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Automatismes Industriels

I. Systèmes automatisés

ENSA Kénitra

Niveau S8 GIND/GE

Année 2024-2025 Prof. O. ZYTOUNE

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Plan
• Introduction
• Notions de système industriel
• Définitions
• Objectifs d’automatisation
• Composition d’un système automatisé
• Grafcet
• GEMMA
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Introduction
• Les systèmes automatisés sont partout dans notre
environnement quotidien
• Avec le progrès technologique, Ils vont se
développer de plus en plus et prendre une place
plus importante dans la manière de travailler, tant
dans les ateliers de production que dans les divers
bureaux des entreprises et la domotique.
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Introduction
Barrière de Parking Robot manipulateur

Radar automatique Distributeur de billets automatique

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Notions de système industriel

• Système : toute structure dont la fonction globale est de
conférer une valeur ajoutée à un ensemble de matières d'œuvre,
dans un contexte donné.
▫ Une matière d’œuvre peut se présenter sous plusieurs formes.
 Un produit, c.à.d. de la matière(solide, liquide ou gazeux), et sous une forme
plus ou moins transformée : roulement, moteur, véhicule, pétrole, tissu,
microprocesseur…
 De l’énergie électrique, thermique, hydraulique…
 De l’information sous forme écrite, physique, audiovisuelle,…
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Notions de système industriel

• Valeur ajoutée : est l’objectif global pour lequel est défini et réalisé le système:
▫ Modification physique des matières d’œuvre : traitement mécanique : usinage, broyage;
traitement chimique /biologique ; conversion d’énergie ; traitement thermique…
▫ Mise en position particulière, ou d’un transfert, de ces matières d’œuvre : Manutention,
transport, stockage ; prélèvement d’information sur ces matières d’œuvre : contrôle,
mesure…
• Contexte et valeur ajoutée : La nature, la quantité et la qualité de la valeur ajoutée peuvent varier
suivant les besoins de la société (contexte physique, social, économique, politique…)
• Exemple: Usine d’assemblage d’automobile
▫ Matière d’œuvre: Composants, pièces détachées
▫ Matière d’œuvre en sortie: Constituants et équipements assemblage ;
▫ Contexte: Consommation, prix, concurrence, sous-traitance, …

• un système de production est dit « industriel » si l’obtention

de la valeur ajoutée, pour un ensemble de matières d’œuvre
donné, a un caractère reproductible et peut être exprimée et
quantifiée en termes économiques
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Définitions
• Automatique : est l'ensemble de théories et de techniques pour
la prise de décision et la commande des systèmes.
▫ C’est ainsi la discipline scientifique permettant de caractériser les
systèmes automatisés et de choisir/concevoir/réaliser la
commande des systèmes.
• Automatisme: Est la mise en place des systèmes
(électroniques) permettant le fonctionnement autonome de
machines sans interventions humaines.
• Un système est dit automatisé s'il exécute toujours le même
cycle de travail après avoir reçu les consignes d'un opérateur.
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Objectif de l’automatisation
• Permet d’associer moyens de production et moyens de commande
automatique pour assurer la reproductibilité du résultat de la manière la
plus autonome possible (indépendant des interventions humaines).
• L’automatisation s’exprime en termes d’objectifs :
▫ Réaliser des tâches complexes ou dangereuses pour l'homme(centrales
nucléaires, usines chimiques, domaine spatial,...).
▫ Effectuer des tâches pénibles ou répétitives ou encore gagner en efficacité
et en précision.
▫ Augmenter la productivité: fabriquer le maximum de produits pendant le
minimum de temps.
▫ Améliorer la flexibilité de production: fabriquer le max. de variétés de
produits, avec le même équipement.
▫ Intégrer gestion et production et contrôler le flux de production.
 9

Objectif de l’automatisation: Exemples

Tâche répétitive, Cadence élevée : Capsuleuse

Précision, Fiabilité: Commandes de vol

Précision, Dangereux et pénible : Assemblage d’automobile

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Composition fonctionnelle
• Un système automatisé est composé :
 11

Partie commande (PC)

• La partie commande reçoit les consignes de
l'opérateur (par exemple l’ordinateur d’un
distributeur de billets reçoit les informations: code
secret de la carte, montant du retrait du client)
• Elle adresse des ordres à la partie opérative
(exemple La télécommande d’un portail donne
l’ordre au portail de s’ouvrir)
 12

Partie opérative (PO)

• Elle agit sur la matière d’œuvre afin de lui donner
sa valeur ajoutée.
• Les actionneurs (moteurs, vérins…) agissent sur la
partie mécanique du système qui agit à son tour
sur la matière d’œuvre.
• Les capteurs / détecteurs permettent d’acquérir les
divers états du système.
 13

Actionneurs
• Pour exécuter les ordres de la partie commande, la
partie opérative est équipée de d’actionneurs
• Les actionneurs sont le plus souvent des
composants électroniques capable de produire un
phénomène physique (déplacement, dégagement
de chaleur, émission de lumière...) à partir de
l'énergie qu'ils reçoivent.
 14

Exemples d’actionneurs
• Les moteurs: permettent le déplacement d’objets.
Exemple : Les moteurs de la perceuse fraiseuse permettent le
déplacement de la machine.
• Les électro-aimants: permettent de trier les métaux ferreux
• Les vibreurs: permettent d’émettre des signaux sonores.
Exemple : Alarmes
• Résistance chauffant
• Vérin hydraulique et pneumatique
• Voyant lumineux
 15

Pré-actionneurs
• Le pré-actionneur envoie l’énergie aux actionneurs, il est
l’interface entre le traitement des informations et les
actionneurs.
• le pré-actionneur peut être un relai (ou un contacteur pour
les fortes puissances), un distributeur pneumatique ou
hydraulique ou un variateur de vitesse.

Contacteur
Distributeur+ vérin Variateur+moteur
 16

Capteurs
• La partie opérative est également équipée de de
capteurs
• Un capteur est un élément capable de détecter (ou
mesurer) un phénomène physique dans son
environnement ( présence ou déplacement d'un
objet, chaleur, lumière) et de rendre compte de ce
phénomène à la partie commande.
 17

Poste de contrôle
• Composé des pupitres de commande et de
signalisation, il permet à l’opérateur de
commander le système (marche, arrêt, départ
cycle…).
• Il permet également de visualiser les différents
états du système à l’aide de voyants, de terminal de
dialogue ou d’interface homme-machine (IHM)…
 18

Fonctionnement d’un système automatisé

 19

Conduite et surveillance d’un système automatisé

 20

Cahier des charges de PC (CdC)

• Est un document définissant clairement et sans omission le
rôle, le but et les caractéristiques de l’automate;
• La description se fait en deux niveaux:
▫ 1er niveau ou spécifications fonctionnelles: caractérisent
le comportement de l’automate:
 L’ensemble des actions à effectuer et leur enchainement.
▫ 2ème niveau:
 Spécifications technologiques : caractéristiques physiques de
l’automate par rapport à son environnement
 Spécifications opérationnelles: concernant l’extension,
dépannage…
 21

GRAFCET
• Besoin:
▫ La conception d'un système automatisé nécessite un dialogue entre :
 le client qui définit le cahier des charges, et
 le constructeur qui propose des solutions.
▫ Ce dialogue n'est pas toujours facile :
 le client ne possède pas la technique (qui définit le problème), et
 le langage courant ne permet pas de lever toutes les ambiguïtés dues au
fonctionnement de la machine.
• Créé en 1977, le GRAFCET = GRAphe Fonctionnel de Commande
Etapes -Transitions, et devient une norme
• C’est un mode de représentation et d'analyse d'un automatisme,
particulièrement adapté aux systèmes à évolution séquentielle, c'est-à-
dire décomposable en étapes.
 22

Grafcet
• Les Normes :
▫ 1982 : normalisé en France sous la référence NF C03-
190.
▫ 1988 : norme par la CEI/IEC848.
▫ 1993 : Norme IEC1131-3 permet de valider cinq langages
de programmation d'Automate Programmable Industriel
dont le SFC (Sequential Function Chart) qui est proche
du GRAFCET.
▫ 2002 : IEC 60848 est largement amélioré.
 23

GRAFCET
• Le GRAFCET est :
▫ un langage graphique qui sert à décrire, étudier,
réaliser et exploiter les automatismes industriels.
▫ représenté par un ensembles d’élément graphique :
 Des étapes auxquelles sont associés des actions
 De transition entre étapes auxquelles sont associées
des réceptivités
 Des liaisons orientées entre les étapes et les transitions.
 24

Notions de point de vue

Différents points de vue « ouvrir porte »
Point de vue « fonctionnel » (utilisateurs)
« sortir vérin »
Point de vue « procédé » (concepteurs)
Point de vue « commande » (automaticiens)
« A+ »

On parle de deux niveaux de représentation du GRAFCET :

•Grafcet PO (Niveau 1): Spécifications fonctionnelles
•Grafcet PC (Niveau 2): Spécifications technologiques
 25

Grafcet Niveau 1
• Représentation de la séquence de
fonctionnement de l'automatisme
sans se soucier de la technologie
des actionneurs et des capteurs,
type de circuits de commande, des
variables…
➔Description littérale des actions et
de la séquence de l'automatisme.
 26

Grafcet Niveau 2
• Prise en compte des choix
technologiques de la partie
commande et des actionneurs et des
capteurs l'automatisme.
• Repérage des variables sous forme
symbolique(Table récapitulative de
la nomenclature est à joindre)
➔ Description symbolique des
actions et de la séquence de
l'automatisme.
Les éléments de base
• Pour comprendre la syntaxe du GRAFCET, il faut
connaître les éléments suivants:
▫ Étapes
▫ Liaisons
▫ Transitions
▫ Réceptivités
▫ Actions

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 28

Concepts du grafcet : Etape

• C’est une situation dans laquelle le
comportement du système par rapport aux
sorties est invariant.
• Elle est représentée par un carré numéroté
• L’étape est représentée par une variable
Booléenne Xi (i = numéro de l’étape) :
▫ Si Xi = 0, étape inactive ; Si Xi = 1, étape
active.
▫ On marque par un point l’étape active
• A chaque étape est associée une (ou plusieurs)
action(s) :
▫ ordre(s) vers la PO ou vers d’autres
Grafcets.
Concepts du grafcet : Etape
• L’étape initiale est représentée par un carré double

• Représente l’état initial du système. 1

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Concepts du grafcet : Liaisons
• Relient les étapes entre-elles.
11
• Toujours de haut en bas Liaison
▫ Sinon, mettre une flèche... Transition

12

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 31

Concepts du grafcet : Transition

• C’est une des barrières entre les étapes qui peut être
franchie selon certaines conditions.
• Une transition indique la possibilité d’évolution 11
Liaison
entre plusieurs étapes.
Transition
• Le franchissement d’une transition, provoque un
changement de situation du Grafcet.
• Elle modélise les changements d’état du système. 12
• Une transition est placée entre une ou plusieurs
étapes d’entrée, situé en amont, et une ou plusieurs
étapes de sortie, situées en aval de cette transition.
• Elle est représentée par un trait horizontal.
Concepts du grafcet : Réceptivité
• C’est une condition logique
qui doit être remplie pour
franchir la transition. 11
• Elle est composée de Réceptivité
variables d’entrées et/ou de ( a × b + c) d
variables internes
• La réceptivité est inscrite à la 12
droite de la transition.

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 33

Concepts du grafcet : Réceptivité

• Signal à niveau :
▫ La réceptivité prend en compte l'état logique "0" ou "1" (vrai ou faux) de la
proposition logique qui lui est associée. Cette proposition logique peut être
exprimée
 sous forme littérale(Réceptivité liée à la valeur d’un prédicat).
 Prédicat : Expression contenant une ou plusieurs variables et qui est vraie ou
fausse selon la valeur que l’on attribue a celles-ci, ou selon les quantificateurs
qui les lient ).
 Exemple: température inférieure à 60°C : [t<60]; compteur atteint 5: [c=5]
 ou sous forme booléenne : a.(b+/c);
• Signal à changement d‘état :
▫ La réceptivité prend en compte l'évolution de la variable :
 Passage de "0" à "1" (front montant) : ↑ a
 Passage de "1" à "0" (front descendant) :↓ a
 34

Temporisation de la réceptivité
• Réceptivité dépendante du temps : de la forme t1/S/t2
La réceptivité associée à la transition n'est vraie que 2s après que S1 soit passé de l'état 0 à
l'état 1; elle ne redevient fausse que 3s après que S1 soir repassé de l'état 1 à l'état 0.

Simplification usuelle : L’utilisation la plus courante est la

temporisation de la variable d’étape avec un temps t2 égal à
zéro. Dans ce cas la durée d’activité de l’étape 3 est de t1.
 35

Réceptivite à Comptage
Ancienne représentation: nouvelle représentation (affectation):

•La transition 20 - 21 est franchie lorsque le contenu du compteur C1 est égal à 4.

•Le compteur est incrémenté sur front montant du signal b.
•Il est mis à zéro à l'étape 21.
•Un compteur :
• peut être utilisé pour réaliser plusieurs fois un même cycle.
•peut être incrémenté, décrémenté, mis à zéro ou bien mis à une valeur donnée.
• On peut utiliser les signes: = , <, >, ≠, ≤, ≥ dans les réceptivités.
 36

Réceptivité toujours vraie

• La notation 1 (1 souligné) ou =1 indique que la réceptivité est toujours vraie.
• le franchissement de la transition n’est conditionné que par l’activité de l’étape amont
• Dans ce cas, l’évolution est dite toujours fugace ou transitoire
• Dans le cas général, l’évolution est non fugace, c’est-à-dire que l’événement d’entrée ne
provoque qu’un seul pas d’évolution. Une évolution fugace se produit quand plusieurs
transitions successives sont franchies à l’occurrence d’un unique événement d’entrée.
• Les étapes intermédiaires correspondantes, dites étapes instables, ne sont pas activées,
mais on considère qu’elles ont été “virtuellement” activées et désactivées le long du
chemin d’évolution intuitive, et de même que les transitions correspondantes ont été
“virtuellement” franchies.
• L’assignation d’une valeur de sortie par une action continue associée à une étape, qui à
l’occasion d’une évolution fugace est une étape instable, n’est pas effective puisque
l’étape n’est pas réellement activée
 37

Actions
• Une ou plusieurs actions élémentaires ou complexes peuvent être
associées à une étape.
• Les actions associées à une étape traduisent ce qui doit être fait si
l’étape est active.
• Les actions qui sont les résultats du traitement logique des
informations par la partie commande peuvent être :
▫ externes et elles correspondent aux ordres émis vers la partie
opérative ou vers les éléments externes.
▫ Internes et concernent des fonctions spécifiques de l’automatisme
telles que : temporisation, comptage, etc.
• Les actions sont précisées dans un ou plusieurs rectangles.
 38

Classification des actions

Une proposition logique conditionne

l’action
 39

Classification des actions : Action temporisée

• Une action associée à une étape est dite « temporisée », ou «
dépendante du temps » lorsque la condition d'assignation n'est
vraie qu'après un temps t1 depuis l'occurrence du front montant (↑*)
de la variable temporisée * et redevient fausse après un temps t2
depuis l'occurrence du front descendant (↓*).
 40

Classification des actions: Action conditionnée

Remarque : La condition est logique de type Vrai/Faux

 41

Classification des actions

•Action limitée dans le temps : La durée de son exécution
doit être limitée par rapport à l’activation de l’étape.
•Selon la norme CEI 848, la lettre symbole ‘L’ (time
Limited action) est utilisée et la valeur de la limitation est
indiquée dans l’unité de temps choisie
Action limitée selon la norme CEI 60848

• Action retardée : son exécution est décalée

(retardée) par rapport à l’activation de l’étape.
• Selon la norme CEI 848, la lettre symbole ‘D’
(Delayed action) est utilisée et la valeur du
retard est indiquée dans l’unité de temps choisie

Action retardée selon la norme CEI 60848

Action retardée et limitée selon la norme CEI 848

 42

Classification des actions : Action maintenue

• Une action est dite maintenue lorsque son exécution doit être
maintenue après que l’étape qui l’a commandée vient à être désactivée.
• Selon la norme CEI 848, ce sont les lettres symboles de début d’action
‘S’ (Set) et de fin d’action ‘R’ (Reset) qui sont précisées dans les
rectangles d’actions correspondants.
 43

Classification des actions : Action maintenue(à

l’activation-désactivation)
 44

Classification des actions : Action maintenue

• Une action sur évènement est une action mémorisée conditionnée à l’apparition d’
un événement interne, l’étape à laquelle l’action est reliée étant active.

Les événements internes sont :

 45

Action au franchissement
• Une action au
franchissement est une
action mémorisée associée à
l’ensemble des événements
internes qui ont chacun
pour conséquence le
franchissement de la
transition à laquelle l’action
est reliée.
• La représentation
traditionnelle de l'action par
un rectangle est complétée
par un trait oblique reliant
l'action à la transition.
 46

Commentaire sur étape

• On peut indiquer le rôle d'une étape sans action associée à l'aide d'un crochet
(ancienne norme) ou entre guillemets récemment
 47

Les 5 règles d’évolution

• Un Grafcet possède un comportement dynamique
dirigé par cinq règles qui précisent les causes et les
effets du franchissement des transitions.
▪ Règle 1 : Situation initiale
▪ Règle 2: Franchissement d’une transition
▪ Règle 3 : Évolution des étapes actives
▪ Règle 4 : Évolutions simultanées
▪ Règle 5 : Activation et désactivation simultanée
d’étape
 48

Règle 1 : situation initiale

• La situation initiale d'un grafcet caractérise le comportement initial de
la partie commande (PC) vis-à-vis de la partie opérative, de l'opérateur
et/ou des éléments extérieurs.
• Elle correspond aux étapes actives au début du fonctionnement : ces
étapes sont les étapes initiales.
• Remarque :
▫ L’état initial doit avoir un comportement passif (non-émission
d’ordre) vis-à-vis de la P.O.
▫ L’état initial peut avoir un comportement actif vis-à-vis de la P.C.
(remise à 0 des compteurs, …)
 49

Règle 2 : franchissement d'une transition

• Une transition est dite validée lorsque toutes les
étapes amont (immédiatement précédentes reliées
à cette transition) sont actives.
• Le franchissement d'une transition se produit :
▫ si la transition est validée.
▫ ET si la réceptivité associée à cette transition est
vraie
 50

Règle 3 : Evolution des étapes actives

• Le franchissement d'une transition provoque
simultanément :
▫ la désactivation de toutes les étapes immédiatement
précédentes reliées à cette transition,
▫ l'activation de toutes les étapes immédiatement
suivantes reliées à cette transition.
 51

Principe d’évolution

illustration : franchissement d’une transition

L’étape 15 n’est pas active

15 Action A
L’action associée à l’étape
a 15 n’est pas effective
16 Action B
La transition 15-16 n ’est
pas validée
 52

Principe d’évolution

L’étape 15 est active

15 Action A
L’action associée à l’étape
a 15 est effective
16 Action B
La transition 15-16 est
validée
 53

Principe d’évolution
Pour franchir
la transition 15 - 16...
15 Action A

16 Action B …il faut que :

1. La transition soit validée
2. la réceptivité « a » soit
VRAIE
 54

Principe d’évolution
La réceptivité « a » devient
VRAIE
15 Action A &

a la transition 15 -16 est

validée
16 Action B

La transition est
FRANCHISSABLE
 55

Principe d’évolution

Franchissement de la
transition
15 Action A

a
Désactivation de l’étape 15:
16 Action B L ’action A n’est plus effective

Activation de l’étape 16:

L ’action B devient effective
 56

Principe d’évolution
Étape 16 active
15 Action A

a
L’action B est effective
16 Action B

Remarque : la réceptivité « a », quelle soit VRAIE ou

FAUSSE à ce moment n’a plus d’effet sur le déroulement
du Grafcet
 57

Principe d’évolution
54 X54

d
d
Instabil itˇ de situat ion
X55
55 Act ion A+
e
e
X56
56
A

f A EVITER: Evolution fugace

La réceptivité est égale à 1 et la transition devient validée
La transition est validée et la réceptivité devient égale à 1
 58

Règle 4: transitions simultanées

• Plusieurs transitions simultanément
franchissables sont simultanément franchies.
 59

Règle 5: activation et désactivation simultanées

• Si au cours du fonctionnement la même étape est

simultanément activée et désactivée, elle reste
alors active.
• Intérêt : Éviter des commandes transitoires non
désirées (néfastes au procédé)
 60

Structures de base : Notion de séquence

• Dans un Grafcet, une séquence est une suite d'étapes à exécuter l'une
après l'autre.
• Autrement dit chaque étape ne possède qu'une seule transition AVAL
et une seule transition AMONT.
 61

Structures de base : Simultanéité

• Le franchissement d'une transition conduit à activer
plusieurs séquences en même temps :
▫ séquences simultanées ou parallélisme structural.
▫ Après l'activation simultanée de ces séquences, les
évolutions des étapes actives dans chacune des séquences
deviennent alors indépendantes.
• Divergence en ET : lorsque la transition A est
franchie, les étapes 21 et 24 sont actives.
• Convergence en ET : la transition B sera validée
lorsque les étapes 23 et 26 seront actives. Si la
réceptivité associée à cette transition est vraie, alors
celle-ci est franchie.
• REMARQUES :
▫ Après une divergence en ET, on trouve une convergence
en ET.
▫ Le nombre de branches parallèles peut-être supérieur à 2.
 62

Structures de base : Simultanéité

•Etape de synchro: Etapes

d'attente réciproque : les étapes
23 et 32 permettent la
synchronisation de la fin des
séquences 20-21-22 et 30-31.
•Généralement sans actions.
 63

Structures de base : aiguillage

• Divergence et convergence en OU:
▫ Divergence en OU : l'évolution du système
vers une branche dépend des réceptivités A et
B associées aux transitions.
▫ Convergence en OU : après l'évolution dans
une branche, il y a convergence vers une étape
commune.
• REMARQUES :
▫ A et B ne peuvent être vrais simultanément
(Sinon, conflit).
▫ Après une divergence en OU, on trouve une
convergence en OU.
▫ Le nombre de branches peut-être supérieur à 2.
▫ La convergence de toutes les branches ne se
fait pas obligatoirement au même endroit.
 64

Structures de base : aiguillage

• „Exclusivité des réceptivités :
▫ liée au procédé : par ex. capteurs "opposés" (objet à gauche / objet à droite);
▫ incompatibilité temporelle : a priori jamais en même temps;
▫ exclusion logique : structurellement.
Structures de base : ET et OU
OU-convergent
OU-divergent

ET-convergent
ET-divergent

65
 66

Structures de base : Saut en avant

Le saut en avant (ou saut de

phase) permet de sauter une ou
plusieurs étapes lorsque les
actions à réaliser deviennent
inutiles.
 67

Structures de base : Saut en arrière

Le saut en arrière( ou reprise

de phase) permet de reprendre
une séquence lorsque les
actions à réaliser sont
répétitives.
 68

Structures complexes: Parallélisme ouvert

• On utilise une structure mixte,
ouverture simultanée en
association avec un retour en
OU.
• Ce type de structure est à utiliser
avec beaucoup de précautions à
cause des risques représentés
par la possibilité de réactiver une
séquence sans avoir eu la fin de
l’autre.
 69

Structures complexes: Parallélisme ouvert

 70

Structures complexes: Parallélisme interprété

• Lorsque les réceptivités associées aux
transitions validées par une ou plusieurs
étapes ne sont pas exclusives, des évolutions
simultanées peuvent se produire conduisant
à activer plusieurs étapes à la fois .
• Ce type de parallélisme est appelé
"parallélisme interprété", car ces évolutions
simultanées ou non sont uniquement
déterminées par les réceptivités associées
aux transitions.
• Ce mode de fonctionnement doit être utilisé
avec prudence.
 71

Structures complexes: Parallélisme interprété

Si m alors:
V1 et V2 aller et retour

•Si m1 ALORS V1 aller et retour

• Si m2 ALORS V2 aller et retour
 Structures particulières: Étape source
• Est une étape qui ne possède aucune transition amont.
▫ Pour permettre l'activation de l'étape source il faut satisfaire au moins l'une des
conditions suivantes :
 que l'étape source soit initiale,
 que l'étape source fasse l'objet d'un ordre de forçage depuis un grafcet partiel de niveau
supérieur
 que l'étape source soit l'une des étapes activées d'une encapsulation
 73

Structures particulières : Étape puits

• Est une étape qui ne possède aucune transition aval.
▫ La désactivation de l'étape puits n'est possible que par l'un des deux moyens
suivants :
 un ordre de forçage depuis un grafcet partiel de niveau supérieur ,
 la désactivation de l'étape encapsulante si l'étape puits y est encapsulée
 Structures particulières:
Transition source/Transition puits
• Transition source
▫ Toujours validée. r12

• Transition puits : 13
▫ Lorsque franchie, désactive l’étape
r13
précédente.
14

r14

15

r15

74
 75

Structuration par Macro-étape

• Pour améliorer leur EXPANSION
compréhension, les
spécifications, peuvent
être représentées à E5 Etape Entrante
plusieurs niveaux par
"macro-représentation«
• ➔Exprimer la fonction à 1
remplir sans se soucier de Cycle
M5
tous les détails à ce niveau
de description.
2
• Avec macro-étapes : une =1
description progressive du
général au particulier.
S5
Etape Sortante
 76

Structuration par Macro-étape

Transition Transition
validée validée

E5 E5 E5 E5

1 1 1 1

M5 M5 M5 M5
2 2 2 2

S5 S5 S5 S5
 77

Structuration par Macro-étape

• Variable de macro-étape :
▫ Une macro-étape est dit active lorsque l'une au moins de
ses étapes est active, elle est conséquemment dite
inactive lorsqu'aucune de ses étapes n'est active.
▫ L'état actif ou inactif d'une macro-étape peut être
représenté respectivement par les valeurs logiques "1" ou
"0" d'une variable XM* dans laquelle l'astérisque * doit
être remplacé par le nom de la macro-étape considérée

Remarque:
•l’expansion de la macro-étape est la représentation unique d’un
fonctionnement et, n’est donc pas « duplicable » comme un sous-
programme.
Exemple
 79

Structuration et Hiérarchisation
• Dans la plupart des cas, il est simple d’utiliser plusieurs GRAFCET travaillant
ensemble pour contrôler un automatisme.
• On appelle Grafcet partiel un grafcet constitué d'un ou plusieurs grafcets connexes:
▫ Il résulte d'une partition, selon des critères méthodologiques, du grafcet global décrivant le
comportement de la partie séquentielle d'un système.
• Le découpage se fait généralement en tâche. Il s’agit ainsi, de grafcet de tâche.
▫ Équivalent de sous-programmes pour décrire le fonctionnement de sous-ensembles de la
machine.
 80

Désignation
 81

Structuration et Hiérarchisation
• Exemple de décomposition:
▫ Grafcet de sûreté : pour la gestion de la sûreté du système.
▫ Grafcet de conduite : pour la gestion des différents modes de
marche, tels que le mode automatique, semi-automatique,
manuel, …
▫ Grafcet de Coordination des Tâches : permet la gestion du
fonctionnement du système en fonctionnement normal.
 Exemple:
 si la ventouse descend pour saisir la pièce, cette pièce est disponible;
 si le vérin permet le serrage de la pièce, le serrage se fait sans aucun problème.
 Si un problème quelconque apparaît, c’est un autre Grafcet qui le gèrera.
▫ Grafcet de tâche (sous-programme) : permet une partie de la
gestion du système; il est souvent l’"assistant" de GFN, c’est
son esclave.
Structuration de grafcet: Synchronisation et forçage
GRAFCET DE SECURITE
La hiérarchie - des personnes
est réalisée par - des biens
Forçage

GRAFCET DE
CONDUITE (GC) GRAFCET
STRUCTURE ou
DE PRODUCTION
MULTI-GRAFCETS GRAFCET DES MODES
DE MARCHES (GMM)
NORMALE (GPN)

HIERARCHISEE
GRAFCETS DE
TACHES

GRAFCETS DE TACHES
Le dialogue inter- SPECIFIQUES
GRAFCET est GRAFCET DE
réalisé par TACHES

Synchronisation
 83

Avantages et exigence de l’hiérarchisation

• Avantages:
▫ Chaque Grafcet possède une fonction précise : la sûreté, la
conduite, …
▫ Analyse modulaire : Grafcet plus facile à construire.
▫ Possibilité de modifier un Grafcet sans toucher aux autres.
▫ Mise au point facilité, il suffit de localiser le Grafcet
défectueux.
▫ Possible d’ajouter de Grafcets sans grande modification de
ceux existants.
• Besoin:
▫ Pour que le Grafcet de conduite puisse gérer et commander
les Grafcets de tâche on doit utiliser une synchronisation.
Notion de Synchronisation
• Étape  Variable étape Xi (X n°étape)
• Étape active Xi=1, Étape inactive Xi=0
• Xi utilisée dans les réceptivités

• Étape 3 s’active

11
3 X3 • X3 devient vraie
12
• Activation étape 12
désactivation étape 11
 85

GRAFCET de tâches
• Peuvent être structurés entre-eux selon une coordination
horizontale.
▫ Les tâches ont toutes le même niveau hiérarchique et une seule
tâche à la fois est en cours d’exécution.
• Peuvent aussi être structurés selon une coordination
verticale introduisant une hiérarchie.
▫ Un GRAFCET maître dirige un ensemble de GRAFCET esclaves qui
sont des tâches.
▫ Le GRAFCET de conduite appelle donc les grafcets des tâches l’un
après l’autre.
• ➔ Présence de conditions logiques de lancement et de fin
de tâches.
 86

GRAFCET de tâches Coordination verticale(hiérarchie))

Coordination horizontale GRAFCET de conduite GRAFCET esclaves

10
10

1 seule tâche à la fois X110

Appel
110
tâche T10
10
10 10
20 10
30 19
X19
X110
111
m X19 X29 Tâche
T10
r111

Appel 10
20
112
19 29 39 tâche T20
X112
X29

X39 X10 X10

29
GRAFCET
Tâche Tâche Tâche de conduite X112
T10 T20 T30 Tâche
T20
Hiérarchisation et forçage
GRAFCET •Hiérarchie : C’est donner un pouvoir supérieur à
Niveau n certain GRAFCET (GRAFCET maître), par
rapport à d'autres GRAFCET (GRAFCET
esclaves)
•Description du fonctionnement normal facilitée
par l’analyse descendante,
GRAFCET
GRAFCET •Mais, fonctionnement anormal (sécurité, arrêt
Niveau n-1
Niveau n-1 d’urgence) nécessite une prise de décision et une
action rapide
•nécessite un moyen capable d’inhiber le
déroulement normal du grafcet, pour
autoriser la réalisation de cycle de sécurité.
GRAFCET
Niveau n-2
Définition du forçage 88

• Ordre permettant d’imposer une situation spécifique à

un grafcet partiel donné, à partir de la situation d’un
autre grafcet partiel.
Exemple de forçage
GRAFCET GRAFCET
Maître esclave
• Étape 3 s’active

• Étape 15 se désactive
11
• Étape 11 s’active
3 G esclave {11} 1s
12 1

15
1s
0
 90

Exemples
 91

Structuration par encapsulation

• Il y a encapsulation d'un ensemble d'étapes, dites
encapsulées, par une étape, dite encapsulante, si et
seulement si
▫ lorsque cette étape encapsulante est active, l'une, au
moins, des étapes encapsulées est active.
• Le spécificateur peut utiliser l'encapsulation pour
structurer de manière hiérarchique un grafcet
 92

L’encapsulation
 93

L’encapsulation
 94

L’encapsulation
 95

L’encapsulation
 96

Exemple d’encapsulation
 97

Implémentation du Grafcet
• L'implémentation d'un GRAFCET dans un
système automatisé peut se faire de différentes
manières en fonction de la complexité du système
et des outils disponibles.
• Principales méthodes pour implémenter un
GRAFCET dans un système automatisé :
▫ Utilisation d’Automate Programmable (PLC)
▫ Utilisation des langages de programmation (non PLC)
▫ Utilisation des relais et circuits logiques
 98

Implémentation du Grafcet
• Dans certaines applications, notamment dans des
environnements industriels simples et des petits
systèmes figés.
▫ un séquenceur câblé peut être utilisé pour
implémenter un GRAFCET de manière physique,
sans utiliser de PLC ou de programme informatique.
 99

Séquenceur câblé
• Un séquenceur est la mise en cascade d’un
ensemble de modules d’étapes qui commande une
suite d’événements structurés par un GRAFCET.
▫ Chaque module matérialise une étape.
▫ Les séquenceurs sont à technologie pneumatique,
électromagnétique ou électrique et électronique.
Dans ce qui suit, on s’intéresse aux séquenceurs
électroniques.
 100

Séquenceur câblé
• A chaque étape du GRAFCET on associée un
module étape en utilisant les associations :
• GRAFCET SEQUENCEUR
• Condition d’activation : Mise à 1 → Bloc d’Activation
• Condition de désactivation : Remise à 0 → Bloc de Désactivation
• État de l’étape : Maintien d’état logique → Module Mémoire
 101

Séquenceur câblé
Séquenceur
Grafcet
RP EP

EP Bloc d’activation Activation

RP
AE

Bloc de Mémoire Etape

Etape Sorties mémorisation
Sorties

RS

DE

Bloc de Désactivation
ES Désactivation

ES
OD Module Etape
 102

Séquenceur câblé
• Bloc d’activation :
▫ Pour qu’une étape soit activée il faut que :
 L’étape (ou les étapes) immédiatement précédente(s) soit active(s)
 ET
 La réceptivité immédiatement précédente soit vraie.
▫ Il s’agit donc d’une cellule logique ET.
• Bloc de désactivation :
▫ Pour qu’une étape soit désactivée il faut que :
 L’étape (ou les étapes) immédiatement suivante(s) soit (soient) active(s)
 OU
 Autre ordre de désactivation (RAZ : Remise à zéro, arrêt d’urgence...)

▫ Il s’agit d’une cellule logique OU.

• Bloc de Mémorisation :
▫ La fonction mémoire , est une cellule logique à deux entrées :
 Mise à « 1 »

 Remise à « 0 »
 103

Séquenceur câblé
• Module d’étape
 104

Utilisation des séquenceurs

• Utilisation des bascules (RS)
 105

Utilisation des séquenceurs

• Divergence en ET:

Divergence en Ou
 106

Utilisation des équations équivalente

• Equation logique d’une étape:
▫ Principe : on considère une étape Xp et son
environnement. „
 Une étape p est active (Xp vaut 1) si :
 elle est activée par l'amont
 elle valait déjà 1 et n'est pas désactivée par l'aval
 107

Utilisation des équations équivalentes

• Deux approches possibles :
▫ méthode des conditions du franchissement des
transitions à évolution synchrone : méthode la plus
utilisée traduisant directement les règles du
GRAFCET
▫ méthode à évolution asynchrone : méthode, bien que
plus rapide à programmer, peut poser de problème
pour quelques configuration du GRAFCET.
 108

Utilisation des équations équivalentes

•
 109

Utilisation des équations équivalentes

• début de choix de séquences fin de choix de séquences
 110

Utilisation des équations équivalentes

• début de séquences parallèles fin de séquences parallèles
 111

Utilisation des équations équivalentes

• Remarque :
▫ Les équations peuvent être simplifiées avant mise en œuvre.
▫ Il faut prévoir une entrée spéciale pour l’initialisation.
▫ Risque de perte d’activation des mémoires Xi :
 Une hypothèse forte est prise en compte dans la norme
GRAFCET : la causalité à temps nul en temps externe. Cela
signifie que, un changement d’état des entrées induit
instantanément la modification des sorties correspondante à la
logique du grafcet.
 Cette hypothèse exclue la prise en compte des retards inhérents à
tous composants physique.
 → cette hypothèse ne peut donc pas être respectée en réalité
 → Conséquence : un câblage peut ne pas donner les résultats
attendus même si la logique de commande « théorique » est
respectée.
 112

Réalisation du Grafcet
• Un Grafcet peut être matérialisé par une logique
câblée ou programmée.
• Différentes possibilités pour l’implémentation du
Grafcet:
▫ Utilisation des séquenceurs câblés :
 Simple et adaptée à des petits systèmes figés.
▫ Logique programmée à base d'ordinateur, de
microcontrôleur ou d'automate programmable
industriel
▫ cette solution a l'avantage d'être flexible et évolutive
puisqu'elle s'adapte facilement à tout changement du
système par un simple changement de programme.
 113

Systèmes câblés vs programmés

• Complexité/Coût:
▫ En logique câblée, un problème est résolu par un
ensemble de fonctions logiques, la taille du séquenceur
croit avec la complexité du problème;
▫ En logique programmée, on utilise moins de circuits. La
taille du circuit n’augmente plus avec la complexité du
problème
• Evolutivité:
▫ En logique câblée la moindre modification du problème
entraîne la mise au point d’un nouveau circuit
• Rapidité:
▫ La logique câblée garde l’avantage en termes de rapidité.
 114

Systèmes câblés vs programmés

 115

Guide des Modes de Marche et

d’arrêt
 116

Introduction
• Le cahier des charges comporte différentes
spécifications : La plus importante définit les
dialogues entre la partie opérative (PO), la
partie commande (PC) et l'opérateur.
▫ Grafcet décrit le dialogue entre la PC et la PO
▫ Gemma (Guide d'étude des modes de marches
et d'arrêts) définit les différentes procédures de
marche et d'arrêt.
• C'est un outil de description graphique qui décrit
le dialogue entre l'opérateur et la machine.
• Il aide à la conduite de la machine, à sa
maintenance ainsi qu'à son évolution.
• Le Gemma ne présume pas de la technologie
de commande.
Mode de marche et d’arrêt
• Les modes de marche et d’arrêt d’un système
permettent l’étude des procédures de :
▫ Mise en route
▫ Mise au point
▫ Mise en sécurité (défaut, défaillance ou consigne de
sécurité).

117
 118

GEMMA
• Guide d’Etudes des Modes de Marches et d’Arrêts
a comme objectif :
▫ Permettre un vocabulaire clair, précis et commun
▫ Donner une approche guidée des choix des modes.
• Utilité :
▫ Permettre le recensement et la description des
différents états du système, de la mise en route à la
production normale
▫ Préciser les procédures à mettre en œuvre après
analyse d’une anomalie ou d’un défaut de
fonctionnement.
 Grandes familles de MMA
Partie Commande Hors

Arrêts
Fonctionnement
Energie

Défauts
 Familles de MMA
• Soit encore en plus de détail :
Remise en Arrêts Fonctionnement Réglage
Partie Commande Hors Energie

route

PRODUCTION

Défaillance
 121

Représentation des rectangles ETAT

GEMMA : 16 rectangles état
 123

GEMMA : 16 rectangles état

• Remarques :
▫ Les procédures de marches et d’arrêts ainsi que les
procédures de défaillances sont vus par une Partie
Commande en ordre de marche.
▫ On suppose que la PC est en ordre de marche avec
tous ses organes alimentés
▫ La PO peut être dans un état quelconque.
Les différents rectangles ETAT

Les Rectangles Etat FONCTIONNEMENT :

On retrouve ici tous les modes ou états nécessaires pour
effectuer la production ou non.
 125

F1 - Production normale
• Dans cet état, la machine produit
normalement c’est l’état pour lequel
elle a été conçue.
• le “rectangle-état” a un cadre
particulièrement renforcé.
• On peut faire correspondre à cet
état un GRAFCET que l’on appelle
GRAFCET de base ou de
fonctionnement normal.
• Obligatoire dans un GEMMA.
 126

F2 - Marche de préparation
• Cet état est utilisé pour les
machines nécessitant une
préparation préalable à la
production normale:
▫ préchauffage de
l’outillage,
▫ remplissage de la
machine,
▫ mises en route diverses,
etc.
 127

F3 - Marche de clôture
• C’est l’état nécessaire
pour certaines machines
devant être vidées,
nettoyées, etc., en fin de
journée ou en fin de
série.
 128

F4 - Marche de vérification dans le désordre

• Cet état permet de

vérifier certaines
fonctions ou certains
mouvements sur la
machine, sans respecter
l’ordre du cycle.
• Mouvements et
Fonctions séparés.
• Mode manuel.
 129

F5 - Marche de vérification dans l’ordre

• Dans cet état, le cycle de
production peut être exploré au
rythme voulu par la personne
effectuant la vérification :
▫ Test de cycle ou de partie de
cycle de production au
rythme voulu
▫ Types de marches :
 Etape par étape,
 Cycle par cycle,
 Séquence par séquence,
 Poste par poste.
▫ Mode « semi-automatique »
• La machine pouvant
produire ou ne pas produire.
 130

F6 - Marche de test
• Les machines de contrôle,
de mesure, de tri, ...,
comportent des capteurs
qui doivent être réglés ou
étalonnés
périodiquement.
• La marche de test permet
ces opérations de réglage
ou d’étalonnage
d’automatisme.
 131

ARRETS : A1 - Arrêt dans l’état initial

• C’est l’état “repos ” de la
machine.
• Il correspond en général à la
situation initiale du
GRAFCET : c’est pourquoi,
comme une étape initiale, ce
“rectangle-état” est entouré
d’un double cadre.
• Pour une étude plus facile de
l’automatisme, il est
recommandé de représenter
la machine dans cet état
initial.
• Remarque : A1 est obligatoire
dans tout GEMMA
 132

A2 - Arrêt demandé en fin de cycle

• Lorsque l’arrêt est demandé,
la machine continue de
produire jusqu’à la fin du
cycle.
• A2 est donc un état transitoire
vers l’état A1, le cycle qui se
déroule normalement dans Fl
se termine sans modification
dans A2.
• Mémorisation de la demande
d’arrêt jusqu’au retour aux
conditions initiales.
 133

A3 - Arrêt demandé dans état déterminé

• La machine continue
de produire jusqu’a un
arrêt en une position
autre que la fin de cycle
▫ c’est un état transitoire
vers A4.
 134

A4 - Arrêt obtenu
• La machine est
alors arrêtée en
une autre position
que la fin de cycle.
• L’arrêt peut se faire :
▫ En fin de cycle,
▫ En fin de séquence,
▫ En fin d’étape
(figeage).
 135

A5 - Préparation pour remise en route après défaillance

• C’est dans cet état que

l’on procède à toutes
les opérations
(dégagements,
nettoyages, ...)
nécessaires à une
remise en route après
défaillance.
• Opérations souvent
manuelles :
▫ Intervention de
l’opérateur
 136

A6 - Mise de P.O. dans état initial

• Séquences permettant de
remplir les conditions de
l’état initial.
• L’initialisation peut être :
▫ Manuelle: par action sur
chaque actionneur;
▫ Automatique : par une
séquence préétablie (bouton
d’initialisation PO).
 137

A7 - Mise P.O. dans un état déterminé

• La machine étant en A7, on
remet la P.O. en position
pour un redémarrage dans
une position autre que
l’état initial.
• Généralement effectuée de
façon manuelle.
 138

Procédures de défaillance
• On trouve dans ces procédures tous les états qui
conduisent ou traduisent un arrêt de
l’automatisme pour des raisons :
▫ Arrêts d’urgence
▫ Défaillance de la partie opérative
 139

DEFAUTS : D1 - Arrêt d’urgence

• C’est l’état pris lors d’un arrêt d’urgence:
▫ on y prévoit non seulement les arrêts immédiats, mais aussi
les cycles de dégagement, les procédures et précautions
nécessaires pour éviter ou limiter les conséquences et dégâts
dues à la défaillance.
 140

D2 - Diagnostic et/ou traitement de défaillance

• C’est dans cet état que la machine peut être examinée après
défaillance et qu’il peut être apporté un traitement
(réparation) permettant le redémarrage.
▫ Intervention humaine
 141

D3 - Production tout de même

• Il est parfois nécessaire de continuer la production même après
défaillance de la machine.
• On aura alors une “ production dégradée” ou une “ production forcée ”,
ou une production aidée par des opérateurs non prévus en production
normale.
 142

Méthode d’utilisation du Gemma

• L’étude des modes de marches et d’arrêts est
prévue dés la conception de la machine et intégrée
dans sa réalisation.
• Après l’établissement du GRAFCET de production
normale (GPN), on met en œuvre le guide
graphique GEMMA pour la sélection des modes de
marches et d’arrêts.
 143

Sélection des modes de marches et d’arrêts

• Envisager tous les rectangle-états :
▫ Le guide graphique constitue une « liste de vérification» des
différents types de modes de marches et d’arrêts nécessaires
en automatisation industrielle.
• Pour une machine donnée, il est important d’examiner le cas de
chaque rectangle-état :
▫ si le mode proposé est retenu, il sera précisé en langage
littéral de fonctionnement propre à la machine, dans le
rectangle-état ;
▫ si le mode proposé n’est pas nécessaire, une croix est portée
dans le « rectangle état », pour bien signifier qu’il n’est pas
retenu
 144

Boucle de marches et d’arrêts

Deux états essentiels se retrouvent sur
toutes les machines :
•Etat A1 (Arrêt dans état initial) ou «
état repos » de la machine ;
•Etat F1 (Production normale) pour
lequel la machine a été conçue.

En partant de chacun des deux états A1

et F1, on recherche les évolutions vers
les autres états :
•Commençant de démarrer la machine :
passer de A1 à F1, en se posant la
question : une Marche de préparation
F2 est-elle nécessaire ?
•on arrête alors la machine au choix : en
fin de cycle : F1 →A2→ A1
dans une autre position : F1
→ A3→A4
 145

Boucles de
défaillance

on examine
ensuite les cas
de défaillance :
avec « Marche ou
arrêt en vue
d’assurer la
sécurité » D1
avec « Production
tout de même »
D3
…
 146

Conditions d’évolution entre états

• Repasser en traits forts les liaisons d’états dans
l’enchainement considéré
• Barrer les liaisons d’un tiret transversal pour
représenter les conditions de passage
• Inscrire en toute lettres en face le tiret, les
conditions de passage de chaque liaison
• Parfois, la liaison est sans condition explicite :
▫ Si la condition est évidente( ex. fin de cycle)
▫ Si elle dépend de l’intervenant(intervention
humaine)
 147

Conditions d’évolution entre états

• Des conditions permettent de conditionner le
passage entre les états choisis :
• L’évaluation des conditions :
▫ Permet la conception du pupitre de commande,
▫ Entraine l’ajout des capteurs sur la machine
▫ Elle complète le Grafcet.
 148

Modes de marche et arrêt les plus utilisés

• Les marches de production
▫ Marche de production à cycles répétés:
 Après l’ordre de départ donnée par l’opérateur, les cycles
se succèdent sans nouvelle intervention de celui ci.
 L’arrêt doit être demandé par l’opérateur.
Ordre de départ
A1

Fin de
cycle F1

A2 Production

Arrêt
demandé
 149

Modes de marche et arrêt les plus usités

• Les marches de production
▫ Marche de production cycle par cycle :
 L’ordre de départ doit être réalisée à la fin de chaque
cycle

Ordre de départ
A1

Fin de
cycle F1

Production
 150

Modes de marche et arrêt les plus usités

• Les marches de vérification
▫ Marche de vérification dans l’ordre de cycle:
 Cette marche étape par étape à pour but de vérifier la conformité
du déroulement du cycle en prenant en compte toutes les
conditions réelles d’une marche de production, le déroulement
s’effectuant sous le contrôle permanent de l’opérateur.
Conditions
initiales
F5
A1

Marche
pas à pas

F1

Production
Production
 151

Modes de marche et arrêt les plus usités

• Les marches de vérification
▫ Marche de vérification dans le désordre :
 Cette marche permet de vérifier le réglage et le bon fonctionnement de chacun des
actionneurs.
 Celle-ci peut être au choix :
- asservie à un minimum de sécurité fonctionnelles ;
- sauvage sans qu’aucune condition n’entrave la commande directe de l’actionneur.

Conditions
initiales

A6 F4
A1

CI Marche
manuelle
 152

Les arrêts normaux A1

Ordre de départ

•Arrêt normal en fin de cycle :

•Quel que soit le moment d’émission
de la demande d’arrêt, la machine Fin de
cycle F1
s’arrête en fin de cycle.
A2 Production
Finir le
cycle Arrêt
demandé

Ordre de départ
A1

Ordre de reprise
• Arrêt normal en cours de cycle : A4
▫ L’étape en cours termine son action et
la machine s’arrête avant Arrêt demandé

A2 F1
l’enclenchement de l’étape suivante. Finir le
cycle Production
(2 solutions)
 153

Arrêt d’urgence
• Cet arrêt doit être efficace dans tous les modes de
fonctionnement et à chaque étape du cycle,
• il est nécessaire de préciser les effets sur la partie
opérative et les effets sur la partie commande.

A5

/Au Au
D1
 154

Les redémarrages
• En fonction de la cinématique de la machine et des
conséquences physiques des choix faits
précédemment, le redémarrage peut être au choix:
Redémarrage à l’étape d’arrêt : Redémarrage à l’étape initiale :

A7 A4 CI
Mise PO dans état Arrêt obtenu A6 A1
déterminé

Init
Reprise

A5
Préparation pour F1 A5
F1
remise en route
 155

Exemple : tri de caisses

• Un dispositif automatique destiné à trier des caisses de 2
tailles différentes se compose d'un tapis amenant les Tapis 1
caisses, de trois poussoirs (P1 à P3) et de deux tapis
d'évacuation :
• On donne le cycle de fonctionnement suivant : Poussoirs
▫ P1 pousse les petites caisses devant P2 qui, à son tour, les 3 2
transfère sur le tapis 2, alors que les grandes caisses sont
poussées devant le P3, ce dernier les évacuant sur le tapis 3. Poussoir 1
▫ Pour effectuer la sélection des caisses, un dispositif de
détection placé devant P1 permet de reconnaître sans
ambiguïté le type de caisse qui se présente.
• Les modes de marche à considérer sont les suivants:
▫ marche automatique / Manuelle (Bouton Manuel/ Bouton
Auto)
▫ initialisation automatique de la partie opérative Tapis 3 Tapis 2
▫ marche manuelle: des boutons de commande manuelle
doivent permettre de démarrer le cycle aller/retour de chaque
poussoir Pi
▫ arrêt d'urgence(ARU)
 156

Exemple : tri de caisses

 157

Exemple : tri de
caisses

Grafcet de marche
automatique
 158

Exemple : tri de caisses

• Marche Manuelle
 159

Exemple : tri de caisses

 160

Automatismes industriels

API/IHM

ENSA Kénitra

Niveau S8

Année 2024-2025 Prof. O. ZYTOUNE