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05/10/2008

Rappel des lois de l’hydraulique

par Marcel GUILLON
Ingénieur civil de l’Aéronautique
et Jean-Pierre BLONDEL
Ingénieur civil de l’Aéronautique

1. Équations de débit................................................................................... B 6 000 - 2

1.1 Équation générale........................................................................................ — 2
V dρ
1.2 Débit de compressibilité ----- --------- ................................................................ —
ρ dt 2
dV
1.3 Débit de déformation ---------- .......................................................................... —
dt 2
1.4 Débits entrants et débits sortants .............................................................. — 3
1.4.1 Détermination d’un débit ou d’une perte de charge ....................... — 3
1.4.2 Intérêt d’une méthode simplifiée ...................................................... — 3
1.4.3 Notion d’énergie de mise en vitesse................................................. — 3
1.4.4 Méthode de calcul d’une perte de charge ........................................ — 4
1.4.5 Types d’écoulements.......................................................................... — 4
1.4.6 Valeurs numériques de λ ................................................................... — 4
1.4.7 Valeurs numériques de ξ ................................................................... — 5
1.4.8 Inconvénients des écoulements laminaires ..................................... — 6
1.4.9 Vitesses d’écoulement admissibles .................................................. — 6
2. Équations de forces ou de couples..................................................... — 6
2.1 Équation générale........................................................................................ — 6
2.2 Forces de rappel. Raideurs ......................................................................... — 6
2.3 Frottements .................................................................................................. — 7
2.4 Problème du collage des distributeurs ...................................................... — 7
2.5 Forces hydrauliques dynamiques .............................................................. — 8
2.5.1 Origine des forces hydrauliques dynamiques ................................. — 8
2.5.2 Force de réaction due à la quantité de mouvement ........................ — 9
2.5.3 Applications aux valves et distributeurs admettant un axe
de révolution ou un axe de symétrie d’ordre n................................ — 10
2.5.4 Application aux valves rectangulaires .............................................. — 10
2.5.5 Remarque sur le sens de la force F R ................................................ — 10
2.6 Procédés employés pour surmonter les effets des forces dynamiques . — 10
2.6.1 Suppression des variations de F R au voisinage de la fermeture ... — 10
2.6.2 Diminution de la valeur maximale de F R ......................................... — 10
2.6.3 Suppression des effets de la force F R .............................................. — 11
2.6.4 Recherche de l’annulation véritable de la force F R ......................... — 11
3. Équations caractéristiques. Mise en équation ................................ — 11
3.1 Équations caractéristiques des organes élémentaires ............................. — 11
3.2 Analogie électrohydraulique ...................................................................... — 12
3.3 Exemple de mise en équation : le potentiomètre hydraulique................ — 13
11 - 1991

3.3.1 Équation des couples ......................................................................... — 13

3.3.2 Équation de débit................................................................................ — 13
3.3.3 Élimination de la variable interne ..................................................... — 14
Pour en savoir plus........................................................................................... Doc. B 6 090
B 6 000

ans cet article, nous rappellerons les différentes équations de débit, de

D forces ou de couples, et équations caractéristiques des organes
élémentaires utilisées dans les systèmes hydrauliques.

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Pour une masse donnée de fluide, d(ρV ) = 0 et par suite :

1. Équations de débit
dV dρ dV dp
---------- = – --------- d ′ où ---------- = – ---------
1.1 Équation générale V ρ V B
Cette dernière relation est souvent considérée comme la relation
Les équations de débit expriment la conservation de la masse. de définition du coefficient B.
On les écrit pour des organes ou des portions d’organes à l’intérieur Le coefficient B , inverse du coefficient µ, varie en fonction
desquels la pression peut, en première approximation, être inverse de la compressibilité. Le cas limite B = ∞ correspondrait à
considérée comme uniforme. L’approximation est généralement un fluide incompressible.
justifiée en régime statique et reste justifiée en régime variable aux
basses fréquences (tant que les périodes restent grandes devant les En éliminant la masse volumique ρ entre la relation (3) et
temps de propagation des ondes de pression). l’expression du débit de compressibilité, on obtient pour ce débit
la nouvelle expression :
Il suffit d’écrire que la différence entre la masse de fluide qui entre
et la masse de fluide qui sort pendant l’unité de temps est égale à V dp
----- --------- (4)
la variation de la masse contenue dans l’organe ou la portion B dt
d’organe considérés.
La relation (3) définit un coefficient de compressibilité B constant,
Désignons respectivement par Ṁ 1 et Ṁ 2 la masse qui entre et valable pour une température donnée et au voisinage d’une pression
celle qui sort par unité de temps, par M la masse de fluide contenue donnée.
dans l’enceinte, par V le volume considéré et par ρ la masse volu-
Vo i c i q u e l q u e s c a r a c t é r i s t i q u e s d u c o e f fi c i e n t d e
mique du fluide.
compressibilité B :
L’équation de débit la plus générale est : — il est, à la température ordinaire, voisin de 15 000 bar pour les
dM fluides hydrauliques courants ;
Ṁ 1 – Ṁ 2 = ----------- — il diminue assez rapidement lorsque la température aug-
dt
mente (de l’ordre de 1 % par 2 oC autour de 100 oC, pour les fluides
soit, en substituant M = ρV : courants) ;
— il augmente légèrement avec la pression (de l’ordre de 1 %
dV dρ par 20 bar autour de 200 bar, pour les fluides courants) ;
Ṁ 1 – Ṁ 2 = ρ ---------- + V --------- (1)
dt dt — il est notablement plus faible pour les fluides hydrauliques
spéciaux pour hautes températures ;
Avant d’en étudier chaque terme, notons que les hydrauliciens — il diminue très rapidement lorsqu’on mélange à l’huile une
utilisent, de préférence aux débits-masses, les débits-volumes certaine quantité d’air.
Q tels que Q = Ṁ  ρ . Ainsi, pour un mélange huile-air contenant, à la pression p , un
La relation (1) s’écrit alors : volume relatif d’air ε, le coefficient de compressibilité B est à
remplacer par le coefficient B ′ défini par la relation :
dV V d ρ
Q 1 – Q 2 = ---------- + ----- ---------
dt ρ dt
(2) 1 1 ε
--------- = ----- + ----- (5)
B′ B p
Nota : le mot bar est pris ici comme symbole d’unité et ne reçoit donc pas la marque du
V d pluriel, contrairement au même mot lorsqu’il est considéré comme nom d’unité
1.2 Débit de compressibilité ------ --------- (1 bar  1 mégabarye).
 dt On rappelle également que 1 bar = 105 Pa.

Les liquides employés en hydraulique ne sont incompressibles

qu’en première approximation, quand on les compare aux gaz par dV
1.3 Débit de déformation ----------
exemple. dt
En effet, si les variations de la masse volumique sont Il faut considérer deux sortes de débits de déformation :
suffisamment faibles pour que l’on puisse pratiquement toujours — ceux qui sont voulus, fonctionnels, par exemple, celui qui est
remplacer ρ par une valeur moyenne constante ρ0 , elles peuvent engendré par le déplacement d’un piston ;
par contre être suffisamment rapides pour que le terme — ceux qui sont secondaires, accidentels, bien souvent
(V /ρ ) (d ρ /dt ), c’est-à-dire le débit de compressibilité, ne soit pas regrettables.
du tout négligeable par rapport aux autres débits à considérer.
Les premiers s’expriment généralement sans difficulté en
La compressibilité d’un liquide, à une température donnée, est fonction d’un paramètre de position . Ainsi, le débit de déformation
caractérisée par la variation de sa masse volumique en fonction de engendré par le mouvement d’un piston (figure 1) s’écrit en
la pression. Pour faciliter les calculs, il est légitime de chercher à fonction de l’abscisse x du piston :
représenter cette variation par une relation algébrique approchée,
si possible linéaire. La relation généralement adoptée est : dV dx
---------- = S ---------
dt dt
∆ρ
--------- = µ ∆p
ρ avec S surface utile du piston (ici surface d’une couronne).
écrite plus souvent encore : Les seconds résultent de la déformation des matériaux
constituant les enveloppes et les tubes.
∆ρ ∆p
-------- = --------- (3) Dans le domaine élastique et dans l’hypothèse linéaire
ρ B
∆V = k ∆p :
avec B (Bulk Modulus ) homogène à une pression. dV dp
---------- = k ---------
dt dt

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suffisamment basse pour engendrer un phénomène de vaporisation

ou de cavitation, le débit Q i ne dépend des pressions p et pi que
par la différence de celles-ci.
Le problème se ramène alors à la recherche de Q i fonction de
(pi – p ), de Ci et de F. C’est le même que celui de la recherche de
(pi – p ) fonction de Q i , de Ci et de F.
Très généralement, c’est sous cette dernière forme que la
question est posée par les différents auteurs. On l’appelle le pro-
blème de la détermination des pertes de charge, et nous nous
conformerons à l’usage.
L’expression perte de charge est bien entendu à prendre ici dans
un sens élargi, pouvant signifier aussi bien pression différentielle
(cause d’un débit) que chute de pression (effet d’un débit).

Figure 1 – Fluide contenu dans une enceinte 1.4.2 Intérêt d’une méthode simplifiée
à parois mobiles (exemple)
Si la canalisation Ci est faite d’un certain nombre d’éléments
Cette expression a la même forme que l’expression (4) du débit connus montés en série (raccords, tuyaux, organes de restriction,
de compressibilité, d’où l’habitude de grouper ces deux termes en perçages, etc.), la perte de charge subie par le débit Q i dans la
dp /dt pour écrire : canalisation Ci sera évidemment égale à la somme des pertes de
charge dans chaque élément. Si, parmi ces éléments, il en est un
V dp dp V dp qui joue un rôle de réglage, il aura été conçu pour que la perte de
------ --------- + k --------- = ---------- ---------
B dt dt B ′′ d t charge dont il est responsable soit prépondérante devant toutes les
autres. Nous aurons donc une bonne connaissance de la perte de
avec B ′′ coefficient de compressibilité apparent du liquide dans
charge totale si nous déterminons :
son enveloppe, défini par la relation :
— avec une bonne précision, celle des organes de réglage ;
1 1 k — avec une précision médiocre, celle des organes de liaison.
---------- = ----- + ------
B ′′ B V C’est ce que réalise la méthode proposée maintenant.
Cette manière de faire permet d’évaluer la qualité d’une
enveloppe, pour une application donnée, par comparaison des
ordres de grandeurs de 1/B et k /V.
1.4.3 Notion d’énergie de mise en vitesse
Le coefficient de compressibilité apparent étant ainsi défini, Une masse de fluide M animée de la vitesse v possède une
l’équation générale de débit appliquée au cas simple de la figure 1 énergie cinétique :
prend la forme concise :
1
E c = ----- Mv 2
dx V dp 2
Q 1 – Q 2 = S --------- + ----------- ---------
dt B ′′ d t
Si cette masse est initialement au repos, par exemple dans un
Il faut retenir que les effets de l’élasticité des enveloppes sont loin réservoir sous pression, et qu’elle prend de la vitesse en
d’être négligeables. Le coefficient de compressibilité apparent B ′′ de s’engageant dans un orifice percé dans le réservoir, elle n’a pu
l’huile dans son enveloppe peut couramment descendre à 0,7 B ou emprunter l’énergie nécessaire qu’à sa propre énergie de pression,
même 0,5 B. égale pour un liquide incompressible à :
Enfin et surtout, il faut retenir que, pour cette raison, l’emploi de M
tuyauteries non rigides entre distributeur et chambres de vérin est E p1 = -------- p 1
ρ
à proscrire sur les systèmes hydrauliques asservis de hautes
performances. Si la transformation d’énergie de pression en énergie cinétique
s’est faite avec un rendement unitaire, l’énergie de pression du
liquide animé de la vitesse v ne vaut donc plus que :
1.4 Débits entrants et débits sortants
ρ
 
M 1 M
Ep2 = E p1 – E c = ------- p 1 – ----- Mv 2 = ------- p 1 – ----- v 2
1.4.1 Détermination d’un débit ρ 2 ρ 2
ou d’une perte de charge
et sa nouvelle pression statique est alors :
Soit une enceinte E où règne la pression p, reliée à un certain ρ
nombre d’enceintes voisines Ei où règnent les pressions pi , par p 2 = p 1 – ----- v 2
l’intermédiaire de canalisations Ci (comportant éventuellement des 2
orifices de restriction).
Les débits Qi s’écoulant de E i vers E ou de E vers E i dépendent Cette relation n’est qu’un cas particulier de la relation de
essentiellement : Bernoulli qui exprime, pour un fluide parfait, la conservation de
— des valeurs de p et de pi ; la pression totale entre deux sections droites d’un filet
— de la canalisation Ci ; élémentaire (article Mécanique des fluides [A 1 870] dans le
— des caractéristiques du fluide F. traité Sciences fondamentales).
L’expérience prouve que, si ni p, ni pi , ni aucune pression en un
point quelconque de la canalisation Ci ne descendent à une valeur

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1.4.4 Méthode de calcul d’une perte de charge Aussi, avant de donner un certain nombre de valeurs numériques
pour ξ et λ, devons-nous préciser les définitions et les limites des
L’accélération d’un écoulement, causée par un rétrécissement du divers domaines d’écoulement qui correspondent à des ξ et λ
conduit, c’est-à-dire la transformation de pression en vitesse, se constants.
fait toujours avec un excellent rendement, alors que la trans-
formation inverse, c’est-à-dire la recompression, exige des formes
de conduit très soigneusement étudiées pour ne pas avoir un 1.4.5 Types d’écoulements
rendement lamentable. Si le rendement de la première opération
était 1 et celui de la seconde 0, la perte de charge vaudrait Nota : le lecteur se reportera également à l’article Mécanique des fluides [A 1 870] dans
exactement : le traité Sciences fondamentales.

ρ On distingue deux types d’écoulements : l’écoulement turbulent

∆p = ----- v 2 et l’écoulement laminaire.
2
■ Dans un écoulement turbulent, les molécules voisines n’ont pas
En réalité, les choses ne sont pas aussi simples, en particulier
des trajectoires parallèles. Elles prennent un mouvement désor-
parce que, dans un étranglement, la vitesse n’est pas uniforme.
donné et finissent, grâce à la viscosité et après un trajet plus ou moins
Il est cependant assez naturel de chercher à exprimer la perte de long, par dissiper en chaleur l’énergie cinétique correspondant aux
charge subie par un débit Q passant par un orifice de restriction, composantes de leur vitesse non parallèles à la vitesse moyenne. Ces
de section droite S, en fonction de la pression théoriquement déviations sont facilitées par les accidents géométriques du circuit,
nécessaire pour donner au fluide la vitesse moyenne uniforme variations brutales de section et aussi rugosité des parois.
v = Q /S . C’est ce qu’on fait en écrivant :
On comprend donc que les pertes de charge turbulentes
ρ Q2 s’expriment d’une manière simple en fonction de l’énergie cinétique,
∆p = ξ ----- ---------
- (6) c’est-à-dire que les coefficients ξ et λ des relations (6) et (7) soient
2 S2
des constantes caractéristiques de l’organe considéré (§ 1.4.7).
avec ξ coefficient numérique sans dimension dépendant de ■ Dans un écoulement laminaire, les molécules fluides voisines
l’orifice, mais parfois aussi du fluide, de la température et progressent avec des vecteurs vitesse parallèles ; on peut découper,
du débit, comme on le verra au paragraphe 1.4.7. par la pensée, dans l’écoulement, des filets entre lesquels il n’y a
Cette manière de faire se trouve très justifiée par le fait que dans pas d’échange de liquide. Du fait de la viscosité du liquide, chaque
un très large domaine, couvrant presque tous les cas pratiques filet tend à freiner ceux des filets voisins qui sont plus rapides. Les
rencontrés en hydraulique industrielle, le coefficient ξ est indé- forces de frottement développées étant proportionnelles au coeffi-
pendant du fluide, indépendant de la température, indépendant du cient de viscosité et au gradient de vitesse, les pertes de charge
débit, facile à évaluer par examen du dessin de la pièce. laminaires seront proportionnelles au coefficient de viscosité et au
Si l’on s’intéresse maintenant à la perte de charge dans un tube, débit de liquide. Il n’y a donc plus de raison que ξ et λ soient
la longueur de celui-ci doit également intervenir et la relation (6) ne constants.
convient plus. ■ Pour déterminer la frontière entre écoulements laminaire et
Il est commode de choisir l’expression : turbulent, le critère est le suivant. Avec :

L ρ Q2 — la longueur  réf ( mm ) définissant l’échelle de l’élément ;

∆p = λ ------ ----- ---------
- (7) — la vitesse d’écoulement v (mm/s) en un point donné ;
D 2 S2
— la viscosité cinématique du fluide ν (cSt, autrement dit,
avec L longueur du tube, mm2/s), on construit un nombre sans dimension appelé nombre de
D diamètre du tube (ou, s’il n’est pas circulaire, une Reynolds :
dimension caractéristique de sa section droite), v  réf
Re = ---------------
-
λ coefficient numérique sans dimension dépendant ν
éventuellement du tube, du fluide et de la vitesse (§ 1.4.6).
que l’on compare à une constante expérimentale, le nombre de
Cette manière de faire se trouve elle aussi justifiée par le fait que, Reynolds critique de l’organe Re c . Alors :
dans un assez large domaine couvrant un grand nombre des cas
— si Re > Re c , l’écoulement est turbulent ;
pratiques rencontrés en hydraulique industrielle, le coefficient λ est
— si Re < Re c , l’écoulement est laminaire.
indépendant du fluide, peu dépendant du débit, peu dépendant du
tuyau (il dépend un peu en réalité de la rugosité interne de celui-ci),
donc finalement, peut presque être considéré comme absolument
constant :
1.4.6 Valeurs numériques de 

ξ ≈ constante  sous conditions (nombre

Il s’agit de pertes de charge réparties : tuyaux, tubes, perçages,
 etc., de section droite sensiblement circulaire.
ou λ ≈ constante  de Reynolds, rugosité, etc.)
La longueur de référence choisie pour construire le nombre de
Reynolds est le diamètre de la section de passage.
Ainsi, le calcul des pertes de charge, dans une installation
quelconque, exige seulement la connaissance des coefficients ξ ou λ La valeurs de λ en fonction du nombre de Reynolds sont don-
pour chaque élément de l’installation. Dans un large domaine, ces nées sur la figure 2.
coefficients seront des constantes caractéristiques de l’élément Il faut retenir essentiellement que :
considéré. Dans les autres cas, ils dépendront aussi du débit et du — le nombre de Reynolds critique est de l’ordre de 2 500 ;
fluide ; par raison de commodité, nous continuerons à utiliser les — en régime turbulent, et pour des rugosités de paroi courantes
relations de base (6) et (7), mais en considérant cette fois ξ et λ (Ru < 0,01), le coefficient λ est de l’ordre de 0,02 à 0,04 ;
comme des variables. — en régime laminaire, λ est inversement proportionnel à Re.

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Figure 2 – Valeurs du coefficient de perte de charge  en fonction du nombre de Reynolds Re (d’après Nikuradse)

La valeur λ = 64 /Re, qu’il est facile d’obtenir par le calcul à partir

de la relation de définition de la viscosité, est bien vérifiée par
l’expérience.

1.4.7 Valeurs numériques de 

Il s’agit de pertes de charge localisées. On distingue :

— les pertes de charge dans les organes de restriction ;
Figure 3 – Organe de restriction fixe
— les pertes de charge dans les organes de liaison.
■ Pertes de charge dans les organes de restriction : ces
pertes de charges sont fonctionnelles car la fonction assignée à ces Pour les autres organes de restriction, notamment les
organes est soit la création d’une perte de charge sous un débit distributeurs ou valves (surface de référence S variable), les
donné, soit le réglage d’un débit sous une perte de charge donnée. valeurs de ξ sont, ou du même ordre, ou plus faibles si la forme
L’organe de restriction le plus simple est l’orifice circulaire percé de l’orifice tend à diminuer l’effet de striction (existence d’un
dans une paroi dont l’épaisseur est du même ordre de grandeur convergent).
que son diamètre. Si les bords du trou sont francs, l’écoulement
subit une striction (figure 3).
Ainsi, pour des distributeurs à tiroir conique de faible angle au
Il prend donc une vitesse réelle supérieure à Q /S et, pour cela, sommet, on mesure des valeurs de l’ordre de 1,2 à 1,4.
consomme une énergie correspondant à une pression supérieure
ρ Q2
à ------ ---------
- . Comme, à la sortie du trou, toute l’énergie cinétique est ● Limite de validité : beaucoup de praticiens admettent que
2 S2
l’écoulement est toujours turbulent dans un orifice de restriction. À
pratiquement perdue, le coefficient ξ de la relation (6) est supérieur la vérité, au-dessous d’une certaine valeur du nombre de Reynolds,
à 1 (la surface de référence S étant la section géométrique du trou). le coefficient ξ commence à croître, tout comme dans un tube
Les valeurs mesurées dépendent énormément de l’état de sur- lorsque l’écoulement, de turbulent, devient laminaire.
face de la paroi du trou, et surtout de l’état de l’arête amont : une
valeur moyenne est ξ = 1,7 à 1,8.

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Il faut reconnaître cependant, dans le cas des organes de Ce résultat explique que les vitesses d’écoulement soient
restriction : pratiquement limitées à :
— que le nombre de Reynolds critique est beaucoup plus faible 8 à 10 m/s dans les tuyauteries haute pression (une perte de
que pour les tubes ; charge de l’ordre de 2 à 8 bar y est négligeable
— que la transition est beaucoup moins nette. devant les 100, 200 ou 300 bar fournis par une
En appelant respectivement L et D la longueur et le diamètre de pompe haute pression) ;
l’orifice, on peut admettre que le nombre de Reynolds critique est 2 ou 3 m/s dans les tuyauteries basse pression partant d’un
de l’ordre de 35[(L /D ) + 0,7] avec une zone de transition s’éten- réservoir légèrement pressurisé ;
dant de Re c /4 à 4 Re c . 1 à 2 m/s dans les tuyauteries basse pression partant d’un
réservoir mis à l’air libre, car, évidemment, la perte
■ Pertes de charge dans les organes de liaison (coudes,
de charge ne saurait dépasser (ni même atteindre)
embouts, raccords de liaison ou d’implantation) : ce sont aussi des
la valeur de la pression appliquée au réservoir.
pertes de charge localisées.
Il est commode, pour les calculer, de considérer un coefficient ξ
global pour l’organe de liaison étudié, coefficient correspondant à
la section de passage nominale de l’organe. Des valeurs expéri-
mentales moyennes sont données ci-après : (0)
2. Équations de forces
ou de couples
Organe de liaison 
2.1 Équation générale
Raccord droit ................................................. 0,5
Les équations de forces (ou de couples) expriment l’équilibre au
Coude ............................................................. 1 sens large des éléments mobiles des organes hydrauliques sous
Raccord orientable ........................................ 2à3 l’action des forces ou des couples auxquels ils sont soumis.
Raccord orientable spécialement étudié ..... 1,5 Il est commode de séparer ces forces (ou ces couples) en deux
groupes :
Soupapes, robinets, etc. ............................... 3à6
— le groupe de celles qui sont uniquement fonction de la
position x (ou θ ) de l’élément considéré, ou fonction des dérivées
● Limite de validité : dans les organes de liaison, les écoulements successives de x (ou de θ ) ; on les appellera F (x ) [ou C (θ )] ;
peuvent aussi devenir laminaires. — le groupe de celles qui sont fonction d’autres paramètres, à
savoir des variables du système considéré, telles que des
Les nombres de Reynolds critiques ont des valeurs très diverses, pressions, des débits, des vitesses de rotation, etc., ou des para-
mais sont souvent compris entre 1 000 et 2 000. mètres extérieurs au système, tels que des ordres de commande,
des perturbations, etc. ; on les appellera F (e ) [ou C (e )].
1.4.8 Inconvénients des écoulements laminaires En désignant par M et I, respectivement, la masse et l’inertie de
l’élément mobile considéré, l’équation d’équilibre s’écrit :
À première vue, du fait de leur linéarité, les écoulements d2 x
laminaires sont plus séduisants que les écoulements turbulents. F ( x ) + F ( e ) = M -----------
-
dt 2
Mais il faut noter que les pertes de charge laminaires, fonction du
nombre de Reynolds, dépendent de la viscosité du liquide, donc de d2 θ
ou C ( θ ) + C ( e ) = I -----------
sa nature et de sa température. dt 2
Il en résulte :
— qu’une installation mise au point en ambiance laboratoire
verra son fonctionnement d’autant plus troublé par le froid qu’elle Remarque : alors que l’établissement des équations de débit
comportera plus d’éléments à écoulements laminaires ; faisait appel à des notions spécifiquement hydrauliques, il n’en
— que les systèmes, dans lesquels les valeurs des résistances est pas de même pour les équations de force. Ce sont elles pour-
hydrauliques constituent des paramètres de fonctionnement, ne tant qui causent les principales difficultés rencontrées au cours
pourront fonctionner correctement sans régulation de température, de l’étude des systèmes hydrauliques.
que si tous les éléments sont turbulents et restent turbulents
jusqu’à la température minimale de fonctionnement.

2.2 Forces de rappel. Raideurs

1.4.9 Vitesses d’écoulement admissibles
Sur les circuits hydrauliques courants, le coefficient de perte de Beaucoup d’éléments mécaniques développent des forces qui,
charge total des lignes qui relient entre eux deux appareils, soit : au moins dans certains domaines, varient linéairement avec
l’abscisse du point d’application. C’est le cas des ressorts (ressorts
L à boudin, ressorts à lame, etc.). Mais il existe aussi des ressorts
ξ total = Σ ξ + Σ λ ------
D hydrauliques dont le fonctionnement est moins intuitif.
a une valeur numérique très souvent comprise entre 5 et 20. En particulier, si la grande majorité des ressorts mécaniques est
à raideur négative (signe de la force opposé au signe du déplace-
La perte de charge (en bar) subie dans ces lignes par un fluide ment), il est très aisé de réaliser des ressorts hydrauliques à
de densité 0,8 est donc comprise entre 2 × 10 –2 v 2 et 8 × 10 –2 v 2 raideur positive (figure 4).
(v en m/s), soit :
Enfin, les raideurs hydrauliques rh peuvent atteindre des valeurs
pour v = 10 m/s ∆p = 2 à 8 bar ; considérables, non pas tant du fait de la grandeur des forces mises
pour v = 2 m/s ∆p = 0,08 à 0,32 bar. en jeu que de leur grande variation avec les déplacements.

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Par exemple, pour un orifice à palette du type de celui de la Dans cet ordre d’idées, si on veut bien se souvenir que la
figure 4a dont les caractéristiques sont les suivantes : p 1 = 100 bar, principale cause de frottements réside dans les dispositifs
S 1 = 0,2 mm2 et S 2 = 0,8 mm2, la raideur hydraulique, au voisinage de d’étanchéité, il est intéressant de classer ces derniers d’après le
p 2 = 50 bar, est de 63 N/mm. niveau des forces de frottement qu’ils introduisent.
Nous nous bornerons à évoquer ici un des phénomènes de
frottement les plus gênants et les plus déroutants rencontrés en
2.3 Frottements hydraulique, celui du collage des distributeurs.

Admettre que les frottements sont proportionnels à la vitesse,

comme on le fait si souvent en mécanique théorique, est une vue
2.4 Problème du collage des distributeurs
simpliste dont la principale justification (si c’est une justification)
est le fait que cette hypothèse est souvent la seule qui permette un Le collage hydraulique des distributeurs en translation est un fait
calcul simple. Admettre qu’ils sont constants et de signe contraire d’expérience.
au signe de la vitesse n’est guère plus satisfaisant.
Un distributeur laissé quelques instants au repos et sous pression
En fait, la détermination des frottements des organes hydrauliques oppose à la première sollicitation qui lui est appliquée une résistance
est très complexe. Il est parfois intéressant d’en déterminer la valeur au déplacement sans commune mesure avec la résistance habituelle
minimale ; c’est le cas dans certains systèmes asservis où le frot- de fonctionnement. Ce blocage disparaissant au bout d’un certain
tement est la seule grandeur stabilisatrice. Il est plus souvent indis- temps, lorsqu’on laisse chuter la pression dans le distributeur, le col-
pensable d’en connaître une valeur maximale soit pour lage ne peut être expliqué que par l’existence de pressions dissy-
dimensionner un organe de commande, soit pour assurer une cer- métriques tout autour du tiroir, dont l’effet serait de plaquer celui-ci
taine précision. contre sa chemise ; la résistance axiale enregistrée est alors le pro-
duit de cette force radiale par le coefficient de frottement relatif des
deux métaux de la chemise et du tiroir, et le délai observé pour l’éta-
blissement et pour la disparition du collage correspond aux temps
nécessaires respectivement à la rupture du film d’huile comprimé
et à son rétablissement.
Le calcul rend très bien compte du phénomène dans des cas
simples, permet de prévoir les ordres de grandeur des forces de
collage maximales et indique la voie dans laquelle il faut s’engager
pour les réduire.
Soit un élément cylindrique de tiroir de longueur  et de dia-
mètre D, soumis à une de ses extrémités à la pression p 1 , à l’autre
à la pression p 2 (figure 5).
Imaginons que la frontière entre les pressions p 1 et p 2 s’établisse
selon deux génératrices diamétralement opposées. Un
demi-cylindre serait soumis à la pression p1 , l’autre à la pression p 2
et le tiroir serait plaqué sur une génératrice par une force radiale
égale à ( p 1 – p 2 ) D  .
En réalité on calcule, en fonction de divers paramètres, la force
radiale réelle de plaquage, mise sous la forme F rad = c ( p 1 – p 2 ) D  ,
donc rapportée à la force de référence ( p 1 – p 2 ) D  , c étant un certain
coefficient sans dimension.
Tout d’abord, pour expliquer le collage, le calcul doit faire appel
à une conicité même minime du tiroir ou de la chemise. De plus,
on démontre très facilement, et cela est clair sur la figure 5, que :
— une conicité se traduisant par une forme divergente de
l’espace libre entre tiroir et chemise a un effet déstabilisateur (le
tiroir va se plaquer sur la chemise) ;
— une conicité se traduisant par une forme convergente du
même espace libre a un effet stabilisateur (le tiroir est centré par
le liquide).
En définissant :
jm jeu moyen du piston et de la chemise, c’est-à-dire la diffé-
rence de leurs diamètres moyens ;
g paramètre de conicité, plus précisément différence de jeu
entre les deux extrémités de l’élément ;
τ paramètre sans dimension égal à 1/2 (g /jm ),
on détermine les valeurs de c en fonction de τ, qui sont données
par la figure 6.
Figure 4 – Raideurs de différents types
de potentiomètres hydrauliques

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Exemple : considérons un distributeur ayant les caractéristiques L’allure de la courbe (figure 6) fait prévoir, et un calcul
suivantes : numérique rapide confirme, qu’il ne faut guère compter, ni sur
diamètre nominal ........................................................ 8 mm l’augmentation du jeu, ni sur la diminution de la conicité, pour faire
longueur de portée ..................................................... 10 mm disparaître le collage.
différence de pression................................................ 200 bar Un procédé extrêmement efficace serait évidemment l’inversion
jeu moyen au diamètre (∅ alésage – ∅ piston) ........ jm = 5 µm de la conicité, mais il est d’application très difficile. Le procédé le
conicité du piston (∅ entrée – ∅ sortie).................... g = 1 µm plus fréquemment employé est l’exécution de gorges de détente.
Nous en tirons : Son efficacité est illustrée sur la figure 5.
— la force radiale de référence :
( p 1 – p 2 ) D  = 1 600 N
1 1
2.5 Forces hydrauliques dynamiques
τ = ----- × ----- = 0,1
2 5
d’où c = 0,225 (d’après figure 6) Les fluides exercent sur les organes hydrauliques des forces de
pression. Ces forces sont d’une détermination généralement facile
— la force radiale réelle de plaquage : lorsque les fluides sont au repos. Mais, lorsque les fluides sont en
Frad = 360 N mouvement, apparaissent des forces dynamiques qu’il est beau-
coup plus difficile de déterminer. On peut dire que ce problème,
soit, avec un coefficient de frottement de 0,15, une force résistante malgré les nombreux travaux qui lui ont été consacrés, n’a pas
axiale de 54 N. encore reçu de solution satisfaisante.
Nous nous proposons ici d’exposer succinctement le problème,
de chiffrer l’ordre de grandeur des forces en question et d’indiquer
quelques méthodes permettant d’en atténuer les effets dés-
agréables.

2.5.1 Origine des forces hydrauliques dynamiques

Lorsqu’un jet fluide homogène de débit-masse ρ Q s’échappe

d’une enceinte A avec la vitesse v par un orifice de section S, les
lois de la mécanique nous apprennent que, si p 1 et p 0 sont les pres-
sions statiques, respectivement dans le jet au droit de la section de
sortie, et à l’extérieur de l’enceinte, le fluide évacué exerce, en régime
permanent, sur le milieu extérieur, une force de même sens que v,
et égale à la somme de la dérivée de la quantité de mouvement et
de la force de pression, soit :
F = ρ Qv + (p1 – p0 )S

Figure 5 – Illustration qualitative de l’efficacité des gorges

de détente contre les forces de collage Figure 6 – Variation de c en fonction de 

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D’après le principe de l’action et de la réaction, le fluide exerce,

sur l’enceinte dont il s’échappe, une force égale et de sens Remarque : considérons un orifice variable, analogue à
opposé : l’orifice variable du potentiomètre hydraulique, constitué d’une
– F = – ρ Qv – (p1 – p0 ) S buse que peut obturer plus ou moins une palette mobile
(figure 7).
Considérons maintenant un fluide enfermé dans une enceinte, et Soit S b la section de la buse et ∆p la différence de pression
se trouvant localement mis en vitesse dans cette enceinte. Les entre l’intérieur et l’extérieur de la buse.
mêmes lois expliquent la naissance de forces répulsives ou
Lorsque la palette ferme complètement la buse, elle est
attractives entre certains éléments de l’enceinte.
soumise, de la part du liquide, à une force :
En particulier, dans un appareil déformable comportant des
pistons, clapets ou tiroirs de distribution, ces forces hydrauliques F 1 = S b ∆p
interviennent de façon non négligeable dans les équations
Lorsque la palette est éloignée, si la buse est assez bien dessi-
d’équilibre.
née pour avoir un coefficient de perte de charge ξ voisin de 1, et
Nous nous attacherons ici à évaluer la part de la force due à la si la partie amont du circuit peut assurer le débit de la buse sans
dérivée de la quantité de mouvement ρ Qv, la détermination de la que la pression ne chute, la palette est soumise à une force,
part (p 1 – p 0 ) S n’offrant pas de difficulté majeure. d’après la relation (9) :
1
F 2 = ---------- 2 S b ∆p ≈ 2 S b ∆p
2.5.2 Force de réaction ξ
due à la quantité de mouvement
c’est-à-dire à une force qui approche du double de celle qui
s’exerçait sur la palette lorsque la buse était fermée.
Si un jet homogène à filets parallèles est mis en vitesse dans un
élément A et amorti dans un élément B, la force due à la dérivée Ce phénomène, qui correspond à une raideur algébrique
de la quantité de mouvement, exercée sur l’élément aval B, vaut positive de palette, est générateur d’instabilité.
exactement :
■ Évaluation de F R : si le mouvement relatif des éléments A et B est
F1 = ρ Q v
une translation d’axe Ox, la force intéressante pour l’étude du
Et la force de réaction exercée sur A : mouvement est la projection de F 1 sur Ox qui vaut, en appelant θ
l’angle de v avec l’axe Ox orienté :
– F1 = – ρ Q v F 1x = ρ Qv cos θ

Mais les jets réels ne sont presque jamais ni homogènes, ni à Si l’écoulement n’est pas homogène, on écrira, en le
filets parallèles, ni totalement amortis sur un seul élément. La force décomposant en filets élémentaires :
F 1 = ρ Qv constitue donc une limite supérieure à la force d’action
réelle F R .
■ Calcul de F 1 : on sait que la détente d’un liquide à travers un
FR x = (Q )
ρ v cos θ dQ
orifice se fait avec un très bon rendement et lui confère une vitesse Mais les organes hydrauliques sont seulement traversés par les
réelle très voisine de la vitesse théorique tirée de la relation de liquides ; ainsi dans un distributeur (corps A, tiroir B) (figure 8), le
Bernoulli : liquide passe de A en B, puis de B en A ; si le retour du liquide de B
∆p = ρ v 2 / 2 en A se fait avec une vitesse v ′ non négligeable devant v, c’est-à-dire,
Donc, en faisant seulement l’hypothèse d’un rendement de en réalité, si la force vive du jet, créée au passage de A en B dans
détente très voisin de l’unité, on obtient la valeur de F 1 : la section étranglée S, n’est pas complètement amortie sur B,
l’expression de F R x devient (en appelant θ ′ l’angle du filet fluide élé-
F 1 = Q 2 ρ ∆p (8) mentaire avec l’axe Ox à la sortie de B) :

On peut exprimer F 1 sous une forme plus facilement utilisable.

On se souvient (§ 1.4.4) qu’en appelant ξ le coefficient de perte
FR x = 
(Q )
ρ ( v cos θ – v ′ cos θ ′ ) dQ
de charge d’un orifice, le débit à travers cet orifice se tire de la
relation fondamentale :
ρ Q2
∆p = ξ ------ ---------
-
2 S2
1
d’où F 1 = ----------- 2 S ∆p (9)
ξ
On constate sur cette relation que la force due à la dérivée de la
quantité de mouvement est proportionnelle à la chute de pression
et à la section de passage.
Une conséquence très importante est que les forces
hydrauliques dynamiques, à chute de pression et section de pas-
sage égales, sont indépendantes du liquide considéré, et, en Figure 7 – Orifice variable d’un potentiomètre hydraulique
particulier, de sa densité dans le cas d’écoulement turbulent. constitué d’une buse fermée ou ouverte

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Figure 8 – Distributeur admettant un axe de révolution Figure 9 – Valve rectangulaire

2.5.3 Applications aux valves et distributeurs

admettant un axe de révolution variations de la force dynamique résultante F R avec l’ouverture, que
d’annuler plus ou moins complètement cette force F R .
ou un axe de symétrie d’ordre n
C’est le cas de la grande majorité des organes rencontrés :
chemise et tiroir de révolution (figure 8) ou chemise de révolution
2.5.5 Remarque sur le sens de la force F R
et tiroir à n fentes équiréparties sur la circonférence.
Dans un distributeur rectangulaire, les forces dynamiques sont
Par raison de symétrie, la résultante des forces élémentaires est
des forces de fermeture et l’inversion du sens d’écoulement ne
portée par l’axe :
modifie pas les forces hydrauliques dynamiques.
FR x = FR
Pour les distributeurs de formes plus complexes, l’inversion du
d’autre part, v et v ′, ainsi que θ et θ ′, sont pratiquement uniformes sens d’écoulement ne conserve plus les forces hydrauliques dyna-
dans l’écoulement, d’où : miques. Toutefois, celles-ci restent, dans la grande majorité des
cas, des forces de fermeture.
F R = ρ Q (v cos θ – v ′ cos θ ′ )
v ′ cos θ ′
qu’on écrit plus commodément, avec a = 1 – ----------------------------
v cos θ
2.6 Procédés employés pour surmonter
F R = a ρ Qv cos θ = aF1 cos θ (10) les effets des forces dynamiques
où F 1 est donné par l’une des relations (8) ou (9) et où a dépend de
la forme de la valve. Les buts réels poursuivis peuvent être différents, et différents
alors seront les moyens employés.

2.5.4 Application aux valves rectangulaires

2.6.1 Suppression des variations de F R
Les valves les plus courantes sont les valves rectangulaires, au voisinage de la fermeture
c’est-à-dire les valves dans lesquelles toutes les arêtes de dosage,
celles du tiroir comme celles de la chemise, sont perpendiculaires
à l’axe (figure 9). Si on est plus gêné par les variations de F R au voisinage de la
fermeture, que par l’existence même de F R , la solution réside dans
Dans ces valves, lorsque l’ouverture e est à la fois nettement l’utilisation de distributeurs coniques à cônes de petit angle au
supérieure au jeu j, et tout à fait petite en regard des dimensions sommet 2 α (figure 10) : cos θ restant toujours voisin de 1, il n’y a
des chambres C et D, on démontre (von Mises) et l’expérience donc plus à craindre d’inversion de pente de dF R /dx.
confirme que :
θ = 69o et a =1
d’où l’on obtient, en multipliant (8) et (9) par cos 69o = 0,36, les 2.6.2 Diminution de la valeur maximale de F R
deux expressions de la force hydraulique F R qui s’exerce entre
tiroir et chemise des valves suffisamment ouvertes : Inversement, on peut être intéressé par la diminution de la valeur
maximale de F R . On emploiera alors une valve couteau comme celle
F R = 0,51Q ρ ∆p de la figure 11, dans laquelle θ se rapproche évidemment de 90o,
0,72 donc cos θ de zéro. Il faut noter, cependant, que, pour les très faibles
F R = ------------- S ∆p ouvertures, cette valve finit par se comporter comme une valve rec-
ξ tangulaire, car l’arête du couteau ne saurait avoir une valeur nulle.
Si les exigences de linéarité du débit, en fonction de la course,
■ Remarque sur les valves rectangulaires au voisinage de leur
ne sont pas trop grandes, le fonctionnement d’une telle valve au
position de fermeture : lorsqu’une valve rectangulaire se ferme et
voisinage de la fermeture est amélioré en remplaçant les lumières
que l’ouverture e est de l’ordre de grandeur du jeu j, l’angle θ de
rectangulaires dans la chemise par une succession de petits trous
l’écoulement ne conserve pas cette valeur de 69o. Ce phénomène,
circulaires décalés axialement.
susceptible d’inverser localement le sens de variation de F R , est
aussi générateur d’instabilité. Ainsi, souvent les recherches sur les
formes de distributeur auront plus pour but de régulariser les

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2.6.3 Suppression des effets de la force F R On sait que la force F R s’exerce sur l’élément B, parce que le jet
liquide mis en vitesse dans l’élément A amortit sa force vive dans
Souvent, on ne fera rien pour agir sur F R , préférant conserver l’élément B (on pourrait dire qu’il prend appui sur A pour pousser
une forme simple de distributeur et augmenter les forces de B). On cherchera donc à dévier le jet de façon qu’il amortisse cette
commande jusqu’à ce que F R soit négligeable devant elles. C’est force vive sur l’élément A, autrement dit, on cherchera à annuler le
ce que font, en particulier, les fabricants de servovalves, et nous coefficient a de l’expression (10) en créant un terme v ′ cos θ ′ égal
avons là l’explication du nombre d’étages d’amplification au terme v cos θ.
hydraulique croissant avec le débit que comportent ces organes : On constate effectivement qu’avec certains profils de tiroir et de
1 pour les très faibles débits ; chambre dans la chemise, du type de ceux de la figure 12, F R est
2 pour les débits moyens de l’ordre de 50 à 1 000 cm3/s ; annulé ; bien plus, certains profils réalisent un suréquilibrage,
souvent 3 au-delà. c’est-à-dire que F R est changé de signe.
Nota : la mise au point par retouche du profil convergent-divergent de la figure 12 est
délicate et décevante, faute évidemment d’une méthode d’analyse satisfaisante de
l’écoulement.
2.6.4 Recherche de l’annulation véritable
de la force F R

Enfin, au terme de cette énumération, il ne faut pas omettre les

recherches effectuées dans certains laboratoires, au MIT
3. Équations caractéristiques.
(Massachusetts Institute of Technology) par exemple, pour mettre Mise en équation
au point des distributeurs sans réaction dynamique.
3.1 Équations caractéristiques
des organes élémentaires
Les systèmes hydrauliques, ou des parties importantes de ces
systèmes, peuvent souvent être considérés comme des
constructions faites à l’aide d’un certain nombre d’organes
élémentaires. Il est donc important de pouvoir écrire directement
l’équation caractéristique des organes élémentaires, c’est-à-dire la
relation qu’ils imposent entre la différence de pression qui leur est
appliquée, et le débit qui les traverse (tableau 1).
La méthode de détermination de l’équation caractéristique est
Figure 10 – Distributeur conique de faible conicité
généralement la suivante :
— écriture de la ou des équations de débit ;
— écriture de la ou des équations de forces ;
— élimination de la ou des variables internes à l’organe.
Cherchons celle d’un organe souvent rencontré dans les réseaux
correcteurs hydrauliques, le piston à rappel élastique (figure 13).
Il s’agit d’un piston rappelé par ressorts :
— qui se meut sans frottement ;
— dont la masse des pièces mobiles est négligeable ;
— dont les chambres C1 et C 2 sont indéformables et
suffisamment petites pour que les effets de la compressibilité de
l’huile restent négligeables dans les conditions d’utilisation.
Les débits Q1 et Q 2 sont alors égaux, et l’équation de débit
s’écrit :
dx
Q 1 = Q 2 = Q = S ---------
Figure 11 – Valve couteau
dt

Figure 13 – Piston à rappel élastique

Figure 12 – Distributeur équilibré

(0)

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Tableau 1 – Équations caractéristiques et analogues électriques

de quelques organes hydrauliques élémentaires
Organe Équation Symbole Analogue électrique
Organes actifs source de tension
Source de pression (accumula- p2 – p1 = ∆p = Cte
teur, pompe centrifuge parfaite)
∆V = Cte

source d’intensité
Source de débit Q = Cte
(pompe volumétrique parfaite)
i = Cte
Organes passifs résistance
Q = KS ∆p 1
Orifice laminaire i = ------ ∆V
R

Orifice turbulent Q = K S ∆p pas d’équivalent simple

capacité
r x = S ∆p 
 S 2 d ∆p
Piston à rappel élastique dx  Q = ---------- --------------
Q = S ----------  r dt d ∆V
dt i = C ---------------
 dt

dx résistance
f ---------- = S ∆ p 
dt  S2
Piston à frottement visqueux - ∆p
 Q = --------
dx  f 1
Q = S ---------- i = ------ ∆V
dt  R

d2 x inductance


- = S ∆p
m ------------
Piston à inertie pure dt 2  S2
 Q = -------- ∆ p dt

-
∆V dt dx  m 1
Q = S ----------
dt  i = ----- ∆Vdt
L

capacité à la masse
Compressibilité du liquide dp
(ou élasticité d’enveloppe) Q = K ----------
dt dV
i = C ----------
dt

Quant à l’équation des forces, elle s’écrit, en posant p1 – p 2 = ∆p il est généralement possible d’associer, à un organe hydraulique
et en appelant r la raideur de l’ensemble des deux ressorts : élémentaire, un organe électrique ayant une caractéristique de
même forme mathématique.
r x = S ∆p
Bien plus, l’étude d’un système hydraulique se faisant en
L’équation caractéristique s’obtient par élimination de x : appliquant les lois des mailles et des nœuds :
S 2 d ∆p Σ ∆p = 0 le long d’une maille fermée ;
Q = --------- ------------- (11) ΣQ = 0 en un nœud,
r dt
tout à fait analogues aux lois électriques des mailles et des
nœuds :
Σ ∆V = 0 le long d’une maille fermée ;
3.2 Analogie électrohydraulique Σi = 0 en un nœud,
La relation (11), obtenue entre différence de pression et débit, est il sera possible de faire correspondre à un système hydraulique un
de même forme que la relation entre différence de potentiel et système électrique de même représentation mathématique.
courant, qui caractérise le condensateur électrique : C’est l’analogie électrohydraulique [p → V, Q → i ] qui présente le
gros avantage de conserver la topologie des circuits (une maille
d ∆V correspondant à une maille et un nœud à un nœud). Mais il ne faut
i = C -------------
dt pas oublier que l’intérêt de l’analogie est surtout pédagogique.
De façon plus générale, si on convient de faire correspondre : Le tableau 1 donne les équations caractéristiques et les analogues
électriques de quelques organes hydrauliques élémentaires.
— les pressions aux tensions ;
— les débits aux intensités,

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3.3 Exemple de mise en équation :

le potentiomètre hydraulique
Le potentiomètre hydraulique est un organe très souvent utilisé
dans les techniques de commande hydraulique.
Ainsi, les servovalves électrohydrauliques, composants essentiels
des systèmes asservis électrohydrauliques, lorsqu’elles sont à deux
étages de distribution, comportent-elles souvent un premier étage
constitué d’un potentiomètre hydraulique double symétrique à
commande électrique proportionnelle.
Le potentiomètre étudié ici est un potentiomètre hydraulique
simple, schématisé sur la figure 14 qui définit également les
principales notations.

3.3.1 Équation des couples

Une palette mobile autour d’un axe O, et qui a une inertie I
autour de cet axe, est soumise :
— au couple de commande C c proportionnel au courant i
appliqué à la bobine de commande :
Cc = K i e

— à un couple hydraulique C h proportionnel à la différence de

pression (p – p 2 ) et à la surface S b de la buse :
C h = – Sb ( p – p2 ) h

— à un couple de rappel dû au ressort de rappel R de raideur r

et de force initiale Fr : Figure 14 – Potentiomètre hydraulique simple
Cr = ( Fr – r r θ ) r à commande électrique

— à un couple de frottement dû au dash-pot D de coefficient de

frottement visqueux f : 3.3.2 Équation de débit
dθ
C f = – f  f ---------  f
dt Si on appelle :
Q1 le débit qui entre par l’orifice fixe O1 ;
— au couple d’inertie : Q 2 le débit qui sort par l’orifice variable O2 ;
d2 θ V le volume où règne la pression variable p (zone tramée sur
C I = – I -----------
dt 2 la figure) ;
S la surface utile du piston de travail ;
d’où l’équation des couples : y la position de ce piston ;
B le coefficient de compressibilité de l’huile,
2 dθ d2 θ
e Ki –  h S b ( p – p 2 ) +  r ( F r – r  r θ ) –  f f --------- – I ----------- = 0 l’équation de débit s’écrit, comme on l’a vu aux paragraphes 1.2
dt dt 2
et 1.3 en négligeant les déformations du corps de vérin :
À l’équilibre statique (grandeurs variables affectées de
l’indice 0) : dy V dp
Q 1 – Q 2 = S --------- + ------ ---------
 e Ki 0 –  h S b ( p 0 – p 20 ) +  r ( F r – r  r θ 0 ) = 0 dt B dt
Les écoulements dans les orifices O1 et O2 étant, dans le cas
En faisant les changements de variables : général, turbulents, on pose :
∆i = i – i 0
Q1 = K1 σ1 p1 – p
∆p = p – p0
Q2 = K 2 σ2 p – p2
∆θ = θ – θ0
et en supposant, ce qui est très généralement le cas, p 2 = p 20 , on avec σ1 section de passage de l’orifice O1 ,
obtient : σ2 section de passage de l’orifice O 2 entre buse et palette :

2 2 d∆θ d2 ∆ θ σ2 = πD2ε
e K ∆i –  h S b ∆p =  r r ∆θ +  f f ------------- + I ---------------
- (12)
dt dt 2 Soit, en prenant la dérivée logarithmique :
∆Q ∆ σ1 1 ∆ ( p1 – p )
------------1- = -----------
- + ----- ----------------------------
Q 10 σ 10 2 ( p1 – p )0

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ou, comme σ1 est constant et en supposant, ce qui est générale- on obtient, pour les équations (12) et (13) :
ment le cas, que p1 reste constant :
e K ∆i –  h S b ∆p = µ ( ) ∆ θ
∆Q ∆p
λQ
1

------------1- = – ----- --------------------- V Q0
Q 10 2 p1 – p0 + -----  ∆p + S  ∆ y + --------- ∆ θ = 0
0 B θ0
écrit plus commodément :
d’où :
∆p
 
1 h Sb V Q0 e K
Q 1 = Q 10 1 – ----- -------------------- Q 0 λ + ---------------------------- + -----  ∆ p + S  ∆y = ------------ ----------------- ∆i (14)
2 p1 – p0 θ0 µ (  ) B θ0 µ (  )

Pour le débit Q 2 , il faut évidemment tenir compte des variations Le potentiomètre, tel qu’il est défini sur la figure 14, impose
de la section de passage σ 2 laissée au fluide entre la buse et la donc une relation entre :
palette, section de passage qui, pour les faibles levées de la — une grandeur d’entrée ∆i ;
palette, est en valeur absolue proportionnelle à θ ; avec nos — deux grandeurs de sortie ∆p et ∆y.
conventions de signes, il faut écrire en réalité (comme on le voit
sur la figure 14) : La détermination de ∆p et ∆y à partir de la connaissance de ∆i et
des divers paramètres du système exige une information
∆ σ2 ∆θ ∆θ
- = – ------------ = ---------
----------- supplémentaire, la connaissance de l’impédance aval, c’est-à-dire
σ 20 θ0 θ0 la connaissance de la relation entre ∆p et ∆y, imposée par l’organe
récepteur situé en aval du potentiomètre et sur lequel nous
∆θ 1 ∆p n’avons jusqu’à maintenant fait aucune hypothèse.
d’où Q 2 = Q 20 1 + --------- + ----- --------------------
θ0 2 p0 – p2 Si le récepteur est un récepteur à pression constante, ∆p reste
pratiquement nul, la grandeur de sortie ∆y est tirée de la
En portant ces expressions de Q1 et Q 2 dans l’équation de débit relation (14) dans laquelle on aura fait ∆p = 0. La fonction
et en tenant compte de ce qu’en régime permanent caractéristique du potentiomètre est alors celle d’une commande
Q10 = Q 20 = Q 0 , on a : en débit à pression constante.
Inversement, si le récepteur est un récepteur à volume constant,
Q0 1 1 V d∆p d ∆y ∆θ la grandeur de sortie ∆p est obtenue en annulant ∆y dans la
--------- -------------------- + -------------------- ∆ p + ----- ------------- + S ------------- + Q 0 ---------- = 0 (13)
2 p1 – p0 p0 – p2 B dt dt θ0 relation (14). La fonction caractéristique du potentiomètre est alors
celle d’une commande en pression sans débit utile.
Dans les cas réels, les impédances des récepteurs sont rarement
3.3.3 Élimination de la variable interne nulles ou infinies comme ci-dessus et les considérer comme telles
n’est guère valable qu’en première approximation. Une analyse
L’équation des couples (12) contient les variables ∆i, ∆p et ∆θ, exhaustive devra prendre en compte l’équation caractéristique
l’équation des débits (13) contient les variables ∆p, ∆y et ∆θ, (en réelle de l’organe commandé.
sous-entendant évidemment et éventuellement leurs dérivées
successives). Remarque : la différence Q1 – Q2 est une fonction essentielle-
L’élimination de la variable interne au système ∆θ fournit une ment non linéaire des variables ∆p et ∆ θ. On a pu ici lui
équation (14) entre ∆i, ∆p et ∆y. substituer une expression approchée bilinéaire obtenue aisé-
En passant, pour plus de commodité, à l’écriture opérationnelle, ment par le procédé de la différentiation logarithmique.
avec  opérateur de Laplace, et en posant, de plus : Dans une simulation mettant en œuvre des moyens de calcul
automatique de puissance convenable, on peut traiter
2 2
 r r +  f f  + I 2 = µ (  ) l’expression exacte :

et
1
-----
2
1 1
--------------------- + ---------------------
p1 – p0 p0 – p2
= λ Q1 – Q2 = Q0
∆p
 ∆θ
1 – --------------------- – 1 + ---------
p1 – p0 θ0  ∆p
1 + --------------------
p0 – p2

qui peut différer notablement de l’expression approchée bili-

néaire si les variations ∆ θ et ∆p ne sont pas très petites.

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B 6 000 − 14 © Techniques de l’Ingénieur, traité Génie mécanique

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DOCUMENTATION
05/10/2008