DYNAMIQUE DES STRUCTURES

Chapitre 2
Vibrations des systèmes mécaniques à
deux degrés de liberté

Pr. Mohamed ABOUSSALEH Ing. Ph D

1 ABOUSSALEH/ENSAM Meknes/4 année GC/Dyn. Structures/Ch 2/2024-2025

 I. Définition;

II. Système conservatif (non-amorti)

III. Système conservatif excité

IV. Système libre avec amortissement visqueux

V. Système forcé avec amortissement visqueux

2 ABOUSSALEH/ENSAM Meknes/4 année GC/Dyn. Structures/Ch 2/2024-2025

 I. Définition:

Un système en oscillation est à deux degrés de liberté (2DDL)

si deux paramètres indépendants sont nécessaires et suffisants
pour décrire son mouvement.
Il est important de remarquer que l’ensemble des
degrés de liberté n’est pas en général unique.

Ci-contre, on peut choisir entre:

1 et 2
x1 et x2

3 ABOUSSALEH/ENSAM Meknes/4 année GC/Dyn. Structures/Ch 2/2024-2025

 II. Système conservatif (non-amorti)

ressort 1 sur m1 : k1 ( x1  0)

ressort 2 sur m1 : k2 ( x1  x2 )
ressort 1 sur m 2 : aucune relation
ressort 2 sur m 2 : k2 ( x2  x1 )

4 ABOUSSALEH/ENSAM Meknes/4 année GC/Dyn. Structures/Ch 2/2024-2025

Principe fondamental de dynamique pour m1 et m2

m2 x2
k2

m1 x1
k1

x1  k1 x1  k2  x1  x2 
m1 
x2  k2  x2  x1 
m2 
5 ABOUSSALEH/ENSAM Meknes/4 année GC/Dyn. Structures/Ch 2/2024-2025
On voit apparaitre un couplage entre ces deux
équations:
x1   k1  k2  x1  k2 x2  0
m1 
x2  k2 x1  k2 x2  0
m2 
Conditions aux limites: x1 (0) ; x1 (0) ; x2 (0) ; x2 (0)

Forme matricielle:  
x1   x1 
x    et x   

 
x2   x2 
x1   k1  k2  k2   x1  0 
 m1 0   
0 m     +    
 2   x2   k2 k2   x2  0 

 m1 0   k1  k2  k2  Mx  Kx  0
M   et K   
 0 m2 
 2 k k 2

6 ABOUSSALEH/ENSAM Meknes/4 année GC/Dyn. Structures/Ch 2/2024-2025

M : matrice des masses
K : matrice de Rigidité (des raideurs)
x : vecteur des déplacements
x : vecteur des accélérations
Les matrices des masses et des raideurs sont
symétriques
On considère l’équation caractéristique associée.
C’est-à-dire on cherche la solution sous forme:

x1  A1 e rt
et x2  A2 e rt

Ou A1 et A2 sont des constantes à déterminer par

les conditions initiales

7 ABOUSSALEH/ENSAM Meknes/4 année GC/Dyn. Structures/Ch 2/2024-2025

 On obtient alors:


 
 m1r 2  k1  k2 A1  k2 A2  0  m1r 2  k1  k2 k   A1  0 
      
 
k2 A1  m2 r  k2 A2  0 
2 k m2 r  k2   A2  0 
2

Ce système n’admet de solution non nulle que si son déterminant est nul

m1r  k1  k2
2
 k2
det D  0
k2 m2 r  k2
2

D est appelée matrice dynamique du système

Les constantes A1 et A2 sont alors définies à un facteur

multiplicatif prés

8 ABOUSSALEH/ENSAM Meknes/4 année GC/Dyn. Structures/Ch 2/2024-2025

 m1r 2  k1  k2  k2
det D  0
k2 m2 r  k2
2

 k1  k2 k2  2 k1k2
r 
4
 r  0
 m1 m2  m1m2

Posons:  k1  k2 k2  k1k2
B   et C 
 m1 m2  m1m2
L’équation devient:
r 4  Br 2  C  0 retour

 
La solution est: 1
r   B  B 2  4C
2

9 ABOUSSALEH/ENSAM Meknes/4 année GC/Dyn. Structures/Ch 2/2024-2025

 1

r   B  B 2  4C
2

2

Or B et C sont positifs, les deux solutions r2 sont
alors négatives si B2-4C>0
Calculons B2-4C
2 2
 k1  k2 k2  k1k2  k1  k2 k2  k22
B  4C  
2
  4    4 0
 m1 m2  m1m2  m1 m2  m1m2

Donc
1

r   B  B 2  4C  0
2

2

Solution Complexe (imaginaire pure) pour r

10 ABOUSSALEH/ENSAM Meknes/4 année GC/Dyn. Structures/Ch 2/2024-2025

 Les solutions sont alors:

r1   j1 et r2   j2
Avec:
1 
1
2

B  B 2  4C 
2 B   4C 
1
2  B2

Les amplitude A1 et A2 ne sont définies qu’à un facteur

multiplicateur prés car le système résolu est homogène
A
 
m1 r 2

 k1  k2 
 
2
 m1r 2  k1  k2 A1  k2 A2  0
  A1 k2
 
 
k2 A1  m2 r  k2 A2  0  A2 
2
k2
 A1
 m2 r 2
 k2 
11 ABOUSSALEH/ENSAM Meknes/4 année GC/Dyn. Structures/Ch 2/2024-2025
 Calculons alors le rapport des amplitudes:
A2 m1r 2  k1  k2 k2
2   
A1 k2 m2 r 2  k2
En fonction des valeur de r, le rapport des
amplitudes prend les valeurs suivantes:

Pour r1 = ±j1 on a:
A2 m11  k1  k2
2
k2 A21
 21    
A1 k2  m21  k2 A11
2

Pour r2 = ±j2 on a:
A2 m122  k1  k2 k2 A22
 22    
A1 k2 m22  k2 A12
2

12 ABOUSSALEH/ENSAM Meknes/4 année GC/Dyn. Structures/Ch 2/2024-2025

 Soient A11 , A12 et A21 , A22 les valeurs de A1 et A2
lorsque 2 prend les valeurs 21 et 22:
A21 A22
 21   22 
A11 A12

Les solutions particulières pour x1(t) et x2(t) sont

alors:

Pour x1(t):
j1t  j1t j2t  j2t
A11e ; A11e ; A12 e ; A12 e
Pour x2(t):
j1t  j1t j2 t  j2 t
A21e ; A21 e ; A22 e ; A22 e
13 ABOUSSALEH/ENSAM Meknes/4 année GC/Dyn. Structures/Ch 2/2024-2025
 La solution est la combinaison de ces solutions
particulières, soit:

  
x1 (t )  A11 C1e j1t  D1e j1t  A12 C2 e j2t  D2 e j2t 
x2 (t )  A21 C e
1
j1t
 D1e  j1t
  A C e
22 2
j2t
 D2 e  j2t

x1(t) et x2(t) sont réelles donc les constantes
(C1, D1) sont des complexes conjugués et (C2, D2)
sont des complexes conjugués. On peut écrire la
solution sous la forme suivante:
x1  X 1 cos(1t  1 )  X 2 cos(2 t   2 )
x2   21 X 1 cos(1t  1 )   22 X 2 cos(2 t  2 )

14 ABOUSSALEH/ENSAM Meknes/4 année GC/Dyn. Structures/Ch 2/2024-2025

 x1  X 1 cos(1t  1 )  X 2 cos(2 t   2 )

x2   21 X 1 cos(1t  1 )   22 X 2 cos(2 t  2 )
1er Mode Propre 2ème Mode Propre
Dans les équations précédentes, on a 4
constantes inconnues: X1, X2, 1 et 2 qui sont
déterminées par les conditions initiales:
x10 , x10 pour la masse m1
x20 , x20 pour la masse m2
Un système à 2 degrés de liberté possède 2
modes propres (fréquences propres, pulsations
propres)

15 ABOUSSALEH/ENSAM Meknes/4 année GC/Dyn. Structures/Ch 2/2024-2025

Chaque masse oscille aux deux fréquences 1 et 2 appelées
fréquences naturelles (propres) du système.

Si les conditions initiales sont choisies telles que X2 = 0, les

deux masses oscillent uniquement à 1 donc suivant le
premier mode propre.

De même si X1 = 0, le système oscillera suivant le deuxième

mode propre.

Les fréquences propres du système couplé ne

correspondent pas à celles des systèmes isolés

16 ABOUSSALEH/ENSAM Meknes/4 année GC/Dyn. Structures/Ch 2/2024-2025

 Exemple:
m1 = 9 Kg m2 = 1 Kg k1 = 24 N/m k2 = 3 N/m

m1 r 2  k1  k2  k2
det D  0
k2 m2 r  k2
2

det D 
9r 2  27
3 r 3
2
3
0 r 2

2 r 4 0 2

1  2 rd/s et 2  4  2 rd/s

17 ABOUSSALEH/ENSAM Meknes/4 année GC/Dyn. Structures/Ch 2/2024-2025

 Calculons 21 et 22
k2 3
 21   3
m21  k2 2  3
2

k2 3
 22    3
m22  k2 4  3
2

x1  X 1 cos(1t  1 )  X 2 cos(2 t   2 )
x2   21 X 1 cos(1t  1 )   22 X 2 cos(2 t  2 )

x1  X 1 cos(1t  1 )  X 2 cos(2 t   2 )
x2  3 X 1 cos(1t  1 )  3 X 2 cos(2 t  2 )
18 ABOUSSALEH/ENSAM Meknes/4 année GC/Dyn. Structures/Ch 2/2024-2025
 Oscillation suivant 1er Mode Propre X2 = 0
x1  X 1 cos(1t  1 ) et x2  3 X 1 cos(1t  1 )
x1(t) x2(t)=3 x1(t)

Oscillation suivant 2ème Mode Propre X1 = 0

x1  X 2 cos(2 t  2 ) et x2  3 X 2 cos(2 t  2 )
x1(t) x2(t)=-3 x1(t)

19 ABOUSSALEH/ENSAM Meknes/4 année GC/Dyn. Structures/Ch 2/2024-2025

 1er Mode Propre 2ème Mode Propre

1 1
1/3 -1/3

Solution pour conditions initiales: v(0)=0 pour m1 et m2

x1  X 1 cos(1t  1 )  X 2 cos(2 t   2 )
x2  3 X 1 cos(1t  1 )  3 X 2 cos(2 t  2 )

x1 (t )   X 11 sin(1t  1 )  X 22 sin(2 t  2 )

x2 (t )  3 X 11 sin(1t  1 )  3 X 22 sin(2 t  2 )

20 ABOUSSALEH/ENSAM Meknes/4 année GC/Dyn. Structures/Ch 2/2024-2025

 x1 (t )   X 11 sin(1t  1 )  X 22 sin(2 t   2 )
x2 (t )  3 X 11 sin(1t  1 )  3 X 22 sin(2 t  2 )
Pour t = 0, v = 0
0  X 11 sin(1 )  X 22 sin( 2 )
0  3 X 11 sin(1 )  3 X 22 sin( 2 )

0  6 X 11 sin(1 )  0  sin(1 )  0  1  0

0  6 X 22 sin( 2 )  0  sin( 2 )  0   2  0

En tenant compte des positions initiales
x1(0) et x2(0), On détermine X1 et X2

21 ABOUSSALEH/ENSAM Meknes/4 année GC/Dyn. Structures/Ch 2/2024-2025

 Soient: x1(0)=x10 et x2(0)=x20

x1 (t  0)  x10  X 1 cos(0)  X 2 cos(0)  X 1  X 2

x2 (t  0)  x20  3 X 1 cos(0)  3 X 2 cos(0)  3 X 1  3 X 2

1 1
X 1   3 x10  x20  et X 2   3 x10  x20 
6 6
x1 (t )  X 1 cos( 2t )  X 2 cos(2t )
Courbe Matlab

x2 (t )  3  X 1 cos( 2t )  X 2 cos(2t ) 

22 ABOUSSALEH/ENSAM Meknes/4 année GC/Dyn. Structures/Ch 2/2024-2025

 Pour mettre en évidence le premier Mode propre, il
faut que X2 = 0 donc prendre à t = 0 x20 = 3x10
De même X1 = 0 donne le second mode propre pour
x20 = -3x10
Exemple 2

x1(t) x2(t)
k2 k3
k1

m1 m2

1. Déterminer les matrices des masses, des raideurs et dynamique

2. Déterminer les modes propres si m2= m; m1=3m et k1=k2=k3=k

3. Quelle est la réponse du système

23 ABOUSSALEH/ENSAM Meknes/4 année GC/Dyn. Structures/Ch 2/2024-2025

 PFD donne:

m1x1 = -k1x 1 - k2 (x 1 - x 2 )
m2x2 = -k2 (x 2 - x 1 ) - k 3 (x 2 - x 3 )
Avec:
m1 = 3m et m2 = m
k1 = k2 = k 3 = k
x3 = 0
 3mx1 = -kx 1 - k (x 1 - x 2 )
mx2 = -k (x 2 - x 1 ) - kx 2
24 ABOUSSALEH/ENSAM Meknes/4 année GC/Dyn. Structures/Ch 2/2024-2025
 D’où:

3mx1 + 2kx 1 - kx 2 = 0
mx2 + 2kx 2 - kx 1 = 0
Avec: rt rt
x 1 = X1e et x 2 = X 2e
( 2
 3mr + 2k X1 - kX 2 = 0 )
(
- kX1 + mr + 2k X 2 = 0 2
)
25 ABOUSSALEH/ENSAM Meknes/4 année GC/Dyn. Structures/Ch 2/2024-2025
Sous forme matricielle:
é 3mr 2 + 2k - k ùì ü ìï0ü
ê ú ï 1ï = ï ï
ïX ï ï  DX = 0
ê-k ú í ý í ý
êë mr + 2k ú ïïX 2 ïï ïï0ï
2
ûî þ î ï þ
( )(
 det D = 0  3mr 2 + 2k mr 2 + 2k - k 2 = 0 )
2 k 2 k
 r = -0.4514
1
et r2 = -2.2150
m m
D’où:
r1 =  j w1 et r2 =  j w2
k k
w1 =0.6719 et w2 =1.4880
m m

26 ABOUSSALEH/ENSAM Meknes/4 année GC/Dyn. Structures/Ch 2/2024-2025

 Calcul de :

2 k
Avec r = -0.4514 
1
m
3mr12 + 2k k 2 m 1
b 21 = = 2
= 3r1 +2 = = 0.6457
k mr1 + 2k k 2 m
r1 +2
k
2 k
Avec r = -2.215 
2
m
3mr22 + 2k k 2 m 1
b 22 = = 2
= 3r2 +2 = = -4.646
k mr2 + 2k k 2 m
r2 +2
k

27 ABOUSSALEH/ENSAM Meknes/4 année GC/Dyn. Structures/Ch 2/2024-2025

 D’où les Deux Modes Propres:

2 k k
Pour r = -0.4514  w1 = 0.6719
1
et X 21 = 0.6458X11
m m

ì
ï X ü
ï ì
ïX ü
ï ì
ï1 ü
ï
ï 11 ï
í ý=í ï 11 ï  ï ï Vecteur propre
ý í ý
ï X ï ï
ïî 21 ïþ ïî0.6458 X ï
11 ï
ï
ï0.645 8ï
ï
þ î þ

2 k k
Pour r = -2.215  w2 = 1.488
2
et X 22 = -4.646X12
m m

ì
ï X ü
ï ìïX ü
ï ì
ï1 üï
ï 12 ï
í ý=í
ï 12 ïï
ý í
ï Vecteur propre
ý
ïïX 22 ïï ïï-4.646X12 ï
ï ï
ï-4.646ïï
î þ î þ î þ

28 ABOUSSALEH/ENSAM Meknes/4 année GC/Dyn. Structures/Ch 2/2024-2025

 Solution finale:
x 1(t ) = X1 cos(w1t - j1 ) + X 2 cos(w2t - j2 )
x 2 (t ) = b21X1 cos(w1t - j1 ) + b22X 2 cos(w2t - j2 )


x 1(t ) = X1 cos(w1t + j1 ) + X 2 cos(w2t + j2 )
x 2 (t ) = 0.6458X1 cos(w1t + j1 ) - 4.646X 2 cos(w2t + j2 )

Les constantes X1, X2, 1 et 2 sont

déterminées par les conditions initiales

29 ABOUSSALEH/ENSAM Meknes/4 année GC/Dyn. Structures/Ch 2/2024-2025

 III. Système Conservatif Excité

f1(t) f2(t)

Les forces d'excitation f1(t) et f2(t ) sont appliquées

aux deux masses m1 et m2 respectivement.
Le PFD donne:

ì
ï f1(t )ü
ï
Mx(t ) + Kx (t ) = f (t ) ï
{
ï = f (t ) f (t )
}
T
Avec f (t ) = í ý
ï
ï f (t )ï 1 2
î2 ï þ
30 ABOUSSALEH/ENSAM Meknes/4 année GC/Dyn. Structures/Ch 2/2024-2025
Le PFD donne:
éM ù {x} + éK ù {x } = {f }
êë úû êë úû
ém 0 ù ìïx ïü ék + k - k ù ïìx üï ìïf üï
ê ê 1 ú ï 1ï ê 1 2 2ú ï 1ï ï 1ï
ú í ý+ê ú í ý=í ý
êë0 m2 úû ïïîx2 ïïþ êë-k2 k2 ú ïïx2 ïï ïïf2 ïï
ûî þ î þ
 Passage à la notation complexe:
ì
ïFe j wt ü
ï ì
ï X e j wt ü
ï
j wt ï 1 ï
f (t) = Fe = í jwt ý de même pour x(t) = Xe = í jwt ý j wt ï 1 ï
ï
ïFe ï
ï ï
ï X2e ï ï
ï
î 2 ï
þ ï
î ï
þ
é-w2m + k + k ùì ü ì ü
ê -k ú ï 1 ï =ï 1 ï
ïX ï ïF ï avec éDù X = F
ê
1

-k2
1 2 2

-w m2 + k2 ú ï
2 ú í ý í ý
X2 ï ïF2 ï ê
ë ú
û { } { }
êë ûî þ î ï
ï ï ï þ

é-w2m + k + k -k ù
D = êê 1 1 2
2
2 ú
ú
êë -k2
-w m2
+ k2 úû
31 ABOUSSALEH/ENSAM Meknes/4 année GC/Dyn. Structures/Ch 2/2024-2025
 1 1   2
m2  k2 k2 
Supposons det D  0  D   
det( D)  k2  2 m1  k1  k2 
 X1  1  F1 
     D  
X2   F2 
retour

Les amplitudes X1 et X2 sont alors:

F1 -k2 -w 2m1 + k1 + k2 F1
F2 -w 2m2 + k2 -k2 F2
X1 = et X 2 =
det(D ) det(D )

Avec det(D ) = (k2 - w 2m2 )(k1 + k2 - w 2m1 ) - k22 ¹ 0

32 ABOUSSALEH/ENSAM Meknes/4 année GC/Dyn. Structures/Ch 2/2024-2025

 2 2 2
det(D ) = (k2 - w m2 )(k1 + k2 - w m1 ) - k ¹ 0 2

On peut mettre ce déterminant sous la forme:

det( D)  a  b  c 4 2

On a déjà montré que cette équation admet deux racines

en ω² :

2 2 2 2
 det D º (w - w )(w - w ) 1 2
lien

33 ABOUSSALEH/ENSAM Meknes/4 année GC/Dyn. Structures/Ch 2/2024-2025

 Les amplitudes X1 et X2 sont alors:
(-w 2m2 + k2 )F1 + k2F2
X1 º
(w 2 - w12 )(w 2 - w22 )

2
k2F1 + (-w m1 + k1 + k2 )F2
X2 º 2 2 2 2
(w - w )(w - w )
1 2

Si det D = 0  w = w1 ou w = w2
 X1  ¥ et X 2  ¥  Résonance
w1 et w2 les Deux Pulsations Propres
34 ABOUSSALEH/ENSAM Meknes/4 année GC/Dyn. Structures/Ch 2/2024-2025
 30
X1
X2
25

20
X 1 et X 2

15

10

0 1 2 3 4 5 6 7 8
1 w 2

Réponse d’un système à un degré de liberté en fonction de  de l’excitation

35 ABOUSSALEH/ENSAM Meknes/4 année GC/Dyn. Structures/Ch 2/2024-2025

 X1
X2

1
10
X 1 et X 2

0
10
10
0
1  1
10
w

36 ABOUSSALEH/ENSAM Meknes/4 année GC/Dyn. Structures/Ch 2/2024-2025

 Application Industrielle: Absorbeur de vibration

Système employé pour réduire les vibrations.

k1
La résonance de ce système se produit lorsque w01 =
m1

f1 = F1 cos(wt )

Problème pour 

37 ABOUSSALEH/ENSAM Meknes/4 année GC/Dyn. Structures/Ch 2/2024-2025
 f1 = F1 cos(wt)

f1 = F1 cos(wt)

Problème pour 

Ajout de l’ absorbeur de vibration

Pour réduire l'amplitude des vibrations, une masse m2 est suspendue élastiquement par
une raideur k2 au premier système (la machine) constituant ainsi un système à 2ddl.

38 ABOUSSALEH/ENSAM Meknes/4 année GC/Dyn. Structures/Ch 2/2024-2025

 D’après les résultats déjà trouvés, on a:
(-w 2m2 + k2 )F1 + k2F2
X1 =
(k2 - w 2m2 )(k1 + k2 - w 2m1 ) - k22

2 Voir diapo32
k2F1 + (-w m1 + k1 + k2 )F2
X2 =
(k2 - w 2m2 )(k1 + k2 - w 2m1 ) - k22

Avec F2 = 0 
(-w 2m2 + k2 )F1
X1 = 2 2 2
(k2 - w m2 )(k1 + k2 - w m1 ) - k 2
k2F1
X2 = 2 2 2
(k2 - w m2 )(k1 + k2 - w m1 ) - k 2

39 ABOUSSALEH/ENSAM Meknes/4 année GC/Dyn. Structures/Ch 2/2024-2025

 k1 k2
En posant w01 = et w02 =
m1 m2
pulsations propres des deux systèmes isolés
w F1 2
(1 - 2 )
w02 k1
 X1 =
æ 2 öæ
k 2 ö
çç1 - w ÷÷çç1 + 2 - w ÷÷ - k2
çç 2 ÷÷ ç 2 ÷÷
è w 02
÷
øèç k 1 w 01
÷
ø k1

 Si w02  w alors X1  0 (w pulsation de l'excitation)

On a accordé w02 sur la pulsation w dont on veut
annuler l'amplitude
40 ABOUSSALEH/ENSAM Meknes/4 année GC/Dyn. Structures/Ch 2/2024-2025
 Lien_Matlab

 
 

Le système avec absorbeur a 2ddl, donc 2 résonances

 et ? Risque de tomber sur une d’elle si  varie.

41 ABOUSSALEH/ENSAM Meknes/4 année GC/Dyn. Structures/Ch 2/2024-2025

 1
10
X1

0
10

-1
10
-0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3
10 10 10 10 10 10
w/W1

 

42 ABOUSSALEH/ENSAM Meknes/4 année GC/Dyn. Structures/Ch 2/2024-2025
Récapitulatif:
2
(-w m2 + k2 )F1 k2F1
X1 = et X 2 =
det(D ) det(D )

2 2 2
det(D ) = (k2 - w m2 )(k1 + k2 - w m1 ) - k 2

ìï k1 k2 üï ìïw et w ü
ï
ïï ïï ïï 1 2 ï
ïï
w
ï 01 = et w 02
= ï ¹ ï pulsation de résonance
í m1 m2 ý í ý
ïï ïï ïï ï
ïïpulsations propres/système isolé ïï ïï pulsation propre du systèmeïï
ïþ
î þ î
2 F1
Lorsque X1 = 0  det D = -k2  X 2 =
k2
ce qui donne la Raideur de l ' etouffeur k2 = F1 / X 2
 POUR SUPPORTER TOUTE LA CHARGE

43 ABOUSSALEH/ENSAM Meknes/4 année GC/Dyn. Structures/Ch 2/2024-2025

 IV. Système libre avec amortissement visqueux:

Le PFD donne:

m1x1 = -k1x 1 - k2 (x 1 - x 2 ) - c1x1 - c2 (x1 - x2 )

m2x2 = -k2 (x 2 - x 1 ) - c2 (x2 - x1 )

ém 0 ù éx ù éc + c -c ù éx ù ék + k -k ù éx ù é 0ù
 êê 1 ú ê 1ú + ê 1
ú êx ú ê -c
2 2ú ê 1ú
+
ú êx ú ê -k
ê 1 2 2ú ê 1ú
=
ú êx ú ê 0ú
ê ú
êë 0 m 2 úû êë 2 úû êë c2 úû êë 2 úû êë k 2 úû êë 2 úû
2 2 ëê ûú

44 ABOUSSALEH/ENSAM Meknes/4 année GC/Dyn. Structures/Ch 2/2024-2025

 ém 0 ù éx ù éc + c -c ù éx ù ék + k -k ù éx ù é0ù
ê 1 ú ê 1ú + ê 1 2 2ú ê 1ú
+ ê 1 2 2ú ê 1ú
= ê ú
ê0 m ú êx ú ê -c c ú êx ú ê -k k ú êx ú ê0ú
êë 2 úû êë 2 úû êë 2 2 úû êë 2 úû êë 2 2 úû êë 2 úû êë úû

MX + CX + KX = 0
M : Matrice des masses
C : Matrice de l'amortissement
K : Matrice des raideurs

Les solutions sont cherchées sous la forme:

rt rt
x 1 = X1e et x 2 = X 2e
ìx ïü ïìX ïü
ï ì
ïX ü
ï
ï 1ï ï 1 ï rt rt
 X = í ý = í ýe = Xe  X = í ýï 1ï
ï
ïx ï ïX ï ïX ï
î 2ïþ ï î 2ï þ ï
î 2ïþ
45 ABOUSSALEH/ENSAM Meknes/4 année GC/Dyn. Structures/Ch 2/2024-2025
MX + CX + KX = 0
rt 2 rt rt rt
X = Xe  Mr Xe + CrXe + KXe = 0
æ ém m ù éc c ù ék k ù ö÷ ìïX üï
ç 2 ê 11
ç 12 ú ê 11 12 ú ê 11 12 ú ÷ ï 1 ï
 çr ê ú +r ê ú +ê ú ÷÷ í ý = 0
çèç êëm21 m2é úû êëc21 c22 úû êëk21 k22 úû ø÷ îïïX 2 þïï
soit sous forme compact : DX = 0
DX = 0  X1 = X 2 = 0 inutile
ou bien det D = 0
ém m ù éc c ù ék k ù
2 ê 11 12 ú ê 11 12 ú ê 11 12 ú
D =r ê ú +r ê ú +ê ú
m
êë 21 m 2é úû
c c k
êë 21 22 úû êë 21 22 úûk

46 ABOUSSALEH/ENSAM Meknes/4 année GC/Dyn. Structures/Ch 2/2024-2025

 det D = 0
4 3 2
 a 4r + a 3r + a2r + a1r + a 0 = 0

Avec en général les coefficients ai différents de zéro

Comme les coefficients de l’équation caractéristique sont

réels, les racines sont réelles ou complexes conjuguées.

Racine
47 ABOUSSALEH/ENSAM Meknes/4 année GC/Dyn. Structures/Ch 2/2024-2025
 Les racines toutes réelles
x 1 (t ) = X11e 1 + X12e 2 + X13e 3 + X14e 4
rt rt rt rt

x 2 (t ) = b1X11e 1 + b2X12e 2 + b3X13e 3 + b4 X14e 4

rt rt rt rt

æ X ö÷ X 2i
ç
Où l'on a bi = çç ÷ = 2÷
çè X1 ø÷ X1i
r =r i

Deux racines réelles et deux autres complexes

r1 et r2 les racines réelles
r3  p  j et r4  p  j
Solution qui peut encore se réécrire sous la forme équivalente:

x 1 (t ) = X11e 1 + X12e 2 + X 3e pt sin (wt + j )

rt rt

x 2 (t ) = b1X11e 1 + b2X12e 2 + b3X 3e pt sin (wt + j )

rt rt

48 ABOUSSALEH/ENSAM Meknes/4 année GC/Dyn. Structures/Ch 2/2024-2025

Deux paires de racines complexes conjuguées

r1,2  p1  j1 et r3,4  p2  j2

La solution pourra s’exprimer en termes de fonctions harmoniques :

x1  t   e p1t  X 21e j1t  X 22 e  j1t   e p2t  X 23e j2t  X 24 e j2t 

x2  t   e p1t  1 X 21e j1t   2 X 22 e  j1t   e p2t   3 X 23e j2t   4 X 24 e j2t 

Comme les déplacements sont réels il vient alors :

x 1 (t ) = X1e sin (w1t + j1 ) + X 2e sin (w2t + j2 )

p1t p2t

x 2 (t ) = b21X1e sin (w1t + j1 ) + b22X 2e sin (w2t + j2 )

p1t p2t

C’est une solution harmonique amortie si p<0 (faible amortissement)

49 ABOUSSALEH/ENSAM Meknes/4 année GC/Dyn. Structures/Ch 2/2024-2025

 V. Système forcé avec amortissement visqueux:

f1(t) f2(t)

m1x1 = -k1x 1 - k2 (x 1 - x 2 ) - c1x1 - c2 (x1 - x2 ) + f1(t )

m2x2 = -k2 (x 2 - x 1 ) - c2 (x2 - x1 ) + f2 (t )

ém 0 ù éx ù éc + c -c ù éx ù ék + k -k ù éx ù é f ù
 êê 1 ú ê 1ú + ê 1 2 2ú ê 1ú
+ ê 1 2 2ú ê 1ú
= ê 1ú
0 m ú êx ú ê -c c ú êx ú ê -k k ú êx ú ê f ú
êë 2 úû êë 2 úû êë 2 2 úû êë 2 úû êë 2 2 úû êë 2 úû êë 2 úû

MX + CX + KX = F
50 ABOUSSALEH/ENSAM Meknes/4 année GC/Dyn. Structures/Ch 2/2024-2025
On suppose les forces d’excitations harmoniques:

j ( wt +j1 ) j ( wt +j2 )
f1 = Fe
1
et f2 = F2e
jj1 j wt j wt j wt
 f1 = Fe1
e =Fe 1
et f2 =F2e
F1 et F2 sont des amplitudes complexes

On cherche la solution permanente:

j wt j wt
x 1 = X1e et x 2 =X2e
X1 et X 2 sont des amplitudes complexes
51 ABOUSSALEH/ENSAM Meknes/4 année GC/Dyn. Structures/Ch 2/2024-2025
MX + CX + KX = F
æ ö÷÷ö ïìX ïü ïìF ïü
çç 2 æççm11 m12 ÷ö÷ æc c ö÷ æk k
çç 11 12 ÷ çç 11 12 ÷÷ ï 1 ï ï 1 ï
 ç-w ç ÷ + j w ç ÷+ç ÷÷÷÷ í ý = í ý
çèç ÷ ÷
çèc21 c22 ÷ø èçk21 k22 ÷ø÷ø ï X2 ï ï F2 ï
èçm21 m22 ÷ø ï
î þ î ï
ï ï þ
æZ Z öì
÷ ïX ü ìïF üï
ï
ç 12 ÷ ï 1 ï ï 1 ï Avec Z (w) est la matrice d'impédance
 çç 11 =
÷÷ í ý í ý
çèZ 21 Z 22 ø÷ ïïX 2 ïï ïïF2 ïï
î þ î þ

D’où on tire la solution:

æZ Z öì ïX ü
ï ì
ïF ü
ï
çç 11 12 ÷
÷÷ ï 1 ï=ï ï1
ççZ ÷ í ý í ý
è 21 Z 22 ÷ø ï ïX
î ï2
ï ï
þ ï
F
î ï 2
ï
þ
-1
ì
ïïX1 ü ïï æçZ 11 Z 12 ÷ö ìïïF1 üïï
 í ý = çç ÷÷ í ý
ïïX 2 ïï çèZ 21 Z 22 ÷÷ø ïïF2 ïï
52
î þ î þ
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 Absorbeur de vibration

53 ABOUSSALEH/ENSAM Meknes/4 année GC/Dyn. Structures/Ch 2/2024-2025

 Exemple d’application:
Machine avec la capacité de 10 Kg
Masse du linge est de 10 Kg

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Le PFD donne:
ìïmx = -kx -K (x - x ) - cx +10w ²r cos(wt )
ï 1 1 1 2 1
í
ï
ïî 2 =-K (x 2 - x 1 )
M 
x
r est le rayon interieur du tambour de la machine
la masse du linge exemple = 10Kg
x 1 et x 2 sont pris par rapport à l'équilibre
w rotation de la machine

On cherche les solutions de x1 et x2 sous forme de

complexes:
jwt jwt
x 1 = X1e et x 2 = X 2e
55 ABOUSSALEH/ENSAM Meknes/4 année GC/Dyn. Structures/Ch 2/2024-2025
D’ou
(10rw ²)(K - Mw ²)
X1 =
[(k - mw ²)(K - Mw ²) - KM w 2 + jc w(K - Mw ²)]
K
X2 = X1
(K - Mw ²)
(10rw ²)(K - Mw ²)
 X1 =
( )
2
(k - mw ²)(K - Mw ²) - KM w + (c w(K - Mw ²))
2
2

K
X2 = X1
(K - Mw ²)

Courbe_matlab

56 ABOUSSALEH/ENSAM Meknes/4 année GC/Dyn. Structures/Ch 2/2024-2025

 ANIMATION_VF

57 ABOUSSALEH/ENSAM Meknes/4 année GC/Dyn. Structures/Ch 2/2024-2025

 Etouffeur de vibration « Exemples »

58 ABOUSSALEH/ENSAM Meknes/4 année GC/Dyn. Structures/Ch 2/2024-2025

 Etouffeur de vibration « Exemples »

59 ABOUSSALEH/ENSAM Meknes/4 année GC/Dyn. Structures/Ch 2/2024-2025

 Etouffeur de vibration « Exemples »

60 ABOUSSALEH/ENSAM Meknes/4 année GC/Dyn. Structures/Ch 2/2024-2025

 Etouffeur de vibration « Exemples »

61 ABOUSSALEH/ENSAM Meknes/4 année GC/Dyn. Structures/Ch 2/2024-2025

 Etouffeur de vibration « Exemples »

62 ABOUSSALEH/ENSAM Meknes/4 année GC/Dyn. Structures/Ch 2/2024-2025

 Etouffeur de vibration « Exemples »

Amortisseur sous tablier d’un pont

63 ABOUSSALEH/ENSAM Meknes/4 année GC/Dyn. Structures/Ch 2/2024-2025

64 ABOUSSALEH/ENSAM Meknes/4 année GC/Dyn. Structures/Ch 2/2024-2025