Département Génie Electrique

Filière GEM & GESA

Automatisme
Réalisée par :
Pr. Fatima Ezzahra NADIR
 Les systèmes automatisés
Définition

Un système automatisé :
est un ensemble d'éléments
interconnectés qui exécutent un cycle
de travail programmé sans nécessiter
d'intervention humaine continue.

2
 Les systèmes automatisés
Définition

Le système automatisé est un ensemble d’éléments fonctionnels

en interaction organisés en fonction d’une finalité ou d’un but.
Dans un système automatisé, l’énergie nécessaire à la
transformation du produit est fournie par une source extérieure.
Un « automate » dirige la succession des opérations en toute
sécurité. L’homme surveille le système et peut dialoguer avec lui
par l’intermédiaire d’un « pupitre » ou d’un « panel de
supervision ».
3
 Les systèmes automatisés
Définition

L’objectif de l’automatisation est :

 Améliorer les conditions de travail du personnel, en supprimant les

tâches les plus pénibles et en augmentant la sécurité.

 Minimiser les erreurs et les oublis.

 Améliorer la qualité du produit et diminuer le temps et le coût de

production.

 Améliorer la capacité de contrôle, de gestion, de planification.

 Faciliter la vie quotidienne. 4

 Les systèmes automatisés
Définition

Les systèmes automatisés sont partout dans notre environnement

quotidien tel que :

Les robots La barrière de parking et 5

Le portail automatisé
 Les systèmes automatisés
Définition

Les systèmes automatisés sont partout dans notre environnement

quotidien tel que :

Le lavages automatique de Les distributeurs de boissons 6

voiture
 Les systèmes automatisés
Définition

Les systèmes automatisés sont partout dans notre environnement

quotidien tel que :

Les feux de carrefour Les distributeurs de billets 7

 Les systèmes automatisés
Définition

L’objectif de l’automatisation est :

 Améliorer les conditions de travail du personnel, en supprimant

les tâches les plus pénibles et en augmentant la sécurité.
 Minimiser les erreurs et les oublis.
 Améliorer la qualité du produit et diminuer le temps et le coût
de production.
 Améliorer la capacité de contrôle, de gestion, de planification.
 Faciliter la travail quotidien.
8
 Les systèmes automatisés
Structure d’un système automatisé :

9
 Les systèmes automatisés
Structure d’un système automatisé :

Elabore les ordres pour

les actionneurs en
fonction des capteurs et
des consignes données
par l’opérateur

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 Les systèmes automatisés
Structure d’un système automatisé :

Comporte les
actionneurs qui agissent
sur le processus et les
capteurs qui permettent
de mesurer son état

11
 Les systèmes automatisés
Structure d’un système automatisé :

1. Les capteurs :

Un capteur est un organe de prélèvement d'information, il

reçoit la grandeur physique à mesurer (température, pression,
débit, vitesse, …) et fournit une information logique, numérique ou
analogique (très souvent électrique) qui est l’image de la grandeur
physique mesurée.

12
 Les systèmes automatisés
Structure d’un système automatisé :

1. Les capteurs :

Capteur Capteur Inductif Capteur Capacitif

de position (Détection des Métaux) (Détection des Objet)
13
 Les systèmes automatisés
Structure d’un système automatisé :

1. Les capteurs :

Bouton poussoir Capteur de luminosité Capteur de présence

14
 Les systèmes automatisés
Structure d’un système automatisé :

1. Les capteurs :

Capteur de température Capteur de pression Capteur de Débit

15
 Les systèmes automatisés
Structure d’un système automatisé :

2. Les actionneurs et les pré-actionneurs :

Pour exécuter les ordres de la partie commande, la partie opérative est

équipée par des actionneurs. Ils transforment l’énergie qu’ils reçoivent en
un autre phénomène physique (un déplacement, un dégagement de
chaleur, une émission de lumière ou de sons...). Il existe donc, pour
chacune de ces actions, un type d’actionneur.

16
 Les systèmes automatisés
Structure d’un système automatisé :

2. Les actionneurs et les pré-actionneurs :

Les actionneurs

Vérins
Moteur électrique Moteur pas à pas
Pneumatiques ou 17
Hydrauliques
 Les systèmes automatisés
Structure d’un système automatisé :

2. Les actionneurs et les pré-actionneurs :

Les actionneurs

Résistance chauffante Voyant Ventilateur

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 Les systèmes automatisés
Structure d’un système automatisé :

2. Les actionneurs et les pré-actionneurs :

Les actionneurs

Pompe Vanne régulatrice Electrovanne

19
 Les systèmes automatisés
Structure d’un système automatisé :

2. Les actionneurs et les pré-actionneurs :

Les Pré-actionneurs

Distributeurs
Pneumatiques ou 20
Relais d’interface Contacteur Variateur de Vitesse Hydrauliques
 Les systèmes automatisés
Structure d’un système automatisé :

3. L’unité de traitement ou de commande :

« Partie Traitement des Informations »

Modulaire

Compact

21
 Les systèmes automatisés
Structure d’un système automatisé :

3. L’unité de traitement ou de commande :

22
 Les systèmes automatisés
Structure d’un système automatisé :

3. L’unité de traitement ou de commande :

 Unité Centrale de Traitement (CPU) : La CPU est le cœur du PLC ou
API. Elle interprète les entrées, exécute le programme stocké en mémoire
et envoie des signaux de sortie aux actionneurs.
 Module d'Alimentation Électrique : Ce module convertit le courant
alternatif (AC) en courant continu (DC) nécessaire au fonctionnement du
PLC.
 La mémoire Programme où est stocké le programme. Elle est en
général figée, c'est à dire en lecture seulement. (ROM : mémoire morte).
 La mémoire de données utilisable en lecture-écriture pendant le
fonctionnement c'est la RAM (mémoire vive). Elle s'efface
automatiquement à l'arrêt de l'automate (nécessite une batterie 23
de
sauvegarde).
 Les systèmes automatisés
Structure d’un système automatisé :

3. L’unité de traitement ou de commande :

 Interface d'entrée : elle permet de recevoir les informations des

capteurs et de mettre en forme (filtrage, ...) ce signal tout en l'isolant
électriquement (optocouplage). Elle comporte des adresses d'entrée et
chaque capteur est relié à une de ces adresses.

24
 Les systèmes automatisés
Structure d’un système automatisé :

3. L’unité de traitement ou de commande :

 Interface de sortie : elle permet de commander les divers pré-
actionneurs et éléments de signalisation. tout en assurant l'isolement
électrique. Elle comporte des adresses de sortie et chaque pré-actionneur
est relié à une de ces adresses. Les cartes de sorties offrent deux types de
technologies : les sorties à relais électromagnétiques (bobine plus
contact) et les sorties statiques (à base de transistors ou de triacs).

25
 Les systèmes automatisés
Structure d’un système automatisé :

3. L’unité de traitement ou de commande :

 Cartes de comptage rapide : elles permettent d'acquérir des

informations de fréquences élevées.
 Cartes d'entrées / sorties analogiques : Elles permettent de réaliser
l'acquisition d'un signal analogique et sa conversion numérique (CAN)
indispensable pour assurer un traitement par le microprocesseur. La
commande numérique est réalisée par la conversion analogique (CNA).
Les grandeurs analogiques sont normalisées : 0-10V ou 4-20mA.

 Cartes de communication
 Cartes d'entrées / sorties déportées
26
 Les systèmes automatisés
Structure d’un système automatisé :

3. L’unité de traitement ou de commande :

 Critères de choix d'un API:

− Nombre d'Entrées/Sorties max;
− Type d'Entrées/Sorties max;
− Capacité d'Extension
− Temps de Traitement (le temps de cycle ou de scrutation)
− Capacité de la Mémoire;
− Nombre de Compteurs et Temporisateurs ;
− Disponibilité de SAV et Composants de Rechange;
− Compatibilité Logicielle et Matérielle;
− Coût;
− Bus Industriels et Interfaces de Communication.
27

6ES72141BG400XB0_datasheet_fr.pdf
 Les systèmes automatisés
Structure d’un système automatisé :

4. Les Interfaces d’entrées et de sorties :

Les interfaces assurent une compatibilité entre les signaux qui

circulent entre la partie commande et la partie opérative. On en distingue
deux types :

 Les interfaces qui permettent un changement de niveau d’énergie :

relais instantanés, contacteurs auxiliaires…

 Les interfaces qui permettent un changement de type d’énergie :

interfaces électropneumatiques, contacts à pression, transmetteurs…

28
 Les systèmes automatisés
Structure d’un système automatisé :

5. Les Interfaces Homme-Machine (IHM) :

L’interface de communication entre l’homme et la machine peut

prendre des formes très variées suivant :

 La complexité des tâches décisionnelles propre à l’opérateur, souvent

liées à la complexité du système à piloter.

 Le degré d’intégration de l’opérateur dans la conduite du procédé.

 Le niveau de dialogue.

 Le type d’information.

 … 29
 Les systèmes automatisés
Structure d’un système automatisé :

5. Les Interfaces Homme-Machine (IHM) :

Dans la pratique, suivant le degré de complexité du dialogue, on trouve

trois techniques dans la conception de l’organe de dialogue :

 Le pupitre simple à boutons et voyants.

 Le pupitre avec terminal de dialogue.

 Le panel de supervision.

30
 Les systèmes automatisés
Structure d’un système automatisé :

5. Les Interfaces Homme-Machine (IHM) :

Pupitre de commande Panel de supervision

31
 Les systèmes automatisés
Les entrées sorties de l’API
Entrées API

Leds de
visualisations
de l’état des
Entrées et
Sorties

Visualisation de
Port de l’état de l’API
Programmation
Série
32

Bornier
Port de Communication
Alimentation Sorties API
et de Programmation
 Les systèmes automatisés
Les entrées sorties de l’API
Fin
BP1 BP2 Niveau Débit Pression Température de Course

24V 0V COM I0 I1 I2 I3 I4 I5 I6 I7 I8 I9 I10 I11 I12 I13 I14 I15 I16 I17 I18 I19 I20 I21 I22 I22

COM COM COM COM

Q0 Q1 Q2 Q3 Q4 Q5 Q6 Q7 Q8 Q9 Q10 Q11 Q8 Q9 Q10 Q11
0 1 2 3

33
KM1

KM2

KM3

12V DC

24V DC
 Les systèmes automatisés
Les entrées sorties de l’API

Capteur 2 fils

34
 Les systèmes automatisés
Les entrées sorties de l’API

Capteur 3 fils

35
 Langages de Programmation
des aPi
Chaque automate dispose de son propre langage de programmation
cependant il existe des langages universels à tous types d'automates. On
distingue les langages graphiques et les langages textuels suivants :

LD (Ladder Diagram) Le langage à contacts : Il se base

sur une approche visuelle évoquant des schémas électriques

FBD (Function Block Diagram) Les diagrammes de

Langages schémas fonctionnels : C’est un langage graphique qui
Graphiques permet la construction d’équations complexes.

SFC (Sequential Function Charts) Les graphes de

fonction séquentielle : Ce langage est issu du langage
GRAFCET.
IL (Instruction List) Les listes d’instructions :
Ce langage est très proche du langage informatique dit
assembleur.
Langages 36
Textuels ST (Structured Text) Le texte structuré :
Il s’agit d’un langage textuel de haut niveau qui est utilisé pour
décrire des procédures complexes.
Langages de Programmation
des aPi

37
 Langages de Programmation
des aPi
Langage à contacts LD

C'est un langage proche des schémas électriques. Il permet la

programmation à l’aide de symboles graphiques. Ces symboles sont
organisés en réseau reliés à gauche et à droite à des barres d’alimentation,
pour réaliser des fonctions d’automatisme (calculs, temporisation,
compteur,…..).

38
Langages de Programmation
des aPi : Ladder
Lignes d’alimentation

39
Conditions Résultats
Langages de Programmation
des aPi : Ladder

40
 Langages de Programmation
des aPi : Ladder
Adressage

Entrées %Ii.j I:i/j %Ii.j

Sorties %Qi.j O:i/j %Qi.j

Bits Internes %Mi B3:i/j %Mi.j

Mots (16 bits) %MWi B3:i ou N7:i %MWi

Bloc Temporisation %TMi T4:i Nom_Tempo

Sortie Bloc Temporisation %TMi.Q T4:i/DN Nom_Tempo.Q

Bloc Compteur %Ci C5:i/DN Nom_Compt

Sortie Bloc Compteur %TMi C5:i/DN Nom_Compt.Q 41

 La LogiQue ComBinatoire

Les variables de sorties s’expriment

uniquement en fonction des variables
d'entrées. Chaque combinaison des
variables d'entrées correspond toujours
à une seule combinaison des variables
de sorties.

Elles peuvent se représenter sous forme de :

 Table de vérité,
 Expression canonique ou équation logiques,
 Tableau de KARNAUGH
 Représentation électrique
 Schéma logique (Logigramme) 42
 Diagramme à contacts (Ladder)
La LogiQue ComBinatoire
Fonction logique OUI

43
La LogiQue ComBinatoire
Fonction logique NON

44
La LogiQue ComBinatoire
Fonction logique OU

45
La LogiQue ComBinatoire
Fonction logique ET

46
La LogiQue ComBinatoire
Fonction logique NON OU

47
La LogiQue ComBinatoire
Fonction logique NON ET

48
La LogiQue ComBinatoire
Fonction logique XOR

49
La LogiQue ComBinatoire

Les propriétés de base de l’algèbre binaire

50
 Langages de Programmation
des aPi : Ladder
Circuit Maintien

AR, Marche : Entrées 51

KM1 : Sortie
 Langages de Programmation
des aPi : Ladder
Front Montant

AR, Marche : Entrées 52

KM1 : Sortie
 Langages de Programmation
des aPi : Ladder
Front Descendant

AR, Marche : Entrées 53

KM1 : Sortie
Langages de Programmation
des aPi : Ladder
Circuit Verrouillage

AR, M_S1, M_S2 : Entrées 54

KM1, KM2 Sorties
Langages de Programmation
des aPi : Ladder
Bits Mémoire Ou Bits Internes

AR, M_S1, M_S2 : Entrées

KM1 : Sortie 55
Tag_1 : Bit Mémoire
Langages de Programmation
des aPi : Ladder
Temporisation au Travail
(Retard à la Montée) ("TON")

Type de
Paramètres Déclaration données Description
S7-1200
IN Input BOOL Entrée de démarrage
Durée d'un retard à la
montée
PT Input TIME
La valeur du paramètre
PT doit être positive.
Sortie mise à 1 après
Q Output BOOL écoulement de la durée
PT.
Valeur de temps
ET Output TIME
actuelle.

56
 Langages de Programmation
des aPi : Ladder
Temporisation au Travail
(Retard à la Montée) ("TON")

57
M_S1, M_S2 : Entrées
KM1 : Sortie
Langages de Programmation
des aPi : Ladder
Temporisation au Repos
(Retard à la Retombée)("TOF")
Type de
Paramètres Déclaration données Description
S7-1200
IN Input BOOL Entrée de démarrage
Durée d'un retard à la
retombée
PT Input TIME
La valeur du paramètre PT
doit être positive.
Sortie mise à 0 après
Q Output BOOL
écoulement de la durée PT.
ET Output TIME Valeur de temps actuelle.

58
 Langages de Programmation
des aPi : Ladder
Temporisation au Repos
(Retard à la Retombée)("TOF")

59
M_S1, M_S2 : Entrées
KM1 : Sortie
Langages de Programmation
des aPi : Ladder
Générateur d’impulsion
("TP")
Type de
Paramètres Déclaration données Description
S7-1200
IN Input BOOL Entrée de démarrage

Durée de l'impulsion
PT Input TIME La valeur du paramètre PT
doit être positive.

Q Output BOOL Sortie d'impulsion

ET Output TIME Valeur de temps actuelle.

60
 Langages de Programmation
des aPi : Ladder
Générateur d’impulsion
("TP")

61
M_S1, M_S2 : Entrées
KM1 : Sortie
Langages de Programmation
des aPi : Ladder
Accumuler Temporisation
("TONR")

Type de
Paramètres Déclaration données Description
S7-1200
IN Input BOOL Entrée de démarrage
R Input BOOL Entrée de remise à zéro
Durée maximale de la saisie du
temps
PT Input TIME
La valeur du paramètre PT doit
être positive.
Sortie mise à 1 après
Q Output BOOL
écoulement de la durée PT.
ET Output TIME Temps accumulé

62
 Langages de Programmation
des aPi : Ladder
Accumuler Temporisation
("TONR")

63
M_S1, M_S2 : Entrées
KM1 : Sortie
Langages de Programmation
des aPi : Ladder
Compteur
("CTU")

Type de
Paramètres Déclaration données Description
S7-1200
CU Input BOOL Entrée de comptage
R Input BOOL Entrée de remise à zéro

Valeur pour laquelle la sortie

PV Input TIME
Q est mise à 1.

Q Output BOOL Etat du compteur

CV Output TIME Valeur de comptage actuelle

64
 Langages de Programmation
des aPi : Ladder
Compteur
("CTU")

65
M_S1, M_S2 : Entrées
KM1, KM2 : Sorties
Langages de Programmation
des aPi : Ladder
Décompteur
("CTD")

Type de
Paramètres Déclaration données Description
S7-1200
CD Input BOOL Entrée de décomptage
LD Input BOOL Entrée de chargement

Valeur pour laquelle la sortie

PV Input TIME
Q est mise à 1.

Q Output BOOL Etat du cdéompteur

CV Output TIME Valeur de comptage actuelle

66
 Langages de Programmation
des aPi : Ladder
Décompteur
("CTD")

67
M_S1, M_S2 : Entrées
KM1, KM2 : Sorties
Langages de Programmation
des aPi : Ladder
Compteur / Décompteur
("CTUD")

Type de données
Paramètres Déclaration Description
S7-1200
CU Input BOOL Entrée de comptage
CD Input BOOL Entrée de Décomptage
LD Input BOOL Entrée de chargement
R Input BOOL Entrée de remise à zéro

Valeur pour laquelle la sortie Q

PV Input TIME
est mise à 1.

QU Output BOOL Etat du compteur

QD Output BOOL Etat du décompteur

68
CV Output TIME Valeur de comptage actuelle
Langages de Programmation
des aPi : Ladder
Compteur / Décompteur
("CTUD")

69
M_S1, M_S2 : Entrées
KM1, KM2 : Sorties
 Langages de Programmation
des aPi : grafCet
GRAFCET :

(Graphe Fonctionnel de Commande Etape / Transition) c’est un

diagramme fonctionnel dont le but est de décrire graphiquement les
différents comportement d’un automatisme séquentiel établi sous
forme d’un cahier des charges :

 GRAFCET niveau 1: On fait une spécification fonctionnelle qui

permet de décrire l’enchainement des étapes sans introduire la
technologie.
 GRAFCET niveau 2: On ajoute les spécifications
technologiques et opérationnelles.

70
 Langages de Programmation
des aPi : grafCet
Un système automatisé

Un cahier des charges :

- La relation entre la partie commande et la partie opérative
- Les condition s d’utilisation et de fonctionnement de l’automatisme.

La décomposition du fonctionnement de l’automatisme en un certain

nombres d’étapes (le passage d’une étape à l’autre se fait à l’arrivé d’un
événement particulier )

Modélisation du GRAFCET
GRAFCET LADDER
71
Automate Programmable Industrielle
(API)
 Langages de Programmation
des aPi : grafCet
Un GRAFCET est composé de :

 Une Etape :
Correspond à une phase durant laquelle on effectue une action pendant
une certaine durée.
Chaque étape est représentée par un carré repéré numériquement mais
l’étape initiale qui est active au début du fonctionnement, elle se différencie
des autres étapes en doublant les côtés du carré.
 Une Action :
Elle est décrite littéralement ou symboliquement à l’intérieur d’un ou
plusieurs rectangles reliés par un trait à la partie droite de l’étape.

72
 Langages de Programmation
des aPi : grafCet
 Une Transition :
C’est une condition de passage d’une étape à une autre, cette condition est
définie par une réceptivité. Elle est représentée par un trait horizontal.
 Une réceptivité :
Les conditions de réceptivité sont inscrites à droite de la transition, elle est
généralement une expression booléenne de l’état des capteurs.
 Liaison orientée :
C’est un arc orienté dont l’une des extrémités est liée à une étape et l’autre
à une transition. Elle est représenté par un trait rectiligne, vertical ou
horizontal. Une verticale est parcourue de haut en bas, sinon il faut le préciser
par une flèche. Une horizontale est parcourue de gauche à droite, sinon il faut
le préciser par une flèche.

73
Langages de Programmation
des aPi : grafCet

74
 Langages de Programmation
des aPi : grafCet
Exemple : La poinçonneuse semi-automatique :

On considère la poinçonneuse en sa position d’origine de repos

(position haute).

L’opérateur donnant l’information « marche » par appui sur le

bouton poussoir « BP » provoque automatiquement la descente du
poinçon jusqu’à la position basse suivi de sa remonte jusqu’à la
position haute. 75
 Langages de Programmation
des aPi : grafCet
GRAFCET
Exemple : La
niveau
poinçonneuse
1: semi-automatique ( Niveau 1)

76
 Langages de Programmation
des aPi : grafCet
Les règles d’évolution

Règle 1 :

R1 : Les étapes initiales sont celles qui sont actives au début du

fonctionnement. On les représente en doublant les côtés des symboles. Ils
sont souvent des étapes d’attente pour ne pas effectuer une action
dangereuse.

77
 Langages de Programmation
des aPi : grafCet
Les règles d’évolution

Règle 2 :

R2 : Une transition est soit validée, soit non validée. Elle est validée lorsque
toutes les étapes immédiatement précédentes sont actives. Elle ne peut être
franchise que lorsqu’elle est validée et que sa réceptivité est vraie. Elle est
alors obligatoirement franchie.

78
 Langages de Programmation
des aPi : grafCet
Les règles d’évolution

Règle 3 :

R3 : Le franchissement d’une transition entraine l’activation de toutes les

étapes immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les étapes
immédiatement précédentes.

79
 Langages de Programmation
des aPi : grafCet
Les règles d’évolution

Règle 4 :

R4 : Plusieurs transitions simultanément franchissable sont simultanément

franchies.

Règle 5 :

R5 : Si au cours du fonctionnement, une même étape doit être désactivée et

activée simultanément, elle reste activée. L’activation doit être prioritaire
sur la désactivation au niveau d’une même étape.

80
 Langages de Programmation
des aPi : grafCet
Les différentes Séquence de base

GRAFCET linéaire ou à séquence unique

81
 Langages de Programmation
des aPi : grafCet
Les différentes Séquence de base

GRAFCET avec convergence et divergence en « OU »

Divergence en OU Convergence en OU

- Si 4 est active, i3=1 et i4=0 :

l’étape 1 est active et Activation de 6.
i1=1 ou i2=1 Désactivation de 4.
- Si 4 et 5 sont actives et i3=1 et
82
Activation de l’étape 2 ou (et) i4=1 :
l’étape 3 Activation de 6.
Désactivation de 4 et 5.
 Langages de Programmation
des aPi : grafCet
Les différentes Séquence de base

GRAFCET avec convergence et divergence en « ET »

Divergence en ET : Convergence en ET :

l’étape 4 et 5 sont actives

l’étape 1 est active et i1=1
et i2=1

83
Désactivation de 1 et
Désactivation de 4 et 5 et
Activation de 2 et 3
Activation de 6
 Langages de Programmation
des aPi : grafCet
Les différentes Séquence de base

GRAFCET avec le saut d’étapes ou les boucles

Le Saut d’étapes: Les boucles :

84
 Langages de Programmation
des aPi : grafCet
Les différents types d’action
associées aux étapes

Action continue

On effectue l’action A pendant toute la

durée de l’activité de l’étape 1.

Ordre conditionnel

OU

On effectue l’action B si l’étape 2 est

active et si d=1. 85
 Langages de Programmation
des aPi : grafCet
Les différents types d’action
associées aux étapes

Ordre de mémorisation de l'action

L’action P commence avec le début de

l’étape 8 et se termine à l’étape 11.

Ordre retardé D

OU
L’action E commence après le passage
de 4 s. 86
Langages de Programmation
des aPi : grafCet
Les différents types d’action
associées aux étapes

Ordre limité L

OU
L’action G commence après l’activation
de l’étape 4 et termine au bout de 6s.

Décompteur

Il faut prévoir une séquence

d'initialisation du compteur et une
séquence de décrémentation du
décompteur suivi d'une reprise de 87
séquence en fonction
 Langages de Programmation
des aPi : grafCet
Les différents types de réceptivités
associées aux transitions

 Expression littérale.
 Expression booléenne.
 Expression temporelle.
 Occurrence d’un événement (Front montant ou descendant).

Expression
booléenne

88

Vrai Faux
 Langages de Programmation
des aPi : grafCet
Les différents types de réceptivités
associées aux transitions

Franchissement sur niveau

Transition Transition toujours

franchissable si X1=1 franchissable si X3=1.
et p.(Va+Vb)=1.

Transition
Utilisation de variable
franchissable si étape2
numérique dans la
ou étape 3 sont active. 89
Réceptivité.
 Langages de Programmation
des aPi : grafCet
Les différents types de réceptivités
associées aux transitions

Franchissement sur front

 La notation ↑a représente l'apparition ou le front montant de l'information « a »

(passage de l'état logique 0 à l'état logique 1)
 La notation ↓b représente la disparition ou le front descendant de l'information
« b » (passage de l'état logique 1 à l'état logique 0).

90
 exemPLe

Deux systèmes de détection « a » et « c » situés suffisamment loin du passage à

niveau sont utilisés pour provoquer la fermeture des barrière dès l’apparition d’un train
dans un sens ou dans un autre, et un troisième détecteur « b », situé à l’emplacement
des barrières, permet de donner l’ordre d’ouverture dés que le train est passé, sans
attendre que celui-ci atteigne la position symétrique inverse a. l’espacement entre deux
trains consécutifs est toujours supérieur à la distance « a-c ».

91
exemPLe

92
 Langages de Programmation
des aPi : grafCet
Traduction Grafcet Ladder

Equations des transitions

Pour qu’une transition soit franchie, toutes les étapes précédent de la

transition doivent être actives et la réceptivité doit être vraie.

93
 Langages de Programmation
des aPi : grafCet
Traduction Grafcet Ladder

Equations des étapes

Une étape est active :

 Elle était active dans le cycle précédent et que les transitions suivantes
ne sont pas franchies.
 L'une des transitions précédentes est franchie actuellement.
L'activation est prioritaire sur la désactivation.

94
 Langages de Programmation
des aPi : grafCet
Traduction Grafcet Ladder

Equations des étapes initiales

Lors du premier cycle de l'automate, il faut mettre à l'état actif les

étapes initiales et à l'état inactif toutes les autres. Le « P_First_Cycle »
vrai seulement pendant le premier cycle automate.

95
 Langages de Programmation
des aPi : grafCet
Les différents types de réceptivités
associées aux transitions

Equations des Actions associées aux étapes

Lister l'ensemble des étapes qui active une sortie.

96
 Langages de Programmation
des aPi : grafCet
Pour nettoyer des pièces, l’opérateur les charge dans un plateau à grille,
positionné au-dessus d’une cuve de dégraissage. Cette opération nécessite un
trempage des pièces pendant 30 secondes. L’ordre du départ du cycle est donné
manuellement par l’opérateur après chargement manuelle des pièces en position
haute. Après un départ cycle donné par l’opérateur, le plateau descend jusqu’à la
position basse, attend l’opération de dégraissage (trempage des pièces pendant 30s),
puis remonte jusqu’à la position haute, pour le déchargement des pièces nettoyé. La
monté et la descente du plateau, s’effectue par un moteur asynchrone, à deux sens de
rotation, avec un démarrage direct.

97
Langages de Programmation
des aPi : Ladder
Mise à l’Echelle des Entrées Analogiques

Convertir la valeur
numérique (entre 0 et 27648)
en pourcentage (entre 0 et 1)

Convertir la valeur
pourcentage (entre 0 et 1)
en valeur réel
98
(entre 0 et 10V)
diagnostiC d’un sa

Méthode de recherche de
pannes

99
diagnostiC d’un sa

Méthode de vérification du
câblage d'une entrée

100
 diagnostiC d’un système
automatisé
Recherche des dysfonctionnements

 Un composant mécanique défaillant (pré-actionneur, actionneur,

détecteur,...).
 Un câblage incorrect ou défaillant (entrées, sorties).
 Un composant électrique ou électronique défectueux (interface d'entrée
ou de sortie).
 Une erreur de programmation (affectation d'entrées-sorties, ou d'écriture).
 Un système non initialisé (étape, conditions initiales...).

101
 maintenanCe Préventive du sa

La maintenance préventive consiste à effectuer des inspections,

des ajustements, des nettoyages, des lubrifications et des
remplacements de pièces avant qu'elles ne montrent des signes de
défaillance. Elle est planifiée à l'avance et réalisée régulièrement selon
un calendrier établi. Voici quelques exemples de tâches de maintenance
préventive pour les systèmes automatisés :
 Inspection Visuelle : Vérifier les composants pour détecter des
signes de détérioration ou d'usure.
 Nettoyage : Enlever la poussière et les débris qui pourraient
affecter les performances du système.
 Lubrification : Appliquer des lubrifiants sur les pièces mobiles
pour réduire l'usure et la friction.
 Vérification des Connexions : S'assurer que toutes les connexions
électriques et mécaniques sont solides et sécurisées.
 Tests Fonctionnels : Réaliser des tests pour vérifier que tous les 102
aspects du système fonctionnent correctement.
 maintenanCe CorreCtive du sa

La maintenance corrective est effectuée après qu'une

défaillance ou un problème a été identifié. Elle vise à réparer ou à
remplacer les composants défectueux pour restaurer le
fonctionnement normal du système. Les étapes typiques de la
maintenance corrective incluent :
 Diagnostic : Identifier la cause de la défaillance à l'aide de tests et
de diagnostics.
 Réparation : Remplacer ou réparer les composants défectueux.

 Validation : Tester le système après la réparation pour s'assurer

que le problème a été résolu.
 Documentation : Noter les détails de la défaillance et de la
réparation pour référence future et pour améliorer les procédures de
103
maintenance préventive.