Année Universitaire : 2024 -2025

3GI-3GESI

Prof A. IBNELOUAD EMSI 1

PLAN
1 Schéma d’un système automatisé

2 Les Capteurs

3 Les Actionneurs

Prof A. IBNELOUAD EMSI 2

 Schéma d’un système automatisé
Energie Energie

Réseau
Autres automates
Supervision Commande Pré-
Actionneurs
actionneurs

Automate
Interface Programmable
Homme- Interface
Machine Informations
Capteurs

Utilisateur
Partie commande Partie opérative
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 Schéma d’un système automatisé
Energie Actionneurs
Energie

Actionneur
Autres électrique :
systèmes Moteur
Commande Pré-
Actionneurs
actionneurs

Partie Actionneur
Interface Commande pneumatique
Homme- ou hydraulique :
vérin Interface
Machine Informations
Capteurs

Utilisateur
Partie commande Partie opérative
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 Schéma d’un système automatisé
Energie Energie
Pré-actionneurs
Variateur de vitesse
Autres pour moteur
systèmes Commande Pré-
Actionneurs
actionneurs

Partie
Interface Commande
Homme- Distributeur électropneumatique
Interface
Machine Informations ou électrohydraulique
Capteurs

Utilisateur
Partie commande Partie opérative
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 Schéma d’un système automatisé
Energie Capteurs Energie

Autres
systèmes Commande Pré- Détecteur
Actionneurs
actionneurs de contact
Détecteur inductif Détecteur optique
Partie
Commande
Interface
Homme- Interface
Machine Informations
Capteurs
Codeur optique
(position arbre moteur) Caméra
Utilisateur
Partie commande Partie opérative
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 Schéma d’un système automatisé
Energie Energie
Interface Homme-Machine

Autres
systèmes Commande Pré-
Actionneurs
actionneurs

Boutons et voyants
Partie
Interface Commande
Homme- Interface
Machine Informations
Ecran tactile Capteurs

Utilisateur
Partie commande Partie opérative
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Exemple de SAP: chaîne de palettisation. Transformer l’énergie

Acquérir des informations

Moteur, Vérin

Capteur de Position Agir sur la matière d’œuvre

Traiter les données

Ventouse, convoyeur
émettre des ordres
Communiquer
localement et à distance Distribuer l’énergie

API

Contacteur électrique
Terminaux de dialogue Distributeur pneumatique
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EMSI
 Les Capteurs
Rôle : Fournir à la PC des informations sur l’état du système.
Il convertit les informations physiques de la PO en grandeurs
électriques exploitables par la PC.

• 3 types de capteurs:
Les détecteurs (ou capteur T.O.R.):
-Un détecteur fournit une information binaire à la partie
commande.
( Présence d’une pièce ou non, seuil de température atteinte, Vérin
sorti…).
- Il existe différentes familles technologiques de détecteurs :
mécanique, optique, inductif, capacitif… dont les caractéristiques
distinctes sont des éléments de choix.

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 Les Capteurs
Les capteurs analogiques :

- Un capteur analogique fournit une image électrique (tension

0-10V ou courant 4-20mA) d’une grandeur physique évoluant
continument dans le temps, dans une gamme de variation
donnée.

Les capteurs numériques (ou codeurs):

- Les codeurs transmettent des valeurs numériques précisant

des positions, des pressions,..., pouvant être lus sur 8, 16,32
bits.

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 Les Capteurs
1. Détecteur de position mécanique (TOR)
Détecteur de position Symbole principe
Utilisation:
Détecteur de position, fin de course,
Détection de présence d’objets
solides
Avantage
•Sécurité de fonctionnement élevée ;
•Fiabilité des contacts;
•Bonne fidélité sur les points
d'enclenchement (jusqu'à 0,01 mm);
•Tension d'emploi élevée ;
•Mise en œuvre simple,
fonctionnement visualisé;
•Grande résistance aux ambiances
industrielles.

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 Les Capteurs
2. Détecteur de proximité

Les détecteurs opèrent à distance, sans contact avec l’objet dont ils
contrôlent la position (depuis 1 mm à quelques mètres).
Un détecteur de proximité interrompt ou établit un circuit électrique
en fonction de la présence ou de la non-présence d’un objet dans sa zone
sensible.
Dans tous ces détecteurs la présence de l’objet à détecter dans la
zone sensible modifie une grandeur physique:

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 Les Capteurs
2. Détecteur de proximité
• Un champ électromagnétique à haute fréquence dans les détecteurs
inductifs;
• La capacité d’un circuit oscillant dans les détecteurs capacitifs,
• Le niveau d’éclairement d’un récepteur photosensible dans les
détecteurs Photoélectriques.

Le choix d’un détecteur de proximité dépend de :

• La nature du matériau constituant l’objet à détecter,
• La distance de l’objet à détecter,
• Des dimensions de l’emplacement disponible pour implanter le
détecteur.
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 Les Capteurs
2.1. Détecteur de proximité électrique
Ces capteurs servent à la détection sans contact de la
position du piston des vérins spéciaux. Le relais se ferme à
l’approche d’un champ magnétique (aimant permanent sur le piston
du vérin) et transmet un signal électrique.

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 Les Capteurs
2.2. Détecteur de proximité inductif (TOR)
Détecteur d’ inductif Symbole principe

basée sur la variation d’un champ

magnétique à l’approche d’un
objet conducteur du courant
électrique

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 Les Capteurs
2.2. Détecteur de proximité inductif (TOR)
Utilisation:
Ce type de capteur est réservée à la détection sans contact d'objets
métalliques. L'objet est donc à proximité du capteur mais pas en contact
contrairement à un détecteur de position.
Avantage
• Pas de contact physique avec l’objet détecté.
• Pas d’usure ; possibilité de détecter des objets fragiles, fraîchement
peints…
• Durée de vie indépendante du nombre de manœuvres.
• Produit entièrement encapsulé dans la résine donc étanche.
• Très bonne tenue à l’environnement industriel : atmosphère polluante

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 Les Capteurs
2.3. Détecteur de proximité capacitif (TOR)
Détecteur de capacitif Symbole principe

basé sur la variation d’un champ

électrique à l’approche d’un objet
quelconque.

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 Les Capteurs
2.3. Détecteur de proximité capacitif (TOR)
Utilisation:

Détection à courte distance d’objets métalliques ou non.

Contrôle de niveau de liquide et de poudre dans trémies

Avantage
Idem détecteur inductif mais plus cher et pas de pièces en mouvement

•Pas de contact physique avec l’objet détecté.

•Pas d’usure ; possibilité de détecter des objets fragiles, fraîchement peints…
•Détecteur statique, pas de pièces en mouvement.
•Durée de vie indépendante du nombre de manœuvres.
•Produit entièrement encapsulé dans la résine donc étanche.
•Très bonne tenue à l’environnement industriel : atmosphère polluante

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 Les Capteurs
2.4. Détecteur de proximité photoélectrique (TOR)
principe
Les détecteurs photoélectriques se composent essentiellement d'un
émetteur de lumière associé à un récepteur photosensible.
Détecteur de photoélectrique Symbole

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 Les Capteurs
2.4. Détecteur de proximité photoélectrique (TOR)
Utilisation:

Détection de tout objet opaque.

Avantage

•Pas de contact physique avec l’objet détecté.

•Pas d’usure ; possibilité de détecter des objets fragiles, fraîchement peints…
•Détection sur de grande distance.
•Généralement en lumière infrarouge invisible, indépendante des conditions
d'environnement
•Très bonne tenue à l’environnement industriel : atmosphère polluante

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 Les Capteurs
2.4. Détecteur de proximité photoélectrique (TOR)
3 détections photoélectriques :
barrage Symbole
•2 boitiers
•portée : 30m
•pas les objets
transparents

Système réflex
•1 boitier Symbole
•portée : 15m
•pas les objets
transparents et
réfléchissants

Système proximité
•1 boitier Symbole
•portée : dépend de
la couleur de l'objet
•pas les objets
transparents

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 Les Actionneurs
Un actionneur est un constituant permettant de mettre en
mouvement les organes de machines suite aux commandes électriques.
Ceci en convertissant une énergie d’entrée (électrique, hydraulique ou
pneumatique…) en une énergie de sortie (mécanique). Les actionneurs
les plus utilisés sont :

• Actionneurs Pneumatiques
• Actionneurs Electriques

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 Les Actionneurs
Les actionneurs pneumatiques

Les actionneurs pneumatiques utilisent de l’air comprimé à

~6 bar. L’air est fourni par un compresseur, qui alimente souvent tout
l’atelier, et distribué à toutes les machines.
Ils sont alimentés par des distributeurs, suite à une commande
électrique.
Ils sont utilisés principalement pour des mouvements exigeant
une force faible (20 à 50 000 N) ; et une grande vitesse (la fraise du
dentiste peut atteindre 200tours/s).

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 Les Actionneurs
Les actionneurs pneumatiques
Les actionneurs pneumatiques répandus sont :
• Les vérins (linéaires et rotatifs),
• Les moteurs rotatifs,
• Des ventouses à vide pour saisir des objets (Ce sont des
éléments de préhension à l’aide d’un générateur de vide par
effet venturi).

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EMSI
 Les Actionneurs
Les actionneurs pneumatiques : les Vérins
Vérin simple effet
• un seul orifice d’admission d’air.
• le retour à la position d’ équilibre s’effectue via un ressort dès lors qu’on
place l’unique chambre à l’échappement

Vérin double effet

• deux orifices d’admission d’air.
• Déplacement contrôlé dans les 2 sens

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 Les Actionneurs
Les actionneurs pneumatiques : les Vérins

Actions réalisables à l’aide de vérins :

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 Les Actionneurs
Les actionneurs électriques
Les actionneurs électriques sont principalement les moteurs
électriques ; qui sont des appareils qui transforment l’énergie électrique
en énergie mécanique. Leur fonctionnement repose sur les principes de
l’électromagnétisme.
Le moteur comporte deux parties : - une partie fixe (le stator)
et une partie mobile (le rotor).

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 Les Actionneurs
Les actionneurs électriques
Il existe un grand nombre de types de moteurs : moteurs
asynchrones (généralement à courants triphasés : moteurs à cage,
moteurs à bagues), moteurs à courant continu, moteurs
synchrones, moteurs pas à pas, l’électroaimant ( dans lequel la
force magnétique est utilisée).

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 Les Pré- Actionneurs

Les pré-actionneurs sont des interfaces d’énergie entre la Partie

Commande et la Partie Opérative.
La Partie Commande est généralement incapable de distribuer
directement l'énergie nécessaire à l'actionneur.
Par exemple :
• Partie Commande en très basse tension (24Volts continu), et Partie
Opérative 400Volts triphasée (moteurs de forte puissance).
• Partie Commande électrique et Partie Opérative pneumatique (vérins).

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 Les Pré- Actionneurs
Pré-actionneurs pneumatiques : Distributeurs
Le distributeur a pour fonction de distribuer l’air dans les chambres du
vérin en fonction des ordres qu’il reçoit.
Un distributeur est constitué d'une partie fixe et d'une partie mobile (le
tiroir) :
• La partie fixe est dotée d'orifices connectés à la source d'énergie
(air comprimé,…), à l'actionneur et à l'échappement.
• Le tiroir mobile, coulissant dans la partie fixe, il est doté de
conduites permettant le passage de fluide entre les différents
orifices et la partie fixe.

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 Les Pré- Actionneurs
Pré-actionneurs pneumatiques : Distributeurs

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 Les Pré- Actionneurs
Pré-actionneurs pneumatiques : Distributeurs

Symboles et conventions

Une position pour chaque case

Orifice présent sur chaque case

Flèche indiquant le passage

de l’air comprimé

Une voie Orifice Source Échappement

fermé pression

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 Les Pré- Actionneurs
Pré-actionneurs pneumatiques : Distributeurs
Symboles et conventions
Commentaires :
On désigne un distributeur avec 2 chiffres :
- 1er chiffre : nombre d’orifices
- 2èmechiffre :nombre de position du tiroir
Ex : distributeur 3/2 : 3 orifices
2 positions

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 Les Pré- Actionneurs
Pré-actionneurs pneumatiques : Distributeurs
Symboles et conventions
Il existe 2 types de distributeurs :
-Distributeur monostable:
le tiroir est rappelé à sa position initiale par un ressort, dès la
disparition du signal de pilotage.
-Distributeur bistable:
le tiroir garde sa position en l’absence de signal de pilotage

Le signal de commande du tiroir

peut-être:

• manuel.
• mécanique,
• pneumatique,
• électrique.

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 Les Pré- Actionneurs
Pré-actionneurs pneumatiques : Distributeurs
Schématiquement

• On représente un distributeur à l'aide de cases. Chaque position est

symbolisée par une case;
• A l'intérieur des cases, on représente les voies de passage de fluide
pour chacune des positions;
• Une possibilité de passage du fluide est symbolisée par une flèche
indiquant le sens de circulation. Un blocage du fluide est symbolisé
par un "T";

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 Les Pré- Actionneurs
Pré-actionneurs pneumatiques : Distributeurs
Schématiquement

• Pour caractériser un distributeur, il faut définir le nombre de voies ou

d'orifices ainsi que le nombre de positions (par exemple un
distributeur 3/2 : comprend 3 orifices et 2 positions).
Pour en comprendre le fonctionnement, il faut imaginer que les
canalisations sont fixes et que ce sont les cases qui se déplacent devant
les canalisations, et non l'inverse.

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 Les Pré- Actionneurs
Pré-actionneurs pneumatiques : Distributeurs

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 Les Pré- Actionneurs
Pré-actionneurs pneumatiques : Distributeurs
Caractéristiques des Distributeurs

Un distributeur est caractérisé par :

▪ Le nombre des orifices : 2, 3, 4 ou 5 ;

▪ Le nombre des modes de distribution ou positions : 2 ou 3 ;

▪ Le type de commande du pilotage assurant le changement de position :

▪ simple pilotage avec rappel par ressort

▪ ou double pilotage.

▪ La technologie de pilotage : pneumatique, électrique ou mécanique ;

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 Les Pré- Actionneurs
Pré-actionneurs Electriques : Relais & Contacteurs

Le Relais est le terme général qui désigne les pré-actionneurs

électriques. Les contacteurs sont des relais conçus pour commuter des
courants électriques forts.

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 Les Pré- Actionneurs
Pré-actionneurs Electriques : Relais & Contacteurs
RELAIS
Un relais électromécanique est un organe électrique permettant de
dissocier la partie puissance de la partie commande : il permet l'ouverture et la
fermeture d'un circuit électrique par un second circuit complètement isolé
(isolation galvanique) et pouvant avoir des propriétés différentes.

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 Les Pré- Actionneurs
Pré-actionneurs Electriques : Relais & Contacteurs
Contacteur
Le contacteur a la même fonction qu'un relais électromécanique,
sauf que ses contacts sont prévus pour supporter un courant beaucoup
plus important. Des contacteurs sont utilisés afin d'alimenter des moteurs
industriels de grande puissance (plus de 50 kW).

Symbole d'un contacteur tripolaire : à gauche la bobine, au centre

les contacts de puissance, à droite un contact auxiliaire.

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 Les Pré- Actionneurs
Pré-actionneurs Electriques : Relais & Contacteurs
• aspect fonctionnel Contacteur
ordres de la P.C.
énergie de commande :24V

énergie distribuer l’énergie énergie

électrique de électrique à électrique de
puissance l’actionneur (MAS puissance
disponible principalement) distribuée à
l’actionneur
• Principe: électromagnétique
Contacteur
électromagnétique

•Symbole:

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