Bus de terrain – Bus CAN
TARIK ZAKARIA BENMERAR, PHD
DEPARTEMENT INSTRUMENTATION ET AUTOMATIQUE, USTHB
Introduction - Historique
Origines : besoin du monde automobile.
Concept Robert Bosch Gmbh et université de
Wolfenbüttel (1983).
Réalisation sur silicium par Intel (1985).
Première voiture équipée CAN (1991).
Création de CAN in Automation (CiA) en 1992.
Introduction - Evolution du câblages
dans l’automobile
Introduction - Evolution du câblages
dans l’automobile
Introduction - Evolution du câblages
dans l’automobile
Introduction - Evolution du câblages
dans l’automobile
Introduction – Les avantages de CAN
Le protocole CAN (Control Area Network) est un protocole de
communication série qui supporte des systèmes temps réel avec un haut
niveau de fiabilité :
Souplesse de configuration.
Fonctionnement multi-maître.
Détections et signalisations d’erreurs.
Retransmission automatique des messages altérés.
Déconnexion automatique des nœuds défectueux.
Bus CAN et OSI
La norme CAN spécifie les couches Physique et Liaison de données uniquement.
D’autres protocoles (devicenet, canopen, ..) spécifient les couches hautes.
La transmission des données dans le
bus CAN
La transmission des données dans le
bus CAN
Chaque nœud est connecté au bus par l'intermédiaire d'une
paire torsadée (blindée ou non).
Paire torsadée (blindée ou pas) 2 fils de cuivre isolés de section
0.6 mm2
La transmission des données dans le
bus CAN
CAN Low CAN High
CAN L
Paire filaire
CAN H
La transmission des données dans le
bus CAN
Le CAN low speed (max. 125kbits/s)
Tension
5V
(V)
5,0 CAN - H
Tx
CAN - H 3,6 CAN - L
Rx 120 2,5 2,2V Dominant Récessif 5,0V
CAN - L 1,4
0,0
Temps
La différence de tension entre les deux états est grande
La transmission des données dans le
bus CAN
Le CAN high speed (max. 1Mbits/s sur 40m)
Tension
5V (V)
Bias.
2,5V CAN - H
3,5
50 k CAN - H Dominant Récessif
2,5 2,0V
120
Tx CAN - L
50 k 1,5 CAN - L
Rx
Temps
La différence de tension entre les deux états est faible
La transmission des données dans le
bus CAN
Le bus peut avoir l’une des deux valeurs logiques complémentaires définies.
Ils sont sous la forme de bit nommé dominant (Bit à 0) ou récessif (Bit à 1).
La transmission des données dans le
bus CAN
CAN est un bus de données série bidirectionnel half-duplex dans le
domaine automobile,
Pour un bus de données CAN « basse vitesse », le nombre de nœuds
est limité à 20.
Pour un bus de données CAN « haute vitesse », il est limité à 30.
La transmission des données dans le
bus CAN
Concepts :
Message : Chaque information est véhiculée sur le bus à l’aide d’un message (trame de bits) de
format défini mais de longueur variable et limitée. Dès que le bus est libre, n’importe quel nœud
relié au réseau peut émettre un nouveau message.
Canal de liaison simple : Le bus consiste en un simple canal bidirectionnel qui transporte les bits.
A partir des données transportées, il est possible de récupérer des informations de
resynchronisation.
Acquittement : tous les récepteurs vérifient la validité d’un message reçu, et dans le cas d’un
message correct ils doivent acquitter en émettant un flag.
Arbitrage : En absence d’un hôte, il est impératif de régler les conflits d’accès au bus de
communication.
Sécurité de transmission : Garantir la plus grande sécurité lors de transferts sur le bus. Des
dispositifs de signalisation, de détection d’erreurs, et d’autotests ont été implémentés sur
chaque nœud d’un bus CAN. On dispose ainsi d’un monitoring bus (vérification du bit émis sur
le bus), d’un CRC (Cyclic Redundancy Check), d’une procédure de contrôle de l’architecture
du message et d’une méthode de Bit-Stuffing.
La transmission des données dans le
bus CAN
Méthode de Bit-Stuffing : Cette méthode consiste, dès que l’on a émis 5 bits de même
polarité sur le bus, à insérer un bit de polarité contraire pour casser des chaînes trop
importantes de bits identiques
Remarque : Cette technique s’applique sur les bits depuis le Start of Frame jusqu'à la
séquence de CRC (délimiteur exclu) de la trame.
La trame CAN – Trame de données
Chaque nœud peut envoyer des trames de données à intervalles réguliers.
Début de trame
Champ d’arbitrage
CAN 2.0 A
Champ de commande
Champ de données
Champ de CRC
Champ de ACK
Fin de trame
Intermission
S R I A
11 bits
O T D DLC 0-8 data bytes 15 bits de CRC C Fin de frame 3
Arbitration ID
F R E K
La trame CAN – Trame de données
1 bit de début de trame (Start Of Frame, SOF).
Début d’échange après repos du bus.
Tous les nœuds doivent se synchroniser sur le flan avant la transition du bit de départ.
S R I A
11 bits
O T D DLC 0-8 data bytes 15 bits de CRC C Fin de frame
Arbitration ID
F R E K
La trame CAN – Trame de données
le champ d’arbitrage : 11 bits (ID) + 1 bit (RTR) en standard et, 29 bits (ID) +
2 bits (SRR/IDE) + 1 bit (RTR) en etendue.
R CAN 2.0 A
11 bits
T
Arbitration ID
R
S I R
11 bits 18 bits
R D T CAN 2.0 B
Arbitration ID Arbitration ID
R E R
La signification de certains bits : Le bit RTR (Remote Transmission Request) permet de
• RTR : Remote Transmission Request bit, déterminer le type de trame :
• SRR : Subsitute Remote Request bit, • RTR = état dominant : trame de données
• IDE : Identifier Extension bit. • RTR = état récessif : trame de requête
La trame CAN – Trame de données
Champ de commande : 6 bits.
Bits de réserve : 2 bits permettent d’assurer de futures compatibilités ascendantes
(notamment avec CAN 2.0 B).
DLC (Data Length Code) : 4 bits Nombre de données contenues dans le champ de
données.
S R A
11 bits
O T DLC 0-8 data bytes 15 bits de CRC C Fin de trame
Arbitration ID
F R K
La trame CAN – Trame de données
Champ de données : 0 à 64 bits :
Les données transmises (e.g., Valeurs de capteur ).
Minimum : 0 octets.
Maximum : 8 octets.
Transmis avec le bit de poids fort en tête.
S R I A
11 bits
O T D DLC 0-8 data bytes 15 bits de CRC C Fin de trame
Arbitration ID
F R E K
La trame CAN – Trame de données
Champ de CRC : 16 bits.
Cyclic Redudency Code : Code à Redodance Cyclique.
Séquence CRC : 15 bits.
Délimiteur CRC : 1 bits.
S R I A
11 bits
O T D DLC 0-8 data bytes 16 bits de CRC C Fin de trame
Arbitration ID
F R E K
La trame CAN – Trame de données
Champ d’acquittement : 2 bits.
ACK slot : À chaque fois qu’un récepteur a correctement
reçu un message valide, il superpose lors du time slot du
ACK slot (récessif) un bit dominant.
ACK delimiter : Doit toujours être récessif : lorsqu’un
message a été correctement reçu, le bit ACK slot
(dominant) est entouré par deux bits récessifs (CRC
delimiter et ACK delimiter).
S R I A
11 bits
O T D DLC 0-8 data bytes 15 bits de CRC C Fin de trame
Arbitration ID
F R E K
La trame CAN – Trame de données
Fin de trame : 7 bits
Séquence de 7 bits récessifs successifs
Structure fixe : les logiques de stuffing et de destuffing doivent être désactivés pendant
la séquence de fin de trame
S R I A
11 bits
O T D DLC 0-8 data bytes 15 bits de CRC C Fin de trame
Arbitration ID
F R E K
La trame CAN – Trame de données
Espace intertrame : 3 bits
3 bits récessifs
Aucun nœud n’est autorisé à démarrer la transmission de la trame de données ou de
la trame de requête.
Une seule action permise :
signaler une condition de surcharge (overload)
S R I A
11 bits
O T D DLC 0-8 data bytes 15 bits de CRC C Fin de trame
Arbitration ID
F R E K
La trame CAN – Trame de requête
Demande d’information à un autre nœud.
S R I A
O Arbitration ID T D DLC CRC C Fin de frame
F R E K
Id du nœud cible. Pas de champ de
données
La trame CAN – Trame de surcharge
La trame de surcharge indique aux autres nœuds qu’une station est surchargée. Elle
est formée de deux champs :
le drapeau de surcharge (Overload Flag) avec six bits dominants,
le délimiteur de surcharge (Overload Delimiter) avec huit bits récessifs,
Une trame de surcharge est émise sur le
bus si
un bit dominant est détecté durant la
période d’inter trame.
un récepteur n’est pas prêt pour la
réception d’une nouvelle trame de
donnée ou de requête (retard sur le
traitement des informations circulant sur le
bus).
La trame CAN – Trame d’erreur
Bit ACK slot dominant : absence d’erreur.
Bit ACK Slot récessif : le nœud qui détecte une erreur doit émettre une
trame d’erreur pour prévenir l’émetteur qu’une erreur a été détectée.
S R
AC
O CAN ID T DLC Data CRC Fin de frame
K
F R
La trame CAN – Trame d’erreur
Le CAN implémente cinq mécanismes de détection des erreurs, 2 au niveau
bits (le ”bit monitoring” et le ”bit stuffing”).
3 au niveau messages (vérification du CRC, de la forme des trames et de
l’acquittement).
La trame CAN – Trame d’erreur
Ces cinq types d’erreurs différents qui peuvent être détectée par un nœud sont:
Bit error: Un noeud envoyant un bit sur le bus regarde aussi en même temps les bits qu’il reçoit (Bit
monitoring). Il considère comme une erreur de bit lorsque le bit envoyé est différent du bit reçu, à
l’exception de l’envoi d’un bit récessif durant l’arbitrage (cas de la perte d’arbitrage) ou pendant le
ACK Slot (trame acquittée).
Stuff error: Le noeud détecte une erreur de stuffing lorsqu’il reçoit 6 bits consécutifs de même valeur
dans une partie d’un message qui devrait être codé avec la méthode du bit stuffing.
CRC error: Une erreur de CRC est détectée lorsque le CRC calculé par un récepteur est différent de
la valeur du CRC contenu dans la trame.
Form error: Une ”Form error” est détectée lorsqu’un bit qui devrait être à une certaine valeur est à
une valeur différente (un délimiteur par exemple).
ACK error: Le transmetteur détecte une erreur d’acquittement lorsqu’il ne reçoit pas de bit dominant
pendant le ACK Slot.
La trame CAN – Trame d’erreur
La trame CAN – Trame d’erreur
Le contrôle de redondance cyclique (Cyclic Redundancy Check ou CRC) est un
mécanisme de contrôle d’intégrité des données puissant mais aussi facile à mettre en
œuvre.
La plupart des systèmes de contrôle d'erreur au niveau logique sont basés sur un ajout
d'information (on parle de « redondance ») permettant de vérifier la validité des données.
On appelle somme de contrôle (en anglais checksum) cette information supplémentaire
Avec ce mécanisme, on définit un polynôme (appelé polynôme générateur noté G(x))
connu à la fois de l’émetteur et du récepteur. On utilise un algorithme sur les bits de la trame
pour générer un CRC qui est transmis au récepteur. Il suffit alors au récepteur d’utiliser le
polynôme G(x) pour générer un CRC à partir de la trame reçue et le comparer au CRC
contenu dans la trame afin de vérifier sa validité.
La trame CAN – Trame d’erreur
Une trame d’erreur est constituée de deux parties : La première est formée par la superposition
des différents ”Error flags” mis par les noeuds du bus. La seconde partie est un délimiteur.
Tout nœud qui détecte une erreur la signale par la transmission d’un Error flag. Un Error flag est
composé de 6 bits dominants consécutifs violant ainsi la règle du bit stuffing.
Ainsi, tous les autres noeuds détectent aussi une erreur et commencent à envoyer un Error flag. La
séquence de bits dominants qui existe alors sur le bus est le résultat de la superposition de plusieurs
Error flags, et sa longueur varie entre 6 et 12 bits.
La trame CAN – Trame d’erreur
Il existe deux types de trames d’erreurs :
Active error flag : 6 bits dominants consécutifs. Passive error flag : 6 bits récessifs consécutifs,
jusqu’à ce qu’ils soient écrasés par des bits
dominants.
L’Error delimiter est composé de 8 bits récessifs. En fait, après avoir transmis son Error flag, chaque noeuds envoie des
bits récessifs et observe le bus jusqu’à ce qu’il détecte un bit récessif, après quoi il envoie encore 7 bits récessifs
supplémentaires.
La trame CAN – Trame d’erreur
Le confinement des erreurs est un mécanisme qui permet de différencier les
erreurs temporaires des erreurs permanentes :
Les erreurs temporaires peuvent être causées par des bugs occasionnels.
Les erreurs permanentes peuvent être due à de mauvaises connections ou à des
composants qui sont défaillants. Le système en place permet ainsi de mettre hors
communication un nœud défaillant qui sinon aurait pu perturber les autres nœuds.
La trame CAN – Trame d’erreur
Un nœud en mode d’erreur actif (error-active)
peut entrer en communication avec les nœuds
du bus. Il transmettra un Active error flag s’il
détecte une condition d’erreur.
Un nœud en mode d’erreur passif (error-passive)
peut entrer en communication avec les nœuds
du bus, mais s’il détecte une condition d’erreur sur
le bus, il transmettra un Passive error flag. Ce
mode indique un nœud à problèmes.
Un nœud en mode bus-off n’est pas autorisé à
avoir une quelconque influence sur le bus.
La trame CAN – Trame d’erreur
Deux compteurs d’erreurs sont implémentés dans
chaque noeud : celui des erreurs en transmission
(Transmit error count) et celui des erreurs en réception
(Receive error count) :
Lorsqu’un récepteur détecte une erreur, son
compteur des erreurs en réception est augmenté
de 1.
Lorsqu’un transmetteur envoie un Error flag, son
compteur d’erreurs en transmission est augmenté
de 8.
Après une transmission réussie, compteur d’erreurs
en transmission est diminué de 1.
Après une réception réussie, le compteur des erreurs
en réception est diminué de 1.
L’arbitrage dans le protocole CAN
Le Bus CAN ne dispose pas de maitre et permet n’importe quel nœud dans le réseau
de faire du broadcasting dans le réseau.
Il est impératif ainsi de régler les conflits d’accès.
Le concept d’arbitrage permet de régler cette problématique bit à bit de façon not
destructif sur la base de l’identifiant d’arbitrage.
Grace au concept de bit récessif et dominant, on garantit un arbitrage sans perte
d’information et de temps.
L’arbitrage dans le protocole CAN
