Concours direct pour le recrutement des personnels dans le corps des Fonctionnaires
des Techniques Industrielles, session 2020
Ingénieurs des Techniques Industrielles A2
Option : Génie Mécanique
Epreuve n°1
Exercice 1 : Oscillateurs (5 points)
Une masse m, considérée comme ponctuelle, repose sur un plan incliné d’un angle θ par
rapport à l’horizontale. Elle est accrochée à l’extrémité d’un ressort de raideur k, de longueur
à vide lo, l’autre extrémité étant fixe par rapport au plan.
Données numériques : m = 0,1 kg; θ = 30° ; g = 10 m.s−2 ; k = 10 N.m−1.
On repère la position de la masse par rapport à sa position O d’équilibre (voir figures).
I. La masse m est en équilibre (fig. b)
1) On suppose qu’il n’y a pas de frottement solide entre le plan et la masse m. Faire l’étude du
système et en déduire l’expression de l’allongement Δl1 du ressort. Calculer cet allongement.
2) En réalité la mesure expérimentale Δl2 de l’allongement du ressort correspond à la moitié
de la valeur Δl1 calculée précédemment. Pour expliquer la différence il faut introduire une
force résultante f de frottement solide entre la masse et le support.
a) Pourquoi n’introduit-on pas de forces de frottement de type fluide ?
b) Reprendre l’étude de l’équilibre de la masse et en déduire l’expression de la force de
frottement f. Calculer f.
II. La masse m est en mouvement (fig. c)
Dans tout ce qui suit, on néglige de nouveau les forces de frottement solide. On tire sur la
masse de Xo = +5 cm et on la lâche, à l’instant t = 0, sans vitesse initiale.
Étude du système (on néglige aussi les forces de frottement visqueux avec l’air).
a) En appliquant le principe fondamental de la dynamique et en utilisant la condition
d’équilibre, montrer que x(t) vérifie l’équation différentielle de l’oscillateur harmonique :
2
ẍ +ω 0 x=0
Donner l’expression de la pulsation propre ωo et de la période propre To. Calculer ωo et To.
b) En tenant compte des conditions initiales, donner la solution x(t) et son expression
numérique.
Exercice 2 : Pilote automatique d’un avion (4 points)
On s’intéresse dans cet exercice à la description d’un système asservi sous forme de schéma-
bloc.
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L’altitude d’un avion est obtenue par le gouvernail de profondeur, situé sur la figure 4.33. En
première approche, on considère la chaîne fonctionnelle destinée au maintien automatique de
l’altitude constituée comme suit :
• la partie commande reçoit un signal électrique proportionnel à l’altitude h de l’avion, fourni
par un altimètre ;
• le signal précédent est comparé à un signal de consigne proportionnel à l’altitude hc choisie
par le pilote pour donner un signal d’écart ε ;
• un régulateur électrique traite cet écart et délivre un signal de commande u à un actionneur
électrique chargé de mouvoir les gouvernes de profondeur.
1. À partir du texte de présentation, identifier les différents éléments de la chaîne d’action et
de la chaîne d’acquisition, en précisant les grandeurs physiques de chacune des entrées-
sorties.
2. Quel élément est soumis à d’éventuelles perturbations ? Donner un exemple de leurs
natures.
3. Tracer le schéma-bloc décrivant la structure de l’asservissement.
Exercice 3 : Stabilité d’un pendule (5 points)
L’objectif de cet exercice est d’évaluer la stabilité d’un système après la linéarisation d’une
loi entrée-sortie au voisinage d’un point de fonctionnement.
On considère pour cela un pendule constitué de trois solides :
• un bâti 1, auquel on associe un repère (O , ⃗ x1 , ⃗
y1, ⃗z 1) .
⃗
x
• un coulisseau 2, en liaison glissière suivant 1 avec le bâti 1.
On lui associe le repère ( A , ⃗x1 , ⃗
y1 , ⃗
z 1 ), avec la position du point A
⃗
repérée par le vecteur OA =x (t ) ⃗ x1 .
• un pendule 3, en liaison pivot d’axe (A, ⃗ z 1) avec le coulisseau 2.
On lui associe le repère ( A , ⃗x3 , ⃗ z 3 ), en choisissant ⃗
y3 , ⃗ z 3 confondu à
chaque instant avec ⃗ z 1 et on pose l’angle θ(t) = (⃗ y 1 ,⃗y 3 ).
Ce pendule est de masse notée m, supposée concentrée en son
centre de masse G dont la position est caractérisée par ⃗ AG=−R ⃗ y3 .
Concernant les actions mécaniques :
• le champ de pesanteur est caractérisé par le vecteur ⃗g=−g ⃗ y 1;
• on prend en compte les frottements visqueux au niveau de la liaison pivot entre 2 et 3. Leur
influence est modélisée par un couple caractérisé par ⃗ M ( A ,2 → 3 ) , ⃗z 1=−μ . ⃗
Ω (2/3). ⃗
z 1.
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On considère le système d’entrée x(t) et de sortie θ(t) :
1. Déterminer l’équation différentielle liant les deux paramètres cinématiques.
2. Vérifier que les positions θ = 0 et θ = π correspondent à des positions d’équilibre du
pendule par rapport au coulisseau.
3. Pour chacune de ces deux positions d’équilibre :
• linéariser l’équation différentielle du mouvement au voisinage de la position d’équilibre ;
• transposer l’équation linéarisée dans le domaine symbolique en utilisant la transformée de
LAPLACE ;
• écrire la fonction de transfert liant Θ (p) à X(p) ;
• conclure quant à la stabilité du système d’entrée x(t) et de sortie θ(t).
Exercice 4 : Motorisation d’un treuil. (6 points)
Le treuil équipant un portique industriel comprend la chaîne cinématique décrite sur la figure
ci-dessous.
Ce mécanisme comprend cinq ensembles :
• un bâti, auquel on attache on repère ( A , ⃗x1 , ⃗
y1 , ⃗
z1 ) ;
• un arbre moteur 2, en liaison pivot d’axe ( A , ⃗ x 1) avec le bâti :
– il est attaché au rotor du moteur électrique ;
– il comporte un pignon de Z2 dents.
• un arbre intermédiaire 3, en liaison pivot d’axe ( B , ⃗ x 1)
avec le bâti:
– il comporte un premier pignon, noté 32, de Z32 dents en prise
avec le pignon 2 ;
– il comporte un second pignon, noté 34 de Z34 dents.
• un tambour 4, en liaison pivot d’axe ( A , ⃗ x 1) avec le bâti :
– il comporte un pignon de Z4 dents en prise avec le pignon 34 ;
– sur le tambour est enroulé un câble supposé inextensible et
sans masse ;
– le tambour est de rayon noté R.
• une charge soulevée 5 de masse M.
Hypothèses générales pour chacun des arbres 2, 3 et 4 :
• on suppose les liaisons sans frottement ;
• les centres de masse Gi sont sur les axes de rotation ;
• on note Ji leur moment d’inertie par rapport à l’axe de rotation.
Données complémentaires :
• on note g l’accélération de la pesanteur orientée suivant −⃗ y1 ;
• on note Cm le couple moteur exercé par le stator sur le rotor.
L’objectif de cet exercice est de déterminer la loi entrée-sortie Cm = f (M) en vue de
dimensionner le moteur électrique.
1. Déterminer la relation entre v51 la vitesse de déplacement de la charge par rapport au
bâti et ω21 la vitesse de rotation du moteur.
2. Calculer l’énergie cinétique de l’ensemble Σ = {2,3,4,5} dans son mouvement par
rapport au bâti.
3. Appliquer le théorème de l’énergie cinétique au mouvement Σ/1 et en déduire la loi
entrée-sortie recherchée.
4. Interpréter les différents termes trouvés.
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5. On suppose maintenant un couple résistant au niveau de la liaison entre le tambour et
le bâti. Il est dû à un phénomène de frottement visqueux caractérisé par un coefficient
μ. Modifier la loi entrée-sortie précédente en conséquence.
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Ingénieurs des Techniques Industrielles A2
Option : Génie Mécanique
Epreuve n°2
Exercice 1 : Oscillateurs. (6 points)
I. Un ressort, de raideur k et longueur à vide lo, pouvant travailler en compression, est posé
verticalement sur le sol. Un plateau de masse négligeable est fixé à l’extrémité libre de ce
ressort (Fig. a). On pose sur le plateau une masse m (considérée ponctuelle). À l’équilibre, le
ressort est comprimé d’une quantité Xe = Δle (Fig. b).
Par la suite (Fig. c et d) on repère la position de la masse m par son abscisse x sur un axe Ox
vertical dirigé vers le haut, l’origine O correspondant à la position d’équilibre du plateau.
Données numériques : k = 10 N.m−1 ; m = 0,1 kg ; g = 10 m.s−2
1. Étudier le système (masse+plateau) à l’équilibre. En déduire l’expression de la
compression Xe = Δle. Faire l’application numérique.
2. On comprime le ressort jusqu’à l’abscisse x o et à t = 0 on lâche le plateau sans vitesse
initiale {x(0) = xo et v(0) = 0} (Fig. c). On suppose que la masse reste sur le plateau.
a) Exprimer la tension ⃗ T du ressort à l’instant t (Fig. d).
b) Faire l’étude du système à l’instant t (Fig. d) et montrer que l’équation différentielle
du mouvement peut s’écrire : ẍ +ω2 x=0; comment se nomme ce type d’oscillateur ?
c) Donner l’expression de ω et calculer sa valeur.
d) Donner l’expression générale x(t) de la solution de l’équation différentielle.
e) En tenant compte des conditions initiales, montrer que x(t) = xo cosωt
3. On fixe la valeur de xo telle que : xo = −2Xe
a) Exprimer l’abscisse x(t) et l’accélération ẍ (t).
b) En considérant comme système uniquement la masse m posée sur le plateau, faire un
bilan des forces. En déduire, en appliquant le principe fondamental de la dynamique,
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l’expression de la réaction R du plateau sur la masse en fonction de l’accélération ẍ
puis en fonction du temps t.
c) Cette réaction peut-elle s’annuler ? Si oui, quand ? Que peut-il arriver ensuite pour la
masse m ?
Exercice 2 : Portes coulissantes. (5 points)
On considère le système d’ouverture de portes schématisé ci-dessous. Pour la partie opérative,
il comprend essentiellement :
• un bâti 1 assimilable à un référenc iel galiléen ;
• deux vantaux 2 et 3 semblables, chacun de masse M ;
• un châssis solidaire du vantail 2 ;
• deux poulies 4 et 5, de même rayon R ;
• une courroie crantée comportant les brins rectilignes 6a et 6b ;
• un moteur dont le stator est lié au vantail 2 et le rotor à la poulie 4.
Données complémentaires :
• on note g l’accélération de la pesanteur orientée suivant −⃗z1 ;
• on note Cm le couple moteur exercé par le stator sur le rotor.
L’objectif de cet exercice est de déterminer la loi entrée-sortie Cm = f (M) en vue d’adapter le
moteur électrique aux performances souhaitées.
1. Expliquer le fonctionnement de ce système d’ouverture.
Toutes les masses et inerties autres que celles des deux vantaux sont ramenées au rotor du
moteur sous la forme d’un moment d’inertie équivalent noté J.
2. Déterminer l’expression de l’énergie cinétique de l’ensemble Σ = {2,3,4,5} dans son
mouvement par rapport au bâti.
3. Appliquer le théorème de l’énergie cinétique au mouvement Σ/1 et en déduire la loi
entrée-sortie recherchée.
4. Interpréter les différents termes trouvés.
Exercice 3 : Stabilité des systèmes élémentaires (4 points)
Énoncer les conditions nécessaires et suffisantes de stabilité pour les systèmes suivants :
1. Système du premier ordre défini par la fonction de transfert
K
F ( p) =
1+ τp
2. Système du second ordre défini par la fonction de transfert
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K
F ( p) =
2ε 1
1+ p+ 2 p 2
ωn ωn
Exercice 4 : Régulation de niveau (5 points)
On s’intéresse dans cet exercice à une cuve d’eau dont on souhaite garder le niveau de
remplissage constant, alors que le débit de sortie Qs est aléatoire. Le dispositif étudié
comprend
• une cuve, de section S constante ;
• une électrovanne, notée EV, assurant un débit-volume Qe proportionnel à une tension de
commande u ;
• un régulateur, dont le rôle est d’élaborer la tension de commande de l’électrovanne u à partir
du niveau de consigne et du niveau constaté ;
• un capteur de pression, fournissant une tension e proportionnelle au niveau d’eau h ;
• un pupitre, qui permet de donner la consigne de niveau sous la forme d’une tension eC
proportionnelle à la hauteur souhaitée hc.
1. Quelle est la grandeur physique que l’on souhaite contrôler ?
Identifier le processus physique en cause et écrire les équations correspondantes.
2. Tracer le schéma-bloc de ce processus physique et détailler les différentes fonctions de
transfert.
3. Le modèle précédent est-il applicable à une cuve sphérique ?
4. Identifier les différents éléments de la chaîne d’action et de la chaîne d’acquisition et tracer
le schéma-bloc décrivant la structure de l’asservissement.
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Ingénieurs des Techniques Industrielles A2
Option : Génie Mécanique
Epreuve n°3
Exercice 1 : Tunnel traversant la Terre. (6 points)
Le poids d’un corps correspond, en première approximation, à
l’attraction gravitationnelle qu’exerce la Terre sur ce corps.
Dans le cas où la Terre est supposé sphérique et homogène, on
peut montrer que, pour tout point P à l’intérieur de la Terre
(voir figure), de masse m, situé à la distance CP = r du centre C
de la Terre, l’attraction terrestre est une force agissant sur ce
point, dirigée vers le centre de la Terre et de mesure :
⃗ r
F =−mg ⃗u avec r ≤ R et u⃗ vecteur unitaire de C vers P.
R
Dans cette relation, g est le champ de gravitation à la surface de la Terre et R est le rayon de
la Terre.
1) En considérant, pour le point P, un petit déplacement élémentaire : d ⃗l=dr . ⃗u, exprimer
le travail élémentaire dW de la force ⃗ F . Montrer que ce travail élémentaire dW peut
s’écrire comme l’opposé de la différentielle d’une fonction de r et appelée énergie
potentielle EP(r) : dW = −dEP. Donner l’expression de EP en fonction de m, g, r et R.
On choisira l’énergie potentielle nulle au centre C.
2) On considère un tunnel rectiligne traversant la
Terre. Une masse ponctuelle m peut s’y déplacer
sans frottement. La distance du tunnel au centre C
de la Terre est : CH = d. On abandonne, sans
vitesse initiale, la masse m à l’entrée S du tunnel.
On repère alors la position du point P par
l’abscisse HP = x.
a) Donner l’expression de l’énergie potentielle E P en
fonction de la position x dans le tunnel.
En déduire l’expression de l’énergie mécanique E de la masse m.
dE
b) Exprimer la dérivée par rapport au temps de l’énergie mécanique : . Que peut-on
dt
dire de la valeur de cette dérivée ? En déduire l’équation différentielle en x du
mouvement.
c) Quelle est la nature du mouvement de m. Donner la forme de la solution x(t).
d) Calculer la vitesse maximale de m en H.
A.N. : d = 5.106 m, R = 6,4.106 m, g = 10 m.s−2.
Exercice 2 : Principe d’une suspension (5 points)
La figure ci-dessous propose un schéma de principe d’une suspension. Ce mécanisme
comprend : • un bâti repéré 1, auquel on associe un repère ( A , ⃗ x1 , ⃗
y1 , ⃗
z 1 ) supposé galiléen ;
• le châssis 2, de masse notée m, supposé en liaison glissière de direction ⃗ z 1 avec le bâti ;
• l’élément excitateur 3, que l’on pose en liaison glissière de direction ⃗ z 1 avec le bâti.
k : raideur du ressort ; μ : coefficient d'amortissement visqueux.
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On se propose d’établir la fonction de transfert de la suspension.
Pour cet objectif, on étudie le mouvement du châssis 2 par rapport à 1, que l’on suppose
galiléen.
1. Définir les éléments du milieu environnant.
2. Proposer une stratégie de résolution et modéliser les actions mécaniques en conséquence.
3. Déterminer l’équation différentielle du mouvement.
4. En déduire la fonction de transfert recherchée. Interpréter les différents termes trouvés.
Exercice 3 : Système de correction d’axe de phares (5 points)
On s’intéresse à un système, embarqué sur un véhicule, qui corrige automatiquement la
direction de l’axe de ses phares. On s’intéresse lors d’une première approche aux positions
relatives de trois droites particulières :
• l’axe des roues, parallèle à la route pour des roues de même diamètre ;
• l’axe du châssis, faisant un angle β par rapport à l’axe des roues ;
• l’axe des phares, dont on peut régler l’angle d’inclinaison α par rapport à l’axe du châssis.
Le système de correction doit permettre de maintenir le mieux possible l’angle optimal noté
φ* entre l’axe des phares et l’axe des roues. Il comprend :
• un capteur pour mesurer l’angle α, de gain Kα. Il délivre une tension eα.
• un capteur pour mesurer l’angle β, de gain Kβ . Il délivre une tension eβ.
• un mécanisme pour orienter l’axe des phares par rapport à l’axe du châssis, alimenté par une
tension de commande u et de fonction de transfert F(p).
• un système correcteur pour élaborer la tension de commande précédente, de fonction de
transfert C(p).
1. Dans quelles circonstances ce système de correction est-il sollicité ?
2. Quelle relation lie les angles α et β ?
3. Proposer un schéma-bloc décrivant le système asservi permettant de maintenir l’orientation
de l’axe des phares par rapport à l’axe des roues.
4. En supposant les gains des capteurs identiques, transformer le schéma-bloc pour le rendre à
retour unitaire, puis déterminer sa fonction de transfert en boucle fermée.
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Exercice 4 : Stabilité des systèmes asservis (4 points)
Soit un système asservi décrit par un schéma bloc à retour unitaire :
On s’intéresse dans cet exercice aux conditions de stabilité des systèmes génériques.
Définir la forme canonique de la fonction de transfert F(p) et énoncer les conditions de
stabilité en utilisant le critère de Routh pour chacun des trois systèmes suivants :
1. système d’ordre 1 et de classe 0 ;
2. système d’ordre 2 et de classe 0 ;
3. système d’ordre 3 et de classe 1.
Illustrer les trois résultats sur le plan de Black.
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