DEVOIR DE MAISON

Sujet : Robocoaster
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Le Robocoaster est un système en chaîne ouverte qui impose des positions, vitesses et accélérations
à un siège permettant d’embarquer deux passagers.

Le sujet porte sur le mécanisme de fermeture des sièges qui est réalisé à l’aide d’un vérin.

Position ouverte

Position fermée

CPGE THIES 1 2023-2024

 Le schéma cinématique est le suivant. On donne :

⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 = 𝜆(𝑡)𝑥2 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶𝐵 = 𝐿3 𝑥3, ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐶 = 𝐻𝑥0 avec H=, avec 𝐻 = 0,8𝑚 et 𝐿3 = 0,2𝑚

Le cahier des charges impose les points suivants :

• Pour un fonctionnement optimal, l’angle 𝜃30 doit varier dans la plage [130°; 240°].

(3)
𝑦0

𝜃30 C 𝑥0
𝑥2
𝑦0
𝜃32

B 𝜃𝑖0 I=1 ou 3
𝑥3 𝑦𝑖 𝑥𝑖
(2)
𝜃𝑖0 𝑥0

𝑦2
(1) 𝜃32
𝑦3 𝑥3
𝑦0
𝑥1
𝜃10 𝜃32 𝑥
2

𝑥0
A

(0)

Question 1 : Donner le graphe de liaisons. Préciser les spécifications de chaque liaison.

Question 2 : Donner le torseur cinématique de chaque liaison. Choisir le point et la base qui vous
semble adéquats. Indiquer le nombre d’inconnues cinématiques global

Question 3 : Déterminer la loi entrée-sortie géométrique du système. Préciser le paramètre d’entrée

et le paramètre de sortie. En déduire la loi entrée-sortie cinématique.

Question 4 : Déduire la course du vérin

Question 5 : Représenter sous python l’évolution de la loi entrée-sortie géométrique et la loi entrée-
sortie cinématique.

CPGE THIES 2 2023-2024

 Sujet : Robot Maxpid

Le robot Maxpid est un système permettant d’incliner le bras d’un système de récupération de fruits dans les vergers.
Un moteur fait tourner une tige filetée qui par l’intermédiaire d’un écrou incline le bras principal du robot.

CPGE THIES 3 2023-2024

On donne ci-dessous, le schéma cinématique :

On donne : ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 = 𝐿1 𝑥1, ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐶 = 𝜆32 𝑥2, ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶𝐷 = 𝐿3 𝑥3 avec 𝑥1 = 𝑥2 = 𝑥3 , ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐸𝑀 = 𝐿4 𝑥4, ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐸𝐷 = 𝐿41 𝑥4 et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝐸 = 𝑎𝑥0 − 𝑏𝑦0

Pour simplifier le calcul, on pose ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗𝟏

𝑨𝑫 = 𝒙(𝒕)𝒙

Le système vis-écrou est caractérisé par un filetage à droite de pas 𝑝 = 4𝑚𝑚

a=70mm, b=80mm, 𝐿41 = 80𝑚𝑚 et 𝐿4 = 280𝑚𝑚

𝑧0
𝜃̇21 = 𝜔𝑚 𝑥4
𝑦0 𝑧1 𝜃21
𝑦2 M
(1) 𝜃21
A 𝑦1
𝜃10 𝑥 (3)
0 (4)
(2)
𝑥1
D
B
𝑥2 𝑥3
(0) C

𝑦0 𝑦0
𝑦1 = 𝑦2 = 𝑦3 𝑥4
𝜃10
𝑦4 𝜃40 𝑥1 = 𝑥2 = 𝑥3
𝜃40
𝜃10 𝑥 𝜃40
0 E 𝑥0

(0)

Le tableau suivant résume les exigences imposées par le cahier des charges :

Identifiant Exigence Niveau

Id.1 Débattement du bras 4 [0,90°]
Id.2 Vitesse maximale du point M 12m/s
Question 1 : Donner le graphe de liaisons. Préciser les spécifications de toutes les liaisons.

Question 2 : Donner les torseurs cinématiques des liaisons en déduire le nombre d’inconnues cinématiques total
du système.

Question 3 : Donner la relation entre 𝜃21 et 𝑥(𝑡) en déduire la relation cinématique entre 𝜔𝑚 et 𝑥̇ (𝑡) avec 𝜔𝑚 est
la vitesse angulaire du moteur.

Question 4 : Ecrire la fermeture de la chaine 0-1-2-3-4, en déduire la loi qui relie 𝑥(𝑡) à 𝜃40. Exprimer 𝑥(𝑡) en
fonction de 𝜃40 (𝑡) et les paramètres 𝑎, 𝑏 et 𝐿41 .

Question 5 : Ecrire un script sous python permettant de représenter l’évolution de x en fonction de 𝜃40 sachant que
la plage de débattement du bras (4) est : [0, 90°].

La figure suivante présente l’évolution de x(mm) en fonction de 𝜃40 en (°).

CPGE THIES 4 2023-2024

Question 6 : Déterminer la course du système vis écrou. En déduire le nombre de pas utile pour réaliser cette course.

Question 7 : En supposant que la loi d’évolution de 𝑥(𝑚𝑚) en fonction de 𝜃40 en (°) est linéaire et que 𝑥(𝑚𝑚) =
𝐴1 × 𝜃40 (°) + 𝐵1 . Déterminer 𝐴1 et 𝐵1 en déduire 𝑥̇ (𝑚/𝑠) en fonction de 𝜃̇40 (𝑟𝑎𝑑/𝑠).

170mm

70mm

Question 8 : Déduire la relation cinématique entre 𝜃̇40 à 𝜔𝑚 et ceci en se basant sur l’hypothèse de la question 7.

⃗ (𝑀 ∈ 4/0) en fonction de 𝜔𝑚
Question 9 : Déduire la vitesse 𝑉

Question 10 : D’après le document constructeur, la constante de vitesse du moteur est égale à 182tr/mn/V.
Déterminer la valeur de 𝜔𝑚 au régime permanant sachant que la tension d’alimentation du moteur est de 21,4V
⃗ (𝑀 ∈ 4/0)‖ et conclure quant au respect de l’exigence cinématique.
(tension de saturation). Déduire ‖𝑉

CPGE THIES 5 2023-2024

 Sujet : Pince Schrader
La pince Schrader est une pince de manutention montée sur un robot. Un piston mobile est relié
aux deux « doigts de serrage » de la pince par l’intermédiaire de deux biellettes. Au repos, un
ressort pousse le piston vers l’arrière de la pince afin de la maintenir ouverte. Un fluide sous pression
vient déplacer ce piston vers l’avant afin de serrer la pince et de maintenir un effort de serrage
fonction de la pression imposée dans la chambre du piston.

CPGE THIES 6 2023-2024

 Les mouvements des différentes pièces de ce système permettent de proposer le modèle
cinématique suivant :
𝑥2
⃗⃗⃗⃗
𝑦2
⃗⃗⃗⃗
𝑦3
⃗⃗⃗⃗ 𝑥3
⃗⃗⃗⃗ 𝜃32
𝜃32 C
3
D
𝜃32 M ⃗⃗⃗⃗
𝑥3
𝑥2
⃗⃗⃗⃗
2
𝑦0
⃗⃗⃗⃗
E

𝑥0
⃗⃗⃗⃗ 1 𝜃21 ⃗⃗⃗⃗
𝑥1
A F
B 𝜃2′ 1
0 E’
𝜆10
2’ M’ 𝑥
⃗⃗⃗⃗⃗3′
𝑦0 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑦1
𝑦2
⃗⃗⃗⃗ D’ 3’
𝜃21
𝑥2
⃗⃗⃗⃗ C’ 𝜃3′ 2′
𝜃21 ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 = ⃗⃗⃗⃗
𝑥1
𝑥
⃗⃗⃗⃗⃗2′

On donne :

⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑥0 ; ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 = 𝜆10 ⃗⃗⃗⃗ 𝑥2 ; ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐶 = 𝐿2 ⃗⃗⃗⃗ 𝑥3 ; ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶𝐷 = 𝐿31 ⃗⃗⃗⃗ 𝑦3 ; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐷𝐸 = −𝐿33 ⃗⃗⃗⃗ 𝑥3 ; ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶𝑀 = 𝐿3 ⃗⃗⃗⃗ 𝑦0 ; ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝐸 = 𝐻0 ⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝐹 = 𝐿0 ⃗⃗⃗⃗
𝑥0

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐶′ = 𝐿′2 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥2 ′ ; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶′𝐷′ = 𝐿′31 ⃗⃗⃗⃗⃗ ′ 𝐸 ′ = 𝐿′ ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥3 ′ ; 𝐷 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
33 𝑦3 ′ ; 𝐶′𝑀′ = 𝐿′3 𝑥3 ′ ; 𝐹𝐸′ = −𝐻0 ⃗⃗⃗⃗
𝑦0

1) Réaliser le graphe de liaisons du système en donnant les spécifications pour chaque liaison.
2) En exploitant la boucle fermé (0-1-2-3-0), établir le système d’équation permettant de
déterminer la loi entré-sortie donnant 𝜃32 en fonction 𝜆10.
3) Le système étant symétrique, en considérant juste la parte supérieure, écrire les torseurs de
chaque liaison cinématique en leurs points caractéristiques.
4) En déduire le nombre d’inconnus cinématiques du système.
5) Réécrire l’ensemble de ces torseurs aux points C.
6) Etablir la fermeture cinématique au point C à partir de la composition des vitesses et des
vecteurs vitesses instantanés de rotation.
7) Déterminer le système d’équations qui découle de cette fermeture cinématique et
permettant de déterminer l’évolution de 𝜃̇32 par rapport à 𝜆̇10.
8) Déterminer la vitesse 𝑉⃗ (𝑀,3⁄0) en fonction des paramètres cinématiques du système.

CPGE THIES 7 2023-2024