i

Avant-propos

Ce document pr´esente le travail de recherche du groupe 5 relatif au cours de Th´eorie et

Commande des Machines Electriques.
ii
Table de mati`ere

I ETUDE DU DEMARRAGE D’UNE MACHINE ASYNCHRONE

1

1 Mod´elisation de la Machine asynchrone 3

1.1 Hypoth`eses simplificatrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Param`etres de la machine .............................. 3
1.3 Transformation de PARK. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4 Choix du r´ef´erentiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.5 Mod`ele math´ematique de la Machine Asynchrone triphas´ee . . . . . . . . . . . . 5
1.5.1 Equations des tensions de la machine triphas´ee ..............6
1.5.2 Equations des flux de la machine triphas´ee . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.5.3 Equations des tensions de la machine biphas´ee ´equivalente . . . . . . . . 7
1.5.4 Equations des flux de la machine biphas´ee ´equivalente . . . . . . . . . . . 7
1.6 Expression du couple ´electromagn´etique ...................... 7

2 Syst`eme d’´equations diff´erentielles pour l’´etude du d´emarrage 11

2.1 Equations ´electriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2 Equations m´ecaniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3 Syst`eme d’´equations finales (probl`eme de Gauss) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.4 Calcul de vsd et vsq . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

3 M´ethode num´erique et Programme de simulation 17

3.1 Choix de la m´ethode num´erique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.2 Algorithme de Runge-Kutta 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.3 Choix du pas de calcul . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.4 Programme de simulation du fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

4 Trac´e des grandeurs pour t < 0.6s 23

5 Trac´e des grandeurs pour t ≥ 0.6s 29

5.1 Programme de simulation .............................. 29
5.2 Courbes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

6 ETUDE EN REGIME PERMANENT 41

6.1 Calcul analytique du couple transmis a` la charge . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
6.2 Calcul analytique du couple moteur ........................ 41
6.3 Calcul analytique des pertes au rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
6.4 Comparaison des r´esultats Analytiques - Num´eriques . . . . . . . . . . . . . . . 42
6.4.1 R´esultats analytiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
6.4.2 R´esultats num´eriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
 iii
iv TABLE DE MATIERE`

II REGIME TRANSISTOIRE OU DESEQUILIBRE 43

6.5 Loi de commande : V/f ............................... 45
6.6 Programme de simulation : Commande V/f . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
6.7 Trac´e des courbes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
 Premi`ere partie

ETUDE DU DEMARRAGE D’UNE

MACHINE ASYNCHRONE

1
Chapitre 1

Mod´elisation de la Machine asynchrone

1.1 Hypoth`eses simplificatrices

L’´etude des r´egimes transitoires des machines ´electriques tournantes s’accommode
d’une moindre rigueur num´erique que l’´etude des r´egimes permanents ´etablis.
Pour cette raison, on adopte des hypoth`eses simplificatrices qui, tout en permettant de
simplifier notablement les calculs, conduisent a` des r´esultats suffisamment pr´ecis pour la
plupart des applications.
Dans notre ´etude, nous tiendrons compte des hypoth`eses simplificateurs suivantes :

*L’´epaisseur de l’entrefer est uniforme et l’effet d’encochage est n´eglig´ee;

*Pas de saturation du circuit magn´etique;
*L’hyst´er´esis et les courants de Foucault sont n´egligeables;
*Les r´esistances des enroulements ne varient pas avec la temp´erature
*L’effet de peau n’est pas pris en compte;
Enfin, on admet que la f.´e.m. cr´e´ee par chacune des phases des deux armatures est a` r
´epartition sinusoidale.

1.2 Param`etres de la machine

On se propose d’´etudier la phase de d´emarrage d’un moteur asynchrone `a une paire de
poˆles a` rotor bobin´e dont l’enroulement statorique est mont´e en ´etoile. Ce moteur
entraˆıne une charge externe.

A l’instant t=0, la machine est connect´ee a` un r´eseau ´equilibr´e de puissance infinie dont
le syst`eme de tensions√ (de phases) peut s’´ecrire :

Ou` :

Les ´el´ements caract´eristiques de la machine asynchrone sont les suivants :

*Inductance cyclique du stator : L1 = 50mH

3
4 CHAPITRE 1. MODELISATION´ DE LA MACHINE ASYNCHRONE
*Inductance cyclique du rotor : L2 = 50mH
*Mutuelle cyclique stator-rotor : M = 47.5mH
*R´esistance d’une phase du stator : Rs = 0.28Ω
*R´esistance d’une phase du rotor : Rr = 0.28Ω
*Moment d’inertie : J = 0.10kg.m2
*Le couple r´esistant est donn´e sous la forme : Γr = αΩ2 + βΩ + γ
Ou` Ω repr´esente la vitesse de rotation de l’arbre.

On suppose que le neutre n’est pas connect´e.

1.3 Transformation de PARK

Un champ magn´etique tournant, peut ˆetre obtenu par un enroulement triphas´e ( trois

bobines dont les axes sont d´ecal´es angulairement de et aliment´ees par des tensions d

´ecal´ees dans le temps de ) ou par un enroulement diphas´e (deux bobines d´ecal

´ees d’un

angle de et aliment´ees par des tensions d´ecal´ees de

Figure 1.1 – Repr´esentation des enroulements statoriques et rotoriques d’une machine asynchrone
triphas´e a` rotor bobin´e

Ainsi, il est donc logique d’´etudier une machine diphas´ee ´equivalente (et moins
fastidieuse) au lieu d’une machine triphas´ee. C’est dans cette optique qu’intervient les
transformations de Park :
— Transform´ee de Park initiale
— Transform´ee de Park modifi´ee ou transform´ee dqo : qui conserve la puissance.

Pour des raisons de simplification, nous choisissons la transform´ee de Park modifi´ee.

 5

(1.1)
1.4. CHOIX DU REF´ ERENTIEL´

Ainsi aux enroulements triphas´es du stator et du rotor deux enroulements biphas´e ´equivalent
comme suite :
— A l’enroulement triphas´e du stator sa, sb, sc va correspondre l’enroulement sd , sq
qui tourne `a la vitesse arbitraire ωa = dθa/dt par rapport au stator qui est fixe.
— A l’enroulement triphas´e du rotor ra, rb, rc va correspondre l’enroulement rd , rq qui
tourne `a la vitesse arbitraire ωr = dθr/dt par rapport au au rotor qui tourne `a la
vitesse angulaire de rotation ωm = dθ/dt.

Figure 1.2 – Repr´esentation de la transformation de Park de la MAS.

1.4 Choix du r´ef´erentiel

Le choix du r´ef´erentiel va d´ependre de l’angle de la transformation θa :
— Pour θa = 0 le r´ef´erentiel sera li´e au stator —
Pour θa = θ le r´ef´erentiel sera li´e au rotor
— Pour θa = θs le r´ef´erentiel sera li´e au synchronisme Avec
θa repr´esente l’angle de rotation du rep`ere ( d,q ).

Nous choisissons θa = 0 pour les grandeurs statoriques cela implique θa = θ pour les grandeurs
rotoriques (fonform´ement a` la Figure 1.2).
6 CHAPITRE 1. MODELISATION´ DE LA MACHINE ASYNCHRONE
1.5 Mod`ele math´ematique de la Machine Asynchrone
triphas´ee
[Vs] = [vsa,vsb,vsc]T : Vecteur des tensions instantan´es des phases a, b et c statoriques;
[Is] = [isa,isb,isc]T : Vecteur des courants instantan´es des phases a, b et c statoriques;
[Ψs] = [ψsa,ψsb,ψsc]T : Vecteur des flux instantan´es des phases a, b et c statoriques;
: Vecteur des tensions instantan´es des phases a, b et c rotoriques;
[Ir] = [ira,irb,irc] : Vecteur des courants instantan´es des phases a, b et c rotoriques;
T

[Ψr] = [ψra,ψrb,ψrc]T : Vecteur des flux instantan´es des phases a, b et c rotoriques;

1.5.1 Equations des tensions de la machine triphas´ee

La sym´etrie de la machine asynchrone dans le cas d’une alimentation sinuso¨ıdale ´equilibr´ee

permet d’´ecrire les ´equations des tensions sous la forme matricielle suivante :

] (1.2)

] (1.3)

Ou` : [
Avec : Rs et Rr : Les r´esistances des enroulements statoriques et rotoriques de la MAS.

1.5.2 Equations des flux de la machine triphas´ee

Dans l’hypoth`ese de non saturation et en se basant sur la th´eorie des machine ´electrique
g´en´eralis´ee expos´ee, il est possible d’exprimer les flux magn´etiques en fonction des
courants et des diff´erentes inductances propres et mutuelles de la MAS, sous forme
matricielle, comme suit :

[ψs] = [Ls][Is] + [Msr][Ir] (1.4)

[ψr] = [Lr][Ir] + [Mrs][Is] (1.5)

 7

Ou` : [ ;

Avec : ls et lr : Les inductances propres statoriques et rotoriques.

ms et mr : Les inductances mutuelles entre deux phases statoriques et entre deux phases rotoriques de la
MAS, respectivement;

M0 : La valeur maximale de l’inductance mutuelle entre une phase statorique et une phase
rotorique; θ : L’angle ´electrique entre une phase statorique et une autre rotorique.
1.6. EXPRESSION DU COUPLE ELECTROMAGN´ ETIQUE´

1.5.3 Equations des tensions de la machine biphas´ee ´equivalente dans le r´ef

´erentiel arbitraire (d, q)
Les ´equations des tensions de la MAS dans le r´ef´erentiel arbitraire (d, q) sont donn´ees par :

(1.6)

1.5.4 Equations des flux de la machine biphas´ee ´equivalente dans le

r´ef´erentiel arbitraire (d, q)
Les flux de la machine biphas´ee ´equivalente sont donn´ees par les relations :

 ψsd = Lsisd + Mird

 = Lsisq + Mirq

ψsq
= Lrird + Misd (1.7)

 = Lrirq + Misq

ψψrqrd
1.6 Expression du couple ´electromagn´etique
La puissance ´electrique instantan´ee du moteur est la somme des puissances sur chaque
phase du stator :
8 CHAPITRE 1. MODELISATION´ DE LA MACHINE ASYNCHRONE

D’apr`es la transformation de Park inverse, on a :

Or d’apr`es de la d´efinition mˆeme de la transform´ee de Park modifi´ee, on a

: T
(pour que les machines triphas´ee et biphas´ee ´equivalente puissent avoir
la mˆeme puissance : conservation de puissance)
Ainisi le syst`eme pr´ec´edent s’´ecrit :

La puissance instantan´ee devient :

Et (matrice unit´e)

D’ou` (on pouvait aussi directement poser cette relation sans d´emontrer
car les machines triphas´ee et biphas´ee ´equivalente obtenue par la transform´ee de Park
modifi´ee ont une mˆeme puissance).

p(t) = vsdisd + vsqisq + vsoiso (1.8)

Le r´eseau est triphas´e ´equilibr´e ⇒ vso = iso = 0

D’ou` p(t) = vsdisd + vsqisq

 9
A l’aide des ´equations 1.6, on peut remplacer vsd et vsq par leurs expressions. La puissance
instantan´ee devient : p(t) = (Rsisd + dψdtsd − ωaψsq)isd + (Rsisq + dψdtsq + ωaψsd)isq

) (1.9)

Par identification

Rsi2sd + Rsi2sq : Repr´esente la puissance perdue par effet joule au niveau du stator;
: Repr´esente la variation de puissance magn´etique au niveau du stator. )
ωa(ψsdisq − ψsqisd) : Repr´esente la puissance transf´er´ee du stator au rotor ( puissance´electromagn´etique

D’ou Pem = ωa(ψsdisq − ψsqisd)

Or ωa = pΩa ⇒ Pem = pΩa(ψsdisq − ψsqisd)

Et d’autre part Pem = ΓΩa

1.6. EXPRESSION DU COUPLE ELECTROMAGN´ ETIQUE´

Par identification

Γ = p(ψsdisq − ψsqisd) (1.10)

A l’aide des relations 1.7, rempla¸cons les flux par leurs expr´essions :
Γ = p[(Lsisd + Mird)isq − (Lsisq + Mirq)isd] D’ou`
l’expression recherch´ee :
Γ = pM(irdisq − irqisd) (1.11)
10 CHAPITRE 1. MODELISATION´ DE LA MACHINE ASYNCHRONE
Chapitre 2

Syst`eme d’´equations diff´erentielles

pour l’´etude du d´emarrage

Pour faire cette ´etude,on doit regrouper les ´equations ´electriques et m´ecaniques qui d
´ecrivent le fonctionnement d’une MAS.

2.1 Equations ´electriques

A l’aide des relations 1.6, on a :

Apr`es transformation, ce syst`eme devient :

R´ef´erentiel li´e au stator, donc : ωa = 0

De plus ωm = pΩ
Le syst`eme devient :
12CHAPITRE 2. SYSTEME` D’EQUATIONS´ DIFFERENTIELLES´ POUR L’ETUDE´ DU DEMARRAGE´

11
A l’aide des relations 1.7, on peut remplacer les flux par leurs expressions. Le syst`eme devient
donc :

En donnant l’´ecture matrici`elle, on a :

(2.1)
On peut arranger l’´ecriture comme suite :

On peut l’´ecrire sous la forme r´eduite :

D’ou` l’´equation :

Reprenons donc l’´equation 2.1 :

 (2.2)

Calcul de

2.1. EQUATIONS ELECTRIQUES´ 13

14CHAPITRE 2. SYSTEME` D’EQUATIONS´ DIFFERENTIELLES´ POUR L’ETUDE´ DU DEMARRAGE´

D’ou`

(2.3)
L’´equation 2.2 devient :

(2.4) D’ou` le syst`eme :

(2.5)

2.2 Equations m´ecaniques

L’´equation de mouvement d’un syst`eme ´electrom´ecanique s’´ecrit : Γ

Ce qui implique :

(2.6)

De plus :

= Ω (2.7)

2.3 Syst`eme d’´equations finales (probl`eme de Gauss)

En ajoutant les conditions initiales, les ´equations 2.5, 2.6, 2.7 nous donnes le syst`eme
suivant :
2.4. CALCUL DE VSD ET VSQ 15
16CHAPITRE 2. SYSTEME` D’EQUATIONS´ DIFFERENTIELLES´ POUR L’ETUDE´ DU DEMARRAGE´

(2.8)
= Ω
2.4 Calcul de vsd et vsq

) cos( ) cos(
Rappelons que :) sin( ) sin(

Le r´ef´erentiel est li´e au stator : θa = 0

Ce qui implique :

D’ou` :

(2.9)
18CHAPITRE 2. SYSTEME` D’EQUATIONS´ DIFFERENTIELLES´ POUR L’ETUDE´ DU DEMARRAGE´

Chapitre 3

M´ethode num´erique et Programme de

simulation

3.1 Choix de la m´ethode num´erique

Le syst`eme 2.8 est de la forme :

Ce probl`eme est un probl`eme de Gauss qui peut ˆetre r´esolu par diff´erentes m´ethodes num
´eriques comme :

— la m´ethode d’Euler;
— la m´ethode des s´eries de Taylor;
— la m´ethode des approximation polynomiales;
— la m´ethode de Runge-Kutta;
— la m´ethode de pr´edicteurs-correcteurs;
— la m´ethode d’Adams; —
...

Parmi toutes ces m´ethodes, nous choisissons la m´ethode de Runge-Kutta d’ordre 4 car elle
est particuli`erement simple et universelle, tout en garantissant une bonne pr´ecision.

3.2 Algorithme de Runge-Kutta 4

La m´ethode de Runge-Kutta est une m´ethode d’analyse num´erique d’approximation de

solutions d’´equations diff´erentielles. Elle a ´et´e nomm´ees ainsi en l’honneur des math
´ematiciens Carl Runge et Martin Wilhelm Kutta lesquels ´elabor`erent la m´ethode en 1901.

Cette m´ethode reposent sur le principe de l’it´eration, c’est-a`-dire qu’une premi`ere

estimation de la solution est utilis´ee pour calculer une seconde estimation, plus pr´ecise, et
ainsi de suite. Selon l’algorithme :

17
Cette algorithme sera appliqu´e au syst`eme 2.8 pour tracer l’´evolution des diff´erentes
grandeurs au cours du temps.

3.3 Choix du pas de calcul

Nous avons choisie 20.000 points de discr´etisation sur une p´eriode pour avoir une repr
´esentation

T
tr`es pr´[Link] un pas de discr´etisation de.

3.4 Programme de simulation du fonctionnement

%DECLARATION DES CONSTANTES

Ls=50e-3; %Inductance cyclique du stator

Lr=50e-3; %Inductance cyclique du rotor
M=47.5e-3; %Mutuelle cyclique stator-rotor Rs=0.28; %R
´esistance d’une phase du stator
Rr=0.56; %R´esistance d’une phase du rotor J=0.1;
%Moment d’inertie va=220; %Valeur efficace de la
phase1 vb=220; %Valeur efficace de la phase2
vc=220; %Valeur efficace de la phase3 f=50;%Fre
´quence p=1; %nombre de paire de po^le
kf=0;%Coefficient de frottement v1=220;%Valeur
efficace de vsa v2=220;%Valeur efficace de vsb
v3=220;%Valeur efficace de vsc vrd=0;%Tension
rotor dqo vrq=0;%Tension stator dqo

%Initialisation
isd(1)=0; isq(1)=0;
ird(1)=0; irq(1)=0;
omega(1)=0;
20 CHAPITRE 3. METHODE´ NUMERIQUE´ ET PROGRAMME DE SIMULATION
3.4. PROGRAMME DE SIMULATION DU FONCTIONNEMENT 19

theta(1)=0;
t(1)=0; h=1e-6;
ira(1)=0;
irb(1)=0; irc(1)=0;

for n=1:1000000
%%%%%%%Calcul des k1%%%%%% %%%%%%
%Calcul des flux

fluxrd=Lr*ird(n)+M*isd(n); fluxrq=Lr*irq(n)
+M*isq(n); %%%%%%%Calcul des [ vs]abc
vsa=v1*sqrt(2)*cos(2*pi*f*t(n));
vsb=v2*sqrt(2)*cos(2*pi*f*t(n)-2*pi/3);
vsc=v3*sqrt(2)*cos(2*pi*f*t(n)+2*pi/3);
%%%%%%%Calcul des [ vs]dqo
vsd=(1/sqrt(6))*(2*vsa-vsb-vsc);
vsq=(1/sqrt(2))*(vsb-vsc); %%%%%%%Couple
electromagnetique cem=p*M*(isq(n)*ird(n)-
isd(n)*irq(n));
%%%%%%%%Couple r´esistant cr=0.003*omega(n);

%%%%%%%Calcul des fonction interm´ediares g

g1=vsd-Rs*isd(n); g2=vsq-Rs*isq(n); g3=vrd-
Rr*ird(n)-p*omega(n)*fluxrq; g4=vrq-Rr*irq(n)
+p*omega(n)*fluxrd;

ka1=(1/(Ls*Lr-M*M))*(Lr*g1-M*g3);
kb1=(1/(Ls*Lr-M*M))*(Lr*g2-M*g4);
kc1=(1/(Ls*Lr-M*M))*(-M*g1+Ls*g3);
kd1=(1/(Ls*Lr-M*M))*(-M*g2+Ls*g4); ke1=(cem-
cr-kf*omega(n))/J; kf1=omega(n);

%%%%%%%Calcul des k2%%%%%% %%%%%%%

%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%%%%%
%Calcul des flux
fluxrd=Lr*(ird(n)+(h/2)*kc1)+M*(isd(n)+(h/2)*ka1); fluxrq=Lr*(irq(n)+(h/2)*kd1)+M*(isq(n)+(h/2)*kb1);
%%%%%%%Calcul des [ vs]abc vsa=v1*sqrt(2)*cos(2*pi*f*(t(n)+h/2));
vsb=v2*sqrt(2)*cos(2*pi*f*(t(n)+h/2)-2*pi/3); vsc=v3*sqrt(2)*cos(2*pi*f*(t(n)
+h/2)+2*pi/3);
%%%%%%%Calcul des [ vs]dqo vsd=(1/sqrt(6))*(2*vsa-vsb-vsc);
vsq=(1/sqrt(2))*(vsb-vsc); %%%%%%%Couple electromagnetique
cem=p*M*((isq(n)+(h/2)*kb1)*(ird(n)+(h/2)*kc1)-(isd(n)+(h/2)*ka1)*(ir
q(n)+(h/2)*kd1)
 %%%%%%%%Couple r´esistant cr=0.003*(omega(n)+(h/2)*ke1);

%%%%%%%Calcul des fonction interm´ediares g

g1=vsd-Rs*(isd(n)+(h/2)*ka1); g2=vsq-Rs*(isq(n)+(h/2)*kb1); g3=vrd-
Rr*(ird(n)+(h/2)*kc1)-p*(omega(n)+(h/2)*ke1)*fluxrq; g4=vrq-Rr*(irq(n)+
(h/2)*kd1)+p*(omega(n)+(h/2)*ke1)*fluxrd;

%%%%%%Calcul des k1 `a proprement parle´ ka2=(1/(Ls*Lr-M*M))*(Lr*g1-

M*g3); kb2=(1/(Ls*Lr-M*M))*(Lr*g2-M*g4); kc2=(1/(Ls*Lr-M*M))*(-
M*g1+Ls*g3); kd2=(1/(Ls*Lr-M*M))*(-M*g2+Ls*g4); ke2=(cem-cr-
kf*(omega(n)+(h/2)*ke1))/J; kf2=omega(n)+(h/2)*ke1;

%%%%%%%Calcul des k3%%%%%% %%%%%%%%%%%%%%%

%%%%%%%%%%% %%%%%%%Calcul des flux
fluxrd=Lr*(ird(n)+(h/2)*kc2)+M*(isd(n)+(h/2)*ka2);
fluxrq=Lr*(irq(n)+(h/2)*kd2)+M*(isq(n)+(h/2)*kb2);
%%%%%%%Calcul des [ vs]abc vsa=v1*sqrt(2)*cos(2*pi*f*(t(n)+h/2));
vsb=v2*sqrt(2)*cos(2*pi*f*(t(n)+h/2)-2*pi/3); vsc=v3*sqrt(2)*cos(2*pi*f*(t(n)
+h/2)+2*pi/3);
%%%%%%%Calcul des [ vs]dqo vsd=(1/sqrt(6))*(2*vsa-vsb-vsc); vsq=(1/sqrt(2))*(vsb-vsc); %%%%%%
%Couple electromagnetique cem=p*M*((isq(n)+(h/2)*kb2)*(ird(n)+(h/2)*kc2)-(isd(n)+(h/2)*ka2)*(irq(n)
+(h/2)*kd2)
%%%%%%%Couple r´esistant cr=0.003*(omega(n)+(h/2)*ke2);

%%%%%%%Calcul des fonction interm´ediares g

g1=vsd-Rs*(isd(n)+(h/2)*ka2); g2=vsq-Rs*(isq(n)+(h/2)*kb2);
g3=vrd-Rr*(ird(n)+(h/2)*kc2)-p*(omega(n)+(h/2)*ke2)*fluxrq;
g4=vrq-Rr*(irq(n)+(h/2)*kd2)+p*(omega(n)+(h/2)*ke2)*fluxrd;

ka3=(1/(Ls*Lr-M*M))*(Lr*g1-M*g3); kb3=(1/(Ls*Lr-M*M))*(Lr*g2-M*g4);
kc3=(1/(Ls*Lr-M*M))*(-M*g1+Ls*g3); kd3=(1/(Ls*Lr-M*M))*(-M*g2+Ls*g4);
ke3=(cem-cr-kf*(omega(n)+(h/2)*ke2))/J; kf3=omega(n)+(h/2)*ke2;
3.4. PROGRAMME DE SIMULATION DU FONCTIONNEMENT 21

%%%%%%%Calcul des k4%%%%%% %%%%%%%%%%%%

%%%%%%%%%%%%%% %%%%%%%Calcul des flux
fluxrd=Lr*(ird(n)+(h)*kc3)+M*(isd(n)+(h)*ka3);
fluxrq=Lr*(irq(n)+(h)*kd3)+M*(isq(n)+(h)*kb3);
%%%%%%%Calcul des [ vs]abc vsa=v1*sqrt(2)*cos(2*pi*f*(t(n)+h));
vsb=v2*sqrt(2)*cos(2*pi*f*(t(n)+h)-2*pi/3); vsc=v3*sqrt(2)*cos(2*pi*f*(t(n)
+h)+2*pi/3);
%%%%%%%Calcul des [ vs]dqo vsd=(1/sqrt(6))*(2*vsa-vsb-vsc); vsq=(1/sqrt(2))*(vsb-vsc); %%%%
%%%Couple electromagnetique cem=p*M*((isq(n)+(h)*kb3)*(ird(n)+(h)*kc3)-(isd(n)+
(h)*ka3)*(irq(n)+(h)*kd3));
%%%%%%%Couple r´esistant cr=0.003*(omega(n)+(h)*ke3);
22 CHAPITRE 3. METHODE´ NUMERIQUE´ ET PROGRAMME DE SIMULATION
%Calcul des fonction interm´ediares g g1=vsd-Rs*(isd(n)+(h)*ka3);
g2=vsq-Rs*(isq(n)+(h)*kb3); g3=vrd-Rr*(ird(n)+(h)*kc3)-p*(omega(n)
+(h)*ke3)*fluxrq; g4=vrq-Rr*(irq(n)+(h)*kd3)+p*(omega(n)+
(h)*ke3)*fluxrd;

ka4=(1/(Ls*Lr-M*M))*(Lr*g1-M*g3); kb4=(1/(Ls*Lr-M*M))*(Lr*g2-
M*g4); kc4=(1/(Ls*Lr-M*M))*(-M*g1+Ls*g3); kd4=(1/(Ls*Lr-M*M))*(-
M*g2+Ls*g4); ke4=(cem-cr-kf*(omega(n)+(h)*ke3))/J; kf4=omega(n)+
(h)*ke3;

%Calcul des valeurs `a l’ordre n+1

isd(n+1)=isd(n)+(h/6)*(ka1+2*ka2+2*ka3+ka4);
isq(n+1)=isq(n)+(h/6)*(kb1+2*kb2+2*kb3+kb4);
ird(n+1)=ird(n)+(h/6)*(kc1+2*kc2+2*kc3+kc4);
irq(n+1)=irq(n)+(h/6)*(kd1+2*kd2+2*kd3+kd4);
omega(n+1)=omega(n)+(h/6)*(ke1+2*ke2+2*ke3+ke4); theta(n+1)=theta(n)+
(h/6)*(kf1+2*kf2+2*kf3+kf4); t(n+1)=t(n)+h;

%%%Calcul de [ ir]abc ira(n+1)=ird(n+1)*cos(theta(n+1))-irq(n+1)*sin(theta(n+1));

irb(n+1)=ird(n+1)*cos(theta(n+1)-2*pi/3)-irq(n+1)*sin(theta(n+1)-2*pi/3);
irc(n+1)=ird(n+1)*cos(theta(n+1)+2*pi/3)-irq(n+1)*sin(theta(n+1)+2*pi/3);

end
%%%%%Calcul de [ is]abc isa=sqrt(2/3)*isd;
isb=sqrt(2/3)*(-isd/2+sqrt(3)*isq/2);
isc=sqrt(2/3)*(-isd/2-sqrt(3)*isq/2);

figure plot(t,isa,t,isb,t,isc); title(’Courants statoriques abc’); xlabel(’temps ( s)’);ylabel(’ figure

plot(t,ira,t,irb,t,irc); title(’Courants rotoriques abc’); xlabel(’temps ( s)’);ylabel(’C figure plot(t,isd,t,isq);
title(’Courants statoriques dqo’); xlabel(’temps ( s)’);ylabel(’Couran figure plot(t,ird,t,irq); title(’Courants
rotoriques dqo’); xlabel(’temps ( s)’);ylabel(’Courant figure plot(t,omega); title(’vitesse omega’); xlabel(’temps
(s)’);ylabel(’vitesse ( rad/s)’); figure plot(t,theta); title(’angle’); xlabel(’temps ( s)’);ylabel(’angle(rad)’);
Chapitre 4

Trac´e des grandeurs pour t < 0.6s

Figure 4.1 – Allure des courants statoriques dqo

23
24 CHAPITRE 4. TRACE´ DES GRANDEURS POUR T < 0.6S

4.2 rotoriques dqo 25

Figure – Allure des courants

4.3 statoriques abc
4.4 rotoriques abc

Figure – Allure des courants

26 CHAPITRE 4. TRACE´ DES GRANDEURS POUR T < 0.6S
27

Figure 4.5 – Allure de la vitesse de rotation du rotor

 Figure 4.6 – Allure du Couple ´electromagn´etique

Chapitre 5

Trac´e des grandeurs pour t ≥0.6s

5.1 Programme de simulation

%Constante
Ls=50e-3; %Inductance cyclique du stator
Lr=50e-3; %Inductance cyclique du rotor
M=47.5e-3; %Mutuelle cyclique stator-rotor Rs=0.28; %R
´esistance d’une phase du stator
Rr=0.56; %R´esistance d’une phase du rotor J=0.1;
%Moment d’inertie va=220; %Valeur efficace de la
phase1 vb=220; %Valeur efficace de la phase2
vc=220; %Valeur efficace de la phase3 f=50;%Fre
´quence p=1; %nombre de paire de po^le
kf=0;%Coefficient de frottement v1=220;%Valeur
28 CHAPITRE 4. TRACE´ DES GRANDEURS POUR T < 0.6S
efficace de vsa v2=220;%Valeur efficace de vsb
v3=220;%Valeur efficace de vsc vrd=0;%Tension
rotor dqo vrq=0;%Tension stator dqo

%Initialisation
isd(1)=0; isq(1)=0;
ird(1)=0; irq(1)=0;
omega(1)=0;
theta(1)=0; t(1)=0;
h=1e-6;
%%%Initialisation [ ir]abc
ira(1)=0; irb(1)=0; irc(1)=0;

for n=1:1000000
%%%%%%%Calcul des k1%%%%%%

29
 29
%Calcul des flux fluxrd=Lr*ird(n)+M*isd(n);
fluxrq=Lr*irq(n)+M*isq(n); %Calcul des [ vs]abc
vsa=v1*sqrt(2)*cos(2*pi*f*t(n));
vsb=v2*sqrt(2)*cos(2*pi*f*t(n)-2*pi/3);
vsc=v3*sqrt(2)*cos(2*pi*f*t(n)+2*pi/3);
%Calcul des [ vs]dqo vsd=(1/sqrt(6))*(2*vsa-
vsb-vsc); vsq=(1/sqrt(2))*(vsb-vsc); %Couple
electromagnetique cem=p*M*(isq(n)*ird(n)-
isd(n)*irq(n));
%couple r´esistant if t(n)>=0.6 cr=5e-4*omega(n)*omega(n)
+5e-3*omega(n)+8e-2;
J=0.2; else
cr=0.003*omega(n);
end
%Calcul des fonction interm´ediares g
g1=vsd-Rs*isd(n); g2=vsq-Rs*isq(n); g3=vrd-
Rr*ird(n)-p*omega(n)*fluxrq; g4=vrq-
Rr*irq(n)+p*omega(n)*fluxrd; %Calcul des k1
a` proprement parle´ ka1=(1/(Ls*Lr-
M*M))*(Lr*g1-M*g3); kb1=(1/(Ls*Lr-
M*M))*(Lr*g2-M*g4); kc1=(1/(Ls*Lr-
M*M))*(-M*g1+Ls*g3); kd1=(1/(Ls*Lr-
M*M))*(-M*g2+Ls*g4); ke1=(cem-cr-
kf*omega(n))/J; kf1=omega(n);

%%%%%%%Calcul des k2%%%%%%

%Calcul des flux
fluxrd=Lr*(ird(n)+(h/2)*kc1)+M*(isd(n)+(h/2)*ka1); fluxrq=Lr*(irq(n)+(h/2)*kd1)+M*(isq(n)+(h/2)*kb1);
%Calcul des [ vs]abc vsa=v1*sqrt(2)*cos(2*pi*f*(t(n)+h/2));
vsb=v2*sqrt(2)*cos(2*pi*f*(t(n)+h/2)-2*pi/3);
vsc=v3*sqrt(2)*cos(2*pi*f*(t(n)+h/2)+2*pi/3);
%Calcul des [ vs]dqo
vsd=(1/sqrt(6))*(2*vsa-vsb-vsc);
vsq=(1/sqrt(2))*(vsb-vsc); %Couple
electromagnetique
cem=p*M*((isq(n)+(h/2)*kb1)*(ird(n)+(h/2)*kc1)-(isd(n)+(h/2)*ka1)*(irq(n)+(h/2)*kd1)
%couple r´esistant if t(n)>=0.6 cr=5e-4*(omega(n)+(h/2)*ke1)*(omega(n)+(h/2)*ke1)+5e-3*(omega(n)+
(h/2)*ke1)+8e-2
J=0.2; else
5.1. PROGRAMME DE SIMULATION

cr=0.003*(omega(n)+(h/2)*ke1);
end
%Calcul des fonction interm´ediares g g1=vsd-Rs*(isd(n)+(h/2)*ka1);
g2=vsq-Rs*(isq(n)+(h/2)*kb1); g3=vrd-Rr*(ird(n)+(h/2)*kc1)-p*(omega(n)+
30 CHAPITRE 5. TRACE´ DES GRANDEURS POUR T ≥ 0.6S
(h/2)*ke1)*fluxrq;
g4=vrq-Rr*(irq(n)+(h/2)*kd1)+p*(omega(n)+(h/2)*ke1)*fluxrd;
%Calcul des k1 a` proprement parle´ ka2=(1/(Ls*Lr-M*M))*(Lr*g1-M*g3);
kb2=(1/(Ls*Lr-M*M))*(Lr*g2-M*g4); kc2=(1/(Ls*Lr-M*M))*(-M*g1+Ls*g3);
kd2=(1/(Ls*Lr-M*M))*(-M*g2+Ls*g4);
ke2=(cem-cr-kf*(omega(n)+(h/2)*ke1))/J; kf2=omega(n)+(h/2)*ke1;

%%%%%%%Calcul des k3%%%%%%

%Calcul des flux fluxrd=Lr*(ird(n)+(h/2)*kc2)+M*(isd(n)+(h/2)*ka2);
fluxrq=Lr*(irq(n)+(h/2)*kd2)+M*(isq(n)+(h/2)*kb2);
%Calcul des [ vs]abc vsa=v1*sqrt(2)*cos(2*pi*f*(t(n)+h/2));
vsb=v2*sqrt(2)*cos(2*pi*f*(t(n)+h/2)-2*pi/3);
vsc=v3*sqrt(2)*cos(2*pi*f*(t(n)+h/2)+2*pi/3);
%Calcul des [ vs]dqo vsd=(1/sqrt(6))*(2*vsa-vsb-vsc); vsq=(1/sqrt(2))*(vsb-vsc); %Couple
electromagnetique cem=p*M*((isq(n)+(h/2)*kb2)*(ird(n)+(h/2)*kc2)-(isd(n)+(h/2)*ka2)*(irq(n)+(h/
2)*kd2)
%couple r´esistant if t(n)>=0.6 cr=5e-4*(omega(n)+(h/2)*ke2)*(omega(n)+(h/2)*ke2)+5e-3*(omega(n)+
(h/2)*ke2)+8e-2
J=0.2; else
cr=0.003*(omega(n)+(h/2)*ke2);
end
%Calcul des fonction interm´ediares g g1=vsd-Rs*(isd(n)+(h/2)*ka2);
g2=vsq-Rs*(isq(n)+(h/2)*kb2); g3=vrd-Rr*(ird(n)+(h/2)*kc2)-p*(omega(n)+
(h/2)*ke2)*fluxrq;
g4=vrq-Rr*(irq(n)+(h/2)*kd2)+p*(omega(n)+(h/2)*ke2)*fluxrd;
%Calcul des k1 a` proprement parle´ ka3=(1/(Ls*Lr-M*M))*(Lr*g1-M*g3);
kb3=(1/(Ls*Lr-M*M))*(Lr*g2-M*g4); kc3=(1/(Ls*Lr-M*M))*(-M*g1+Ls*g3);
kd3=(1/(Ls*Lr-M*M))*(-M*g2+Ls*g4);
ke3=(cem-cr-kf*(omega(n)+(h/2)*ke2))/J; kf3=omega(n)+(h/2)*ke2;

%%%%%%%Calcul des k4%%%%%%

%Calcul des flux
fluxrd=Lr*(ird(n)+(h)*kc3)+M*(isd(n)+(h)*ka3); fluxrq=Lr*(irq(n)+(h)*kd3)+M*(isq(n)+(h)*kb3);
%Calcul des [ vs]abc vsa=v1*sqrt(2)*cos(2*pi*f*(t(n)+h));
vsb=v2*sqrt(2)*cos(2*pi*f*(t(n)+h)-2*pi/3);
vsc=v3*sqrt(2)*cos(2*pi*f*(t(n)+h)+2*pi/3);
%Calcul des [ vs]dqo vsd=(1/sqrt(6))*(2*vsa-vsb-vsc); vsq=(1/sqrt(2))*(vsb-vsc); %Couple
electromagnetique cem=p*M*((isq(n)+(h)*kb3)*(ird(n)+(h)*kc3)-(isd(n)+(h)*ka3)*(irq(n)+
(h)*kd3));
%couple r´esistant if t(n)>=0.6 cr=5e-4*(omega(n)+(h/2)*ke2)*(omega(n)+(h/2)*ke2)+5e-3*(omega(n)+
(h/2)*ke2)+8e-2
J=0.2; else
cr=0.003*(omega(n)+(h/2)*ke2);
end
 31
%Calcul des fonction interm´ediares g g1=vsd-Rs*(isd(n)+(h)*ka3);
g2=vsq-Rs*(isq(n)+(h)*kb3); g3=vrd-Rr*(ird(n)+(h)*kc3)-p*(omega(n)
+(h)*ke3)*fluxrq; g4=vrq-Rr*(irq(n)+(h)*kd3)+p*(omega(n)+
(h)*ke3)*fluxrd;
%Calcul des k1 a` proprement parle´ ka4=(1/(Ls*Lr-M*M))*(Lr*g1-
M*g3); kb4=(1/(Ls*Lr-M*M))*(Lr*g2-M*g4); kc4=(1/(Ls*Lr-M*M))*(-
M*g1+Ls*g3); kd4=(1/(Ls*Lr-M*M))*(-M*g2+Ls*g4); ke4=(cem-cr-
kf*(omega(n)+(h)*ke3))/J; kf4=omega(n)+(h)*ke3;

%Calcul de la valeur a` l’ordre n+1

isd(n+1)=isd(n)+(h/6)*(ka1+2*ka2+2*ka3+ka4);
isq(n+1)=isq(n)+(h/6)*(kb1+2*kb2+2*kb3+kb4);
ird(n+1)=ird(n)+(h/6)*(kc1+2*kc2+2*kc3+kc4);
irq(n+1)=irq(n)+(h/6)*(kd1+2*kd2+2*kd3+kd4);
omega(n+1)=omega(n)+(h/6)*(ke1+2*ke2+2*ke3+ke4); theta(n+1)=theta(n)+
(h/6)*(kf1+2*kf2+2*kf3+kf4); t(n+1)=t(n)+h;

%%%Calcul de [ ir]abc ira(n+1)=ird(n+1)*cos(theta(n+1))-irq(n+1)*sin(theta(n+1));

irb(n+1)=ird(n+1)*cos(theta(n+1)-2*pi/3)-irq(n+1)*sin(theta(n+1)-2*pi/3);
irc(n+1)=ird(n+1)*cos(theta(n+1)+2*pi/3)-irq(n+1)*sin(theta(n+1)+2*pi/3);

end
%%%%%Calcul de [ is]abc isa=sqrt(2/3)*isd;
isb=sqrt(2/3)*(-isd/2+sqrt(3)*isq/2);
5.2. COURBES 32

isc=sqrt(2/3)*(-isd/2-sqrt(3)*isq/2); figure plot(t,isa,t,isb,t,isc); title(’Courants statoriques abc’); xlabel(’temps (

s)’);ylabel(’ legend(’isa’,’isb’,’isc’); figure plot(t,ira,t,irb,t,irc); title(’Courants rotoriques abc’); xlabel(’temps
( s)’);ylabel(’C legend(’ira’,’irb’,’irc’); figure plot(t,isd,t,isq); title(’Courants statoriques dqo’); xlabel(’temps
( s)’);ylabel(’Couran legend(’isd’,’isq’); figure plot(t,ird,t,irq); title(’Courants rotoriques dqo’); xlabel(’temps
( s)’);ylabel(’Courant legend(’ird’,’irq’); figure plot(t,omega); title(’vitesse omega’); xlabel(’temps
(s)’);ylabel(’vitesse ( rad/s)’); figure
%%%%%Calcul du couple electromagnetique
plot(t,theta); title(’angle’); xlabel(’temps ( s)’);ylabel(’angle(rad)’); C=p*M*(isq.*ird-
isd.*irq); figure
plot(t,C); title(’Couple e´lectromagnetique’); xlabel(’temps (s)’);ylabel(’Couple ( N.m)’ )
5.2. COURBES 33

5.2 Courbes

5.1 statoriques dqo

Figure – Allure des courants

34 CHAPITRE 5. TRACE´ DES GRANDEURS POUR T ≥ 0.6S

5.2rotoriques dqo

Figure – Allure des courants

5.2. COURBES 35

5.3 statoriques abc

Figure – Allure des courants

36 CHAPITRE 5. TRACE´ DES GRANDEURS POUR T ≥ 0.6S

5.4 rotoriques abc

Figure – Allure des courants

37 CHAPITRE 5. TRACE´ DES GRANDEURS POUR T ≥ 0.6S

Figure 5.5 – Allure de la vitesse de rotation du rotor

Figure 5.6 – Allure du couple ´electromagn´etique 40 CHAPITRE 5. TRACE´
DES GRANDEURS POUR T ≥ 0.6S
Chapitre 6

ETUDE EN REGIME PERMANENT

6.1 Calcul analytique du couple transmis `a la charge

Le couple de la charge est donn´ee par la relation :
C = 5 ∗ 10−4 ∗ Ω2 + 5 ∗ 10−3 ∗ Ω + 8 ∗ 10−2
Par ailleurs,
Ωs = ω/p = 100 ∗ π = 314rad/s Ainsi
pour un glissement nominal g = 4%, on trouve :
Ω = (1 − g) ∗ Ωs = 301.44rad/s
Apr`es calcul on trouve :

C = 47.02N.m

6.2 Calcul analytique du couple moteur

En r´egime permanent on a :
Cm = C + Cp
Le couple de pertes ´etant n´egligeable (Cp = 0), on a :
Cm = 47.02N.m

6.3 Calcul analytique des pertes au rotor

Les pertes au rotor sont constitu´ees des pertes par effet joule Pjr et des pertes fer Pfr qui
sont n´egligeables a` cause des faibles fr´equences des courants rotoriques. Par ailleurs, on a
les relations suivantes :
Pjr = g ∗ Ptr = g(Pu + Pjr) Il
vient que :
Pjr = g ∗ Ptr/(1 − g)
Avec :
Pu = C ∗ Ω = 14.17kW : La puissance utile
Ptr = C ∗ Ωs : La puissance transmise du stator au rotor Apr`es
calcul, on trouve :
Pjr = 0.59kW
 41
42 CHAPITRE 6. ETUDE EN REGIME PERMANENT

6.4 Comparaison des r´esultats Analytiques - Num´eriques

6.4.1 R´esultats analytiques

Ω = 301.44rad/s

C = 47.02N.m

6.4.2 R´esultats num´eriques

Figure 6.1 – Valeurs de la vitesse en regime permanent

Figure 6.2 – Valeurs du couple en regime permanent

Deuxi`eme partie

REGIME TRANSISTOIRE OU
DESEQUILIBRE

43
 43
6.5. LOI DE COMMANDE : V/F

Sujet 6 :

On suppose initialement que le neutre n’est pas connect´e.

On d´emarre le moteur, qui fournit le couple de charge de la partie I.5, `a fr´equence variable.

Etablir une loi de commande, en justifier le choix; ´etudier le comportement du moteur.

6.5 Loi de commande : V/f

En r´egime sinusoidal, la conservation du rapport V/f permet au circuit magn´etique d’etre
dans le meme etat magn´etique quelque soit la fr´equence d’alimentation. Ainsi, lorsque la fr
´equence diminue, la valeur efficace de la tension diminuant dans les memes proportions, il
n’y a pas de risque de saturation du mat´eriau magn´etique.

Ceci a pour cons´equence qu’une commande qui maintient le rapport V/f constant permet de
conserver la meme courbe du couple en fonction du glissement pour n’importe quelle fr
´equence d’alimentation.

En r´egime nominal on a :

V = 220V ; f = 50Hz

Ainsi on trouve V/f = 4.44

Dans le programme ci-dessous, nous allons proposer un d´emarrage en charge du moteur

asynchrone suivant la loi V/f, c-a`-d, la valeur efficace des tensions d’alimentation statoriques
varie selon les relations :

Pour f allant de 10 `a 50 Hz
V1 = 4.44 ∗ f
V2 = 4.44 ∗ f
V3 = 4.44 ∗ f

6.6 Programme de simulation : Commande V/f

%%%%%% D´eclaration des constantes et des param`etres de la MAS

Ls=50e-3; %Inductance cyclique du stator

Lr=50e-3; %Inductance cyclique du rotor
M=47.5e-3; %Mutuelle cyclique stator-rotor Rs=0.28; %R
´esistance d’une phase du stator
44
Rr=0.56; %R´esistance d’une phase du rotor J=0.1;
%Moment d’inertie p=1; %nombre de paire de
po^le f=5O; %%fr´equence d’alimentation
v1=220;%Valeur efficace de vsa v2=220;%Valeur
efficace de vsb v3=220;%Valeur efficace de vsc
kf=0;%Coefficient de frottement vrd=0;%Tension
rotor dqo vrq=0;%Tension stator dqo

%Initialisation
isd(1)=0; isq(1)=0;
ird(1)=0; irq(1)=0;
omega(1)=0;
theta(1)=0; t(1)=0;
h=1e-6; ira(1)=0;
irb(1)=0; irc(1)=0;
f(1)=1;

%%%%%%%%%%%%% Corps du programme %%%%%%%%%%

%%%%% for n=1:1200000

%%% Loi de commande V/f=cte : Commande scalaire %%%%

for f=1:50 v1=4.44*f;

v2=4.44*f;
v3=4.44*f;
end

%%%%%%%Calcul des k1%%%%%% %Calcul des

flux fluxrd=Lr*ird(n)+M*isd(n); fluxrq=Lr*irq(n)
+M*isq(n); %Calcul des [ vs]abc
vsa=v1*sqrt(2)*cos(2*pi*f*t(n));
vsb=v2*sqrt(2)*cos(2*pi*f*t(n)-2*pi/3);
vsc=v3*sqrt(2)*cos(2*pi*f*t(n)+2*pi/3);
%Calcul des [ vs]dqo vsd=(1/sqrt(6))*(2*vsa-
vsb-vsc); vsq=(1/sqrt(2))*(vsb-vsc); %Couple
electromagnetique cem=p*M*(isq(n)*ird(n)-
isd(n)*irq(n));
%couple r´esistant cr=5e-4*omega(n)*omega(n)+5e-3*omega(n)+8e-
2; J=0.2;

%Calcul des fonction interm´ediares g g1=vsd-Rs*isd(n);

6.6. PROGRAMME DE SIMULATION : COMMANDE V/F

g2=vsq-Rs*isq(n); g3=vrd-Rr*ird(n)-
p*omega(n)*fluxrq; g4=vrq-Rr*irq(n)
+p*omega(n)*fluxrd; %Calcul des k1 a`
 45
proprement parle´ ka1=(1/(Ls*Lr-M*M))*(Lr*g1-
M*g3); kb1=(1/(Ls*Lr-M*M))*(Lr*g2-M*g4);
kc1=(1/(Ls*Lr-M*M))*(-M*g1+Ls*g3);
kd1=(1/(Ls*Lr-M*M))*(-M*g2+Ls*g4); ke1=(cem-
cr-kf*omega(n))/J; kf1=omega(n);

%%%%%%%Calcul des k2%%%%%%

%Calcul des flux fluxrd=Lr*(ird(n)+(h/2)*kc1)+M*(isd(n)+(h/2)*ka1);
fluxrq=Lr*(irq(n)+(h/2)*kd1)+M*(isq(n)+(h/2)*kb1);
%Calcul des [ vs]abc vsa=v1*sqrt(2)*cos(2*pi*f*(t(n)+h/2));
vsb=v2*sqrt(2)*cos(2*pi*f*(t(n)+h/2)-2*pi/3);
vsc=v3*sqrt(2)*cos(2*pi*f*(t(n)+h/2)+2*pi/3);
%Calcul des [ vs]dqo vsd=(1/sqrt(6))*(2*vsa-vsb-vsc); vsq=(1/sqrt(2))*(vsb-vsc); %Couple
electromagnetique cem=p*M*((isq(n)+(h/2)*kb1)*(ird(n)+(h/2)*kc1)-(isd(n)+(h/2)*ka1)*(irq(n)+(h/
2)*kd1)
%couple r´esistant cr=5e-4*(omega(n)+(h/2)*ke1)*(omega(n)+(h/2)*ke1)+5e-3*(omega(n)+(h/
2)*ke1)+8e-2; J=0.2;

%Calcul des fonction interm´ediares g g1=vsd-Rs*(isd(n)+(h/2)*ka1);

g2=vsq-Rs*(isq(n)+(h/2)*kb1);
g3=vrd-Rr*(ird(n)+(h/2)*kc1)-p*(omega(n)+(h/2)*ke1)*fluxrq;
g4=vrq-Rr*(irq(n)+(h/2)*kd1)+p*(omega(n)+(h/2)*ke1)*fluxrd;
%Calcul des k1 a` proprement parle´ ka2=(1/(Ls*Lr-M*M))*(Lr*g1-M*g3);
kb2=(1/(Ls*Lr-M*M))*(Lr*g2-M*g4); kc2=(1/(Ls*Lr-M*M))*(-M*g1+Ls*g3);
kd2=(1/(Ls*Lr-M*M))*(-M*g2+Ls*g4);
ke2=(cem-cr-kf*(omega(n)+(h/2)*ke1))/J; kf2=omega(n)+(h/2)*ke1;

%%%%%%%Calcul des k3%%%%%%

%Calcul des flux fluxrd=Lr*(ird(n)+(h/2)*kc2)+M*(isd(n)+(h/2)*ka2);
fluxrq=Lr*(irq(n)+(h/2)*kd2)+M*(isq(n)+(h/2)*kb2);
%Calcul des [ vs]abc vsa=v1*sqrt(2)*cos(2*pi*f*(t(n)+h/2));
vsb=v2*sqrt(2)*cos(2*pi*f*(t(n)+h/2)-2*pi/3);
vsc=v3*sqrt(2)*cos(2*pi*f*(t(n)+h/2)+2*pi/3);
%Calcul des [ vs]dqo vsd=(1/sqrt(6))*(2*vsa-vsb-vsc); vsq=(1/sqrt(2))*(vsb-vsc); %Couple
electromagnetique cem=p*M*((isq(n)+(h/2)*kb2)*(ird(n)+(h/2)*kc2)-(isd(n)+(h/2)*ka2)*(irq(n)+(h/
2)*kd2)
%couple r´esistant cr=5e-4*(omega(n)+(h/2)*ke2)*(omega(n)+(h/2)*ke2)+5e-3*(omega(n)+(h/
2)*ke2)+8e-2; J=0.2;

%Calcul des fonction interm´ediares g g1=vsd-Rs*(isd(n)+(h/2)*ka2);

g2=vsq-Rs*(isq(n)+(h/2)*kb2); g3=vrd-Rr*(ird(n)+(h/2)*kc2)-p*(omega(n)+
(h/2)*ke2)*fluxrq;
g4=vrq-Rr*(irq(n)+(h/2)*kd2)+p*(omega(n)+(h/2)*ke2)*fluxrd;
46
%Calcul des k1 a` proprement parle´ ka3=(1/(Ls*Lr-M*M))*(Lr*g1-M*g3);
kb3=(1/(Ls*Lr-M*M))*(Lr*g2-M*g4); kc3=(1/(Ls*Lr-M*M))*(-M*g1+Ls*g3);
kd3=(1/(Ls*Lr-M*M))*(-M*g2+Ls*g4);
ke3=(cem-cr-kf*(omega(n)+(h/2)*ke2))/J; kf3=omega(n)+(h/2)*ke2;

%%%%%%%Calcul des k4%%%%%% %Calcul des flux

fluxrd=Lr*(ird(n)+(h)*kc3)+M*(isd(n)+(h)*ka3);
fluxrq=Lr*(irq(n)+(h)*kd3)+M*(isq(n)+(h)*kb3);
%Calcul des [ vs]abc vsa=v1*sqrt(2)*cos(2*pi*f*(t(n)+h));
vsb=v2*sqrt(2)*cos(2*pi*f*(t(n)+h)-2*pi/3);
vsc=v3*sqrt(2)*cos(2*pi*f*(t(n)+h)+2*pi/3);
%Calcul des [ vs]dqo
vsd=(1/sqrt(6))*(2*vsa-vsb-vsc);
vsq=(1/sqrt(2))*(vsb-vsc); %Couple
electromagnetique
cem=p*M*((isq(n)+(h)*kb3)*(ird(n)+(h)*kc3)-(isd(n)+(h)*ka3)*(irq(n)+(h)*kd3));
%couple r´esistant cr=5e-4*(omega(n)+h*ke3)*(omega(n)+h*ke3)+5e-3*(omega(n)+h*ke3)+8e-2;
J=0.2;

%Calcul des fonction interm´ediares g g1=vsd-Rs*(isd(n)+(h)*ka3);

g2=vsq-Rs*(isq(n)+(h)*kb3);
g3=vrd-Rr*(ird(n)+(h)*kc3)-p*(omega(n)+(h)*ke3)*fluxrq; g4=vrq-Rr*(irq(n)+(h)*kd3)+p*(omega(n)+
(h)*ke3)*fluxrd;
%Calcul des k1 a` proprement parle´ ka4=(1/(Ls*Lr-M*M))*(Lr*g1-M*g3);
kb4=(1/(Ls*Lr-M*M))*(Lr*g2-M*g4); kc4=(1/(Ls*Lr-M*M))*(-M*g1+Ls*g3);
kd4=(1/(Ls*Lr-M*M))*(-M*g2+Ls*g4);
6.7. TRACE´ DES COURBES 47

ke4=(cem-cr-kf*(omega(n)+(h)*ke3))/J; kf4=omega(n)+(h)*ke3;

%Calcul des valeurs `a l’ordre n+1

isd(n+1)=isd(n)+(h/6)*(ka1+2*ka2+2*ka3+ka4);
isq(n+1)=isq(n)+(h/6)*(kb1+2*kb2+2*kb3+kb4);
ird(n+1)=ird(n)+(h/6)*(kc1+2*kc2+2*kc3+kc4);
irq(n+1)=irq(n)+(h/6)*(kd1+2*kd2+2*kd3+kd4);
omega(n+1)=omega(n)+(h/6)*(ke1+2*ke2+2*ke3+ke4); theta(n+1)=theta(n)+
(h/6)*(kf1+2*kf2+2*kf3+kf4); t(n+1)=t(n)+h;

%%%Calcul de [ ir]abc ira(n+1)=ird(n+1)*cos(theta(n+1))-irq(n+1)*sin(theta(n+1));

irb(n+1)=ird(n+1)*cos(theta(n+1)-2*pi/3)-irq(n+1)*sin(theta(n+1)-2*pi/3);
irc(n+1)=ird(n+1)*cos(theta(n+1)+2*pi/3)-irq(n+1)*sin(theta(n+1)+2*pi/3);

end
%%%%%%%%%%%%%%%%% FIN DU PROGRAMME %%%%%%%%%%%%%%%%%%

%%%%%Calcul de [ is]abc

isa=sqrt(2/3)*isd; isb=sqrt(2/3)*(-isd/2+sqrt(3)*isq/2);
isc=sqrt(2/3)*(-isd/2-sqrt(3)*isq/2);
%%%%%Calcul du couple electromagnetique C=p*M*(isq.*ird-isd.*irq); figure plot(t,C); title(’Couple e
´lectromagnetique’); xlabel(’temps ( s)’);ylabel(’Couple(N.m)’); figure
plot(t,isa,t,isb,t,isc); title(’Courants statoriques abc’); xlabel(’temps ( s)’);ylabel(’ figure
plot(t,ira,t,irb,t,irc); title(’Courants rotoriques abc’); xlabel(’temps ( s)’);ylabel(’C figure
plot(t,isd,t,isq); title(’Courants statoriques dqo’); xlabel(’temps(s)’);ylabel(’Courant figure plot(t,ird,t,irq);
title(’Courants rotoriques dqo’); xlabel(’temps ( s)’);ylabel(’Courant figure plot(t,omega); title(’vitesse omega’);
xlabel(’temps (s)’);ylabel(’vitesse ( rad/s)’); figure
plot(t,theta); title(’angle’); xlabel(’temps ( s)’);ylabel(’angle(rad)’);
48

6.7 Trac´e des courbes

6.3 statoriques dqo

Figure – Allure des courants

6.7. TRACE´ DES COURBES 49

6.4rotoriques dqo

Figure – Allure des courants

50

6.5 statoriques abc

Figure – Allure des courants

6.7. TRACE´ DES COURBES 51

6.6 rotoriques abc

Figure – Allure des courants

52

6.7 du Couple ´electromagn´etique Figure

6.8 – Allure de la vitesse 56

Figure – Allure
Conclusion

Ce travail de recherche portant sur le cours de Th´eorie et Commande des Machines

Electriques´ nous a permis de bien assimiler les ph´enom`enes li´es au d´emarrage des
moteurs asynchrones et le d´es´equilibre qui survient apr`es le couplage de la charge.

A l’aide de,la transformation de PARK, nous avons transform´e notre machine initiale triphas
´ee en une machine biphas´ee virtuelle, simplifiant ainsi les calculs.
Par ailleurs, le choix de l’algorithme de r´esolution RK4, nous avons pu obtenir les diff´erents
trac´es a` l’aide de l’interface de programmation de MATLAB.

Enfin nous avons propos´es une synth`ese de r´esultats nous permettant ainsi d’appr´ecier les
r´esultats analytiques et ceux obtenus num´eriquement : Il en ressort que ces deux r´esultats
sont approximativement tout en constatant que les r´esultats trouv´es num´eriquement sont
beaucoup plus pr´ecis, d’ou` l’int´erˆet d’utiliser les m´ethodes num´eriques car elles
approchent au mieux la solution exacte.

[1] [2] [3]

58

53
Bibliographie

[1] D. B. Elhadj. Modelisation des machines electriques (cours et exercices). Master’s thesis,
HASSIBA BENBOUALI UNIVERSITY OF CHLEF, 2018.
[2] R. A. Mamitahina. Comportement d’un moteur asynchrone triphas´e lorsque, en plein r
´egime de d´emarrage, le rotor est entrain´e en sens inverse. Master’s thesis, D´epartement
G´enie ElectriqueD´epartement G´enie M´ecanique et Productique, UNIVERSITE
D’ANTANANARIVO, ECOLE SUPERIEURE POLYTECHNIQUE, 2014.
[3] F. POITIERS. ETUDE ET COMMANDE DE GENERATRICES ASYNCHRONES POUR
L’UTILISATION DE L’ENERGIE EOLIENNE. PhD thesis, Ecole polytechnique de l’Universit´e
de Nantes, 2003.
60 BIBLIOGRAPHIE

55
Table des figures

1.1 Repr´esentation des enroulements statoriques et rotoriques d’une machine asyn-

chrone triphas´e a` rotor bobin´e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2 Repr´esentation de la transformation de Park de la MAS. . . . . . . . . . . . . .5

4.1 Allure des courants statoriques dqo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

4.2 Allure des courants rotoriques dqo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.3 Allure des courants statoriques abc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.4 Allure des courants rotoriques abc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.5 Allure de la vitesse de rotation du rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.6 Allure du Couple ´electromagn´etique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

5.1 Allure des courants statoriques dqo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

5.2 Allure des courants rotoriques dqo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5.3 Allure des courants statoriques abc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5.4 Allure des courants rotoriques abc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.5 Allure de la vitesse de rotation du rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.6 Allure du couple ´electromagn´etique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .39

6.1 Valeurs de la vitesse en regime permanent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

6.2 Valeurs du couple en regime permanent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
6.3 Allure des courants statoriques dqo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
6.4 Allure des courants rotoriques dqo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
6.5 Allure des courants statoriques abc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
6.6 Allure des courants rotoriques abc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
6.7 Allure du Couple ´electromagn´etique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
6.8 Allure de la vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

57