Cours de Master 1ère année Filière : Ingénierie Mathématique à

Toulouse
Université Paul Sabatier

Modélisation, équations aux dérivées partielles, 16h de cours, 16h de TDs

1er février 2013

Marie Hélène Vignal

Université Paul Sabatier, UPS,

Institut de mathématiques de Toulouse, MIP,
118 route de Narbonne,
31 Toulouse cedex 9.

[email protected]
2
 Table des Matières 3

Table des Matières

1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1 Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Niveau de description : hypothèse de continuité du milieu . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 Principes de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4 Fluides ou solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.5 Référentiel et repère . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

2 Concepts généraux pour les milieux continus . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

2.1 Configuration du système et repérage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2 Définition du mouvement, description Lagrangienne . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2.2 Vitesse et accélération d’une particule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.3 Description Eulerienne du mouvement d’un milieu continu . . . . . . . . . . . . 10
2.3.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.3.2 Passage en description Lagrangienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3.3 Mouvements stationnaires (ou permanents) . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3.4 Dérivée Lagrangienne (ou particulaire) d’une quantité Eulerienne . . . . 11

3 Lois de conservation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.1 Notations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.2 Equation de conservation de la masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.3 Equation de conservation de la quantité de mouvement . . . . . . . . . . . . . . 17
3.3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.3.2 Tenseur des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.3.3 Forme locale de la conservation de la quantité de mouvement . . . . . . . 19
3.4 Equation de conservation de l’énergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.5 Bilan des équations de conservation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

4 Différents modèles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.1 Modèles fluides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.1.1 Forme du tenseur des contraintes intérieures au fluide . . . . . . . . . . . 25
4.1.2 Equations de Navier-Stokes compressible . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.1.3 Equations d’Euler compressible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.1.4 Equations de Navier-Stokes incompressible . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.1.5 Equations de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.1.6 Equations d’Euler incompressible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.1.7 Lois d’état des gaz parfaits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.1.8 Classification des modèles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.1.8.1 Le nombre de Reynolds : de Stokes à Euler . . . . . . . . . . . 31
4.1.8.2 Vitesse du son dans un fluide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4 Table des Matières

4.1.8.3 Nombre de Mach, du compressible vers l’incompressible . . . . . 39

4.1.9 Conclusions pour les modèles fluides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.2 Equations de l’élasticité linéaire : solide déformable . . . . . . . . . . . . . . . . 40

5 Les équations de Maxwell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

Bibliographie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

6 exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
 5

Chapitre 1

Introduction

1.1 Généralités

Ce cours a pour but de présenter des modèles mathématiques classiquement utilisés par les
ingénieurs pour décrire certains phénomènes physiques. Je me suis beaucoup inspirée des très
bons cours de
– Patrick Huère, “Mécanique des milieux continus, Tome 3, Mécanique des fluides”, cours de
l’Ecole Polytechnique, [5].
– Jean-Yves Plantec, “Introduction à la mécanique des milieux continus”, cours INSA, [6].
– Jean-Pierre Raymond, “Modélisation-EDP”, cours Master 1 IMAT, Université Toulouse 3, [8].
– Jean Salençon, “Mécanique des milieux continus, Tome 1, Concepts généraux”, cours de
l’Ecole Polytechnique, [9].
Le domaine de la modélisation est très vaste, il n’est donc pas envisageable de décrire l’ensemble
des modèles utilisés. Ceci d’autant plus que chaque phénomène étudié appelle une modélisation
différente. Toutefois, il est possible, sur un plan physique, d’identifier et donc de modéliser
au sein d’une extrême diversité de comportements, quelques propriétés et caractères basiques
communs à plusieurs dispositifs.

1.2 Niveau de description : hypothèse de continuité du milieu

La physique moléculaire nous explique que chaque milieu (solides, liquides ou gazeux) est
constitué de molécules qu’on peut décider de décrire individuellement. Mais lorsqu’on cherche
à modéliser un écoulement de lave, une avalanche, une vague qui déferle, la déformation d’un
pneu, la structure d’un avion ou d’un pont de béton, ... on se convainc aisément qu’on peut
considérer la matière comme un milieu continu. Ceci parce que le niveau de description qu’on
choisit est suffisamment macroscopique pour le faire.
Je me limiterai dans ce cours aux milieux dits continus et je ne m’intéresserai pas aux milieux
dits raréfiés pour lesquels les échelles de longueur du phénomène sont du même ordre que la
distance inter-atomique. C’est le cas, par exemple, dans les écoulements à très grandes vitesses
en haute atmosphère, dans l’écoulement d’un flux sanguin dans un vaisseau, dans l’étude des
nanotechnologies, ...
L’étude des milieux continus repose sur l’hypothèse fondamentale qu’à l’échelle d’observation
choisie, on peut supposer qu’en tout point du milieu et à tout instant, il est possible de définir
des fonctions telles que la masse volumique, la température, la vitesse, la pression. Il n’est donc
pas nécessaire de suivre l’évolution de chaque molécule physique et on suppose que le milieu
est constitué de “particules” comportant un grand nombre de molécules et occupant un volume
négligeable à l’échelle macroscopique d’observation.
6 Introduction

On peut quantifier cette notion d’un point de vue mathématique. On note l l’échelle micro-
scopique (distance inter-atomique) et L l’échelle macroscopique (échelle d’observation). On
introduit alors le nombre de Knüdsen :
l
Kn =
L
Un milieu se comporte alors comme un milieu continu si

Kn ! 1.

1.3 Principes de base

Précisons un peu le vocabulaire. On appelle système un ensemble S de particules (ou points

matériels). Ce système peut prendre au cours du temps une apparence différente. On cherche
alors à connaı̂tre l’état du système S d’un point de vue mécanique et thermodynamique lorsque
le système est en mouvement et soumis à un certain nombre de sollicitations extérieures d’ordre :
– mécanique (forces de contact ou de volume,...)
– thermique (par contact, par radiation, ...)
On cherche à apprécier l’état du système au travers, d’une part, de paramètres mécaniques de
position, vitesse et accélération et à travers les paramètres de quantités de mouvement, d’énergie
cinétique de chacune de ses particules, d’autre part, à travers des paramètres thermodynamiques
tels que la pression, la masse volumique, l’énergie interne en chacun de ses points. Ces influences
sont gouvernées par un ensemble de principes, appelés lois de conservation de la mécanique des
milieux continus et qui sont au nombre de quatre :
– la conservation de la masse,
– la conservation de la quantité de mouvement (ou Loi fondamentale de la dynamique clas-
sique),
– la conservation de l’énergie ( ou Premier principe de la thermodynamique),
– le second principe de la thermodynamique, servant à constater l’impossibilité que l’on a à
réaliser certaines transformations. Il est donné par une inégalité et traduit la croissance de
l’entropie, l’augmentation du désordre.

1.4 Fluides ou solides

Dans les milieux continus, on distingue classiquement les milieux fluides et les milieux solides
(déformables ou non). Les fluides se composent des liquides et des gaz. Ils sont régis par les
mêmes lois fondamentales de la mécanique des fluides. Ils se différencient essentiellement par leur
compressibilité. Un gaz est plus compressible qu’un fluide. C’est à dire que lors de variations de
pression, les variations de masse volumique sont beaucoup plus grandes dans un gaz. Toutefois,
malgré ces différences, les mêmes modèles peuvent être utilisés.

1.5 Référentiel et repère

Enfin, pour terminer cette introduction, nous allons parler de référentiel et de de repères :
deux notions très distinctes. En effet, la formulation mathématiques de phénomènes physiques
nécessite de repérer dans l’espace et au cours du temps le système étudié.
Expliquons tout d’abord la notion de référentiel. Le référentiel est l’espace entrainé par l’obser-
vateur. Choisissons, par exemple, l’exemple du système d’un train dans une gare et supposons
 1.5 Référentiel et repère 7

que le train soit en mouvement. Si l’observateur est dans le train, alors un passager assis dans
le train est immobile, sa vitesse est nulle. Pour cet observateur la gare est en mouvement !
Maintenant, si l’observateur est sur le quai de la gare, alors ce même passager assis est en
mouvement et sa vitesse est non nulle, elle est égale à la vitesse du train. Pour cet observateur
la gare est immobile. On voit ainsi que le choix du référentiel est très important.
Lorsque le référentiel est choisi, on fixe un repère dans le référentiel pour déterminer la position
de chaque point. On peut changer de repère sans changer de référentiel. Pour revenir à l’exemple
du train dans la train, changer de repère dans le référentiel lié à un passager du train revient à
changer la position de l’observateur.
On suppose par la suite que le référentiel R est fixé. On suppose de plus l’échelle de temps
fixée. l’instant initial est noté t0 .
8 Introduction
 9

Chapitre 2

Concepts généraux pour les milieux

continus

2.1 Configuration du système et repérage

L’ensemble des particules ou points matériels constituant le système étudié occupe, à chaque
instant t ≥ t0 , un ensemble de positions dans l’espace euclidien IR3 : c’est la configuration du
système à l’instant t, notée Ωt ⊂ IR3 .
Plus généralement, on entendra par configuration du système, l’ensemble des position spatiales
mais aussi la donnée des grandeurs physiques concernant le système dans cette configuration
(par exemple : masse volumique, vitesse, pression, ...)
On appelle configuration actuelle du système, la configuration Ωt correspondant à l’instant
courant t. On introduit aussi la notion de configuration de référence, ou configuration initiale :
c’est la configuration particulière Ωt0 à l’instant t0 . On notera souvent Ωt0 = Ω0 car en général
t0 = 0.
On suppose que le repère est direct et orthonormé R = (0, − →
e1 , −
→
e2 , →
−
e3 ). Le repérage de la confi-
guration Ωt du système S dans le référentiel R et le repère R peut se faire au moyen du
vecteur-position OM, noté aussi M, qui précise la position de chaque particule du système à
partir de l’origine O.
On note X ou (x, y, z) les coordonnées des vecteurs positions M de Ωt . On note X0 ou (x0 , y0 , z0 )
celles des vecteurs positions M0 de Ω0 .

2.2 Définition du mouvement, description Lagrangienne

2.2.1 Définition

Pour définir le mouvement d’un système, on peut se donner une configuration de référence Ω0 à
l’instant initial t0 et ensuite donner à chaque instant t l’expression du vecteur position X dans
Ωt de la particule située en X0 à l’instant t0 . On définit

X = φ(X0 , t0 ; t).

Ainsi, une particule du système occupant la position X0 ∈ Ω0 à l’instant t0 occupera la position

X = φ(X0 , t0 ; t) ∈ Ωt à l’instant t.
On “suit” chacunes des particules du système, on dit qu’on se donne une description Lagran-
gienne du système.
Pour que cette description représente bien le mouvement d’un milieu continu, on impose à la
fonction φ de satisfaire les conditions mathématiques suivantes :
10 Concepts généraux pour les milieux continus

1. L’application Ω0 → Ωt est bijective pour tout t et tout t0 dans IR. On note

X0 '→ φ(X0 , t0 ; t)
−1
φ sa réciproque et ainsipourtout t et t0 dans IR et tout X0 ∈ Ω0 et X ∈ Ωt
X = φ(X0 , t0 ; t) ⇔ X0 = φ−1 (X, t; t0 ).
2. φ et φ−1 sont continues par rapport à l’ensemble des variables d’espace et de temps.
3. φ et φ−1 sont en général supposées de classe C 1 voire C 2 .
Remarque 2.1 1. L’hypothèse de surjection est faite pour qu’en chaque point du domaine
il y ait une particule et donc que le milieu soit continu. L’hypothèse d’injectivité signifie
que deux particules initialement en des points différents ne peuvent être en des points
identiques.
2. L’hypothèse de continuité impose que deux particules initialement infiniment proches res-
tent en tout temps, infiniment proches.

Je termine par quelques propriétés élémentaires.

1. ∀t, ∀X ∈ Ωt , ona φ(X, t; t) = X soit encore φ(·, t; t) = IdΩt .
2. Pour tout t1 , t2 , t3 et tout X1 ∈ Ωt1 , on a φ(φ(X1 , t1 ; t2 ), t2 ; t3 ) = φ(X1 , t1 ; t3 ) soit encore
φ(·, t2 ; t3 ) ◦ φ(·, t1 ; t2 ) = φ(·, t1 ; t3 ).
3. Pour tout t1 , t2 et tout X2 ∈ Ωt2 , on a φ(φ(X2 , t2 ; t1 ), t1 ; t2 ) = X2 soit encore φ(·, t1 ; t2 ) ◦
φ(·, t2 ; t1 ) = IdΩt2 .

2.2.2 Vitesse et accélération d’une particule

La vitesse est la dérivée de la position par rapport au temps, ainsi

∂M
u(X, t) = ,
∂t
soit encore
∂φ
u(φ(X0, t0 ; t), t) = (X0 , t0 ; t),
∂t
∂φ
où est la dérivée partielle de φ par rapport à sa cinquième variable t.
∂t
Si X est la position de la particule au temps t, alors X = φ(X0 , t0 ; t) et
! "
∂φ ∂φ d
u(X, t) = (X0 , t0 ; t) = (X, t; t) += (φ(X, t; t)) .
∂t ∂t dt
De même, l’accélération est donnée par
∂2φ ∂2φ ∂u ∂u
γ(X, t) =
2
(X ,
0 0t ; t) = 2
(X, t; t) = (X, t) = (φ(X0 , t0 ; t), t).
∂t ∂t ∂t ∂t
Nous verrons que connaissant la vitesse, nous serons capables de déterminer la position φ.

2.3 Description Eulerienne du mouvement d’un milieu continu

2.3.1 Définition

La description Eulerienne du mouvement d’un système S dans le référentiel R consiste à se

donner à chaque instant t et en tout point du domaine Ωt , l’expression de la vitesse u des
particules :
u(X, t) ∈ IR3 , ∀X ∈ Ωt , ∀t.
 2.3 Description Eulerienne du mouvement d’un milieu continu 11

2.3.2 Passage en description Lagrangienne

On a vu au paragraphe 2.2.2 comment définir la vitesse quand on connait la position φ dans la

description Lagrangienne. Nous allons voir que connaissant la vitesse, on peut définir φ.
Remarquons que
 ∂φ (X , t ; t) = u(φ(X , t ; t), t), ∀t,

0 0 0 0
∂t
φ(X0 , t0 ; t0 ) = X0 .


On a donc un système différentiel de Cauchy qui d’après le Théorème de Cauchy- Liptschitz,

sous réserve de régularité sur u, admet une unique solution. On sait donc passer de la description
Eulerienne à la description Lagrangienne.
Pour déterminer u, nous verrons qu’on peut écrire les équation de Newton
∂u & − →
m = F i,
∂t i

→
−
où m est la masse de la particule et où les F i sont les forces exercées sur la particule.

2.3.3 Mouvements stationnaires (ou permanents)

Un mouvement est dit stationnaire si dans sa description Eulerienne u est indépendante de t,

on a alors
u(X, t) = u(X), ∀X ∈ Ωt , ∀t.
Notons qu’en description Lagrangienne, cela s’écrit

u(φ(X0 , t0 ; t), t) = u(φ(X0 , t0 ; t)), ∀X ∈ Ωt , ∀t.

Ainsi, la vitesse est constante par rapport au temps, toutefois elle varie dans le domaine.
Les particules se déplaçant dans le domaine au cours du temps, la vitesse d’une particule
donnée change au cours du temps bien que le mouvement soit dit stationnaire ! On précise cette
remarque avec la notion de dérivée Lagrangienne dans le paragraphe suivant.

2.3.4 Dérivée Lagrangienne (ou particulaire) d’une quantité Eulerienne

On considère une fonction réelle

b : Ωt × [0, +∞[ → IR
(X, t) '→ b(X, t)

∂b
La dérivée partielle de b par rapport à t, notée ∂t b = , mesure les variations de b au cours
∂t
du temps en un point donné du domaine.
On passe en variable Lagrangienne, on considère une particule à la position X0 ∈ Ω0 à l’instant
initial t0 , elle sera à la position X = φ(X0 , t0 ; t) à l’instant t. Les variations de b au cours
du temps pour cette particule sont données par les variations de b en temps et celles liées au
mouvement de la particule dans le domaine. Mathématiquement cela s’écrit
d' (
φ(X0 , t0 ; t), t) = ∂t b(φ(X0 , t0 ; t), t) + ∇X b(φ(X0 , t0 ; t), t) · ∂t φ(X0 , t0 ; t),
dt
= ∂t b(φ(X0 , t0 ; t), t) + ∇X b(φ(X0 , t0 ; t), t) · u(φ(X0 , t0 ; t), t),

où ∇X b ∈ IR3 = (∂x b, ∂y b, ∂z b)T est le gradient de b par rapport à X, en notant X = (x, y, z)T .
12 Concepts généraux pour les milieux continus

d' (
La quantité b(φ(X0 , t0 ; t), t) est appelée la dérivée Lagrangienne ou particulaire de b. Cette
dt
quantité est souvent notée dans la littérature
Db
(X, t) = ∂t b(X, t) + ∇X b(X, t) · u(X, t), ∀X ∈ Ωt , ∀t ∈ IR.
DT
 13

Chapitre 3

Lois de conservation

On précise tout d’abord certaines notations.

3.1 Notations

Soit un ouvert Ω ⊂ IR3 et t0 ∈ IR, on considère

b : Ω × [t0 , +∞[ → IR
(X, t) '→ b(X, t)
∂b
On rappelle qu’on note X = (x, y, z)T les coordonnées de X, ∂t b ou la dérivée partielle de
∂t
b par rapport à t, ∇X b = (∂x b, ∂y b, ∂z b)T ∈ IR3 son gradient en X. De plus on note ∆X b =
∂x2 b + ∂y2 b + ∂z2 b son Laplacien.
Pour toute fonction vectorielle

u : Ω × [t0 , +∞[ → IR3  

ux (X, t)
(X, t) →
' u(X, t) =  uy (X, t) 
uz (X, t)
on note ∇X · u = divu = ∂x ux + ∂y uy + ∂z uz ∈ IR la divergence de u et ∇X u sa matrice
Jacobienne 3 × 3 donnée par
 
∂x ux ∂y ux ∂z ux
∇X u =  ∂x uy ∂y uy ∂z uy  .
∂x uz ∂y uz ∂z uz

Enfin, on note ∆X u le vecteur du Laplacien de chacune de ses composantes : (∆X ux , ∆X uy , ∆X uz )T .

Pour toutes fonctions vectorielles u et v, on note u ⊗ v ∈ IR3×3 le produit tensoriel de u et v, il
est défini par :  
ux vx ux vy ux vz
u ⊗ v = u v T =  uy vx uy vy uy vz 
uz vx uz vy uz vz

Enfin pour toute fonction matricielle (ou tensorielle)

A : Ω × [t0 , +∞[ → IR3×3  

A11 (X, t) A12 (X, t) A13 (X, t)
(X, t) '→ u(X, t) =  A21 (X, t) A22 (X, t) A23 (X, t) 
A31 (X, t) A32 (X, t) A33 (X, t)
14 Lois de conservation

On appelle divergence en X de A, notée ∇X · A ou divA le vecteur défini par

 
∂x A11 (X, t) + ∂y A12 (X, t) + ∂z A13 (X, t)
∇X · A =  ∂x A21 (X, t) + ∂y A22 (X, t) + ∂z A23 (X, t) 
∂x A31 (X, t) + ∂y A32 (X, t) + ∂z A33 (X, t)

3.2 Equation de conservation de la masse

Qu’on soit avec un fluide ou un solide, la masse est conservée au cours du temps. C’est le
première loi que nous allons exploiter, elle est le fondement de la mécanique classique.
L’expression de la conservation de la masse dans le domaine au cours du temps s’exprime sous
la forme suivante :

Théorème 3.1 On suppose qu’à l’instant t, le système occupe un domaine Ωt ⊂ IR3 et que de
plus la description Lagrangienne du système, φ, est de classe C 2 ainsi que sa réciproque φ−1 .
On note ρ(X, t) ∈ IR+ et u(X, t) ∈ IR3 la masse volumique et la vitesse du milieu continu qu’on
veut décrire.
Alors l’équation locale de conservation de la masse (ou équation de continuité) est donnée par
' (
∂t ρ(X, t) + ∇X · ρ(X, t) u(X, t) = 0, (3.1)

pour presque tout X ∈ Ωt et tout t > t0 . Si de plus, ρ u est de classe C 1 et si Ωt est borné et de
classe C 1 , alors la forme intégrale de la conservation de la masse est donnée par
- -
∂t ρ(X, t) dX + ρ(X, t) u(X, t) · n(X, t) dµ(X) = 0, (3.2)
Ωt ∂Ωt

pour tout t > t0 et où ∂Ωt est la frontière de Ωt , n est la normale unitaire à ∂Ωt extérieure à
Ωt et dµ(X) est la mesure 2-dimensionnelle induite par la mesure de Lebesgue de IR3 .

Preuve du Théorème 3.1 : Pour tout t, la masse totale dans le domaine est donnée par
-
M(t) = ρ(X, t)dX.
Ωt

La conservation de la masse s’écrit donc

d
M(t) = 0.
dt
Notons que . /
Ωt = φ(X0 , t0 ; t); X0 ∈ Ω0 ,

de plus par définition de la vitesse, on a :

∂φ
u(φ(X0, t0 ; t), t) = (X0 , t0 ; t),
∂t
et
φ(·, t0; t) : Ω0 → Ωt
X0 '→ X = φ(X0 , t0 ; t)
 3.2 Equation de conservation de la masse 15

est bijective. Mais φ et φ−1 étant de classe C 1 , φ est un changement de variables. On note
Jφ (X0 , t0 ; t) la jacobienne de φ au point X0 . En notant X0 = (x0 , y0 , z0 ) et φ = (φx , φy , φz ) les
composantes de X0 et φ, on a alors
 
∂x0 φx ∂y0 φx ∂y0 φx
Jφ (X0 , t0 ; t) = DX0 φ(X0 , t0 ; t) =  ∂x0 φy ∂y0 φy ∂y0 φy  (X0 , t0 ; t).
∂x0 φz ∂y0 φz ∂y0 φz

Alors -
M(t) = ρ(φ(X0 , t0 ; t), t) |det(Jφ (X0 , t0 ; t))| dX0.
Ωt 0

Et puisque φ et φ−1 sont de classe C 2 , le jacobien est dérivable et la conservation de la masse

s’écrit alors
- 01 2
d
M(t) = ∂t ρ(φ(X0 , t0 ; t), t) + ∇X ρ(φ(X0 , t0 ; t), t) · ∂t φ(X0 , t0 ; t) |det(Jφ (X0 , t0 ; t))|
dt Ωt 0
3
+ρ(φ(X0 , t0 ; t), t) ∂t |det(Jφ (X0 , t0 ; t))| dX0 = 0.

En utilisant la définition de la vitesse, on obtient

- 01 2
∂t ρ(φ(X0 , t0 ; t), t) + ∇X ρ(φ(X0 , t0 ; t), t) · u(φ(X0 , t0 ; t), t) |det(Jφ (X0 , t0 ; t))| (3.3)
Ωt 0
3
+ρ(φ(X0 , t0 ; t), t) ∂t |det(Jφ (X0 , t0 ; t))| dX0 = 0.

On montre alors le résultat suivant

Lemme 3.2 Si φ est de classe C 2 alors pour tout t0 ∈ IR et tout X0 ∈ Ω0

det(Jφ (X0 , t0 ; t)) > 0, ∀t.

de plus Jφ satisfait

 d det(J (X , t ; t)) = ∇ · u(φ(X , t ; t), t) det(J (X , t ; t)),

 ' (
φ 0 0 X 0 0 φ 0 0 ∀t,
dt
det(Jφ (X0 , t0 ; t0 )) = 1.


Preuve du Lemme : (A faire sous forme d’exercice)

Commençons par la condition initiale. Pour tout t0 ∈ IR et tout X0 ∈ Ω0 , on a

φ(X0 , t0 ; t0 ) = X0 .

Ainsi φ(·, t0 ; t0 ) = IdΩ0 et donc Jφ (X0 , t0 ; t0 ) = IdIR3 et det(Jφ (X0 , t0 ; t0 ) = 1.

Montrons maintenant que det(Jφ (X0 , t0 ; t)) > 0, ∀t.
L’application φ est un difféomorphisme de Ω0 dans Ωt , c’est à dire une bijection différentiable
telle que son inverse est différentiable. On a d’ailleurs
' (−1
DX0 (φ−1 )(φ(X0 , t0 ; t)) = DX0 φ(X0 , t0 ; t) , ∀X0 ∈ Ω0 .

Ainsi, Jφ = DX0 φ est inversible et donc det(Jφ (X0 , t0 ; t)) += 0.

16 Lois de conservation

Mais φ(·, t0; t) étant de classe C 1 , det(Jφ (X0 , t0 ; t)) est continue pour tout t0 et t. Une fonction
continue ne s’annulant pas est de signe constant et det(Jφ (X0 , t0 ; t0 )) = 1 > 0.
Il reste à établir l’équation différentielle. Nous allons le faire en dimension 2 pour se convaincre
que cela fonctionne, la dimension 3 est laissée en exercice ! On a donc X0 = (x0, y0) ∈ IR2 ,
φ = (φx , φy ) ∈ IR2 et
4 4
4 ∂x0 φx (X0 , t0 ; t) ∂y0 φx (X0 , t0 ; t) 4
det(Jφ (X0 , t0 ; t0 )) = 4
4 4,
∂x0 φy (X0 , t0 ; t) ∂y0 φy (X0 , t0 ; t) 4
= ∂x0 φx (X0 , t0 ; t) ∂y0 φy (X0 , t0 ; t) − ∂x0 φy (X0 , t0 ; t) ∂y0 φx (X0 , t0 ; t).

Donc
d
det(Jφ (X0 , t0 ; t)) = ∂t2x0 φx (X0 , t0 ; t) ∂y0 φy (X0 , t0 ; t) + ∂x0 φx (X0 , t0 ; t) ∂t2y0 φy (X0 , t0 ; t)
dt
−∂t2x0 φy (X0 , t0 ; t) ∂y0 φx (X0 , t0 ; t) − ∂x0 φy (X0 , t0 ; t) ∂t2y0 φx (X0 , t0 ; t).

Mais, u = (ux , uy ) et ∂t φ(X0 , t0 ; t) = u(φ(X0 , t0 ; t), t), alors

∂t2x0 φx (X0 , t0 ; t) = ∂x0 (∂t φx (X0 , t0 ; t)) = ∂x0 (ux (φ(X0 , t0 ; t), t))
= ∂x ux (φ(X0 , t0 ; t), t) ∂x0 φx (X0 , t0 ; t) + ∂y ux (φ(X0 , t0 ; t), t) ∂x0 φy (X0 , t0 ; t).

En procédant de même sur les quatre termes, il vient

d' (
det(Jφ (X0 , t0 ; t))
dt
= ∂x ux ∂x0 φx ∂y0 φy + ∂y ux ∂x0 φy ∂y0 φy + ∂x0 φx ∂x uy ∂y0 φx + ∂x0 φx ∂y uy ∂y0 φy
!!!!!!!!!!!!!!!!

−∂x uy ∂x0 φx ∂y0 φx − ∂y uy ∂x0 φy ∂y0 φx − ∂x0 φy ∂x ux ∂y0 φx − ∂x0 φy ∂y ux ∂y0 φy ,

!!!!!!!!!!!!!!!!
' (' (
= ∂x ux + ∂y uy ∂x0 φx ∂y0 φy − ∂x0 φy ∂y0 φx = ∇X · u(φ(X0 , t0 ; t), t) det(Jφ (X0 , t0 ; t)).

Ce qui termine la preuve du Lemme 3.2.

On peut maintenant terminer celle du Théorème 3.1
On reprend l’équation (3.3) et on insère l’expression de la dérivée du jacobien donnée par le
Lemme 3.2, il vient :
- 1
∂t ρ(φ(X0 , t0 ; t), t) + ∇X ρ(φ(X0 , t0 ; t), t) · u(φ(X0, t0 ; t), t)
Ωt 0
2
+ρ(φ(X0 , t0 ; t), t)∇X · u(φ(X0 , t0 ; t), t) |det(Jφ (X0 , t0 ; t))| dX0 = 0.

On utilise alors le changement de variables inverse φ−1 , on obtient

- 1 2
∂t ρ(X, t) + ∇X ρ(X, t) · u(X, t) + ρ(X, t) ∇X · u(X, t) dX = 0,
Ωt

soit encore - 5 ' (6

∂t ρ(X, t) + ∇X · ρ(X, t) u(X, t) dX = 0. (3.4)
Ωt

Notons alors que ce raisonnement peut être fait sur n’importe quel sous ensemble ωt ⊂ Ωt issu
d’un sous-ensemble ω0 de Ω0 . En particulier sur toute boule ouverte B contenue dans Ωt . On
peut alors appliquer le résultat d’intégration suivant, que nous admettrons.
 3.3 Equation de conservation de la quantité de mouvement 17

Théorème 3.3 Si ϕ est une application intégrable sur un ouvert Ω ⊂ IRd (d ∈ IN# ) et si pour
toute boule ouverte B ⊂ Ω, on a -
ϕ(X) dX = 0,
B

alors ϕ(X) = 0 pour presque tout X ∈ Ω.

En appliquant ce résultat à (3.4), on obtient la version locale de l’équation de la masse, c’est à

dire l’équation suivante ' (
∂t ρ(X, t) + ∇X · ρ(X, t) u(X, t) = 0,
pour presque tout X ∈ Ωt et tout t ∈ IR.
Pour établir la version intégrale de la conservation de la masse, il suffit d’utiliser la formule de
Green, dans l’équation (3.4), puisque
- ' ( -
∇X · ρ(X, t) u(X, t) dX = ρ(X, t) u(X, t) · n(X, t) dµ(X) = 0.
Ωt ∂Ωt

Ce qui termine la démonstration du Théorème 3.1. On termine ce paragraphe avec une définition
de milieu incompressible.

Définition 3.4 Un milieu est dit incompressible, si au cours du mouvement des points matériels
le domaine reste inchangé, c’est à dire si

Ωt = Ω0 .

On a alors, φ(·, t0 ; t) = IdΩ0 et donc Jφ (X0 , t0 ; t) = IdIR3 et det(Jφ (X0 , t0 ; t) = 1, le Lemme 3.2,
nous donne alors
∇X · u(X, t) = 0,
pour tout X ∈ Ωt et tout t.

3.3 Equation de conservation de la quantité de mouvement

3.3.1 Introduction

L’équation de conservation de la quantité de mouvement découle de la loi fondamentale de la

mécanique de Newton : &− →
m→ −
γ = Fi ,
i
−
→
où m est la masse, −
→
γ est l’accélération, les Fi sont les forces exercées sur le système considérée.
Si la masse change au cours du temps, cette équation devient

d−
→p &−→
= Fi ,
dt i

où −
→
p = m− →
u est la quantité de mouvement.
Dans le cas de notre milieu continu, on a

Lemme 3.5 On suppose qu’à l’instant t, le système occupe un domaine Ωt ⊂ IR3 et que de
plus la description Lagrangienne du système, φ, est de classe C 2 ainsi que sa réciproque φ−1 .
On note ρ(X, t) ∈ IR+ et u(X, t) ∈ IR3 la masse volumique et la vitesse du milieu continu qu’on
veut décrire.
18 Lois de conservation

La quantité de mouvement du système est donnée par

-
→
−p = ρ(X, t) u(X, t) dX.
Ωt

De plus
d−
→p
- 7 ' ( ' (8
= ∂t ρ(X, t) u(X, t) +∇X ρ(X, t) u ⊗ u(X, t) dX.
dt Ωt

Preuve : Un raisonnement analogue à celui appliqué à M dans le paragraphe précédent, sur

chacune des composantes de −
→p nous donne
  ' ( 
∇ X · ρ(X, t) u x (X, t) u(X, t)
d−
→p
-  ' (  ' ( 
= ∂t ρ(X, t) u(X, t) +  ∇X · ρ(X, t) uy (X, t) u(X, t)  dX,
  
dt Ωt   ' ( 
∇X · ρ(X, t) uz (X, t) u(X, t)
- 7 ' ( ' (8
= ∂t ρ(X, t) u(X, t) +∇X · ρ(X, t) u ⊗ u(X, t) dX.
Ωt

Afin d’écrire la conservation de la quantité de mouvement, Il nous faut préciser quelles sont les
forces exercées sur le système.

3.3.2 Tenseur des contraintes

Les forces exercées sur le système sont de deux natures : il y a les forces extérieures qui dépendent
du système considéré, et les forces intérieures au milieu. En effet, chaque sous domaine exerce
des efforts sur les autres sous domaines.
Les forces extérieures sont déterminées par la physique du système considéré. Par exemple, si
le milieu considéré est un plasma (gaz contenant des particules chargées), les forces extérieures
peuvent être de nature électromagnétique (force de Lorentz). Elle s’exprime en fonction d’un
champ extérieur donné ou en fonction du champ créé par le mouvement des particules. Dans le
premier cas, la force ne dépendra que de la position et du temps, dans le deuxième elle dépendra
de la densité et de la vitesse du fluide ainsi que de la position et du temps. Mais à chaque fois,
elle s’exerce en tous points du domaine.
Dans l’étude d’un avion en vol, une des forces extérieures est la gravité (heureusement, ce n’est
pas la seule...). Cette force s’exerce en tous points du domaine.
Si le milieu est un fluide stocké dans un piston, le mouvement du piston peut comprimer le fluide.
Cette compression sera modélisée par une force de pression exercée sur la surface extérieure du
système. On en tient compte dans la modélisation en donnant des conditions aux limites du
domaine occupé par le système étudié.
Ce ne sont que trois exemples parmi tant d’autres, et il n’est pas possible de les décrire tous.
Nous retiendrons que les forces extérieures peuvent être surfaciques, auquel cas on en tient
compte au travers des conditions aux limites. Elles peuvent également être volumiques et dans
ce cas elles sont données.
L’étude des forces intérieures relève d’observations expérimentales et de principes ainsi établis.
Pour une question de temps, il n’est pas possible de donner dans ce cours, les détails de l’étude
permettant d’établir l’expression de ces forces (ceci est très bien fait dans le cours de Jean
Salençon [9]). Je résume ci dessous les conclusions de cette étude.
Si on considère des sous domaines arbitraires dans Ωt , chaque sous domaine domaine exerce
des efforts sur les autres. Ces efforts sont exercés sur la surface des sous domaines. Ainsi, on
 3.3 Equation de conservation de la quantité de mouvement 19

représente ces efforts par un vecteur T , appelé “vecteur des contraintes”, et défini en tout point
de la frontière des sous domaines.
On peut montrer que ce tenseur est une fonction de la position X, du temps et de la normale
unitaire à la frontière du sous domaine, extérieure au sous domaine, notée n. Dans les milieux
continus, on montre de plus que ce tenseur est une fonction linéaire de n. On a ainsi

T (X, n(X), t) = σ(X, t) n(X), ∀X ∈ ∂ωt , ∀ωt ⊂ Ωt

où σ est un tenseur, c’est à dire une matrice 3 × 3, appelé tenseur des contraintes de Cauchy.
Dans les milieux continus, ce tenseur est symétrique.
Nous verrons dans les chapitres suivants plusieurs exemples de l’expression de ce tenseur, no-
tamment dans le cas des fluides ou des solides déformables.

3.3.3 Forme locale de la conservation de la quantité de mouvement

Nous sommes maintenant en mesure de montrer le résultat suivant

Théorème 3.6 On suppose qu’à l’instant t, le système occupe un domaine Ωt ⊂ IR3 . On note
ρ(X, t) ∈ IR+ et u(X, t) ∈ IR3 la masse volumique et la vitesse du système.
Alors l’équation locale de conservation de la quantité de mouvement est donnée par
' ( ' (
∂t ρ(X, t) u(X, t) +∇X · ρ(X, t) u ⊗ u(X, t) −∇X · (σ(X, t)) = ρ(X, t) f (X, t), (3.5)

pour presque tout X ∈ Ωt et tout t > t0 et où σ ∈ IR3×3 est le tenseur symétrique des contraintes
intérieures au milieu étudié et le vecteur f ∈ IR3 modélise la résultante des forces volumiques
extérieures s’appliquant en chaque point matériel du système.

Preuve On introduit la quantité de mouvement dans le domaine Ωt , ainsi

-
→
−p = ρ(X, t) u(X, t) dX.
Ωt

Les équations de Newton nous permettent d’écrire

d−
→p
- -
= ρ(X, t) f (X, t) dX + σ(X, t) n(X) dµ(X).
dt Ωt ∂Ωt

En utilisant la formule de Green sur chacune des composantes du terme source, pour i = 1, 2
ou 3, on a
!- " -
σ(X, t) n(X) dµ(X) = (σi1 , σi2 , σi3 )(X, t) n(X) dµ(X),
∂Ωt i ∂Ωt  
- σi1 (X, t)
=  σi2 (X, t)  · n(X) dµ(X),
∂Ωt σ i3 (X, t) 
- σi1 (X, t)
= ∇X ·  σi2 (X, t)  dX.
Ωt σi3 (X, t)

Et alors - -
σ(X, t) n(X) dµ(X) = ∇X · (σ(X, t)) dX.
∂Ωt Ωt
20 Lois de conservation

Le Lemme 3.5 nous donne la version intégrale de la conservation de la quantité de mouvement

- 7 ' ( ' (8 - ' (
∂t ρ(X, t) u(X, t) +∇X · ρ(X, t) u⊗u(X, t) dX = ρ(X, t)f (X, t)+∇X ·(σ(X, t)) dX.
Ωt Ωt

Enfin, en utilisant le Théorème 3.3 d’intégration, on obtient la forme locale de la conservation

de la quantité de mouvement. Ce qui termine la démonstration du Théorème 3.6.

Remarque 3.7 Nous verrons dans les chapitres suivants plusieurs exemples de l’expression de
ce tenseur, notamment dans le cas des fluides ou des solides déformables.

Dans la littérature, on trouve parfois cette équation sous une forme différente qui tient compte
de l’équation de conservation de la masse.
Corollaire 3.8 On suppose qu’à l’instant t, le système occupe un domaine Ωt ⊂ IR3 . On note
ρ(X, t) ∈ IR+ et u(X, t) ∈ IR3 la masse volumique et la vitesse du système. On suppose qu’elles
satisfont l’équation de continuité (3.1).
Alors l’équation locale de conservation de la quantité de mouvement (3.5) est équivalente à
7 ' ( 8
ρ(X, t) ∂t u(X, t) + u(X, t) · ∇X u(X, t) −∇X · (σ(X, t)) = ρ(X, t) f (X, t), (3.6)

pour presque tout X ∈ Ωt et tout t > t0 et où σ ∈ IR3×3 est le tenseur symétrique des contraintes
intérieures au milieu étudié et le vecteur f ∈ IR3 modélise la résultante des forces volumiques
extérieures s’appliquant en chaque point matériel du système.
Preuve :
Remarquons que
' (
∂t ρ(X, t) u(X, t) = ∂t ρ(X, t) u(X, t) + ρ(X, t) ∂t u(X, t),

et que
' ( ' (
∇X · ρ(X, t) ux (X, t)u(X, t) = ux (X, t) ∇X · ρ(X, t) u(X, t) +ρ(X, t) u(X, t) · ∇X ux (X, t).

Ainsi
' ( ' ( ' (
∇X · ρ(X, t) u ⊗ u(X, t) = ∇X · ρ(X, t) u(X, t) u(X, t) + ρ(X, t) u(X, t) · ∇X u(X, t).

Alors l’équation (3.5) se réécrit

7 8 7 8
∂t ρ + ∇X · (ρ u) u + ρ ∂t u + (u · ∇X )u −∇X · σ = ρ f.

Et, en utilisant la conservation de la masse, on obtient (3.6).

3.4 Equation de conservation de l’énergie

On énonce tout d’abord le premier principe de la thermodynamique.

Définition 3.9 (Premier principe de la thermodynamique) En tout point du domaine

matériel, il existe une fonction énergie interne spécifique (c’est à dire par unité de masse), telle
que la variation en temps de l’énergie totale (cinétique + interne) d’une partie d’un système
en mouvement soit égale à la somme des puissances des efforts et du taux de chaleur reçu par
cette partie du système.
 3.4 Equation de conservation de l’énergie 21

Nous allons décrypter tout cela... Tout d’abord, qu’est ce que l’énergie interne. L’énergie interne
est constituée des énergies cinétiques microscopiques correspondant à l’agitation thermique des
particules et des énergies d’interactions microscopiques correspondant aux énergies de liaisons
et d’interactions diverses. Par exemple dans le cas des gaz parfaits pour lesquels il n’y a pas
d’interactions microscopiques (pas de réaction nucléaire) entre les molécules, l’énergie interne
e mesure donc l’énergie thermique. On peut montrer que si T est la température alors e est
proportionnel à T pour les gaz parfaits.
Pour tout effort F , ou force, appliquée sur un élément de volume en mouvement à la vitesse u,
la puissance de cet effort est donnée par F · u.
Enfin, le taux de chaleur reçu par une partie du système provient soit d’une source extérieure
de chaleur, soit des autres sous parties du système par conduction thermique.
Pour l’apport de chaleur extérieure au système, on supposera que celui ci s’applique en volume,
sinon il se modélise avec des conditions aux limites.
Pour les apports intérieurs, ceux ci s’appliquent sur la surface du système et il a été établi
(expérimentalement par Fourier en 1822) qu’ils étaient proportionnels au gradient de température.
Si T est la température, alors le taux de chaleur est donné par

κ ∇X T (X, t) · n(X, t),

pour X ∈ ∂Ωt et tout t et où κ est une constante spécifique du matériau appelée conductivité
thermique, elle est déterminée de manière expérimentale.
On montre le résultat suivant

Théorème 3.10 On suppose qu’à l’instant t, le système occupe un domaine Ωt ⊂ IR3 . On note
ρ(X, t) ∈ IR+ , u(X, t) ∈ IR3 , T (X, t) ∈ IR et e(X, t) ∈ IR+ la masse volumique, la vitesse, la
température et la densité massique d’énergie interne (ou énergie spécifique interne) du système.
Alors l’équation locale de conservation de l’énergie est donnée par
! " !! " "
∂ 1 2 1 2
A B
ρ |u| + ρ e + ∇X · ρ |u| + ρ e u − ∇X · σ u −κ ∆X T = ρ f · u + Q,
∂t 2 2

pour presque tout X ∈ Ωt et tout t > t0 et où σ ∈ IR3×3 est le tenseur symétrique des contraintes
intérieures au milieu étudié, κ ∈ IR est la conductivité thermique du matériau, le vecteur f ∈ IR3
modélise la résultante des forces volumiques extérieures s’appliquant en chaque point matériel
du système et enfin Q modélise l’apport volumique extérieur de chaleur.

Preuve
L’énergie totale est donnée par la somme de l’énergie cinétique et de l’énergie interne
- ! "
1 1
- -
2 2
E(t) = ρ(X, t) |u(x, t)| dX + ρ(X, t) e(X, t) dX = ρ |u| + ρ e (X, t) dX,
2 Ωt Ωt Ωt 2

où | · | est la norme Euclidienne de IR3 .

Comme pour la masse M dans le paragraphe 3.2, on montre que
! " !! " "
dE(t) ∂ 1 1
- -
2 2
= ρ |u| + ρ e (X, t) dX + ∇X · ρ |u| + ρ e (X, t) u(X, t) dX.
dt Ωt ∂t 2 Ωt 2

La puissance des efforts extérieurs volumiques et intérieurs surfaciques s’écrit

- - ' (
P(t) = ρ(X, t) f (X, t) · u(X, t) dX + σ(X, t) n(X) ·u(X, t) dµ(X).
Ωt ∂Ωt
22 Lois de conservation

Enfin, le flux ou taux de chaleur total reçu par l’extérieur ou l’intérieur du système est donné
par - -
Q(X, t) dX + κ ∇X T (X, t) · n(X, t) dµ(X).
Ωt ∂Ωt

L’application du premier principe, nous donne

! " !! " "
∂ 1 1
- -
2 2
ρ |u| + ρ e (X, t) dX + ∇X · ρ |u| + ρ e (X, t) u(X, t) dX
Ωt ∂t 2 Ωt 2
- - ' (
= ρ(X, t) f (X, t) · u(X, t) dX + σ(X, t) n(X) ·u(X, t) dµ(X)
Ωt ∂Ωt
- -
+ Q(X, t) dX + κ ∇X T (X, t) · n(X, t) dµ(X).
Ωt ∂Ωt

Remarquons alors que σ étant symétrique, on a

' ( ' ( ' (
T
σ(X, t) n(X) ·u(X, t) = n(X) · σ(X, t) u(X, t) = n(X) · σ(X, t) u(X, t) .

Et, en utilisant la formule de Green

- ' ( -
σ(X, t) n(X) ·u(X, t) dµ(X) + κ ∇X T (X, t) · n(X, t) dµ(X)
∂Ωt ∂Ωt
- ' ( - ' (
∇X · σ(X, t) u(X, t) dX + ∇X · κ ∇X T (X, t) dX,
Ωt Ωt
- ' ( -
= ∇X · σ(X, t) u(X, t) dX + κ ∆X T (X, t) dX.
Ωt Ωt

Ce qui termine la démonstration du Théorème 3.10.

3.5 Bilan des équations de conservation

Nous avons obtenu trois lois de conservation à l’aide des trois premier principe de la mécanique
classique : conservation de la masse, conservation de la quantité de mouvement et conservation
de l’énergie. Nous n’avons pas exposé comment tenir compte du dernier principe appelé “second
principe de la thermodynamique” car cela dépasse le cadre de ce cours.
En résumé, on suppose qu’à l’instant t, le système occupe un domaine Ωt ⊂ IR3 . Les inconnues
sont ρ(X, t) ∈ IR+ , u(X, t) ∈ IR3 , T (X, t) ∈ IR et e(X, t) ∈ IR+ la masse volumique, la vitesse, la
température et la densité massique d’énergie interne (ou énergie spécifique interne) du système.
Elles satisfont le système d’équations aux dérivées partielles suivant
' (
∂t ρ(X, t) + ∇X · ρ(X, t) u(X, t) = 0,
' ( ' (
∂t ρ(X, t) u(X, t) +∇X · ρ(X, t) u ⊗ u(X, t) −∇X · (σ(X, t)) = ρ(X, t) f (X, t),
! " !! " "
∂ 1 2 1 2
A B
ρ |u| + ρ e + ∇X · ρ |u| + ρ e u − ∇X · σ u −κ ∆X T = ρ f · u + Q,
∂t 2 2

pour presque tout X ∈ Ωt et tout t > t0 et où σ ∈ IR3×3 est le tenseur symétrique des
contraintes intérieures au milieu étudié, κ ∈ IR est la conductivité thermique du matériau, le
vecteur f ∈ IR3 est la densité de la résultante des forces volumiques extérieures s’appliquant en
chaque point matériel du système et enfin Q modélise l’apport volumique extérieur de chaleur.
 3.5 Bilan des équations de conservation 23

À cela s’ajoute une loi d’état pour fermer le système (c’est à dire autant d’équations que
d’inconnues)
e = e(ρ, T ),
reliant l’énergie interne, la densité et la température. Nous verrons dans le chapitre suivant
quelles expressions sont utilisées.
24 Lois de conservation
 25

Chapitre 4

Différents modèles

Le but de ce chapitre, est de donner différents modèles utilisés dans la littérature et obtenue à
l’aide des équations de conservation établies dans le chapitre précédent.

4.1 Modèles fluides

4.1.1 Forme du tenseur des contraintes intérieures au fluide

Lorsque le fluide est au repos, c’est à dire lorsque sa vitesse est nulle, les efforts ne sont pas
nuls. Chaque sous domaine exerce une pression ou plutôt une compression sur les autres. Il
est assez naturel (cela est vérifié par l’expérience) de supposer que cette compression se fait
parallèlement à la normale du domaine. Ainsi σ est proportionnel à la matrice identité de taille
3. On l’exprime en introduisant la notion de pression hydrostatique (c’est à dire la pression du
milieu au repos), notée p. C’est un scalaire et le tenseur des contraintes est donné par

σ(X, t) = −p(X, t) IdIR3 .

L’expérience montre que, lorsque le fluide est en mouvement, la pression ne suffit pas à ex-
pliquer les phénomènes et qu’il convient d ?introduire des forces tangentielles qui s ?opposent
au mouvement du fluide. Ces forces, de type frottement, dues aux interactions entre molécules
du fluide, sont appelées forces de viscosité. Ainsi, des effets visqueux se rajoutent aux effets
de pression hydrostatique dans un fluide en mouvement. Nous nous limiterons aux fluides dits
Newtoniens qui sont définis par les trois propriétés suivantes :
– le tenseur des contraintes visqueuses est une fonction linéaire de ∇X u.
– le tenseur des contraintes demeure inchangé lorsqu’on applique à l’ensemble du système un
mouvement rigidifiant (non déformant) quelconque. Cette propriété est appelée “principe
d’objectivité”.
– le milieu fluide est isotrope, c’est à dire qu’aucune direction n’est privilégiée.
Remarquons que la première propriété est cohérente avec le fait que les effets visqueux dispa-
raissent lorsque la vitesse est nulle.
Le mouvement général d’un point matériel de fluide est caractérisé par les tenseurs de trans-
lation, de rotation, de déformation et de dilatation. Le principe d’objectivité implique qu’un
fluide Newtonien soumis à un mouvement de translation ou de rotation est libre de toutes
contraintes. Ainsi, le tenseur des contraintes ne dépend pas des tenseurs de translation et de
rotation. Nous avons déjà vu que le taux de dilatation d’un volume est proportionnel à ∇X · u.
Ainsi, puisque le milieu est isotrope, le tenseur de dilatation volumique est donné par

∇X · u IdIR3 .
26 Différents modèles

Nous admettrons que le tenseur de déformation est donné par

2
− ∇X · u IdIR3 + ∇X u + ∇X uT .
3
Ainsi, le tenseur des contraintes est donné par
' ( ! 2µ
"
T
σ(X, t) = −p(X, t) IdIR3 + µ ∇X u(X, t) + ∇X u (X, t) + λ − ∇X · u(X, t) IdIR3 , (4.1)
3

où λ et µ sont les coefficients de viscosité de Lamé. La viscosité λ est appelée la viscosité
volumique et µ est appelée la viscosité dynamique, nous verrons qu’elle nous permettra de
définir le nombre de Reynolds, important en mécanique des fluides.

4.1.2 Equations de Navier-Stokes compressible

Les équations de Navier-Stokes sont données en utilisant l’expression (4.1) du tenseur des
contraintes. On remarque de plus que
! ( ! " "
'
T 2µ
∇X · σ = ∇X · −p IdIR3 + µ ∇X u + ∇X u + λ − ∇X · u IdIR3 ,
! "3
2µ
= −∇X p + µ ∆X u + µ ∇X (∇X · u) + λ − ∇X (∇X · u),
3
' µ (
= −∇X p + µ ∆X u + λ + ∇X (∇X · u),
3
car
∇X · (∇X u) = ∆X u, et ∇X · (∇X uT ) = ∇X (∇X · u).
Les équations de Navier-Stokes sont données par

∂t ρ + ∇X · (ρ u) = 0,




 ' µ(

 ∂ t (ρ u) + ∇ X · (ρ u ⊗ u) + ∇ X p − µ ∆ X u − λ + ∇X (∇X · u) = ρ f,
3



! " !! " "
∂ 1 2 1 2
 ρ |u| + ρ e + ∇X · ρ |u| + ρ e u − κ ∆X T
∂t 2 2


 5!

 ' ( ! 2µ
" " 6
 T

 +∇X · p − µ ∇X u + ∇X u + λ − ∇X · u u = ρ f · u + Q,
3
(4.2)
pour presque tout X ∈ Ω ⊂ IR3 et tout t > 0.
De plus, λ et µ sont les coefficients de viscosité de Lamé. La viscosité λ est appelée la viscosité
volumique et µ est appelée la viscosité dynamique, κ ∈ IR est la conductivité thermique du
matériau, le vecteur f ∈ IR3 est la densité de la résultante des forces volumiques extérieures et
enfin Q modélise l’apport volumique extérieur de chaleur. Ces quantités sont données.
Les inconnues (ou variables) sont ρ ∈ IR+ , u ∈ IR3 , p ∈ IR+ , T ∈ IR et e ∈ IR+ la masse
volumique, la vitesse, la pression, la température et l’énergie interne. Le système est donc
fermé par des équations dites “lois d’état” de la forme

p = p(ρ, T ),

e = e(ρ, T ).
Nous verrons, dans le paragraphe 4.1.7 quelques exemples de lois d’état applicable aux gaz
parfaits (à ne pas confondre avec fluides parfaits).
 4.1 Modèles fluides 27

4.1.3 Equations d’Euler compressible

Les équations d’Euler sont utilisées pour décrire des fluides dits parfaits. Un fluide est dit parfait
si les termes visqueux dans le tenseur des contraintes peuvent être négligés. Nous verrons dans
le paragraphe 4.1.8, quand cette approximation peut être faite.
Pour les fluides parfaits, le tenseur des contraintes est sphérique et donné par
σ(X, t) = −p(X, t) IdIR3 .
Les équations d’Euler, sont alors données par


 ∂t ρ + ∇X · (ρ u) = 0,


 ∂ (ρ u) + ∇ · (ρ u ⊗ u) + ∇ p = ρ f,
t X X
! " !! " "

 ∂ 1 2 1 2
ρ |u| + ρ e + ∇X · ρ |u| + ρ e u − κ ∆X T + ∇X · (p u) = ρ f · u + Q,


∂t 2 2

(4.3)
3
pour presque tout X ∈ Ω ⊂ IR et tout t > 0.
De plus, κ ∈ IR est la conductivité thermique du matériau, le vecteur f ∈ IR3 est la densité de la
résultante des forces volumiques extérieures s’appliquant en chaque point matériel du système
et enfin Q modélise l’apport volumique extérieur de chaleur. Ces quantités sont données.
Les inconnues (ou variables d’état) sont ρ ∈ IR+ , u ∈ IR3 , p ∈ IR+ , T ∈ IR et e ∈ IR+ la masse
volumique, la vitesse, la pression, la température et l’énergie interne. Le système est donc fermé
par des équations dites “lois d’état” de la forme
p = p(ρ, T ),
e = e(ρ, T ).
Nous verrons, dans le paragraphe 4.1.7 quelques exemples de lois d’état applicables aux gaz
parfaits (à ne pas confondre avec fluides parfaits).

4.1.4 Equations de Navier-Stokes incompressible

L’hypothèse d’incompressibilité donne

∇X · u = 0.
Alors, l’équation de la masse s’écrit
Dρ
∂t ρ + u · ∇X ρ = = 0.
Dt
Ainsi, la dérivée particulaire de ρ est nulle au cours du temps. Si à l’instant initial, le fluide
est homogène (c’est à dire ρ(X, t = 0) = cste) il le reste à tout instant. Cette situation étant
la plus fréquemment rencontrée en pratique, nous nous bornerons à présenter les équations de
Navier-Stokes incompressible homogène :


 ρ(X, t) = ρ(X, 0) = ρ0 = cste,





 ∇X · u = 0,

 ρ0 ∂t u + ρ0 (u · ∇X )u + ∇X p − µ ∆X u = ρ0 f,

! 2 " !! 2 " " (4.4)

 ∂ |u| |u|
ρ0 + e + ρ0 ∇X · + e u − κ ∆X T


∂t 2 2'



 7' (( 8
+∇X · p − µ ∇X u + ∇X uT

u = ρ0 f · u + Q,



pour presque tout X ∈ Ω ⊂ IR3 et tout t > 0.

28 Différents modèles

Remarque 4.1 Les inconnues (ou variables d’état) sont ρ ∈ IR+ , u ∈ IR3 , p ∈ IR+ , T ∈ IR
et e ∈ IR+ la masse volumique, la vitesse, la pression, la température et l’énergie interne. Soit
7 inconnues réelles, notons alors que le système est constitué de 6 équations indépendantes, il
manque donc une équation (loi d’état) pour fermer le système. Remarquons de plus que ρ est
fixée par la première équation. Les deux équations suivantes sont indépendantes de la dernière.
On doit ainsi déterminer (u, p) solution des équations
0
∇X · u = 0,
∂t u + (u · ∇X )u + ∇X (p/ρ0 ) − ν ∆X u = f,

où ν = µ/ρ0 est appelée la viscosité cinématique du fluide.

Le système est bien fermé, même si ρ0 n’est pas connu. En effet, il suffit de choisir comme
inconnues u et p̄ = p/ρ0 . La contrainte d’incompressibilité permet alors de déterminer p̄. On
dit qu’elle est le multiplicateur de Lagrange de la contrainte d’incompressibilité. Nous verrons
en travaux dirigés, sur un système plus simple, que la contrainte ∇X · u = 0 permet bien de
déterminer complètement la “pression” p̄. Ainsi, une seule loi d’état est nécessaire pour fermer
le système.

Ce système est donc fermé par une seule loi d’état

e = e(ρ, T ).

4.1.5 Equations de Stokes

Reprenons les équations en vitesse et pressiondu modèle de Navier-Stokes incompressible :

0
∇X · u = 0,
ρ0 ∂t u + ρ0 (u · ∇X )u + ∇X p − µ ∆X u = ρ0 f.

Nous avons déjà vu que la première équation traduit l’incompressibilité du milieu. Quant à la
deuxième équation, elle traduit mathématiquement que les variations en temps de la vitesse
dans le fluide (terme ρ0 ∂t u) sont dû (outre les variations de pression et les forces extérieurs)
aux forces inertielles, terme ρ0 (u · ∇X )u et aux forces de viscosité, terme µ ∆X u.
Nous verrons que dans certains régimes, les forces de viscosités sont prépondérantes, on peut
alors négliger les termes inertiels.
On obtient ainsi le système de Stokes :
0
∇X · u = 0,
(4.5)
∂t u + ∇X (p/ρ0 ) − ν ∆X u = f,
pour presque tout X ∈ Ω ⊂ IR3 et tout t > 0 et où ν = µ/ρ0 est appelée la viscosité cinématique
du fluide.
Le système est bien fermé, même si ρ0 n’est pas connu. En effet, il suffit de choisir comme
inconnues u et p̄ = p/ρ0 . La contrainte d’incompressibilité permet alors de déterminer p̄.

4.1.6 Equations d’Euler incompressible

De même que précédemment, dans certains régimes ce sont les termes de viscosité qui pourront
être négligés, et le milieu sera décrit par les équations d’Euler incompressible :
0
∇X · u = 0,
∂t u + (u · ∇X )u + ∇X p̄ = f,
 4.1 Modèles fluides 29

pour presque tout X ∈ Ω ⊂ IR3 et tout t > 0 et où p̄ = p/ρ0 est complètement déterminé par
la contrainte d’incompressibilité.

4.1.7 Lois d’état des gaz parfaits

Nous donnerons des exemples de lois d’état dans le cas des gaz parfaits. Un gaz est dit (ther-
miquement) parfait lorsque son équation d’état thermique p = p(ρ, T ) prend la forme :

p = ρ r T,

où r = R/M est la constante du gaz, R étant la constante universelle des gaz parfaits (R =
8, 314J/K) et M est la masse molaire du gaz considéré.
Dans ce cas, on déduit des deux principes de la thermodynamiques que e ne dépend pas de ρ
et ainsi e = e(T ).
Suivant le système étudié on ferme le système avec les lois traduisant la physique considérée.
Par exemple, si on considère une transformation isentropique (i.e. à entropie constante) ce
qui est le cas pour une transformation réversible et adiabatique (c’est à dire sans échange
thermique), on peut montrer que
p = C ργ ,
où C est une constante positive donnée et γ = Cp /Cv > 1 est le rapport des chaleurs spécifiques
(c’est une constante donnée). Cette constante dépend du gaz considéré, pour un gaz monoato-
mique γ = 5/3, pour un gaz diatomique γ = 7/5...
Ainsi, connaissant ρ, on connait p et donc T = p/(ρ r) et e = e(T ). Dans le cas d’un fluide
parfait, on peut ne considérer que les équations de conservation de la masse et de la quantité
de mouvement. On obtient les équations d’Euler isentropique

∂ ρ + ∇X · (ρ u) = 0,
 t


∂t (ρ u) + ∇X · (ρ u ⊗ u) + ∇X p(ρ) = ρ f, (4.6)

 p(ρ) = C ργ ,


pour presque tout X ∈ Ω ⊂ IR3 et tout t > 0.

Un autre exemple correspond aux transformations isothermes (à température constante), on
a alors T = cste, e = cste et p = r T ρ. Dans le cas d’un fluide parfait, on obtient comme
précédemment les équations d’Euler isotherme en ne considérant que les équations de conser-
vation de la masse et de la quantité de mouvement.
Dans le cas d’une transformation adiabatique et d’un gaz caloriquement parfait, on élimine les
termes de transfert de chaleur et ainsi, le système est fermé par les lois des gaz parfaits p = ρ r T
et e = Cv T avec r = Cp − Cv .
Le système de Navier-Stokes devient

∂t ρ + ∇X · (ρ u) = 0,




 ' µ(

 ∂t (ρ u) + ∇X · (ρ u ⊗ u) + ∇X p − µ ∆X u − λ + ∇X (∇X · u) = ρ f,
3



 ! " !! " "
∂ 1 1

2
ρ |u| + ρ e + ∇ X · ρ |u|2 + ρ e u

 ∂t 2 5! 2

 ' ( ! 2µ
" " 6
 T

 +∇X · p − µ ∇X u + ∇X u + λ − ∇X · u u = ρ f · u,
3




p = (γ − 1) ρ e,
(4.7)
30 Différents modèles

pour presque tout X ∈ Ω ⊂ IR3 et tout t > 0.

De même, le système d’Euler s’écrit


 ∂t ρ + ∇X · (ρ u) = 0,

 ∂t (ρ u) + ∇X · (ρ u ⊗ u) + ∇X p = ρ f,



! " !! " " (4.8)
∂ 1 2 1 2
A B
ρ |u| + ρ e + ∇ · ρ |u| + ρ e u + ∇ · p u = ρ f · u,

X X

∂t 2 2




p = (γ − 1) ρ e,


pour presque tout X ∈ Ω ⊂ IR3 et tout t > 0. Ce système porte le nom de système de la
dynamique complète des gaz parfaits dans la littérature.
Remarque 4.2 Le système de la dynamique des gaz est écrit sur les variables (ρ, ρ u, 12 ρ |u|2 +
ρ e) qui sont les quantités conservées au cours du temps. On dit que ce sont les variables conser-
vatives. Il est parfois utile d’écrire le système en utilisant les variables, dites physiques, (ρ, u, p).
On obtient le système équivalent suivant

∂t ρ + ∇X · (ρ u) = 0, (4.9)
ρ ∂t u + ρ (u · ∇X )u + ∇X p = ρ f, (4.10)
∂t p + u · ∇X p + γ p∇X · u = 0, (4.11)
p
ρe = . (4.12)
γ−1
En effet, on commence par remarquer que

∇X · (ρ u ⊗ u) = ρ (u · ∇X )u + ∇X · (ρ u) u.

Ainsi, l’équation de conservation de quantité de mouvement s’écrit

ρ ∂t u + ∂t ρ u + ∇X · (ρ u) u + ρ (u · ∇X )u + ∇X p = ρ f,

et, en utilisant l’équation de conservation de la masse, on obtient (4.10).

De même, on peut remarquer que
! 2
|u|2
"
|u| ' (
∇X · ρu = ∇X · (ρ u) + ρ u · (u · ∇X )u .
2 2
Alors, l’équation de conservation de l’énergie s’écrit
|u|2
! 2"
|u| |u|2 ' (
∂t ρ + ρ ∂t + ∂t (ρ e) + ∇X · (ρ u) + ρ u · (u · ∇X )u +∇X · (ρ e u)
2 2 2
+u · ∇X p + p ∇X · u = ρ f · u,

soit encore
|u|2 |u|2 ' (
∂t ρ+ρ u·∂t u+∂t (ρ e)+ ∇X ·(ρ u)+u· ρ (u·∇X )u +∇X ·(ρ e u)+u·∇X p+p ∇X ·u = ρ f ·u.
2 2
Alors, en utilisant l’équation de conservation de la masse ainsi que l’équation en vitesse, (4.10)
et l’équation d’état, il vient
1 1
∂t p + ∇X · (p u) + p ∇X · u = 0.
γ−1 γ−1
Ce qui donne bien (4.11).
Ce ne sont que des exemples parmi d’autres, ce sont toutefois ceux rencontrés le plus fréquemment...
 4.1 Modèles fluides 31

4.1.8 Classification des modèles

Nous venons de voir un ensemble de modèles, on parle de hiérarchie de modèles. On peut le

résumer par le diagramme suivant

Navier-Stokes compressible
! "
Euler compressible Navier Stokes incompressible
! "
Euler incompressible Stokes

Il est nécessaire de savoir dans quels régimes chacun d’entre eux est valide.
Pour cela, nous allons voir qu’il est intéressant d’adimensionner les équations.
En physique, dire qu’une quantité est grande ou petite n’a pas vraiment de sens, ce qui a
du sens c’est dire qu’une quantité est grande (ou petite) devant une autre quantité. En effet,
suivant le système physique étudié, les ordres de grandeurs peuvent être vraiment différents.
Par exemple, si on s’intéresse au trafic routier, les vitesses des voitures seront de l’ordre de
100km/h ≈ 30m/s. Maintenant, si on s’intéresse au mouvement de particules élémentaires
comme des électrons dans un tube cathodique par exemple, les vitesses considérées seront
plutôt de l’ordre de 3 × 107 m/s. On voit bien que les notions de grand ou petit dépendent du
problème étudié !
Ainsi, il est naturel d’adimensionner les équations. Pour cela, on se fixe des ordres de grandeurs
pour chaque quantité dans les équations. Et, on va travailler sur des quantités adimensionnées
par leurs ordre de grandeur. On se ramène ainsi à des quantités qui sont de l’ordre de 1.
Nous verrons que du choix de ces ordres de grandeurs dépendra la mise en avant de certains
phénomènes physiques et donc de certains régimes.

4.1.8.1 Le nombre de Reynolds : de Stokes à Euler

Voyons, tout d’abord sur un exemple simple, comment on procède pour adimensionner les
équations. On considère le modèle de Navier-Stokes incompressible homogène. On suppose de
plus que la transformation considérée est adiabatique et qu’il n’y a pas de force extérieures
exercées sur le système. Le système est alors donné par



 ρ(X, t) = ρ(X, 0) = ρ0 = cste,


 ∇X · u = 0,



ρ0 ∂t u + ρ0 (u · ∇X )u + ∇X p − µ ∆X u = 0,


 ! 2 " !! 2 " "
 ∂ |u| |u| 7' ' (( 8
+ e u + ∇X · p − µ ∇ X u + ∇X u T

 ρ0

+ e + ρ0 ∇X · u = 0,
∂t 2 2


pour tout X ∈ Ω ⊂ IRd et tout t ∈ [0, Tf ] où Tf est le temps final auquel on cherche à déterminer
l’état du système.
Choisissons les ordres de grandeurs de chacunes des variables. Ces ordres de grandeurs sont fixés
par la physique en pratique. On suppose connu l’ordre de grandeur de la norme des vitesse, on le
note u0 ∈ IR. Remarquons alors que les termes ρ0 ∂t u et ∇X p sont homogènes en terme d’unité.
Ainsi, une pression est homogène au produit d’une densité d’une vitesse et d’une distance divisé
par un temps, soit au produit d’une densité et du carré d’une vitesse. On peut donc choisir
d’adimensionner la pression par ρ0 u20 . On procède de même pour l’énergie interne.
On choisit comme ordres de grandeur
32 Différents modèles

L = diam(Ω) pour les longueurs, u0 , pour les vitesses,

t0 = L/u0 pour le temps, p0 = ρ0 u20 pour la pression,
ρ0 pour les densités, e0 = ρ0 u20 pour les énergies.

On effectue alors le changement de variables (X, t) '→ (X̄, t̄) = (X/L, t/t0 ).
On voit alors les inconnues comme des fonctions adimensionnées et exprimées en terme de ces
nouvelles variables. Ainsi, on pose

ρ(X, t) = ρ0 ρ̄(X̄, t̄), u(X, t) = u0 ū(X̄, t̄), p(X, t) = p0 p̄(X̄, t̄), e(X, t) = e0 ē(X̄, t̄).

Alors
∂ ∂' ( ∂ t̄ ∂ ρ0 ∂
ρ(X, t) = ρ0 ρ̄(X̄, t̄) = ρ0 ρ̄(X̄, t̄) = ρ̄(X̄, t̄),
∂t ∂t ∂t ∂ t̄ t0 ∂ t̄
de même pour les autres termes du système.
On obtient ainsi une version adimensionnée du système


 ρ̄(X̄, t̄) = ρ̄(X̄, 0) = 1,

u0


∇X̄ · ū = 0,






 L
 ρ0 u0 ρ0 u20 ρ0 u20 µ u0


∂t̄ ū + (ū · ∇X̄ )ū + ∇X̄ p̄ − 2 ∆X̄ ū = 0,
t0 L L L


2 2 3 2
ρ0 u30
! " !! " "
ρ u ∂ |ū| ρ u |ū|

0 0

0 0
+ ē + ∇X̄ · + ē ū + ∇X̄ · (p̄ ū)






 t0 ∂ t̄ 2 L 2 L
µ u20

 '' ( (
T
− 2 ∇X̄ · ∇X̄ ū + ∇X̄ ū ū = 0.


L
Soit encore, après simplifications et en remarquant que t0 /L = 1/u0 , on obtient :


 ρ̄(X̄, t̄) = ρ̄0 ρ(X̄, 0) = 1,






 ∇X̄ · ū = 0,

 ∂ ū + (ū · ∇ )ū + ∇ p̄ − µ ∆ ū = 0,



t̄ X̄ X̄
ρ0 L u0 X̄

∂ |ū|2
! " !! 2 " "
|ū|




 + ē + ∇X̄ · + ē ū + ∇X̄ · (p̄ ū)
∂ t̄ 2 2



µ

 '' ( (
− ∇X̄ · ∇X̄ ū + ∇X̄ ūT ū = 0.



ρ0 L u0
Il ne subsiste plus qu’un seul paramètre. C’est l’inverse d’un nombre bien connu en mécanique
des fluides qui s’appelle le nombre de Reynolds. Il est défini par
ρ0 L u0
Re = .
µ
Ce nombre joue un rôle très important en mécanique des fluides car il permet de distinguer
deux types d’écoulement.
– L’écoulement à petit nombre de Reynolds Re ! 1 : Dans ce cas l’écoulement est
laminaire (nous verrons ci-dessous ce que cela veut dire) et essentiellement gouverné par
la viscosité. Le terme d’inertie (u · ∇X )u est négligeable et l’équation de la vitesse devient
linéaire. On peut alors, dans le cas incompressible, utiliser le système de Stokes pour décrire
le système.
 4.1 Modèles fluides 33

– L’écoulement à grand nombre de Reynolds Re 1 1 : Dans ce cas, les effets visqueux

sont concentrés sur les bords, dans une fine couche appelée couche limite, ou dans le sillage
des obstacles. Hors de ces zones, le terme visqueux est négligeable et on peut utiliser le modèle
d’Euler pour décrire le système.

Remarque 4.3 Attention, ces résultats sont toutefois à temporiser. En effet, l’approximation
du modèle d’Euler (loin des bords ou des obstacles) lorsque le nombre de Reynolds est élevé
est fausse pour des trop grands nombres de Reynolds. À partir de certaines valeurs, on voit se
développer des instabilités qui s’amplifient au point de donner naissance à des phénomènes chao-
tiques dans lesquels on ne peut pas distinguer d’organisation. On est alors dans un régime appelé
régime turbulent (voir la remarque 4.4 point 4 ci-dessous, pour l’illustration expérimentale de
ces phénomènes).

Ainsi, on peut résumer en disant qu’il existe quatre régimes

– Très petit nombre de Reynolds : Les termes visqueux sont prépondérants et on utilise
le modèle linéaire de Stokes.
– Régime intermédiaire : Les effets visqueux et inertiels sont du même ordre et le système
de Navier-Stokes doit être utilisé.
– Grands nombre de Reynolds : Les effets inertiels sont prépondérants et on peut utiliser
le modèle d’Euler loin du bord et des obstacles.
– Très grand nombre de Reynolds : On est dans un régime turbulent. La description de
ce régime sort du cadre de ce cours.

Remarque 4.4 1. Il est classique, en mathématique, que les termes de viscosités (∆X u)
stabilisent et régularisent les solutions et donc les écoulements. Ainsi, quand le nombre
de Reynolds augmente, le régime laminaire devient instable puis turbulent.
2. Dans le régime à très petit nombre de Reynolds, le modèle utilisé est linéaire en vitesse.
Une des conséquences de cette linéarité est la réversibilité des écoulements à très petits
nombres de Reynolds. Cette réversibilité s’observe en réalisant des simulations numériques
obtenues en utilisant le modèle non linéaire de Navier-Stokes. La figure 4.1 illustre ce
phénomène.
3. La transition entre ces différents régimes se produit dans une certaine gamme de valeurs
du nombre de Reynolds qui dépend du problème physique considéré.
Les écoulements que nous observons couramment dans l’air ou l’eau sont presque tous à
très grand nombre de Reynolds, il faut donc se méfier des raisonnement intuitifs qui nous
sont dictés par ces exemples. On trouve les exemples suivants dans le cours de Mécanique
des fluides de Marc Fermigier à l’ESPCI ParisTech (Ecole Supérieure de Physique et de
Chimie Industrielles de la ville de Paris) :
– écoulement atmosphérique : u ≈ 10m/s, L ≈ 100km, Re ≈ 1011 .
– écoulement autour d’une aile d’avion : u ≈ 100m/s, L ≈ 10m, Re ≈ 108 .
– écoulement autour d’une voiture : u ≈ 30m/s, L ≈ 4m, Re ≈ 106 à 107 .
– jet d’eau sortant d’un robinet : u ≈ 10cm/s, L ≈ 1cm, Re ≈ 103 .
– écoulement du sang dans l’aorte : u ≈ 1m/s, L ≈ 1cm, Re ≈ 104 .
– écoulement du sang dans les vaisseaux capillaires : u ≈ 100µm/s, L ≈ 10µm, Re ≈
10−3 .
4. La transition du régime laminaire au régime turbulent s’observe de manière expérimentale.
En effet, en utilisant des marqueurs, qui sont de la fumée pour les gaz ou des colorants
pour les liquides, on peut observer ces différents régimes et ainsi des différences impor-
tantes dans le comportement des écoulements des fluides.
34 Différents modèles

Dans certains écoulements, les particules marquées diffusent très lentement c’est à dire
s’écartent peu les unes des autres, les différentes couches (lamelles) glissent les unes par
rapport aux autres sans se mélanger. On est dans le cas d’un écoulement laminaire.
Au contraire dans d’autres écoulements les particules marquées s’éloignent très rapidement
de manière aléatoire et irrégulière, dans toutes les directions. On ne retrouve plus de trace
de marquage significative très près de l’endroit où le marqueur a été introduit. On est dans
le cas d’un écoulement turbulent.
Cette transition se voit très bien sur la figure 4.2, pour l’écoulement d’un gaz autour d’un
cylindre. On voit très bien en haut à gauche l’écoulement laminaire, puis l’apparition
d’instabilités autour de l’obstacle qui finissent par générer de la turbulence en bas à droite.
 4.1 Modèles fluides 35

Figure 4.1 – Ecoulement à Re = 0 (à gauche) et Re = 50 (à droite). Sur les figures du haut
l’écoulement va de gauche à droite, sur les figures du bas, de droite à gauche. Lignes de courant
déterminées par résolution numérique de l’équation de Navier-Stokes. Figure tirée du cours de
Mécanique des fluides de Marc Fermigier à l’ESPCI ParisTech (Ecole Supérieure de Physique
et de Chimie Industrielles de la ville de Paris
36 Différents modèles

Figure 4.2 – Ecoulement autour d’un cylindre pour différents nombres de Reynolds. En haut
à gauche Re = 0, 16, en haut à droite Re = 1, 5. En bas à gauche Re = 26 et en bas à droite
Re = 10000. Photographies : S. Taneda., J. Phys. Soc. Jpn. (Re 0.16, 1.5, 26), T. Corke et H.
Nagib (Re 10000).
 4.1 Modèles fluides 37

4.1.8.2 Vitesse du son dans un fluide

On considère un fluide parfait isotherme ou isentropique homogène de densité ρ0 de vitesse
constante u0 sur lequel ne s’exerce aucune force extérieure. On crée une petite perturbation
de densité ρ et de vitesse u, c’est à dire qu’on s’intéresse à des fluides parfaits isothermes ou
isentropiques sur lesquels ne s’exerce aucune force extérieure et dont la densité et la vitesse sont
proches de ce fluide parfait isotherme ou isentropique homogène de vitesse constante. Ainsi :

ρ = ρ0 + ρ1 , u = u0 + u1 ,

avec ρ1 et u1 petits.
On écrit alors le système d’Euler isentropique ou isotherme

∂ ρ + ∇X · (ρ u) = 0,
 t


∂t (ρ u) + ∇X · (ρ u ⊗ u) + ∇X p(ρ) = 0,

 p(ρ) = C ργ ,


où C > 0, γ > 1 dans le cas isentropique et γ = 1 et C = T0 > 0 dans le cas isotherme avec T0
la température du fluide constante dans le cas isotherme.
Nous avons vu que ce système peut être réécrit

∂ ρ + ∇X · (ρ u) = 0,
 t


ρ ∂t u + ρ (u · ∇X ) u + ∇X p(ρ) = 0,

 p(ρ) = C ργ ,


Pour étudier ce système, on peut le linéariser autour de (ρ0 , u0 ), c’est à dire qu’on fait des
développements de Taylor des termes non linéaires et on néglige tous les termes non linéaires
en la perturbation.
Puisque ρ0 et u0 sont constants, on a ∂t ρ = ∂t ρ1 et

∇X ·(ρ u) = ∇X ·((ρ0 +ρ1 ) (u0 +u1 )) = ρ0 ∇X ·u1 +u0 ·∇X ρ1 +∇X ·(ρ1 u1 ) ≈ ρ0 ∇X ·u1 +u0 ·∇X ρ1 ,

car si ρ1 et u1 sont petits, les termes quadratiques sont négligeables.

De même

ρ (u · ∇X ) u = ρ0 (u0 · ∇X ) u1 + ρ1 (u0 · ∇X ) u1 + ρ0 (u1 · ∇X ) u1 + ρ1 (u1 · ∇X ) u1 ≈ ρ0 (u0 · ∇X ) u1,

et
' (
∇X (p(ρ)) = ∇X p(ρ0 ) + (ρ1 − ρ0 ) p# (ρ0 ) + O((ρ1 − ρ0 )2 )
' (
= p (ρ0 ) ∇X ρ1 + ∇X O((ρ1 − ρ0 ) ) ≈ p# (ρ0 ) ∇X ρ1 .
# 2

Ainsi, le système linéarisé est donné par

0
∂t ρ1 + ρ0 ∇X · u1 + u0 · ∇X ρ1 = 0,
ρ0 ∂t u1 + ρ0 (u0 · ∇X ) u1 + p# (ρ0 ) ∇X ρ1 = 0.

Remarquons que ce soit dans le cas isentropique ou isotherme, on a p# (ρ0 ) > 0 puisque p# (ρ0 ) =
C γ ργ−1
0 = γ p(ρ0 )/ρ0 On pose
γ p(ρ0 )
c2 = ,
ρ0
avec c > 0.
38 Différents modèles

Supposons de plus, qu’initialement, le fluide était au repos, alors u0 = 0 et le système devient

0
∂t ρ1 + ρ0 ∇X · u1 = 0,
ρ0 ∂t u1 + c2 ∇X ρ1 = 0.

On prend alors la différence de la dérivée en temps de la première équation et de la divergence

de la deuxième équation, on obtient

∂tt2 ρ1 − c2 ∆X ρ1 = 0.

Cette équation est connue sous le nom d’équations des ondes.

En dimension une, on peut effectuer le changement de variables (x, t) '→ (p, q) = (x−c t, x+c t),
on pose alors ρ1 (x, t) = ρ̃1 (p, q) et l’équation devient

∂2
ρ̃1 (p, q) = 0,
∂p∂q
Par intégration, on obtient
0 ∂
ρ̃ (p, q) = g(p),
∂p 1
- -
∂
⇒ ρ̃1 (p, q) = g(p) dp + h(q) dq,
ρ̃ (p, q)
∂q 1
= h(q),

où g et h sont des fonctions réelles.

Ainsi, la solution générale est donnée par

ρ1 (x, t) = G(x − c t) + F (x + c t).

Le premier terme est une onde qui se propage à la vitesse c donc dans le sens des x croissants.
On l’appelle “onde progressive”.
Le deuxième terme est une onde qui se propage à la vitesse −c donc dans le sens des x
décroissants. On l’appelle onde régressive.
Ces ondes sont les ondes de pression qui se propagent dans le fluide. La vitesse c de ces ondes
portent le nom de vitesse du son dans le fluide. Elle peut être exprimée soit en terme de la
pression p0 comme nous l’avons déjà vu, soit en terme de température en remarquant que
r T0 = p0 /ρ0 . On a alors D
γ p(ρ0 ) E
c= = γ r T0 . (4.13)
ρ0
Ce résultat n’est pas limité aux systèmes sans équations d’énergie. En effet, si l’hypothèse
d’isentropie ou d’isothermie n’est plus valide, on doit alors considérer le système de la dynamique
complète des gaz.

∂t ρ + ∇X · (ρ u) = 0,
ρ ∂t u + ρ (u · ∇X )u + ∇X p = 0,
∂t p + u · ∇X p + γ p∇X · u = 0,

On linéarise le système autour de l’état ρ0 , u0 = 0, p0 , on obtient

∂t ρ + u0 · ∇X ρ = 0,
ρ0 ∂t u + ∇X p = 0,
∂t p + γ p0 ∇X · u = 0.
 4.1 Modèles fluides 39

On procède de même que précédemment, le but est d’obtenir une équation découplée des autres.
Pour cela, on prend la dérivée en temps de l’équation de pression qu’on multiplie par ρ0 et on
lui retranche la divergence de l’équation en vitesse multipliée par γ p0 , on obtient
ρ0 ∂tt2 p − γ p0 ∆X p = 0.
On retrouve une équation des ondes sur p avec le même terme c2 = γ p0 /ρ0 .
Nous allons voir que cette vitesse du son va nous permettre de définir les zones de validité des
régimes compressibles et incompressibles.

4.1.8.3 Nombre de Mach, du compressible vers l’incompressible

Pour simplifier la présentation, nous allons nous placer, dans un premier temps, dans le cas
d’une transformation isentropique ou isotherme pour un fluide parfait. On a donc les équations
suivantes pour tout x ∈ Ω ⊂ IRd ouvert borné et tout t ∈ IR+

∂ ρ + ∇X · (ρ u) = 0,
 t


∂t (ρ u) + ∇X · (ρ u ⊗ u) + ∇X p(ρ) = 0,

 p(ρ) = C ργ ,


où C > 0, γ > 1 dans le cas isentropique et γ = 1 et C = T0 > 0 dans le cas isotherme avec T0
la température du fluide constante dans le cas isotherme.
On va comme on l’a fait pour introduire le nombre de Reynolds, adimensionner le système en
choisissant les unités d’adimensionnement suivantes
L = diam(Ω) pour les longueurs, ρ0 pour les densités,
t0 = L/u0 pour le temps, u0 > 0 pour les vitesses.

On effectue alors le changement de variables (X, t) '→ (X̄, t̄) = (X/L, t/t0 ) et on voit les
inconnues comme des fonctions adimensionnées et exprimées en terme de ces nouvelles variables.
Ainsi, on pose
ρ(X, t) = ρ0 ρ̄(X̄, t̄), u(X, t) = u0 ū(X̄, t̄), p(X, t) = p0 p̄(X̄, t̄).
En omettant les barres, on obtient alors le système adimensionné suivant


 ∂t ρ + ∇X · (ρ u) = 0,

γ ργ0

∂t (ρ u) + ∇ X · (ρ u ⊗ u) + ∇X p(ρ) = 0,

 ρ0 u20
 p(ρ) = ργ .


Le système s’exprime à l’aide du carré d’un seul paramètre adimensionné :

D
u20 u0
M= = ,
γ p0 /ρ0 c
appelé le nombre de Mach. Ce nombre mesure le rapport entre la vitesse du fluide et la vitesse
du son dans le fluide.
Le système s’écrit alors
∂t ρ + ∇X · (ρ u) = 0,



1

∂t (ρ u) + ∇X · (ρ u ⊗ u) + 2 ∇X p(ρ) = 0,

 M
 γ
p(ρ) = ρ .
40 Différents modèles

Étudions la limite M → 0. Remarquons que formellement, la conservation de la quantité de

mouvement, nous donne
∇X p(ρ) = 0,
qui donne ρ constant en espace. Si les conditions aux limites sont indépendantes du temps, on
a donc ρ = ρ0 constant en espace et en temps. Alors, l’équation de conservation de la masse
nous donne
∇X · u(X, t) = 0,
c’est à dire l’incompressibilité.
Pour retrouver le modèle d’Euler incompressible formellement, il suffit de supposer que
1
lim ∇X p(ρ) = p1 < +∞.
M →0 M 2

Et ainsi, le modèle devient


 ρ(x, t) = ρ0 = cste,

∇X · u(X, t) = 0,

ρ0 ∂t (u) + ρ0 (u · ∇X )u + p1 = 0.


C’est à dire le modèle d’Euler incompressible.

On voit donc que le nombre de Mach permet de déterminer si on est en régime compressible
ou incompressible. On retiendra que si M est petit, l’hypothèse d’incompressibilité est valide
sinon le régime est compressible.

4.1.9 Conclusions pour les modèles fluides

Nous n’avons fait qu’entrevoir les connaissances en mécanique des fluides. Nous n’avons parlé
que des modèles les plus fréquemment rencontrés dans la littérature. Et même concernant
ces modèles, il resterait beaucoup de choses à expliquer. Notamment les problèmes de condi-
tions aux limites et les résultats mathématiques d’existence et d’unicité pour ces modèles. Ces
résultats sortent du cadre de ce cours. Toutefois, nous essaierons en travaux dirigés d’entrevoir
ces problèmes.

4.2 Equations de l’élasticité linéaire : solide déformable

 41

Chapitre 5

Les équations de Maxwell

42 Les équations de Maxwell
 Bibliographie 43

Bibliographie

[1] H. Brezis, “Analyse fonctionnelle, Théorie et applications”, Masson, 1983.

[2] R. Dautray & J.L. Lions, “Analyse mathématique et calcul numérique pour les sciences
et les techniques, Tomes 1, 2, 7”, Masson, 1987.
[3] A. J. Chorin, J. E. Mardsen, ‘À mathematical introduction to fluid mechanics”, Springer,
1990.
[4] G. Duvaut, “Mécanique des milieux continus”, Dunod, 2000.
[5] P. Huère, “Mécanique des milieux continus, Tome 3, Mécanique des fluides”, cours de
l’Ecole Polytechnique, 1991.
[6] J.-Y. Plantec, “Introduction à la mécanique des milieux continus”, cours INSA Toulouse
1997.
[7] P.A. Raviart & J.M. Thomas, “Introduction à l’analyse numérique des équations aux
dérivées partielles”, Masson, 1988.
[8] J.-P. Raymond, “Modélisation-EDP”, cours Master 1 IMAT, Université Toulouse 3, 2010.
[9] J. Salençon, “Mécanique des milieux continus, Tome 1, Concepts généraux”, cours de
l ?Ecole Polytechnique, 1989.
44 Bibliographie
 45

Chapitre 6

exercices

Université Paul Sabatier 2011-2012

Modélisation, équations aux dérivées partielles

M1-IMAT - Feuille 1
La dynamique d’un électron soumis à un champ électrique donné et indépendant du temps,
peut être modélisé à l’aide d’un système différentiel. En effet, il suffit d’écrire les équations de
Newton. On se place en une dimension d’espace, ceci afin de simplifier le problème.
Les variables de position et vitesse sont notées respectivement x ∈ IR et v ∈ IR. Le mouvement
de l’électron est donné par
 #

 x (t) = v(t), pour t ∈ [0, T ],
m v # (t) = q E(x(t)), pour t ∈ [0, T ],

(6.1)

 x(0) = x0 ,
v(0) = v0 ,


où T > 0 est le temps final d’observation fixé, et où x0 ∈ IR et v0 ∈ IR sont les données initiales
du problème. m est la masse d’un électron et q sa charge.
On remarque que x est solution d’une équation différentielle non linéaire d’ordre 2 donnée par
 ##
 x (t) = E(x(t)), pour t ∈ [0, T ],
x(0) = x0 ,
 #
x (0) = v0 .
Le but de cette feuille est de revoir quelques propriétés des systèmes différentiels ainsi que celles
des schémas classiquement utilisés pour discrétiser ces problèmes.

Exercice 1 : (Portraits de phase des systèmes linéaires)

Rappels : On considère le système différentiel
X # (t) = f (X(t)), t ∈ IR, (6.2)
où X : IR → IRd (d = 1 ou 2) et f est une fonction Lipschitzienne de IRd à valeurs dans IRd .
– On appelle point d’équilibre du système, les zéros de la fonction f . Ils donnent les solutions
constantes en temps du système.
– On appelle portrait de phase d’un système de IR2 l’ensemble des courbes paramétrées
CA = {(xA (t), yA (t)) ; t ∈ I ⊂ IR}
où X(t) = (xA (t), yA (t)) est la solution sur l’intervalle I satisfaisant la condition initiale
X(t0 ) = A où t0 est donné dans I. On indique sur ce portrait le sens de la vitesse de parcours
par des flèches. L’ensemble des courbes CA est appelé l’ensemble des trajectoires du système.
46 exercices

– On dit que le système différentiel (6.2) est Hamiltonien s’il existe H ∈ C 2 (IR2 , IR) telle que

∂H
 
  (x(t), y(t)),
x# (t)
 ! " 
X # (t) = = f (X(t)) = ∂y

 y # (t)  − ∂H (x(t), y(t)).

∂x
La fonction H est appelée le Hamiltonien du système.
– Si le système différentiel (6.2) est Hamiltonien et si (x(t), y(t)) est solution de ce système
alors
d' ( ∂H ∂H
H(x(t), y(t) = (x(t), y(t)) x#(t) + (x(t), y(t)) y #(t) = −y # (t) x# (t) + x# (t) y #(t) = 0.
dt ∂x ∂y

1. (Le cas des équations linéaires) On considère l’équation linéaire d’ordre 1 donnée par

x# (t) = a (x(t) − 1), (6.3)

pour tout t ∈ IR et où a ∈ IR# .

(a) (Equilibre stable) Dans cette question a < 0.
i. Donnez la solution générale de (6.3).
ii. Dessinez ces solutions.
iii. On considère le portrait de phase sur la figure ci dessous.
a (x − 1)

x=1
x
−a

xK (t)

Figure 6.1 – Portrait de phase.

Que peut-on dire du point d’équilibre x = 1 ?

(b) (Equilibre instable) Dans cette question a > 0.
i. Donnez la solution générale de (6.3).
ii. Dessinez ces solutions.
iii. Dessinez le portrait de phase.
Que peut-on dire du point d’équilibre x = 1 ?
 47

2. (Le cas des systèmes linéaires 2 × 2) On considère le système linéaire homogène

X # (t) = A X(t), t ∈ IR,

où A est une matrice réelle 2 × 2.

On ne considèrera que les cas où A est diagonalisable bien que les autres cas puissent
également être traités.
(a) Montrez que (0, 0)T est un point d’équilibre.
(b) Premier cas : les valeurs propres sont complexes conjuguées : λ = α ± i β
avec β += 0
On peut montrer dans ce cas que A est semblable à une matrice de la forme
! "
α −β
B= .
β α

Ainsi il existe P une matrice réelle inversible telle que A = P −1 B P , on introduit

alors Z = P X et ainsi en multipliant le système différentiel par P , il vient
! "
# # −1 z1 (t)
Z (t) = P X (t) = P A X(t) = P P B P X(t) = B Z(t) = B .
z2 (t)

i. Si α = 0, montrez que le système est Hamiltonien. Déduisez en le portrait de

phase.
ii. Si α += 0, on pose (r(t), θ(t)) ∈ {0, 0}∪]0, +∞[×[0, 2 π[ les coordonnées polaires
X(t) = (x(t), y(t) ∈ IR2 . Montrez que r # (t) = α r(t) et θ# (t) = β. Déduisez en le
portrait de phase pour α > 0 et α < 0 et β > 0 et β < 0.
(c) Deuxième cas : les valeurs propres sont réelles et distinctes.
On peut montrer dans ce cas que A est semblable à une matrice de la forme
! "
λ 0
B= ,
0 µ

avec λ et µ réels.
i. Si det(B) = λ µ = 0, donnez les solutions, tracez le portrait de phase suivant le
signe de la valeur propre non nul.
ii. Si det(B) = λ µ > 0 , donnez les solutions(z1 , z2 ). Montrez que z1 (et z2 ) est une
fonction soit nulle, soit strictement positive, soit strictement négative. Montrez
que pour (z1 , z2 ) += (0, 0)
! "µ ! "λ
z1 z2
= ,
K1 K2
où K1 et K2 sont des constantes respectivement du même signe que z1 et z2 .
Tracez le portrait de phase pour (λ, µ) = (1, 2) et (λ, µ) = (−1, −2).
iii. Si det(B) = λ µ < 0, tracez le portrait de phase pour (λ, µ) = (1, −1).
(d) Troisième cas : Une valeur propre double.
On peut montrer dans ce cas que A est semblable à une matrice de la forme
! "
λ 0
B= ,
0 λ

avec λ réel.
48 exercices

i. Donnez les solutions.

ii. Tracez le portrait de phase dans les cas λ > 0 et λ < 0.
Exercice 2 : (Conservation de l’énergie, schéma symplectique)
Soit le système différentiel F #
x (t) = y(t)
(S)
y # (t) = −x(t)
! "
# x
1. Ecrire ce système sous forme matricielle X = AX où X = .
y
2. Montrez que (S) est Hamiltonien, et que son Hamiltonien est donné par H(x, y) = x2 +y 2 .
Ainsi H(x(t), y(t)) = E(t) = x2 (t) + y 2 (t) est constant au cours du temps. En déduire la
forme de la trajectoire du point M(t) de composantes (x(t), y(t)). E est appelé l’énergie
totale du système, si x est la position et y la vitesse, expliquez ce que chacun des termes
de l’énergie représente.
3. (a) Le schéma d’Euler explicite avec pas constant ∆t appliqué à (S), est donné par

xn+1 − xn
= y n,



∆t
n+1
y − yn
= −xn .



∆t
Étudier le comportement de la suite En = x2n + yn2 .
(b) Que peut-on en déduire pour l’approximation de la trajectoire obtenue par ce schéma ?
4. (a) Le schéma d’Euler implicite avec pas constant ∆t appliqué à (S), est donné par

xn+1 − xn
= y n+1,



∆t
n+1
y − yn
= −xn+1 .



∆t
Exprimer xn+1 et yn+1 en fonction de xn et yn .
(b) Etudier le comportement de la suite En = x2n + yn2 .
(c) Que peut-on en déduire pour l’approximation de la trajectoire obtenue par ce schéma ?
5. (a) Le schéma de Crank-Nicolson avec pas constant ∆t appliqué à (S), est donné par

xn+1 − xn y n+1 + y n
= ,



∆t 2
n+1
 y
 − yn xn+1 + xn
 =− .
∆t 2
Exprimer xn+1 et yn+1 en fonction de xn et yn .
(b) Etudier le comportement de la suite En = x2n + yn2 .
(c) Que peut-on en déduire pour l’approximation de la trajectoire obtenue par ce schéma ?

Exercice 3 : (Comportement asymptotique de la solution continue et des schémas

d’Euler)
On considère l’équation différentielle ordinaire
λ x# (t) + x(t) = b, t ∈ IR+ ,
F
(6.4)
x(0) = x0 > b.
avec λ > 0 et b > 0.
 49

1. Déterminez la solution de (6.4). Etudiez cette solution et représentez la graphiquement.

2. Etude du schéma d’Euler explicite
(a) Ecrivez le schéma d’Euler explicite associé à une discrétisation uniforme de pas
∆t > 0. On notera (xn )n≥0 la solution approchée donnée par ce schéma.
(b) Etudiez le signe et la monotonie de la suite (xn − b)n≥0 .
(c) Déduisez en comment choisir ∆t pour que la suite (xn )n≥0 soit positive.
(d) Comment faut-il choisir ∆t pour que (xn )n≥0 ait le même comportement asympto-
tique que la solution exacte (même monotonie et même limite en +∞) ?
3. Etude du schéma d’Euler implicite
(a) Ecrire le schéma d’Euler implicite associé à une discrétisation uniforme de pas ∆t >
0. On notera (yn )n≥0 la solution approchée donnée par ce schéma.
(b) Etudiez le signe et la monotonie de la suite (yn − b)n≥0 .
(c) Conclure.
50 exercices

Université Paul Sabatier 2011-2012

Modélisation, équations aux dérivées partielles

M1-IMAT - Feuille 2 - Résolution de l’équation de la chaleur par
transformée de Fourier
Exercice 1 : (Établissement de l’équation de la chaleur.)
On considère un milieu continu Ω ⊂ IRd (d = 1, 2 ou 3) au repos, c’est à dire tel que la vitesse
de chaque point matériel est nulle u = 0. On suppose que l’énergie interne spécifique e est
proportionnelle à la température T . En utilisant les équations de conservation établies pour un
milieu continu général, montrez qu’il se réduit à la résolution de l’équation de la chaleur

∂t T (x, t) − ∆T (x, t) = g(x, t),

pour presque tout x ∈ Ω et tout t > 0.

Exercice 2 : (Existence de solutions sur IRd , utilisation de la transformée de Fourier)
On commencera par lire les rappels sur la transformée de Fourier donnés à la fin de cette feuille.

On considère le problème de l’équation de la chaleur


 ∂u − λ∆u = 0 pour (x, t) ∈ IRd × IR+ ,
∂t (6.5)
u(x, 0) = u0 (x) pour x ∈ IRd ,


où λ > 0 et où u0 ∈ E # (IRd ) est la condition initiale.

1. En supposant l’existence de la transformée de Fourier en x de u pour tout t > 0, montrez
que F (u)(ξ, t) est solution d’une équation différentielle.
2. Déterminez F (u) en fonction de la transformée de Fourier de u0 .
3. Déduisez en u en fonction de la convolée de u0 et d’une fonction régulière E(x, t) que l’on
déterminera. E est appelée la solution élémentaire de l’équation de la chaleur.
4. On suppose dans cette question que u0 = δ0 , calculez u. Que remarque-t-on en terme de
régularité ? Calculez la quantité de chaleur dans le domaine à l’instant initial et pour tout temps
t > 0. Que remarque-t-on ?
5. On se place en dimension une et on suppose u0 = δ0 , on veut montrer que

lim u(x, t) = δ0 , dans D # (IR).

t→0+

(a) Ecrire ce que la limite précédente veut dire mathématiquement.

(b) En remarquant que -
u(x, t) dx = 1,
IR

et en utilisant un développement de Taylor sur la fonction test montrez que

lim u(x, t) = δ0 , dans D # (IR).

t→0+

On pourra remarquer que cette convergence est en Ø(t) grâce à la parité de la fonction x '→
u(x, t). 6. On reste en dimension une, on considère alors l’équation
2
u(x, t) + c∂x u(x, t) = 0 pour (x, t) ∈ IR × IR+ ,
0
∂t u(x, t) − λ∂xx
(6.6)
u(x, 0) = u0 (x) pour x ∈ IR,
 51

où λ > 0, c ∈ IR# et où u0 ∈ E # (IRd ) est la condition initiale.

Résoudre cette équation à l’aide de la transformée de Fourier.
7. On reste en dimension une, on considère alors l’équation
2
u(x, t) = f (x, t) pour (x, t) ∈ IR × IR+ ,
0
∂t u(x, t) − λ∂xx
(6.7)
u(x, 0) = u0 (x) pour x ∈ IR,
où λ > 0, f ∈ D(IR) est une fonction régulière et où u0 ∈ E # (IRd ) est la condition initiale.
Résoudre cette équation à l’aide de la transformée de Fourier.
Quelques rappels utiles sur la transformée de Fourier :
• On désigne par S(IRd ) l’espace de Schwartz. On rappelle que φ ∈ S(IRd ) si φ ∈ C ∞ et si
toutes ses dérivées sont à décroissance rapide, c’est à dire que leur produit par un polynôme
quelquonque est une fonction bornée. On a donc
&
4xα ∂ β φ(x)4L∞ (IRd ) < +∞ pour tout p ∈ IN.
|α|≤p,|β|≤p

• Pour toute fonction f ∈ S(IRd ) on désigne par F (f ) la transformée de Fourier de f définie

par -
F (f )(ξ) = e−ix·ξ f (x) dx,
IRd
d
pour tout ξ ∈ IR .
• De plus la transformée de Fourier inverse de f , notée F −1 (f ) est donnée par
1
-
−1
F (f )(x) = eiξ·x f (ξ) dξ,
(2 π)d IRd
pour tout x ∈ IRd .
• Si f ∈ S(IRd ) alors F (f ) ∈ S(IRd ) et f = F −1(F (f )).
• Transformée de Fourier d’une Gaussienne :
2
' π (d/2 2
F (x '→ e−a|x| )(ξ) = e−|ξ| /(4a) , où a > 0.
a
• Pour toute fonction f ∈ S(IRd ), tout j ∈ {1, · · · , d} et tout ξ = (ξ1 , · · · , ξd ) ∈ IRd , on a
F (∂xj f )(ξ) = iξj F (f )(ξ).
• Soit u ∈ D # (IRd ), on dit que u est une distribution à support compact s’il existe un ouvert
Ω ⊂ IRd tel que u|Ω ≡ 0 et si |IRd \ Ω| < +∞ où | · | désigne la mesure de Lebesgue d
dimensionnelle. On désigne par E # (IRd ) l’ensemble des distributions de D # (IRd ) à support
compact.
• Si u ∈ E # (IRd ) on définit sa transformée de Fourier par
F (u)(ξ) =< u(x), e−ix·ξ >E " (IRd ),C ∞ (IRd )

pour tout ξ ∈ IRd .

• Si u ∈ E # (IRd ) et f ∈ S(IRd ) on définit le produit de convolution de u et f , noté u ∗ f , par la
fonction de S(IRd ) telle que
u ∗ f (x) =< u(y), f (x − y) >E " (IRd ),C ∞ (IRd ) ,

pour tout x ∈ IRd .

• Si u ∈ E # (IRd ) et f ∈ S(IRd ) on a
F (u ∗ f ) = (F (u))(F (f )).
52 exercices

Université Paul Sabatier Année 2011-2012

Modélisation, équations aux dérivées partielles

Master 1 IMAT, Feuille 3
Introduction aux problèmes spectraux et aux problèmes
paraboliques
1. On considère le problème de l’équation de la chaleur, qui consiste à trouver u : ]0, 1[×]0, T [→
IR solution de
∂u ∂ 2 u

 ∂t − ∂x2 = 0 pour (x, t) ∈]0, 1[×]0, T [,



u(x, 0) = u0(x) pour x ∈]0, 1[, (6.8)



u(0, t) = u(1, t) = 0 pour t ∈]0, T [,


où T > 0 et u0 ∈ L2 (]0, 1[) est appelée la condition initiale.

On pose u(x, t) = φ(t) w(x) pour tout (x, t) ∈]0, 1[×]0, T [.
Montrez que le problème (6.8) se ramène à trouver λ ∈ IR tels qu’il existe w +≡ 0 tels que
−w ## (x) = λw(x) pour tout x ∈]0, 1[
0
(6.9)
w(0) = w(1) = 0.
Déterminez φ en fonction de λ.
2. On s’intéresse dans cette question à la résolution de (6.9).
(a) Montrez que toute solution faible de (6.9) est en fait solution classique de (6.9).
(b) Montrez que si λ ≤ 0 alors le problème (6.9) est elliptique et admet donc une unique
solution faible que l’on précisera.
(c) On considère λ > 0, déterminez les solutions faibles de (6.9).
(d) En déduire qu’il existe S = {λ1 , λ2 , · · · , λn , · · · } tel que λn > 0 pour tout n ≥ 1 et
tel que
• S’il n’existe pas n ≥ 1 tel que λ = λn alors (6.9) n’admet que 0 comme solution
faible.
• S’il existe n ≥ 1 tel que λ = λn alors (6.9) admet une infinité de solutions données
par w = C wn où C ∈ IR et wn ∈ C ∞ ([0, 1]) est une solution de (6.9) telle que
4wn 4L2 (]0,1[) = 1 que l’on déterminera.
d2
Les λn sont appelées les valeurs propres de − 2 et wn est le vecteur propre associé
dx
à λn .
3. On va montrer dans cette question que (w1 , w2 , · · · , wn , · · · ) est une base hilbertienne
orthonormale de L2 (]0, 1[).
(a) On note (·, ·) le produit scalaire de L2 (]0, 1[). Montrez que (wn , wm ) = δmn pour tout
n, m ≥ 1.
(b) Soit f ∈ Cc1 (]0, 1[), on définit F ∈ C 1 (IR) périodique de période 2 et impaire par
F
f (x) si x ∈ [0, 1],
F (x) =
−f (−x) si x ∈ [−1, 0].
On considère la série de Fourier :
&7 8
S(f )(x) = an cos(nπx) + bn sin(nπx) .
n≥1
 53

avec - 1 - 1
an = cos(nπx) F (x) dx et bn = sin(nπx) F (x) dx.
−1 −1

Calculez an et bn en fonction de f . On sait, d’après le Théorème de Dirichlet que

f (x) = S(x) pour tout x ∈ [0, 1] car F est C 1 (IR).
(c) Dans cette question f désigne une fonction de L2 (]0, 1[). En utilisant la densité de
Cc1 (]0, 1[) dans L2 (]0, 1[), on veut montrer que
&
f (x) = (wn , f )wn (x),
n≥1

pour presque tout x ∈]0, 1[.

i. Montrez que pour tout g ∈ L2 (]0, 1[) et tout k ≥ 1, on a
k
&
uk = (g, wn)2 ≤ 4g42L2(]0,1[)
n=1

et que donc (uk )k≥1 ⊂ IR est convergente vers u ≥ 0.

ii. On introduit la suite des sommes partielles (Sk (f ))k≥1 définie par Sk (f ) =
Gk
n=1 (wn , f )wn pour tout k ≥ 1. Déduisez de la question précédente que (Sk (f ))k≥1
est de Cauchy dans L2 (]0, 1[) et que donc, elle converge vers S(f ) ∈ L2 (]0, 1[).
iii. Montrez que pour tout g ∈ L2 (]0, 1[)
&
(g, wn)2 ≤ 4g42L2 (]0,1[) .
n≥1

iv. Montrez alors que 4f − S(f )4L2 (]0,1[) = 0.

4. D’après la question précédente u0 se décompose dans la base hilbertienne, montrez que
la fonction donnée par &
(wn , u0 )wn (x) exp(−λn t)
n≥1

pour tout (x, t) ∈]0, 1[×[0, T ] est solution de (6.8).

54 exercices

Université Paul Sabatier 2011-2012

Modélisation, équations aux dérivées partielles

M1-IMAT - Feuille 4
Équations et systèmes hyperboliques

Exercice 1 : (Entrainement de calculs) On se place en dimension deux, on note X = (x, y)

les variables.
1. On considère U une fonction de IR2 à valeurs dans IR2 définie par U(x, y) = (u(x, y), v(x, y))
et ρ une fonction de IR2 à valeurs dans IR. Montrez que

∇X · (∇X U) = ∆X U,
∇X · ((∇X U)T ) = ∇X (∇X · U),
∇X · (ρ U ⊗ U) = ρ(U · ∇X )U + ∇X · (ρ U)U.

2. En utilisant les notations précédentes, écrire le système d’Euler isentropique en dimension

deux tout d’abord en utilisant les variables conservatives, puis les variables physiques.

Exercice 1 : (Équations linéaires en dimension une)

On considère a > 0 et l’équation hyperbolique suivante

∂t u(x, t) + a ∂x u(x, t) = 0, ∀ (x, t) ∈] − 1, 1[×]0, +∞[,

u(x, 0) = u0 (x), ∀ x ∈] − 1, 1[, (6.10)
u(−1, x) = α(t), ∀ t ∈]0, +∞[.

1. Ecrire l’équation des courbes caractéristiques associées à cette équation.

2. En déduire la solution de cette équation en tout (x, t) ∈]0, 1[×[0, +∞[.

Exercice 2 : (Systèmes linéaires en dimension une)

On considère le système d’Euler isentropique en dimension une, donné par

∂ ρ + ∂x (ρ u) = 0,
 t


∂t (ρ u) + ∂x (ρ u2 ) + ∂x p(ρ) = 0, (6.11)

 p(ρ) = ργ ,


avec γ > 1.
1. On choisit (ρ, q) pour variables avec q = ρ u. Linéarisez le système autour de la solution
constante donnée par (ρ0 , q0 ) avec ρ0 > 0 et q0 ∈ IR# .
2. Montrez que le système linéarisé s’écrit sous la forme
! " ! "
ρ ρ
∂t + A ∂x = 0,
q q

où A est une matrice 2 × 2 que l’on précisera.

3. Montrez que A est diagonalisable et déterminez ses valeurs propres et vecteurs propres.
 55

4. On suppose dans cette question que le problème est posé pour tout x ∈ IR et on se donne
une condition initiale ! " ! "
ρ ρ0
(x, 0) = (x).
q q0
Résoudre le système.
5. On suppose dans cette question que le problème est posé pour tout x ∈]0, 1[ et on se
donne la même condition initiale que dans la question précédente. Précisez combien de
conditions aux limites il faut se donner pour que le problème soit bien posé. On pourra
considérer différents cas suivant les valeurs de ρ0 et q0
56 exercices

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Modélisation, équations aux dérivées partielles

M1-IMAT - Feuille 5
Le système de Stokes stationnaire

Le but de ce problème est l’étude des équations de Stokes stationnaires qui décrivent le mou-
vement d’un fluide visqueux, incompressible et homogène en temps grand.
1. Etablissement du modèle stationnaire
Le domaine d’étude est un ouvert Ω borné, connexe, régulier inclus dans IR2 . Le fluide
considéré est supposé de densité constante égale à ρ0 .
1
On note U(x, y, t) = (u1 (x, y, t), u2(x, y, t)), son champ de vitesses, et p(x, y, t) sa pression,
pour toute position X = (x, y) ∈ Ω et tout t ∈]0, T [ où T > 0 le temps final de description
donné.
Ces quantités U 1 et p sont solutions du système de Stokes donné par :

∂U1 1
1
(X, t) − ν ∆U(X, t) + ∇p(X, t) = f1(X), pour X ∈ Ω et t ∈]0, T [(6.12)
∂t ρ0
∇·U 1 (X, t) = 0, pour X ∈ Ω, (6.13)
1 (x, t) = 0,
U pour X ∈ ∂Ω, (6.14)

La fonction vectorielle f1(X, t) = (f1 (X), f2 (X)) ∈ L2 (Ω)2 est donnée et représente les
forces exercées sur le fluide et ν ∈]0, +∞[ est le coefficient de viscosité cinématique du
fluide.
(a) Ecrire les équations de ce système en (u1 , u2, p).
(b) On veut adimensionner le système. Pour cela, on choisit comme unité d’adimension-
nement : T pour le temps, L = diam(Ω) pour les longueurs. On introduit le change-
ment de variables X = X/L et t = t/T . On définit alors les inconnues adimensionnées
par (u1 (X, t), u2(X, t)) = (u1 (X, t), u2 (X, t))/V0 , p(X, t) = p(X, t)/p0 , où V0 et p0
sont les ordres de grandeurs des vitesses et des pressions. Et, on suppose qu’il existe
(f¯1 , f 2 ) telles que (f1 (X, t), f2 (X, t)) = f0 (f 1 (X, t), f 2 (X, t)), où f0 est donné.
L/V0
On suppose = ε ! 1, ν = V0 L, p0 = ρ0 V02 et L f0 = V02 .
T
Montrez que le système adimensionné, en ommettant les “barres”, s’écrit
1
∂U
ε (X, t) − ∆U1 (X, t) + ∇p(X, t) = f1(X), pour X ∈ Ω et t ∈]0, T(6.15)
[
∂t
1
∇ · U(X, t) = 0, pour X ∈ Ω, (6.16)
1
U(x, t) = 0, pour X ∈ ∂Ω, (6.17)

On peut montrer que la solution (U 1 ε , pε ) tend vers (U

1 , p) lorsque ε → 0 telles que
1 p) ne dépendent pas de t et sont solutions du système stationnaire de Stokes
(U,
1 (X) + ∇p(X) = f1(X),
−∆U pour X ∈ Ω, (6.18)
1 (X) = 0,
∇·U pour X ∈ Ω, (6.19)
1 (X) = 0,
U pour X ∈ ∂Ω, (6.20)

que nous allons étudier dans les questions suivantes.

 57

2. Existence et unicité d’une solution

(a) On introduit l’espace

V = {V1 ∈ H01 (Ω)2 ; ∇ · V1 = 0 p.p. dans Ω}

et on désigne par (·, ·)H 1(Ω) le produit scalaire usuel sur H 1 (Ω).
Montrez que V, muni du produit scalaire de H01 (Ω)2 , est un espace de Hilbert.
(b) Montrez que la formulation variationnelle du problème (6.18)-(6.20) est
 -


 Trouver (U 1 , p) ∈ V × L (Ω) tel que
2
p(X) dX = 0 et tel que

 - Ω
1 , V1 ) −
a(U p(X) ∇ · V1 (X) dX = b(V1 ), (6.21)

Ω


pour tout V1 ∈ H01 (Ω)2



où -
b(V1 ) = f1(X) · V1 (X) dX. (6.22)
Ω
Attention on expliquera bien pourquoi il est nécessaire de choisir p à moyenne nulle,
pour cela on pensera à remplacer p par une constante et à utiliser la formule de
Green.
1 ∈ V tel que
(c) Montrez qu’il existe un unique X

1 ,V
a(W 1 ) = b(V1 ) pour tout V1 ∈ V. (6.23)

(d) On admet dans cette question le résultat suivant

Théorème 6.1 Soit L ∈ H −1 (Ω)2 , alors on a l’équivalence suivante
-
1 1 2
L(V ) = 0, ∀V ∈ V ⇔ ∃ ϕ ∈ L (Ω) telle que L(V ) = 1 ϕ ∇·V1 , ∀V1 ∈ H01 (Ω)2
Ω

de plus ϕ est unique à une constante près.

1 la solution de (6.23), on introduit L(V1 ) = a(W
Soit W 1 , V1 ) − b(V1 ) pour tout V1 ∈
1 2 1 , p) de (6.21) et donc de (6.18)-
H0 (Ω) . Montrez qu’il existe une unique solution (U
(6.20) au sens faible.
58 exercices

3. Discrétisation par éléments finis

(a) Montrez que (6.21) est équivalent à
 -


 1 1 2 2
Trouver (U , p) ∈ H0 (Ω) × L (Ω) tel que p(X) dX = 0 et tel que
Ω

 -

a(U1 , V1 ) − p(X) ∇ · V1 (X) dX = b(V1 ), pour tout V1 ∈ H01 (Ω)2

 - Ω



 1
q(X) ∇ · U(X) dX = 0, pour tout q ∈ L2 (Ω)
Ω
(6.24)
(b) On suppose que le domaine est rectangulaire, proposez une discrétisation par éléments
finis.