VIBRATIONS DANS LE

MILIEU INDUSTRIEL
H. Jakjoud
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1. Introduction aux Vibrations
1. Définition des vibrations et de leurs effets sur les structures.
2. Sources de vibrations industrielles : machines, véhicules, équipements.

2. Analyse des Vibrations

1. Mesure des vibrations : capteurs, accéléromètres, analyseurs de spectre.
2. Analyse fréquentielle : spectres de fréquence, résonance, harmoniques.

3. Vibrations des Structures Industrielles

1. Vibrations des poutres, des plaques et des coques.
2. Modes de vibration, fréquences naturelles.

4. Réduction des Vibrations

1. Isolation vibratoire : supports antivibratoires, amortisseurs.
2. Contrôle actif des vibrations : actionneurs, boucles de rétroaction
 Les vibrations dans les structures industrielles peuvent avoir des conséquences significatives
sur la sécurité, la durabilité et l'efficacité des installations.
 Ce cours vise les objectifs suivants:
 Comprendre les principes fondamentaux des vibrations mécaniques.
 Étudier les sources de vibrations dans les environnements industriels.
 Acquérir des compétences pour mesurer, analyser et contrôler les vibrations
 Le problème de vibrations renvoie à la notion d’oscillations d’un système élastique autour d’une position

d’équilibre statique considérée comme configuration de référence.

 Il est fréquemment rencontré dans l’industrie et recouvre de nombreux domaines :

 Automobile (confort vibratoire et acoustique),

 Aéronautique et aérospatiale (lanceurs au décollage excites par couche limite turbulente),

 Génie civil (stabilité des ponts sous excitations aérodynamiques)

 La gamme de fréquences rencontrée peut elle aussi être variée,

 Du domaine dit de basses fréquences (BF) où une structure ne présente que quelques “mouvements simples” de
vibrations (modes),
 Au domaines dit de moyennes ou hautes fréquences (MF/HF) ou les champs vibratoires peuvent s’avérer
relativement complexes.
 Il est important à ce stade de ne pas faire la confusion entre une valeur de fréquence “élevée” et le cadre BF ou
MF/HF des vibrations.
 La complexité du champ vibratoire dépend bien entendu de la fréquence utilisée, mais essentiellement des
caractéristiques matérielles et géométriques du système étudié ainsi que des conditions aux limites qui lui sont
appliquées.
 Pour une même fréquence de 10 Hz, les comportements dynamiques d’une automobile et d’un bloc de métal risquent
d’être bien différents.
 Le cadre des petites perturbations sera admis tout au long de ce cours. Dans ce sens les hypothèses

suivantes, appelées « hypothèses de petites perturbations (HPP) », seront admises :

 Les systèmes étudiés sont linéaires :

 les déplacements engendrés par différentes sources d’excitation sont cumulables.

 Les champs mécaniques et cinématiques des systèmes déformés sont étudiés par rapport à leurs

configurations de référence :

 il n’y a pas de distinction entre variables eulériennes et lagrangiennes

 En d’autres termes les déplacements sont petits par rapport aux dimensions des systèmes étudiés.
1. Vibrations à un seul degré de liberté

 Le modèle le plus simple pour comprendre les vibrations de base est le système masse-ressort.

 Avant de plonger dans l’étude de ce système, examinons certains aspects associés aux vibrations :

 Système de degrés de liberté : Le nombre de coordonnées nécessaires pour localiser la position

déplacée de la masse est dit le degré de liberté (DOF).

 Système à un degré de liberté : Un système est dit à un seul degré de liberté (SDOF) lorsque la

position déplacée de la masse est exprimée par une seule coordonnée.

1. Vibrations à un seul degré de liberté

Exemple :

 Un système masse-ressort unique est un système à un degré de liberté (SDOF)

 En effet, la déformation du ressort se produit uniquement dans une direction et la

position déplacée de la masse m est définie par une seule coordonnée.

 Le degré de liberté du système est la coordonnée 𝑦 du centre de masse 𝑚.

 Vibration libre :

 Un système structurel, lorsqu'il est perturbé de sa position d'équilibre et relâché,

oscille autour de sa position d'équilibre moyenne.

 Cet état de vibration de la structure sans force d'excitation externe est appelé

vibration libre.
1. Vibrations à un seul degré de liberté

 Le degré de liberté du système est la coordonnée 𝑦 du centre de masse 𝑚.

 Vibration forcée :

 Si un système vibre sous l'influence d'une force dynamique appliquée (dépendante du temps), on
parle de vibration forcée du système.

 Amortissement :

 Tout système d'ingénierie, lorsqu'il est perturbé de sa position de repos, montrera des vibrations
qui diminueront progressivement avec le temps.

 Le processus par lequel la vibration diminue progressivement en amplitude est dit

amortissement.

 En d'autres termes, on peut dire que tout système physique possède un amortissement inhérent.

 Si nous ignorons l'amortissement, le système est appelé système non amorti

 Et si l'amortissement est pris en compte, il est appelé système amorti.

1. Vibrations à un seul degré de liberté
a. Vibration Libre

 Il existe, principalement, deux types de systèmes à étudier :

 Systèmes de Translation :

 Les objets se déplacent en ligne droite ou suivant une trajectoire fixe.

 La translation peut être linéaire (mouvement en ligne droite) ou curviligne (mouvement le long d'une courbe).

 Systèmes de Rotation :

 Ces systèmes impliquent un mouvement autour d'un axe fixe.

 Par exemple, un volant de voiture tourne autour de son axe central.

 La rotation peut être continue ou oscillatoire.

 Systèmes de Torsion :

 Ce type de mouvement implique une rotation de différentes parties d'un objet autour de son axe longitudinal, mais
dans des directions opposées.
 Par exemple, lorsqu'on tord un ressort ou une barre. La torsion résulte des moments de torsion appliqués aux
extrémités de l'objet
1. Vibrations à un seul degré de liberté
a. Vibration Libre

 Systèmes de Translation

 Considérons un système masse-ressort sans amortissement.

 Le système a une masse 𝑚 et un ressort unidirectionnel dans la direction 𝑦 avec une raideur 𝑘𝑦 .

 Avant de considérer la vibration de ce système, considérons le système en équilibre statique (masse en

position de repos)

i. Système à sa position d'équilibre statique

 La force de gravité agissant sur la masse est 𝑚𝑔.

 Sous cette force, le ressort se déforme d'un montant 𝛿𝑦 dans la direction −𝑌.

 Cette position déformée de la masse est appelée position d'équilibre statique (ou position moyenne).

 Considérons maintenant l'équilibre des forces au niveau du degré de liberté; nous pouvons écrire :

𝑚𝑔
𝛿𝑦 =
𝑘𝑦
1. Vibrations à un seul degré de liberté
a. Vibration Libre

 Systèmes de Translation

 Considérons un système masse-ressort sans amortissement.

 Le système a une masse 𝑚 et un ressort unidirectionnel dans la direction 𝑦 avec une raideur 𝑘𝑦 .

 Avant de considérer la vibration de ce système, considérons le système en équilibre statique (masse en

position de repos)

i. Système à sa position d'équilibre statique

 La force de gravité agissant sur la masse est 𝑚𝑔.

 Sous cette force, le ressort se déforme d'un montant 𝛿𝑦 dans la direction −𝑌.

 Cette position déformée de la masse est appelée position d'équilibre statique (ou position moyenne).

 Considérons maintenant l'équilibre des forces au niveau du degré de liberté; nous pouvons écrire :

𝑚𝑔
𝛿𝑦 =
𝑘𝑦
1. Vibrations à un seul degré de liberté

a. Vibration Libre

 Systèmes de Translation

ii. Système en mouvement

 Mettons en mouvement le système en position de repos.

 Perturbons la masse en la tirant /poussant légèrement (d'une quantité y) le long de Y et relâchons-la.

 La masse commence à osciller autour de la position moyenne.

 Considérons qu'à tout instant t, la position de la masse est à une distance y vers le haut par rapport à la

position moyenne.
1. Vibrations à un seul degré de liberté

a. Vibration Libre

 Systèmes de Translation

ii. Système en mouvement

 Le mouvement de la masse se fait autour de la position d'équilibre statique.

 Par conséquent, ces forces n'apparaissent pas dans l'ensemble des forces considérées pour la condition

d'équilibre dynamique.

 En d'autres termes, la force de gravité et la force de réaction correspondante du ressort ne contribuent pas

aux vibrations du système masse-ressort.

 Ainsi, les forces nettes agissant sur la masse sont uniquement la force d'inertie et la force de résistance

élastique (force de réaction du ressort):

 Force d'inertie 𝑚 𝑦ሷ

 Force de résistance élastique (force du ressort) −𝑘𝑦 𝑦

 Les deux forces s’oppose au mouvement

1. Vibrations à un seul degré de liberté
a. Vibration Libre

 Systèmes de Translation

ii. Système en mouvement

 En utilisant le principe de d’Alembert:

𝑚𝑦ሷ + 𝑘𝑦 𝑦 = 0

 La solution s’écrit

𝑦ሶ 0
𝑦 𝑡 = 𝑒 𝑠𝑡 = 𝑒 ±𝑖𝑝𝑦 𝑡 = 𝑦(0) cos 𝑝𝑦 𝑡 + sin 𝑝𝑦 𝑡
𝑝𝑦
 Avec

𝑘𝑦
 𝑝𝑦 = est la pulsation naturelle du système [𝑟𝑎𝑑. 𝑠 −1 ] : elle ne dépend que des constantes mécaniques du système
𝑚

2
2 𝑦ሶ 0
 𝜌𝑦 = 𝑦 0 + est L’amplitude maximale atteinte
𝑝𝑦
1. Vibrations à un seul degré de liberté

a. Vibration Libre

 Systèmes de Translation

ii. Système en mouvement

 En absence de l’atténuation la masse continuera à osciller d’une manière infinie.

 Le mouvement de la masse est donnée par :

1. Vibrations à un seul degré de liberté

a. Vibration Libre

 Systèmes de rotation

 Soit un bloc de masse 𝑚 et à moment d’inertie 𝑀𝑚𝑧 autour de l'axe Z passant par le centre de gravité C.

 Un ressort rotatif ayant une raideur de rotation 𝑘 est attaché au point de support O du bloc.

 Le bloc est contraint de telle sorte qu'il ne peut pas se déplacer dans les directions X ou Y, mais il peut seulement tourner

dans le plan XY autour de l'axe Z passant par O.

 Le centre de gravité C est à une distance h du point O.

 Le degré de liberté du système est la rotation ∅ au point O.

i. Équilibre statique

 Considérons d'abord la position de la masse au repos. La force de gravité mg est compensée par la réaction R au point

O.
1. Vibrations à un seul degré de liberté

a. Vibration Libre

 Systèmes de rotation

ii. Système en mouvement

 Perturbons le bloc de manière à le faire tourner légèrement autour du point O, puis relâchons le bloc.

 Le bloc commencera à osciller autour de la position moyenne au point O dans le plan X-Y.

 Considérons qu'à n'importe quel instant t, la position du bloc est tournée dans le sens antihoraire d'un angle ∅.

 En raison de cette rotation, le point central C se déplace vers une nouvelle position C'.

 La rotation ∅ au point O induit une rotation ∅ et une translation ℎ∅ au centre C'.

1. Vibrations à un seul degré de liberté

a. Vibration Libre

 Systèmes de rotation

ii. Système en mouvement

 Les forces agissant sur le système sont :

 Inertie de rotation 𝑀𝑚𝑧 ∅ሷ agissant dans le sens horaire (opposé à la direction du mouvement) au centre de gravité C'

 Force d'inertie translationnelle (dans la direction perpendiculaire à la ligne OC') donnée par 𝑚ℎ∅ሷ (opposée à la

direction du mouvement)

 Moment de résistance offert par le ressort (dans le sens horaire) au point O exprimé comme : 𝑘∅ ∅

 Moment dû au poids propre (dans le sens antihoraire) au point O exprimé par 𝑚𝑔 × ℎ𝑠𝑖𝑛∅ ≈ 𝑚𝑔ℎ∅

 En considérant l'équilibre des forces au niveau du degré de liberté, nous obtenons

𝑀𝑚𝑜𝑧 ∅ሷ + (𝑘∅ − 𝑚𝑔ℎ)∅ = 0

 Où 𝑀𝑚𝑜𝑧 = 𝑀𝑚𝑧 + 𝑚ℎ2 est le moment d’inertie du bloc autour de l’axe Z passant par le point de support O.
1. Vibrations à un seul degré de liberté

a. Vibration Libre

 Systèmes de rotation

ii. Système en mouvement

 De la même manière que dans le cas du système en translation, la solution s’écrit sous la forme:
∅ = 𝑒 ±𝑖𝑝∅ 𝑡
 La fréquence naturelle est donnée par :

𝑘∅ − 𝑚𝑔ℎ 𝑘∅
𝑝∅ = ≈
𝑀𝑚𝑜𝑧 𝑀𝑚𝑜𝑧

 D’où

∅ = 𝐴 cos 𝑝∅ 𝑡 + 𝐵 sin 𝑝∅ 𝑡
1. Vibrations à un seul degré de liberté

a. Vibration Libre

 Systèmes de torsion

 Considérons un bloc ayant une masse m et un moment d'inertie 𝑀𝑚𝑜𝑦 autour de l'axe Y passant par le centre de gravité

(𝐶𝐺) de la surface de base.

 Un ressort de torsion ayant une raideur de rotation 𝑘𝜓 est attaché au bloc au CG de la surface de base au point O.

 Le bloc est contraint de telle sorte qu'il ne peut ni se déplacer en X ni en Z mais il peut seulement tourner dans le plan

XZ autour de l'axe Y passant par O.

1. Vibrations à un seul degré de liberté

a. Vibration Libre

 Systèmes de torsion

 L’équation de mouvement est donnée par :

𝑀𝑚𝑜𝑦 𝜓ሷ + 𝑘𝜓 𝜓 = 0

 𝑀𝑚𝑜𝑦 est le moment d'inertie de masse du bloc

 La solution est donnée par

𝜓 = 𝐴 cos 𝑝𝜓 𝑡 + 𝐵 sin 𝑝𝜓 𝑡

Avec la fréquence naturelle de torsion est :

𝑘𝜓
𝑝𝜓 =
𝑀𝑚𝑜𝑦
1. Vibrations à un seul degré de liberté

a. Vibration Libre

 Systèmes d’un degré de liberté équivalents

 Tout système physique peut être modélisé mathématiquement.

 Le modèle doit représenter le prototype de manière presque exacte.

 Pour la modélisation mathématique de la vibration d’une machine, cette dernière est généralement considérée comme

un corps rigide ne comportant que de la masse, tandis que la fondation est considérée comme un corps :

 Rigide : ne comportant que de la masse, comme dans le cas d'une fondation en bloc,

 Élastique : comportant à la fois de la masse et de la raideur dans le cas où la machine est supportée par un système

structural comprenant des poutres et des colonnes.

1. Vibrations à un seul degré de liberté

a. Vibration Libre

 Systèmes d’un degré de liberté équivalents

 Fondation en bloc :

 Si la fondation en bloc repose directement sur le sol,

 La rigidité de la fondation est beaucoup plus élevée que celle du sol.

 La fondation est considérée comme un corps rigide.

 Par conséquent, seule la masse du bloc doit être prise en compte.

1. Vibrations à un seul degré de liberté

a. Vibration Libre

 Systèmes d’un degré de liberté équivalents

 Machine supportée par un système structural

 Dans les cas où la machine est supportée par une colonne, une poutre, un cadre portique ou leur combinaison,

 La contribution de la masse et de la raideur du système de support devient significative.

 Pour de tels systèmes, la masse structurelle équivalente doit être ajoutée à la masse de la machine pour le calcul de la

fréquence et de la réponse.

 Le calcul de la fréquence basé sur des ressorts sans masse serait erroné.

 Il est donc souhaitable de développer des systèmes équivalents qui incluent l'influence de la masse du système de

support.
1. Vibrations à un seul degré de liberté

b. Systèmes amortis

 Considérons le système représenté dans la figure.

 Les forces internes agissant sur la masse à n’importe quel instant 𝑡 sont :

 La force d’inertie proportionnelle à l’accélération

 La force d’amortissement proportionnelle à la vitesse

 La force du ressort proportionnel au déplacement

 A l’équilibre l’équation du mouvement s’écrit :

𝑚ÿ + 𝑐𝑦 𝑦ሶ + 𝑘𝑦 𝑦 = 0

 De la même manière on obtient la solution suivante :

𝑦 = 𝐴1 𝑒 𝑠1 𝑡 + 𝐴2 𝑒 𝑠2 𝑡
Avec
𝑐𝑦 𝑐𝑦 2 𝑘𝑦
𝑠1,2 =− ± −
2𝑚 2𝑚 𝑚
1. Vibrations à un seul degré de liberté

b. Systèmes amortis

 Ainsi nous avons trois régimes d’amortissement

 Amortissement critique

𝑐𝑦 2 𝑘𝑦
− =0
2𝑚 𝑚
 Donc
𝑐𝑦𝑐𝑟
𝑠1,2 = − = 𝑝𝑦
2𝑚
Le coefficient d’amortissement est donné comme:
𝑐𝑦 𝑐𝑦
𝜁𝑦 = =
𝑐𝑦𝑐𝑟 2𝑚𝑝𝑦
1. Vibrations à un seul degré de liberté

b. Systèmes amortis

 Ainsi nous avons trois régimes d’amortissement

 Sur-amortissement

𝑠1,2 = −𝑝𝑦 𝜁𝑦 ± 𝑝𝑦 𝜁𝑦2 − 1

Et
𝜁𝑦 > 1
Donc
−𝑝𝑦 𝜁𝑦 −𝑝𝑦 𝜁𝑦2 −1 𝑡 −𝑝𝑦 𝜁𝑦 +𝑝𝑦 𝜁𝑦2 −1 𝑡
𝑦 = 𝐴1 𝑒 + 𝐴2 𝑒
1. Vibrations à un seul degré de liberté

b. Systèmes amortis

 Ainsi nous avons trois régimes d’amortissement

 Sous-amortissement

𝑠1,2 = −𝑝𝑦 𝜁𝑦 ± 𝑝𝑦 𝜁𝑦2 − 1

Et
𝜁𝑦 < 1
Donc
𝑦 = 𝑒 −𝑝𝑦𝜁𝑦 𝑡 𝐴1 𝑒 −𝑝𝑑𝑦𝑡 + 𝐴2 𝑒 +𝑝𝑑𝑦𝑡
2. Sources de vibrations

 Les vibrations sont omniprésentes dans les environnements industriels et peuvent avoir des origines diverses.

 Il est essentiel de comprendre ces sources pour mettre en place des mesures de prévention et de contrôle efficaces.

a. Machines tournantes et alternatives

 Déséquilibre des masses :

 Les rotors de moteurs, turbines, pompes, ventilateurs et autres machines tournantes peuvent présenter des
déséquilibres dus à des défauts de fabrication, à l'usure ou à l'accumulation de dépôts.

 Ces déséquilibres génèrent des forces centrifuges qui provoquent des vibrations.

 Défauts d'alignement :

 Un mauvais alignement des arbres de transmission entre les machines tournantes entraîne des forces radiales et axiales
qui se traduisent par des vibrations.

 Engrenages et roulements :

 L'usure, les défauts de fabrication ou un mauvais graissage des engrenages et des roulements peuvent générer des
vibrations dues aux chocs et aux frottements.
2. Sources de vibrations

 Les vibrations sont omniprésentes dans les environnements industriels et peuvent avoir des origines diverses.

 Elle constituent l’image de l’état de santé des machines et des structure

 Il est essentiel de comprendre ces sources pour mettre en place des mesures de prévention et de contrôle efficaces.

a. Machines tournantes et alternatives

 Moteurs alternatifs :

 Les moteurs à combustion interne, les compresseurs alternatifs et autres machines alternatives produisent des

vibrations dues aux mouvements alternatifs des pistons et des bielles.

2. Sources de vibrations

 Les vibrations sont omniprésentes dans les environnements industriels et peuvent avoir des origines diverses.

 Il est essentiel de comprendre ces sources pour mettre en place des mesures de prévention et de contrôle efficaces.

b. Machines à impact

 Presses, marteaux-pilons et poinçonneuses :

 Ces machines génèrent des vibrations importantes lors des opérations d'impact, en raison des forces de choc

élevées.

 Machines de forage et de perçage :

 Les outils de forage et de perçage produisent des vibrations dues aux forces de coupe et aux chocs.
2. Sources de vibrations

 Les vibrations sont omniprésentes dans les environnements industriels et peuvent avoir des origines diverses.

 Il est essentiel de comprendre ces sources pour mettre en place des mesures de prévention et de contrôle efficaces.

c. Écoulement de fluides

 Turbulences :

 L'écoulement turbulent de liquides ou de gaz dans les tuyauteries, les vannes et les échangeurs de chaleur

peut générer des vibrations dues aux fluctuations de pression et aux forces d'excitation.

 Cavitation :

 La formation et l'effondrement de bulles de vapeur dans les liquides (cavitation) peuvent provoquer des

vibrations intenses et des dommages matériels.

1. Types des vibrations

 Les vibrations peuvent être classées

au niveau morphologique en trois

types:

 Mouvement lent et visible

 Invisible mais sensible au toucher

 Insensible au toucher mais

audible comme un bruit anormal

 Sur le niveau étude, on considère

deux types de vibrations

 Les vibration déterministes

 Les vibrations aléatoires

2. Conversion mécanique électrique

 Une mesure consiste à détecter un signal physique, le traduire en signal électrique puis lui faire subir un nombre de

transformations

 Considérant un système mécanique forcé amorti.

 L’équation de mouvement s’écrit:

𝑘𝑥ሷ 𝑡 + 𝛾𝑥ሶ 𝑡 + 𝑚𝑥 𝑡 = 𝐹(𝑡)

 Nous montrons dans ce qui suit que ce système a son analogue dans un circuit RLC

 Ce circuit devra être décrit par la même équation différentielle

 Le système mécanique (𝑆𝑚 ) est excité par une force externe 𝐹 𝑡 qui lui permet d’osciller

 Le système électrique (𝑆𝑒 ) doit avoir un signal d’excitation (une tension) 𝑣𝑒 (𝑡) qui fera office de cette force

 Dans un circuit électrique la loi des mailles décrit une FEM comme étant la somme des chutes de tension dues aux
éléments récepteurs du circuits (impédances)

 A partir de l’équation, ces impédances devront être en série

2. Conversion mécanique électrique

 Considérant un système mécanique forcé amorti.

 L’équation de mouvement s’écrit:

𝑘𝑥 𝑡 + 𝛾𝑥ሶ 𝑡 + 𝑚𝑥 𝑡 = 𝐹(𝑡)

 Considérons maintenant les différentes impédances dans le domaine harmonique

 Condensateur :

1 1
𝑣𝑐 = න 𝑖 𝑑𝑡 = 𝑞
𝐶 𝑐

 Résistance
𝑣𝑅 = 𝑅𝑖 = 𝑅 𝑞ሶ

 Bobine

𝑑𝑖
𝑣𝐿 = 𝐿 = 𝐿𝑞ሷ
𝑑𝑡
2. Conversion mécanique électrique

 Considérant un système mécanique forcé amorti.

 L’équation de mouvement s’écrit:

𝑘𝑥 𝑡 + 𝛾𝑥ሶ 𝑡 + 𝑚𝑥 𝑡 = 𝐹(𝑡)

 Il semblerait que la position 𝑥(𝑡) est analogue à la charge 𝑞.

 Ce qui parait homogène puisque la charge oscille et se déplace sous l’effet d’une excitation électrique.

 La charge dans le circuit peut être obtenu par l’équation 𝑞 = 𝑣𝑠 . 𝐶

 L’équation d’oscillation du circuit est:

1
𝑞 + 𝑅 𝑞ሶ + 𝐿𝑞ሷ = 𝑣𝑒 𝑡 ≡ 𝑘𝑥 𝑡 + 𝛾𝑥ሶ 𝑡 + 𝑚𝑥ሷ 𝑡 = 𝐹(𝑡)
𝐶
2. Conversion mécanique électrique

 L’équation d’oscillation du circuit est:

1
𝑞 + 𝑅𝑞ሶ + 𝐿𝑞ሷ = 𝑣𝑒 𝑡 ≡ 𝑘𝑥 𝑡 + 𝛾 𝑥ሶ 𝑡 + 𝑚𝑥ሷ 𝑡 = 𝐹(𝑡)
𝐶

 Par identification, nous pouvons dire que :

 L’inductance 𝐿 joue le rôle de la masse, c’est l’inertie du système. Plus L est grande, plus il est difficile de mettre en mouvement les
charges (ou de les arrêter). C’est le phénomène d’induction qui fait qu’une variation de courant (une accélération de la charge q) est
freinée par effet de l’inductance.

 La résistance 𝑅 est l’´élément dissipatif du circuit. C’est là que l’énergie est dissipée en chaleur par effet Joule. De manière semblable
à la dissipation mécanique dans un gaz, ce sont les collisions des charges sur les atomes du conducteur qui conduisent à cette
dissipation.

1
 L’inverse de la capacité joue le rôle de la force de rappel. Plus la capacité est élevée, plus on peut accumuler de charges sur les
𝐶

faces du condensateur à "effort" 𝑣𝑒 égal, plus on peut s’éloigner de la position d’équilibre q = 0.

3. Mesurer les vibrations

 Les capteurs utilisés pour détecter les vibrations sont:

 Les capteurs de vibrations mécaniques:

 L’accéléromètre piézoélectrique : permet de mesurer l’accélération

 Le Vélocimètre laser à effet Doppler : mesure la vitesse

 Capteurs Capacitifs : pour détecter l’amplitude des vibration

 Sonde de proximité à courant de Foucault ou Vibromètre Laser

 Capteur piézorésistif

 …

 Les capteurs des vibrations acoustiques

 Les microphones

 Les audiomètres

 …
4. Analyser les vibrations

 Les vibrations sont classées en deux différents types :

 Signaux déterministes

 Les signaux déterministes sont traités en utilisant:

 Les séries de Fourier

 La transformée de Fourier

 La transformée de Laplace

 …

 Signaux Aléatoires

 Les signaux aléatoires sont analysés en utilisant les modèles probabiliste

4. Analyser les vibrations

a. Signaux déterministes

 La série de Fourier

 Toute l’analyse se base sur le fait que l’équation différentielle du système est analogue à une fonction dite de transfert

 Ainsi, si le système linéaire est excité par une sollicitation harmonique 𝑒 𝑡 = 𝐸 cos 𝜔𝑡 + 𝜙 , la sortie serait une fonction
sinusoïdale

s t = a 𝑇(𝜔) cos 𝜔𝑡 + 𝜙 + 𝜃𝑇 𝜔

 Mais que ce passe-t-il si l’excitation n’est pas harmonique

 Considérons le système RC de la figure, si l’on excite par une combinaison linéaire de deux fonctions 𝑒 𝑡 = 𝛼𝑒1 𝑡 +
𝛽𝑒2 (𝑡)

 La sortie serait également une combinaison linéaire des deux réponse (principe de superposition) : 𝑠 𝑡 = 𝛼𝑠1 𝑡 + 𝛽𝑠2 𝑡

 L’équation du système est 𝑣𝑠 𝑡 + 𝑅𝐶 𝑣ሶ𝑠 𝑡 = 𝑣𝑒 𝑡

1
 Ou encore: 𝑇 𝜔 =
1+𝑖𝜔𝑅𝐶

 Cette même expression peut se mettre sous la forme : 𝑇 𝜔 = 1 + 𝜔2 −1/2 −𝑖𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 𝜔

𝑒
4. Analyser les vibrations

a. Signaux déterministes

 La série de Fourier

 Prenons un exemple: 𝑒 𝑡 = cos 𝑡 + sin 6𝑡 et RC=1

1 𝜋 1 𝜋
𝑠 𝑡 = cos 𝑡 + + cos 6𝑡 − + 0.44𝜋
2 4 37 2

 Remarquons que la sorties présente deux composantes spectrales, dont la plus haute est plus atténuée.

1
 Ce qui est homogène avec l’expression de 𝑇 𝜔 = = 1 + 𝜔2 −1/2 −𝑖𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 𝜔
𝑒
1+𝑖𝜔
4. Analyser les vibrations

a. Signaux déterministes

 La série de Fourier

 Les séries de Fourier répondent à la question inversée : serions nous capables d’écrire une fonction quelconque
(mais périodique) comme la somme d’un certain nombre de fonctions harmoniques ?

 Prenons un exemple simple pour comprendre: soit un signal 𝑋(𝑡) en créneau de période 𝑇 = 2𝜋/𝜔.

 Essayons maintenant de rapprocher ce signal avec une somme de fonctions sinusoïdales dont les fréquences sont
des multiple de 𝜔/2𝜋

 Une assez bonne approximation peut être obtenu pour des valeurs appropriées de 𝑎0 , 𝑏1 , 𝑏3
4. Analyser les vibrations

a. Signaux déterministes

 La série de Fourier

 Dans le cas général le signal 𝑥(𝑡) peut s’écrire sous la forme

∞

𝑥 𝑡 = 𝑎0 + ෍ 𝑎𝑛 cos 𝑛𝜔𝑡 + 𝑏𝑛 sin(𝑛𝜔𝑡)

𝑛=1

 Si 𝑥(𝑡) est une fonction réelle, les coefficients 𝑎𝑛 et 𝑏𝑛 sont réels.

 Si 𝑥(𝑡) est une fonction paire, les coefficients 𝑏𝑛 sont tous nuls.

 Si 𝑥(𝑡) est une fonction impaire, les coefficients 𝑎𝑛 sont tous nul.

 En plus les coefficients s’écrivent:

1 𝑇 2 𝑇 2 𝑇
𝑎0 = න 𝑥 𝑡 𝑑𝑡 , 𝑎𝑛 = න 𝑥 𝑡 sin 𝑛𝜔𝑡 𝑑𝑡 , 𝑏𝑛 = න 𝑥 𝑡 cos 𝑛𝜔𝑡 𝑑𝑡
𝑇 0 𝑇 0 𝑇 0

 Comme on peut écrire d’une manière plus compacte 𝑛𝜔 = 𝜔𝑛

4. Analyser les vibrations

a. Signaux déterministes

 La série de Fourier

 𝑥(𝑡) peut s’écrire, également, sous la forme complexe

+∞ +∞

𝑥 𝑡 = ෍ 𝑐𝑛 𝑒 𝑖𝑛𝜔𝑡 = ෍ 𝑐𝑛 𝑓𝑛 (𝑡)
𝑛=−∞ 𝑛=−∞

 Avec
𝑎𝑛 − 𝑖𝑏𝑛 𝑎𝑛 + 𝑖𝑏𝑛
𝑐0 = 𝑎0 , 𝑐𝑛 = , 𝑐−𝑛 = = 𝑐𝑛∗ ∀𝑛 = 1 … + ∞
2 2
 Ou encore
1 𝑇
𝑐𝑛 = න 𝑥 𝑡 𝑒 −𝑖𝑛𝜔𝑡 𝑑𝑡
𝑇 0

 Cette décomposition est unique

 Les fonction 𝑓𝑛 (𝑡) sont orthonormales :

1 𝑇 1 𝑠𝑖 𝑛 = 𝑚
න 𝑓𝑛 𝑡 . 𝑓𝑚∗ 𝑡 𝑑𝑡 = ቊ
𝑇 0 0 𝑠𝑖𝑛𝑜𝑛
4. Analyser les vibrations

a. Signaux déterministes

 La série de Fourier

𝑇
 Considérons le signal complexe et périodique 𝑥 𝑡 = 1 + 𝑖 entre 0 et .
2

 La décomposition en séries de Fourier présente des coefficients 𝑐𝑛 comportant une partie réelle et une partie
imaginaire ou encore un module et une phase

 Si, maintenant, x(t) est réel (𝑥 𝑡 = 𝑡 2 ), nous avons 𝑐𝑛 = −𝑐−𝑛

∗
4. Analyser les vibrations

a. Signaux déterministes

 La série de Fourier

𝑇
 Considérons le signal complexe et périodique 𝑥 𝑡 = 1 + 𝑖 entre 0 et .
2

 La décomposition en séries de Fourier présente des coefficients 𝑐𝑛

comportant une partie réelle et une partie imaginaire ou encore un module
et une phase.

 Si, maintenant, x(t) est réel (𝑥 𝑡 = 𝑡 2 ), nous avons 𝑐𝑛 = −𝑐−𝑛

∗

 Les coefficients des 𝑛 positifs et négatifs ont les mêmes amplitudes mais à
phase opposées

 Si 𝑥(𝑡) est réel et pair, 𝑐𝑛 = 𝑐−𝑛 et réels

 Les coefficients sont réels et ne présentent aucune phase

4. Analyser les vibrations

a. Signaux déterministes

 La série de Fourier

 Si 𝑥(𝑡) est impair, 𝑐𝑛 = −𝑐−𝑛

 Les coefficients des 𝑛 positifs et négatifs sont opposés en signe

 Si 𝑥(𝑡) est réel et impair 𝑐𝑛 = −𝑐−𝑛 et imaginaires

4. Analyser les vibrations

a. Signaux déterministes

 La série de Fourier

 Dans certaines mesures, le capteur ne permet pas la détection de la phase: c’est le cas d’un capteur qui s’intéresse à
l’énergie de l’onde.

 Or l’énergie est homogène au module au carré, la phase est donc complétement ignorée.

1
 L’énergie d’un oscillateur mécanique est donnée par 𝐸 = 𝐾𝜌2 où 𝜌 désigne le déplacement
2

 Etant donné que le système est linéaire, l’énergie du système est égale à la somme des énergie des différentes
harmoniques.

 Ce qui signifie que la connaissance des 𝑐𝑛 est suffisante pour déterminer l’énergie de notre système

 Par analogie à un circuit électrique, l’énergie instantanée est donnée par

2
𝑒 𝑥, 𝑡 = 𝑥 𝑡
 Cette quantité est difficile à mesurer, on a plus tendance à mesurer l’énergie moyenne sur une intervalle Δ𝑡
Δ𝑡 Δ𝑡
2
𝐸 𝑥 = න 𝑒 𝑥, 𝑡 𝑑𝑡 = න 𝑥 𝑡 𝑑𝑡
0 0
4. Analyser les vibrations

a. Signaux déterministes

 La série de Fourier

 Pour un système oscillant, il est d’usage de prendre Δ𝑡 = 𝑇

𝑇
2
𝐸 𝑥 =න 𝑥 𝑡 𝑑𝑡
0

 La puissance moyenne est donc:

1 𝑇 2
𝑃 𝑥 = න 𝑥 𝑡 𝑑𝑡
𝑇 0

 En développant 𝑥(𝑡) en séries de Fourier, on démontre le théorème de Parseval :

+∞
1 Δ𝑡 2 2
𝑃 𝑥 = න 𝑥 𝑡 𝑑𝑡 = ෍ 𝑐𝑛
Δ𝑡 0
𝑛=−∞
4. Analyser les vibrations

a. Signaux déterministes

 La transformée de Fourier

 Dans la théorie du signal, les signaux périodiques ne constituent qu’un petit ensemble
des signaux

 En effet, il suffit de prendre le cas d’un signal périodique sur une durée limitée.

 La théorie des séries de Fourier consiste à considérer le signal comme infini.

 Dans le cas des signaux apériodiques, la transformée de Fourier est plutôt utilisée.

 Considérons un signal à durée Δ𝑡 limitée

 Construisons un autre signal 𝑦(𝑡) qui n’est que la périodisation de 𝑥(𝑡) sur une
période 𝑇 > Δ𝑡

 Si 𝑇 → ∞ alors 𝑦 𝑡 → 𝑥 𝑡 .
𝑥 𝑡 = lim 𝑦(𝑡)
𝑇→∞

 En effet: plus la période augmente, plus les contributions non nulles s’éloignent les
une des autres, et, il ne reste plus que la contribution central
4. Analyser les vibrations

a. Signaux déterministes

 La transformée de Fourier

 Puisque 𝑦(𝑡) est périodique, alors sa décomposition en séries de Fourier est possible
+∞

𝑦 𝑡 = ෍ 𝑐𝑛 𝑒 𝑖𝑛𝜔𝑡
𝑛=−∞

 Tendons maintenant la période 𝑇 à l’infinie (les pulsations 𝜔𝑛 se rapprochent pour donner une fonction continue)
𝑇/2
lim 𝑇𝑐𝑛 = lim න 𝑦 𝑡 𝑒 −𝑖𝜔𝑛 𝑡 𝑑𝑡
𝑇→∞ 𝑇→∞ −𝑇/2

 Ou encore:
𝑇/2
lim 𝑇𝑐𝑛 = න 𝑥 𝑡 𝑒 −𝑖𝜔𝑛 𝑡 𝑑𝑡
𝑇→∞ −𝑇/2

 Ce qui constitue une généralisation des séries de Fourier à des fonction non périodiques
4. Analyser les vibrations

a. Signaux déterministes

 La transformée de Fourier

 La transformée de Fourier est donnée par:

+∞
𝑋 𝜔 = 𝑇ℱ 𝑥 𝑡 =න 𝑥 𝑡 𝑒 −𝑖𝜔𝑡 𝑑𝑡
−∞

 La transformée de Fourier inverse

−1
1 +∞
𝑥 𝑡 = 𝑇ℱ 𝑋 𝜔 = න 𝑋 𝜔 𝑒 𝑖𝜔𝑡 𝑑𝑡
2𝜋 −∞

 La version continue du théorème de Parseval permet de donner le spectre d’énergie du système:

+∞
2
1 +∞
𝐸=න 𝑥 𝑡 𝑑𝑡 = න 𝑋(𝜔) 2 𝑑𝜔
−∞ 2𝜋 −∞
4. Analyser les vibrations

a. Signaux déterministes

 La transformée de Laplace

 La transformée de Laplace peut être vu comme une généralisation de la transformée de Fourier.

 En effet, la transformée de Fourier n’est définie que pour des fonction à carré sommable.

 Si 𝑥(𝑡) n’est pas à carré sommable, l’intégrale de la transformée de Fourier n’est plus définie pour 𝑡 → ±∞
+∞
𝑇ℱ 𝑥 𝑡 =න 𝑥 𝑡 𝑒 −𝑖𝜔𝑡 𝑑𝑡
−∞

 L’idée de la Transformée de Laplace (𝑇ℒ) est de rendre la fonction à carré sommable en lui « privant » de la partie
𝑡 → ±∞ par une exponentielle décroissante.
+∞
−𝛼𝑡
𝑇ℱ 𝑥 𝑡 𝑒 =න 𝑥 𝑡 𝑒 −𝛼𝑡 𝑒 −𝑖𝜔𝑡 𝑑𝑡
−∞

 Cette transformée existe puisque :

+∞
න 𝑥 𝑡 𝑒 −𝛼𝑡 𝑑𝑡 < ∞ 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝛼 > 𝛼0
−∞
4. Analyser les vibrations

a. Signaux déterministes

 La transformée de Laplace

 La transformée de Laplace d’un signal 𝑥(𝑡) est définie comme

+∞
𝑋𝐿 𝑝 = 𝑇ℒ 𝑥 𝑡 =න 𝑥 𝑡 𝑒 −𝑝𝑡 𝑑𝑡
−∞

Avec 𝑝 = 𝛼 + 𝑖𝜔 𝜖 ℂ

 Il suffit donc de trouver par la suite des 𝛼 pour lesquels l’intégrale est convergeant
4. Analyse modale

 C’est une méthode qui consiste à étudier les vibrations d’un système pour comprendre comment il se comporte
sous l'effet de différentes forces ou sollicitations.

 On cherche à déterminer les "modes propres" du système, c’est-à-dire ses fréquences naturelles et les formes de
vibration associées.

 L’idée est de déterminer les modes de vibration ou les fréquences propres d’un système mécanique

 En effet, chaque structure a ses propres fréquences naturelles.

 Si une force extérieure agit à l'une de ces fréquences (par exemple, une machine tournante ou un vent), cela peut
provoquer une résonance, qui amplifie les vibrations et peut causer des dommages ou des défaillances.
4. Analyse modale

 Etapes de l’analyse modale:

 Modélisation : Représenter le système sous forme mathématique ou informatique (souvent avec des masses, des
ressorts et des amortisseurs).

 Identification des fréquences propres : Trouver les fréquences naturelles où le système vibre le plus.

 Analyse des formes modales : Étudier comment le système se déforme ou bouge pour chaque fréquence.

 Validation : Comparer les résultats à des essais expérimentaux pour vérifier la précision.

 Plusieurs méthodes existent pour déterminer les fréquences naturelles et les formes modales des systèmes à
plusieurs degrés de liberté.
4. Analyse modale

 Dans la plupart des cas industriels, les systèmes mécaniques sont continus et possèdent un nombre très grand ( ou
infini) de degré de liberté.

 L’étude en utilisant les équations différentielles s'avère très complexe ou impossible.

 Afin de pallier à cela, chaque degré de liberté est considéré comme une solution d’une équation de mouvement.

 Ceci dit, un système à n degrés de liberté présente n fréquences naturelles.

 Les formes modales présentent une propriété appelée orthogonalité, qui peut être utilisée d’une manière plus
simple pour résoudre les problèmes de vibrations.
4. Analyse modale

4. Modélisation d’un système continu à plusieurs degrés de liberté

 Pour simplifier l'analyse, un système continu (avec masse et inertie réparties) peut être modélisé par un système à

plusieurs degrés de liberté.

 On remplace la masse répartie par un nombre fini de masses ponctuelles, reliées par des éléments élastiques et

amortissants sans masse.

 Les déplacements de ces masses sont décrits par des coordonnées linéaires ou angulaires.

 Ces modèles sont appelés systèmes à paramètres concentrés ou masses discrètes.

 Le nombre minimal de coordonnées nécessaires définit les degrés de liberté du système.

 Plus le nombre de masses ponctuelles est élevé, plus l'analyse est précise.
4. Analyse modale

a) Modélisation d’un système continu à plusieurs degrés de liberté

 Par exemple, un bâtiment de trois étages peut être modélisé avec trois

masses ponctuelles aux niveaux des planchers et des ressorts représentant

la rigidité des colonnes.

 De même, une perceuse radiale peut être approximée avec quatre masses

et quatre ressorts.

 Une autre méthode consiste à étudier le système en utilisant la méthode

des éléments finis.

4. Analyse modale

a) Modélisation d’un système continu à plusieurs degrés de liberté

Dérivation des équations de mouvement (Loi de Newton) :

 Définir les coordonnées : Choisir des coordonnées pour décrire les positions des masses et corps rigides, et établir des

directions positives pour les déplacements, vitesses et accélérations.

 Équilibre statique : Déterminer la configuration d'équilibre statique et mesurer les déplacements à partir de ces

positions.

 Diagrammes de corps libre : Dessiner les diagrammes de corps libre pour chaque masse ou corps rigide, en indiquant

les forces (ressorts, amortissement, externes) pour des déplacements et vitesses positifs.

 Appliquer la loi de Newton : Utiliser la deuxième loi de Newton (𝐹 = 𝑚𝑎) pour chaque corps libre afin d'obtenir les

équations de mouvement.
4. Analyse modale

a) Modélisation d’un système continu à plusieurs degrés de liberté

Dérivation des équations de mouvement :

 Définir les coordonnées : Choisir des coordonnées pour décrire les positions des masses et corps rigides, et établir des

directions positives pour les déplacements, vitesses et accélérations.

 Équilibre statique : Déterminer la configuration d'équilibre statique et mesurer les déplacements à partir de ces

positions.

 Diagrammes de corps libre : Dessiner les diagrammes de corps libre pour chaque masse ou corps rigide, en indiquant

les forces (ressorts, amortissement, externes) pour des déplacements et vitesses positifs.

 Appliquer la loi de Newton : Utiliser la deuxième loi de Newton (𝐹 = 𝑚𝑎) pour chaque corps libre afin d'obtenir les

équations de mouvement:
𝑚𝑖 𝑥ሷ 𝑖 = σ𝑗 𝐹𝑖𝑗 pour des masse 𝑚𝑖
Ou encore
𝐽𝑖 𝜃ሷ𝑖 = σ𝑗 𝑀𝑖𝑗 pour des moments d’inertie 𝐽𝑖
4. Analyse modale

a) Modélisation d’un système continu à plusieurs degrés de liberté

Dérivation des équations de mouvement :

 Définir les coordonnées : Choisir des coordonnées pour décrire les positions des masses et corps rigides, et établir des

directions positives pour les déplacements, vitesses et accélérations.

 Équilibre statique : Déterminer la configuration d'équilibre statique et mesurer les déplacements à partir de ces positions.

 Diagrammes de corps libre : Dessiner les diagrammes de corps libre pour chaque masse ou corps rigide, en indiquant les

forces (ressorts, amortissement, externes) pour des déplacements et vitesses positifs.

 Appliquer la loi de Newton : Utiliser la deuxième loi de Newton (𝐹 = 𝑚𝑎) pour chaque corps libre afin d'obtenir les

équations de mouvement:
𝑚𝑖 𝑥ሷ 𝑖 = σ𝑗 𝐹𝑖𝑗 pour des masse 𝑚𝑖
Ou encore
𝐽𝑖 𝜃ሷ 𝑖 = σ𝑗 𝑀𝑖𝑗 pour des moments d’inertie 𝐽𝑖
𝐹𝑖𝑗 est toutes les forces appliquées à la masse 𝑚𝑖 et 𝑀𝑖𝑗 sont les moments de toutes les forces appliquées au corps rigide au
moment d’inertie 𝐽𝑖
4. Analyse modale

a) Modélisation d’un système continu à plusieurs degrés de liberté

Dérivation des équations de mouvement :

 Exemple d’application

 Soit le système de la figure.

 Trouvons les équations de mouvement.

 Approche: Trouver le Diagrammes de corps libre et application de loi de Newton :

 Dessiner les diagrammes de corps libre des masses, en mesurant les coordonnées à partir de leurs positions d'équilibre

statique.

 Appliquer la deuxième loi de Newton (F=ma) à chaque masse, en tenant compte des forces (ressorts, amortissement, etc.) et

des directions des déplacements, vitesses et accélérations

4. Analyse modale
a) Modélisation d’un système continu à plusieurs degrés de liberté
Dérivation des équations de mouvement :
 Exemple d’application
 Approche:
 Trouver le Diagrammes de corps libre et application de loi de Newton :
𝑚𝑖 𝑥ሷ 𝑖 = −𝑘𝑖 𝑥𝑖 − 𝑥𝑖−1 + 𝑘𝑖+1 𝑥𝑖+1 − 𝑥𝑖 − 𝑐𝑖 𝑥ሶ 𝑖 − 𝑥ሶ 𝑖−1 + 𝑐𝑖+1 𝑥ሶ 𝑖+1 − 𝑥ሶ 𝑖 + Fi
𝑚𝑖 𝑥ሷ 𝑖 − 𝑐𝑖 𝑥ሶ 𝑖−1 + 𝑐𝑖 + 𝑐𝑖+1 𝑥ሶ 𝑖 − 𝑐𝑖+1 𝑥ሶ 𝑖+1 − 𝑘𝑖 𝑥𝑖−1 + 𝑘𝑖 + 𝑘𝑖+1 𝑥𝑖 − 𝑘𝑖+1 𝑥𝑖+1 = Fi
 Ce que nous pouvons écrire sous forme matricielle comme:
𝑚 𝒙ሷ + 𝑐 𝒙ሶ + 𝑘 𝒙 = 𝑭
 Avec
𝑐1 + 𝑐2 −𝑐2 0 0
𝑚1 0 … 0 𝑥1 (𝑡) 𝐹1
−𝑐2 𝑐2 + 𝑐3 −𝑐3 0
0 𝑚2 … 0 𝑥 (𝑡) 𝐹
𝑚 = ; c = 0 −𝑐3 𝑐3 + 𝑐4 0 ;𝒙 = 2 ;𝐅 = 2 ;
0 0 ⋱ 0 ⋮ ⋮
0 0 … 𝑚𝑛 ⋮
𝑥𝑛 (𝑡) 𝐹𝑛
0 0 −𝑐𝑛 𝑐𝑛 + 𝑐𝑛+1
𝑘1 + 𝑘2 −𝑘2 0 0
−𝑘2 𝑘2 + 𝑘3 −𝑘3 0
k = 0 −𝑘3 𝑘3 + 𝑘4 0
⋮
0 0 −𝑘𝑛 𝑘𝑛 + 𝑘𝑛+1
4. Analyse modale

a) Modélisation d’un système continu à plusieurs degrés de liberté

Dérivation des équations de mouvement :

 Cet exemple est un cas particulier, ayant abouti à des matrices diagonales.

 Dans le cas général, les matrice de masse, de raideur et d’amortissement auront la forme suivante:

m11 m12 m13 … 𝑚1𝑛 k11 𝑘12 k13 … 𝑘1𝑛 c11 c12 c13 … 𝑐1𝑛
m21 m22 m23 … 𝑚2𝑛 k 21 k 22 k 23 … 𝑘2𝑛 c21 c22 c23 … 𝑐2𝑛
𝑚 = m31 m32 m33 … 𝑚3𝑛 𝑘 = k 31 k 32 k 33 … 𝑘3𝑛 𝑐 = c31 c32 c33 … 𝑐3𝑛
⋮ ⋮ ⋮ … ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ … ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ … ⋮
mn1 mn2 mn3 … 𝑚𝑛𝑛 k n1 k n2 k n3 … 𝑘𝑛𝑛 cn1 cn2 cn3 … 𝑐𝑛𝑛

 Si la matrice de masse n'est pas diagonale, on dit que le système présente un couplage de masse ou d'inertie.

 Si la matrice d'amortissement n'est pas diagonale, on dit que le système présente un couplage d'amortissement ou de
vitesse.

 Si la matrice de raideur n'est pas diagonale, on dit que le système présente un couplage élastique ou statique.

 Les couplages de masse et d'amortissement sont tous deux connus sous le nom de couplage dynamique.
4. Analyse modale

b) Résolution du Problème de Valeurs Propres

 Considérons maintenant un système à plusieurs degrés de liberté sans amortissement

𝑚 𝒙ሷ + 𝑘 𝒙 = 𝑭

 Dans le cas où le système est conservatif, les forces non conservatives (𝑭𝒊 ) seront nulles
𝑚 𝒙ሷ + 𝑘 𝒙 = 𝟎
 Si le système reçoit de l'énergie sous forme de déplacements initiaux, de vitesses initiales, ou des deux, il vibre indéfiniment,

car il n'y a pas de dissipation d'énergie.

 Nous pouvons trouver la solution de l'équation de mouvement en supposant une solution de la forme:
𝑥𝑖 = 𝑋𝑖 𝑇

Où 𝑋𝑖 est une constante et 𝑇 est une fonction du temps

 Ainsi, le rapport 𝑥𝑖 /𝑥𝑗 est indépendant du temps

4. Analyse modale

b) Résolution du Problème de Valeurs Propres

 Physiquement, cela signifie que toutes les coordonnées ont des mouvements synchrones.

 La configuration du système ne change pas de forme pendant le mouvement, mais son amplitude varie.

 La configuration du système, donnée par le vecteur X, est connue comme la forme modale du système :
𝑥1
𝑋= ⋮
𝑥𝑛
 En remplaçant dans l’équation de mouvement, nous obtenons:
𝑚 𝑿𝑇ሷ + 𝑘 𝑿𝑇 = 𝟎
 Ou sous la forme scalaire:
𝑛 𝑛

෍ 𝑚𝑖𝑗 𝑋𝑗 𝑇ሷ 𝑡 + ෍ 𝑘𝑖𝑗 𝑋𝑗 𝑇 𝑡 = 0
𝑗=1 𝑗=1

 Ce qui donne
𝑇ሷ 𝑡 σ𝑛𝑗=1 𝑘𝑖𝑗 𝑋𝑗
− = 𝑛
𝑇 𝑡 σ𝑗=1 𝑚𝑖𝑗 𝑋𝑗
4. Analyse modale

b) Résolution du Problème de Valeurs Propres

𝑇ሷ 𝑡 σ𝑛𝑗=1 𝑘𝑖𝑗 𝑋𝑗
− = 𝑛
𝑇 𝑡 σ𝑗=1 𝑚𝑖𝑗 𝑋𝑗
 Le terme de droite est indépendant du temps alors que le terme en gauche est indépendant de 𝑖.
 Donc les deux sont égaux à une constante.
 Ce qui nous permet d’écrire:
𝑇ሷ 𝑡 + 𝜔2 𝑇 𝑡 = 0 (1)
𝑛

෍ 𝑘𝑖𝑗 − 𝜔2 𝑚𝑖𝑗 𝑋𝑗 = 0 (2)

𝑗=1
𝑘 − 𝜔2 𝑚 𝑿 = 𝟎 (3)

4. Analyse modale

b) Résolution du Problème de Valeurs Propres

 La solution de la première équation s’écrit, avec l’amplitude 𝐶1 et le déphasage 𝜑 sont des constantes:

𝑇 𝑡 = 𝐶1 cos(𝜔𝑡 + 𝜑)

 Cependant la pulsation 𝜔 ne peut prendre des valeurs arbitraires puisqu’elle vérifie la deuxième équation
 La solution triviale de l’équation (3) est 𝑋𝑖 = 0. La solution non triviale vérifie:

Δ = 𝑘𝑖𝑗 − 𝜔2 𝑚𝑖𝑗 = 0

 La solution non triviale vérifie:

Δ = 𝑘𝑖𝑗 − 𝜔2 𝑚𝑖𝑗 = 0

 Cette équation est l'équation caractéristique du problème des valeurs propres ou des valeurs caractéristiques (Equation (3))
4. Analyse modale
 Exemple d’application
 Soit le système de la figure

 Quel est le nombre des degrés de liberté du système ?

 Déterminez les équations du mouvement de vibration libre du système illustré.
 Trouver les fréquences naturelles et la forme modale du système.