Mécanique du

solide
GE &GM

Pr Nabila FIDDI A.U. 2020/2021

Département de physique
 1

Chapitre 0 base mathématique

La modélisation de l’espace réel, considéré dans le cadre de la mécanique classique comme
étant à trois dimensions, homogène et isotrope suppose l’introduction d’outils
mathématiques tel que les vecteurs, et les notions sur les torseurs. Dans cette partie nous
développerons l’étude sur les torseurs qui sont des outils mathématiques très important en
mécanique classique, notamment en mécanique des solides. L’utilisation des torseurs en
mécanique permet de simplifier l’écriture des équations relatives aux grandeurs
fondamentales de la mécanique.

Champ de vecteurs antisymétrique

⃗⃗ toute application qui associe à chaque point A de l’espace un vecteur
_ On appelle champ des vecteurs, 𝑀
⃗⃗ (𝐴) = 𝑀
𝑀 ⃗⃗ 𝐴

⃗⃗ est équiprojectif si et seulement si :

_ On dit qu’un champ de vecteurs, 𝑀

∀ 𝐴𝑒𝑡 𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵. 𝑀 ⃗⃗ 𝐵 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵. 𝑀 ⃗⃗ 𝐴

L’equiprojectivité traduit le fait que les champs en deux points quelconques A et B ont même projection
Sur la droite (𝐴𝐵) : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐻 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐾

⃗⃗ est antisymetrique si :
_ On dit qu’un champ de vecteurs 𝑀

∀ 𝐴𝑒𝑡 𝐵 𝑖𝑙 𝑒𝑥𝑖𝑠𝑡𝑒 ⃗⃗⃗ ⃗⃗ 𝐵 = 𝑀

𝑅 𝑡𝑒𝑙 𝑞𝑢𝑒 ∶ 𝑀 ⃗⃗ 𝐴 + ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅 ^𝐴𝐵

Torseurs
Introduction
L’utilisation des torseurs dans l’étude des systèmes mécaniques complexes est très commode car elle
facilite l’écriture des équations vectorielles. Une équation vectorielle représente trois équations scalaires
et une équation torsorielle est équivalente à deux équations vectorielles donc à six équations scalaires.
Nous verrons dans les prochains chapitres quatre types de torseurs différents : le torseur cinématique, le
torseur cinétique, le torseur dynamique et le torseur des actions.

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 2

Moment d’un vecteur par rapport à un point

Le moment ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴 d’un vecteur 𝑉⃗ d’origine 𝐵 ( glissant où lié ) par rapport à un
point 𝐴 est égale au produit vectoriel du vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 par le vecteur 𝑉 ⃗ . Il s’écrit :

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴 (𝑉 ⃗ ) = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 ∧ 𝑉⃗.

⃗⃗⃗⃗⃗ , 𝑉
- Le trièdre formé respectivement par les vecteurs (𝐴𝐵 ⃗ , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴 ) est direct.

- Le moment ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ et ⃗⃗⃗⃗⃗

𝑀𝐴 est perpendiculaire au plan formé par les vecteurs𝑉 𝐴𝐵

- La distance AB est souvent appelée bras de levier.

Moment d’un vecteur par rapport à un axe

Le moment ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝛥 (𝑉 ⃗ ) d’un vecteur 𝑉
⃗ par rapport à un axe (𝛥) défini par un point
⃗ , est égal à la projection du moment ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴 et un vecteur unitaire 𝑢 𝑀𝐴 (𝑉 ⃗ )sur l’axe
(𝛥) .

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝛥 (𝑉 ⃗ ) = [𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗𝐴 (𝑉
⃗ ). 𝑢
⃗ ]𝑢
⃗

Le moment par rapport à l’axe (𝛥) est indépendant du point 𝐴 .

2
 3

Les torseurs
4- 1- définition
Un torseur que nous noterons [𝑇]est défini comme étant un ensemble de deux
champs de vecteurs définis dans l’espace géométrique et ayant les propriétés
suivantes :

a) Le premier champ de vecteurs fait correspondre à tout point A de l’espace un

vecteur 𝑅⃗ indépendant du point 𝐴 et appelé résultante du torseur [𝑇 ] ;

b) Le second champ de vecteur fait correspondre à tout point 𝐴 de l’espace un

vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴 qui dépend du point 𝐴. Le vecteur est appelé moment au point A du
torseur.

La résultante 𝑅⃗ et le moment résultant ⃗⃗⃗⃗⃗

𝑀𝐴 au point A , constituent les
éléments de réduction du torseur au point 𝐴.

Soit 𝑅⃗ la résultante des n vecteurs glissants ⃗⃗⃗𝑉1 , ⃗⃗⃗

𝑉2 , ⃗⃗⃗
𝑉3 , … ⃗⃗⃗
𝑉𝑛 respectivement
aux points 𝐵1 , 𝐵2 , 𝐵3 , … 𝐵𝑛 : . Nous pouvons définir à partir de ce système de
vecteurs deux grandeurs :

- La résultante des n vecteurs :

𝑅⃗ = ∑𝑛𝑖=1 ⃗⃗𝑉𝑖 ;

- Le moment résultant en un point A de l’espace est donné par :

𝑛

𝑀𝐴 = ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝐵𝑖 ∧ ⃗⃗𝑉𝑖
𝑖=1

Les deux grandeurs constituent le torseur développé au point 𝐴 associé au

système de vecteurs donnés. On adopte la notation suivante :

𝑅⃗
[𝑇]𝐴 = {
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴

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Propriétés des vecteurs moment

5-1- Formule de transport des moments

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 5

5- 2- Equiprojectivité des moments

Opérations vectorielles sur les torseurs

6 -1- Egalité de deux torseurs

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 6

6- 2. Somme de deux torseurs

6- 3. Multiplication d’un torseur par un scalaire

6- 4. Torseur nul

7- Invariant scalaire d’un torseur

7- .1 Définition
On appelle invariant d’un torseur [𝑇]𝑃 toute grandeur indépendante du point de
l’espace où elle est calculée.
7- .2 Invariant vectorielle d’un torseur
La résultante 𝑅⃗est un vecteur libre, indépendant du centre de réduction du torseur 𝑃, elle constitue
l’invariant vectorielle du torseur[𝑇]𝑃

7- 3 Invariant scalaire d’un torseur ou automoment

⃗⃗⃗ et de son moment
L’invariant scalaire d’un torseur [𝑇], noté, 𝐼[𝑇] est le produit scalaire de sa résultante 𝑅
⃗⃗ 𝐴 en un point A quelconque. Cette quantité est indépendante de ce point.
𝑀

∀ 𝐴𝑒𝑡 𝐵 𝐼[𝑇] = 𝑅⃗. 𝑀

⃗⃗ 𝐴 = 𝑅⃗. 𝑀
⃗⃗ 𝐵

En effet :

Nous avons vu précédemment la formule de transport : 𝑀 ⃗⃗ 𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗ 𝐵 = 𝑀 𝐵𝐴 ∧ 𝑅⃗ en faisant le produit scalaire
de cette relation par la résultante, on obtient :

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𝑅⃗ . 𝑀
⃗⃗ 𝐵 = 𝑅⃗. (𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑅⃗) = 𝑅⃗. 𝑀
⃗⃗ 𝐴 + 𝐵𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑅⃗)
⃗⃗ 𝐴 + 𝑅⃗. (𝐵𝐴

𝑅⃗. 𝑀
⃗⃗ 𝐵 = 𝑅⃗. 𝑀
⃗⃗ 𝐴

On voit bien que le produit scalaire, des deux éléments de réduction d’un torseur, est indépendant du
point où est mesuré le moment.

8- Axe central d'un torseur

8- 1. Définition
a- Point central

⃗⃗ 𝐴 est colinéaire à sa résultante 𝑅⃗ :

Le point central A d’un torseur est un point où le moment résultant 𝑀

⃗
⃗⃗ 𝐴 ^𝑅⃗ = 0
𝑀

⃗⃗ 𝐴 = 𝑘𝑅⃗ où 𝑘 est un scalaire.

Ou encore : 𝑀

b- Axe central

Soit un torseur donné de résultante non nulle. L’axe central (𝛥 ) est défini par l’ensemble des points 𝑃
de l’espace tel que le moment du torseur en ce point, soit parallèle (coolineaire) à la résultante.

 = {𝑨 / 𝑴
⃗⃗⃗ 𝑨 ^𝑹 ⃗}
⃗⃗ = 𝟎 ⃗
l’axe n’existe que si 𝑅⃗ ≠ 0

c- Équation de l’axe central

Soit [𝑇(𝑅⃗)]𝑂 = [𝑅⃗, 𝑀

⃗⃗ 𝑂 ] est un torseur dont les éléments de réduction en un point O sont donnés. Soit
() l’axe central de [𝑇] et soit A  () alors :

⃗⃗ 𝐴 ^𝑅⃗ = ⃗0
𝑀

Ou encore :

⃗⃗⃗⃗⃗ )^𝑅⃗ = 0
⃗⃗ 𝑂 + 𝑅⃗^𝑂𝐴
(𝑀 ⃗

Ce qui donne en développant :

⃗⃗⃗⃗⃗ – (𝑅⃗. 𝑂𝐴
⃗⃗⃗⃗ 𝑂 ^ 𝑅⃗ + 𝑅⃗. 𝑅⃗ 𝑂𝐴
𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗ )𝑅⃗ = 0
⃗ À partir de cette équation on déduit l’ensemble des points A :

⃗ , on obtient :
Comme 𝑅⃗ ≠ 0

𝑅 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ .𝑂𝐴 ⃗ ^𝑀
𝑅 ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ .𝑂𝐴
𝑅
𝑂𝐴 = ( 𝑅2 ) 𝑅⃗ + ( 𝑅2 𝑂 ) avec = 𝑅2
⃗⃗⃗⃗⃗

Le deuxième terme, on peut le noter comme étant un vecteur de cette équation est indépendant du point
A

Choisissant un point B () tel que ⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝐵 ⊥ ∆ ⇒ 𝑅⃗. ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐵 = 0 alors :

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𝑅⃗ ^ 𝑀
⃗⃗ 𝑂
⃗⃗⃗⃗⃗ = (
𝑂𝐵 )
𝑅2

Le point B est la projection orthogonale de O sur l’axe central (). Donc : ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂𝐵  scalaire réel.
𝑂𝐴 = 𝑅⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗
Par conséquent, l’axe central est la droite, (B, 𝑅⃗) qui passe par le point B et de vecteur 𝑅⃗.

 Pas du torseur

⃗⃗ 𝐴 = 𝜆𝑅⃗. Le produit scalaire par l’invariable

Nous savons que pour tout point A de l’axe central nous avons : 𝑀
vectorielle 𝑅⃗ donne :

⃗⃗ 𝐴 . 𝑅⃗ = 𝜆𝑅⃗. 𝑅⃗ D’où : 𝜆 = 𝑀⃗⃗𝐴 .𝑅⃗

𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗2
𝑅

Comme le produit 𝑀 ⃗⃗ 𝐴 . 𝑅⃗ est l’invariant scalaire du torseur, la valeur 𝜆 est indépendante du point A. 𝜆 est
appelée ‘’ Pas du torseur’’ elle n’est définie que si : 𝑅⃗ ≠ 0 ⃗.

 Moment central

⃗⃗ 𝐴 d’un torseur est le moment résultant en un point A de son axe central (A appartient
Le moment central 𝑀
à ())

Le moment central a la même direction que l’axe central du torseur.

Remarque

Le moment central est constant le long de :

- L’axe central :(∀ A et B  ()) : 𝑀

⃗⃗ 𝐵 = 𝑀
⃗⃗ 𝐴
- Toute droite parallèle à l’axe central.

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En effet : soient A et B  () alors 𝑅⃗ // à la droite (AB) donc 𝑅⃗ ^ 𝐴𝐵

⃗⃗⃗⃗⃗ = 0
⃗⃗⃗

⃗⃗ 𝐵 = 𝑀
Par conséquent : 𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑀
⃗⃗ 𝐴 + 𝑅⃗ ^ 𝐴𝐵 ⃗⃗ 𝐴

2- Torseurs à invariant scalaire nul : glisseurs et couples

Soit [𝑇(𝐴)] = [𝑅⃗, 𝑀
⃗⃗ 𝐴 ] un torseur. L’invariant scalaire du torseur : 𝐼[𝑇] = 𝑅⃗. 𝑀
⃗⃗ 𝐴 est nul dans les cas
suivants :

a- Torseur nul [0] : torseur nul est un champ de vecteur nuls.

∀A ⃗ et 𝑀
𝑅⃗ = 0 ⃗
⃗⃗ 𝐴 = 0

b- Glisseur : Un glisseur est un torseur pour lequel il existe au moins un point central
dont le moment est nul.
Soit C un point quelconque 𝑑𝑒 ∆
⃗⃗ 𝐶 = ⃗0 et ⃗⃗⃗
𝑀 𝑅 ≠ ⃗0 𝑑𝑜𝑛𝑐 𝐼[𝑇] = 0
- Axe central : Il faut distinguer deux cas :

⃗⃗ 𝐴 ^𝑅⃗ = ⃗0 d’où A∈ ∆. L’axe central du glisseur est la droite (A, 𝑅⃗) passant
⃗⃗ 𝐴 = ⃗0. Donc : 𝑀
1er cas : 𝑀
par le point central A et de vecteur directeur 𝑅⃗.

⃗⃗ 𝐴 ≠ ⃗0. L’axe central du glisseur est la droite (B, 𝑅⃗) passant par le point B et de vecteur
2eme cas : 𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑅⃗^𝑀⃗⃗2 𝐴
directeur 𝑅⃗ tel que : 𝐴𝐵 𝑅

c- Couple : 𝐼[𝑇] = 0, 𝑅⃗ = ⃗0et 𝑀

⃗⃗ 𝐴 ≠ ⃗0
⃗⃗ 𝐴 = 𝑀
Un couple est un champ uniforme donc représenté par un torseur dont la résultante est nulle : 𝑀 ⃗⃗ 𝐵 .
Par conséquent, un couple ne possède pas d’axe central.

Chapitre 1 cinématique du solide

Définition formelle d’un solide

1- Relation de base
On appellera solide indéformable un ensemble de points tels que pris deux à deux, leur distance ne varie pas
au cours du temps et ceci quel que soit le mouvement du solide. Si les points sont discrets, on peut les noter
Mi, et donc

. (1)

Rappelons qu‘un solide, muni d’une échelle de temps, constitue un référentiel et que tout système d’axes
orthonormés invariablement liés au solide constitue un repère.

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Signalons enfin, ce que nous retrouverons dans la suite, que la position d’un solide libre, c.-à-d. Non
soumis à des contraintes entravant son mouvement, par rapport à un repère donné, est déterminée par six
degrés de liberté.

2- Référentiel : espace- temps, repère attaché à un référentiel

a- Référentiel :

Fig.1 ; repère d’espace

Le référentiel est un système de coordonnées permettant de situer un événement dans l’espace et dans le
temps. Le référentiel est l’emplacement de l’observateur et il est constitué idéalement d’un repère
d’espace et d’un repère de temps.
b- Repère d’espace :
Les solides étudiés évoluent dans un espace physique qui peut être modélisé par un espace caractérisé par
un repère de coordonnée orthonormé direct R (O, x, y, z) (fig. 1).
c- Équivalence entre référentiel et solide indéformable
Un solide étant indéformable, étudier le mouvement d’un solide par rapport à un autre revient donc à
étudier le mouvement relatif des référentiels liés à ces solides. Dans chaque référentiel, on positionne un
repère bien choisi suivant la géométrie du solide.
d- Solide de référence
L’étude de tout mouvement implique au moins 2 solides en présence :
- Le solide S2 dont on étudie le mouvement
- Le solide S1 par rapport auquel on définit le mouvement et qui est appelé Solide de référence.
On attache un repère de coordonnées à un référentiel de façon à réaliser le positionnement des points du
solide.

Fig 2 : degré de liberté

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3- Point d’un solide

La position d’un point matériel M quelconque d’un solide (S) dans un référentiel (ℛ), à l’instant t est le
point géométrique de l’espace, noté 𝑀(𝑡), occupé par 𝑀 à l’instant 𝑡 . Au cours du mouvement du solide,
le point 𝑀 décrit dans ( ℛ )une courbe (𝑐)appelée trajectoire du point 𝑀 dans (ℛ).

Le vecteur position d’un point 𝑀 du solide (𝑆), par rapport (𝑅) d’origine O, à l’instant t, est le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀
joignant l’origine O du repère position M(t). On définit :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Vecteur vitesse (m/s): ⃗ 𝑀(𝑅) = (𝑑𝑂𝑀)/𝑅
𝑉 𝑑𝑡

𝑑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀 𝑑
Vecteur accélération (m/𝑠 2 ): 𝛾𝑀(𝑅) = 𝑑𝑡 ( )/𝑅 = ⃗ 𝑀(𝑅)
𝑉
𝑑𝑡 𝑑𝑡

4- Position et paramétrage du solide

⃗ ) , en général se décompose en :
Le mouvement d’un solide (S) dans un référentiel ℛ(0; 𝑖, 𝑗, 𝑘
 Un mouvement de translation suite au changement de sa position
 Un mouvement de rotation suite au changement de son orientation
La position d’un solide dépend de 6 paramètres indépendants.

Pour étudier le mouvement de (S), on lui lie rigidement un référentiel orthonormé direct arbitraire,
⃗ )ayant pour origine un point quelconque, 𝐺𝑆 lié à (S) (généralement son centre de gravité). Le
ℛ𝑆 (𝐺𝑆 ; 𝐼, 𝐽, 𝐾
mouvement de (S) dans (ℛ) est alors completement déterminé par le mouvement de (ℛ𝑆 ) dans (ℛ). Par
⃗ ) de (ℛ𝑆 )
conséquent, il suffit de paramétrer la position de l’origine 𝐺𝑆 et l’orientation de la base (𝐼, 𝐽, 𝐾
par rapport à (ℛ).
a- Paramétrage de la position du solide :
comme l’origine du solide𝐺𝑆 est un point matériel sa position est paramétrée par :
- Les coordonnées cartésiennes : (x, y, z)
- Les coordonnées cylindriques : (𝜌, 𝜃, 𝑧)
- Les coordonnées sphériques : (𝑟, 𝜃, 𝜑).
⃗ ):
b- Paramétrage de l’orientation de la base (𝐼, 𝐽, 𝐾
⃗ ) est paramétrée, par les angles d’Euler :
⃗ ) de (ℛ𝑆 ) par rapport à la base (𝑖, 𝑗, 𝑘
l’orientation de la base (𝐼, 𝐽, 𝐾
𝜓, 𝜃 𝑒𝑡 𝜑. Le mouvement de rotation (S) peut être décomposé en trois rotations planes successives autour
de trois axes de rotations. Fixons l’origine 𝐺 de (ℛ𝑆 ) avec l’origine O de (ℛ) afin d’éliminer la translation.

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⃗ ) avec l’angle 𝜓 tel que : (𝑖, 𝑗, 𝑘

 La première rotation s’effectue autour de l’axe (𝐺𝑆 , 𝑘 ⃗ ) → (𝑢 ⃗ ). La
⃗ , 𝑣, 𝑘
base (𝑢 ⃗ ) s’appelle la première base intermédiaire
⃗ , 𝑣, 𝑘

Le vecteur rotation instantané ℛ1 (𝐺𝑆 ; 𝑢 ⃗ ) par rapport à (ℛ)autour de l’axe de rotation (𝐺𝑆 𝑘
⃗ , 𝑣, 𝑘 ⃗ )avec
l’angle 𝜓 la vitesse angulaire 𝜓̇ est : (𝑖, 𝑗, 𝑘 ⃗ ) → (𝑢 ⃗)
⃗ , 𝑣, 𝑘
⃗⃗ (ℛ1 /ℛ) = 𝜓̇𝑘
Ω ⃗
 La deuxième rotation s’effectue autour de l’axe (𝐺𝑆 , 𝑢 ⃗ ) avec l’angle 𝜃 tel que : (𝑢 ⃗ ) → (𝑢
⃗ , 𝑣, 𝑘 ⃗ ,𝑤 ⃗ ).
⃗⃗ , 𝐾
La base (𝑢⃗ ,𝑤 ⃗ ) s’appelle la deuxième base intermédiaire
⃗⃗ , 𝐾

Le vecteur rotation instantané ℛ2 (𝐺𝑆 ; 𝑢 ⃗ ,𝑤 ⃗ ) par rapport àℛ1 (𝐺𝑆 ; 𝑢

⃗⃗ , 𝐾 ⃗ ) autour de l’axe de rotation
⃗ , 𝑣, 𝑘
(𝐺𝑆 𝑢⃗ )avec la vitesse angulaire 𝜃̇ est :
⃗⃗ (ℛ2 /ℛ1 ) = 𝜃̇ 𝑢
Ω ⃗
 La troisième rotation s’effectue autour de l’axe (𝐺𝑆 , 𝐾 ⃗ ) avec l’angle 𝜑 tel que : (𝑢 ⃗ ,𝑤 ⃗ ) → (𝐼 , 𝐽, 𝐾
⃗⃗ , 𝐾 ⃗ ).

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⃗ ) par rapport àℛ2 (𝐺𝑆 ; 𝑢

Le vecteur rotation instantané ℛ𝑆 (𝐺𝑆 ; 𝐼 , 𝐽, 𝐾 ⃗ ,𝑤 ⃗ ) autour de l’axe de rotation
⃗⃗ , 𝐾
⃗ )avec la vitesse angulaire 𝜑̇ est :
(𝐺𝑆 𝐾
⃗⃗ (ℛ𝑆 /(ℛ2 ) = 𝜑̇ 𝐾
Ω ⃗

L’appellation des angles d’Euler est d’origine astronomique :

𝜓 : s’appelle angle de précession qui est le mouvement de rotation lent autour de la verticale.

𝜃 : s’appelle angle de nutation qui est le mouvement de l’axe de rotation propre du solide du solide.

𝜑 : s’appelle angle de rotation propre qui est le mouvement de rotation autour de l’axe du solide.

En conclusion : le paramétrage d’un solide libre est donné par un nombre n= 3+3= 6 coordonnées
généralisées (3 pour la translation et 3 pour la rotation) qui doivent être des variables indépendantes et
qu’on appelle paramètres primitifs.

Exemples :

1. Un point matériel libre dans l’espace (peut être considéré comme un solide ponctuel) est décrit par
n=3 paramètres primitifs : Les 3 coordonnées de sa position.
2. Un solide rectiligne (AB) non ponctuel dans l’espace (par exemple une barre rigide) possède n = 5
coordonnées généralisées

- 3 degrés de translation ; 3 coordonnées de A (x A, y A, z A)

- 2 degrés de rotation : 2 angles d’Euler 𝜓 et 𝜃

3. La position d’un système matériel, constitué de n1 solide non rectiligne libres, de n2 solide rectilignes
non ponctuels libres et de n3 points matériels libres, dépond de n coordonnées généralisées tel que :
n = 6n1 + 5n2 + 3n3

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II- Cinématique du solide

1- Torseur distributeur des vitesses.
Champ des vecteurs vitesses d’un solide
Le paramètre temps t étant fixé, on appelle champ des vitesses d’un solide (S) à l’instant t le champ qui, à
⃗ (𝑀 ∈ 𝑆/ℛ0 )𝑛𝑜𝑡é𝑒 ⃗⃗⃗
tout point M du solide associe le vecteur vitesse 𝑉 𝑉 𝑀,𝑆 / 𝑅0 .

Torseur cinématique
Soit un trièdre R 0 ( O, x 0 , y 0 , z 0 ) fixe, soient ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗𝑀 les vitesses de P et M relativement à R 0 .
𝑉𝑃 et𝑉
Pour deux points quelconques M et P d'un solide, par hypothèse on a 𝑃𝑀= cte, ce qui peut se traduire par
(𝑃𝑀)2 = 𝑐𝑡𝑒. Dérivons par rapport au temps :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )2 𝑑(𝑃𝑀
𝑑(𝑃𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )2
= =0
𝑑𝑡 𝑑𝑡

⃗ (𝑃 ∈ 𝑆/ℛ0 ). 𝑃𝑀
Soit aussi: 𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑉
⃗ (𝑀 ∈ 𝑆/ℛ0 ). 𝑃𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗

On retrouve une propriété d'equiprojectivité du champ des vitesses du solide, par suite :
𝑉⃗ (𝑀 ∈ 𝑆/ℛ0 )=𝑉 ⃗ (𝑃 ∈ 𝑆/ℛ0 ) + 𝑀𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ Ω
⃗⃗ (𝑆/ℛ0 )

Cette formule constitue la formule fondamentale de la cinématique du solide (F. F. C. S) ou de Varignon.

Dans cette formule, Ω⃗⃗ S/𝑅 doit être interprété comme la résultante générale d’un torseur au point ayant
0
pour élément de réduction en 𝑃 : Ω ⃗⃗ S/ℛ , ⃗V𝑃,𝑆 / ℛ .
0 0
Ce torseur, lorsque ses éléments de réductions en un point quelconque sont connus permet de connaître
les vecteurs vitesses de tous les points du solide ; IL est appelé torseur cinématique et on le note, au point
P:
⃗⃗ S/ℛ
Ω 0
[𝑉𝑆/ℛ0 ]𝑃 = { }
⃗ 𝑃,𝑆 / ℛ
V 0

Le vecteur ⃗⃗⃗Ω S/ℛ0 , appelé vecteur rotation instantané du solide, est évidement indépendant, à un instant
donné, des points considérés.

Axe instantané de rotation (ou axe de Viration)

On appelle axe instantané de rotation (∆) l’axe central du torseur cinématique. Il est facile de vérifier que
tous les points de l’axe instantané de rotation ont même vitesse à un instant donné. (L’ensemble des points
d’un solide qui, à un moment donné ont une vitesse nulle par rapport à un autre solide).
Ainsi, à tout instant, le mouvement du solide peut être considéré comme la composition d’une rotation
autour de l’axe instantané de rotation de vitesse angulaire |𝛺⃗ |et d’une translation instantanée le long de l’axe
⃗ (p). On dit qu’à tout instant, le mouvement le plus général du solide est
instantané de rotation de vitesse 𝑉
tangent à un mouvement hélicoïdal.

Différents mouvements d’un solide

Ainsi, le torseur cinématique est caractérisé par ces éléments de réduction en P.
Différents cas sont possibles :
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⃗⃗ S/ℛ ≠ 0, 𝑉
si Ω ⃗ p, S/ℛ ≠ 0
0
0
le mouvement du solide par rapport à ℛ0 a un mouvement hélicoïdal.
⃗⃗ S/ℛ ≠ 0, 𝑉
b- si Ω ⃗ p, S/ℛ 0 =0
0
tous les points d’axe instantané de rotation ont, à l’instant considéré, une vitesse de translation nulle, le
mouvement du solide par rapport à( ℛ0 ) a un mouvement est alors tangent à une rotation autour d’un axe de
⃗⃗ S/ℛ |.
S de vitesse angulaire |Ω 0

⃗⃗ S/ℛ = 0, 𝑉
c- si Ω ⃗ 𝑃,𝑆/ℛ ≠ 0
0 0
Tous les points du solide ont, à l’instant considéré, même vecteur vitesse. Le mouvement du solide par rapport à(ℛ0 )
est alors tangent à une translation de vitesse 𝑉 ⃗ 𝑃,𝑆/ℛ .
0

d- si ⃗⃗⃗ΩS/ℛ0 = ⃗0, 𝑉
⃗ 𝑃,𝑆/ℛ = ⃗0
0
Tous les points du solide, ont à l’instant considéré, une vitesse nulle. Le mouvement est alors tangent au
repos.

Mouvement de translation - Couple

Définition : Un solide S est animé d’un mouvement de translation par rapport à un repère fixe R 0 si deux
⃗⃗⃗⃗⃗ et 𝐴𝐶
vecteurs 𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ et non colinéaires appartenant à S restent à une valeur égale à eux-mêmes au cours du
temps.

Caractéristiques :
– Les trajectoires de tous les points du solide sont parallèles.

– Si la trajectoire est une droite, la translation est dite rectiligne.

– Si la trajectoire est une courbe, la translation est dite curviligne. Si cette courbe est un cercle, la translation
est dite circulaire.

Torseur cinématique au point M

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⃗⃗ S/𝑅
Ω 0
[𝑉𝑆/𝑅0 ]𝑀 = { } (Ce torseur est un torseur couple)
⃗ 𝑀,𝑆 / 𝑅
V 0

– Le champ des vitesses est uniforme à tout instant.

La connaissance d’un seul vecteur vitesse à un instant donné permet de caractériser les Vecteurs vitesse de
tous les autres points du solide à ce même instant.

Solide en mouvement de rotation autour d’un axe fixe.

a- Définition :
Un solide S est animé d’un mouvement de rotation par rapport à un repère , si deux de ses points A et B
restent fixes par rapport à ℛ0 au cours du mouvement. La droite qui passe par les deux points est appelée «
axe de rotation ». On s’arrange très souvent pour choisir un référentiel dont l’un des axes est confondu avec
cet axe de rotation).

Solide en mouvement de rotation

Caractéristiques
- Les trajectoires de tous les points du solide sont des cercles contenus dans des plans perpendiculaires à
l’axe de rotation et centrés sur celui-ci.

Torseur cinématique au point M

⃗⃗ S/𝑅
Ω 0
[𝑉𝑆/𝑅0 ]𝑀 = { }
⃗ 𝑀,𝑆 / 𝑅 = Ω
V ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ S/𝑅 ^𝑂 1 𝑀
0 0

On note 𝑟 le rayon du cercle (𝑟 𝑒𝑠𝑡 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡), trajectoire du point M tel que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂1 𝑀 = 𝑟𝑥⃗⃗⃗1 donc
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂1 𝑀 𝑒𝑠𝑡 𝑜𝑟𝑡ℎ𝑜𝑔𝑜𝑛𝑎𝑙 à Ω ⃗⃗ S/𝑅 𝑞𝑢𝑖 𝑒𝑠𝑡 é𝑔𝑎𝑙𝑒 à 𝜔𝑆/𝑅 z0 donc :
0 0
- Le module de la vitesse du point 𝑀 appartenant au solide S par rapport au repère 𝓡𝟎 a pour valeur :
⃗ 𝑀,𝑆/𝑅 | = 𝜔𝑆/𝑅 . 𝑟
|𝑉 0 0

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- L’invariant du torseur cinématique 𝐼[𝑉𝑆] = V ⃗ 𝑀/𝑅 . Ω ⃗⃗ 𝑆/𝑅 = 0

0 0
Le torseur est un glisseur dont l’axe central est l’axe instantané de rotation (O0Z0).
Si tous les points du solide (S) sont en mouvement sur des trajectoires circulaires centrées sur l’axe de
𝑧0 , à la même vitesse angulaire, 𝜃̇, alors :
rotation de vecteur unitaire ⃗⃗⃗
⃗⃗ S/𝑅 = 𝜃̇ ⃗⃗⃗
Ω 𝑧0
0

III- Champ des vecteurs accélération des points d’un solide

Soit (S) un solide en mouvement par rapport à un repère ℛ. La F.F.C.S. :
∀𝐴 𝑒𝑡 ∀𝐵 ∈ (𝑆) ⃗V𝐵 /ℛ = ⃗V𝐴 /ℛ + Ω ⃗⃗ S/ℛ ^𝐴𝐵⃗⃗⃗⃗⃗
En dérivant par rapport au temps, dans ℛ, on obtient :
𝑑 𝑑
⃗ 𝐵 /ℛ = γ
γ ⃗ 𝐴 /ℛ + ( ⃗⃗ S/ℛ )^𝐴𝐵
Ω ⃗⃗⃗⃗⃗ + Ω
⃗⃗ S/ℛ ^( ⃗⃗⃗⃗⃗ )
𝐴𝐵
𝑑𝑡/ℛ 𝑑𝑡/ℛ
𝑑
Sachant que : ( ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 = ⃗V𝐵 /ℛ − ⃗V𝐴 /ℛ = Ω ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ S/ℛ ^𝐴𝐵
𝑑𝑡/ℛ
𝑑
On arrive à : ⃗ 𝐵 /ℛ = γ
γ ⃗ 𝐴 /ℛ + (𝑑𝑡 Ω ⃗⃗⃗⃗⃗ + Ω
⃗⃗ S/ℛ )^𝐴𝐵 ⃗⃗ S/ℛ ^(Ω ⃗⃗⃗⃗⃗ )
⃗⃗ S/ℛ ^𝐴𝐵
/ℛ
Le dernier terme Ω⃗⃗ S/ℛ ^(Ω ⃗⃗⃗⃗⃗ ) est en général non nul. Par suite, le champ des vecteurs accélération des
⃗⃗ S/ℛ ^𝐴𝐵
points d’un solide est non représentable par un torseur.

IV- Composition de mouvements

Soit (S) un solide en mouvement par rapport à deux référentiels ℛ et ℛ′ . Le référentiel
⃗ ) est choisi comme étant absolu et le référentiel ℛ′(𝑂′; ⃗𝑖′, ⃗𝑗′, ⃗⃗⃗
ℛ(𝑂; 𝑖, 𝑗, 𝑘 𝑘′) est choisi comme
étant un référentiel relatif par rapport à ℛ.

𝑂𝐴 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Soit A un point du solide (S). D’après la relation de Chasles : ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂𝑂′ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂′𝐴

Composition des vecteurs rotation

⃗⃗ S/ℛ = Ω
Ω ⃗⃗ S/ℛ′ + Ω
⃗⃗ ℛ′/ℛ
⃗⃗ S/ℛ′ = −Ω
Ω ⃗⃗ ℛ′/𝑆

17
 18

⃗⃗ ℛ /ℛ = ∑𝑖=𝑛−1
Généralisation : Ω 𝑖=1
⃗⃗ ℛ /ℛ
Ω
1 𝑛 𝑖 𝑖+1
Exemple : rotation autour d’un point fixe

⃗ ) un repèr e fixe et ℛS ( 𝑂; 𝐼, 𝐽, 𝐾
Soit ℛ(𝑂; 𝑖, 𝑗, 𝑘 ⃗ ) un repère lié à un solide (S) par rapport à
ℛ:
⃗⃗ S/ℛ = Ω
Ω ⃗⃗ ℛ /ℛ + Ω ⃗⃗ ℛ /ℛ + Ω
⃗⃗ ℛ /ℛ
S 2 2 1 1

⃗ , 𝜓)
(𝑘 ⃗ , 𝜃)
(𝑢 ⃗ , 𝜑)
(𝐾
⃗ ) → ℛ1 ( 𝑂; 𝑢
ℛ(𝑂; 𝑖, 𝑗, 𝑘 ⃗ ) → ℛ2 ( 𝑂; 𝑢
⃗ , 𝑣, 𝑘 ⃗ ,𝑤 ⃗) →
⃗⃗ , 𝐾 ⃗)
ℛS ( 𝑂; 𝐼 , 𝐽, 𝐾
En fonction des angles d’Euler :

Ω ⃗ + 𝜃̇𝑢
⃗⃗ S/ℛ = 𝜓̇𝑘 ⃗
⃗ + 𝜑̇ 𝐾

Composition des vecteurs vitesse

La vitesse absolue du point A du solide (S) par rapport à ℛ est la somme de sa vitesse
relative par rapport à ℛ′ (𝑂′; ⃗𝑖′, ⃗𝑗′, ⃗⃗⃗
𝑘′) et de sa vitesse d’entrainement :
⃗ a (𝐴) = v
v ⃗ e (𝐴) + v
⃗ r (𝐴)

⃗ve (𝐴) = v
⃗ a (𝑂′) + Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ ℛ′ /ℛ ⋀𝑂′𝐴
La vitesse d’entraînement est la vitesse absolue d’un point coïncidant A’ fixe dans le repère
relatif ℛ′ (v⃗ r (𝐴′ ) = ⃗0) et qui coïncide, à l’instant t, avec point A dans son mouvement par
rapport à ℛ . Les points A et A’ occupent la même position à l’instant t. on utilisera dans la
suite 𝐴 ∈ ℛ′ pour désigner le point coinsident avec A’ :
𝐴′ ≡ 𝐴 ∈ ℛ′
⃗ r (𝐴′ ) = 𝑣(𝐴′ /ℛ′) = 𝑣 (𝐴′ ∈ ℛ′ /ℛ′ ) = ⃗0)
v

Par conséquent, la vitesse d’entrainement s’écrit :

⃗ a (𝐴 ∈ ℛ′ ) = 𝑣 (𝐴′ ∈ ℛ′ /ℛ)
⃗ e (𝐴) = v
v
Finalement on peut écrire :
𝑣 (𝐴/ℛ) = 𝑣 (𝐴/ℛ′) + 𝑣(𝐴 ∈ ℛ′/ℛ)

18
 19

Remarque :
𝑣 (𝐴 ∈ ℛ′/ℛ) = −𝑣(𝐴 ∈ ℛ/ℛ′)

𝑖=𝑛−1

𝑣(𝐴 ∈ ℛ1 /ℛ𝑛 ) = ∑ 𝑣(𝐴 ∈ ℛ𝑖 /ℛ𝑖+1 )

𝑖=1
On obtient également l’égalité des torseurs :

⃗⃗
Ω ⃗⃗
Ω ⃗⃗ ℛ′/ℛ
Ω
{ S/ℛ } = { S/ℛ′ } + { }
𝑣 (𝐴/ℛ) 𝑣(𝐴/ℛ′) 𝑣(𝐴 ∈ ℛ′/ℛ)
D’où les torseurs cinématiques :

[𝑉(𝑆/ℛ)] = [𝑉(𝑆/ℛ′)] + [𝑉(ℛ′/ℛ)]

Composition des vecteurs accélérations

L’accélération absolue d’un point A de (S) par rapport à un repère ℛ est :

⃗ a (𝐴) = γ
γ ⃗ e (𝐴) + γ
⃗ r (𝐴) + γ
⃗ c (𝐴)
⃗ a (𝐴) = 𝛾 (𝐴/ℛ)
γ

⃗ r (𝐴) = 𝛾 (𝐴/ℛ′)
γ

⃗⃗ ℛ′/ℛ ^ ⃗Vr (𝐴)

⃗ c (𝐴) = 2Ω
γ

𝑑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )
⃗⃗ ℛ′/ℛ ) ^𝑂′𝐴
Et ⃗⃗γe (𝐴) = 𝛾 (0′/ℛ) + 𝑑𝑡/ℛ (Ω ⃗⃗ ℛ′/ℛ ^((Ω
⃗⃗ ℛ′/ℛ ^𝑂′𝐴

L’accélération d’entraînement est l’accélération absolue d’un point coïncidant A’ fixe dans
le repère relatif ℛ′ (𝛾r (𝐴′ ) = ⃗0) et qui coïncide à l’instant t, avec point A dans son
mouvement par rapport à ℛ . Les points A et A’ occupent la même position à l’instant t. on
utilisera dans la suite 𝐴 ∈ ℛ′ pour désigner le point coinsident avec A’ :
𝐴′ ≡ 𝐴 ∈ ℛ′

⃗ e (𝐴) = 𝛾 (𝐴 ∈ ℛ′/ℛ)
γ

Du fait que les deux points 0’ et A appartiennent au même référentiel solide ℛ′.
Finalement : 𝛾 (𝐴 ∈ ℛ) = 𝛾 (𝐴/ℛ′) + 𝛾 (𝐴 ∈ ℛ′/ℛ) + 2Ω ⃗⃗ ℛ′/ℛ ^ V
⃗ r (𝐴)
𝛾 (𝐴 ∈ ℛ) = 𝛾 (𝐴/ℛ′) + 𝛾 (𝐴 ∈ ℛ′/ℛ) + 2Ω ⃗⃗ ℛ′/ℛ ^ 𝑉
⃗ (𝐴/ℛ′)

V- Cinématique du contact ponctuel entre deux solides

19
 20

Soit deux solides S1 et S2 en contact en I et Π plan tangent, n

⃗ 21 vecteur unitaire de la normale à Π en I
orientée de S2 vers S1 tel que le montre la figure :

Torseur cinématique du contact ponctuel

⃗⃗ S /S =pivotement
Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ +roulement
V(𝐼 ∈ 𝑆1/𝑆2) = ( 1 2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ en( I)de S1 /S2
)
⃗ I,S /S =glisseemnt
v 1 2
Le pivotement correspond à une rotation autour de n ⃗ 21
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ( Ω
Le vecteur pivotement est donné par :pivotement ⃗⃗ S /S . n⃗ 21 )n
⃗ 21
1 2
Le roulement correspond à une rotation autour du vecteur orthogonal à : n ⃗ 21
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Le vecteur roulement est donné par : roulement = n⃗21 ^(Ω ⃗⃗ S1/S2 ^n
⃗ 21 )

Vitesse de glissement
⃗vI,S1 /S2 = v
⃗ g (𝑆1/𝑆2) = v
⃗⃗ (I ∈ 𝑆1)/ℛ − v
⃗⃗ (I ∈ 𝑆2)/ℛ Est appelée vitesse de glissement au point I du solide
S1 par rapport à S2.
La vitesse de glissement est indépendante par rapport auquel les solides (S1) et (S2) sont en mouvement
Roulement sans glissement entre S1 et S2
Il y a roulement sans glissement lorsque la vitesse relative entre S1 et S2 en I est nulle :

v ⃗⃗ (I)𝑆1 = ⃗0 = v
⃗⃗ (I)/𝑅 − v ⃗⃗ (I)S1/S2

20
 21

La condition de glissement est assurée lorsque la vitesse relative entre S1 et S2 n’est plus nulle, dans ce
cas la vitesse de glissement est donnée par :

⃗ g (𝑆1/𝑆2) ≠ ⃗0
v

VI- Contact multi-ponctuel. Quelques types de liaison

1- Liaison rotoïde
Un solide (S1) est soumis à une liaison rotoïde d’axe (𝐴, ⃗⃗k ) par rapport au solide (S2), si et seulement si, le
seul mouvement possible de (S1) par rapport au solide (S2) est le mouvement de rotation d’axe (𝐴, ⃗⃗k ).

Par rapport au solide (S2), le solide (S1) n’a qu’un seul degré de liberté : une rotation (d’angle 𝜑) autour de
⃗⃗ ).
l’axe (𝐴, k

⃗⃗ S1/S2 = 𝜑̇ ⃗⃗k
Ω

⃗⃗ (A ∈ 𝑆1)/𝑆2 = ⃗⃗⃗
v 0

Le point A∈ l’axe fixe de rotation

Le torseur cinématique de la liaison roto ide (pivot) d’axe (𝐴, ⃗⃗k ) est un glisseur :
0 0
[𝑉(𝑠1/𝑠2)]𝐴 = { 0 0}
𝜑̇ 0𝐴

Et ⃗⃗ (M ∈ 𝑆1)/𝑆2 = 𝜑̇ ⃗⃗k ^AM

v ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

2- Liaison glissière
⃗⃗ ) par rapport au solide (S2), si et seulement si, le
Un solide (S1) est soumis à une liaison glissière d’axe (𝐴, k
seul mouvement possible de (S1) par rapport au solide (S2) est le mouvement de translation d’axe (𝐴, k ⃗⃗ ).

21
 22

Par rapport au solide (S2), le solide (S1) n’a qu’un seul degré de liberté : une translation (de paramètre 𝜆)
selon l’axe (𝐴, ⃗⃗k ).

⃗⃗⃗
⃗⃗ S1/S2 = 0
Ω

⃗⃗ (A ∈ 𝑆1)/𝑆2 = 𝜆̇k
v ⃗⃗

A est un point de (S1)

Le torseur cinématique de la liaison glissière d’axe (𝐴, ⃗⃗k ) est un couple :

0 0
[𝑉(𝑠1/𝑠2)]𝐴 = {0 0}
0 𝜆̇ 𝐴

Et ⃗⃗ (M ∈ 𝑆1)/𝑆2 = 𝜆̇k
v ⃗⃗

3- Liaison verrou (ou pivot glissant)

⃗⃗ ) par rapport au solide (S2), si et seulement si, les
Un solide (S1) est soumis à une liaison verrou d’axe (𝐴, k
seuls mouvements, possible de (S1) par rapport au solide (S2) sont des mouvements de translation d’axe
(𝐴, ⃗⃗k ).

Par rapport au solide (S2), le solide (S1) n’a que deux degrés de liberté : Une rotation (d’angle 𝜑) autour de
⃗⃗ ) et une translation (de paramètre 𝜆) selon l’axe (𝐴, k
l’axe (𝐴, k ⃗⃗ ).

22
 23

⃗⃗ S1/S2 = 𝜑̇ ⃗⃗k
Ω

⃗⃗ (A ∈ 𝑆1)/𝑆2 = 𝜆̇k
v ⃗⃗ A est un point de (S1)

⃗⃗ ), dans la base (i⃗ , j⃗ , k

Le torseur cinématique de la liaison pivot-glissant d’axe (𝐴, k ⃗⃗ ) , est :

0 0
[𝑉(𝑠1/𝑠2)]𝐴 = { 0 0}
𝜑̇ 𝜆̇ 𝐴

⃗⃗ (M ∈ 𝑆1)/𝑆2 = 𝜆̇k
v ⃗⃗ + 𝜑̇ k
⃗⃗ ^ AM
⃗⃗⃗⃗⃗⃗

4- Liaison sphérique (ou rotule)

Un solide (S1) est soumis à une liaison sphérique au point A par rapport au solide (S2), si et seulement si, les
seuls mouvements, possible de (S1) par rapport au solide (S2) sont des mouvements de rotation autour du
point fixe A.

Par rapport au solide (S2), le solide (S1) a trois degrés de liberté : les trois rotations correspondant
aux angles d’Euler : 𝜓, 𝜃, 𝜑.

⃗⃗ S1/S2 = 𝜑̇ ⃗⃗⃗K + 𝜃̇ ⃗⃗⃗u + 𝜓̇⃗⃗k

Ω

⃗⃗ (A ∈ 𝑆1)/𝑆2 = ⃗⃗0⃗
v

Le torseur cinématique de la liaison pivot-glissant d’axe (𝐴, ⃗⃗k ), dans la base (i⃗ , j⃗ , ⃗⃗k ) , est :

⃗⃗⃗ ̇ ̇ ⃗⃗
[𝑉(𝑠1/𝑠2)]𝐴 = {𝜑̇ K + 𝜃 ⃗⃗⃗u + 𝜓 k}
⃗⃗⃗
0 𝐴

⃗⃗ (M ∈ 𝑆1)/𝑆2 = (𝜑̇ ⃗⃗⃗K + 𝜃̇ ⃗⃗⃗u + 𝜓̇⃗⃗k) ^ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

v AM

23
24

24
 25

Chapitre 2 : Géométrie des masses

Un système matériel (S) désigne un ensemble de points matériels ou de solides

disjoints (union des 𝑆𝑖 ). Un mouvement quelconque d’un système peut se
décomposer en une translation et une rotation. Le système matériel oppose à
son mouvement une résistance due à sa masse ou à la répartition de cette
masse : c’est ce qu’on appelle l’inertie. La résistance à la translation est due à la
masse elle-même. La résistance à la rotation est due à la répartition de la masse
dans le système. Cette dernière est mesurée par les moments d’inertie.

I- Masse
Définition
En mécanique classique, la masse d’un système matériel (S) est une grandeur
physique qui est :

 Strictement positive : m (S) > 0

 Additive

 Invariante : même valeur dans tous les référentiels

𝐝𝐦
 Conservée pour un système fermé (solide par exemple) : =𝟎
𝐝𝐭

Système discret
Si le système (S) est constitué d’un ensemble de 𝑁 points matériels de masse
𝑚 𝑖 (𝑖 = 1, … 𝑁), alors d’après la propriété d’additivité, la masse totale m du
système est :
𝑁

𝑚 = ∑ 𝑚𝑖
𝑖=1

Système continu
Si le système (S) est continu (par exemple un solide), alors la masse totale du
système est : 𝑚 = ∫ 𝑑𝑚
Où 𝑑𝑚 est la masse élémentaire d’un élément de matière de (S)

25
 26

Distribution Volumique de masse volumique 𝜌 :

𝑚 = ∭ 𝜌𝑑𝑣
𝑣

Si le système est homogène : 𝜌 = 𝑐𝑡𝑒 𝑚 =𝜌𝑣

Distribution surfacique de masse surfacique 𝜎 :

𝑚 = ∬ 𝜎 𝑑𝑠
𝑠

Si le système est homogène : 𝜎 = 𝑐𝑡𝑒 𝑚=𝜎𝑠

Distribution linéique de masse linéique 𝜆 :

𝑚 = ∫ 𝜆 𝑑𝑙
𝑙

Si le système est homogène : 𝜆 = 𝑐𝑡𝑒 𝑚=𝜆𝑙

Unités
L’unité de masse est le kilogramme (kg).
Remarque : Attention aux unités de mesure, si est en kg.m-3, V doit être en m3 pour que la masse soit
en kg.

II- Centre d’inertie G du solide (S)

1- Définition
Système discret
Le centre d ’inertie (ou centre de masse) d’un système S, constitué d’un
ensemble de points matériel 𝑀𝑖 discrets de masse 𝑚𝑖 (𝑖 = 1, … , 𝑁), est le point
géometrique G tel que :
𝑁

∑ 𝑚𝑖 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝑀𝑖 = ⃗0
𝑖=1

26
 27

Il s’agit du barycentre des points matériels Mi pondérés par leur masse mi.

Si A est un point quelconque de l’espace, alors :

𝑁
1
⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐺 = ∑ 𝑚𝑖 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑀𝑖
𝑚
𝑖=1

Système continu
Dans ce cas, on a :

∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
𝐺𝑀𝑑𝑚 = 0
(𝑠)
Si A est un point quelconque de l’espace, alors :

1
⃗⃗⃗⃗⃗ =
𝐴𝐺 ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑀 𝑑𝑚
𝑚
(𝑠)

2- Méthode de détermination du centre d’inertie (centre de masse)

calcul direct
⃗ ) un repère orthonormé direct. Soit G le centre d’inertie d’un système
Soit ℛ(𝑂, 𝑖, 𝑗, 𝑘
matériel (S).

⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑥𝐺 𝑖 + 𝑦 𝑗⃗ + 𝑧𝐺 ⃗⃗𝑘
𝑂𝐺 𝐺
Système discret
Considérons le cas d’un système matériel (S) constitué de N points𝑀𝑖 (𝑖 =
1, … , 𝑁), 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑡𝑖𝑣𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑑𝑒 𝑚𝑎𝑠𝑠𝑒 𝑚𝑖 et de vecteur position 𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑖 dans (R) tel
que :

𝑂𝑀𝑖 = 𝑥𝑖 𝑖 + 𝑦𝑖 𝑗⃗ + 𝑧𝑖 ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑘
Les coordonnées du centre d’inertie, G, sont données par :
1 1 1
𝑥𝐺 = 𝑚 ∑𝑁
𝑖=1 𝑚𝑖 𝑥𝑖 𝑦𝐺 = 𝑚 ∑𝑁
𝑖=1 𝑚𝑖 𝑦𝑖 𝑧𝐺 = 𝑚 ∑𝑁
𝑖=1 𝑚𝑖 𝑧𝑖

Système continu
27
 28

Soit M un point matériel quelconque du système matériel (S), de vecteur position

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀, dans (R) tel que :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
𝑂𝑀 = 𝑥𝑖 + 𝑦𝑗 + 𝑧𝑘

Les coordonnées du centre d’inertie, G, sont données par :

1 1 1
𝑥𝐺 = 𝑚 ∭𝑣 𝜌𝑥 𝑑𝑣 𝑦𝐺 = 𝑚 ∭𝑣 𝜌 𝑦 𝑑𝑣 𝑧𝐺 = 𝑚 ∭𝑣 𝜌 𝑧 𝑑𝑣

Les cas, bidimensionnels ou unidimensionnel, peuvent s’en déduire de la même façon.

Exemple : demi-disque homogène de rayon R

. Le demi disque est dans le plan (𝑥𝑂𝑦) :
Z = 0 donc 𝑍𝐺 =0
Coordonnées polaires (r, 𝜃) :
𝑥 = 𝑟𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑦 = 𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃
Surface élémentaire : 𝑑𝑠 = 𝑟𝑑𝑟𝑑𝜃
𝑙𝑎 𝑠𝑢𝑟𝑓𝑎𝑐𝑒 𝑑𝑢 𝑑𝑒𝑚𝑖 𝑑𝑖𝑠𝑞𝑢𝑒 𝑑𝑒 𝑟𝑎𝑦𝑜𝑛 𝑅 𝑒𝑠𝑡 é𝑔𝑎𝑙𝑒 à:
𝑅 𝜋 2
𝜋𝑅
𝑺 = ∬ 𝑑𝑠 = ∫ ∫ 𝑟𝑑𝑟𝑑𝜃 =
0 0 2
𝑠
Masse élémentaire : dm = σds = σ 𝑟𝑑𝑟𝑑𝜃
2𝑚
𝑠𝑦𝑠𝑡è𝑚𝑒 ℎ𝑜𝑚𝑜𝑔è𝑛𝑒: σ = cte donc m = σS et σ =
𝜋𝑅2
Coordonnées du centre d’inertie, G :
1 𝜎 1
𝑦𝑔 = ∬ 𝑦 𝑑𝑚 = 𝑚 ∬𝑠 𝑦 𝑑𝑠 = 𝑠 ∬𝑠 𝑦 𝑑𝑠 =
𝑚 𝑠
𝑅
2 𝑅 𝜋 2 𝑟3 4𝑅
2 ∫0
∫0
𝑟𝑟 sin 𝜃 𝑑𝑟 𝑑𝜃= 2 [ ] [−𝑐𝑜𝑠𝜃 ]𝜋
0 =3𝜋
𝜋𝑅 𝜋𝑅 3 0

28
 29

1 𝜎 1
𝑥𝑔 = ∬ 𝑥 𝑑𝑚 = 𝑚 ∬𝑠 𝑥 𝑑𝑠 = 𝑠 ∬𝑠 𝑥 𝑑𝑠 =
𝑚 𝑠
𝑅
2 𝑅 𝜋 2 𝑟3
𝜋𝑅2
∫0 ∫0 𝑟𝑟 cos 𝜃 𝑑𝑟 𝑑𝜃=𝜋𝑅2 [ 3 ] [𝑠𝑖𝑛𝜃]𝜋0 =0
0
4𝑅
donc 𝑙e centre de masse G a pour coordonnées dans (ℜ): 𝐺(0, ,0)
3𝜋
Utilisation de la symétrie
Le centre d’inertie, G d’un système S est un point invariant des opérations de
Symétrie par conséquent, il appartient aux éléments de symétrie de (S).
Symétrie par rotation : G ∈ à 𝑙 ′ 𝑎𝑥𝑒𝑑𝑒 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛.
Symétrie plane (miroir) : G ∈ 𝑎𝑢 𝑝𝑙𝑎𝑛 𝑑𝑒 𝑠𝑦𝑚é𝑡𝑟𝑖𝑒.

Exemple : demi disque homogène de rayon R

Le plan (𝑦𝑜𝑧) est un plan de symétrie (miroir). Donc le centre d’inertie
appartient au plan (𝑦𝑜𝑧). Par conséquent 𝑥𝐺 =0
utilisation du théorème de 𝐺𝑢𝑙𝑑𝑖𝑛
Premier théorème de 𝐆𝐮𝐥𝐝𝐢𝐧

Soit une courbe plane ()homogène, de longueur 𝐿 et de centre de masse

G. la rotation de cette courbe, autour d’un axe de rotation (∆), ne la
coupant pas, engendre une surface d’aire S. la distance de G à (∆)𝑒𝑠𝑡:
𝑠
𝑑=
2𝜋𝐿

29
 30

Exemple : quart de cerceau de rayon R

La longueur du quart du cerceau de rayon R
𝜋𝑅
est 𝐿 = 2

Rotation autour de l’axe (𝑂𝑦): cette rotation

engendre une demi-sphère creuse de surface :
S=2𝜋𝑅 2

La distance de G à l’axe (OY) est donc :

𝑠 2𝜋𝑅2 2𝑅
𝑥𝐺 = 2𝜋𝐿 = 2𝜋𝐿(𝜋𝑅/2)= 𝜋

Rotation autour de l’axe (𝑂𝑥): cette rotation engendre une demi-sphère creuse
de surface : S=2𝜋𝑅 2

La distance de G à l’axe (𝑂𝑥) est donc :

𝑠 2𝜋𝑅2 2𝑅
𝑦𝐺 = 2𝜋𝐿 = 2𝜋(𝜋𝑅/2)= 𝜋 donc le centre d’inertie, G a pour coordonnées dans ℛ:
2𝑅 2𝑅
𝐺( 𝜋 , , 0)
𝜋

Second théorème de Gulden

30
 31

Soit une surface plane (𝒮) homogène, de

longueur S et de centre de masse G. la
rotation de cette surface, autour d’un
axe de rotation (∆), ne la coupant pas,
engendre un volume V.
𝑣
La distance de G à (∆)𝑒𝑠𝑡: 𝑑 = 2𝜋𝑆

Exemple : Quart du disque de rayon R

La surface du quart du disque de rayon R est
𝜋𝑅 2
𝑆= 4

Rotation autour de l’axe (𝑂𝑦) : cette rotation

engendre une demi-sphère pleine de volume :
V=2𝜋𝑅 3 /3

La distance de G à l’axe (OY) est donc :

𝑉 2𝜋𝑅 3 /3 4𝑅
𝑥𝐺 = 2𝜋𝑆 = 2𝜋(𝜋𝑅2/4) = 3𝜋

Rotation autour de l’axe (𝑂𝑥) :cette rotation

engendre une demi-sphère pleine de volume :
V=2𝜋𝑅 3 /3

La distance de G à l’axe (𝑂𝑥) est donc :

𝑉 2𝜋𝑅3 /3 4𝑅
𝑦𝐺 = = =
2𝜋𝑆 2𝜋(𝜋𝑅2 /4) 3𝜋
4𝑅 4𝑅
Donc le centre d’inertie, G a pour coordonnées dans ℛ: 𝐺( , , 0)
3𝜋 3𝜋

Le référentiel barycentrique
Soit (S) un système matériel de centre d’inertie, G, en mouvement dans un
⃗ ).
référentiel ℛ(0, 𝑖, 𝑗, 𝑘
31
 32

1- Définition
Le référentiel barycentrique,𝓡𝑮 (𝑮; 𝒊, 𝒋, ⃗𝒌) du système (S) est le référentiel
d’origine G, en translation par rapport au référentiel (𝓡) :

⃗Ω
⃗ (ℛ𝐺 /ℛ) = 0

2- Vecteur vitesse et accélération

Le vecteur vitesse de 𝐺 par rapport à 𝓡 est :

⃗V(𝐺/ℛ) = 1/𝑚 ∫ ⃗V(𝑀/ℛ) 𝑑𝑚

𝑆

Le vecteur accélération de 𝐺 par rapport à ℛ est :

⃗ (𝐺/ℛ) = 1/𝑚 ∫ γ
γ ⃗ (𝑀/ℛ) 𝑑𝑚
𝑆

Le vecteur vitesse de 𝐺 par rapport à 𝓡𝑮 est :

⃗V(𝐺/ℛ𝐺 ) = ⃗0

Le vecteur accélération de G par rapport à ℛ est :

⃗ (𝐺/ℛ𝐺 ) = ⃗0
γ

3- Composition du mouvement
Composition des vecteurs rotation instantanée
On a: ⃗Ω
⃗ (𝑆/ℛ) = ⃗Ω
⃗ (𝑆/ℛ𝐺 ) + ⃗Ω
⃗ (ℛ𝐺 /ℛ)

⃗ (ℛ𝐺 /ℛ) = ⃗0 (ℛ𝐺 est translation par rapport à ℛ)

⃗Ω

⃗⃗ (𝑆/ℛ) = Ω
Ω ⃗⃗ (𝑆/ℛ𝐺 )

Composition des vecteurs vitesse et accélération

ℛ𝐺 Est choisi comme repère relatif par rapport à ℛ. M∈ 𝑆 :

⃗V(𝑀/ℛ) = ⃗V(𝑀/ℛ𝐺 ) + ⃗V(𝐺/ℛ)

32
 33

𝛾(𝑀/ℛ) = γ
⃗ (𝑀/ℛ𝐺 ) + γ
⃗ (𝐺/ℛ)

IV- Les éléments d’inertie d’un solide

La masse et le centre de gravité ne nous permettent pas de définir complètement le comportement d’un
solide (S) en dynamique. Pour pouvoir modéliser de manière correcte le comportement des solides, nous
avons besoin d’autres éléments dont les moments d’inertie.

1- Moment d’inertie par rapport à un axe

Moment d’inertie de (S) par
rapport à un axe (∆) est le
scalaire défini par :

𝐼∆ (𝑆)=∫𝑃∈𝑆 𝑟 2 𝑑𝑚

𝑜𝑢 𝑟 = 𝑃𝐻 = 𝑑(𝑃, ∆) Est la
distance du point P du solide (S) à
l’axe (∆).H étant la projection
orthogonale du point P sur l’axe
(∆)

2- Moments d’inertie d’un solide (S) dans le repère 𝓡(𝑶; 𝒊, 𝒋, ⃗𝒌)

Moment d’inertie de (S) par rapport à l’axe (𝑂, 𝑥 ) :𝐴 = 𝐼𝑥𝑥 (𝑆)= 𝑖. ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐼𝐼𝑂 (𝑆, 𝑖) =
∫𝑃∈𝑆(YP2 + ZP2 ) 𝑑𝑚
Moment d’inertie de (S) par rapport à l’axe (𝑂, 𝑦) :𝐵 = 𝐼𝑦𝑦 (𝑆) = 𝑗. ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐼𝐼𝑂 (𝑆, 𝑗) =
∫𝑃∈𝑆(XP2 + ZP2 ) dm
⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗
Moment d’inertie de (S) par rapport à l’axe (𝑂, 𝑧):𝐶 = 𝐼𝑧𝑧 (𝑆) = 𝑘 ⃗)=
𝐼𝐼𝑂 (𝑆, 𝑘
∫𝑃∈𝑆(XP2 + YP2 ) dm

Unité
Les moments d’inertie s’expriment en m2.kg.
33
 34

Remarque
Un moyen mnémotechnique pour retenir la forme des moments d’inertie est le suivant : A
est relatif à l’axe X, et dans l’intégrale permettant de calculer A, remarquons que X
n’intervient pas, de même pour B, relatif à l’axe Y, et pour C relatif à l’axe Z.

⃗)
3- Produits d’inertie d’un solide (S) dans le repère 𝓡(𝑶 ; 𝒊, 𝒋, 𝒌

a- Introduction
Pour utiliser les relations de la dynamique, il nous faut aussi calculer trois produits d’inertie du solide
(S)
b- Définition
⃗):
Produits d’inertie du solide (S) par rapport au repère ℛ(𝑂; 𝑖, 𝑗, 𝑘

𝐷 = 𝑃𝑥𝑦 (𝑆) = ∫𝑃∈(𝑆) 𝑥𝑦 dm=𝑖. 𝐽⃗⃗⃗𝑂 (𝑆, 𝑗)

⃗)
𝐸 = 𝑃𝑥𝑧 (𝑆) = ∫𝑃∈(𝑆) 𝑥𝑧 dm=𝑗. 𝐽⃗⃗⃗𝑂 (𝑆, 𝑘
⃗ . 𝐽⃗⃗⃗𝑂 (𝑆, 𝑘
𝐹 = 𝑃𝑦𝑧 (𝑆) = ∫𝑃∈(𝑆) 𝑦𝑧 dm= 𝑘 ⃗)
Unité :
Les moments d’inertie s’expriment en m2.kg.

b- Matrice d’inertie de (S)

Pour pouvoir utiliser les éléments d’inertie relatif au repère ℛ(𝑂; 𝑖, 𝑗, 𝑘⃗ ) dans les calculs de
dynamique, il nous faut les placer dans une matrice (3,3) appelée matrice d’inertie.
 Les moments d’inertie sont placés sur la diagonale principale
 Les produits d’inertie, précédés du signe moins, sont placés symétriquement par rapport à
cette diagonale.
La matrice d’inertie s’écrira donc :
A −F −E
𝐽𝑂 (S) = (−F B −D)
−E−D C (𝑖,𝑗,𝑘⃗ )
Les moments d'inertie s’obtiennent comme suit :

𝐴 = 𝑖𝑡 𝐽𝑂 (S)𝑖
𝐵 = 𝑗𝑡 𝐽𝑂 (S)𝑗

34
 35

𝐶 = 𝑘⃗ 𝑡 𝐽𝑂 (S)𝑘⃗

Les produits d'inertie s’obtiennent comme suit :

𝐹 = 𝑖𝑡 𝐽𝑂 (S)𝑗
𝐸 = 𝑖𝑡 𝐽𝑂 (S)𝑘⃗
𝐷 = 𝐽𝑡 𝐽𝑂 (S)𝑘⃗

Calculons par exemple 𝐼𝑥𝑥 :

𝑡
𝐴 = 𝐼𝑥𝑥 = 𝑖 𝐽𝑂 (S)𝑖 = 𝑖. 𝐼𝐼0 (𝑆, 𝑖)

𝐼𝐼0 (𝑆, 𝑖) = 𝑖 ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗ 2 𝑑𝑚 − ∫

𝑂𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗ . 𝑖)𝑂𝑃
(𝑂𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑚
𝑃∈(𝑆) 𝑃∈(𝑆)
𝐼𝑥𝑥 = 𝑖. 𝐼𝐼0 (𝑆, 𝑖)

=∫ ⃗⃗⃗⃗⃗ 2 𝑑𝑚
𝑂𝑃
𝑃∈(𝑆)

−∫ ⃗⃗⃗⃗⃗ . 𝑖)𝑂𝑃
(𝑂𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗ . 𝑖𝑑𝑚
𝑃∈(𝑆)
⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑥𝑖 + 𝑦𝑗 + 𝑧𝑘⃗ Et 𝑂𝑃
𝑂𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗ . 𝑖 = 𝑥
2
⃗⃗⃗⃗⃗ 2 − (𝑂𝑃
Donc 𝐼𝑥𝑥 = ∫𝑃∈(𝑆){𝑂𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗ . 𝑖) }𝑑𝑚

= ∫𝑃∈(𝑆)(𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2 − 𝑥 2 )𝑑𝑚

=∫ (𝑦 2 + 𝑧 2 )𝑑𝑚
𝑃∈(𝑆)
(𝑦 2 + 𝑧 2 ) est le carré de la distance du point P à l’axe (Ox).

35
 36

𝑡
calculons par exemple 𝐼𝑥𝑦 : 𝐹 = −𝐼𝑥𝑦 = 𝑖 𝐼𝐼𝑂 (S)𝑗 = 𝑖. 𝑗0 (𝑆, 𝑗)

𝑗0 (𝑆, 𝑗) = 𝑗 ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗ 2 𝑑𝑚 − ∫
𝑂𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗ . 𝑗)𝑂𝑃
(𝑂𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑚
𝑃∈(𝑆) 𝑃∈(𝑆)

𝐼𝑥𝑦 = 𝑖. 𝑗0 (𝑆, 𝑗) = − ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗ . 𝑖)(𝑂𝑃

(𝑂𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗ . 𝑗)𝑑𝑚
𝑃∈(𝑆)
⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑥𝑖 + 𝑦𝑗 + 𝑧𝑘⃗ ; 𝑂𝑃
𝑂𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗ . 𝑖 = 𝑥 et 𝑂𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗ . 𝑗 = 𝑦
donc : 𝐼𝑥𝑦 = − ∫𝑃∈(𝑆) 𝑥𝑦 𝑑𝑚
On peut de façon similaire définir les deux autres moments et produits d’inertie

théorèmes relatifs aux symétries

1- Simplification liée à la présence d’un plan de symétrie
Si un plan de coordonnées est plan de symétrie des masses de (S), les deux produits d’inertie,
contenant, dans leur formule de calcul, la lettre de l’axe perpendiculaire à ce plan de coordonnées sont
nuls dans toutes les matrices relatives à un point de ce plan.

Exemple 1 :

𝑥𝑂𝑦 Est plan de symétrie des masses de (S)

L’image d’un point 𝑃 (𝑥, 𝑦, 𝑧) du solide par le plan de symétrie (𝑋𝑂𝑌) est un
point 𝑃’(𝑥 , 𝑦, −𝑧) du solide.

(𝑥, 𝑦, 𝑧) → (𝑥, 𝑦, − 𝑧)

Alors : 𝐸 = ∫(𝑆) 𝑥𝑧𝑑𝑚=∫(𝑍>0) 𝑥𝑧𝑑𝑚+∫(𝑍<0) 𝑥𝑧𝑑𝑚=0

36
 37

De même pour 𝐷 = ∫(𝑆) 𝑦𝑧𝑑𝑚 ; on peut montrer que 𝐷 = 0

En écrivant D E F

x y z

Nous déduisons que E=D=0

c- Généralisation : cas d’un axe de symétrie

Si un axe de coordonnées est axe de symétrie des masses de (S), toutes les matrices d’inertie relatives à
un point de cet axe sont diagonales (les trois produits d’inertie sont nuls).

Exemple 2 :

(Oz) est axe de symétrie de révolution matérielle

Tout plan contenant cet axe est plan de symétrie matérielle.
D’après l’exemple 1 :
(𝑥𝑜𝑧) Est un plan de symétrie matérielle donc : 𝐷 = 𝐹 = 0
(𝑦𝑜𝑧) Est un plan de symétrie matérielle donc : 𝐸 = 𝐹 = 0
𝜋
De plus : par rotation d’angle 2 autour de l’axe (𝑂𝑧) :( 𝑥, 𝑦, 𝑧) → (y, -x, z) donne A=B

A 0 0
La matrice d’inertie au point O, s’écrit : 𝐽𝑂 (S) = ( 0 A 0)
0 0 C ∀(− ⃗⃗⃗ ,⃗⃗⃗𝑘)
⃗⃗⃗ ,−

∀(− ⃗⃗⃗ , ⃗⃗⃗𝑘) c-a-d que la matrice d’inertie est de cette forme dans toutes les bases
⃗⃗⃗ , −
⃗ comme troisième vecteur.
orthonormées ayant 𝑘

37
 38

V- Eléments principaux d’inertie- Eléments centraux d’inertie.

1- Définition
Il est toujours possible de diagonaliser une matrice d’inertie (de part ses propriétés :
carrée, symétrique, réelle). Il est donc toujours possible de trouver un repère ℛ𝑃 (repère
principale) tel que :
Ap 0 0
JO (S) = ( 0 Bp 0 )
0 0 Cp (base principale)
 Les axes (𝑂𝑥), (𝑂𝑦), (𝑂𝑧 ) sont appelés axes principaux de (S).
 Les moments d’inertie A, B, C, sont appelés moments d’inertie principaux de (S)
relatifs au point O.
 Les plans de coordonnées sont appelés plans principaux
 La matrice d’inertie est appelée matrice principale d’inertie au point O.

Si 𝑂 = 𝐺, alors :
AG 0 0
J/G ,XG ,YG,ZG, = ( 0 BG 0 ) est la matrice centrale d’inertie du solide (S)
0 0 CG 𝑏𝑎𝑠𝑒 𝑝𝑟𝑖𝑛𝑐𝑖𝑝𝑎𝑙𝑒

2- Propriétés des repères principaux

 𝑬 = 𝐹 = 0 si et seulement si (𝑶𝒙) est un axe principal d’inertie

𝑭 = 𝐷 = 0 si et seulement si (𝑶𝒚) est un axe principal d’inertie
𝑬 = 𝐷 = 0 si et seulement si (𝑶𝒛) est un axe principal d’inertie

 Tout axe de symétrie matérielle est un axe principal d’inertie

 Tout axe perpendiculaire à un plan de symétrie matérielle est un axe principal

d’inertie

 Tout repère qui possède pour éléments de symétrie matérielle du système (S)
deux plans de symétrie est un repère principal d’inertie

 Tout repère qui possède pour éléments de symétrie matérielle du système (S)

38
 39

deux axes de symétrie est un repère principal d’inertie.

Remarques
 Si les 3 moments principaux d’inertie sont tous distincts les uns des autres
(A ≠ B≠ C), il existe un seul repère principal d’inertie

 Symétrie de révolution matérielle ou cylindrique :

Si le système possède la symétrie cylindrique, alors : il existe une infinité de
repères principaux d’inertie ayant en commun l’axe de symétrie de révolution
(par exemple Oz)

 Uniquement deux des moments principaux d’inertie sont identiques (par

exemple A = B ≠ C si Oz est l’axe de symétrie de révolution matérielle)

 Symétrie sphérique :
Si le système possède la symétrie sphérique, alors : symétrie matérielle par
rapport à un point.

 Tout axe issu du centre de masse est un axe de symétrie et donc un

axe principal d’inertie
 Tout repère ayant le centre de masse comme origine est un repère
principal d’inertie
 Les trois moments principaux d’inertie sont identiques (A =B = C)

3- Quelques Exemples :

Sphère homogène pleine

Le repère ℛ𝑝 (𝑂; 𝑥, 𝑦, 𝑧) est un repère principal d’inertie. Symétrie sphérique : 𝐴 =
𝐵=𝐶

39
 40

Sphère de rayon R, centre

d’inertie O, masse M :

𝐽(𝑠𝑝ℎè𝑟𝑒)/𝑂𝑥𝑦𝑧
2 𝑅2 0 0
= .𝑚( 0 𝑅 0 ) 2
5
0 0 𝑅2

Cylindre plein droit à base circulaire d’axe Oz

Rayon extérieur R, hauteur h, mas se M,
centre d’inertie en O

𝐽(𝑐𝑦𝑙 )/𝑂𝑥𝑦𝑧
𝑅 2 ℎ2 0 0
+ 𝑅2
ℎ 2 0
= 𝑀( 4 12
0
+
4 12 𝑅2 )
0 0 2

Parallélépipède
Longueur a, largeur b, hauteur h, masse M, centre d’inertie en G.
2 2 0 0
𝑀 ℎ +𝑏
𝐽(𝑝𝑎𝑟. )/𝐺𝑥𝑦𝑧 = ( 0 𝑎 + ℎ2
2 0 )
12
0 0 𝑎 + 𝑏2
2

Cône droit
Base circulaire, rayon R, hauteur h, centre d’inertie G
𝑅2 0 0
𝑀 + ℎ2 𝑅 2 0
𝐽(𝑆) = 3. . ( 2 +ℎ
2
5 0 2 𝑅2 )
0 0 2

40
 41

VI- Théorèmes relatifs aux moments d’inertie (translation des axes)

: théorèmes d’Huygens
Hypothèse :

 L’axe ∆𝐺 est axe passant par le centre de masse G de (S)

 L’axe ∆ est parallèle à l’axe ∆𝐺

Le moment d’inertie par rapport à un axe (∆),

d’un solide (S) de masse m, est égal à son
moment d’inertie par rapport à l’axe (∆𝐺),
augmenté du produit de la masse, m, de (S)
par le carré de la distance, d, des deux axes :
𝑰∆ = 𝑰∆𝑮 + 𝒎𝒅𝟐 

Où 𝑑 = 𝑑 (𝐺, ∆) = 𝑑(𝐺, ∆𝐺)

 Exemple 1 : Tige pleine de longueur L

Tige de longueur L disposée suivant l’axe

(𝑂𝑦) qui est l’axe de symétrie de
révolution : A = C

⃗ ) : axe perpendiculaire à la tige,

∆(𝑂, 𝑘
⃗
passant par 𝑜 et de directeur 𝑘

∆𝐺 (𝐺, ⃗𝑘) Axe passant par G et parallèle à

m’axe ∆

𝑙2 0
0 0
𝐽(𝑆)/𝐺𝑥𝑦𝑧 = 𝑚 (12
0
0 𝑙2 )
0
0 12

41
 42

Le moment d’inertie de la tige par rapport à l’axe ∆𝐺 :

𝑙2
𝐼∆𝐺 = 𝑡𝑘⃗ . 𝐽(𝑆)(𝐺 /𝑥,𝑦,𝑧) . 𝑘⃗ = 𝑚
12
La distance entre les deux axes est 𝑑 (𝐺, ∆) = 𝐿/2
Le moment d’inertie de la tige par rapport à l’axe ∆est :
𝑙2 𝑚𝐿2
𝐼∆ = 𝑚 + 𝑚(𝐿/2)2 =
12 3

VII- Théorème d’Huygens généralisé

Dans une même base orthonormée directe : La matrice d’inertie au point O, d’un
solide (S) de masse m, est égale à sa matrice d’inertie en son centre de masse G,
augmentée de la matrice d’inertie, au point O, du centre de masse G, considéré
comme point fictif affecté de la masse m de (S)
𝑱𝑶 (𝑺) = 𝑱𝑮 (𝑺) + 𝑱𝑶 (𝑮, 𝒎)
c.-à-d. :

A −F −E
𝐼𝐼𝑂 (S) = (−F B −D)
−E−D C (𝑖,𝑗,𝑘⃗ )
𝐴𝐺 −𝐹𝐺 −𝐸𝐺 𝑦𝐺 2 + 𝑧𝐺 2 −𝑥𝐺 𝑦𝐺 −𝑥𝐺 𝑧𝐺
= ( −𝐹𝐺 𝐵𝐺 −𝐷𝐺 ) 2
+ 𝑚 ( −𝑥𝐺 𝑦𝐺 𝑥𝐺 + 𝑧𝐺 2 −𝑦𝐺 𝑧𝐺 )
−𝐸𝐺 −𝐷𝐺 𝐶𝐺 (𝑖,𝑗,𝑘⃗ ) −𝑥𝐺 𝑧𝐺 −𝑦𝐺 𝑧𝐺 𝑥𝐺 2 + 𝑦𝐺 2 ⃗)
(𝑖,𝑗,𝑘
Les matrice d’inertie doivent-être écrites dans une même base orthonormée
directe
Eléments de matrices d’inertie 𝑱𝑮 𝒆𝒕 𝑱𝑶 (𝑮, 𝒎)
⃗ ) un repère orthonormé direct. soit
Soit ℛ(𝑂; 𝑖, 𝑗, 𝑘
⃗ ) Le référentiel barycentrique.
ℛ𝐺 (𝐺; 𝑖, 𝑗, 𝑘

⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
𝑂𝑃 = 𝑥𝑖 + 𝑦 𝑗 + 𝑧 𝑘
⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑥𝐺 𝑖 + 𝑦𝐺 𝑗 + 𝑧𝐺 𝑘
𝑂𝐺
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
𝐺𝑃 = 𝑥1 𝑖 + 𝑦1 𝑗 + 𝑧1 𝑘
⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑂𝐺
𝑂𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝐺𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗

42
 43

Ou encore :
x= 𝑥𝐺 + 𝑥1 ; 𝑦 = 𝑦𝐺 + 𝑦1 ; 𝑧 = 𝑧𝐺 + 𝑧1
montrons que A= 𝐴𝐺 + 𝑚(𝑦𝐺 2 + 𝑧𝐺 2 )

𝐴 = ∫(𝑦 2 + 𝑧 2 )𝑑𝑚 = ∫(𝑦𝐺 + 𝑦1 )2 + (𝑧𝐺 + 𝑧1 )2 𝑑𝑚

2
=∫( 𝑦1 2 + 𝑧1 2 )𝑑𝑚+∫(𝑦𝐺 + 𝑍𝐺 2 )𝑑𝑚 + 2𝑦𝐺 ∫ 𝑦1 𝑑𝑚 + 2𝑧𝐺 ∫ 𝑧1 𝑑𝑚
Comme G est centre d’inertie de (S) alors :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑚 = ⃗0 ⇒ ∫ 𝑥1 𝑑𝑚 = ⃗0 ⇒ ∫ 𝑦1 𝑑𝑚 = ⃗0 ∫ 𝑦1 𝑑𝑚 = ⃗0
∫ 𝐺𝑃
donc, on obtient : A= 𝐴𝐺 + 𝑚(𝑦𝐺 2 + 𝑧𝐺 2 )
2
 𝐴𝐺 = ∫(𝑦1 + 𝑍1 2 )𝑑𝑚 est le moment d’inertie de (S) par rapport à l’axe
(𝐺𝑥1 ).
 La quantité (𝑦𝐺 2 + 𝑧𝐺 2 ) est le carré de la distance entre les axes
(𝑂𝑥 )𝑒𝑡 (𝐺𝑋) . On peut montrer de façon similaire que : B= 𝐵𝐺 + 𝑚(𝑥𝐺 2 +
𝑧𝐺 2 )
2
 𝐵𝐺 = ∫(𝑥1 + 𝑍1 2 )𝑑𝑚 est le moment d’inertie de (S) par rapport à l’axe
(𝐺𝑦1 ).
 La quantité (𝑥𝐺 2 + 𝑧𝐺 2 ) est le carré de la distance entre les axes
(𝑂𝑦)𝑒𝑡 (𝐺𝑦)
Montrons que : F= 𝐹𝐺 + 𝑚𝑥𝐺 𝑦𝐺

𝐹 = ∫ 𝑦𝑥 𝑑𝑚 = ∫(𝑦𝐺 + 𝑦1 )(𝑥𝐺 + 𝑥1 )𝑑𝑚

∫ 𝑦1 𝑥1 𝑑𝑚 + 𝑦𝐺 𝑥𝐺 ∫ 𝑑𝑚 + 𝑦𝐺 ∫ 𝑥1 𝑑𝑚 + 𝑥𝐺 ∫ 𝑦1 𝑑𝑚

on obtient donc : F= 𝐹𝐺 + 𝑚𝑥𝐺 𝑦𝐺

𝐹𝐺 = ∫ 𝑦1 𝑥1 𝑑𝑚 : est le produit d’inertie de (S) par rapport aux axes 𝐺𝑥1 𝑒𝑡 𝐺𝑦1
on montre de façon analogique : D= 𝐷𝐺 + 𝑚𝑦𝐺 𝑧𝐺
E= 𝐸𝐺 + 𝑚𝑥𝐺 𝑧𝐺

43
 44

Exemple :

Sphère pleine de rayon R

Les coordonnées du centre de masse de G dans ℛ :
𝑥𝐺 = 0, 𝑦𝐺 = 𝑅, 𝑧𝐺 = 0

La matrice d’inertie du système (S) au point G s’écrit :

1 0 0
2
𝐽(𝑆)𝐺 = (2/5)𝑚𝑅 (0 1 0)
0 0 1 ∀ 𝑙𝑎 𝑏𝑎𝑠𝑒

Matrice d’inertie en O : 𝐽(𝑆)𝑂 = 𝐽(𝐺, 𝑚)𝑂 + 𝐽(𝑆)𝐺

𝑦2𝐺 0 0 1 0 0
𝐽(𝐺, 𝑚)𝑂 = 𝑚 ( 0 0 0 ) = 𝑚𝑅2 (0 0 0)
0 0 𝑦2𝐺 0 0 1 (𝑖,𝑗,𝑘⃗ )

⃗)
La matrice d’inertie du système (S) au point O, relativement à la base (𝑖, 𝑗, 𝑘
7/2 0 0
s’écrit : : 𝐽(𝑆)𝑂 = (2/5)𝑚𝑅 ( 0
2
1 0 )
0 0 7/2 (𝑖,𝑗,𝑘⃗ )

44
 45

Chapitre 3 Cinétique du solide

Introduction
Afin de comprendre l’origine du mouvement d’un solide, il faut, préalablement, s’intéresser à des
grandeurs physiques qui caractérisent le mouvement du système dans son ensemble.
Dans ce chapitre on associe la cinématique et la géométrie des masses.

IV- Torseur cinétique, torseur dynamique et énergie cinétique

Soit un système matériel (S) en mouvement par rapport à un repère ℛ, différentes intégrales
faisant intervenir la mesure de la masse peuvent être définies sur ce système matériel. On définira
en particulier, les quantités de mouvements, les quantités d’accélérations et l’énergie cinétique. Le
principe de conservation de la masse permettra ensuite de simplifier ces expressions et d’écrire des
relations entre elles.

Torseur cinétique
a) Système matériel continu

Le torseur cinétique, ou torseur des quantités de mouvement, du système S dans son mouvement
par rapport au repère R est, en un point A quelconque, le torseur à structure suivant :

∫ ⃗⃗⃗
𝑉 (𝑃/𝑅)𝑑𝑚
𝑃∈𝑆
[𝐶(𝑆/𝑅)]𝐴 =
⃗⃗⃗⃗⃗ ^𝑉
∫ 𝐴𝑃 ⃗⃗⃗ (𝑃/𝑅)𝑑𝑚
{𝑃∈𝑆 }𝐴
 La résultante du torseur cinétique est appelée résultante cinétique ou encore
quantité de mouvement de S dans son mouvement par rapport à R. on la note
habituellement : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑝(𝑆)
 Le moment du torseur cinétique est appelé moment cinétique, au point A de S dans
son mouvement par rapport à ℛ. On le note habituellement :⃗⃗⃗𝜎𝐴 (𝑆/ℛ)
 La formule de changement de point du moment cinétique est, par construction :
⃗⃗⃗𝜎𝐴 (𝑆/𝑅) = ⃗⃗⃗𝜎𝐵 (𝑆/𝑅) + ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ (𝑃/𝑅) 𝑑𝑚 ∀ 𝐴, 𝐵
𝐴𝐵^ ∫ 𝑉
𝑃𝜖𝑆
 Système matériel discret :
Le système est constitué d’un ensemble de point Mi de masse mi et de vitesses V (M i) dans
un repère R.
45
 46

- La résultante cinétique (quantité de mouvement) du système est donnée par la

grandeur vectorielle : 𝑃⃗ =∑𝑖 𝑚𝑖 𝑉
⃗ (𝑀𝑖 )

- Le moment cinétique 𝜎
⃗⃗⃗ A du système matériel (S) en un point A quelconque de

L’espace est donné par le moment de la quantité de mouvement en A, il a pour

𝜎𝐴 = ∑𝑖 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
grandeur vectorielle : ⃗⃗⃗ ⃗ (𝑀𝑖)
𝐴𝑀𝑖 ∧ 𝑚𝑖𝑉

Torseur dynamique
a) Système matériel continu
Le torseur dynamique, ou torseur des quantités d’accélération, du système matériel S dans son
mouvement par rapport au repère R est, en un point A quelconque, le torseur à structure
suivant :

∫ ⃗⃗⃗𝛾 (𝑃/𝑅)𝑑𝑚
𝑃∈𝑆
[𝐷(𝑆/𝑅)]𝐴 =

∫ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑃^𝛾 ⃗⃗⃗ (𝑃/𝑅)𝑑𝑚
{𝑃∈𝑆 }𝐴
 La résultante du torseur dynamique est appelée résultante dynamique ou encore
quantité d’accélération de S dans son mouvement par rapport à R.
 Le moment du torseur dynamique est appelé moment dynamique, au point A de S
δ A (S/R)
dans son mouvement par rapport à R. On le note habituellement : ⃗⃗⃗
 La formule de changement de point du moment dynamique est, par construction :

δ A (S/R) = ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ δ B (S/R) + ⃗⃗⃗⃗⃗
AB^ ∫𝑃∈𝑆 𝛾
⃗⃗⃗ (𝑃/𝑅)𝑑𝑚 ∀ 𝐴, 𝐵
b) Système matériel discret :
Le système est constitué d’un ensemble de point Mi de masse mi et d’accélération 𝛾 (M i)
dans un repère R.

- La résultante dynamique du système est donnée par la grandeur vectorielle : 𝑃⃗

=∑𝑖 𝑚𝑖 𝛾(𝑀𝑖 )
- Le moment dynamique ⃗⃗⃗ 𝛿 A du système matériel (S) en un point A quelconque
de l’espace est donné par le moment de la résultante dynamique en A, il a
pour grandeur vectorielle : ⃗⃗⃗
𝛿𝐴 = ∑𝑖 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑀𝑖 ∧ 𝑚𝑖𝛾(𝑀𝑖)

46
 47

Énergie cinétique
L’énergie cinétique du système matériel (S) dans son mouvement par rapport à un repère R
est le scalaire suivant :
1
𝐸𝑐 (𝑆/𝑅) = ⃗⃗⃗ (𝑃/𝑅)]2 𝑑𝑚
∫ [𝑉
2
𝑃∈𝑆

III-Conséquences du principe de conservation de la masse

Torseur cinétique
Le torseur cinétique, du système matériel S dans son mouvement par rapport au repère R
est, en un point A quelconque, le torseur à structure suivant :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ∫ 𝑉
𝑝(𝑆/𝑅) ⃗⃗ (𝑃/𝑅)𝑑𝑚
𝑃∈𝑆
{𝐶(𝑆/𝑅)} =
⃗⃗⃗⃗ ^𝑉
⃗⃗𝜎𝐴 (𝑆/𝑅) = ∫ 𝐴𝑃 ⃗⃗ (𝑃/𝑅)𝑑𝑚
{ 𝑃∈𝑆 }𝐴
a) Théorème du centre d’inertie :
Expression de la résultante cinétique. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒑(𝑺/𝑹)

O étant l’origine du repèreℛ (O, x, y, z), le centre d’inertie du système S est défini de la
façon suivante :
𝑚(𝑆). 𝑂𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗ = ∫ 𝑂𝑃⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑚
𝑃∈𝑆
Alors
𝑑 𝑑
[𝑚(𝑆). ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 ] = [ ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃𝑑𝑚(𝑃)]
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑃∈𝑆
D’après le principe de conservation de la masse :
𝑑 𝑑
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑚(𝑃)] = [ ∫
[ ∫ 𝑂𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑚(𝑃)] = ∫ 𝑉
𝑂𝑃 ⃗⃗⃗ (𝑃/𝑅)𝑑𝑚(𝑃)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑃∈𝑆 𝑃∈𝑆 𝑃∈𝑆
Et
𝑑 𝑑 𝐺
[𝑚 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 ] = 𝑚 ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ( )
𝑂𝐺 = 𝑚𝑉
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑅
𝑅 𝑅

47
 48

Donc la résultante cinétique s’exprime de la façon suivante :

⃗⃗⃗ (𝑃/𝑅)𝑑𝑚(𝑃) = 𝑚𝑉
∫𝑉 ⃗ (𝐺/𝑅)
𝑃∈𝑆
Théorème : La quantité de mouvement totale ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒑(𝑺/𝑹)𝒆𝒔𝒕 é𝒈𝒂𝒍𝒆 à La quantité de
mouvement du centre d’inertie G affecté de la masse totale.

b) Théorème concernant le moment cinétique.

De même, on cherche l’expression du moment cinétique en A attaché à S :

⃗⃗⃗𝜎𝐴 (𝑆/𝑅) = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗

𝐴𝑃^𝑉 ⃗⃗⃗ (𝑃/𝑅)𝑑𝑚
𝑃∈
𝑆
Or:
⃗⃗⃗
𝑉 (𝑃/𝑅) = ⃗⃗⃗ ⃗ (𝑆/𝑅)^𝐴𝑃
𝑉 (𝐴/𝑅) + 𝛺 ⃗⃗⃗⃗⃗
Donc :

⃗⃗⃗𝜎𝐴 (𝑆/𝑅) = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗

𝐴𝑃^(𝑉 ⃗ (𝑆/𝑅)^𝐴𝑃
⃗⃗⃗ (𝐴/𝑅) + 𝛺 ⃗⃗⃗⃗⃗ )𝑑𝑚
𝑃∈𝑆
Avec
∫𝑃∈𝑆 ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ^ ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ (𝐴/𝑅) = 𝑚𝐴𝐺
𝐴𝑃𝑑𝑚(𝑃)^𝑉 𝑉 (𝐴 ∈ 𝑆/𝑅)

(Par définition du centre de masse)

Et :

⃗⃗⃗⃗⃗ ^(𝛺
∫ 𝐴𝑃 ⃗ (𝑆/𝑅)^𝐴𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗ )𝑑𝑚(𝑃) = 𝐽𝐴 (𝑆)𝛺
⃗ (𝑆/𝑅)
𝑃∈𝑆
En effet :
Soient les vecteurs suivants :

x p
⃗⃗⃗⃗⃗ = [y] Et 𝛺
AP ⃗ (𝑆/𝑅) = [q]
z R r R
𝑞𝑧 − 𝑟𝑦
⃗ (𝑆/𝑅)^𝐴𝑃
𝛺 ⃗⃗⃗⃗⃗ = [ 𝑟𝑥 − 𝑝𝑧 ]
𝑝𝑦 − 𝑞𝑥

48
 49

𝑥 𝑞𝑧 − 𝑟𝑦 𝑝(𝑦 2 + 𝑧 2 ) − 𝑞𝑥𝑦 − 𝑟𝑧𝑥

⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑃^(𝛺 ⃗ (𝑆/𝑅)^𝐴𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗ ) = [𝑦] ^ [ 𝑟𝑥 − 𝑝𝑧 ] = [𝑞(𝑥 2 + 𝑧 2 ) − 𝑝𝑥𝑦 − 𝑟𝑧𝑦]
𝑧 𝑝𝑦 − 𝑞𝑥 𝑟(𝑥 2 + 𝑦 2 ) − 𝑝𝑥𝑧 − 𝑞𝑦𝑧
Et
𝑝 ∫(𝑦 2 + 𝑧 2 )𝑑𝑚 − 𝑞 ∫ 𝑥𝑦 𝑑𝑚 − 𝑟 ∫ 𝑧𝑥𝑑𝑚

∫ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑃^(𝛺 ⃗ (𝑆/𝑅)^𝐴𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗ )𝑑𝑚(𝑃) = 𝑞 ∫(𝑥 2 + 𝑧 2 )𝑑𝑚 − 𝑝 ∫ 𝑥𝑦 𝑑𝑚 − 𝑟 ∫ 𝑧𝑦 𝑑𝑚
𝑃∈𝑆
𝑟 ∫(𝑥 2 + 𝑦 2 )𝑑𝑚 − 𝑝 ∫ 𝑥𝑧 𝑑𝑚 − 𝑞 ∫ 𝑦𝑧𝑑𝑚
[ ]
A −F −E p
⃗ (𝑆/𝑅)
= [−F B −D] [q] = 𝐽𝐴 (𝑆)𝛺
−E−D C r R
Le torseur d’inertie apparait donc comme l’opérateur linéaire qui fait passait du vecteur
rotation au vecteur moment cinétique.
⃗⃗⃗𝜎𝐴 (𝑆/𝑅) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐺 ^𝑚𝑉 ⃗ (𝑆/𝑅)
⃗⃗⃗ (𝐴 ∈ 𝑆/𝑅)+ 𝐽𝐴 (𝑆)𝛺

Cas particuliers
⃗⃗⃗ (𝐴 ∈ 𝑆/𝑅) = ⃗⃗⃗
Si A est fixe dans R (𝑉 0 ) alors :

⃗ (𝑆/𝑅)
⃗⃗⃗𝜎𝐴 (𝑆/𝑅) = 𝐽𝐴 (𝑆)𝛺

Si A est le centre d’inertie G alors :

⃗ (𝑆/𝑅)
⃗⃗⃗𝜎𝐺 (𝑆/𝑅) = 𝐽𝐺 (𝑆)𝛺

Formule de Koenig pour le solide

Formule d’equiprojectivité pour le torseur cinétique :

⃗⃗⃗⃗⃗ ^𝑚𝑉
⃗⃗⃗𝜎𝐴 (𝑆/𝑅) = ⃗⃗⃗𝜎𝐺 (𝑆/𝑅) + 𝐴𝐺 ⃗ (𝐺/𝑅)

Comme, on a affaire à un solide on a :

⃗ (𝑆/𝑅)
⃗⃗⃗𝜎𝐺 (𝑆/𝑅) = 𝐽𝐺 (𝑆)𝛺

D’où la formule fondamentale et très générale pour le solide :

⃗ (𝑆/𝑅) + ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗𝜎𝐴 (𝑆/𝑅) = 𝐽𝐺 (𝑆)𝛺 𝐴𝐺 ^𝑚𝑉⃗ (𝐺/𝑅)

49
 50

Torseurs dynamiques.
Le torseur dynamique, du système matériel S dans son mouvement par rapport au
repère R est, en un point A quelconque, le torseur à structure suivant :

∫ 𝛾⃗ (𝑃/𝑅)𝑑𝑚(𝑃)
𝑃∈𝑆
{𝐷(𝑆/𝑅)} =
⃗⃗𝛿𝐴 (𝑆/𝑅) = ∫ 𝐴𝑃
⃗⃗⃗⃗ ^𝛾⃗⃗ (𝑃/𝑅)𝑑𝑚(𝑃)
{ 𝑃∈𝑆 }𝐴

a) Expression de la résultante dynamique ou quantité d’accélération

La résultante cinétique est donnée par la relation suivante :

⃗⃗⃗ (𝑃/𝑅)𝑑𝑚(𝑃) = 𝑚𝑉
∫𝑉 ⃗ (𝐺/𝑅)
𝑃∈𝑆

Si l’on dérive de part et d’autre par rapport au temps

𝑑
∫ 𝑉 ⃗⃗⃗ (𝑃/𝑅)𝑑𝑚(𝑃) = 𝑚(𝑆) 𝑑 𝑉 ⃗ (𝐺/𝑅)= 𝑚(𝑆)𝛾 (𝐺/𝑅)
𝑑𝑡 /𝑅 𝑃∈𝑆 𝑑𝑡/𝑅
En appliquant maintenant le principe de conservation de la masse :
𝑑 𝑑
∫ ⃗⃗⃗
𝑉 (𝑃/𝑅)𝑑𝑚(𝑃) = ∫ ⃗⃗⃗ (𝑃/𝑅)]𝑑𝑚(𝑃) = ∫ 𝛾
[𝑉 ⃗⃗⃗ (𝑃/𝑅)𝑑𝑚(𝑃)
𝑑𝑡/𝑅 𝑑𝑡/𝑅
𝑃∈𝑆 𝑃∈𝑆 𝑃∈𝑆

On en déduit alors l’expression de la résultante dynamique :

⃗⃗⃗ (𝑃/𝑅)𝑑𝑚(𝑃) = 𝑚(𝑆)𝛾 (𝐺/𝑅)

∫𝛾
𝑃∈𝑆

b) Relation entre moment cinétique et moment dynamique.

Le moment cinétique en A s’écrit de la façon suivante :

⃗⃗⃗⃗⃗ ^𝑉
⃗⃗⃗𝜎𝐴 (𝑆/𝑅) = ∫ 𝐴𝑃 ⃗⃗⃗ (𝑃/𝑅)𝑑𝑚(𝑃)
𝑃∈𝑆
Si l’on dérive de part et d’autre par rapport au temps

50
 51

𝑑 𝑑
⃗⃗⃗𝜎𝐴 (𝑆/𝑅) = [ ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑃^𝑉 ⃗⃗⃗ (𝑃/𝑅)𝑑𝑚(𝑃)]
𝑑𝑡/𝑅 𝑑𝑡/𝑅
𝑃∈𝑆
En appliquant maintenant le principe de conservation de la masse :
𝑑 𝑑
⃗⃗⃗𝜎𝐴 (𝑆/𝑅) = ∫ [ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑃^𝑉 ⃗⃗⃗ (𝑃/𝑅)]. 𝑑𝑚(𝑃)
𝑑𝑡/𝑅 𝑑𝑡/𝑅
𝑃∈𝑆
En développant:

𝑑
[⃗⃗⃗𝜎 (𝑆/𝑅)]
𝑑𝑡/𝑅 𝐴
𝑑 𝑑
= ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗ ]^𝑉
[𝐴𝑃 ⃗⃗⃗ (𝑃/𝑅). 𝑑𝑚(𝑃) + ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑃^ ⃗⃗⃗ (𝑃/𝑅)]. 𝑑𝑚(𝑃)
[𝑉
𝑑𝑡/𝑅 𝑑𝑡/𝑅
𝑃∈𝑆 𝑃∈𝑆
Soit

𝑑
⃗⃗⃗ (𝐴/𝑅) − 𝑉
[⃗⃗⃗𝜎 (𝑆/𝑅)] = ∫ −[𝑉 ⃗⃗⃗ (𝑃/𝑅)]^𝑉
⃗⃗⃗ (𝑃/𝑅). 𝑑𝑚(𝑃) + 𝛿𝐴 (𝑆/𝑅)
𝑑𝑡/𝑅 𝐴
𝑃∈𝑆
On en déduit la relation entre le moment cinétique et le moment dynamique :
𝑑
𝛿𝐴 (𝑆/𝑅) = ⃗⃗⃗ (𝐺/𝑅)^𝑉
⃗⃗⃗𝜎 (𝑆/𝑅) − 𝑚(𝑠)𝑉 ⃗⃗⃗ (𝐴/𝑅)
𝑑𝑡/𝑅 𝐴

Cas particuliers
Si A est le centre d’inertie G :
Alors
⃗ (𝑆/𝑅)
⃗⃗⃗𝜎𝐺 (𝑆/𝑅) = 𝐽𝐺 (𝑆)𝛺
Donc
𝑑
⃗⃗𝛿𝐺 (𝑆/𝑅) = ⃗ (𝑆/𝑅)
𝐽 (𝑆)𝛺
𝑑𝑡/𝑅 𝐺
⃗
⃗⃗⃗ (𝐴/𝑅) = 0
Si A est un point fixe alors 𝑉
𝑑
𝛿𝐴 (𝑆/𝑅) = 𝑑𝑡 ⃗⃗⃗𝜎𝐴 (𝑆/𝑅)
/𝑅

⃗⃗⃗
𝑉 (𝐴/𝑅)^𝑉 ⃗⃗⃗ (𝐺/𝑅) = ⃗0 Avec ⃗⃗⃗
𝑉 (𝐴/𝑅) = 0 𝑒𝑡 ⃗⃗⃗ ⃗
𝑉 (𝐺/𝑅)#0
Les deux vecteurs sont parallèles on obtient donc :
𝑑
𝛿𝐴 (𝑆/𝑅) = ⃗⃗⃗𝜎𝐴 (𝑆/𝑅)
𝑑𝑡/𝑅

51
 52

2- Énergie cinétique
L’énergie cinétique du système matériel S en mouvement par rapport à un repère R s’écrit :
1
𝐸𝑐 (𝑆/𝑅) = ⃗⃗⃗ (𝑃/𝑅)]2 𝑑𝑚(𝑃)
∫ [𝑉
2
𝑃∈𝑆
Si l’on connaît les éléments de réduction du torseur cinématique en un point A de S, on
peut écrire :

2𝐸𝑐 (𝑆/𝑅) = ∫ ⃗⃗⃗ ⃗ 𝑆/𝑅 ^𝐴𝑃

⃗⃗⃗ (𝐴/𝑅) + 𝛺
𝑉 (𝑃/𝑅). (𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗ )𝑑𝑚(𝑃)
𝑃∈𝑆
Soit, en faisant une permutation sur le produit mixte :

⃗⃗⃗ (𝐴/𝑅). ⃗⃗⃗

2𝐸𝑐 (𝑆/𝑅) = 𝑚(𝑆)𝑉 𝑉 (𝐺/𝑅) + ∫ ⃗⃗⃗ ⃗ 𝑆/𝑅 ^𝐴𝑃
𝑉 (𝑃/𝑅). (𝛺 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑚)
𝑃∈𝑆
2𝐸𝑐 (𝑆/𝑅) = 𝑚(𝑆)𝑉 𝑉 (𝐺/𝑅) + (∫𝑃∈𝑆 ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ (𝐴/𝑅)⃗⃗⃗ 𝐴𝑃^𝑉 ⃗ 𝑆/𝑅 )
⃗⃗⃗ (𝑃/𝑅)𝑑𝑚). (𝛺

Or: ∫𝑃∈𝑆 ⃗⃗⃗⃗⃗

𝐴𝑃^𝑉 ⃗ 𝑆/𝑅
⃗⃗⃗ (𝑃/𝑅)𝑑𝑚(𝑃) = ⃗⃗⃗𝜎𝐴 (𝑆/𝑅)= JA (S)𝛺
On obtient alors l’expression de l’énergie cinétique en un point A de S :
2𝐸𝑐 (𝑆/𝑅) = 𝑚(𝑆)𝑉 ⃗⃗⃗ (𝐴/𝑅)𝑉 ⃗ 𝑆/𝑅 . JA (S)𝛺
⃗⃗⃗ (𝐺/𝑅) + 𝛺 ⃗ 𝑆/𝑅
a) Théorème de Koenig en un point P :
1 𝛺 ⃗ 𝑆/𝑅 ⃗ (𝐺/𝑅)
𝑚𝑉 1
𝐸𝑐 (𝑆/𝑅) = [ ].[ ] = [𝑉(𝑆/𝑅)]𝐴 . [𝐶(𝑆/𝑅)]𝐴
2 𝑉⃗ (𝐴/𝑅) 𝜎𝐴 (𝑆/𝑅) 2

3- Cas particuliers
Si maintenant le point A choisi est le centre d’inertie G :
1 1
⃗⃗⃗ (𝐺/𝑅)]2 + 𝛺
𝐸𝑐 (𝑆/𝑅) = 𝑚(𝑆)[𝑉 ⃗ . J (S)𝛺
⃗ 𝑆/𝑅
2 2 𝑆/𝑅 G
Où :
1 𝐺 2
⃗⃗⃗ ( )] : Est l’énergie cinétique de translation ;
𝑚(𝑆) [𝑉
2 𝑅
1
⃗ 𝑆/𝑅 . JG (S)𝛺
𝛺 ⃗ 𝑆/𝑅 : Est l’énergie cinétique de rotation ou encore
2
énergie cinétique dans le repère du centre de masse.
IV-STRATEGIE

52
 53

1-Introduction
Les calculs de cinétique sont, souvent, longs et difficiles à
mener. Il convient donc de ne calculer que les éléments
strictement nécessaires.
Il est plus simple de changer le repère d’un vecteur que de
changer celui de l’opérateur.
2-Calcul du moment dynamique pour un solide
Soit un solide S, de masse m, de centre de masse G, auquel est
associé le repère ℛ𝐺 (𝐺, 𝑥 , 𝑦, 𝑧 ), en mouvement par rapport à un
repèreℛ0 (𝑂, ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦0 , ⃗⃗⃗
𝑧0 ) . Soit, s'il existe, A un point de S fixe
dans ℛ0 . Le point Q désigne un point quelconque de S. On
suppose connu le torseur cinématique :
⃗⃗Ω(𝑆/ℛ0 )
{𝑉(𝑆/ℛ0 )}𝐺 = { }, Le passage à (Q : point
⃗𝑉 (𝐺/ℛ0 )
géométrique) est également possible.

53
 54

3-Recherche d'une composante du moment dynamique

On suppose que l'on ne doit chercher qu'une seule projection du moment dynamique sur 𝑢
⃗⃗⃗
appartenant à un repère ℛ1 . On a alors :

Le vecteur ⃗u est un vecteur unitaire de la base de ℛ1 , donc La dérivée de ⃗u est :

Si de plus, on peut appliquer :

𝑑
On a : 𝑑𝑡 (⃗⃗⃗𝜎𝐴 (𝑆/𝑅0 ). 𝑢
⃗ ) = 𝛿𝐴 (𝑆/𝑅0 ). 𝑢 ⃗ 𝑅 /𝑅0 ^𝑢
⃗ + ⃗⃗⃗𝜎𝐴 (𝑆/𝑅0 ).(𝛺 ⃗)
1
/𝑅0
Soit :

𝑑
𝛿𝐴 (𝑆/ℛ0 ). 𝑢
⃗ = 𝑑𝑡 ℛ0 (⃗⃗⃗𝜎𝐴 (𝑆/ℛ0 ). 𝑢 ⃗ ℛ /ℛ ^𝑢
⃗ ) − ⃗⃗⃗𝜎𝐴 (𝑆/ℛ0 ).(𝛺 ⃗)
1 0
/
Le produit mixte est nul dans de nombreux cas, en particulier si ℛ1 =ℛ0 . Il faut faire très
attention aux hypothèses conduisant à cette formule.

Remarque : Solide en rotation autour d’un axe fixe

⃗⃗⃗⃗ l’axe de rotation fixe dans ℛ tel que :
Soit Δ(𝑢)
⃗⃗ (𝑆/ℛ) = 𝜔𝑢
Ω ⃗

𝜔: est la vitesse angulaire de rotation autour de l’axe

1. Le moment cinétique d’un solide (S) en rotation autour d’un axe fixe Δ
avec la vitesse angulaire 𝜔 est :

𝜎Δ (𝑆/𝑅0 ) = 𝐼Δ 𝜔
𝐼Δ est le moment d’inertie par rapport à l’axe Δ.
54
 55

2. Le moment dynamique d’un solide (S) par rapport à un axe fixe Δ :

𝑑 𝑑
𝛿Δ (𝑆/𝑅0 ) = 𝜎Δ (𝑆/𝑅0 ) = 𝐼Δ 𝜔
𝑑𝑡 𝑑𝑡
3. L’énergie cinétique d’un solide (S) en rotation autour d’un axe fixe Δ
avec la vitesse angulaire 𝜔 est :

1 2
𝐸𝑐 (𝑆/𝑅) = 𝜔 𝐼Δ
2
Ou encore :
𝑆 1 1
⃗ 𝐺/ℛ)2
𝐸𝑐 ( ) = 𝜔2 𝐼ΔG + 𝑚(𝑉
𝑅 2 2

𝐼ΔG est le moment d’inertie du solide par rapport à l’axe 𝛥𝐺 (𝐺, 𝑢⃗)

55
56

56
 57

Chapitre 4 DYNAMIQUE DU SOLIDE

La dynamique est l’étude d’un mouvement en tenant compte des causes qui le produisent.

Actions mécaniques

Torseur d’action mécanique

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 58

Torseurs particuliers d’action mécanique

58
 59

Action à distance le champ de pesanteur

Actions mécaniques de contact : LOIS de coulomb

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60
61

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62

62
 63

Principe fondamental de la dynamique

1- Énoncé du principe fondamental de la dynamique
Il existe au moins un repère ℛ appelé repère Galiléen, tel que le torseur dynamique de (s)
dans son mouvement par rapport à ℛ soit égal au torseur des actions mécaniques
extérieures à (s). Le principe fondamental de la dynamique s’écrit alors :
{𝑫((𝐒)/𝑹)} = {𝑭𝒆𝒙𝒕 (𝑺)} Où tout simplement
{𝑫}𝑨 = {𝑭𝒆𝒙𝒕 }𝑨

2- Conséquences
En écrivant qu’en tout point de l’espace, les deux torseurs intervenant dans le principe
fondamental de la dynamique sont égaux, on obtient deux équations vectorielles appelées
théorèmes généraux de la dynamique.
Soit m la masse et G le centre d’inertie du système matériel (𝑺)en mouvement par rapport
au référentiel galiléen ℛ. On pose en un point A quelconque :
𝒎𝜸 ⃗⃗⃗ (𝑮/ℛ) ⃗⃗⃗
𝑹 𝒆𝒙𝒕
{𝑫(𝑺/ℛ)}𝑨 = { {(𝑭𝒆𝒙𝒕 (𝑺)}𝑨 = {
⃗⃗⃗
𝜹 𝑨 (𝑺/ℛ) ⃗⃗⃗⃗ 𝑨 (𝑹
𝑴 ⃗⃗ 𝒆𝒙𝒕 )

2-1- Théorème de la résultante dynamique

Alors, la résultante du torseur dynamique de (S) dans son mouvement par rapport à R est
égale à la résultante du torseur des actions mécaniques extérieures à (S).
⃗⃗⃗ (𝑮/𝓡) = ⃗⃗⃗
𝒎𝜸 𝑹 𝒆𝒙𝒕
2-2- Théorème du moment dynamique
Par ailleurs, le moment en tout point A du torseur dynamique de (S)dans son mouvement
par rapport à R est égal au moment du torseur des actions mécaniques extérieures à (S) au
même point.
⃗⃗⃗
𝜹 𝑨 (𝐒/𝓡) = ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗
𝑴 𝑨 (𝑭 𝒆𝒙𝒕 )
63
 64

2-3- Théorème du moment cinétique

𝒅
⃗ 𝑨 (𝑺/𝑹) = ⃗⃗⃗⃗
𝝈 𝑴 𝑨 (𝑭𝒆𝒙𝒕 ) − ⃗⃗⃗
𝑽 (𝑨/𝑹)^𝒎𝑽 ⃗⃗⃗ (𝑮/𝑹)
𝒅𝒕
 Si A est un point fixe dans 𝓡 :
𝒅
⃗⃗δ 𝑨 (𝑺/𝓡) = 𝑴⃗⃗⃗⃗ 𝑨 (𝑭𝒆𝒙𝒕 ) = ⃗ (𝑺/𝓡)
𝝈
𝒅𝒕 𝑨

 Si A = G ; au centre de masse G, la seconde équation du principe

fondamental devient :
𝒅
⃗⃗ 𝑮 /(𝑺/𝓡) = ⃗⃗⃗⃗
𝑴 𝑮 (𝑭𝒆𝒙𝒕 ) = ⃗ (𝑺/𝓡)
𝝈
𝒅𝒕/ 𝓡 𝑮
𝒅
 Dans le référentiel barycentrique 𝓡𝑮 : ⃗ 𝑨 (𝑺/ 𝓡𝑮 ) = ⃗⃗⃗⃗
𝝈 𝑴 𝑮 (𝑭𝒆𝒙𝒕 )
𝒅𝒕/ 𝓡𝑮

Théorème des actions mutuelles

Soit un système matériel (S) constitué de deux sous partie S1 et S2. On peut appliquer
successivement le principe fondamental de la dynamique aux deux sous parties S1 et S2 de
̅ 𝒍𝒆 𝒎𝒊𝒍𝒊𝒆𝒖 𝒆𝒙𝒕𝒆𝒓𝒊𝒆𝒖𝒓 𝒅𝒆 (𝑺)Alors :
S. et 𝑺
̅ ⇾ 𝐒)}
{𝑫(𝑺𝟏 /𝑹)} + {𝑫(𝑺𝟐 /𝑹)} = {𝑫(𝑺/𝑹)}𝑨 = {𝑭(𝑺
= {𝑭(𝐒̅ ⇾ 𝑺𝟏 )} + {𝑭(𝐒̅ ⇾ 𝑺𝟐 )}
Par ailleurs :

{𝑫(𝐒𝟏 /𝑹)} = {𝑭(𝐒̅𝟏 ⇾ 𝐒𝟏 )} = {𝑭(𝐒̅ ⇾ 𝐒𝟏 )} + {𝑭(𝐒𝟐 ⇾ 𝐒𝟏 )}

̅𝟐 ⇾ 𝑺𝟐 )} = {𝑭(𝑺
{𝑫(𝐒𝟐 /𝑹)} = {𝑭(𝑺 ̅ ⇾ 𝑺𝟐 )} + {𝑭(𝑺𝟏 ⇾ 𝑺𝟐 )}

En recombinant ces équations, on en déduit :

{𝑭(𝑺𝟏 ⇾ 𝑺𝟐 )} = −{𝑭(𝑺𝟐 ⇾ 𝑺𝟏 )}

 Cas particulier de la statique

Le principe fondamental de la dynamique se ramène à celui de la statique lorsque le torseur
dynamique du système matériel Σ (ensemble de solide) par rapport𝓡𝑮 est nul. Il est nul
en particulier dans les trois cas suivants :
• Les effets d’inertie sur le système matériel Σ sont négligés
• La masse, du système matériel Σ, est supposée nulle

64
 65

• Le système matériel Σ est animé d’un mouvement de translation rectiligne uniforme par
rapport au repère galiléen 𝓡.

Référentiels non Galiléens

Supposons un repère ℛ, non Galiléen, ayant un mouvement quelconque mais connu par
rapport à un repère galiléen𝓡𝑮 . Le principe fondamental de la dynamique, appliqué au
système matériel Σ dans son mouvement par rapport au repère galiléen 𝓡𝑮 s’écrit :
̅ ⇾ ∑)}
{𝑫(∑/𝓡𝑮 )} = {𝑭(∑
Le torseur dynamique a pour éléments de réduction en un point A quelconque :
⃗⃗⃗ (𝑷/𝓡𝒈 )𝒅𝒎
∫𝜸
{𝑫(∑/𝓡𝒈 )} = {
𝑨
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ^𝜸
∫ 𝑨𝑷 ⃗⃗⃗ (𝑷/𝓡𝒈 )𝒅𝒎
On utilise alors la relation de composition des vecteurs d’accélération :
⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ 𝒓 + 𝜸
𝜸 (𝑷/𝓡𝒈 ) = 𝜸 ⃗⃗⃗ 𝒆 + 𝜸
⃗⃗⃗ 𝒄

Ceci permet de construire :

 Le torseur « des forces d’inertie d’entraînement » de Σ :

⃗ 𝒆 𝒅𝒎
−∫𝜸
{𝑭𝒊𝒆 (∑Є𝓡/𝓡𝒈 )} = {
𝑨
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ^𝜸
− ∫ 𝑨𝑷 ⃗ 𝒆 𝒅𝒎
 - le torseur « des forces d’inertie de Coriolis » de Σ :

⃗ 𝒄 𝒅𝒎
−∫𝜸
{𝑭𝒊𝒄 (∑Є𝓡/𝓡𝒈 )} = {
𝑨
− ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑨𝑷^𝜸 ⃗ 𝒄 𝒅𝒎
Donc le PFD dans un repère 𝓡, non Galiléen, s’écrit :
̅ ⇾ ∑)} + {𝑭𝒊 (∑Є𝓡/𝓡𝒈 )}
{𝑫(∑/𝓡)} = {𝑭(∑

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 66

APPLICATION :

66
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67
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68
 69

CONSERVATION DE L’ENERGIE : PREMIER PRINCIPE

5-1- Introduction

Dans cette partie nous allons rappeler rapidement les principales grandeurs employées en
énergétique (puissance, travail, énergie potentielle et énergie cinétique) et les exprimer en
employant le formalisme défini pour la mécanique des milieux indéformables.
Dans un second temps nous écrirons le principe de conservation de l’énergie, en employant
le formalisme associé à la cinématique des systèmes de solides indéformables.

5-2- Puissance et travail

5-2-1- Torseur des actions mécaniques extérieures à un solide

Supposons un solide S. Les actions mécaniques extérieures 𝑆̅ sur S sont représentées par un
champ vectoriel 𝑓. 𝑑𝑣. Où 𝑑𝑣 est une mesure volumique, surfacique ou linéique.
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 70

- S’il s’agit d’actions à distance (attraction gravitationnelle, par exemple), l’intégrale est
une intégrale volumique.
- S’il s’agit d’actions de contact, l’intégrale est alors une intégrale de surface.

Alors le torseur des actions de 𝑆̅ sur 𝑆 s’écrit au point A :

∫ 𝑓𝑆̅⇾𝑆 𝑑𝑣
𝐹 (𝑆̅ ⇾ 𝑆) = ( )
∫ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑃 ^𝑓𝑆̅⇾𝑆 𝑑𝑣
𝐴
5- 2-2- Puissance
Puissance associée à des actions extérieures
Les actions mécaniques de ̅𝑆 sur 𝑆 sont représentées par un champ de force ⃗f (P)dv,
relativement à la mesure 𝑑𝑣 en chaque point 𝑃 de( 𝑆).
La puissance développée par les actions mécaniques de 𝑆 ̅ sur S dans le mouvement de S
par rapport au repère 𝓡, à la date t, est par définition :

𝑝(𝑆̅ ⇾ 𝑆/ℛ) = ∫ ⃗⃗⃗ ⃗ (𝑃/ℛ) 𝑑𝑣

𝑓 (𝑃). 𝑉
𝑃Є𝑆
Ceci s’écrit aussi en utilisant le torseur d’action mécanique et le torseur cinématique :
𝑝(𝑆̅ ⇾ 𝑆/ℛ) = {𝐹 (𝑆̅ ⇾ 𝑆)}{ 𝑉(𝑆/ℛ)}
𝑅 (𝑆̅ ⇾ 𝑆). 𝑉
= ⃗⃗⃗ 𝑀 𝐴 (𝑆̅ ⇾ 𝑆). 𝛺
⃗ (𝐴/ℛ) + ⃗⃗⃗⃗ ⃗ (𝑆/ℛ)

Cas particuliers
- Lorsque le torseur d’action mécanique est un torseur à résultante, la puissance est :
𝑝(𝑆̅ ⇾ 𝑆/ℛ) = ⃗⃗⃗
𝑅 (𝑆̅ ⇾ 𝑆). 𝑉
⃗ (𝐴/ℛ)

- Lorsque le torseur d’action mécanique est un couple, la puissance est :

𝑝(𝑆̅ ⇾ 𝑆/ℛ) = 𝑀 ⃗⃗⃗⃗ 𝐴 (𝑆̅ ⇾ 𝑆). 𝛺
⃗ (𝑆/ℛ)

REMARQUE
La notion de puissance n’a de sens que relativement à un repère. Ainsi la puissance
développée par l’action mécanique de𝑆̅ sur 𝑆 est nulle dans tout repère lié à 𝑆.

5- 2-3- Travail
Le travail entre les dates t1 et t2 des actions mécaniques de 𝑆̅ sur S dans le mouvement de S
par rapport au repère ℛ, est par définition :
𝑡2
t ̅ ̅ ⇾ 𝑆/ℛ)𝑑𝑡
Wt21 (𝑆 ⇾ 𝑆/ℛ) = ∫ 𝑝(𝑆
𝑡1

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 71

Par suite le travail élémentaire entre les dattes 𝑡 et 𝑡 + 𝑑𝑡 est :

̅ ⇾ 𝑆/ℛ) = 𝑝(𝑆
𝑑𝑊(𝑆 ̅ ⇾ 𝑆/ℛ)𝑑𝑡

5- 2-4- Énergie Potentielle

a) Énergie potentielle associée à des efforts extérieurs
L’ensemble matérielle du solide S possède une énergie potentielle, associé à l’action
mécanique de 𝑆̅ 𝑠𝑢𝑟 𝑆 par rapport au repère ℛ, il existe une fonction scalaire 𝑈(𝑆
̅ ⇾ 𝑆/ℛ)
telle que :
𝑑
𝑝(𝑆̅ ⇾ 𝑆/ℛ ) = −
𝑈(𝑆̅ ⇾ 𝑆/ℛ)
𝑑𝑡
̅ ⇾ 𝑆/ℛ)Est appelée énergie potentielle du solide S associée à l’action
𝑈(𝑆
mécanique de 𝑆̅ ⇾ 𝑆 par rapport à 𝓡.

REMARQUES
- L’existence du signe moins est nécessaire pour interpréter les résultats.
- l’énergie potentielle est une fonction primitive de la puissance. Elle est définie à une
constante près.
- on dit que la puissance dérive d’une énergie potentielle.
b) Énergie potentielle de deux ensembles matériels associée à une action mutuelle
Les deux ensembles ̅ 𝑆 𝑒𝑡 𝑆 possèdent une énergie potentielle, associée à une action
mutuelle, s’il existe une fonction scalaire telle que :

𝑑
𝑝(𝑆̅ ↔ 𝑆) = −
𝑈(𝑆̅ ↔ 𝑆)
𝑑𝑡
𝑈(𝑆 ↔ 𝑆/ℛ) Est appelée énergie potentielle de𝑆̅ 𝑒𝑡 𝑆 associée à l’action mutuelle
̅
considérée.

5- 3- Conservation de l’énergie : Théorème de l’énergie cinétique

5- 3-1- Théorème de l’énergie pour un solide S
Le principe de conservation de l’énergie conduit à écrire, pour un solide S, que la puissance
développée par les actions mécaniques extérieures au solide S, est égale à la variation
d’énergie cinétique du solide soit :
𝑑
𝑝(𝑆̅ ⇾ 𝑆/𝑅𝑔 ) = 𝐸 (𝑆/𝑅𝑔 )
𝑑𝑡 𝑐

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 72

5- 3-2- Théorème de l’énergie cinétique pour deux solides S1 et S2

Si l’on considère maintenant un système Σ constitué de deux solides S1 et S2, on peut
appliquer le principe de conservation de l’énergie à chacun des deux solides :
𝑑
𝑝(𝑆1̅ ⇾ 𝑆1 /𝑅𝑔 ) = 𝐸 (𝑆 /𝑅 )
𝑑𝑡 𝑐 1 𝑔
Et
𝑑
𝑝(𝑆2̅ ⇾ 𝑆2 /𝑅𝑔 ) = 𝐸 (𝑆 /𝑅 )
𝑑𝑡 𝑐 2 𝑔
𝑑 𝑑 𝑑
𝐸𝑐 (∑/𝑅𝑔 )= 𝐸𝑐 (𝑆1 /𝑅𝑔 ) + 𝐸 (𝑆 /𝑅𝑔 )= 𝑝(𝑆1̅ ⇾ 𝑆1 /𝑅𝑔 ) + 𝑝(𝑆2̅ ⇾ 𝑆2 /𝑅𝑔 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑐 2

Soit
𝑑
𝐸𝑐 (∑/𝑅 ) = {𝐹(𝑆1̅ ⇾ 𝑆1 /𝑅𝑔 )}{𝑉(𝑆1 /𝑅𝑔 )} + {𝐹(𝑆2̅ ⇾ 𝑆2 /𝑅𝑔 )}{𝑉(𝑆2 /𝑅𝑔 )}
𝑑𝑡

𝑑
̅ ⇾ 𝑆1 /𝑅𝑔 )} + {𝐹(𝑆2 ⇾ 𝑆1 /𝑅𝑔 )}] × {𝑉(𝑆1 /𝑅𝑔 )}+
𝐸𝑐 (∑/𝑅 )=[{ 𝐹(∑
𝑑 𝑡
̅ ⇾ 𝑆2 /𝑅𝑔 )} + {𝐹(𝑆1 ⇾ 𝑆2 /𝑅𝑔 )}] × {𝑉(𝑆2 /𝑅𝑔 )}
[{ 𝐹(∑
Comme
{𝐹(𝑆1 ⇾ 𝑆2 /𝑅𝑔 )} = −{𝐹(𝑆2 ⇾ 𝑆1 /𝑅𝑔 )}
On en déduit
𝑑
𝐸 (∑/𝑅𝑔 ) = ∑ [ {𝐹(∑ ̅ ⇾ 𝑆𝑖 /𝑅𝑔 )}] × 𝑉(𝑆𝑖 /𝑅𝑔 )]
𝑑𝑡 𝑐
𝑖=1,2
+{𝐹(𝑆1 ⇾ 𝑆2 /𝑅𝑔 )} × [{𝑉(𝑆2 /𝑅𝑔 )} − {𝑉(𝑆1 /𝑅𝑔 )}]
Où
𝑑
̅ ⇾ ∑/𝑅𝑔 ) + 𝑝(𝑆1 ⇿ 𝑆2 )
𝐸𝑐 (∑/𝑅 ) = 𝑝(∑
𝑑𝑡

Théorème
La puissance développée par les efforts extérieurs et intérieurs au système Σ est égale à la
variation de l’énergie cinétique du système. Ceci se généralise naturellement à un système
de n solides :
𝑑
𝐸𝑐 (∑/𝑅 ) = 𝑝(∑ ̅ ⇾ ∑/𝑅𝑔 ) + 𝑝(𝑆𝑖 ⇿ 𝑆𝑗 )
𝑑𝑡
La Puissance des efforts extérieurs + puissance des efforts intérieurs
72
 73

3-3- Intégrale première de l’énergie cinétique : Système conservatif

Si les puissances des efforts intérieurs et extérieurs sont nulles ou bien se calculent par
dérivation d’une énergie potentielle, dont on notera la somme 𝑈(𝑆/𝑅𝑔), alors le théorème
de l’énergie cinétique s’écrit :
𝑑 𝑑
𝐸𝑐 (𝑆/𝑅 ) = − 𝑈(𝑆/𝑅 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Et par conséquent, il existe une intégrale première du mouvement, appelée intégrale
première de l’énergie cinétique :

𝐸𝑐 (𝑆/𝑅 ) + 𝑈(𝑆/𝑅 ) = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 = 𝑐 Ou c est déterminé en fonction des conditions

initiales des mouvements.

Cette intégrale première traduit directement la conservation de l’énergie du système. Il y a

transformation de l’énergie potentielle en énergie cinétique et réciproquement. Le système
est alors dit « conservatif ».

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APPLICATION 2

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APLLICATION GENERALE

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