Lycée Saint-Louis. PSI*2. Année 2024–2025.

Calcul différentiel

1 Dérivation d’une fonction d’une variable réelle à va- 2) Montrer que la fonction A : t ∈ I 7→ A(t) = (ai,j (t))16i,j6n ∈ Mn (R) définie par
t|i−j|
leurs vectorielles ai,j (t) = (|i−j|)! est dérivable sur R et calculer A0 (t).
Théorème. — L’ensemble D(I, Rn ) des fonctions dérivables sur I à valeurs dans Rn
Dans ce paragraphe, on étudie des fonctions d’un intervalle I non banal de R à valeurs est un sous-espace vectoriel de C 0 (I, Rn ) et on a
dans Rn . On écrira
∀(f~, ~g ) ∈ [D(I, Rn )]2 , ∀(λ, µ) ∈ R2 , (λf~ + µ~g )0 = λf~ 0 + µ~g 0 .
f~ : I → Rn
t 7→ f~(t) = (f1 (t), . . . , fn (t)).
Attention ! — L’égalité des accroissements finis est fausse pour les fonctions qui ar-
rivent dans Rn avec n > 2 : voir l’exemple 1 ci-dessus avec un tour complet sur le
Les fonctions f1 , . . . , fn sont appelées les fonctions composantes de f~.
cercle.

1.1 Dérivée d’ordre 1, développement limité, fonctions compo-

1.2 Composition
santes
1.2.1 Précomposition
Définition. — Soit t0 ∈ I et ~` ∈ Rn . On dit que f~ est dérivable en t0 de vecteur dérivé
~` lorsque le taux d’accroissement Soient J un intervalle non banal de R et ϕ : J → I. la variable de ϕ sera notée u. En
reprenant les notations vues plus haut, on a donc le schéma suivant :
1
~τ : t ∈ I \ {t0 } 7→ · (f~(t) − f~(t0 )) ∈ Rn
t − t0 ϕ f~
J −→ I −→ Rn
possède la limite ~` en t0 . On pose alors f~0 (t0 ) = ~`.
Théorème. — Si ϕ est dérivable sur J et si f~ est dérivable sur I, alors la composée
Théorème. — Avec les mêmes notations, la fonction f~ est dérivable en t0 si et seulement f~ ◦ ϕ : J → Rn est dérivable sur J et on a
si elle possède un développement limité d’ordre 1 en t0 de la forme
∀u ∈ J, (f~ ◦ ϕ)0 (u) = ϕ0 (u) · f~ 0 (ϕ(u)).
f~(t0 + h) = ~v0 + h · ~v1 + h · ~ε(h),

où ~v0 et ~v1 sont deux vecteurs de Rn et ~ε : I → Rn une fonction de limite nulle en t0 . 1.2.2 Postcomposition par des applications (multi)linéaires
Dans ce cas, ~v0 = f~(t0 ) et ~v1 = f~0 (t0 ).
Théorème. — Si L ∈ L (Rn , Rm ), et si f~ : I → Rn est dérivable, alors la composée
Corollaire. — Si f~ est dérivable en t0 , alors elle est continue en t0 . La réciproque est
L ◦ f~ : I → Rm est dérivable et
fausse.
Théorème. — Avec les notations précédentes, f~ est dérivable en t0 si et seulement ∀t ∈ I, (L ◦ f~)(t) = L(f~ 0 (t)).
pour tout i ∈ J1, nK, la i-ième fonction composante fi est dérivable en t0 , et on a dans
ce cas Exemple. — Si A : t ∈ I 7→ A(t) = (ai,j (t))16i,j6n ∈ Mn (R) est dérivable, alors
f~0 (t0 ) = (f10 (t0 ), . . . , fn0 (t0 )). tr(A) : I → R l’est aussi et
Lorsque f~ est dérivable en tout point de I, on dit que f~ est dérivable sur I. Toutes les ∀t ∈ I, [tr(A)]0 (t) = tr(A0 (t)).
propriétés vues ci-dessus en t0 se généralisent immédiatement à la notion de dérivabilité
sur I. Théorème. — Si B : Rn × Rm → R` est bilinéaire, et si f~ : I → Rn et ~g : I → Rm sont
Exemples. — 1) Soient (a, b) ∈ R2 et (r, ω) ∈ (R∗+ )2 . On considère f~ : t ∈ R 7→ dérivables, alors B(f~, ~g ) : I → R` est dérivable et
(a + r cos(ωt), b + r sin(ωt)). Tracé de la trajectoire, sens de parcours, points multiples,
vecteur vitesse. ∀t ∈ I, [B(f~, ~g )]0 (t) = B(f~ 0 (t), ~g (t)) + B(f~(t), ~g 0 (t)).
Exemple. — Si n = m et si ` = 1, et si B est un produit scalaire que l’on notera de
manière habituelle, alors on a, avec les hypothèses du théorème
d  ~ 
hf , ~g i (t) = hf~ 0 (t), ~g (t)i + hf~(t), ~g 0 (t)i.
dt
On généralise le théorème aux applications multilinéaires, ce qui donne en particulier le
résultat suivant.
Théorème. — Si C1 , . . . , Cn sont des fonctions dérivables de I dans Mn,1 (R), alors le
déterminant D : t ∈ I 7→ det(C1 (t), . . . , Cn (t)) est dérivable avec

D0 = det(C10 , C2 , . . . , Cn ) + det(C1 , C20 , . . . , Cn ) + · · · + det(C1 , C2 , . . . , Cn0 ).

Il y a n termes dans la somme ci-dessus, le terme k étant obtenu à partir de D en

remplaçant la colonne Ck par sa dérivée Ck0 .

1.3 Dérivées d’ordre supérieures Une fonction f~ : U ⊂ Rn est appelée un champ de vecteurs lorsque n > 2 et un champ de
scalaires lorsque n = 1. Le terme champ fait référence au fait qu’elle possède plusieurs
Une fonction f~ : I → R est de classe C 1 si elle est dérivable et si f~ 0 est continue. On variables a priori, c’est-à-dire qu’elle est définie sur une partie d’un espace vectoriel
définit par récurrence les fonctions de classe C p pour p ∈ N, et les fonctions de C ∞ . Les de dimension p avec p > 2 en général. Pour faciliter l’énoncé et la mémorisation des
résultats énoncés plus haut s’étendent de manière raisonnable. résultats à venir, on peut noter en colonnes les fonctions composantes de f~ :
 
f1 (x1 , . . . , xp )
2 Fonctions de plusieurs variables  f2 (x1 , . . . , xp ) 
f~(x1 , . . . , xp ) =  .
 
..
2.1 Dérivées suivant un vecteur, dérivées partielles d’ordre 1,
 . 
fn (x1 , . . . , xp )
fonctions différentiables
2.1.1 Cadre et notations Les propriétés de ce chapitre se ramènent à l’étude des n fonctions composantes qui
vont de U dans R :
Hypothèses et notations. — On considère une partie ouverte non vide U de Rp et
une fonction f~ : U → Rn , dont les fonctions composantes sont notées f1 , . . . , fn . On fera donc la théorie pour des fonctions à valeurs réelles (n = 1).

La fonction f~ possède n fonctions composantes fi pour i ∈ J1, nK. Leur indice est i. Exercice. — Soient a ∈ U et ~v ∈ Rp . Il existe alors α ∈ R∗+ tel que ∀t ∈ R, |t| < α ⇒
a + t~v ∈ U .
La lettre a = (a1 , . . . , ap ) désignera toujours un élément de U : c’est un vecteur de Rp .
La variable usuelle de f~ sera notée x = (x1 , . . . , xp ) ∈ Rp . On dit aussi que f~ est une 2.1.2 Définitions
fonction de p variables réelles, qui sont x1 , . . . , xp .
Définition. – Soit ~v un vecteur non nul de Rp . On dit que f : U → R possède une
La fonction f~ possède p variables xj pour j ∈ J1, pK. Leur indice est j. dérivée selon le vecteur ~v lorsque f (a+t~vt)−f (a) possède une limite finie quand t tend vers
zéro par valeurs non nulles. Cette limite finie est alors notée D~v f (a) est est appelée la
Lorsque p = 2 et n = 1, on peut visualiser le graphe d’une telle fonction (que l’on dérivée de f selon le vecteur ~v .
notera sans flèche puisqu’elle arrive dans R) : il s’agit de la surface de R3 d’équation Cette notion n’a un intérêt que si ~v 6= 0.
z = f (x, y). On a repris ici les notations usuelles des composantes : x et y au lieu de x1 Exemple. — On considère la fonction définie sur R2 et à valeurs dans R par
et x2 . Voici par exemple le graphe de la fonction f : (x, y) ∈ U ⊂ R2 7→ x2 + y 2 ∈ R,
où U = {(x, y), x2 + y 2 < 1} est la boule unité ouverte pour la norme euclidienne xy 2
canonique de R2 . f (0, 0) = 0, et ∀(x, y) 6= (0, 0), f (x, y) = 2 ·
x + y4

2
Montrer qu’elle admet des dérivées par rapport à tout vecteur en (0, 0). Calculer f (y 2 , y) La réciproque est fausse.
et f (0, y). La fonction f est-elle continue en (0, 0) ? Commenter. Démonstration. Si le réel t est suffisamment proche de 0 et si h = (0, . . . , 0, t, 0, . . . , 0), alors
Définition. — On dit que f : U → R possède une dérivée partielle en a par rapport à
f (a + h) − f (a) f (a1 , . . . , aj−1 , aj + t, aj+1 , . . . , ap ) − f (a)
sa j-ième variable lorsqu’elle a une dérivée selon le vecteur e~j de la base canonique de = = cj + |t|ε(h),
t t
Rp . On pose alors (il y a trois notations possibles)
qui tend bien vers cj quand t tend vers 0.
∂f f (a1 , . . . , aj−1 , aj + t, aj+1 , . . . , ap ) − f (a) On a vu plus haut un exemple de fonction ayant des dérivées partielles en un point a ∈ U ,
(a) = Dj f (a) = ∂j f (a) = lim ·
∂xj t→0, t6=0 t mais qui est discontinue en a. En vertu du résultat précédent, une telle fonction ne peut avoir
un développement limité d’ordre 1 en a : la réciproque est fausse.
On fixe donc les variables d’indice différent de j, et on calcule, si possible, une dérivée
en aj d’une fonction d’une seule variable réelle. Corollaire. — Si f possède un développement limité d’ordre 1 en a, alors il est unique.
Définition. — Si f possède un développement limité d’ordre 1 en a comme
∂f ci-dessus, on appelle gradient de f en a la matrice ligne que voici (deux notations
La dérivée partielle (a) est un nombre réel
∂xj possibles) :

Exemples. — Prouver l’existence et calculer les dérivées partielles de f en (0, 0) pour

 
−−→ →
− ∂f ∂f
l’exemple vu plus haut. grad f (a) = ∇f (a) = (a), . . . , (a) ∈ M1,p (R).
∂x1 ∂xp
Il est donc possible qu’une fonction possède des dérivées partielles en un point a, mais y soit
discontinue. L’existence des dérives partielles n’est donc pas la bonne notion qui généralise celle Théorème (écriture du développement limité à l’aide du gradient). —
de dérivabilité en un point, et qui permet d’énoncer le résultat bien connu pour les fonctions de R Soient f : U → R et a ∈ U . On suppose que f possède un développement limité d’ordre
dans R : si f est dérivable en a, alors elle est continue en a. 1 en a. Il s’écrit alors
−−→ →
−
2.1.3 Développements limités d’ordre 1, vecteur gradient f (a + h) = f (a) + hgrad f (a), hi + o(h) = f (a) + h ∇f (a), hi + o(h),

Définition. — On dit qu’une fonction f : U 7→ R possède un développement limité où h , i est le produit scalaire canonique sur Rp .
d’ordre 1 en a ∈ U , ou qu’elle est différentiable en a, lorsqu’il existe p + 1 nombres réels
c0 , c1 , . . . , cp tels que 2.1.4 Application aux champs de vecteurs, différentielle
Xp
f (a + h) = c0 +
h→0
cj hj + o(h). On revient au cas d’un champ de vecteurs, c’est-à-dire d’une fonction f~ : U ⊂ Rp → Rn
j=1 et on note f1 , . . . , fn ses fonctions composantes. La lettre a est encore un point de U .
Dans cette formule, h1 , . . . , hp désignent les composantes de h ∈ Rp , et o(h) est une
fonction de la forme khkε(h), où ε est une fonction définie au voisinage de 0Rp et de Définitions. — 1) Soit ~v ∈ Rp . On dira que f~ possède une dérivée en a selon le vecteur
limite nulle en 0Rp . Comme toutes les normes sont équivalentes sur Rp , la notation khk ~v lorsque 1t (f~(a + t~v ) − f~(a)] possède une limite dans Rn quand t tend vers zéro par
désignera tantôt une norme quelconque tantôt une des normes usuelles : cela dépendra valeurs non nulles, notée D~v f~(a).
de la précision des calculs qu’on doit mener. Composantes : D~v f~(a) existe si et seulement si les n dérivées D~v fi (a) existent pour i ∈ J1, nK, et
Théorème. — Si f possède un développement limité d’ordre 1 en a comme ci-dessus, alors D~v f~(a) = (D~v f1 (a), . . . , D~v fn (a)) : c’est un vecteur de Rn .
alors c0 = f (a) nécessairement, et f est continue en a. 2) On dira que f~ possède une dérivée en a par rapport à sa j-ième variable lorsqu’elle
Démonstration. En substituant h par 0Rp , on trouve c0 = f (a). Ensuite, si l’on pose C = ∂ f~
Pp a une dérivée par rapport au vecteur e~j de la base canonique de Rp , notée ∂x j
(a).
j=1 |cj |, on a |f (a + h) − c0 | = |f (a + h) − f (a)| 6 Ckhk∞ + khkε(h), et le majorant tend ∂ f~ ∂fi
vers zéro quand h tend vers zéro, ce qui prouve la continuité en a. Composantes : ∂xj
(a) existe si et seulement si les n dérivées partielles ∂xj
(a) existent pour i ∈
∂ f~ ∂f1 ∂fn n
Théorème. — Si f possède un développement limité en a comme ci-dessus, alors elle J1, nK, et alors ∂xj
(a) = ( ∂x j
(a), . . . , ∂xj
(a)) : c’est un vecteur de R .
possède des dérivées partielles en a par rapport à chaque variable, qui valent 3) On dit que f~ est différentiable en a, ou possède un développement limité d’ordre 1
Pp
∂f en a, s’il existe p + 1 vecteurs ~v0 , . . . , ~vp de Rn tels que f~(a + h) = ~v0 + j=1 hj v~j + o(h)
(a) = cj . quand h → 0Rp .
∂xj

3
Composantes : f~ possède un développement limité d’ordre 1 en a si et seulement si les n fonctions 2.2 Fonctions de classe C 1
composantes en possèdent un.
Dans ce paragraphe, il suffira de faire n = 1 pour obtenir les résultats sur les champs
Théorème. — L’existence d’un développement limité d’ordre 1 en a entraîne la conti- de scalaires à partir des champs de vecteurs.
nuité de f~ en a et l’existence de ses dérivées partielles (réciproque fausse). Avec les
Pp
notations des définitions ci-dessus, si f~(a + h) = ~v0 + j=1 hj v~j + o(h) quand h → 0, 2.2.1 Le théorème de régularité
∂ f~
alors ~v0 = f~(a) et ∀i ∈ J1, nK, ~vi = ∂x j
(a). Définition. — On dit que f~ : U ⊂ Rp → Rn est de classe C 1 sur U lorsque les p
Définitions. — 1) On appelle matrice jacobienne de f~ en a la matrice suivante : fonctions dérivées partielles de f existent et sont continues sur U . On note C 1 (U, Rn )
l’ensemble de ces fonctions. En d’autres termes, f~ est de classe C 1 lorsque sa matrice
 ∂f1 ∂f1  jacobienne (son gradient si n = 1) existe en tout point de U et lorsque la fonction
∂xj (a) · · · ∂xp (a)
 ∂f2 (a) · · · ∂f2 (a) J f~ : a ∈ U → J f~ (a) ∈ Mn,p (R) est continue.
 ∂xj ∂xp
~
..  ∈ Mn,p (R).

J f (a) =  .
  En pratique, sont réputées de classe C 1 toutes les fonctions dont les expressions sont
 .. .  fabriquées à partir des p variables, des fonctions usuelles, et des opérateurs +, ×, −, ÷
∂fn ∂fn
∂xj (a) · · · ∂xp (a) et ◦ : une courte phrase suffit à le justifier.
3 3 4 4

La ligne i de cette matrice contient le gradient de fi en a, et sa colonne j la dérivée Exemple. — On pose f (x, y) = xx2 +y
+y x +y
2 et g(x, y) = x2 +y 2 . Ces deux fonctions sont de

partielle de f~ en a par rapport à xj . classe C sur R \ {(0, 0)}. Montrer qu’elles sont prolongeables par continuité en (0, 0),
1 2

et qu’un des prolongements est est de classe C 1 sur R2 mais pas l’autre.
−−→ ∂ f~ ∂fi Théorème. — L’ensemble C 1 (U, Rn ) est un sous-espace vectoriel de F (U, Rn ) et la
ligne i : grad fi (a) colonne j : (a) élément (i, j) : (a) jacobienne est linéaire par rapport aux fonctions (comprendre ce que cela veut dire).
∂xj ∂xj
Démonstration. Évident.
2) La différentielle de f~ en a est l’application linéaire canoniquement associée à la Théorème de régularité. — Si f ∈ C 1 (U, Rn ), alors f~ est différentiable en tout
matrice J f~ (a). On la note df~ (a). point de U , c’est-à-dire admet un développement limité d’ordre 1 en tout a ∈ U , néces-
Exemples. — 1) Calculer la matrice jacobienne en (r0 , θ0 ) de la fonction de changement sairement donné par
de variable des coordonnées polaires dans le plan : n = p = 2, U = R2 et
p
X ∂ f~
f~ : (r, θ) ∈ R2 7→ (r cos θ, r sin θ). f~(a + h) = f~(a) + J f~ (a)h + ~o(h) = f~(a) + hj (a) + ~o(h).
j=1
∂xj
2) Calculer la matrice jacobienne de la fonction de changement de variable des coor-
données cylindriques, puis des coordonnées sphériques dans l’espace. Démonstration. On la rédige pour p = 2 et n = 1, ce qui suffit pour comprendre le cas général.
∂f ∂f
Théorème (écriture du développement limité à l’aide de la différen- On exprime la différence ϕ(h) = f (a + h) − [f (a) + h1 ∂x1
(a) + h2 ∂x2
(a)] en utilisant l’égalité
Rβ 0
tielle). — Soient f~ : U → Rn et a ∈ U . On suppose que f~ possède un développement g(β) − g(α) = α g (t) dt, valable pour toute fonction g de classe C 1 d’une seule variable (on
limité d’ordre 1 en a. Alors ce développement s’écrit (dans le produit Jf (a)h, le vecteur l’applique à des fonctions partielles) :
h est vu comme une colonne) : ∂f ∂f
ϕ(h) = f (a1 + h1 , a2 + h2 ) − f (a1 , a2 ) − h1 (a) − h2 (a)
∂x1 ∂x2
f~(a + h) = f~(a) + [df~(a)](h) + ~o(h) = f~(a) + J f~ (a)H + ~o(h).
∂f ∂f
= f (a1 + h1 , a2 + h2 ) − f (a1 + h1 , a2 ) + f (a1 + h1 , a2 ) − f (a1 , a2 ) − h1 (a) − h2 (a)
∂x1 ∂x2
Démonstration. Le produit matriciel ci-dessus s’effectue en multipliant les lignes de la jacobienne
−−→ Z h2 
∂f ∂f
 Z h1 
∂f ∂f

par la colonne H. S’il s’agit de la ligne i, on obtient donc hgrad fi (a), hi, qui est la partie de = (a1 + h1 , a2 + t) − (a) dt + (a1 + t, a2 ) − (a) dt.
degré 1 du développement limité de fi en a. 0 ∂x2 ∂x2 0 ∂x1 ∂x1

Par inégalité triangulaire, on en déduit que

La différentielle de f~ en a est donc l’application linéaire qui prend le petit dépla-
cement de la variable par rapport à a (c’est h) et qui le transforme en le petit Z max(0,h2 )
∂f ∂f
Z max(0,h1 )
∂f ∂f
déplacement de f~ par rapport à ~f (a). |ϕ(h)| 6 (a1 + t, a2 ) − (a) dt + (a1 + t, a2 ) − (a) dt.
min(0,h2 ) ∂x1 ∂x1 min(0,h1 ) ∂x1 ∂x1

4
Montrons maintenant que ϕ(h) = o(h), ce qui établira le théorème. Soit ε ∈ R∗+ . Comme les avec u : H 7→ −H linéaire. Ce développement limité montre que f est différentiable
fonctions dérivées partielles sont continues en a, il existe r1 et r2 dans R∗+ tels que en In et que df (In ) = u = − idE = − idMn (R) .
3) En se ramenant à ce qui précède, montrer que la fonction inverse f est différentiable
∂f ∂f
∀h ∈ R2 , khk < rj ⇒ (a + h) − (a) 6 ε. en toute matrice A ∈ GLn (R) et que (comparer avec la dérivée de x 7→ x1 en a ∈ R∗ ) :
∂xj ∂xj
On pose r = min(r1 , r2 ). On en déduit (en prenant par exemple la norme k k1 ), que df (A) : H 7→ −A−1 HA.
Z max(0,h2 ) Z max(0,h1 )
khk1 < r ⇒ |ϕ(h)| 6 ε dt + ε dt = ε(|h1 | + |h2 |) = εkhk1 . Résumé des implications :
min(0,h2 ) min(0,h1 )

L’unicité d’un développement limité d’ordre 1 en a permet de calculer les différentielles f~ ∈ C 1 ⇒ f~ admet un DL1 en tt point ⇒ f~ admet des dérivées part. en tt point.
« par identification ». On veut dire par là que, s’il existe une application linéaire u ∈
L (Rp , Rn ) [ou une matrice M de format n × p] telle que 2.2.2 Composition de fonctions de classe C 1 : règle de la chaine

f~(a + h) = f~(a) + u(h) + ~o(h) ou f~(a + h) = f~(a) + M h + ~o(h), Voici l’idée : on connaît la formule de dérivation des fonctions composées à une seule
variable, qui s’écrit (bien respecter l’ordre ci-dessous)
alors u est la différentielle de f en a [alors M est la matrice jacobienne de f en a].
Exemples. — Les points 2 et 3 sont plus délicats que le premier. (f ◦ g)0 (t) = f 0 (g(t)) × g 0 (t).
1) Si f~ est elle-même linéaire, alors elle est différentiable en tout point et est égal à
Une formule de dérivation des fonctions composées est qualifiée de chain rule dans les
sa différentielle partout. En effet, f~(a + h) = f~(a) + f~(h) = f~(a) + f~(h) + ~o(h), donc
manuels en anglais. Pour écrire de telles formules, on procède de la manière suivante :
— on examine les ensembles de départ et d’arrivée et on attribue à chaque fonction
∀a ∈ U, df~ (a) = f~.
(f , g ou la composée f ◦ g) son élément de dérivation ;
~
Une fonction linéaire f possède une différentielle constante. Ce résultat est analogue au — on met ces éléments de dérivation dans l’ordre donné par (f ◦ g)0 = f 0 ◦ g g 0 ;
résultat bien connu pour les fonctions d’une seule variable réelle : si f est définie par — on fabrique la bonne formule en remplaçant le symbole par l’opération bilinéaire
∀t ∈ I, f (t) = αt, alors sa dérivée est la fonction constante de valeur α. qui rend l’égalité homogène.
2) Montrons que la fonction f : M 7→ M −1 qui va de l’ouvert U = GLn (R) de
E = Mn (K), à valeurs dans E, est différentiable en la matrice In (qui joue le rôle du On ne peut pas se tromper
point a). On note mi,j le mineur d’indices i, j de M , c’est-à-dire le déterminant de
format (n − 1)2 obtenu en supprimant la ligne i et la colonne j dans det M . On note Théorème. — Soient I un intervalle non banal de R et U un ouvert de Rp . Soient
aussi com M la comatrice de M , dont l’élément (i, j) est (−1)i+j mi,j . En admettant la ~g ∈ C 1 (I, U ), c’est-à-dire point mobile, et f ∈ C 1 (U, R), c’est-à-dire un champ de
formule (vue en MPSI) scalaires. Alors f ◦ ~g est de classe C 1 de I dans R, et pour tout t ∈ I :
(com M )>
M −1 =
D−−→
,
E
det M (f ◦ ~g )0 (t) = grad f (g(t)), ~g 0 (t) .
on obtient la continuité de la fonction inverse sur GLn (R). On fixe une norme k k
sous-multiplicative sur E (il y en a). Comme U = GLn (R) est ouvert, il existe r ∈ R∗+ Théorème. — Soient U un ouvert de Rp et I un intervalle non banal de R. Soient
tel que B(In , r) ⊂ U . Alors, si H ∈ Mn (R) vérifie kHk < r, on peut multiplier à gauche g ∈ C 1 (U, I) et f ∈ C 1 (I, R). Alors f ◦ g est de classe C 1 de U dans R, et pour tout a
l’identité (In + H)(In − H) = In − H 2 et obtenir de U :
−−→ −−→
[grad(f ◦ g)](a) = f 0 (g(a)) · grad(g)(a).
(In + H)−1 = In − H + (In + H)−1 H 2
Voici maintenant le cas général
Par continuité de l’inverse, (In +H)−1 → In quand H → 0, donc est bornée au voisinage
Théorème (différentielle d’une composée). — Soient ~g ∈ C 1 (U, V ) et f~ ∈
de zéro. Le caractère sous-multiplicatif de la norme montre alors que k(In + H)−1 H 2 k 6
C 1 (V, Rm ), où U et V sont des ouverts de Rp et Rn respectivement :
k(In + H)−1 kkHk2 , donc (In + H)−1 H 2 = o(H) quand H → 0, donc
~
g f~
(In + H)−1 = In − H + o(H) ou encore f (In + H) = f (In ) + u(H) + o(H) U ⊂ Rp −→ V ⊂ Rn −→ Rm .

5
Alors f~ ◦~g est de classe C 1 de U dans Rm , et on a (différentielles dans la première ligne, Théorème. — Soit U un ouvert convexe de Rp et f ∈ C 1 (U, R). Alors f est constante
traduction en termes de matrices jacobiennes dans la seconde), pour tout a ∈ U : −−→
si et seulement si grad f est la fonction nulle sur U , ou encore si et seulement si les p
fonctions dérivées partielles de f sont nulles sur U .
d(f~ ◦ ~g )(a) = df~[~g (a)] ◦ d~g (a) Version générale : si f~ ∈ C 1 (U, Rn ), elle est constante si et seulement si J f~ est la
∂fi
J(f~ ◦ ~g )(a) = J f~ (~g (a)) × J~g (a). fonction nulle sur U , encore si et seulement si les n × p fonctions dérivées partielles ∂x j
sont nulles sur U .
Démonstration. Soit b = ~g (a). Pour alléger les notations, les applications linéaires df~(b) et Démonstration dans le cas où n = 1. Les sens direct est immédiat. On suppose maintenant que
d~g (a) seront respectivement notées u et v. Les développements limités de ~g en a et de f~ en b −−→
grad f = 0 sur U , et on fixe deux points a et b de U . Soit ~g : t ∈ [0, 1] 7→ (1−t)a+tb = t(b−a)+a
s’écrivent la paramétrisation usuelle du segment [a, b]. La fonction ~g est clairement de classe C 1 et de dérivée
~g 0 = b − a, qui est un vecteur constant. Alors f ◦ ~g est de classe C 1 et la règle de la chaîne dit que
~
~g (a + h) = ~g (a) + [d~g (a)](h) + khkθ(h) ~
= ~g (a) + v(h) + khkθ(h),
D−−→ E
f~(b + k) = f~(b) + [df~(b)](k) + kkk~
ε(k) = f~(b) + u(k) + kkk~
ε(k). ∀t ∈ [0, 1], (f ◦ ~g )0 (t) = grad f (g(t)), ~g 0 (t) = h~0, b − ai = 0.

où θ~ est une fonction de limite nulle en 0Rp et ~ ε une fonction de limite nulle en 0Rn . On substitue Or f ◦ ~g est une fonction définie sur un intervalle réel à valeurs dans R. Le fait que sa dérivée soit
k par ~g (a + h) − ~g (a) = v(h) + khkθ(h), qui tend bien vers 0Rn quand h tend vers 0Rp . On nulle implique que cette fonction est constante sur [0, 1]. En particulier, ses valeurs en 0 et en 1
obtient sont égales, donc f (a) = f (b). Ceci étant vrai pour tous a et b dans U , la fonction f est constante.
 
(f~ ◦ ~g )(a + h) = (f~ ◦ ~g )(a) + df~(b) ◦ d~g (a) (h)
~
+ khku(θ(h)) ~
+ v(h) + khk θ(h) ·~ ~
ε v(h) + khkθ(h)


. 2.3 Fonctions de classe C 2
| {z }
ϕ(h)
~ Dans ce paragraphe, on ne parle que de fonctions scalaires, donc n = 1.

Il s’agit alors de démontrer que ϕ~ (h) = o(h), c’est-à-dire que lim kϕ(h)k
~
khk
= 0 quand h tend
vers 0Rp . Pour cela, on rappelle que u et v sont deux applications linéaires dont les espaces 2.3.1 Définitions et théorème de Schwarz
vectoriels de départ sont de dimension finie, donc il existe deux nombres réels positifs A et B
tels que ∀k ∈ Rn , ku(k)k 6 Akkk et ∀h ∈ Rp , kv(h)k 6 Bkhk. On en déduit (en utilisant aussi
Définition. — On dit que f : U ⊂ Rp → R est de classe C 2 lorsqu’elle est de classe C 1
−−→
l’inégalité triangulaire) que et que la fonction grad f : U → Rp est de classe C 1 . En d’autres termes, f est de
  classe C 2 lorsque les p2 dérivées partielles ∂x∂ k ( ∂x
∂f
j
) existent et sont continues sur U .
~ ~ ~


k~
ϕ(h)k 6 Akhkkθ(h)k + B + kθ(h)k khk ~ ε v(h) + khkθ(h) . ∂2f ∂ ∂f
Notations. — On écrit ∂xk ∂xj au lieu de ∂xk ( ∂xj ) : l’ordre compte a priori.
~ ~ kϕ(h)k
~
Comme θ, ε et v ont pour limite zéro en zéro, on vérifie bien que lim khk
= 0 quand h tend Théorème. — L’ensemble C 2 (U, R) des fonctions de classe C 2 de U dans R est un
vers 0Rp . sous-espace vectoriel de C 1 (U, R).
Exemples. — 1) On pose n = p = 2 et m = 1, on note x et y les variables de g, et Démonstration : évident.
u(x, y) et v(x, y) les expressions des fonctions composantes de g. Alors f ◦ g : U → R. Définition. — Soient f ∈ C 2 (U, R) et a ∈ U . La matrice hessienne de f en a est la
Écrire les expressions des dérivées partielles ∂(f∂x◦g) et ∂(f∂y◦g) . matrice réelle carrée de format p × p suivante :
2) On suppose que g est la fonction de changement de variables de coordonnées
polaires (r, θ) 7→ (r cos θ, r sin θ). On note f˜ la fonction f ◦ g. Écrire les expressions des ∂2f
 
˜ ˜ Hf (a) = (a)
dérivées partielles ∂∂rf et ∂∂θf . ∂xi , ∂xj 16i,j6p

2.2.3 Caractérisation des fonctions constantes sur un ouvert convexe Théorème de Schwarz. — Si f est de classe C 2 , si j et k sont deux entiers distincts
2 2
entre 1 et p, les fonctions dérivées partielles croisées ∂x∂k ∂x
f
j
et ∂x∂j ∂x
f
k
sont égales sur U .
En première année, on démontre qu’une fonction dérivable sur un intervalle est
constante si et seulement si sa fonction dérivée est nulle. Les intervalles de R étant Démonstration : admis.
exactement les parties convexes de R, voici la généralisation naturelle du raisonnement Corollaire. — Si f est de classe C 2 , sa hessienne est symétrique en tout point :
pour les fonctions de plusieurs variables. ∀a ∈ U, Hf (a) ∈ Sp (R).

6
2.3.2 Développement limité d’ordre 2 1) On dit que f admet un minimum (resp. maximum) local en a lorsqu’il existe r ∈ R∗+
tel que ∀x ∈ Bo (a, r) ∩ A, f (x) > f (a) [resp. f (x) 6 f (a)].
On rappelle que si I est un intervalle de R, si f ∈ C 2 (I, R) et si a ∈ I, alors on a le
2) Un extremum local est un minimum ou un maximum local.
développement limité d’ordre 2 en a suivant (formule de Taylor-Young, h est un nombre
3) On ajoute l’adjectif strict lorsque ∀x ∈ A ∩ [B0 (a, r) \ {a}], f (x) 6= f (a).
réel) :
1 4) Enfin, l’extremum est dit global lorsque l’inégalité entre f (x) et f (a) est valable
f (a + h) = f (a) + f 0 (a)h + f 00 (a)h2 + o(h2 ). sur A tout entier.
2
Voici la généralisation de ce résultat. Exemple. — La fonction f : R2 7→ x2 + y 2 admet un minimum global strict en l’origine.
p
Théorème (formule de Taylor-Young à l’ordre 2). — Soient f ∈ C 2 (U, R) et On rappelle que si f : K ⊂ R → R est continue et si K est fermée et bornée, alors f est
a ∈ U . Alors (h est un vecteur de Rp écrit en colonne et destiné à tendre vers 0) : bornée et atteint ses bornes : elle possède un maximum global et un minimum global.
D−−→ E 1 Définition (H. P.) — On dit qu’une fonction f : Rp → R est coercive lorsque f (x) →
f (a + h) = f (a) + grad f (a), h + hHf (a)h, hi + o(khk2 ) +∞ quand kxk → +∞ : ∀M ∈ R, ∃r ∈ R∗+ , ∀x ∈ Rp , kxk > r ⇒ f (x) > M .
2
−−→ 1 > Théorème (H. P.) — Si f : Rp → R est continue et coercive, alors elle possède un
= f (a) + grad f (a) h + h Hf (a) h + o(khk2 ). minimum global sur Rp .
2
La notation o(khk2 ) désigne khk2 ε(h) où lim0 ε = 0, la norme choisie sur Rp étant 2.4.2 Condition nécessaire d’ordre 1 d’existence d’un extremum local sur
quelconque. Dans la deuxième ligne, il faut interpréter h comme un vecteur colonne (le un ouvert : points critiques
gradient est un vecteur ligne).
Démonstration : admise. Interprétation variationnelle locale du gradient : pour f ∈ C 1 (U, R) et a ∈ U , si le
Exemple : notations de Monge. — Cas où le nombre de variables de f vaut 2 : on gradient de f en a est non nul, il indique la direction où f varie localement le plus vite
les appelle x et y. Monge propose de noter le gradient de f et la hessienne de f en a de en partant de a (en croissant strictement dans le sens du gradient, en décroissant dans
la façon suivante : le sens opposé). En effet l’inégalité de Cauchy et Schwarz dit que

∂2f ∂2f
!  →
− →
−
→
−

∂f ∂f

2 (a) (a) r s
 h ∇f (a), hi 6 k ∇f (a)k khk,
∂x ∂x∂y
∇ f (a) = (a), (a) = (p, q) et Hf (a) = ∂ 2 f ∂2f
=
∂x ∂y s t
∂x∂y (a) ∂y 2 (a) →
−
avec égalité si et seulement si h est colinéaire à ∇f (a) (la partie concernant le sens de
La formule de Taylor-Young de f à l’ordre 2 en a devient alors, avec ~h = (dx, dy) : variation vient de ce que hu, λui = λkuk a le signe de λ pour tout u ∈ Rp ).
2

Définition. — Soient f ∈ C 1 (U, R) et a ∈ U . On dit que a est un point critique de f

1
f (a + h) = f (a) + p dx + q dy + [r(dx)2 + 2s dx dy + t(dy)2 ] + o(khk2 ). lorsque le gradient de f est nul en ce point, ou encore lorsque les p dérives partielles de
2 f sont nulles en ce point.
2.4 Extremums d’une fonction scalaire Théorème. — Si U est une partie ouverte de Rp et si f ∈ C 1 (U, R) admet un extremum
→
−
local en a, alors a est un point critique de f : ∇f (a) = ~0. La réciproque est grossièrement
Pour les fonctions d’une variable à valeurs réelles, les conditions d’existence d’un fausse.
extremum local à l’intérieur de I sont totalement différentes des conditions d’existence
Démonstration. On la donne dans le cas d’un minimum. Comme a ∈ U et U est ouvert, il existe
d’un extremum global sur I ou encore local aux extrémités de I. Il en est de même pour
un rayon r > 0 tel que pour tout h ∈ Bo (0, r), le vecteur a + h appartient à U . Comme f
les fonctions de plusieurs variables. possède un développement limité d’ordre 1 en a et un minimum local en a, on a
−
→
2.4.1 Définitions, existence d’extremums globaux f (a + h) = f (a) + h ∇f (a), hi + khkε(h) > f (a),

Il n’est pas nécessaire de supposer f de classe C 1 ni même continue pour définir les où ε est une fonction de limite nulle en 0Rp . En appliquant cette inégalité avec h = t−
→
∇f (a), le
−
→ −
→
notions de maximum ou de minimum d’une fonction. Il n’est pas non plus nécessaire de réel t ayant une valeur absolue assez petite pour que khk < r, on obtient h ∇f (a), t ∇f (a)i +
supposer que l’ensemble de définition de f est ouvert −
→ −
→
kt ∇f (a)kε(t ∇f (a)) > 0, ou encore
p
Définitions. — Soient A une partie de R et f : A → R une fonction quelconque. On
−
→
fixe a ∈ U . tk ∇f (a)k2 + o(t) > 0,

7
 −
→
En divisant par t > 0, puis par t < 0, on trouve respectivement k ∇f (a)k2 + o(1) > 0 et 2.4.3 Conditions d’ordre 2 d’existence d’un extremum local sur un ouvert :
−
→ −
→
k ∇f (a)k2 + o(1) 6 0. En faisant tendre t vers zéro, on trouve que k ∇f (a)k2 est à la fois matrice hessienne
positive et négative. Elle est donc nulle, donc le gradient de f en a est nul.
On rappelle que si f ∈ C 2 (I, R) et si a est un point intérieur à I tel que f 0 (a) = 0, le
Si p = 2, le graphe d’une fonction f ∈ C 1 (U, R) est une surface contenue dans R3 . Voir signe de la dérivée seconde en a permet parfois de déterminer le comportement de f au
la figure page 2. voisinage du point critique a :
2 2 2 — Si f 00 (a) > 0, alors f possède un minimum local strict en a.
Contre-exemple. — On considère la fonction f : (x, y) ∈ R 7→ x − y . Elle a un
— Si f 00 (a) < 0 alors f possède un maximum local strict en a.
point critique en l’origine. Voici son graphe (pour −1 6 x, y 6 −1) :
— Si f 00 s’annule et change de signe en a, alors f n’a pas d’extremum en a.
— Si f 00 (a) = 0 et qu’on n’a pas d’autre renseignement, on ne peut pas conclure.
On généralise ces résultats de la façon suivante.
Théorème. — Soient U un ouvert de Rp et f ∈ C 2 (U, R). On suppose que a ∈ U est
−−→
un point critique de f , c’est-à-dire que grad f (a) = ~0 et on pose H = Hf (a). Alors :
— Si toutes les valeurs propres de H sont strictement positives [c’est-à-dire si H ∈
Sp++ (R)], alors f possède un minimum local strict en a.
— Si toutes les valeurs propres de H sont strictement négatives [c’est-à-dire si −H ∈
Sp++ (R)], alors f possède un maximum local strict en a.
— Si H possède deux valeurs propres de signe distinct (λµ < 0), alors f n’a pas
d’extremum local en a. On dit que a est un col (analogue du point d’inflexion).
— Dans tous les autres cas (valeurs propres de même signe et certaines sont nulles),
La fonction f n’a pas d’extremum local en (0, 0), comme le montre l’étude de ses deux on ne peut pas conclure.
fonctions partielles en ce point (les graphes des fonctions partielles sont les courbes
Démonstration : soit B = (ek )16k6n une base orthonormale propre pour la matrice symétrique H,
obtenues par intersection avec les plans d’équation y = 0 et x = 0) : dont l’existence résulte du théorème spectral. Si u , . . . , u désignent les composantes dans cette
1 n
base du vecteur h utilisé dans la formule de Taylor-Young de P la page 7, si λ1 , . . . , λn sont les valeurs
propres de h correspondantes, on a f (a + h) = f (a) + 0 + n 2
k=1 λk uk + o(khk ).
2

— Si Sp(H) ⊂ R∗+ , on pose ` = min λk , et alors f (a + h) > f (a) + khk2 (` + o(1)) quand
h → 0, donc au voisinage de x = a, on a f (x) > f (a) si x 6= a.
— Si Sp(H) ⊂ R∗− , remplacer f par −f et appliquer la démonstration précédente.
— Supposons que les deux valeurs propres de signe opposé soient λ1 > 0 et λ2 < 0. Alors
f (a + u1 e1 ) = f (a) + u21 (λ1 + o(1)) > f (a) si u1 est proche et différent de 0, alors que
f (a + u2 e2 ) = f (a) + u22 (λ2 + o(1)) > f (a) si u2 est proche et différent de 0. Cela prouve
que f prend des valeurs > f (a) et < f (a) dans tout voisinage de a, donc qu’elle n’a pas
d’extremum en a.
— Voici des contre exemples dans R2 au voisinage de a = (0, 0) comme point critique et
H(a) = 0 : f (x, y) = x3 n’a pas d’extremum en a, alors que f (x, y) = ±x4 a un minimum
ou un maximum local en a selon le signe choisi.
On examine maintenant le cas particulier de p = 2 variables, et on reprend les notations
de Monge pour la hessienne en a :
de manière purement calculatoire, x 7→ f (x, 0) = x2 possède un minimum local strict en ∂2f ∂2f
!  
∂x 2 (a) ∂x∂y (a) r s
zéro, alors que y 7→ f (0, y) = −y 2 possède un maximum local strict en zéro, donc f ne Hf (a) = ∂ 2 f ∂2f
= .
s t
possède pas d’extremum en (0, 0). L’aspect du graphe de f ressemble à ce qu’on observe ∂x∂y (a) ∂y 2 (a)
lorsqu’on atteint un col en montagne : de part et d’autre du col, l’arête de la montagne
remonte (première fonction partielle), alors que le chemin redescend dans l’une ou Théorème. — La matrice ci-dessus appartient à S2++ (R) [est définie positive] si et
l’autre vallée (seconde fonction partielle). La fonction « altitude du sol de la montagne » seulement si sa trace tr(H) = r + t et son déterminant det(H) = rt − s2 sont tous deux
n’a donc pas d’extremum local en un col. strictement positifs.

8
 ∂f x x−y 2
Démonstration. Cette matrice (symétrique réelle donc diagonalisable) est définie positive si et et on en déduit que ∂y
(x, y) = 1+x
× [(x+y)(1+y)]2
. Par conséquent, f possède une unique
seulement si ses deux valeurs propres, notons les λ et µ, sont strictement positives. On sait que point critique dans D̊ donné par
λ + µ = tr(Hf (a)) = r + t et λµ = det(Hf (a)) = rt − s2 . La positivité stricte de λ et µ équivaut
y − x2

à r + t > 0 et rt − s2 > 0. = 1
⇐⇒ (x, y) = (1, 1)
x − y2 = 1
Corollaire. — Avec les mêmes notations [a est un point critique de f ∈ C (U, R), et 2

H = Hf (a)] On a ensuite
— Si det(H) = rt − s2 > 0 et tr(H) = r + t > 0, alors f possède un minimum local
strict en a. ∂2f y

−2x (y − x2 )(1 + 2x + y)

— Si det(H) = rt − s2 > 0 et tr(H) = r + t < 0, alors f possède un maximum local (x, y) = −2
∂x2 1+y ∆2 (x, y) ∆3 (x, y)
strict en a. 2y

x(x + y)(1 + x) + (y − x2 )(1 + 2x + y)

— Si det(H) = rt − s2 < 0, alors f n’a pas d’extremum local en a. =−
1+y ∆3 (x, y)
— Dans tous les autres cas, on ne peut rien conclure.
2xy −x3 + 3xy + y 2 + y
Démonstration. Appliquer les deux théorèmes précédents. =− ×
1+y ∆3 (x, y)
Exemple. — On pose U = ] − 2, 2[ × ] − π2 , 3π [. Trouver les extremums locaux de la ∂2f y − x2 (y − x2 )(1 + y)
 
2√ 1 y 1
x2 (x, y) = + − 2
fonction f : U → R d’expression f (x, y) = 2 − 4 − x2 cos y. ∂y∂x (1 + y)2 ∆2 (x, y) 1 + y ∆2 (x, y) ∆3 (x, y)
(y − x2 )(x + y)(1 + x) + y(1 + y)(x + y)(1 + x) − 2(y − x2 )(1 + y)2
= ·
2.4.4 Méthode générale de recherche des extremums (1 + y)2 ∆3 (x, y)
2 2
On suppose f définie de A dans R, de classe suffisante, où A admet une description On calcule ∆(1, 1) = 4. La symétrie de f montre que ∂∂xf2 (1, 1) = ∂∂yf2 (1, 1) = − 22 443 = − 16
1
,
simple. On suppose notamment que son intérieur est simple à déterminer. On met en 2
∂ f 2
∂ f 2 3
1
et le théorème de Schwarz montre que ∂y∂x (1, 1) = ∂y∂x (1, 1) = 22 ×43 = 32 . La matrice
œuvre les techniques suivantes. hessienne en (1, 1) vaut donc
— Le théorème des bornes atteintes si A est fermée bornée et f continue pour justifier  
l’existence d’un maximum et d’un minimum. 1 −2 1
Hf (1, 1) =
— La recherche des points critiques dans l’intérieur de A. 32 1 −2
— Le calcul de la hessienne en ces points critiques dans l’espoir d’en déterminer la Son déterminant est strictement positif et sa trace négative, donc f présente un maximum
nature. local en (1, 1).
— L’étude de f sur la frontière de A, par des moyens adaptés à la description de 2) Soient C = {(x, y) ∈ (R )2 , x+y 6 2} et f : (x, y) ∈ R2 7→ x2 y 2 (x2 +y 2 ). Déterminer
+
cette frontière. les extrema de f .
xy
Exemples. — 1) Soit f : (R+ )2 → R définie par f (x, y) = (x+y)(1+x)(1+y) si (x, y) 6= La partie C est le triangle rectangle (en O) isocèle fermé dont les deux côtés de l’angle droit sont
(0, 0) et f (0, 0) = 0. Déterminer les extrema de f . portés par les axes de coordonnées et dont l’hypoténuse est le segment de la droite d’équation
x
Remarque préliminaire : on a x+y 6 1 si x et y sont positifs et non tous deux nuls. Comme 1 x + y = 2 située dans le quart de plan positif.
1+x
1
et 1+y sont majorés par 1, on a la majoration (a) La partie C est fermée en tant qu’image réciproque de fermés par des fonctions continues
(elle est définie par trois inégalités larges portant sur les fonctions continues (x, y) 7→ x ou
∀(x, y) ∈ (R+ )2 \ {(0, 0)}, 0 6 f (x, y) 6 y, y ou x + y).
Elle est bornée car continue dans la boule (pour les trois normes N1 , N2 et N∞ ) de centre
qui prouve que lim f = 0 en (0, 0), donc f est continue sur D = (R+ )2 . l’origine et de rayon 2
— On voit que f > 0 et que f est nulle seulement sur les demi-droites 0x et Oy : la fonction
f possède un minimum global de valeur zéro (il n’est pas exclu que f possède des minima (b) La fonction f est de classe C 1 par opération, avec
locaux de valeur strictement positive à l’intérieur de D). ∂f
— Comme f est symétrique, on mènera les calculs de dérivées partielles sur une seule variable. (x, y) = 2xy 2 (x2 + y 2 ) + 2x3 y 2 = 2xy 2 (2x2 + y 2 )
∂x
Pour tout (x, y) ∈ D̊, on pose ∆(x, y) = (x + y)(1 + x) et on obtient ∂∆
∂x
(x, y) = 1 + 2x + y ∂f
et ∂∆ (x, y) = 1 + x. Comme f (x, y) = 1+y y x
, on obtient (x, y) = 2yx2 (2y 2 + x2 ).
∂y ∆(x,y) ∂x

∂f y (x + y)(1 + x) − x(1 + 2x + y) y y − x2 (c) On constate que ∇f (x, y) = (0, 0) ⇐⇒ x = 0 ou y = 0, donc elle n’a pas de points
(x, y) = × 2
= × 2 critiques dans C̊.
∂x 1+y ∆ (x, y) 1+y ∆ (x, y)

9
 (d) Comme C est fermée et bornée, et f continue, le théorème des bornes atteintes dit que f
possède un maximum et un minimum sur C.
Comme f > 0 sur C, et comme f est nulle sur les côtes de l’angle droit de C (et là
seulement), le minimum de f vaut zéro et on a trouvé où il est atteint.
(e) Comme f n’a pas de point critique dans l’intérieur de C et que f est nulle sur les deux
côtés de C de l’angle droit, le maximum de f sur C est atteint sur le bord de C : comme il
s’agit d’un triangle, il reste qu’à examiner f sur les trois côtés (deux suffisent en fait, par la
symétrie de f ). Comme f (x, y) = 0 dès que x = 0 ou y = 0, et comme f est manifestement
positive, on vient de montrer que le maximum de f sur C est nécessairement atteint sur
l’hypoténuse de C. On étudie alors sur [0, 2] la fonction φ définie par
φ(x) = f (x, 2 − x) = [x(2 − x)]2 (x2 + (2 − x)2 )
= (x4 − 4x3 + 4x2 )(2x2 − 4x + 4) = 2x6 − 12x5 + 28x4 − 32x3 + 16x2
φ0 (x) = 12x5 − 60x4 + 112x3 − 96x2 + 32x = 4x(3x4 − 15x3 + 28x2 − 24x + 8) Exercices. — 1) Trouver une équation de (T ).
= 4x(x − 1)(3x3 − 12x2 + 16x − 8) = 4x(x − 1)(x − 2)(3x2 − 6x + 4). 2) On donne a et b dans R∗+ . Reconnaître les courbes du plan paramétrées par t 7→
(a cos t, b sin t) et t 7→ (a ch t, b sh t).
Comme le discriminant de 3X 2 − 6X + 4 est négatif, φ0 est du signe de 1 − x sur [0, 2], donc
φ est croissante sur [0, 1] puis décroissante sur [1, 2], donc f est maximale sur C en le point
(1, 1) seulement, et 3.2 Courbes
max f = f (1, 1) = 2.
C 3.2.1 Arcs paramétrés
Définitions. — 1) Un arc paramétré de classe C 1 du plan/de l’espace est un couple
3 Applications aux courbes et aux surfaces (I, h), où I est un intervalle non banal de R et h ∈ C 1 (I, R2 ). La courbe, ou support,
ou trajectoire associée à l’arc est l’image de h (la courbe est ce que l’on voit, alors que
3.1 Paramétrages et équations l’arc est une manière de la décrire).
Il existe deux modes de définition d’une courbe du plan ou d’une surface de l’espace 2) Soit t0 ∈ I. Un point ~h(t0 ) est dit régulier lorsque h0 (t0 ) est non nul. On sait alors
0
— Par un paramétrage t 7→ ~h(t) = (x(t), y(t)) pour une courbe du plan, ou (u, v) 7→ que la tangente à la courbe en t0 existe et est dirigée par h (t0 ).
~h(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)) pour une surface. On supposera toujours que h 3) L’arc (I, h) est régulier lorsque tous ses points sont réguliers.
est au moins de classe C . 1 Exercice. — Soit (a, b) ∈ (R∗+ )2 .Tracer le support de l’arc paramétré t ∈ R 7→
— Par une équation f (x, y) = 0 pour une courbe du plan ou f (x, y, z) = 0 pour une (a cos t, b sin t) après avoir montré qu’il est régulier. On réduira l’intervalle d’étude en
surface de l’espace. profitant des propriétés de périodicité, de parité et autres des deux fonctions compo-
Exemples. — 1) Le cercle de centre (a, b) de rayon R > 0 est paramétré par h : t 7→ santes x : t 7→ a cos t et y : t 7→ b sin t.
(a + R cos t, b + R sin t), et peut aussi être décrit par l’équation f (x, y) = (x − a)2 + (y −
b)2 − R2 = 0. 3.2.2 Tangente à une courbe définie par une équation
3 2
2) La sphère de R de centre l’origine de rayon R est paramétrée par h : (ϕ, θ) ∈ R 7→
Soit f ∈ C 1 (U, R) où U est un ouvert du plan R2 .
(R cos ϕ sin θ, R sin ϕ sin θ, R cos θ), et a pour équation f (x, y, z) = x2 +y 2 +z 2 −R2 = 0.
3) Soient (r, R) ∈ R2 avec 0 < r < R. Soit (T ) la surface de R3 paramétrée par Définition. — Les lignes de niveau de f sont les parties du plan d’équation f (x, y) = c,
où c est une constante réelle. Elles peuvent être vides. dans ce qui suit, on s’intéressera
ψ : (ϕ, θ) ∈ R2 7→ (cos ϕ[R + r cos θ], sin ϕ[R + r cos θ], r sin θ). exclusivement aux lignes de niveau non vides.
Pour comprendre à quoi ressemble (T ), on pourra considérer la courbe obtenue par Quitte à retrancher à f la constante c, on peut s’intéresser exclusivement aux lignes de
l’intersection de (T ) avec le plan demi plan de Oxz défini par x > 0 (substituer pour niveau d’équation f (x, y) = 0.
cela ϕ par zéro), puis examiner l’effet sur un point M de cette courbe de la rotation Théorème. — On suppose que f (M0 ) = f (x0 , y0 ) = 0 et que M0 est un point régulier,
→
−
d’axe orienté Oz et d’angle ϕ en utilisant, par exemple, la matrice de cette rotation ou encore non critique, de f , c’est-à-dire que ∇f (M0 ) 6= ~0.
dans la base canonique. On conclura alors que (T ) est un tore de révolution autour de 1) Partie admise. Alors la ligne de niveau (la courbe) d’équation f (x, y) = 0 admet au
l’axe Oz. voisinage de M0 un paramétrage local de classe C 1 , ce qui signifie qu’il existe un rayon

10
r ∈ R∗+ et un arc paramétré (I, ~h) de classe C 1 et régulier, avec I intervalle ouvert Remarque. — Le plan tangent est aussi le plan affine passant par M0 et orthogonal à
∂~ ∂~
contenant zéro, vérifiant ~h(0) = M0 et l’équivalence suivante, où M = (x, y) : h h
∂u (u0 , v0 ) ∧ ∂v (u0 , v0 ).
On va maintenant justifier la définition du plan tangent en un point régulier. Jetez un
f (M ) = f (x, y) = 0 et M ∈ B(M0 , r) ⇐⇒ ∃t ∈ I, M = ~h(t). coup d’oeil sur la figure du tore page 10. Vous voyez des courbes tracées sur le tore, qui
forment une trame et lui donnent son aspect tridimensionnel. On les appelle les courbes
2) Partie prouvée. La tangente en M0 à la courbe d’équation f = 0 existe et est la droite
→
− coordonnées de la nappe correspondante.
passant par M0 et orthogonale au gradient ∇f (M0 ). Elle a donc pour équation
Définition. — Soit (U, ~h) une nappe paramétrée de classe C 1 , d’expression ~h(u, v) =
∂f ∂f (x(u, v), y(u, v), z(u, v)). Une courbe coordonnée de cette nappe est un arc paramétré
(x0 , y0 )(x − x0 ) + (x0 , y0 )(y − y0 ) = 0. dont l’expression est de la forme u 7→ ~h(u, v0 ) ou de la forme v 7→ ~h(u0 , v). C’est donc
∂x ∂y
l’arc associé à une fonction partielle de ~h. Le support d’un tel arc est inclus dans la
Démonstration. Elle consiste à dériver une fonction composée. En effet, pour tout t ∈ I, on a surface (S) définie par la nappe. On parle donc d’une certaine catégories de courbes
f (~h(t)) = 0 d’après le point 1 du théorème, et f ◦h est de classe C1 . En dérivant cette composée tracées sur la surface (S).
nulle, on obtient
−
→
∀t ∈ I, h ∇f (~h(t)), ~h0 (t)i = 0
Théorème. — On suppose la nappe (U, ~h) régulière. Les tangentes des courbes coor-
−
→ données en un point M0 de (S) sont incluses dans le plan tangent à (S) en M0 .
Si t = 0, on obtient en particulier h ∇f (M0 ), ~h0 (0)i = 0, ce qui achève la preuve.
Démonstration. Oui, car les dérivées partielles de ~h sont, par définition, les dérivées de ses
x2 y2
Exemples. — 1) Calculer en tout point la tangente à l’ellipse d’équation + = 1. a2 b2 fonctions partielles.
2) Soit a > 0. Calculer, en tout point régulier, la tangente à la lemniscate de Bernoulli Mais il existe d’autres courbes tracées sur (S) que les courbes coordonnées. Les droites
d’équation (x2 + y 2 )2 = 2a2 (x2 − y 2 ). tangentes à toutes ces courbes en M0 sont elles aussi incluses dans le plan tangent à (S)
Corollaire. — Soit f ∈ C 2 (U, R) où U est un ouvert de R2 . En un point où il est non en M0 ? La réponse, positive est apportée par le résultat suivant.
nul, le gradient de f est orthogonal aux lignes de niveau f (x, y) = c, et orienté dans le Théorème. — Soit ϕ ~ : t ∈ I 7→ (u(t), v(t)) un arc de classe C 1 et régulier à valeurs
sens des valeurs croissantes de f . dans U . Alors (I, f ◦ h) est un arc de classe C 1 et régulier tracé sur (S), et son vecteur
Démonstration. Résulte de la définition qui précède. Pour l’affirmation concernant le de variation ∂ f~ ~
dérivé est une combinaison linéaire de ∂u (u0 , v0 ) et ∂∂vf (u0 , v0 ).
sens, voir plus haut.
Démonstration. La différentielle d’une composée donne

3.3 Surfaces ~ )0 (t0 ) = [df~(~

(f ◦ ϕ ϕ(t0 ))](~ ϕ0 (t0 ))
 ∂x ∂x
  ∂x   ∂x 
∂u
(ϕ(t0 )) ∂u (~
ϕ(t0 ))  0  ∂u
(~
ϕ(t0 )) ∂u
(~
ϕ(t0 ))
3.3.1 Nappes paramétrées (hors programme) ∂y ∂y u (t 0 ) 0 ∂y 0 ∂y
=  ∂u (ϕ(t0 )) ∂u (~ ϕ(t0 )) 0 = u (t0 )  ∂u (~
ϕ(t0 )) + v (t0 )  ∂u (~
ϕ(t0 )) .
∂z ∂z v (t0 ) ∂z ∂z
Ce paragraphe est l’équivalent du paragraphe 3.2.1, mais il est hors programme. ∂u
(ϕ(t 0 )) ∂u
(~
ϕ (t 0 )) ∂u
(~
ϕ (t0 )) ∂u
(~
ϕ(t0 ))

Définition. — Une nappe paramétrée de l’espace de classe C 1 est un couple (U, ~h) où Conclusion : le vecteur vitesse (f ◦ ϕ ~ )0 (t0 ) est non nul, et c’est une combinaison linéaire des
~h ∈ C 1 (U, R3 ) et où U est un ouvert de R2 . On écrira ~h(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)). deux vecteurs dérivés partiels ∂u
∂f
(u0 , v0 ) et ∂f
∂v
(u0 , v0 ), donc les tangentes en M0 de toutes les
La surface (S) associée à cette nappe est l’image de ~h. courbes tracées sur (S) sont incluses dans le plan tangent à (S) en M0 .

La surface est ce que l’on voit, alors que la nappe est une manière de la décrire,
3.3.2 Plan tangent à une surface définie par une équation (au programme)
de même que dans le plan, la courbe (trajectoire) est ce que l’on voit, alors que l’arc
contient toutes les informations sur le mouvement. Plus généralement, l’ensemble de Soit f ∈ C 1 (U, R) où U est un ouvert de l’espace R3 .
départ de ~h pourra être une partie A du plan. Définition. — Les surfaces de niveau de f sont les parties de l’espace d’équation
Définition. — Un point ~h(u0 , v0 ) d’une telle nappe est dit régulier lorsque f (x, y, z) = c, où c est une constante réelle. Elles peuvent être vides. dans ce qui suit,
∂~
h ~
on s’intéressera exclusivement aux surfaces de niveau non vides.
( ∂u (u0 , v0 ), ∂∂vh (u0 , v0 )) est libre. La nappe est dite régulière lorsque tous ses points
sont réguliers. Quitte à retrancher à f la constante c, on peut s’intéresser exclusivement aux surfaces
Définition. — Si le point M0 = ~h(u0 , v0 ) est régulier, le plan de R3 passant par M0 de niveau d’équation f (x, y, z) = 0.
∂~
h ~
Définition. — On suppose que f (M0 ) = f (x0 , y0 , z0 ) = 0 et que M0 est un point
et dirigé par les vecteurs ∂u (u0 , v0 ) et ∂∂vh (u0 , v0 ) est appelé plan tangent à la nappe en
→
−
ce point. régulier, ou encore non critique, de f , c’est-à-dire que ∇f (M0 ) 6= ~0. On appelle alors

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plan tangent à cette surface en M0 le plan (affine) passant par M0 et orthogonal au
→
−
gradient ∇f (M0 ). Il a pour équation

∂f ∂f ∂f
(x0 , y0 , z0 )(x − x0 ) + (x0 , y0 , z0 )(y − y0 ) + (x0 , y0 , z0 )(z − z0 ) = 0.
∂x ∂y ∂z

Définition. — Soit ~h : I → R3 un arc paramétré, dont le support (l’image) est la

courbe (C). On dit que (C) est tracée sur (S) d’équation f (x, y, z) = 0, lorsque (C) est
contenue dans (S), c’est-à-dire lorsque f ◦ ~h = 0.
Théorème. — Si l’arc ~h est régulier, si la fonction f est régulière (en un point ou en
tout point), et si la courbe (C) est tracée sur la surface (S), alors la droite tangente
à (C) est contenue dans le plan tangent à (S) correspondant (en un point ou en tout
point).
Démonstration. Appliquer la règle de la chaîne à l’égalité f ◦ ~h = 0.
Exercice. — Choisir un point sur le tore (T ) de la page 10 et calculer son plan tangent
par les deux méthodes exposées aux paragraphes 3.3.2 et 3.3.1.
Il existe un théorème disant qu’une surface de classe C 1 définie par une équation et
dont un point M0 est régulier admet, au voisinage de M0 , un paramétrage local par une
nappe de classe C 1 , mais tout cela est hors programme.

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