DISPOSITIF ÉLECTROMÉCANIQUE

Génératrice

Energie Energie
Mécanique Electrique

Moteur

VARIATEUR DE VITESSE  Réversibilité: Les machines électriques tournantes

1 Abdelouahed MESBAHI peuvent fonctionner en moteurs et en génératrices
[email protected]

2
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UTILISATION COUT VS COMMANDE

 Système de production de l’énergie électrique

 Les entrainements électriques:
 Entraînement à vitesse fixe
 Entraînement à vitesse variable.

3 4
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1
DOMAINE D’APPLICATION DES MACHINES ÉLECTROMAGNÉTISME ET MACHINES ÉLECTRIQUES

 Electroménager
 Ventilation

 Traction ferroviaire

 Propulsion navale

 Véhicule électrique

 Machines informatiques

 Horlogerie

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LES LOIS DE L’ÉLECTROMAGNÉTISME LA LOI D’AMPÈRE (OU DE BIOT ET SAVART)

Les machines électriques tournantes fonctionnent grâce à : Énoncé

 La loi d’Ampère (ou de Biot et Savart)  Courant dans un conducteur  Champ d’induction
 La loi de Laplace magnétique 𝐵
 La loi de Faraday  Courant et champ de même nature
 La loi de Lenz
 Courant continu  𝐵 continu
 Courant alternatif  𝐵 alternatif
Utilité:
 On peut créer des champs magnétiques avec du courant

7 8
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COMPOSITION DES MACHINES ÉLECTRIQUES LE CHOIX D’UN MOTEUR

 Éléments mécaniques:  Utilisation sédentaire :

 Stator : partie fixe, statique
 Bâtiments alimentés en électricité ;
 Rotor : élément entrant en rotation
 Moteur thermique : faire le plein!!
 Le rotor est lié à l’arbre de transmission
 Choix du moteur électrique évident
 Stator et rotor séparés par l’entrefer
 Éléments électriques:  Utilisation embarquée (automobile) :
 Circuit inducteur :  Stockage de l’énergie = problème ;
 Créé le champ magnétique  Recharge plus lente que le plein de carburant ;
 Permet le transfert d’énergie rotor $# stator
 Choix du moteur thermique plus simple
 Circuit d’induit :
 Siège de l’induction électromagnétique  Train : cas particulier
 Expression des phénomènes physiques  Caténaire
 Création des nouvelles grandeurs (couple ou f.é.m +courant)  Pas de stockage
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INTÉRÊT DE L’ÉLECTRIQUE POUR LES AUTOMOBILES LE RENDEMENT

Cas d’un moteur de véhicule :

Moteur électrique : grands intérêts pour
 Meilleurs moteurs diesel : moins de 50 % (typiquement 30
l’automobile – 40 %)
 Rendements élevés  Meilleurs moteurs essence : moins de 30 % (typiquement
 Énergie “propre” 25 %)
 Qualités mécanique :  Moteurs électriques : plus de 90 % (toute technologie

 Fonctionnement basse vitesse confondue)

 Couple important (reprise) Avantage à l’électrique
 Indépendance énergétique  Le rendement du moteur électrique est nettement plus
grand que celui du moteur thermique

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3
LA DENSITÉ D’ÉNERGIE LE COUPLE MOTEUR

Quelle énergie est contenue dans un litre d’essence, et Pour un moteur d’environ 100ch (1 ch = 736 W)
dans un accumulateur d’un litre ?  Couple moteur thermique :
 1 L de diesel ou d’essence : 36 000 kJ/L = 10 kWh/L  ~100 Nm
 Une batterie de 1 L : 0,1 à 1 kWh/L (grand maximum !)  déployé à grande vitesse (& 4000 tr/min, près de la vitesse
 10 kWh = énergie énorme = énergie consommée
max)
 par un lave-linge pendant trois heures  Couple moteur électrique :
 par un ordinateur pendant une journée  ~ 400 Nm

 par une ampoule classique pendant une semaine  Déployé à faible vitesse (0–1000 tr/min, à vitesse nulle)
 par une ampoule économique pendant un mois Avantage à l’électrique
Avantage au thermique  Le moteur électrique déploie des couples plus élevés à

 Les batteries prennent beaucoup de place

faible vitesse  idéal pour le démarrage (ville)
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LA RÉVERSIBILITÉ LE PRIX

Grande force de la machine électrique Prix de l’énergie :

 Moteur qui ne travaille pas  génératrice  16DH pour 1 L d’essence = 1DH par kWh
 Véhicule en descente L’énergie électrique est moins chère
 Ralentissement
 Mouvement  puissance électrique
 Ralentissement
 Recharge de batterie
 Renvoi dans la caténaire (trains, trams, etc.)
 Freinage par récupération
C’est comme si un moteur à explosion produisait du
carburant
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VITESSE FIXE OU VITESSE VARIABLE ? PRINCIPE

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AVANTAGES AVANTAGES2 AU NIVEAU DE LA CHARGE

 Au niveau des moteurs (levage et direction) :  Meilleur adaptation de la vitesse de travail

 Élimination des surintensités et appels de courants au démarrage  Levage et déplacement à la vitesse que l’utilisateur souhaite

 Couple de démarrage supérieur au couple minimal  Diminution du balancement

 Pas besoin de sur-dimensionner le moteur  Levage et déplacement progressif
 pour le même type de moteur, le couple est supérieur (~1.5)
 Suppression des à-coups (élimination du pianotage)
 Allongement de la durée de vie des moteurs
 Amélioration du positionnement
 Par élimination des à-coups mécaniques et électriques lors des
démarrages  Positionnement plus précis
 Diminution de l’usure des pièces mécaniques et des composants électriques
 Couple constant
 Pertes plus faible à couple et vitesse réduite
 Moins d’échauffement  Déplacement à couple constant quelque soit la vitesse et le poids de la
charge

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AVANTAGES 3 CHAINE DE TRANSFERT D’ÉNERGIE

 Réduction des contraintes et de la fatigue mécanique pour

 Structure de fixation du palan
 Potence, voie monorail, pont roulant, portique…
 L’ensemble des éléments mécaniques
 Chaîne du palan, guide de chaîne, noix de levage…

 Allongement de la durée de vie du frein mécanique

 Réduction de l’usure du frein mécanique : freinage progressif

 Économies d’énergie mécanique et électrique

 Économie d’argent

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CHAINE DE TRANSFERT D’ÉNERGIE PHASES DU MOUVEMENT D’UNE MACHINE

1. chaine de transfert direct de l'énergie : la charge est Tout mouvement contrôlé connait trois phases
résistante. élémentaires :
 exemple des engins de levage dans la phase de montée  Phase d’accélération lors du démarrage
de la charge où la pesanteur s’oppose au déplacement  Phase de régime établi lorsque la vitesse est stabilisée
2. On parle de chaîne de transfert inverse de l’énergie:  Phase de décélération lors du ralentissement précédant
la charge est entrainante. l’arrêt
 Exemple: Engins de levage dans la phase de descente
de la charge.

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 COUPLES OPPOSÉS

 Ce qui conditionne le bon  Le couple résistant noté Cr est le couple s’opposant au

fonctionnement d’une machine c’est la mouvement d’entrainement de la machine.
capacité pour de fournir à tout  Pour animer une mécanique en rotation, il faut que le
instant l’effort nécessaire cad le couple généré par le moteur soit supérieur ou égal au
couple. couple que lui oppose la mécanique
 Travail mécanique W pour soulever
une charge de masse m d’une hauteur
H
W=m.g.H=F.R.
 Pour fournir ce travail le moteur
développe un couple C=F.R
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DIVERSITÉS DES COUPLES RÉSISTANTS MACHINES À COUPLE RÉSISTANT CONSTANT

 Il existe quatre familles de caractérisitques de couple  Elle couvrent environ 80%

résistant fonction de la vitesse de rotation: des applications.
 Exemple : engins de levage,
convoyeurs

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MACHINES À COUPLE RESISTANT PROPORTIONNEL À LA MACHINES À COUPLE RÉSISTANT PROPORTIONNEL AU
VITESSE. CARRÉ DE LA VITESSE.

 Exemple: entrainements  Exemple: pompes centrifuges

à vis d’archimède et ventilateurs

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MACHINES À COUPLE RÉSISTANT INVERSEMENT

PROPORTIONNEL À LA VITESSE SURCOUPLE

Exemple: enrouleurs bobineuses  C’est le couple résistant au début de démarrage (au

broche de machines outils décollage)
tours  Il peut être variable et mal quantifié

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DÉTERMINATION DU MOMENT D’INERTIE TOTAL J RAMENÉ
SUR UN ARBRE MOTEUR EQUATION GÉNÉRALE DE LA DYNAMIQUE
Energie cinétique de la charge :
1 𝑑𝛺
𝑊=
2
.𝐽 .Ω 𝐽. =𝑇 −𝑇
𝑑𝑡
Energie cinétique de la charge équivalente:
𝑊 = .𝐽 Ω

La conservation de l’énergie cinétique impose :

𝑊 =𝑊⇒𝐽 =𝐽 . ⇒𝐽 = 𝐽 .𝑘
moment d’inertie total ramené sur l’arbre moteur:
𝐽=𝐽 + 𝐽 .𝑘

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RÉGIMES DE FONCTIONNEMENT ACCÉLÉRATION

 Régime établi  Lors des phases de montée en vitesse on a >0

 Régime transitoire :
 Compte tenu de l’équation générale de la dynamique il faut que
 accélération 𝑇 >𝑇
 décélération
 le couple accélérateur nécessaire pour vaincre l'inertie
s’opposant à la variation positive de vitesse est 𝑇 = 𝐽.

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RÉGIME ÉTABLI DÉCÉLÉRATION

 établi lorsque la vitesse est constante =0

 Lors des phases de ralentissement on a <0
 L’équation générale de la dynamique se réduit à
 𝑇 =𝑇
 Il y a équilibre dynamique correspondant à l’égalité entre le  On définit le couple de ralentissement par
couple moteur et le couple résistant. 𝑇 = −𝐽. >0

Trois cas se présentent

 Décélération naturelle
 Décélération lente
 Décélération rapide
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DÉCÉLÉRATION NATURELLE
DÉCÉLÉRATION LENTE

 Le moteur n’est plus alimenté: 𝑇 = 0 𝑇 = −𝐽. =𝑇  Le moteur développe un couple mécanique pour éviter
un arrêt prématuré
𝑑Ω
𝑇 = −𝐽. = 𝑇 −𝑇 <𝑇
𝑑𝑡

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DÉCÉLÉRATION RAPIDE DÉCÉLÉRATION

 le moteur développe un couple mécanique 𝑇 =

− 𝑇 résistant renfonçant celui produit par la machine
(couple de freinage)
𝑑Ω
𝑇 = −𝐽. =𝑇 +𝑇 >𝑇
𝑑𝑡

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QUADRANTS DE FONCTIONNEMENT EXEMPLE DE CYCLE DE FONCTIONNEMENT

 Le profil de vitesse adopté pour un

MCC est donné à la figure ci contre
 On étudie le mouvement horizontal
d’une machine entrainée par ce
MCC. Son couple résistant est
constant et vaut:

𝑇 𝑠𝑖 Ω > 0
−𝑇 𝑠𝑖 Ω < 0
La notion de quadrant est déterminante dans le choix d’un
variateur de vitesse électronique. Elle caractérise ses Exercice:
possibilités en réversibilité d’énergie. 1) Donner la forme d’onde du couple d’accéleration
2) Donner la forme d’onde du couple moteur
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COUPLE D’ACCÉLÉRATION COUPLE D’ACCÉLÉRATION

𝑑Ω
𝐶 = 𝐽.
𝑑𝑡
𝑑Ω
𝐶 = 𝐽. +𝐶 =𝐶 +𝐶
𝑑𝑡

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QUADRANTS DE FONCTIONNEMENT (PLAN COUPLE

VITESSE ): POINT DE FONCTIONNEMENT

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FONCTIONNEMENT MOTEUR 1 QUADRANT FONCTIONNEMENT GÉNÉRATEUR 1 QUADRANT

Application :
perceuse électrique à variateur,
aspirateur, pompage

Application
Eolienne à vitesse variable,
alternateur de voiture d’avion ...

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MODE DE FONCTIONNEMENT NON RÉVERSIBLE 2 MODE DE FONCTIONNEMENT RÉVERSIBLE 2 QUADRANTS

QUADRANTS 1+3 1+4

Application : treuil, levage

Application:
• scooter électrique
• laminoir,
• transport hectométrique

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MODES DE FONCTIONNEMENT 4 QUADRANTS
(RÉVERSIBLE) STABILITÉ DU POINT DE FONCTIONNEMENT
T T M2 point de fonctionnement instable
M1 point de fonctionnement stable 1 Emballement Moteur
2 Arrêt moteur
Tm Tr Tr
1 Tm

Tn M1 Tn
M2
2

Ω Ω
n n

𝑑𝑇 𝑑𝑇
<
53
𝑑Ω 𝑑Ω 54
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ELÉMENTS D’UN VARIATEUR CRITÈRES DE CHOIX D’UN VARIATEUR

 La précision
 La gamme de vitesse
 Les quadrants de fonctionnement

 La puissance

 Alimentation électronique (convertisseur statique) à partir d’une source

d’alimentation : Redresseur, hacheur, onduleur, gradateur.
 Des capteurs : de vitesse, de position, de niveau…
 Une régulation (Calculateur numérique : microcontrôleur
microprocesseur DSP etc…)

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 CONSTITUTION

La machine à courant Continu (MCC) est composée

principalement :
 Partie fixe : Inducteur créant le flux magnétique

 Partie Mobile: Induit se basant sur le principe de la loi

de Lenz (Cas génératrice) ou sur le principe de la loi de
Laplace (cas Moteur)

MACHINE A COURANT CONTINU

57

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INDUCTEUR INDUIT

Deux types d ’excitation sont utilisées,  Le champ inducteur vu par l’induit au cours
soit : d’un tour est variable. Il faudra feuilleter le
rotor afin de réduire les pertes fer de
 à aimants permanents. Les pertes
l’induit.
joules sont supprimées mais
 Il est donc constitué de tôles circulaires
l ’excitation magnétique est fixe. Dans isolées et empilées sur l’arbre de façon à
les grosses machines, le coût des obtenir le cylindre d’induit. Ces tôles sont en
aimants pénalise cette solution. acier au silicium et isolées par vernis.
 à enroulements et pièces polaires.  Les bobines de l ’induit sont logées dans des
Le réglage de l ’excitation rend encoches fermées par des cales. Un frettage
possible le fonctionnement en assure la tenue aux efforts centrifuges.
survitesse. Pour les grosses machines,  Les bobines sont brasées aux lames du
 le montage des pôles auxiliaires
collecteur et mises en série. On note
l ’importance des têtes de bobines et du
améliore la commutation du courant collecteur ( partie inactive )sur la longueur
dans les conducteurs de l ’induit. de la machine
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MOTEUR SHUNT MOTEUR SÉRIE

Caractéristiques: Caractéristiques:
 Faible variation de la  Chute rapide de la
vitesse avec la charge vitesse avec la charge
 S'emballe à vide
 Couple de démarrage
proportionnel au carré Applications:
de l'alimentation  Système de levage
Applications: (grue, …)
 Démarreur
 Machine outil (tournage,
d'automobile
fraisage, …)
 Ventilateur

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MOTEUR COMPOSÉ (COMPOUND)

 Deux configuration possibles pour l’inducteur: Numéro de

Date de
série
 Série-parallèle fabrication

 Parallèle-série Indice de
protection
 On exploite les avantages des deux types de moteurs
Puissance
shunt et série dans la traction et le démarrage
Température
Vitesse de
rotation

Tension Courant Tension Courant

d’induit d’induit d’excitation d’excitation

63 64
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COMPOSITION MCC MODÈLE ÉLECTRIQUE

dI a
u (t )  E ( I e , I a )  R a .I a  L a .
dt
E  K . . ( I e )
C em (t )  K . ( I e ). I a
1 p
K  . .N
2 a
Avec
Induit : Rotor K est une constante de bobinage tel que :
2p le nombre de pôles
2a le nombre de voies d’enroulement
N le nombre de conducteurs de l’induit
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MODÈLE MÉCANIQUE FLUX ÉLECTROMAGNÉTIQUE

d •La fcem E est proportionnelle à Ω constante, au courant d’excitation

C em  J .  C r  f . Ie si le circuit magnétique n’est pas saturé.
dt •La fcem E est proportionnelle à flux constant, à la vitesse de
rotation de la machine Ω .
67 68
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SENS DU COUPLE 1 SENS DU COUPLE 2

Ia change de signe, Ie inchangé Ie change de signe, Ia inchangé

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RÉVERSIBILITÉ
SENS DU COUPLE 3

MOTEUR

U  E

GENERATRICE

U  E
Ia et Ie changent de signe

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 CARACTERISTIQUES ELECROMECANIQUES

 Dans un problème de motorisation, la charge entraînée Cem

impose au moteur de développer un couple
C em  k . . I  K . I
électromagnétique Cem et une vitesse  adaptés aux
nécessités de fonctionnement. avec
 Il est donc nécessaire pour un moteur donné, de définir K  k . nom
l’ensemble des points de fonctionnement atteignables. E  U  R a . I  K .
 Dans la pratique, on maximise le couple Cem par  U R .I
   a
ampère en donnant au flux d’excitation sa valeur K K
nominale, soit nominal U Ra
   2 .C em
K K

73 74
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Cem Cem

I2

I1

 C em  K .I 1  C em  K .I 2
-I1

-I2

75 76
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 Cem
Cem

In In

K K2
C em  .U 1  
-U1 U1 Ra Ra
 C em  K . I n 

-In -In

77 78
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Cem Cem

K K2
In C em  .U n  
In Ra Ra

K K2
-U2 U2
C em  .U 2   -Un
Ra Ra Un
 
En maintenant un régime de
fonctionnement à flux
constant, on définit
l’ensemble des couples (
-In -In Cem, ) possibles pour une
machine donnée.

79 80
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 FONCTIONNEMENT A PUISSANCE CONSTANTE
Cem
In

Q2 Q1
I I
+ +
C em  C em 
U U
+ +
G M

Un
-Un Génératrice Arrière Moteur Avant

Q3 Q4
I I
+ +
C em  C em 
U U
+ +
M G

Moteur Arrière Génératrice Avant n

-In
81 82
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CONCLUSIONS STRUCTURE VARIATEUR DE VITESSE POUR MCC

 Un MCC peut assurer des entrainements à couple

constant entre 0 et n par réglage de la tension d’induit.
 Ce même moteur peut atteindre 3 n par réduction du
flux jusqu’à  n /3
83 84
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VARIATEURS ALIMENTÉS EN ALTERNATIF VARIATEURS ALIMENTÉS EN CONTINU

 Le variateur impose une tension moyenne aux borne de l’induit

85 86
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RÉGULATION DE VITESSE DES MCC MARCHE INDUSTRIELLE MCC

 Marche Semi Automatique

 Démarrage
 Inversion de sens de rotation
 freinage

87 88
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EXERCICES FREINAGE RHÉOSTATIQUE MARCHE SEMI AUTOMATIQUE

 Donner un schéma de démarrage par élimination de

résistances d’induit en trois temps
 Circuit de puissance et Circuit de commande
 Donner un schéma d’inversion de sens de rotation d’un
MCC
 Circuit de puissance et Circuit de commande

89 90
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PROCÈDES DE RÉGLAGE DE VITESSE ACTION SUR RÉSISTANCE INDUIT

 Le couple électromagnétique s’exprime par  On insère un rhéostat en série avec l’induit

U R  Pertes par effet joule augmente
   a2 .C em
K K  Rendement diminue

 Dans ce cas on peut régler la vitesse en agissant sur 3

paramètres:
 Résistance
 Le flux
 La tension d’induit

91 92
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ACTION SUR LE FLUX ACTION SUR LA TENSION

 On ne peut pas augmenter le flux au delà du flux  La caractéristique se déplace parallèlement à elle-même
nominal au risque de la saturation  Pas de pertes accrues
 Permet d’accroitre au delà . n  3 . n  Couple maintenu
 Perte de couple car:
C em  k . . I et    nom

93 94
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TD MCC
Données:
 débit maximal du tapis, 𝑄 = 50 𝑡/ℎ ;

 charge au mètre linéaire, 𝑚𝑙 = 120 𝐾𝑔/𝑚 ;

 En agissant sur la tension  diamètre des tambours, 𝑑 = 0,4 𝑚 ;
d’alimentation U, on peut donc
régler la vitesse  de la MCC.  couple résistant en charge 𝐶𝑟 = 590 𝑁𝑚 ;
 Pour différentes valeurs de U
les caractéristiques  réseau monophasé de 230V/50Hz.
mécaniques sont des droites  Vitesse Moteur 1000tr/mn ,
parallèles . La charge n’a
qu’une très petite influence sur
cette vitesse

 01  
 02  03
U1 U2 U3

95 96
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24
CALCULER

 Vitesse du tapis  Vitesse du tapis : 𝑉 = =

. /
= 416 𝑚/ℎ = 0.116 𝑚/𝑠
/
 Vitesse de rotation des tambours . /
 Vitesse de rotation des tambours 𝜔 = = .
= 0.580 𝑟𝑎𝑑/𝑠
 Puissance utile du tapis : × . ×
 𝑁 == = = 5.54 𝑡𝑟/𝑚𝑛
 Calcul du réducteur .
 Puissance utile du tapis :
 Puissance utile au variateur si le rendement du moteur
 𝑃 = 𝐶 × 𝜔 = 590 × 0.58 = 342𝑊
est de 0,91
 Calcul du réducteur : Si l’on choisit un moteur qui tourne à 1000tr/mn,
le rapport de réduction est égal à :
 𝑅= = = 180
.
 Puissance utile au variateur si le rendement du moteur est de 0,91
 𝑃 = = = 376𝑊
.
97 98
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MODES DE CONVERSION D’ÉNERGIE ÉLECTRIQUE EN

ÉLECTRONIQUE DE PUISSANCE

LES CONVERTISSEURS ALTERNATIF

CONTINU- (AC-DC)
100

99
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25
 CONVERSION AC/DC : TYPES DE REDRESSEMENT
 Redressement Non Commandé
 Redressement Commandé

ALTERNATIF CONTINU

Redresseur (Rectifier)= conversion de puissance d’une source alternative vers une

charge continue

101 102
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REDRESSEMENT MONOPHASÉ REDRESSEMENT TRIPHASÉ

P3
2𝑉
𝑉 = 3. 3𝑉
𝜋 𝑈 =
2. 𝜋

2. 2𝑉
𝑉 =
𝜋
PD3
3. 3𝑉
𝑈 =
𝜋
2. 2𝑉
𝑉 =
𝜋
Cas Général 104
103
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26
REDERESSEMENT COMMANDÉ MONOPHASÉ
ANALYSE PD2

v(t)  Vmax .sin w t  Veff . 2.sin w t

a 
Vmax
Vcmoy 

. ò sin  . d
a

2.Vmax
Vcmoy  . cos a

105 106
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PD2 MIXTE

v ( t )  V max . sin w t  V eff . 2 . sin w t


1
V cmoy  .ò sin  .d 
Pa  V cmoy . I c 
2 .V max . I c
. cos a  a

V max
 V cmoy  .(1  cos a )
 a    Pa  0 
2 107 108
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27
 P3 TOUT TYHRISTOR

3. 3𝑉
V max . I c 𝑈 = . cos 𝛼
Pa  V cmoy . I c  .(1  cos a ) 2. 𝜋

0  a    Pa  0
109 110
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PD3 TOUT TYHRISTOR VARIATEUR DE VITESSE MCC (REDRESSEUR)

3. 3𝑉
𝑈 = . cos 𝛼
𝜋
 Avec ces redresseurs la
tension d’alimentation du
moteur change de sens et
donc le sens de rotation. Le
couple quant à lui garde son
sens .

111 112
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28
VARIATEUR QUATRE QUADRANTS VARIATEUR QUATRE QUADRANTS

113 114
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MONTAGE A LOGIQUE D’INVERSION: COMMANDE NON

MODE DE COMMANDE SIMULTANÉE DES PONTS

 En fonction des commandes de deux ponts, on distingue:

 Montage à logique d’inversion
 Montages à circulation de courant

1) Consignes d’inversion
2) Décroissance du courant ic dans la charge et annulation
3) Détection de courant nul
4) Suppression des commandes des thyristors du pont direct (pont1)
5) Temporisation de sécurité
6) Déblocage et mise en service du pont inverse (pont2)
115 116
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29
COMMANDE NON SIMULTANÉE DES PONTS CIRCUIT LOGIQUE INVERSION
MONTAGE A LOGIQUE D’INVERSION

117 118
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MONTAGE A CIRCULATION DE COURANT: COMMANDE

SIMULTANÉE DES DEUX PONTS

2 .V max 2 .V max
V c 1 moy  . cos a 1   V c 2 moy   . cos a 2
 
cos a 1   cos a 2  a 1  a 2  
 Les deux ponts fonctionnent en même temps
 Valeurs moyennes égales ; valeurs instantanées différentes,
 Courant de circulation entre les deux ponts se superposant
au courant moteur
 Courant de circulation limité par insertion des inductances L

 Montage valable pour des puissances de quelques KW , les

inductances deviennent importantes avec la puissance

119 120
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30
ETUDE DE CAS COMMANDE ARCCOSINUS

 Variateur de Vitesse à base de redresseurs 2Quadrants

u7
u8

121 122
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DEPHASEUR DERIVATEUR

123 124
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31
MONOSTABLE ET TRAIN IMPULSION ISOLATION GALVANIQUE

125 126
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DISPOSITIF ÉLECTROMÉCANIQUE

Génératrice
Energie Energie
Mécanique Electrique

Moteur
VARIATION DE VITESSE DES
MACHINES ALTERNATIVES  Réversibilité: Les machines électriques tournantes peuvent
127 fonctionner en moteurs et en génératrices

128
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32
UTILISATION

 Système de production de l’énergie électrique  Plusieurs types de machines alternatives électriques

 Les entrainements électriques: utilisées dans les entrainements et la production :
Machine synchrone
 Entraînement à vitesse fixe 

 Machine asynchrone
 Entraînement à vitesse variable.
 Machine à réluctance variable

129 130
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COUT VS COMMANDE DOMAINE D’APPLICATION DES MACHINES

 Electroménager
 Ventilation
 Traction ferroviaire

 Propulsion navale

 Véhicule électrique

 Machines informatiques

 Horlogerie

131 132
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33
 PRINCIPE GENERAL DES MACHINES ALTERNATIVES
MACHINE SYNCHRONE
Bs
Rotor Ar
 Création d’un champ tournant à partir de Br
trois bobines géométriquement déphasées
de 120 et alimentées par un système
 = wt
 Si le rotor est une roue polaire équivalente à une aiguille
triphasé equilibré de fréquence fs. As
Stator
aimantée; il tournera à la même vitesse que le champ
 Les trois bobines produisent un champ tournant
magnétique de module constant tournant Cs Bs
à la vitesse Cr
3
N
 = wt

ws
B1 1 s   As
Stator
p
ws
2 f s B2
s   Bres
p p B3 Rotor

Cs

133 134
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MACHINE ASYNCHRONE

 Si le rotor est un disque métallique, des courant induits

vont créer un couple moteur . Le rotor tournera à une
vitesse inférieure à celle du champ tournant

Bs Ar

 = wt

ws
s   Stator
p As

Rotor

Cs

135 136
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34
 CONSTITUTION

 Le stator comporte essentiellement un

empilage de tôles d'acier constituant
une couronne dans laquelle sont
aménagées des encoches. Ces encoches
portent le bobinage statorique distribué
sur les pôles et répartie généralement
sur trois enroulements placés à 120° .
 Le rotor étant la partie mobile de la
machine à courant alternatif. Sa forme
VARIATION DE VITESSE DES MOTEURS est toujours cylindrique. Ainsi pour les
machines asynchrones, le rotor est soit
ASYNCHRONES de type à cage ou à bagues. Sa fonction
137 principale est de supporter les forces
électromotrices induites par le champ
statorique tournant à une vitesse
donnée.
138
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AVANTAGES MOTEURS ASYNCHRONES VITESSES ET PULSATIONS

 Plus de 50% du marché de la variation de

Vitesse de synchronisme ou vitesse du champ ws 2 . . f s
vitesse utilise les moteurs asynchrones pour s  
tournant p p
 Grande robustesse mécanique et capacité de
fonctionnement dans des environnements à Glissement: il caractérise la diminution de s  
g 
vitesse en fonctionnement s
risque

 faible cout w r  g .w s
Pulsation et fréquence rotorique fr  g. fs
 Peu d’entretien
 Toute fois le moteur asynchrone présente
0<g<1 s fonctionnement moteur
quelques inconvénients dus principalement à g<0 s fonctionnement Génératrice
g=0 s fonctionnement au synchronisme
la complexité de la commande. g=1  fonctionnement moteur rotor bloqué
g>1  fonctionnement moteur frein Marche freinage en contre courant
139 140
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35
EXERCICE

 Soit un moteur asynchrone triphasé ayant les

caractéristiques suivantes:
FLS160L  230V /Y 400V –50Hz 7,5kW-965tr/mn
cos=0,81 =0,865
1) Déduire le nombre de pôles de la machine

2) Donner la valeur du glissement au point nominal

3) Donner aussi le couple nominal fourni

4) Calculer le courant demandé au stator

141 142
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143 144
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36
MODÈLE MAS EN RÉGIME PERMANENT BILAN DES PUISSANCES

 Le moteur asynchrone se comporte comme un

transformateur alimentant une charge constituée par
l’impédance du rotor ( inductance et Résistance) Pa  3 .U 1 . I 1 . cos 
 On donne ci-dessous le circuit équivalent monophasé du
P js  3 . R s . I 1
2
Pmec  PTR  P jr  (1  g ). PTR
MAS ramené au stator
E1
2 Pmec  C em .
P fs  3
Rf Pu  Pmec  P pm  C u  C em  C p
Rr 2
Pu  C u .  P pm  C p .
PTR  Pa  P js  P fs  3 . .I 2
g Pu
 
PTR  C em . s Pa
2
P jr  3 . R r . I 2  g . PTR

145 146
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SYNTHESE DES PUISSANCES COUPLE ELECTROMAGNETIQUE

R2
g

 En négligeant la chute de tension aux 

I1

Im

I2
Pertes fer Stator Pertes Mécaniques Ppm  C p . bornes de la résistance et de 
l’inductance de fuites l1 au stator Vs
V
 Le courant I2 I  s
2 2
Puissance

 Rr 
Puissance
Absorbée

2
 g   x 2
Utile

Pa  3 .U 1 . I 1 . cos  PTR  C em . s Pmec  C em . Pu  C u .  

 La puissance transmise est : R 2
PTR  3 . r . I 2  C em . s
 Or le couple électromagnétique g
P js  3 . R s . I 1
2
P jr  g . PTR s’exprime par :
Rotor Rr Rr
Stator 2 2
g Vs V g
C em  3. .  3 . p. s .
 s  Rr  2 2
w s  Rr 
2
2
 g   x 2  g   x 2
147     148
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37
 COURBES

 le glissement est faible au voisinage du synchronisme, le couple devient

alors proportionnel au glissement
2
Rr V g
 x 2  C em  3 . p . s .  K .g
g w s Rr
 Le couple présente un maximum pour la valeur du glissement
2
Rr V 1
g max   C max  3 . p . s .
x2 w s 2 .x 2

 Pour les glissements forts, le couple devient inversement proportionnel au

glissement 2
Rr V R K
 x 2  C em  3 . p . s . 2 r 
g w s x 2 .g g
149 150
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COUPLE VS VITESSE

151 152
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38
PRINCIPE DE VARIATION DE VITESSE DE LA MAS ACTION SUR LE NOMBRE DE PAIRES DE POLES

 modifier la caractéristique Cem(). Plusieurs paramètres  chaque enroulement du stator 2 bobinages distincts
sont susceptibles de modification en partant des pouvant être couplés en série (4 pôles) ou en parallèle (2
pôles).
expressions du glissement et du couple .
L1 L1
s   1 g U1
g     (1  g ) *  s  N  60 . . fs
s p U1 U2 W2
 L’action sur ces paramètres ne doit pas dégrader le
U2 W2 W1 V1
couple
Rr
2
W1
Pv Gv
Vs g
C em  3 . p . .
w s  Rr  2 V2
   x 2
2 V2 V1
L3 L2 L2
 g 
Triangle Série Étoile Parallèle
153 154
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ACTION SUR LE GLISSEMENT

Par combinaison de couplage de différents bobinages au stator, on
distingue: C/Cn Cmoteur
 Les moteurs à enroulements séparés GV
 2 ,3 , 4 , 6
PV
GV 2
 Moteurs à couplage de pôles 2
PV
 Inconvénients: 1,5
 Variation non continue
 Ne permet pas un réglage fin du point de fonctionnement désiré
1 Ccharge1

Ccharge2
0,5
GV
3
PV n
0 200 400 600 800 1000 1400 1500

155 155 156

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39
ACTION SUR LA TENSION

 Dans ce mode de fonctionnement, le moteur asynchrone

est caractérisé par la faible variation de sa vitesse quand
la tension d’alimentation varie.
 Convertisseurs utilisés: Gradateurs à thyristors (génère
beaucoup d’harmoniques et donc perturbe le réseau)

157 158
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REGLAGE PAR ACTION SUR RESISTANCE ROTOR RÉGLAGE PAR ACTION SUR LA FRÉQUENCE

 Exige un moteur à bagues.

 Applications:
 Rendement secondaire : levage, grue, pont roulant (couple
de démarrage élevé requis)

 Dans ce mode la variation de vitesse s’améliore au

détriment d’une perte de couple
 Convertisseurs utilisés: Onduleurs

159 160
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40
RÉGLAGE PAR ACTION SUR LA FRÉQUENCE ET LA TENSION
R2
g
 En négligeant les chutes de 
 
tension au stator le schéma se I1 Im I2
réduit à 
Vs

R
 Le couple dépend de : Vs . r
Vs g
C em  3. p. .  K . . I 2
2 . . f s  R  2 2
 r
  x 2
 g 

 Il faut donc que le flux statorique Vs

Im   cte
crée par le courant magnétisant L m .w s
soit maintenu constant
161 162
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RÔLE DES DÉMARREURS

 Le rotor de la MAS peut être de type cage ou à bagues.  Limiter la pointe de courant au démarrage tout en
Ce dernier est intéressant du fait que le rotor est assurant au mieux un bon couple de démarrage
accessible.
 Ainsi, on distingue plusieurs types de démarrage et de
contrôle

163 164
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41
DÉMARRAGE DIRECT

165 166
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167 168
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42
INVERSION SENS INVERSION SENS

169 170
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INVERSION DE SENS DE ROTATION DÉMARRAGE PAR ÉLIMINATION

RÉSISTANCES ROTOR

171 172
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43
 DÉMARREUR PROGRESSIF
DÉMARRAGE PAR ÉLIMINATION
RÉSISTANCES ROTOR
 Fournit, à partir d’un réseau alternatif, un courant
alternatif de fréquence fixe égale à celle du réseau avec
un contrôle de la valeur efficace de la tension par
modification de l’angle de retard à l’amorçage des semi-
conducteurs de puissance, deux thyristors montés tête-
bêche dans chaque phase du moteur.

173 174
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PRINCIPE GRADATEUR

 Le contrôle de la valeur efficace

de la sortie s’effectue par
modification de l’angle de retard
à l’amorçage de 2 thyristors en
tête-bêche.
( )/
 𝑉 _ =𝑉
 La tension fournie par un
montage gradateur présente des
harmoniques de valeur
importante

175 176
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44
MÉTHODES DE DÉMARRAGE PROGRESSIF RÉGLAGE DE LA VITESSE PAR ACTION SUR LA FRÉQUENCE

177 178
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RÉGLAGE DE LA VITESSE PAR ACTION SUR LA

FRÉQUENCE

179 180
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45
 CONTRÔLE V/F
CONTRÔLE DE GLISSEMENT

181 182
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MOTEUR ASYNCHRONE MONOPHASÉ

184

183
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46
 COMMENT DÉMARRER LE MOTEUR MONOPHASÉ?

tout comme le moteur triphasé, des courants sont induits dans cage

d’écureuil,  objectif : créer un champ tournant de démarrage
 Le champ résultant du stator agit sur le rotor de la même façon que deux  pour créer un champ tournant, il suffit de deux phases
champs tournants de sens opposés. à l’arrêt, le rotor est soumis à forces
égales mais opposées. décalées spatialement de 90° et parcourues par des
courants déphasés
 Φ = Φ cos 𝜔𝑡 = Φ +Φ
 au plus le déphasage entre les courants est proche de
Φ = [cos 𝜔𝑡 + 𝑗 sin 𝜔𝑡 ] = .𝑒

90°, au plus le champ aura une variation “circulaire” et
 Φ = [cos 𝜔𝑡 − 𝑗 sin 𝜔𝑡 ] = .𝑒 le couple produit par le rotor sera grand et constant

 LE MOTOR NE PEUT PAS DEMARRER

185 186
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MOTEURS À PHASE AUXILIAIRE RÉSISTIVE

Problème : comment créer un déphasage entre les courants enroulement auxiliaire : de plus petite section ( et donc de
plus grande résistance). interrupteur centrifuge :
de chaque bobinages ? déconnecte la phase auxiliaire après démarrage pour éviter les
échauffement excessifs
 Solution :
 ne convient pas aux démarrages fréquents
 en donnant un diamètre différent aux deux bobinages  construction simple
(moteurs à phase auxiliaire résistive)  couple de démarrage faible (suite au faible déphasage de
courant)
 en rajoutant une capacité en série avec le bobinage de
démarrage (moteurs à phase auxiliaire capacitive)

187 188
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47
MOTEURS À PHASE AUXILIAIRE CAPACITIVE MOTEURS À CONDENSATEUR PERMANENT

 La capacité améliore grandement le déphasage.  le bobinage auxiliaire muni d’une capacité en série, est
 Le couple de démarrage est donc beaucoup plus grand . alimenté en permanence
 pas d’interrupteur centrifuge : moteurs moins coûteux

 au démarrage, le déphasage de courant n’est pas

optimal, le couple de démarrage est donc faible et
présente des oscillations => moteurs réservés aux
basses puissances
 à pleine charge, le déphasage de courant est de 90° et les
vibrations sont absentes => moteurs silencieux

189 190
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MOTEURS À BAGUES DE COURT-CIRCUIT MOTEURS UNIVERSELS SÉRIE

Un courant est induit dans les anneaux de cuivre (ils sont traversés par un

champ magnétique variable créé par le courant du bobinage du stator). Ces  Fonctionnent en AC ou
courants sont déphasés par rapport au courant du stator.
en DC
 L’interaction entre les flux créés par le courant circulant dans les anneaux
de cuivre et le courant du bobinage du stator crée un champ tournant.  durée de vie faible
 faible couple de démarrage (déphasage faible): pour très faibles puissances
 vibrations (200h à 1200h)
 sens de rotation fixe
 construction très simple et peu coûteuse  pour très hautes
vitesses (environ 20000
rpm) : on peut atteindre
une puissance
raisonnable pour un
poids et un
encombrement faibles.
 mauvais rendement

191 192
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48
CHOIX D’UN MOTEUR MONOPHASÉ

 à phase auxiliaire résistive : triphasé Monophasé

 le plus courant, pour couples de démarrage moyens
 démarrages peu fréquents  Rendement de l’ordre de 60 %
seulement

caractéristiques
 60 W- 250 W  Rendement de l’ordre de 90 %  Faible facteur de puissance
 pour ventilateurs, pompes centrifuges, machines à laver,  Facteur de puissance relativement au moteur
brûleurs, petites machines-outils telles que des tours, des supérieur à 80 % triphasé
meules, etc.  Fonctionnement silencieux  Plus bruyant qu’un moteur
 Faible couple de Démarrage triphasé
 à phase auxiliaire capacitive :  Limité aux moteurs de moins
 pour forts couples de démarrage ou charges de grandes inerties de 10 kW
 0.5 kW - 8 kW

Applications
 laveuse et sécheuse à linge
 pour outils fixes tels scies de table, compresseurs; appareils
 Très grande majorité des  banc de scie
domestiques (laveuses, séchoir à linge, équipement de ferme, applications industrielles  Pompe et compresseur
convoyeurs); gros ventilateurs, des pompes à piston, etc. Domestiques

193 194
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CONNEXIONS ÉLECTRIQUES :

 enroulements du stator : alimentation par un système

triphasé équilibré de tensions, ces enroulements peuvent
être connectés en étoile ou en triangle
 enroulements du rotor : alimentés par du courant
continu (ou aimants permanents)
 vitesse de rotation du rotor = vitesse de synchronisme

MOTEURS SYNCHRONES
ws 2. . f s
195  s  r  
p p

196
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49
ROTORS
rotor à pôles saillants

 le rotor est alimenté

en continu par un
système d’anneaux et
de balais (coûteux)

Les pôles N (S) du rotor sont entrainés par les

Rotor à pôles lisses
pôles S (N) du stator. Le rotor tourne donc à la
vitesse synchrone
197 198
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PROBLÈME DE DÉCROCHAGE DÉMARRAGE DU MOTEUR SYNCHRONE

 Lorsque le moteur est chargé, les  On rajoute au rotor une cage d’écureuil afin de
axes des pôles du stator et du rotor démarrer le moteur en mode asynchrone.
se décalent d’un angle a. Ce
décalage augmente avec la charge.
Lorsque la charge est trop
importante, le rotor décroche et
s’immobilise brusquement
 lorsque le rotor est à l’arrêt, il ne
peut accélérer assez rapidement
pour “s’accrocher” avec le champ
tournant. ses pôles du stator sont
continuellement soumis à des
forces d’attraction et de répulsion.
Le moteur synchrone ne peut pas
démarrer 1. Démarrage en mode asynchrone
2. Lorsque le rotor est proche de la vitesse synchrone, on l’alimente en
courant continu.
3. Le rotor “s’accroche” sur le champ tournant

199 200
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50
PUISSANCES FACTEUR DE PUISSANCE
 La puissance apparente : 𝑆 = 𝑃 + 𝑗. 𝑄
 P = puissance active (W)
 plus le facteur de puissance est petit, plus la
 Q = puissance réactive (var)
puissance apparente devra être grande pour produire
 cos φ = facteur de puissance
une même puissance active. 𝑐𝑜𝑠𝜑 =
 La puissance active P représente la partie utile de la
puissance apparente. C’est elle qui sera convertie en
énergie mécanique.  Pour une tension d’alimentation fixée, ceci signifie des
 La puissance réactive Q représente la partie de la courants plus importants.
puissance apparente qui sert à magnétiser le circuit  Courants plus importants  pertes plus importantes
(produire le champ magnétique dans les bobinages). dans les conducteurs et diminution du rendement

201 202
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CORRECTION DU FACTEUR DE PUISSANCE

 Il est possible de régler (par l’alimentation du rotor)
le facteur de puissance du moteur synchrone de
façon à le rendre unitaire.
 Les moteurs synchrones ont donc toujours un bon
facteur de puissance.
 Le moteur synchrone peut également servir à
corriger le facteur de puissance des installations
électriques. Il est alors nommé compensateur
synchrone

203 204
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51
 BLDC
205

206
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BLDC À UNE PHASE À TROIS PHASES

207 208
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52
COMPOSITION

 Une partie fixe, le stator, muni de trois groupes de LOGIQUE DE COMMANDE

bobines, appelées les trois phases du moteur. Ces
bobines fonctionnent comme des électro-aimants et Sens trigonométrique

permettent de générer diverses orientations de champ Zone Alim Ha Hb Hc Sa Sb Sc Sa2 Sb2 Sc2 Equation Logique

magnétique.
 Une partie tournante, le rotor, muni d’aimants 1 a+b- 1 0 1 1 0 0 0 1 0 𝑆𝑎 = 𝐻𝑎. 𝐻𝑏

permanents. ces aimants vont en permanence entraîner 2 a+c- 1 0 0 1 0 0 0 0 1 𝑆𝑎2 = 𝐻𝑎. 𝐻𝑏

le rotor pour tenter de s’aligner sur le champ

3 b+c- 0 1 0 0 1 0 0 0 1 𝑆𝑏 = 𝐻𝑏. 𝐻𝑐
magnétique du stator.
 Trois capteurs magnétiques à " effet Hall ". Ces
4 b+a- 0 1 0 0 1 0 1 0 0 𝑆𝑏2 = 𝐻𝑏. 𝐻𝑐

capteurs permettent de connaître à chaque instant la 5 c+a- 0 1 1 0 0 1 1 0 0 𝑆𝑐 = 𝐻𝑐. 𝐻𝑎

position des aimants du rotor. 6 c+b- 0 0 1 0 0 1 0 1 0 𝑆𝑐2 = 𝐻𝑐. 𝐻𝑎

209 210
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MODÉLISATION

211 212
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53
 213 214
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215 216
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54
 MOTEURS PAS À PAS

 moteurs permettant la commande précise du

déplacement et de la position d’un objet.
 Commande de position en boucle ouverte

 évoluent par incréments discrets provoqués par

impulsions de courant au stator
 pas de 90°,45°,18° à quelques fractions de degrés
 vitesses lentes et élevées (jusqu’à 4000 tr/mn)
MOTEURS PAS À PAS  impulsions générées par microprocesseur
217  applications possibles : les traceurs x-y, les machines à
écrire, les platines de magnétophones et les imprimantes.

218
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MOTEURS À RELUCTANCE VARIABLE

STRUCTURE MÉCANIQUE ET ÉLECTRIQUE
 stator : plusieurs pôles munis d’enroulements rotor :
denté, en fer doux
On distingue 3 types principaux:
 le nombre de pôles du stator et du rotor détermine le pas
 Moteurs à reluctance variable
 pas fréquents : 18°, 15°, 7.5°, 5°,1.8°
 Moteurs à aimants permanents
 Moteurs pas à pas hybrides

219 220
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55
 MOTEURS À AIMANTS PERMANENTS

 rotor : doté d’aimants permanents

 reste bloqué lorsqu’on n’alimente plus le stator
 Adapté pour couples importants

221 222
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MOTEURS HYBRIDES

 reste bloqué lorsqu’on n’alimente plus le stator

 Note : dans un moteur pas à pas, le nombre de pôles du

stator est toujours différent de celui du rotor.

223 224
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56
 ROTATION DU MOTEUR ENROULEMENTS ET SYSTÈMES D’EXCITATION
 Lorsqu’on ferme l’interrupteur I, un champ magnétique
est généré par le pôle I. Le rotor est attiré par ce même  il existe 2 types d’enroulements au stator : les
pôle et s’aligne sur lui. enroulements bipolaires et les enroulements unipolaires
 Sens 1 A,B,C,A  pour chaque type d’enroulement, il existe plusieurs modes

 Sens 2 A,C,B,A d’excitation

interrupteur alignement

A =fermé pôle1

B =fermé pôle2

C =fermé pôle3

225 226
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ENROULEMENTS BIPOLAIRES EXCITATION ONDULÉE PAS 90°

 2 groupes de bobines : étape

Q1Q2
1
ON
2 3 4 1
ON
A1,A2 et B1,B2 Q5Q6 ON

 Les commutateurs Q1 à
Q3Q4 ON
Q7Q8 ON
Q8 permettent d’exciter
les bobines de 3
manières différentes

227 228
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57
 EXCITATION STANDARD PAS 90°
étape 1 2 3 4 1 EXCITATION À DEMI-PAS PAS 45°
Q1Q2 ON ON ON
Q5Q6 ON ON ON

Couple est supérieur Q3Q4 ON ON

 Combinaison
étape
des
1
deux
2 3
excitations
4 5 6 7
précédentes
8 1
Q7Q8 ON ON Q1Q2 ON ON ON ON

Q5Q6 ON ON ON
Q3Q4 ON ON ON

Q7Q8 ON ON ON

229 230
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ENROULEMENTS MONOPOLAIRES
 le courant circule toujours dans le même sens
EXCITATION ONDULÉE
 une bobine crée toujours un pôle de même polarité
 moins de commutateurs
 meilleur temps de réponse

étape 1 2 3 4 1
Q1 ON ON
Q2 ON
Q3 ON
Q4 ON

231 232
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58
UNL2003
L293D
 Courant de sortie jusqu’à 500mA

233 234
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ESC HW-30A (BLDC)

235 236
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59
ONDULEURS TRIPHASÉS

237 238
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COMMANDE DÉCALÉE 120

120 DEGRÉ COMMANDE 180 DEGRÉ

239 240
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60
COMMANDE
VARIATEUR DE VITESSE ACTION FREQUENCE PLEINE
180 DEGRÉ ONDE

Les tensions composées uab, ubc et uca , différences de deux tensions simples ne
contiennent pas d'harmoniques de rang multiple de 3.

241 242
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TECHNIQUES DE RÉALISATION MLI TRIANGULAIRE MLI PRÉCALCULÉE

 Afin que cette onde MLI bipolaire eb(t) ne contienne pas,

par exemple d'harmoniques impairs 3 et 5, il suffit de
résoudre le système de deux équations à deux inconnues
a1 et a2. On peut ainsi annuler les harmoniques 3 et 5,
pour les angles : a1 = 23,6° et a2 = 33.3°.

243 244
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61
EXEMPLE D’IMPLÉMENTATION MLI PRÉCALCULÉE
Vitesse (tr/mn)

2000

1500

1000

500

-500

Couple (Nm)

12
10
8
6
4
2
0
-2

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6

Courant Ia (A) Time (s)

15

10

-5

-10

-15

Tension Uab (V)

400

200

-200

-400

-600

245 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 246

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Time (s)
Elément Module : Variateur de Vitesse Elément Module : Variateur de Vitesse

MODÉLISATION GÉNÉRALE MACHINES ALTERNATIVES CHOIX REFERENTIEL m

s
r

 MAS : vdr=vqr=0
 MS: wr=0

247 248
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62
TRANSFORMATION DE CLARK
Va Vb Vc

600

Transformation directe
400

 200

-200

-400

-600

Valpha Vbeta

600

 Transformation Inverse 400

200

-200

-400

-600

0 0.05 0.1 0.15 0.2

T ime (s)

249 250
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600

TRANSFORMATION DE PARK 400

200

0
 Transformation directe -200

-400

-600

Vd Vq

500

400

300

200

100

0 0.05 0.1 0.15 0.2

Time (s)

251 252
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63
 MODÈLE D’ÉTAT DE LA MAS

D
+  id s 
y  
v ds  x +  iq s 
u    B
+ x ò C
v qs 
+  id s 
i 
x
qs 
A  d r 
 
 q r 

253 254
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VALIDATION MODÈLE MAS: DÉMARRAGE DIRECT VALIDATION MODÈLE MAS: DÉMARRAGE DIRECT
RÉFÉRENTIEL STATIONNAIRE RÉFÉRENTIEL SYNCHRONE

255 256
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64
MODE ALIMENTATION PRINCIPE MODULATION PRECALCULÉE

 Alimentation en tension
(Voltage Source Inverter :VSI)
 Alimentation en courant
(Current Source Inverter :CSI)

 Modulation sinus-triangle
 Modulation delta hystérésis
 Modulation pré-calculée
 Modulation vectorielle

257 258
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PRINCIPE MODULATION VECTORIELLE

CONTRÔLE DES MACHINES A COURANT ALTERNATIF

   Contrôle scalaire
V2
 Contrôle vectoriel
 Contrôle direct du couple ou de puissance
T2  
V2 Vref
Tech

V7  
V0 T1  V1 a
V1
Tech

259 260
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65
CONTRÔLE MAS COUPLE VS VITESSE

1
w2

1
w

261 262
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CONTRÔLE SCALAIRE INDIRECT

Vs ws

wm
ws   wr

263 264
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66
 350
300
250
200
150
100
50
0

Vmag/Fs

0.06

0.05

0.04

0.03

0.02

0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3

Time (s)

265 266
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CONTRÔLE VECTORIEL CONTRÔLE VECTORIEL INDIRECT (CVI)

Orientation du flux rotorique

Couple::

MCC
flux : :
267 268
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67
RÉPONSES CHANGEMENT SENS CVI RÉPONSES BASSE VITESSE CVI

269 270
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RÉPONSES SURVITESSE CVI CONTRÔLE VECTORIEL DIRECT (CVD)

 Flux rotorique peut être:

 mesuré à l'aide de capteurs,
 estimé à partir des tensions et courants statoriques.

vas
v s  ar
 
ias artg  r 
 ar 
is  r

271 272
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68
IMPLANTATION CVD RÉPONSES CHANGEMENT SENS CVD

 r _ ref v*ds

w r _ ref
v*qs

wr iqs ids
e
iabc

e vabc
ˆ r

273 274
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RÉPONSES BASSE VITESSE CVD RÉPONSES SURVITESSE CVD

275 276
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69
CONTRÔLE DIRECT DU COUPLE CDC
DÉTERMINATION DES SÉQUENCES DE CONDUCTION

 s _ ref  s

Cem _ ref
Cem

 v as
s
v s v abc

Cem ias
i abc
i s

277 278
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RÉPONSES EN RÉGIME NOMINAL

279 280
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70
COMPARAISON CVD CVI CDC

281 282
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71