Introduction aux Systèmes Industriels et

Critiques
-Temps Réel-
(SIC)

Maria Zrikem

GI3 - GS3 ENSA de Marrakech

2023 - 2024

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Overview
Ce module vise à apporter une compréhension des systèmes temps réel et
critiques en donnant les clés de la modélisation et de la programmation
d'applications multi-tâches sur des systèmes d'exploitation temps réel
couramment utilisés et des outils permettant de garantir la sûreté de
fonctionnement.

Partie 1 : Introduction aux systèmes temps réel

Partie 2 : Initiation sur des Plateformes industrielles temps réel

embarquées

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 Overview

Partie 1 :
Généralités sur les systèmes temps réel et critiques
Les modèles d’ordonnancement
Protocols de communication et de partages de ressources
Spécification, Conception et Développement de Systèmes Temps Réel
Un exemple d’exécutif temps réel : TORNADO de VxWorks

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Q’est- ce que le temps réel?

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 Q’est- ce que le temps réel?
Exemple 1 : Système d’édition automatique des relevés de notes d’un service
de scolarité.

Relevés produits pour les étudiants concernés

chaque relevé reprend l’ensemble des notes obtenues par l’étudiant
Moyennes calculées sont exactes

Exemple 2 : Système de navigation maritime pour calculer la position d’un

bateau en mouvement.

Un résultat même exacte, obtenu après un intervalle de temps trop

important, fournit une position considérée non exacte

L’intervalle de temps toléré par le système fait partie de ces spécifications

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 Le temps réel : historique
Fin des années 50 : premières apparitions de machines numériques dans des
applications temps-réel (système de commande d'une unité de polymérisation
d'une raffinerie Texaco ).

Années 60 : les systèmes temps-réel s'étendent à des secteurs plus critiques tel
que l'aérospatiale (systèmes de contrôle de vol NASA dans le projet Appolo).

Années 70 : l’arrivée des mini-calculateurs accélère l'insertion d'outils

informatisés dans les environnements temps-réel.

Années 70 : l’arrivée des mini-calculateurs accélère l'insertion d'outils

informatisés dans les environnements temps-réel.

Début des années 80 : accès de tous les secteurs industriels à l'informatique

temps-réel grâce à la micro-informatique (modularisation de l'architecture du
système informatique ⇒ intégration dans des applications géographiquement
décentralisées + extensibilité & fiabilité)
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 Des dé nitions du temps réel?

Définition [Martin 65] : Un système temps réel peut être défini comme un
système qui contrôle un environnement en recevant des données , en les
traitant, et en produisant une action ou des résultats de façon suffisamment
rapide pour intervenir dans le fonctionnement du système à ce moment là.

Définition [Gillies 95] : Un système temps réel est un système dans lequel
l’exactitude des applications ne dépend pas seulement de l’exactitude des
résultats mais aussi du temps auquel ce résultat est produit. Si les
contraintes temporelles de l’application ne sont pas respectées, on parle de
défaillance du système. Il est donc essentiel de pouvoir garantir le respect
des contraintes temporelles du système. Ceci nécessite que le système
permette un taux d’utilisation élevé, tout en respectant les contraintes
temporelle identifiées.

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fi
Notion de criticité en temps réel

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 Notion de criticité
Criticité = gravité de la situation qui résulterait d'un manquement
au respect des spécifications temporelles

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 Temps réel dur et temps réel lâche
Temps réel dur ou critique (Hard Real Time)

• On parle de Temps Réel dur (Hard Real Time) quand les événements
traités trop tardivement ou perdus provoquent des conséquences
catastrophiques pour la bonne marche du système (vies humaines,
faillites économiques, perte d’informations cruciales, plantage...).
• Les systèmes à contraintes temporelles dures ne tolèrent qu’une
gestion stricte du temps afin de conserver l'intégrité du service
rendu.
• Nécessitent des Logiciels et matériels spécifiques.

Exemple : Système de contrôle de centrale nucléaire, les systèmes

embarqués utilisés dans l'aéronautique

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 Temps réel dur et temps réel lâche
Temps réel mou ou lâche (Soft Real Time)

• On parle de Temps Réel mou (Soft Real Time) quand les événements
traités trop tardivement ou perdus sont sans conséquence
catastrophique pour la bonne marche du système. On ne garantit
qu’un pourcentage moyen d’utilisation du temps CPU
• Les systèmes à contraintes temporelles souples ou molles (soft real
time) acceptent des variations dans le traitement des données. On
parle alors de Qualité de Services.
• Se satisfont de logiciel et matériel généralistes

Exemple : Système de visioconférence

Ces systèmes se rapprochent fortement des systèmes d'exploitation

classiques à temps partagé
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.

 Temps réel dur et temps réel lâche

Temps réel mou :
La fonction est plus complexe et dépend de l’application :
ordonnancer les activités et définir un test d’acceptabilité des
résultats en fonction du retard

Activités du système :
• Élire une application ⇒ accorder du temps de calcul et faire
progresser la qualité du résultat qu’il produit avant son échéance.
• Politique d’ordonnancement en fonction des échéances et de la
qualité des résultats déjà obtenus.

Temps réel dur :

Le critère de respect des contraintes temporelles est simple :
fonction booléenne

Activités du système :
Connaître le temps d’exécution des primitives fournies par le
système (les instructions élémentaires)
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 Temps d’exécution des primitives
Élément clefs pour déterminer le temps d’exécution d’un programme.

Difficultés :
Primitives en temps d’exécution incertain
E.g. gestionnaire de mémoire virtuelle, allocateur de mémoire,
système de cache, ….
⇒ Calcul du temps d’exécution des primitives « au pire des cas »
⇒ Résultats très pessimistes
⇒ Proposer des formes simplifiées des primitives du système avec de
meilleurs temps de réponse au pire cas.

Conclusion

Le système temps réel ≠ Système hautes performances

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 Notion de tâche critique

• Un système temps réel se compose de plusieurs sous-systèmes.

Tous ne relèvent pas du temps réel !!
Exemple : altimètre, jauge et gestion du bar dans un avion

• Notion de tâche critique : chaque tâche se voit attribuer une priorité

en fonction de son caractère critique.

• Classification des temps de réponse :

– Critique : moins de quelques micro-secondes de temps de réponse
– Moyen : quelques centaines de ms
– Non critique : à partir de quelques dizaines de secondes

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 Tâche périodique / apériodique
• Un système temps réel comporte souvent des tâches périodiques, mais il
peut aussi comporter des tâches apériodiques, par exemple la gestion
d'un événement imprévu tel que la chute d'un objet devant un robot de
stockage dans un entrepôt.

• Typiquement, les tâche périodiques sont celles de bas-niveau dans

l'application (celles de lecture des capteurs notamment) qui s'effectuent
en fonction des caractéristiques physiques de l'environnement qui impose
leur rythme.

15
Un système temps réel et son
environnement

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 Architecture générale d’un STR
Système : ensemble d’activités correspondant à un ou plusieurs traitements
effectués en séquence ou en concurrence et qui communiquent
éventuellement entre eux.

Processeur
Capteurs Actionneurs
Temps réel

Capteurs : collecter les signaux émis par l’environnement (événements) ou

prélever l’état de l’environnement (mesures).
Actionneurs : reçoivent la réaction du système à travers des commandes

Réaction entre système et environnement s’effectuent à des moments

déterminés par :
• le système ⇒ système piloté par le temps ( time-driven system)
• l’environnement ⇒ système piloté par l’événement (event-driven system)

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 Architecture générale d’un STR
rythme de l'interaction

données
Environnement
Système mesures (ex : une chaîne de
informatique événements production, une réaction
chimique…)

temps de réponse imposé par la dynamique commandes

de l'environnement

• Acquisition des mesures périodique à une cadence compatible avec les

dynamiques du procédé
• Réaction du système de contrôle (émission des commandes) dans un laps
de temps contraint

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 Le système temps réel et son environnement
Observations

Système informatique de contrôle mesure Procédé ou Système contrôlé

- automate événements
- Monoprocesseur - Équipement élémentaire
- Multiprocesseur - Procédé complexe
commande
- Réseau local - Ensemble d’équipements
affichage

Actions

La relation entre les deux sous-systèmes est décrite par trois opérations :
échantillonnage, calcul et réponse.
Ces opérations doivent se réaliser à l’intérieur d’intervalles de temps : ce
sont les contraintes de temps.
L’échelle du temps varie selon les applications : 1 µs (radar), 1 s (interface
homme), 1 mn (chaîne de production) et 1h (réaction chimique)
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Qualité requises des structures d’accueil temps réel
Un système temps réel doit être capable d’interrompre l’activité en cours
d’exécution pour répondre à un événement
Prévisibilité (predictability) : c’est ce qui permet de déterminer à l’avance si
un système va respecter ses contraintes temporelles
Déterminisme : Enlever toute incertitude sur le comportement des activités
individuelles et sur leurs comportements lorsque elles sont mises ensemble.
Un systèmes déterministe si à partir de son état actuel, sa réaction à un
stimulé est « prédictible »
En aéronautique :
non déterminisme = méfiance
problème : preuve de
déterminisme sur bus AFDX de
l’A380 (thèse de doctorat)

⇒ robustesse des protocoles et des allocations des ressources, en présence d

variation de trafic, de pannes matérielles et de surcharge
⇒ déterminisme absolu difficile à atteindre 20

 Qualité requises des structures d’accueil

Exactitude :
⇒ Exactitude logique (Logical correctness) :
- Sorties adéquates en fonction des entrées
- Le se comporte comme prévu en réaction des entrées
⇒ Exactitude temporelles (Timeliness)
- Satisfaction des contraintes temporelles
- Sorties présentées « au bon moment »

Fiabilité (reliability) : Difficulté de prédire le comportement d’un système dont

les composantes matérielles et logicielles ne sont pas fiables
⇒ Tolérance aux fautes : la tolérance aux pannes doit être intégrée dès la
conception dans le matériel comme dans le logiciel tout en prenant en
compte les contraintes temporelles
⇒ Implantation de points de reprises, de duplication matérielle et logicielle
et de techniques de recouvrement après fautes.

Précision suffisante de la mesure du temps et des datation des

événements.
21
 Les systèmes embarquées
• Dispositif informatique intégré au dispositif physique dont il assure le
contrôle et (ou) la commande et dont il partage les contraintes
d'environnement (spatial, automobile...). Caractérisé par :
➢ l'environnement dans lequel il fonctionne (température, humidité,
radiations, vibrations, chocs…, taille, poids…)
➢ la performance qu'on attend de lui
➢ ses interfaces avec l’environnement

• Systèmes logiciel-matériel servant à résoudre des fonctions spécifiques,

allant du simple contrôleur de lave-vaisselle au complexe système de
guidage de missiles.

• Embarqué dans le sens où il fait partie d’un système complet qui n’est
pas nécessairement un ordinateur.

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 Les systèmes embarquées (temps réel)

Caractéristiques des systèmes embarqués:

• Utilisé dans un environnement réactif et contraint en temps

• Réalise un nombre fixe et limité de tâches par opposition à un
ordinateur général (general purpose)
• Très souvent des systèmes haute performance soumis à des
contraintes temps réel
• La puissance dissipée, le coût, le temps de développement et la
fiabilité sont souvent des métriques qui influencent la conception

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Exemples d’applications temps réel

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Disciplines impliquées dans les STR

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 Domaines d’applications Temps Réel
• Transports : métro, aéronautique (avions, satellites, spacial), trains,
automobile, …

• Multimédias : décodeurs numériques openTV, décodeurs TNT, MPEG,

jeux vidéo. films d’animation.

• Services téléphoniques : téléphone mobile, auto-commutateur.

• Supervision médicale, écologique.

• Système de production industriel : centrale nucléaire, chaîne de

montage, usine chimique.

• Robotique.

• etc... 26
 Exemples d’applications temps réel
Exemple de robot : Un robot doit prendre des objets qui défilent sur un
tapis roulant. L’objet se déplace à une certaine vitesse et possède une
certaine taille qui laisse au robot « une fenêtre temporelle » pour le
prendre. Si le robot agit trop tard, il manquera l’objet. S’il agit trop tôt, il
risque de bloquer l’objet et par la suite tout le système de défilement

Système de vidéoconférence sur un réseau local : Le système

commence par numériser le signal vidéo pour le transférer en séquence
d’images. Pour avoir une image acceptable, on traite 30 images /
seconde. Vu le débit du réseau, le système doit procéder à la
compression des images avant de les transmettre.
⇒ Temps de latence = temps(numérisation)+temps(compression)+
temps(transmission)

Assurer une vision de bonne qualité ⇐ Minimiser le temps de latence

27
 Exemples d’applications temps réel
Système de control de centrale nucléaire qui vérifié le niveau de
radioactivité d’une zone contrôlée. Si le système ne produit pas l’alarme
attendue lors du franchissement du seuil toléré, les conséquences
peuvent être catastrophiques
⇒ La tâche de traitement de l’alarme est critique

Système de contrôle arien ce système rassemble l’information sur

l’état de chaque avion via un ou plusieurs radars actifs. Ce radar
interroge chaque avion périodiquement. Le système traite les
messages reçus de l’avion et stocke les informations dans une base de
données. Ces informations sont prises en compte et traité par des
processeurs graphiques. Au même temps, un système de surveillance
analyse de façon continue le scenario et alerte les opérateurs
toutefois qu’il détecte une collision possible.

28
 Exemples d’applications temps réel
Logiciel de contrôle d'un Combiné GSM

– Embarqué

– Gestion des opérations de la couche physique

Emission, réception, mesure des niveaux de réception, etc...

– Gestion des procédures logiques

Localisation, mesures de qualité du lien radio,

– Gestion de la conversation
Relais entre deux réseaux

– IHM
Rédaction, navigation, etc…

29
 Exemples d’applications temps réel

Système de contrôle de débit

Lecture du débit Capteur de débit

Calcul

Ordre de position
Vanne
de la vanne

Temps

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 Exemples d’applications temps réel
Gestion d’un four à verre
Un four pour la fabrication de verre fonctionne en quasi-continu pour
l’approvisionnement en matière première (sable) et aussi pour l’utilisation du
produit (verre). En effet, le four doit rester en fonctionnement permanent avec un
niveau toujours de matières fondues à température constante, une évacuation du
trop plein étant prévue en cas d’attente prolongée d’utilisation du verre.

Capteur
Détection sable

Capteur de niveau

Commande Sables du four

D’approvisionnement

Verre
Capteur
de température
Chauffage
du four

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 Exemples d’applications temps réel
Gestion d’un four à verre
Le contrôle de cette application est fait par l’intermédiaire
de 3 capteurs (température, niveau du four, détection de
l’arrivée de matière première) et 2 actionneurs
(commande d’approvisionnement en sable, chauffage du
four) Capteur
Détection sable
⇒ L’acquisition de la température doit se faire à des
moments réguliers (utilisation de l’horloge temps réel Capteur
interne du système). Commande
Sables de niveau
du four
⇒ l’acquisition du niveau de matière est liée à D’approvisionnement
l’interruption générée de façon apériodique par les
tombées successives détectées non régulières de la
matière première. Verre
Capteur
⇒ Le traitement du “signal température” permet de faire de température
un calcul précis de la température et lance la tâche de
Chauffage
commande de chauffage si la température du four est
du four
inférieure à une température de consigne.
⇒ Le paramètre “niveau de matière” va impliquer
l’approvisionnement ou non en matière première en
commandant la vitesse d’approvisionnement en fonction
du paramètre niveau du four, mais aussi de la valeur du
capteur de température afin d’obtenir une régulation plus 32
fine.
 Exemples d’applications temps réel

Gestion de la sécurité d’une mine

La mine doit fonctionner tant que la Console

sécurité max est maintenue. Les
opérateur
indications générales de fonctionnement
sont :
• une alarme doit être lancée vers la
console de l’opérateur dés que le niveau
Commande
limite du capteur MS est franchi afin de
pouvoir évacuer la mine. pompe Système
de contrôle
• la pompe doit être mise en route si le
niveau d’eau dépasse le niveau max (LS
>HLS). La pompe s’arrête dés que le
Pompe
niveau descend en dessous de la valeur
inf (LS < LLS). MS LS

• la pompe ne doit pas fonctionner

quand le niveau du capteur de méthane HL
S
dépasse un certain seuil afin d’éviter le LLS
risque d’explosion. Puisard

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 Exemples d’applications temps réel

Gestion de la sécurité d’une mine

La mine doit fonctionner tant que la Console

sécurité max est maintenue. Les opérateur
indications générales de fonctionnement
sont :
• une alarme doit être lancée vers la Commande
console de l’opérateur dés que le niveau pompe Système
limite du capteur MS est franchi afin de de contrôle
pouvoir évacuer la mine.
• la pompe doit être mise en route si le Pompe
niveau d’eau dépasse le niveau max (LS MS LS
>HLS). La pompe s’arrête dés que le
niveau descend en dessous de la valeur HL
S
inf (LS < LLS). LLS
Puisard
• la pompe ne doit pas fonctionner quand
le niveau du capteur de méthane dépasse
un certain seuil afin d’éviter le risque
d’explosion.
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 Exemples d’applications temps réel

Conduite d’automobile

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Temps Réel ≠ aller vite !

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 Un exemple simple et éclairant
• Système T, avec processeur à vitesse 1, surcoût 1 et ordonnancement EDF sur
l’échéance
• système L, avec processeur à vitesse 10, surcoût 0 et ordonnancement à l’ancienneté
(FIFO)
Surcoût système = ord. + changement de contexte; les tâches sont non préemptives
L est 10 fois plus rapide et infiniment efficace

Une application de conduite avec 2 tâches :

• tâche A envoie des commandes périodiques pour entretenir la commande moteur du
véhicule
sa durée = 270 sur T et 27 sur L ; son délai critique de 320
• tâche B qui réagit à une commande du volant
sa durée = 15 sur T et 1,5 sur L ; son délai critique de 21
Au temps t, la tâche A est déclanchée pour son exécution périodique, au même instant B
est demandée en réaction à un événement imprévu. A et B ont la même importance.
Durée d’exécution de 270
Durée d’exécution de 15 .... Système T (tortue)
t t+1 t+16 t+17 t+21 t+287 t+320 FIFO

Échéance de B respectée
Échéance de A respectée
Échéance de B non respectée
Durée d’exécution de 25 Durée d’exécution de 1,5
FIFO 37

t t+21 t+27 t+28,5 Système L (lièvre)

 Un exemple simple et éclairant

Le système temps réel, ce n’est pas

La vitesse de traitement (l’unité centrale la plus rapide)
La meilleure efficacité de la plate-forme (le surcoût système le plus
faible).

Le système temps réel, c’est

Le respect des contraintes temporelles

Les contraintes temporelles proviennent

des spécifications de l’application et de la dynamique du procédé
Des spécifications dérivées pour la structure d’accueil informatique

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 Temps Réel ≠ aller vite

» besoin d'un temps de réaction court (1 ms) pour le contrôle d'un

avion de combat
» besoin d'un temps de réaction moins court (10 ms) pour le contrôle
d'un avion de transport civil
» besoin d'un temps de réaction moins court (1s) pour une IHM
» besoin d'un temps de réaction moins court (1mn) pour le contrôle
d'une chaîne de production (lente)
» besoin d'un temps de réaction moins court (1h) pour le contrôle
d'une réaction chimique (lente)
»…
» besoin d'un temps de réaction de quelques heures pour
l'établissement d'une prévision météorologique
» besoin d'un temps de réaction de quelques jours pour le calcul de la
paie…

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 Résumé; ce qu'il faut retenir ..

La demande des applications en temps réel, c’est

Optimiser la ponctualité
Assurer le respect des contraintes temporelles

Elle diffère de la demande des applications non temps réel ou on veut :

Optimiser le partage des ressources : efficacité et performance
Réduire le temps de réponse : vitesse et rapidité

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