ¯ ¯
¯ ¯ ¯ 2
mrvθ ¯ mr θ̇
¯
¯0 ¯ 0 ¯
6.1 Force Centrale 73

−
→
Or nous avons démontré que L O était un vecteur constant, cela impose que le terme mr 2 θ̇
soit constant. On pose C = r 2 θ̇ le moment cinétique en O s’écrit :
−
→
L O = mC −
→
ez (6.4)

La constante C est appelée constante des aires, sa valeur est déterminée par les conditions
initiales (r 0 et v0 ) du mouvement à force centrale.
Remarque :

L’équation suivante C = r 2 θ̇ constitue l’intégrale première du moment cinétique

[Link] b. vitesse aréolaire- Loi des aires

On rappelle la propriété suivante du produit vectoriel : l’aire A délimitée par les deux
−−→ −−→
vecteurs O A et OB (aire hachurée sur la figure de droite ci-après), est donnée par

1°°−−→ −−→°
°
A = °O A ∧ OB° (6.5)
2

Si nous considérons maintenant le point matériel se déplaçant sur sa trajectoire (figure

de gauche ci-après), il se trouve en M à l’instant t et en M 0 à un instant t0 ultérieur. Si on
−−−→
suppose que t0 = t + dt, alors le vecteur MM 0 n’est rien d’autre que le vecteur déplacement
−−−−→
élémentaire dOM . L’aire élémentaire d A en gris sur la figure de gauche ci-dessous s’écrit
dans ce cas :
1°
°−−→ −−→°
d A = °OM ∧ d OM ° (6.6)
°
2
y
A

M0 • v dt
A B
dA •
M
r
O
θ
O x
−−→
d A représente également l’aire élémentaire balayée par le rayon vecteur OM pendant la
durée infinitésimale dt.
En divisant cette grandeur par dt, on obtient la vitesse de balayage de l’aire délimitée par la
trajectoire de la masse ponctuelle (m, M), dont l’unité est le m2 /s. Cette vitesse de balayage
est également appelée vitesse aérolaire :
°−
°→ °
°
° −−→ ° L
dA 1 °−−→ d OM ° 1
° ° ° O ° |C |
= °OM ∧ °= = = cste (6.7)
dt 2° dt ° 2 m 2

On voit donc que dans le cas des forces centrales, la vitesse aérolaire est une constante d’où
on peut énoncer la loi des aires.
Loi des aires
Dans un mouvement à force centrale le rayon vecteur balaye des aires égales dans
des intervalles de temps égaux
 Chapitre 6. Mouvements dans un champ de forces centrales conservatives, mouvement
74 newtonien

6.2 Forces centrales conservatives

6.2.1 Rappels-propriétés
On rappelle qu’une force est conservative si son travail élémentaire peut s’écrire sous la
forme :
→
− →
−
δW( F ) = − d E p ( F )
→
−
Dans la mesure où la force est centrale, elle s’écrit sous la forme F = F r →
−
e r , son travail
élémentaire s’écrit donc sous la forme suivante :
−−→
δW = F r →
−
e r .d OM = F r dr (6.8)

Si la force centrale est de plus conservative, alors on peut d’une part écrire cette force sous
→
− −−−→
la forme F = − gradE p , ce qui se traduit par l’égalité vectorielle suivante en coordonnées
sphériques (ou en cynlindrique puisque le mouvement à force centrale est plan) :

∂E p
¯
¯
¯ Fr = −
¯
¯ ∂r
¯ 1 ∂E p
¯ Fθ = − =0
¯
¯ r ∂θ
∂E p
¯
¯ Fϕ = − 1
¯
=0
¯ r sin θ ∂ϕ

∂E p ∂E p
Les deux dernières égalités ( = 0 et = 0) traduisent le fait que l’énergie potentielle
∂θ ∂ϕ
d’une force centrale conservative ne dépend ni de θ ni de ϕ (respectivement en coordonnées
cylindriques), donc cette énergie potentielle ne dépend que de la distance r du point matériel
au centre O de la force centrale :
E p = E p (r) (6.9)

On en déduit également qu’une force centrale conservative ne peut dépendre que de la

distance r du point matériel au centre O de la force centrale : F r = F r (r).
l’énergie potentielle E p (r) d’une force centrale conservative peut toujours s’écrire sous la
forme suivante :
Z
E p (r) = − F r (r)dr + cste (6.10)

Exemples
→
−
1. Considérons une force centrale de la forme F = −αr n → −
e r . Cette force centrale est conser-
α n+1
vative et son énergie potentielle se met sous la forme E p (r) = r + cste. On remarquera
n+1
que cette énergie potentielle est finie pour r → ∞ (ce qui est souhaitable) à condition que
n + 1 É 0 soit n É −1.
→
− α−
2. Considérons un champ de force newtonien, c’est à dire de la forme F = − 2 → e r , avec α
r
une constante positive ou négative dont la valeur dépend de la nature physique du champ de
force newtonien considéré. C’est un champ de force centrale conservative, dont l’énergie
potentielle se met sous la forme E p (r) = −r α + cste. En général on choisit la référence des
énergies potentielles du champ newtonien en r → ∞, d’où cste = 0.

6.2.2 Conservation de l’énergie mécanique

Si la masse ponctuelle considérée n’est soumise qu’à une force centrale conservative,
alors son énergie mécanique est conservée et aussi son moment cinétique est conservé.
Alors son mouvement est obligatoirement plan. Nous considérons les coordonnées polaires
6.2 Forces centrales conservatives 75

habituelles ( r, θ ) dans ce plan. La vitesse →

−v de la masse ponctuelle soumise à une force
centrale de centre O s’écrit donc obligatoirement sous la forme suivante :
→
−v = ṙ→
−
e r + r θ̇ −
→
eθ (6.11)
L’énergie mécanique est donnée donc par :
1 ¡ 2
m ṙ + r 2 θ̇ 2 + E p (r)
¢
Em = (6.12)
2
Nous voyons que l’énergie mécanique E m dépend de deux variables r et θ . L’étude des
positions d’équilibre et de la stabilité de ces positions est donc pour l’instant impossible !.
Cependant nous avons établi une autre propriété remarquable des mouvements à force
centrale : leur moment cinétique est conservé et ils obéissent à la loi des aires : C = r 2 θ̇ ! On
en déduit par conséquent que le terme r 2 θ̇ 2 peut se mettre sous la forme :

C2
r 2 θ̇ 2 = (6.13)
r2

Ce qui nous permet de réécrire l’énergie mécanique en ne faisant plus apparaître qu’une
seule variable r :

1 1 C2 1 1 C2
· ¸
E m = m ṙ 2 + m 2 + E p (r) ⇒ 2
m ṙ = E m − m 2 + E p (r) Ê 0 (6.14)
2 2 r 2 2 r

Les seuls mouvements possibles sont donc ceux qui vérifient la condition suivante :
1 C2
E m Ê E p,e f f = m + E p (r) (6.15)
2 r2
Avec E p,e f f c’est l’énergie potentielle effective.
Formellement, le problème est analogue à l’étude d’un point matériel à un seul degré de
liberté (r ) plongé dans un champ de force d’énergie potentielle effective. E p,e f f .
Remarques :

1
E Le terme m ṙ 2 ne représente pas l’énergie cinétique de la masse ponctuelle, mais
2
en revanche il est positif ou nul, ce qui impose à E m d’être supérieure ou égal
au terme E p,e f f (r) qui ne dépend que de r . Il devient donc possible d’étudier
graphiquement la nature du mouvement, à condition donc d’utiliser l’énergie
potentielle effective.
E Dans la mesure où E m et C sont des constantes, il est possible de déterminer
l’équation horaire r(t) en écrivant que :
¶2 · 2
dr 2E m C 2E p (r) dr
µ ¸

dt
=
m
− 2 +
r m
⇒s ¸ = ± dt
2E m C 2 2E p (r)
·
− 2 +
m r m

En intégrant convenablement cette équation différentielle, on peut trouver r(t) de

manière analytique ou numérique. En utilisant ensuite la loi de conservation du
moment cinétique, on en déduit θ en fonction de C et de t, puis θ (t).
E En expriment la relation entre r et θ on peut déterminer l’équation de la trajectoire.
En effet : s
dr ṙ r 2
· 2
2E m C 2E p (r)
¸
= = − 2 + (6.16)
d θ θ̇ C m r m
En intégrant en séparant les deux variables r et θ on obtient donc r(θ ) qui est
l’équation de la trajectoire.
 Chapitre 6. Mouvements dans un champ de forces centrales conservatives, mouvement
76 newtonien

6.3 Problème de Kepler : Cas de Champ newtonien

On désigne par le problème de Kepler le cas où la force centrale est Newtonienne (ou
Coulombienne), c’est-à-dire en 1/r 2 . On rappelle que le champ de force newtonien est un
champ de force centrale conservative défini par la relation suivante :

→
− α−
F =− 2→
er (6.17)
r

L’énergie potentielle associée à un champ de force newtonien est donc donnée par la relation
suivante :
−α
E p (r) = + cste (6.18)
r2

où on rappelle que la constante est souvent choisie égale à zéro, ce qui fixe la référence
de l’énergie potentielle en r −→ ∞. Nous examinerons en détails deux cas particulièrement
importants de champs de force newtoniens : le champ de force coulombien et le champ de
force gravitationnelle.

6.3.1 Champ de force Newtonien attractif

[Link] a. Énergie potentielle effective

Dans le cas présent d’un champ de force newtonien attractif, la constante α est positive,
l’énergie potentielle effective prend la forme suivante :

α 1 C2
E p,e f f = − + m 2 (6.19)
r 2 r

dE p,e f f
Cette énergie potentielle effective admet un extremum lorsque = 0, soit :
dr

α C2 mC 2
−m = 0 soit r e =
r2 r3 α

d 2 E p,e f f α mC 2
La dérivée seconde de E p,e f f est = −2 +3 . En reportant la valeur obtenue pour
dr 2 r 3 r4
r e dans l’expression de la dérivée seconde de E p,e f f on obtient :

d 2 E p,e f f α
= >0 (6.20)
dr 2 r 3e

cette extremum s’agit donc d’un minimum de l’énergie potentielle effective (et donc d’une
position d’équilibre stable de la masse ponctuelle). Cette valeur minimale de l’énergie
potentielle effective est obtenue en reportant r e dans l’expression de E p,e f f , on obtient alors :

1 α2
E min
p,e f f = − (6.21)
2 mC 2

Nous avons représenté sur la figure suivante l’allure de l’énergie potentielle effective de la
masse ponctuelle plongée dans un champ de force newtonien attractif. On remarquera que
l’énergie potentielle effective tend vers zéro par défaut (elle reste négative) quand r −→ ∞.
6.3 Problème de Kepler : Cas de Champ newtonien 77

Ep, eff

C2
re = m
α r

1 α2 •
−
2 mC 2

F IGURE 6.1 – Profil de l’énergie potentielle effective dans le cas d’un champ attractif

[Link] b. Lois de conservation caractéristique du problème de Kepler

Il existe une troisième loi de conservation de nature vectorielle caractéristique du problème
de Kepler.
d→ −v → − α−
D’après la relation fondamentale de la dynamique, on sait que : m = F =− 2→ er.
dt r
−→
d eθ →
−
dv α d eθ −
→ −−→
Ainsi, = −θ̇ →
−
e r . On aura : = et puisque : LO = mr 2 θ̇ −
→
e z , on obtient :
dt dt mr 2 θ̇ dt
d→−v α d−→
eθ
= (6.22)
dt LO dt
En intégrant cette equation, on obtient :
−v = α −
→ → −
→
eθ + W (6.23)
LO
−
→
W est donc un vecteur constant homogène à une vitesse. Ainsi :
−
→ − α −
W =→
v− →
eθ (6.24)
LO
E Vecteur excentricité : On appelle vecteur excentricité →
−e le vecteur constant sans
dimension
−e = −LO W
→ → −LO −
−
= +→
eθ (6.25)
α α
On montrera plus loin que sa norme est égale à l’excentricité e d’une conique, d’où son
nom
E Vecteur de Runge-Lenz
→
−
On appelle vecteur de Runge-Lenz le vecteur constant A , homogène à la constante
−
→ −−→
d’interaction α, défini à partir du vecteur constant W et du moment cinétique en O , LO ,
lui aussi constant :
−v − α −
µ ¶
→
− − → −−→ −−→
A = W ∧ LO = → →
e θ ∧ LO (6.26)
LO
Ce vecteur a été introduit par les physiciens allemands Runge et Lenz, en raison de
son intérêt dans les problèmes de diffusion des particules, où le potentiel d’interaction
coulombien joue un rôle essentiel. Il est lié au vecteur excentricité →
−e par l’équation :

→
−
A = −α→
−e ∧ −
→
ez (6.27)
 Chapitre 6. Mouvements dans un champ de forces centrales conservatives, mouvement
78 newtonien

[Link] c. Établissement de l’équation de la trajectoire

Il existe plusieurs méthodes pour établir l’équation de la trajectoire, ces méthodes s’ap-
puient toutes sur le deuxième principe de Newton et ces conséquences (lois de conservation).
Nous allons établir l’équation de la trajectoire en procédant par ces diverses méthodes.
Méthode 1 : A partir de la conservation de l’énergie mécanique
Nous avons déjà montrer que l’expression de l’énergie mécanique s’écrit :
1 1 C2 α
Em = m ṙ 2 + m 2 − = Cte (6.28)
2 2 r r
Nous cherchons à exprimer l’équation paramétrique r(θ ), pour cela nous savons que :
dr dr d θ dr
ṙ = = × = θ̇
dt d θ dt dθ
et puisque
C = r 2 θ̇
L’expression de l’énergie mécanique devient :

1 dr 2 C 2 1 C 2 α
µ ¶
Em = m + m −
2 d θ r4 2 r2 r
1
faisons un changement de variable en posant r(θ ) =
u(θ )
dr d 1 du d 1 1 du
µ ¶ µ ¶
= = =− 2
dθ dθ u d θ du u u dθ
En remplaçant dans l’expression de l’énergie mécanique, nous obtenons :
¶2
1 4 1 du 1
µ
E m = mu 4 C 2 + mC 2 u2 − α u
2 u dθ 2
¶2
1 du
·µ ¸
2 2
E m = mC + u − αu
2 dθ
dE m
Et puisque l’énergie mécanique est une constante du mouvement, on aura = 0,soit :
dθ
1 du d 2 u du du
· µ ¶ ¸
2
mC 2 + 2u −α =0
2 dθ dθ 2 dθ dθ

d2 u
mC 2 + mC 2 u − α = 0
d θ2
Soit donc :
d2 u α
+u= (6.29)
d θ2 mC 2

Nous obtenons donc une équation différentielle du second ordre avec second membre dont
la solution s’écrit :
α
u= + A cos(θ − θ0 )
mC 2
A et θ0 sont des constantes déterminés par les conditions initiales. On en déduit que :
1 α
= + A cos(θ − θ0 )
r mC 2
Soit :
mC 2
α
r(θ ) = 2
AmC
1+ cos(θ − θ0 )
α
6.3 Problème de Kepler : Cas de Champ newtonien 79

p
r(θ ) = (6.30)
1 + e cos(θ − θ0 )

mC 2
On obtient donc une équation d’une conique dont p = est le paramètre de la conique
α
AmC 2
et e = est l’excentricité de la conique.
α

méthode 2 : A partir du vecteur excentricité

L’intérêt du vecteur excentricité est qu’il permet de déterminer assez simplement l’équation
de la trajectoire ; puisqu’on a montré déjà que c’est un vecteur constant du mouvent.
Considérons donc la situation de la figure suivante : Multiplions scalairement le vecteur

y
→
−
er
→
−
e •
M
θ0 r

θ
• x

excentricité par le vecteur unitaire −

→
eθ

LO →
−
µ ¶
→
−e .−
→
eθ = − →
−
v + e θ .−
−
→ →
eθ
α

LO LO C mC 2
e cos(θ − θ0 ) = 1 − vθ = 1 − = 1− (6.31)
α α r αr
Soit donc :
mC 2
α
r(θ ) = (6.32)
1 − e cos(θ − θ0 )

qui est aussi une équation d’une conique.

Méthode 3 : A partir de l’inavariant de Runge-Lenz
Le vecteur de Runge-Lenz est :

α −
µ ¶
→
− − → −−→ →− → −−→
A = W ∧ LO = v − e θ ∧ LO
LO
→
− α −−−→
A = (vr →
−
e r + vθ − e − θ ) ∧ LO −
→
e z = − v r LO −
→
e θ + v θ LO →
−
e r − α→
−
er
LO
Multiplions ce vecteur par le vecteur unitaire →
−
e r . Soit θ − θ0 l’angle que fait ce vecteur avec le
→
−
vecteur e r
→
− → mC 2
A .−
e r = A cos(θ − θ0 ) = −α
r
On obtient finalement
mC 2
α
r(θ ) = (6.33)
A
1 + cos(θ − θ0 )
α
 Chapitre 6. Mouvements dans un champ de forces centrales conservatives, mouvement
80 newtonien

Méthode 4 : A partir des formules de Binet

Les formules de Binet s’agissent d’exprimer le carré du module de la vitesse et l’accéleration
1
en coordonnées polaires en utilisant la variable u(θ ) =
r(θ ) ¶2
dr
µ
Le carré du vecteur vitesse en coordonnées polaires s’écrit →
−v 2 = ṙ 2 + r 2 θ̇ 2 = + r 2 θ̇ 2
dt
On montre que :
¶2
du
·µ ¸
2 2
C +u (6.34)
dθ

qui représente bien la première formule de Binet relative au carré du module de la vitesse.
Quant à au carré de l’accélération, nous rappelons tout d’abord l’expression de l’accélération
en coordonnées polaires
→
−
a = ( r̈ − r θ̇ 2 )→
−
er

d2 r d d 1 d 1 du
µ µ ¶¶ µ ¶
r̈ = = = θ̇ − θ̇
dt2 dt dt u dθ u2 d θ

et puisque θ̇ = Cu2 , on montre finalement que

d2 u
r̈ = −C 2 u2
d θ2

d’où :
µ 2
d u
¶
→
−
a = −C 2 u 2 + u →
−
er (6.35)
d θ2

Remarque

Il faut noter que les formules de Binet ne sont valables que pour un mouvement à
force centrale conservative

Pour obtenir l’équation de la trajectoire. Nous appliquons la relation fondamentale de la

→
− α−
dynamique au point matériel soumis à la force centrale F = − 2 → er
r
→
−
F = m→
−
a

d2 u
µ ¶
2 2
− mC u + u = −α u2
d θ2

Après simplification, nous obtenons ll’équation de la trajectoire suivante :

d2 u α
+u= (6.36)
dθ 2 mC 2

α
dont la solution est u(θ ) = + A cos(θ − θ0 ). Nous retenons donc l’équation de la trajectoire :
mC 2

mC 2
α
r(θ ) = 2
(6.37)
AmC
1+ cos(θ − θ0 )
α
6.3 Problème de Kepler : Cas de Champ newtonien 81

[Link] d. Énergie et nature des trajectoires

Nous avons établi que l’équation de la trajectoire s’écrit :

p
r(θ ) = (6.38)
1 + e cos(θ − θ0 )

On reconnaît l’équation polaire r(θ ) d’une conique de paramètres p et e dont l’origine O est
l’un des foyers et dont l’axe focal est la droite θ = θ0 . La trajectoire est donc une conique de
foyer le centre d’attraction et dont la forme dépend des conditions initiales puisque p et e en
dépendent. Suivant la valeur de e, on aura des états liés (le cercle pour e = 0,l’ellipse pour
e < 1) ou des états de diffusion (la parabole pour e = 1 ou l’hyperbole pour e > 1). Les planètes,
confinées autour du Soleil, décrivent ainsi une ellipse de foyer le centre du Soleil.

e>1
e=1
M(r, θ)

r θ
θ0
e<1 • x
Foyer
e
ym étri
x e de s
a

F IGURE 6.2 – Les différentes trajectoires en fonction de l’excentricité e. On peut noter que
les trajectoires se coupent lorsque θ − θ0 = π/2 ; dans ce cas r = p.

Dans la suite on choisira θ0 = 0. Connaissant l’équation de la trajectoires, nous pouvons

déterminer l’énergie mécanique de la trajectoire. En effet :
µ ¶2
1 dr 1 C2 α
Em = m + m 2 −
2 dt 2 r r
dr 1 1
Exprimons maintenant la dérivée à partir de cette expression = (1 + e cos θ )
dt r p

d 1 d 1 dr 1 dr
µ ¶ µ ¶
= =− 2
dt r dr r dt r dt
D’autre part :
d 1 d 1 dθ e dθ
µ ¶ µ ¶
= = − sin θ
dt r d θ r dt p dt
1 dr e dθ
Ainsi : 2
= sin θ et C = r 2 θ̇
r dt p dt
dr eC
= sin θ
dt p
L’expression de l’énergie devient :
¶2 ¶2
1 eC 1 1 α
µ µ
Em = sin θ + (1 + e cos θ )
2 p 2 p r
 Chapitre 6. Mouvements dans un champ de forces centrales conservatives, mouvement
82 newtonien

mC 2
Ainsi p = et en développant l’expression nous obtenons finalement :
α

α 2
Em = (e − 1) (6.39)
2p

Si E m > 0 alors e > 1 la trajectoire est une hyperbole de foyer O (État de diffusion)
Si E m < 0 alors e < 1 la trajectoire est une ellipse de foyer O (État lié)
Pour récapituler Nous avons donc les résultats suivants

Trajectoire elliptique
Nous avons donc les résultats suivants pour la trajectoire elliptique

¯
¯ α2
¯− < Em < 0
¯
¯ 2mC 2
¯
¯0 < e < 1
¯
¯r = p É r É r = p
¯
¯ p a
¯ 1+ e d1 − e
¯
¯Etat l ié

Ces résultats sont également traduits graphiquement sur les figures suivantes :

EP,eff (r)
y

M
•

r(θ) θ
→
−
e x
• • •
A O P
p p
rA = rP =
1−e 1+e
rP rA
r
O

Em

Trajectoire circulaire

Nous avons les résultats suivants pour la trajectoire circulaire

2
¯E m = − α
¯
¯
¯
¯ 2mC 2
¯e = 0
¯
¯
¯r = r = r = p
¯ p A
¯
¯Etat l ié

Ces résultats sont également traduits graphiquement sur les figures suivantes :
 6.3 Problème de Kepler : Cas de Champ newtonien 83

EP,eff (r)

M
•

r=p θ
→
−
e x
• • •
A O P
rA = p rP = p
r0
r
O

−α2
Em =
2mC 2

Trajectoire parabolique
Nous avons donc les résultats suivants pour la trajectoire parabolique :
¯
¯E = 0
¯ m
¯
¯e = 1
¯
¯ r = p É r É +∞
¯
¯ p
¯ 2
¯
¯Etat de di f f usion

Ces résultats sont également traduits graphiquement sur les figures suivantes :

e=1
EP,eff (r) M
y

r(θ)

θ
•− •
−∞ ←− rA O →
e rp = p x
2
Em = 0 rp
r
O

Trajectoire hyperbolique
Nous avons donc les résultats suivants pour la trajectoire hyperbolique :
¯
¯E > 0
¯ m
¯
¯e > 1
¯
¯r Ê r = p
¯
p
1+ e
¯
¯
¯
¯Etat de di f f usion

Ces résultats sont également traduits graphiquement sur les figures suivantes :
 Chapitre 6. Mouvements dans un champ de forces centrales conservatives, mouvement
84 newtonien

e>1

EP,eff (r) M

y
r(θ)

Em > 0
θ
•→
− • p x
−∞ ←− rA O e r =
p
1+e

r
O rp

6.3.2 Champ de force Newtonien répulsif

[Link] a. Énergie potentielle effective
Dans le cas d’un champ de force newtonien répulsif, la constante α est cette fois négative,
l’énergie potentielle effective prend donc la forme suivante :

|α| 1 C 2
E p,e f f = + m 2 Ê0 (6.40)
r 2 r

Cette énergie potentielle effective est toujours positive, il n’y a donc que les états de diffusion
qui sont possibles ici, ce qui offre beaucoup moins de possibilités en terme de nature des
trajectoires

[Link] b. Trajectoire hyperbolique

La trajectoire est encore une conique : il s’agit d’une branche d’hyperbole de paramètre
mC 2 − mC 2
négatif p = = < 0. Contrairement au cas d’un champ newtonien attractif, la trajec-
α |α|
toire de la masse ponctuelle n’entoure pas le centre de la force O (cf figure ci-dessous).

[Link] c. Application : Diffusion de Rutherford (Ernst Rutherford, 1911

La diffusion de Rutherord met généralement en œuvre des noyaux d’hélium (particules
α) de masse m et de charge positive q = 2e, utilisés pour bombarder une cible immobile
constituée d’atomes (mince feuille d’or pour l’expérience initiale de Rutherford) à noyaus
suffisamment lourds (massique) comparés aux particules α, pour supposer que ces noyaux
 6.3 Problème de Kepler : Cas de Champ newtonien 85

e>1
y

EP,eff (r) M

r(θ)

Em > 0 θ
• • →
−
|p| O e x
rS =
1+e

r
O rS

lourds restent immobiles pendant le bombardement. Rutherford a pu montré que les par-
ticules α sont principalement sensibles à l’interaction coulombienne répulsive due aux
protons du noyau cible. L’interaction attractive due au nuage électronique de l’atome peut
cible peut donc généralement être négligée en première approximation. Il s’agit donc de la
répulsion coulombienne d’une charge qα = 2qe par un noyau cible de charge Z q e > 0, où q e est
la charge du proton (nous ne la notons pas e pour éviter toute confusion avec l’excentricité).
Nous supposons qu’un noyau cible immobile est placé à l’orgine O du système de coor-
données (O ; x, y) et nous représentons ci-dessous la trajectoire de la particule α (figure
de gauche, ligne continue bleue) et les différents paramètres importants du mouvement.
Nous avons également représenté en tirets le système d’axes (O ; X , Y ) dans lequel l’équation
p
polaire de la trajectoire s’écrit sous la forme r(θ ) = , donc les coordonnées de la
1 + e cos θ
particule dans ce système d’axe sont données par :
p cos θ p sin θ
X (θ ) = et Y (θ ) =
1 + e cos θ 1 + e cos θ
 Chapitre 7

Dynamique dans un référentiel non gali-

léen

Sommaire
7.1 Changement du référentiel 87
7.1.1 Position du problème . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
7.1.2 Cas d’une translation pure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
7.1.3 Cas d’une rotation pure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
7.1.4 Composition des vitesses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
7.1.5 Composition des accélérations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
7.2 Principe de la relativité galiléenne 91
7.3 Dynamique en référentiel non galiléen 93
7.3.1 Relation fondamentale de la dynamique dans un référentiel non galiléen . . . . . 93
7.3.2 Force centrifuge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
7.3.3 Force d’inertie de Coriolis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
7.4 Energetique en réferentiel non galiléen 96
7.4.1 Travail de force d’inertie de Coriolis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
7.4.2 Travail de force d’inertie d’entrainement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
7.4.3 Théorème du moment cinétique en référentiel galiléen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
7.4.4 Théorème de l’énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
7.4.5 Théorème de l’énergie mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
7.1 Changement du référentiel 87

7.1 Changement du référentiel

7.1.1 Position du problème

Considérons deux référentiels R et R 0 munis respectivement des systèmes d’axes (O, − →
e x, −
e→y , −
→
e z)
0 −→ −
→ −
→
et (O , e x0 , e y0 , e z0 ) qui sont en mouvement l’un par rapport à l’autre. En effet, ce mouvement
peut se décomposer en un mouvement de translation et un mouvement de rotation. Notre
but est de savoir comment peut on passer d’un référentiel à un autre. Pour cela nous allons
traiter les cas des deux mouvement chacun à part, c’à-dire le cas où le mouvement relatif
des deux référentiels est purement un mouvement de translation et le cas où est purement
de rotation

7.1.2 Cas d’une translation pure

Un mouvement de translation pure de R 0 par rapport à R de point de vue d’un observateur
lié à R, si les axes de R 0 conservent la même direction et le même sens au cours du temps.
Mathématiquement cala se traduit par :

d−
e→
x0 d−
e→
y0 d−
e→
z0 →
−
/R = /R = /R = 0 (7.1)
dt dt dt

où l’indice R indique que la dérivée est calculée par rapport à un observateur lié à R.
On distingue deux types de translation
E Lorsque le point O 0 décrit une droite, on parle d’un mouvement de translation rectiligne
E Lorsque le point O 0 décrit un cercle, on parle d’un mouvement de translation circulaire

R0
R0
R0
O’
O’
R0 O’
O’ R R
O O

Translation rectiligne Translation circulaire

F IGURE 7.1 – Translation

−−→ →
− −−−→
Notons le →−r = OM = x−
→
e x + y−
e→y + z−
→
e z et r 0 = O 0 M = x0 −
e→ 0−
→ 0−
→
x0 + y e y0 + z e z0 . On a donc en utilisant la
relation de Chasles :
−r = →
→ −0 −−→0
r + OO
→
−
−v (M/R ) = d r |R la vitesse du point M par rapport à l’observateur lié au
Notons aussi →
dt
→
− →
− →
−
→
− d→
−r 0 d x0 −→ d y0 −→ d z0 −→
référentiel R et v (M/R ) =
0 0
|R =
0
e x0 + e y0 + e z0 la vitesse du point M par
dt dt |R 0 dt |R 0 dt |R 0
rapport à l’observateur lié au référentiel R 0 . Nous cherchons à exprimer → −v (M/R ) en fonction
88 Chapitre 7. Dynamique dans un référentiel non galiléen

(∆)

C R0
Ω
O’ B
A
R
O

F IGURE 7.2 – Rotation

de →
−v 0 (M/R 0 )

→
− −−→0 →
−0
−v (M/R ) = d r |R = d OO |R + d r |R
→
dt dt dt
→
−0 →
− →
−
→− d x −→ d y0 −→ d z0 −→ d−
e→
x0 d−
e→
y0 d−
e→
z0
= v (O /R ) +
0
e x0 + e y0 + e z 0 + x0 + y0 + z0
dt |R dt |R dt |R dt |R dt |R dt |R
Et puisque R 0 est en translation par rapport à R alors :

d−
e→
x0 d−
e→
y0 d−
e→
z0 →
−
/R = /R = /R = 0
dt dt dt
On aura donc →
− →
−
d r0 d r0
|R = |R 0 (7.2)
dt dt
Finalement on aura la loi de composition des vitesses suivante dans le cas d’une transla-
tion pure :
→
−v (M/R ) = →
−v (O 0 /R ) + →
−v (M/R 0 ) (7.3)

7.1.3 Cas d’une rotation pure

Supposons maintenant que le référentiel R 0 ait son origine O 0 fixe par rapport à R
mais, qu’en revanche, ses axes tournent autour d’un axe fixe ∆ à une vitesse angulaire Ω
constante. Dans ce cas on caractérise la rotation du référentiel tournant R 0 à l’aide du
→
−
vecteur rotation Ω dont la direction est donnée par l’axe de rotation ∆ ; la norme est donnée
par la vitesse angulaire Ω et le sens par la règle de tir-bouchon.
Illustrons cette notion sur l’exemple de la figure ci-contre. Ici, R 0 est en rotation par rapport
à R autour d’un axe fixe ∆, orienté suivant − →
e z , à la vitesse angulaire Ω.

Plaçons les points A , B et C aux extrémités des vecteurs −

e→ −→ −→
x0 , e y0 et e z0 . Un observateur lié
à R constate que les points A etB décrivent un cercle de rayon unité et de centre O 0 à la
vitesse Ω tandis que le point C reste immobile. Compte tenu des résultats sur le mouvement
circulaire, on posera donc :
→
−
Ω = Ω−→
ez (7.4)

Considérons maintenant la situation de la figure précédente où les points O et O 0 sont

confondus et que l’angle que fait − e→ −
→
x0 et e x est ϕ.
Exprimons les vecteurs e x0 et e y0 dans la base (−
−
→ −
→ →
e x ,−
e→y ,−
→
e z ) lié à R. Nous avons donc :
−
e→ −→ −→
x0 = cos ϕ e x + sin ϕ e y
7.1 Changement du référentiel 89

et
−
e→ −→ −→
y0 = − sin ϕ e x + cos ϕ e y

Exprimons maintenant la dérivée des ces deux vecteurs dans le référentiel R, soit :
d−
e→
x0
= −ϕ̇ sin ϕ−→
e x + ϕ̇ cos ϕ−e→y
dt |R
= ϕ̇(− sin ϕ−→
e x + cos ϕ−e→y )
= ϕ̇−
e→0 y

De même on a :
d−
e→
y0
= −ϕ̇−
e→
x0
dt |R
Et puisque ϕ̇ ce n’est que la vitesse angulaire Ω, alors les deux dérivées deviennent :

d−
e→
x0 −→ → − −→
= ϕ̇−
e→
y0 = Ω e y0 = Ω ∧ e x0
dt |R
d−
e→
y0 −→ → − −→
= −ϕ̇−e→x0 = −Ω e x0 = Ω ∧ e y0
dt |R
d−
e→
z0 →
− →
= Ω ∧− e z0
dt |R

→
−
Considérons maintenant un vecteur V qui s’exprime dans le référentiel R par :
→
−
V = Vx −
→
e x + Vy −
e→y + Vz −
→
ez

La dérivée de ce vecteur est donnée par dans R :

→
−
dV
= V̇x −
→
e x + V˙y −
e→y + V̇z −
→
ez
dt |R
Et dans R 0 par :
→
−
V = Vx0 −
e→ −→ −→
x0 + Vy0 e y0 + Vz0 e z0

Et sa dérivée de ce vecteur est donnée par dans R 0 :

→
−
dV
= V̇x0 −
e→ −→ −→
x0 + V̇y0 e y0 + V̇z0 e z0
dt |R 0
→
−
Considérons maintenant l’expression du vecteur V dans le référentiel R, exprimons sa
dérivée dans le référentiel R.
→
−
dV d ¡ −→
= Vx0 e x0 + Vy0 −
e→ −→¢
y0 + Vz0 e z0 |R
dt |R dt
d− e→
x0 d− e→
y0 d−
e→
z0
= V̇x0 −
e→ −→ −→
x0 + V̇y0 e y0 + V̇z0 e z0 + Vx0 + Vy0 + Vz0 (7.5)
dt |R dt |R dt |R
→
− −
→ − → −→
dV d e x0 d e y0 d e z0
= + Vx0 + Vy0 + Vz0
dt |R 0 dt |R dt |R dt |R
Ainsi on a :
d−
e→
x0 −→ → −
= ϕ̇−
e→ −→
y0 = Ω e y0 = Ω (R /R ) ∧ e x0
0
dt |R
d−
e→
y0 −→ → −
= −ϕ̇−e→ −→
x0 = −Ω e x0 = Ω (R /R ) ∧ e y0
0
dt |R
d−
e→
z0 →
−
= Ω (R 0 /R ) ∧ −
e→z0
dt |R
90 Chapitre 7. Dynamique dans un référentiel non galiléen

→
−
On note que Ω (R 0 /R ) le vecteur rotation de R 0 par rapport à R. Nous avons donc :
→
− →
−
dV dV →
−
= + Ω (R 0 /R ) ∧ (Vx0 −
e→ −→ −→
x0 + Vy0 e y0 + Vz0 e z0 )
dt |R dt |R 0
On montre finalement la formule de Varignon (mathématicien français du 17ème siècle)
permet de relier la variation dans le temps d’un vecteur dans un référentiel R avec celle de
ce même vecteur dans un référentiel R 0 , en mouvement quelconque par rapport à R
→
− →
−
dV dV →
− →
−
= + Ω (R 0 /R ) ∧ V (7.6)
dt |R dt |R 0

Cette formule de dérivation vectorielle traduit le fait que, par exemple, si un vecteur est fixe
dans R alors il ne l’est plus dans R 0 dès lors que le référentiel tourne autour d’un axe non
colinéaire à ce vecteur. Finalement, c’est précisément parce que la direction d’un vecteur
dépend du référentiel que sa variation temporelle est relative à un référentiel.

7.1.4 Composition des vitesses

−−→
Dans les deux référentiels R et R 0 notons respectivement les vecteurs positions OM et
−−→ −−−→
−−0−→ →
− d OM →
− d O0 M
O M , les vecteurs vitesses v (M/R ) = et v (M/R ) =
0
.
dt |R dt |R 0
Et puisque
−−→ −−→0 −−0−→
OM = OO + O M
Nous avons : −−→0 −−0−→
−v (M/R ) = d OO | + d O M |
→
R R
dt dt
−−−→
d O0 M
La dérivée |R est donnée par la formule de Varigon démontrée dans le paragraphe
dt
précédente :
−−−→ −−−→
d O0 M d O0 M →
− −−−→
|R = |R 0 + Ω (R 0 /R ) ∧ O 0 M (7.7)
dt dt
D’où −−0−→
→ −v (O 0 /R ) + d O M | 0 + →
−v (M/R ) = → − −−−→
R Ω (R 0 /R ) ∧ O 0 M (7.8)
dt
On démontre finalement, la composition des vitesses :

→
−v (M/R ) = → −v (M/R 0 ) + →
−v (O 0 /R ) + → − −−−→
Ω (R 0 /R ) ∧ O 0 M (7.9)

La loi de composition des vitesses fait apparaître deux termes : la vitesse relative et la vitesse
d’entraînement. Le mouvement relatif, représente le mouvement de M vu par un observateur
lié à R 0 . La vitesse relative s’écrit donc
→
−v = →
−v (M/R 0 ) (7.10)
r

Le mouvement d’entraînement quant à lui, correspond au mouvement dans R d’un point

fictif M ∗ , fixe dans R 0 et qui coïncide avec M à l’instant t où l’on fait l’observation. Ainsi, par
définition, la vitesse d’entraînement → −v (M) s’écrit :
e

→ −v (O 0 /R ) + →
−v = → − −−−→
e Ω (R 0 /R ) ∧ O 0 M (7.11)

Dans tous les cas, la loi de composition des vitesses prend la forme simple suivante :
→
−v (M/R ) = →
−v + →
−v (7.12)
r e
7.2 Principe de la relativité galiléenne 91

7.1.5 Composition des accélérations

d→
−v (M/R )
Notons l’accélération →
−
a (M/R ) = |R ce qu’on appelle parfois l’accélération ab-
dt
→
− d→
−v (M/R 0 )
solue, et a (M/R ) =
0
|R 0 ce qu’on appelle l’accélération relative . L’accélération
dt
absolue est donnée par :
→
− d ³→ −v (M/R 0 ) + →
−v (O 0 /R ) + → − −−−→´
a (M/R ) = Ω (R 0 /R ) ∧ O 0 M |R
dt
d ¡→−v (O 0 /R )¢ | + d ¡→ −v (M/R 0 )¢ | + d →
³− −−−→´
= R R Ω (R 0 /R ) ∧ O 0 M | R
dt dt dt
→
− −−−→
→
− d v (M/R ) 0
→
− →
− d ³→− ´ −−0−→ →
− d O0 M
= a (O /R ) +
0
|R + Ω (R /R ) ∧ v (M/R ) +
0
0 0
Ω (R /R ) |R ∧ O M + Ω (R /R ) ∧
0 0
|R
dt dt dt
→
− −v (M/R 0 ) + d → − −−−→
=→−
a (O 0 /R ) + →
−
a (M/R 0 ) + Ω (R 0 /R ) ∧ →
³ ´
Ω (R 0 /R ) |R ∧ O 0 M
dt
à −−−→ !
0 −−−→
→
− dO M →
−
+ Ω (R 0 /R ) ∧ |R 0 + Ω (R 0 /R ) ∧ O 0 M
dt
→
− −v (M/R 0 ) + d →
³− −−−→
=→−
a (O 0 /R ) + →
−
a (M/R 0 ) + Ω (R 0 /R ) ∧ →
´
Ω (R 0 /R ) |R ∧ O 0 M
dt
→
− ³
→− →
− −−0−→´
+ Ω (R /R ) ∧ v (M/R ) + Ω (R /R ) ∧ O M
0 0 0

→
− −v (M/R 0 ) + d →
³− −−−→
=→−
a (O 0 /R ) + →
−
a (M/R 0 ) + 2 Ω (R 0 /R ) ∧ →
´
Ω (R 0 /R ) |R ∧ O 0 M
dt
→
− ³→− −−0−→´
+ Ω (R /R ) ∧ Ω (R /R ) ∧ O M
0 0

Soit donc, la loi des composition des accélération :

→
− d ³→
− −−−→ → − ³→
− −−−→´
a (M/R ) = →
−
a (M/R 0 ) + →−
´
a (O 0 /R ) + Ω (R 0 /R ) |R ∧ O 0 M + Ω (R 0 /R ) ∧ Ω (R 0 /R ) ∧ O 0 M
dt (7.13)
→
−
+ 2 Ω (R 0 /R ) ∧ →
−v (M/R 0 )

Contrairement à la vitesse, l’accélération vue dans R présente trois termes : l’accélération

relative →
−
a r =→
−
a (M/R 0 ),
d ³→− −−−→ → − ³→
− −−−→´
l’accélération d’entraînement →
−
a e =→
−
´
a (O 0 /R ) + Ω (R 0 /R ) |R ∧ O 0 M + Ω (R 0 /R ) ∧ Ω (R 0 /R ) ∧ O 0 M
dt
→
−
et l’accélération de Coriolis →
−
a c = 2 Ω (R 0 /R ) ∧ →
−v (M/R 0 ). On a la loi :

→
−
a (M/R ) = →
−
a r +→
−
a e +→
−
ac (7.14)

Remarque

Il faut noter qu’en général :

→
− d→
−v
e
a e 6= |R
dt

7.2 Principe de la relativité galiléenne

Supposons un point matériel M isolé dans un référentiel R considéré galiléen, et cher-
chons à quelle(s) condition(s) le référentiel R 0 présente un caractère galiléen, c’est-à-dire
respecte le principe d’inertie.
En vertu de la loi de composition des accélérations on a :

→
− →
−
a (M/R ) = →
−
a r +→
−
a e + 2 Ω (R 0 /R ) ∧ →
−v (M/R 0 ) (7.15)
92 Chapitre 7. Dynamique dans un référentiel non galiléen

→
−
Or, le point M étant isolé, il vient →−a (M/R ) = 0 , puisqu’il ne soumet à aucun interaction
→
−
extérieure . Si l’on veut que le référentiel R 0 soit également galiléen, il faut →
−
a (M/R 0 ) = 0 en
vertu du principe d’inertie, soit
→
− →
−
2 Ω (R 0 /R ) ∧ →
−v (M/R 0 ) + →
−
ae= 0 (7.16)

relation qui implique deux conditions.

→
− →
−
E D’une part, Ω (R 0 /R ) = 0 : R 0 est nécessairement en translation par rapport au référen-
tiel galiléen.
−v (R 0 /R ) = −
E D’autre part →
−→
Cte car →
−
a e (M) = →
−
a (R 0 /R ). Le référentiel est en translation uni-
forme.
Principe de la relativité galiléenne

Tout référentiel en translation uniforme par rapport à un référentiel galiléen est gali-
léen. Les lois de la mécanique dans ces référentiels sont les mêmes et il est impossible
de les distinguer par une expérience de mécanique. Il n’existe donc pas de référentiel
absolu qui permettrait de faire la différence entre un référentiel au repos et un réfé-
rentiel en translation uniforme.

Notez que le caractère galiléen d’un référentiel est lié à la validité du principe d’inertie. Le
critère de validité dépend donc de la précision que l’on exige. C’est pourquoi, les référentiels
considérés galiléens le sont dans un cadre approximatif à préciser. Citons-en quelques uns
couramment utilisés.

référentiel géocentrique Rg
Terre
•Équinoxe de Printemps

Solstice d’Été•
référentiel de Copernic Rc
•Périgé (4 Janvier)
Soleil •Solstice d’Hiver

•Équinoxe d’Automne

F IGURE 7.3 – Le référentiel géocentrique est en translation elliptique par rapport au référen-
tiel de Copernic. L’excentricité de l’orbite terrestre a été exagérée sur le schéma.

Référentiel de Copernic : il s’agit d’un référentiel lié au centre d’inertie du système

solaire et dont les axes pointent vers trois étoiles dites « fixes ». Il est utilisé en tant que
référentiel galiléen lorsque l’on considère des expériences terrestres « longues » où la rotation
de la Terre autour du Soleil ne peut être négligée. Rigoureusement, ce référentiel n’est
pas galiléen car le Soleil est en mouvement dans notre galaxie, la Voie Lactée. Il décrit
une orbite circulaire de rayon D ≈ 30000a.l autour du noyau galactique en une période
TS = 250.106 années. On peut donc se contenter du référentiel de Copernic comme référentiel
galiléen tant que la durée de l’expérience est très faible devant TS . Concrètement cette
7.3 Dynamique en référentiel non galiléen 93

dernière condition est toujours vérifiée pour des expériences humaines.

Référentiel géocentrique : référentiel lié au centre de la Terre et dont les axes conservent
la même orientation par rapport au référentiel de Copernic. Il est donc en translation quasi-
circulaire par rapport au référentiel de Copernic. On peut le considérer comme galiléen sur
des expériences terrestres « peu longues » (une journée maximum), car, dans ce cas, le mou-
vement du centre de la Terre est alors assimilable à une trajectoire quasi-rectiligne uniforme.

Référentiel terrestre : référentiel lié à la surface de la Terre et dont les axes pointent
traditionnellement vers le Sud, l’Est et le Zénith. Par rapport au référentiel géocentrique, ce
référentiel est en rotation (ω = 2π/T0 = 7, 3.10−5 rad.s−1 avec T0 = 23 h 56 min 04 s) autour de
l’axe des pôles. Bien que rigoureusement non galiléen, ce référentiel est souvent traité comme
tel car les effets de la rotation terrestre sont souvent négligeables dans les expériences
courantes.

7.3 Dynamique en référentiel non galiléen

Dans tout ce qui suit, le référentiel R désigne un référentiel galiléen, et R 0 quelconque.

7.3.1 Relation fondamentale de la dynamique dans un référentiel non gali-

léen
→
−
Désignons par F la résultante des forces subie par le point (m, M) dans R.
La relation fondamentale de la dynamique de point de vue d’un observateur lié à R s’écrit :
→
−
F = m→
−
a (M/R ) = m →
£−
a (M/R 0 ) + →
−
a e (M) + →
− ¤
a c (M)

Cette relation permet d’étendre la principe fondamentale de l dynamique à un référentiel

quelconque en introduisant les forces d’inerties, ainsi dans R 0 :

→
− → − −→
m→
−
a (M/R 0 ) = F + F ie + F ic (7.17)

−→
Avec : F ie = −m→−a e (M) : Force d’inertie d’entrainement
−→ →
−
et F ic = − m a c (M) : Force d’inertie de Coriolis

Remarque

Ces forces d’inerties dépendent du référentiel R 0 . Elles ne résultent pas d’une interac-
tion, mais elles résultent du caractère non galiléen du R 0 . On les appelle parfois des
pseudo-forces, mais à effets bien réels c’est à dire que l’observateur lié à un référentiel
non galiléen doit prendre en comptes ces forces dans l’étude

Nous allons voir l’expression de ces forces dans des cas bien particuliers des mouvent.

7.3.2 Force centrifuge

Considérons la situation où R 0 est en rotation uniforme autour d’un axe fixe (Oz dans ce
cas). L’expression de la vitesse dans R :

→
−v (M/R ) = → −v (O 0 /R 0 ) + Ω(R 0 /R ) ∧ −
−v (M/R ) + → −−→
O0 M
−−−→
Le dérnier terme Ω(R 0 /R ) ∧ O 0 M , dépend de la distance entre M et l’axe de rotation. En effet,
94 Chapitre 7. Dynamique dans un référentiel non galiléen

→
−
Ω
0
r⊥
M
− −−0−→
→

axe (Oz)
→
−0 Ω ∧OM
r
rk0

O’
F IGURE 7.4 –

−−−→
on peut décomposer O 0 M = →
−r 0 en composantes parallèles et perpendiculaires à l’axe soit :
−−0−→ →
O M = −r 0⊥ + →
−r 0
∥
←
→ −−−→ → − −r 0 ) = →
− → →
− −0 → − −0
Ω (R 0 /R ) ∧ O 0 M = Ω ∧ (→
−r 0 + →
⊥ ∥ Ω ∧ −r 0⊥ + Ω ∧ →
r ∥ = Ω ∧→
r⊥
→
−
Puisque Ω et →
−r 0 sont parallèles. D’où :
∥

→
−v (M/R ) = →
−v (M/R ) + Ω(R 0 /R ) ∧ →
−r 0 (7.18)
⊥

−v (O 0 /R 0 ) = →
→ −
0 puisque le point O 0 est fixe dans R Quant à l’expression de l’accélération
mesurée dans R
→
− →
− − −−−→
→ →
− −
a (M/R ) = →−
a (M/R 0 ) + Ω ∧ ( Ω ∧ O 0 M) + 2 Ω ∧ →v (M/R 0 )
→
−
→
− →− dΩ → −
Puisque a (O /R ) = 0 et
0
= 0 , car le point O 0 est fixe et le mouvement de rotation est
dt
→
− − −−−→ →
→ − →
− −0
uniforme. De plus 1 Ω ∧ ( Ω ∧ O 0 M) = Ω ∧ ( Ω ∧ →r ⊥ ) = −Ω2→ −r 0 . L’expression de l’accélération est :
⊥

→
−
a (M/R ) = →
− −r 0 + 2→
a (M/R 0 ) − Ω2→
− →
Ω ∧ −v (M/R 0 ) (7.19)
⊥

Force centrifuge :
→
−
Soit F , la résultante de forces à laquelle est soumit le point matérièl M de masse m dans R
→
−
F = m→
−
a (M/R ) = m→
− −r 0 + 2m→
a (M/R 0 ) − mΩ2→
− →
Ω ∧ −v (M/R 0 ) (7.20)
⊥

Soit dans R 0
m→
− →
− −r 0 − 2m→
a (M/R 0 ) = F + mΩ2→
− →
Ω ∧ −v (M/R 0 )
⊥
→
−
Tout se passe comme , si vu de R 0 , le point M subissait, en plus de F , une force d’inertie .
→
− −r 0 − 2m→
F i = m Ω2 →
− →
Ω ∧ −v (M/R 0 )
⊥

Si en plus le point M est immobile dans R cette force d’inertie se résume à :

→
−
F i = m Ω2 →
−r 0
⊥ (7.21)

→
− − −c )→
− →
− −
1. →
−
a ∧( b ∧→
c ) = (→
−
a .→ b − (→
−
a . b )→
c
7.3 Dynamique en référentiel non galiléen 95

parce qu’elle tend à écarter la matière de l’axe de rotation. Elle est dite centrifuge (et plutot
axi-fuge). Notez que son intensité varie comme le carré de la fréquence de rotation.
Exemple : Véhicule dans un virage

Imaginons qu’un véhicule décrive un virage circulaire horizontal de rayon R à la vitesse

v constante. Le passager, lié à son siège par sa ceinture de sécurité est fixe dans le
référentiel tournant que représente la voiture. Ainsi, en plus des actions de contact
(tension de la ceinture et réaction du siège) et de pesanteur, il faut ajouter la force
centrifuge qui s’écrit :
→
− v2
F i = mΩ2 r 0⊥ = m (7.22)
R
Cette force est compensée par les forces de contact (frottement du siège et tension de
la ceinture).

0
r⊥
−
→ →
−
Fie centre du virage Ω

R
→
−
v

F IGURE 7.5 – Le véhicule tourne. Le passager se sent déporté vers l’extérieur

7.3.3 Force d’inertie de Coriolis

Le terme qu’intervient dans l’expression 7.20 est la force de Coriolis :

→
− →
− −
f ic = −2m Ω ∧ →
v (m/R 0 )

cette force est liée au mouvement relatif du point M et à la rotation du référentiel tournant.
96 Chapitre 7. Dynamique dans un référentiel non galiléen

Exemple :Force de Coriolis sur un plateau tournant

Imaginons un plateau sur lequel on a fixé en périphérie deux robinets diamétralement

opposés. Lorsque l’on ouvre les robinets, chacun envoie un jet d’eau en direction de
l’axe du plateau. Si le plateau est immobile (par rapport à la Terre considéré galiléen)
les deux jets se croisent. Mettons maintenant en rotation le plateau puis ouvrons à
nouveau les robinets. On observe alors que, non seulement les jets ne se croisent
plus, mais ils s’écartent dans une direction qui défie l’intuition. Si l’on analyse le
mouvement du jet dans le référentiel tournant, on s’aperçoit que c’est la force de
Coriolis qui est responsable de la déviation vers la droite. En effet, un élément de
fluide de masse m subit deux forces d’inertie :
E une force centrifuge qui, étant centrifuge, ne peut pas expliquer la déviation
observée a .
→
− →
−
E une force de Coriolis F ic = −2m Ω ∧ → −v (M/R 0 ) , qui est perpendiculaire au plan
→
−
formé par Ω et →
−v (M/R 0 ). Cette force est orientée vers la droite ce qui explique la
déviation observée.
a. En revanche elle explique que la forme du jet n’est plus parabolique.

→
−
Ω
−
→
Fic

−
→
Fic

(a) Vue de profil (b) Vue de dessus

7.4 Energetique en réferentiel non galiléen

7.4.1 Travail de force d’inertie de Coriolis

IL faut noter que dans le cas de la force de Coriolis. Cette force est perpendiculaire
à la vitesse, donc elle ne travaille pas, puisque sa puissance est nulle. Elle ne peut pas
varier l’énergie cinétique, seulement elle peut courber la trajectoire comme la composante
magnétique de la force de Lorentz.

7.4.2 Travail de force d’inertie d’entrainement

La force d’inertie d’entrainement travaille, mais elle n’est pas généralement conservative.
→
−
le cas d’une force d’entrainement conservative est celui de la force centrifuge F ie = mΩ2→
−r 0
⊥

−r 0 = d 1 mΩ2→
µ ¶
→
− →
−
δW = F ie .d ` = mΩ2→
−r 0 .d→
⊥ ⊥
−r 02 = − dE
⊥ p
2

Soit l’énergie potentielle

1
Ep = m Ω2 →
−r 02 + C
⊥ (7.23)
2
7.4 Energetique en réferentiel non galiléen 97

7.4.3 Théorème du moment cinétique en référentiel galiléen

Le moment cinétique au point O 0 d’un point matériel (m, M) dans un référentiel non
galiléen R, s’écrit
−
→ −−−→
L O0 (M/R 0 ) = mO 0 M ∧ →
−v (M/R 0 )

Le théorème du moment cinétique s’écrit :

−
→
d L O0 (M/R 0 ) −→ → − −→ → − −→ → −
|R 0 = M O0 ( F ) + M O0 ( F ie ) + M O0 ( F ic ) (7.24)
dt

7.4.4 Théorème de l’énergie cinétique

Dans le référentiel R 0 le théorème de l’énergie cinétique devient

→
− →
−
dE c (M/R 0 ) = δW( F ) + δW( F ie ) (7.25)

7.4.5 Théorème de l’énergie mécanique

Dans le référentiel R 0 le théorème de l’énergie mécanique devient

→
−
dE m (M/R 0 ) = δW( F ng ) (7.26)
98 Chapitre 7. Dynamique dans un référentiel non galiléen

Ep, eff

C2
re = m
α r

1 α2 •
−
2 mC 2

F IGURE 7.6 – Profil de l’énergie poten"tielle effective dans le cas d’un champ attractif

e>1
e=1
M(r, θ)

r θ
θ0
e<1 • x
Foyer
trie
ymé
de s
axe

F IGURE 7.7 – Les différentes trajectoires en fonction de l’excentricité e. On peut noter que
les trajectoires se coupent lorsque θ − θ0 = π/2 ; dans ce cas r = p.

EP,eff (r)
y

M
•

r(θ) θ
→
−
e x
• • •
A O P
p p
rA = rP =
1−e 1+e
rP rA
r
O

Em
 7.4 Energetique en réferentiel non galiléen 99

EP,eff (r)

M
•

r=p θ
→
−
e x
• • •
A O P
rA = p rP = p
r0
r
O

−α2
Em =
2mC 2

e=1
EP,eff (r) M
y

r(θ)

θ
•− •
−∞ ←− rA O →
e rp = p x
2
Em = 0 rp
r
O

e>1

EP,eff (r) M

y
r(θ)

Em > 0
θ
•−•
−∞ ←− rA O →
e rp = p x
1+e

r
O rp
 100 Chapitre 7. Dynamique dans un référentiel non galiléen

e>1
y

EP,eff (r) M

r(θ)

Em > 0 θ
• • →
−
|p| O e x
rS =
1+e

r
O rS
7.4 Energetique en réferentiel non galiléen 101

E(J)

Ep
0 T0 T0 3T0 T0 t(s)
Ec
4 2 4
Em

F IGURE 7.8 – Équipartition de l’énergie moyenne

x(t)
v(t)
xi

: Q = 0.45
: Q = 0.22 t
: Q = 0.15

: Q = 0.15
0 : Q = 0.22
t : Q = 0.45

v(t)

xi
0
x

: Q = 0.15
: Q = 0.22
: Q = 0.45
102 Chapitre 7. Dynamique dans un référentiel non galiléen

v(t)
: vi = −2 m/s
x(t)
: vi = 0 m/s
xi : vi = 2 m/s
: vi = −2 m/s
: vi = 0 m/s
: vi = 2 m/s
0
t

0
t

v(t)
: vi = −2 m/s
: vi = 0 m/s
: vi = 2 m/s

0 x

F IGURE 7.9 – Portrait de phase

Analogie électro-mécanique (GE : Grandeur électrique ; GM :Grandeur mécanique)

charge Ee inverse tension intensité inductance Résistance Impédance
GE du capacité électrique
2 ue
1q 1 dq
q u i= L R Ze =
2 C C dt ie

Position Ep Raideur Force Vitesse Masse Amorti- Impédance

GM ssement mécanique
1 Fa
X kX 2 k F Ẋ m α Zm =
2 va
7.4 Energetique en réferentiel non galiléen 103

x(t)

xi

x0m T

x1m
x2m

t0m t0m +T t0m + 2T t

-xi

v(t)

vi

t0m t0m +T t0m + 2T t

-vi

v(t) v(t)

t x(t)

x(t)

F IGURE 7.10 – Trajectoire de phase dans le cas d’un régime pseudo-périodique

104 Chapitre 7. Dynamique dans un référentiel non galiléen

A
•
0 0
A
xA (t) •

→
−
g

xe
m x(t)
m

x x
équilibre Mouvment

X(t) T =
ω
2π
Q = 0.75

R.T R.S.F

X(t) T =
ω
2π
Q=2

R.T R.S.F

Xp,a
xa
ϕX − ϕa

Q = 4, 00 1 ν
Q=4
Q = 2, 00 0 ν0
Q = 1, 00 Q=2
Q = 0.71 −π/2 Q=1
Q = 0.10 Q = 0.71
1 −π

0
ν(Hz)
7.4 Energetique en réferentiel non galiléen 105

va /xa

ϕv − ϕa Q = 15

π/2 Q = 1.5
Q=3
Q = 0.6
0 Q = 0.6
Q=1 1 ν
Q = 1.5
Q=4 ν0

−π/2
0 1 ν/ν0