TP1 Automatique Linéaire
Objectif :
L’objectif de ce TP est d’étudier d’abord l’effet des actions
Proportionnelle, intégrale et dérivée sur les performances dynamiques et
statiques des systèmes. La deuxième partie sera consacrée au paramétrage du
correcteur PID en utilisant la méthode de Ziegler et Nichols.
Pour réaliser le TP il est nécessaire d’avoir la toolbox « Control System
Toolbox» installée dans votre environnement « Matlab/Simulink ».
Vous pouvez lister l’ensemble des toolbox de Matlab en appelant la commande
« ver ».
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TP1 Automatique Linéaire
II- Analyse correcteur P/PI/PD
On considère le système suivant ( )=
+ +
a) Simulation en boucle ouverte:
1. Sous Matlab, définir votre fonction de transfert. Visulisez la réponse indicielle
du système puis relevez ses performances temporelles en utilisant stepinfo().
Système BO Rise Time Overshoot Settling time Error
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s2 +10s+20
Le système en boucle fermée est représenté par la figure ci-dessous
b) Action Proportionnelle:
Un tel correcteur a pour fonction de transfert :
C (s)= Kp , Un seul paramètre de réglage Kp
1. Sur Simulink reproduisez le schéma suivant. Pour les valeurs de
K = 1, 5, 20,300 prélever à partir de l’oscilloscope la valeur de l’erreur en
régime permanent.
2. Sur Matlab en utilisant la commande stepinfo(), prélever les performances
dynamiques de votre système en Boucle fermée pour les différentes valeurs
de Kp choisies dans la question précédente.
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3. Compléter le tableau avec les flèches suivantes
Paramètre Rise Time Overshoot Settling time Error
Kp
c) Action PD
Un tel correcteur a pour fonction de transfert :
1. Sur Simulink, reprendre le schéma du système asservi, avec correcteur PD.
Fixer KP et varier KD, prélever les performances statiques du système.
4. Déclarer votre fonction de transfert en BF sur Matlab , fixer la valeur Kp et
puis faites varier la valeur de KD.. Prélever les performances temporelles de
votre système. en utilisant les commandes step() et stepinfo().
2.
3. Complétez le tableau suivant :
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d) Action PI
Un tel correcteur a pour fonction de transfert :
Quand elle est insérée en cascade,
l’action proportionnelle intégrale se traduit
par l’ajout d’un pôle à l’origine et d’un
zéro à la fonction de transfert en boucle
ouverte du système compensé.
Les paramètres à déterminer pour ce correcteur sont : Taui la Constante d’intégration. et Kp
1. Sur Simulink, reprendre le schéma du système asservi, avec correcteur PI.
Fixer Kp faites varier Ki, que remarquez vous ?
2. Refaire le même travail sur Matlab en fixant la valeur Kp et en variant la
valeur de Ki. Prélevez les performances temporelles.
3. Complétez le tableau suivant avec les flèches suivantes :
Paramètre Overshoot Settling time Rise Time Error (Steady
state)
Ki
II- Réglage d’un correcteur -Méthode Ziegler Nichols
i. Etude Théorique :
Un système est représenté par la fonction de transfert suivante :
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G(s) =
s(s + 1)(s + 5)
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Le système en boucle fermée est représenté par la figure ci-dessous :
1. En utilisant le tableau de Routh-Hurwitz déterminez les conditions que doit
vérifier le gain Kp du correcteur proportionnel pour que le système en boucle
fermé soit stable.
2. Quelle est la valeur de Kp qui place le système à la limite de stabilité ? vous
noterez cette valeur Kcr .
3. Trouvez la période d’oscillation du signal de sortie du système asservi
lorsrque Kp=Kcr
Remplacer s par jω et Kp par Kcr dans l’équation
caractéristique.
Identifier la valeur de la pulsation, puis la période des
oscillations Pcr .( Pcr= 2.π/ω)
ii. Simulation:
Partie 1.
1. Sur Simulink , reprendre le schéma du système asservi en remplaçant le
correcteur Gc(s) par un gain dont la valeur est égale à Kcr trouvée
précedemment. Augmenter puis diminuer (+-1) la valeur de Kcr pour voir son
effet sur la réponse du système.
2. A partir du scope, prélevez la période d’oscillation Pcr correpondant au
signal obtenu losrque Kp= Kcr
Partie 2:
Dans cette deuxième partie de la simulation vous allez devoir déterminer les
réglages du correcteur PID par la méthode de Ziegler–Nichols, puis analyser la
réponse du système corrigé., Nous considérons le même système G(s)
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Ci dessous les étapes à suivre :
Dans le cas d’un système instable en boucle ouverte, le méthode de design des
correcteurs de type P,PI,PID en utilisant la méthode ZieglerNichols peut se
résumer aux points suivants:
Placer le système "Plant" en boucle fermée et appliquer un signal d'entrée
de type échelon,
Annuler l’action Integrale et l’action dérivée ( Ti= Infini et Td=0),
Augmenter Kp jusqu'à ce que le système en boucle fermée commence à
osciller de manière entretenue. La valeur du gain Kp à laquelle ces
oscillations permanentes commencent est appelé gain critique Kcr .Si aucun
Kp ne permet d'obtenir ces osccilations entrentenues alors cette méthode est
inapplicable dans ce cas.
Mesurez là partir du scope la période d’oscillations. La période trouvée sera
notée Pcr.
1. Calculez les paramètres du correcteur PID en utilisant le tableau approprié:
Ou bien en calculant la fonction de transfert du correcteur de la manière
suivante :
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2. Calculez la fonction de transfert du système en boucle fermée sur Matlab en
utilisant la commande feedback
3. Relevez les nouvelles performances du système corrigé en utilisant la
commande stepinfo()
4. Ajuster les paramètres du correcteur si nécessaire pour obtenir les
performances désirées.
Notez que la réponse en BF est souvent inacceptable et possède un dépassement
compris entre 10% et 60%. Un ajustement des différentes constantes du correcteur PID
est alors indispensable pour obtenir les perfomances désirées).
