Plan du cours
CHAPI: Généralité sur les systèmes et systèmes asservis
CHAPII: Fonctions de transfert et algèbre des schéma fonctionnels
CHAPIII: Synthèse des correcteurs
CHAPIV: Critères géométriques de stabilité Plans de (Bode, Black et Nyquist)
CHAPV: Schéma industriels de Régulation
TP Sous environnement (Matlab/Simulink)
01 Initiation à Matlab/Simulink
02 Etude des systèmes du premier et second ordre
03 Modelisation d’une machine à courant continu MCC à excitation séparée
CHAPII:
Fonctions de transfert et algèbre des
schéma fonctionnels
Définition:
Considérons un système linéaire quelconque possédant une entrée e(t) et
une sortie s(t).
On suppose qu’il est régi par une équation différentielle de degré n
Soit :
D’où :
Cette fraction rationnelle de deux polynômes de la variable complexe p est appelée Fonction
de Transfert (TF) ou transmittance du système et communément notée :
Comme cette fonction est une fonction rationnelle de deux polynômes en p, il est possible
de factoriser ces deux polynômes dans le corps des complexes. On obtient :
Remarque :
Il est souvent préférable de maitre en évidence le gain K du système ainsi que le nombre 𝛼 d’intégrateurs purs aussi
appelé type du système.
Cette dernière forme peut parfois se trouver sous forme factorisée (forme canonique)
ou forme de Bode :
Dans cette formulation, les 𝜏 et 𝜏 ′ sont assimilés à des constantes de temps.
Si chaque élément de la boucle est linéaire, il nous est possible d’exprimer la sortie S( p)
en fonction du signal de consigne (l’entrée) E( p) et ainsi, d’obtenir un modèle de
fonctionnement global du système :
On peut écrire :
Cette expression apparaît bien comme la fonction de transfert liant la sortie et l’entrée
de notre boucle de régulation.
Posons :
définissant ainsi la fonction de transfert en boucle fermée de la boucle de régulation.
On définit également, pour une boucle de régulation, sa fonction de transfert en boucle
ouverte par :
Dans le cas d’une boucle à retour unitaire, on a B( p) = 1.
Soit :
d’où :
D’une manière générale, un schéma fonctionnel est constitué par un assemblage de
quatre types d’éléments : des rectangles, des comparateurs, des points de dérivation
et des flèches représentants la circulation orientée des signaux.
Association de plusieurs éléments en cascades (série)
On peut effectuer la multiplication de tout ensemble fini d’éléments montés en série,
c'est-à-dire que si on monte n constituants ou éléments de fonctions de transfert
G1,G2,…..Gn en cascade (en série) ils sont équivalents à un seul élément G dont la
fonction de transfert est donnée par : G= G1.G2…..Gn
Exemple :
Systèmes en boucle fermée :
C’est un système dont le signal de commande dépend de la sortie, c'est-
à-dire : le signal de sortie est comparé avec le signal d’entrée.
D’après le schéma fonctionnel nous pouvons écrire
Retour unitaire :
On trouve
Eléments en parallèles : Association de deux comparateurs:
S(P)
Déplacement de comparateurs :
A gauche d’un élément : A droite d’un élément :
Déplacement d’un point de dérivation :
A gauche d’un élément : A droite d’un élément :
Réponse d'un système du premier ordre
Fonction de transfert
Un système du premier ordre est décrit par l’équation différentielle à coefficients constants
Nous ne traiterons, dans ce chapitre, que les systèmes pour
lesquels 𝑎0≠0 et 𝑎1=0
Que nous pouvons mettre sous la forme
On appelle 𝐾 le gain statique et 𝜏 la constante du temps du système.
Réponse à un échelon Réponse à une rampe
On applique à l’entrée de ce système un L’entrée est une rampe de pente 𝑎:
échelon d’amplitude 𝐸0, la sortie du
système est telle que : sa transformée de Laplace est
La sortie est donnée par :
Et par application de TL-1 donc
Réponse à une impulsion :
L’entrée est donnée par:
En Laplace
La sortie est donnée par
Réponse des systèmes du second ordre
Fonction de transfert
L’équation différentielle la plus générale de second ordre est :
Dans ce paragraphe, nous n’étudierons que les systèmes tels que les dérivées de
l’entrée n’interviennent pas (𝑎2=𝑎1=0).
La fonction de transfert de ces systèmes peut se mettre sous la forme canonique :
Avec 𝐾 le gain statique du système
𝜔𝑛 La pulsation naturelle (en rd/s).
On pourra poser
𝜉 Le coefficient d’amortissement.
Si on cherche les pôles de la fonction de transfert :
Réponse à un échelon
pour 𝝃>1
On parle de système à fort amortissement. Les deux pôles réels p1 et p2 donnent une
réponse qui sera la somme de deux exponentielles.
Pour une entrée
la sortie est donnée par :
pour 𝝃=𝟏
Par rapport au paragraphe précédent, les pôles sont confondus.
La courbe de réponse ressemble à la courbe obtenue au paragraphe précédent, mais
la croissance est plus rapide.
pour 𝝃<1 On parle de système à faible amortissement.
Les caractéristiques de cette
réponse sont :
Régime permanent
Pulsation propre amortie :
Pseudo-période des oscillations : Temps de pic
Temps de montée (temps au bout Temps de réponse à 5% c’est le temps
au bout duquel la sortie atteint le
duquel s(t) atteint pour la régime permanent à 5% près et y reste.
première fois 𝑠𝑝(𝑡))
Le dépassement
