Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Vecteurs

Rappels et compléments

ATIFY (USMS-FPBM) Chapitre 2 : Rappels et compléments 2025 1 / 61

Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Vecteurs

Un vecteur représente une grandeur physique : Vitesse ,

accélération, force, déplacement...
→ → → → →
V = α x +β y +γ z ; ||V ||= α 2 + β 2 + γ 2
p

→ → → → → → →
W= a x +b y +c z +d u +e v +f t ;
→ √
||W || = a2 + b 2 + c 2 + d 2 + e 2 + f 2

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Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Vecteurs

Un vecteur représente une grandeur physique : Vitesse ,

accélération, force, déplacement...
→ → → → →
V = α x +β y +γ z ; ||V ||= α 2 + β 2 + γ 2
p

→ → → → → → →
W= a x +b y +c z +d u +e v +f t ;
→ √
||W || = a2 + b 2 + c 2 + d 2 + e 2 + f 2
⃗
personne = f (age, taille, poids, genre)
→
maison= f (Surface, Chambres, age, Etage, Quartier )

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Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Vecteurs

Un vecteur représente une grandeur physique : Vitesse ,

accélération, force, déplacement...
→ → → → →
V = α x +β y +γ z ; ||V ||= α 2 + β 2 + γ 2
p

→ → → → → → →
W= a x +b y +c z +d u +e v +f t ;
→ √
||W || = a2 + b 2 + c 2 + d 2 + e 2 + f 2
⃗
personne = f (age, taille, poids, genre)
→
maison= f (Surface, Chambres, age, Etage, Quartier )
→ → → →
V1 +V2 =V2 +V1
→ → → →
α.(V1 +V2 ) = α. V1 +α. V2

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Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Produit scalaire.

→ →
Le produit scalaire de 2 vecteurs U et V est :
→ → → → → →
U . V = ||U ||.||V ||.cos(U , V ) , c’est un scalaire
Il représente la projection d’un vecteur sur l’autre.

⃗
V
θ
⃗
U

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Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Produit scalaire.

Le produit scalaire est nul si les 2 vecteurs sont perpendiculaires

(ou si l’un des vecteurs est nul)
Propriétés du produit scalaire.
→ → → →
V 1.V 2=V 2.V 1
→ → → → → →
α V 1. λ V 2= αλ V 1.V 2=V 1.αλ V 2
→ → → → → → →
U .(V 1 + V 2) = (U . V 1) + (U . V 2)

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Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Produit scalaire.

Application :
Soit un repère R2(O2,x⃗2, y⃗2, z⃗2), lié à un corps S2, en mouvement de
rotation par rapport à un repère R1(O1,x⃗1, y⃗1, z⃗1), lié à un corps S1,
tel que : z⃗1 = z⃗2, et α = (x⃗1, x⃗2) = (y⃗1, y⃗2).
y⃗1
y⃗2
α
x⃗2
α
z⃗1 = z⃗2 x⃗1

Calculer :
x⃗1.y⃗1 = ...; x⃗1.x⃗2 = ...; y⃗1.y⃗2 = ...;
z⃗2.y⃗1 = ...; z⃗2.x⃗1 = ...; x⃗1.y⃗2 = ...;
y⃗1.x⃗2 = ...; y⃗2.x⃗1 = ...; y⃗2.y⃗1 = ...
x⃗2.z⃗1 = ...; x⃗2.x⃗1 = ....;
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Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Produit scalaire.

Réponses :
x⃗1.y⃗1 = 0; x⃗1.x⃗2 = cos α;
y⃗1.y⃗2 = cos α; z⃗2.y⃗1 = 0;
z⃗2.x⃗1 = 0; x⃗1.y⃗2 = cos((π/2) + α) = − sin α;
y⃗1.x⃗2 = cos((π/2) − α) = sin α; y⃗2.x⃗1 = − sin α;
y⃗2.y⃗1 = cos α; x⃗2.z⃗1 = 0;
x⃗2.x⃗1 = cos α;

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Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Produit scalaire.

Remarques :
1) On pose :
→ → → →
V1 = a1. x1 +b 1. y1 +c 1. z1
→ → → →
V2 = a2. x2 +b 2. y2 +c 2. z 2
→ → → → → → → →
V1 . V2 = (a1. x1 +b 1. y1 +c 1. z1 ).(a2. x2 +b 2. y2 +c 2. z 2)
→ → → → → →
= a1.a2. x1 . x2 +a1.b 2. x1 . y2 +a1.c 2. x1 . z2 +
→ → → → → → → → → →
b 1.a2. y1 . x2 +b 1.b 2. y1 . y2 +b 1.c 2. y1 . z2 +c 1.a2. z1 . x2 +c 1.b 2. z1 . y2
→ →
+c 1.c 2. z1 . z2
=.....................................................
2) si les 2 vecteurs sont exprimés dans la même base B1
Alors :
a1 a2
   
→ →
V 1 . V 2=  b 1  .  b 2  = a1.a2 + b 1.b 2 + c 1.c 2
c 1 B1 c 2 B1
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Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Produit vectoriel.

→ →
Le produit vectoriel de 2 vecteurs U et V est un vecteur tel que :
→ → → → → → →
U ∧ V =|| U || . ||V ||.sin(U , V ). W
tel que :
→ → →
(U , V , W ) : forment un trièdre direct (W
⃗ un vecteur unitaire
perpendiculaire à U et V dans le sens U
⃗ ⃗ ⃗ vers V
⃗ ).
⃗ ∧V
U ⃗

⃗
V
θ
⃗
W ⃗
U

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Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Produit vectoriel.

Le module du produit vectoriel représente l’équivalent en surface

→ →
du losange formé par les vecteurs U et V .
Le produit vectoriel est nul si les 2 vecteurs sont colinéaires (ou si
l’un des vecteurs est nul)

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Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Produit vectoriel.

Propriétés du produit vectoriel.

→ → → →
V 1 ∧ V 2= - V 2 ∧ V 1
→ → → → → → → →
α V 1 ∧β V 2= αβ (V 1 ∧ V 2) =V 1 ∧αβ V 2= αβ V 1 ∧ V 2
→ → → → → → →
U ∧(V 1 + V 2) = (U ∧ V 1) + (U ∧ V 2)

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Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Produit vectoriel.

Application :
Soit un repère R2(O2,x⃗2, y⃗2, z⃗2), lié à un corps S2, en mouvement de
rotation par rapport à un repère R1(O1,x⃗1, y⃗1, z⃗1), lié à un corps S1,
tel que : z⃗1 = z⃗2, et α = (x⃗1, x⃗2) = (y⃗1, y⃗2).
y⃗1
y⃗2
α
x⃗2
α
z⃗1 = z⃗2 x⃗1

Calculer :
x⃗1 ∧ y⃗1 = ...; x⃗1 ∧ x⃗2 = ...; y⃗1 ∧ y⃗2 = ...;
z⃗2 ∧ y⃗1 = ...; z⃗2 ∧ y⃗1 = ...; z⃗2 ∧ x⃗1 = ...;
x⃗1 ∧ y⃗2 = ...; y⃗1 ∧ x⃗2 = ...; y⃗2 ∧ x⃗1 = ...;
y⃗2 ∧ y⃗1 = ...; x⃗2 ∧ z⃗1 = ...; x⃗2 ∧ x⃗1 = ...;
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Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Produit vectoriel.

Réponses :
x⃗1 ∧ y⃗1 = z⃗1;
x⃗1 ∧ x⃗2 = sin α z⃗1;
y⃗1 ∧ y⃗2 = sin α z⃗1;
z⃗2 ∧ y⃗1 = −x⃗1;
z⃗2 ∧ x⃗1 = y⃗1;
x⃗1 ∧ y⃗2 = sin((π/2) + α)z⃗1 = cos α z⃗1;
y⃗1 ∧ x⃗2 = − sin((π/2) − α)z⃗1 = − cos α;
y⃗2 ∧ x⃗1 = − sin((π/2) + α)z⃗1 = − cos α z⃗1;
y⃗2 ∧ y⃗1 = − sin α z⃗1;
x⃗2 ∧ z⃗1 = −y⃗2;
x⃗2 ∧ x⃗1 = − sin α z⃗1;

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Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Produit vectoriel.

Remarques :
1) On pose :
→ → → →
V 1= a1 x1 +b 1 y1 +c 1 z1
→ → → →
V 2= a2 x2 +b 2 y2 +c 2 z 2
→ → → → → → → →
V 1 ∧ V 2= (a1 x1 +b 1 y1 +c 1 z1 ) ∧ (a2 x2 +b 2 y2 +c 2 z 2)
→ → → → → →
= a1.a2. x1 ∧ x2 +a1.b 2. x1 ∧ y2 +a1.c 2. x1 ∧ z2 +
→ → → → → → → → →
b 1.a2. y1 ∧ x2 +b 1.b 2. y1 ∧ y2 +b 1.c 2. y1 ∧ z2 +c 1.a2. z1 ∧ x2 +c 1.b 2. z1
→ → →
∧ y2 +c 1.c 2. z1 ∧ z2
=....................................

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Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Produit vectoriel.

→ → → → → →
2) Si (x1 =x2 ) ; (y1 =y2 ) et (z1 =z2 ) ; les 2 vecteurs sont exprimés dans la
même base
Alors :
a1 a2 b 1.c 2 − c 1.b 2
     
→ →
V 1 ∧ V 2=  b 1  ∧  b 2  =  c 1.a2 − a1.c 2 
c1 c2 a1.b 2 − b 1.a2

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Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Produit vectoriel.

→ → → → → →
2) Si (x1 =x2 ) ; (y1 =y2 ) et (z1 =z2 ) ; les 2 vecteurs sont exprimés dans la
même base
Alors :
a1 a2 b 1.c 2 − c 1.b 2
     
→ →
V 1 ∧ V 2=  b 1  ∧  b 2  =  c 1.a2 − a1.c 2 
c1 c2 a1.b 2 − b 1.a2
3) Relation de Gibbs
pour passer du double produit vectoriel vers le produit scalaire.
→ → → → → → → → →
A ∧(B ∧ C ) =B .( A . C )− C .( A . B )

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Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Produit mixte.

C’est la combinaison du produit scalaire et du produit vectoriel.

→ → → → → →
Le produit mixte des vecteurs U , V et W est : U . V ∧ W est un
scalaire.

⃗
V
θ
⃗
W
⃗
U

Le produit mixte représente l’équivalent du volume du

→ → →
parallélépipède formé par les vecteurs U , V et W .

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Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Produit mixte.

Propriétés du produit mixte.

Permutation
→ → →
circulaire
→ → → → → →
.
U V W ∧ = .
W U V ∧ = .
V W U ∧
Permutation
→ → →
non circulaire
→ → → → → → → → →
U . V ∧W =−V . U ∧W =−W . V ∧U =−U . W ∧V

Distributivité
→ → →  → →  → → 
U . V ∧W = U .V ∧ U .W
Nulleté du produit mixte
→ → →
U . V ∧ W = 0 si :
→
→ →
*) 2 vecteurs colinéaires (ou un vecteur se répète x . u ∧ x = 0 ) ;
*) les 3 vecteurs sont coplanaires.

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Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Projection d’un vecteur.

→ → → → → → → → →
     
soit x 2, y 2, z 2 base orthonormée directe du repère R 2 O 2, x 2, y 2, z 2 et x 1, y 1, z 1 base orthonormée directe du
→ → → → → → → → →
 
repère R 1 O 1, x 1, y 1, z 1 , tel que : z 2=z 1 et α = (x 1, x 2) = (y 1, y 2)

y⃗1 y⃗1
y⃗2 y⃗2
α α
x⃗2 x⃗2

α α
z⃗1 = z⃗2 x⃗1 z⃗1 = z⃗2 x⃗1

→
Donner la projection de x 2 dans R1.
→
Donner la projection de y 2 dans R1.
→
Donner la projection de x 1 dans R2.
→
Donner
ATIFY la projection de y 1Chapitre
(USMS-FPBM) dans2 :R2.
Rappels et compléments 2025 16 / 61
Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Projection d’un vecteur.

Réponse :
x⃗2 = cos α.x⃗1 + sin α.y⃗1
y⃗2 = − sin α.x⃗1 + cos α.y⃗1
x⃗1 = cos α.x⃗2 − sin α.y⃗2
y⃗1 = sin α.x⃗2 + cos α.y⃗2

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Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Moment d’un vecteur

Le moment d’un vecteur V

⃗ par rapport à un point est donné par :
⃗
M(O, ⃗)=M
V ⃗O (V
⃗ ) = OP
⃗ ∧V
⃗ ;
avec P un point quelconque de la direction de V
⃗ , notée : ∆(V
⃗ ).

⃗
∆V

⃗
V
A
Q
⃗ O (V
M ⃗)
⃗
V

O
ATIFY (USMS-FPBM) Chapitre 2 : Rappels et compléments 2025 18 / 61
Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Moment d’un vecteur

Démonstration : P point quelconque

⃗ O (V
M ⃗)=

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Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Moment d’un vecteur

Démonstration : P point quelconque

⃗ O (V
M ⃗ ) = OP
⃗ ∧V
⃗ = (OQ
⃗ + QP)
⃗ ∧V ⃗ =

ATIFY (USMS-FPBM) Chapitre 2 : Rappels et compléments 2025 19 / 61

Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Moment d’un vecteur

Démonstration : P point quelconque

⃗ O (V
M ⃗ ) = OP
⃗ ∧V
⃗ = (OQ
⃗ + QP)
⃗ ∧V ⃗ = (OQ
⃗ ∧V
⃗ ) + (QP
⃗ ∧V
⃗)

ATIFY (USMS-FPBM) Chapitre 2 : Rappels et compléments 2025 19 / 61

Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Moment d’un vecteur

Démonstration : P point quelconque

⃗ O (V
M ⃗ ) = OP
⃗ ∧V ⃗ = (OQ
⃗ + QP)
⃗ ∧V⃗ = (OQ
⃗ ∧V
⃗ ) + (QP
⃗ ∧V
⃗)
Or QP⃗ ∧V ⃗ = ⃗0

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Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Moment d’un vecteur

Démonstration : P point quelconque

⃗ O (V
M ⃗ ) = OP
⃗ ∧V ⃗ = (OQ ⃗ + QP) ⃗ ∧V ⃗ = (OQ
⃗ ∧V
⃗ ) + (QP
⃗ ∧V
⃗)
Or QP⃗ ∧V ⃗ = ⃗0 car les 2 vecteurs sont colinéaires.
donc
⃗ O (V
M ⃗ ) = OQ ⃗ aussi M
⃗ ∧V ⃗O (V
⃗ ) = OH
⃗ ∧V
⃗
D’où le moment de V
⃗ par rapport au point O est le même quelque soit le point P appartenant à la direction du vecteur V
⃗

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Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Moment d’un vecteur

Démonstration : P point quelconque

⃗ O (V
M ⃗ ) = OP
⃗ ∧V ⃗ = (OQ ⃗ + QP) ⃗ ∧V ⃗ = (OQ
⃗ ∧V
⃗ ) + (QP
⃗ ∧V
⃗)
Or QP⃗ ∧V ⃗ = ⃗0 car les 2 vecteurs sont colinéaires.
donc
⃗ O (V
M ⃗ ) = OQ ⃗ aussi M
⃗ ∧V ⃗O (V
⃗ ) = OH
⃗ ∧V
⃗
D’où le moment de V
⃗ par rapport au point O est le même quelque soit le point P appartenant à la direction du vecteur V
⃗

On déduit aussi que :

⃗ O (V
M ⃗ et M
⃗)⊥V ⃗ O (V ⃗ et M
⃗ ) ⊥ OP ⃗O (V
⃗ ) ⊥ OQ
⃗

donc M
⃗ O (V
⃗ ) ⊥ plan(O, V
⃗)

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Moment d’un vecteur

Module du moment
||M
⃗ O (V
⃗ )||=||OP ⃗ ||=
⃗ ∧V

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Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Moment d’un vecteur

Module du moment
||M
⃗ O (V
⃗ )||=||OP ⃗ ||= ||OP||
⃗ ∧V ⃗ .||V
⃗ ||.||sin(OP,
⃗ V ⃗ )||

ATIFY (USMS-FPBM) Chapitre 2 : Rappels et compléments 2025 20 / 61

Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Moment d’un vecteur

Module du moment
||M
⃗ O (V
⃗ )||=||OP
⃗ ∧V⃗ ||= ||OP||
⃗ .||V
⃗ ||.||sin(OP,
⃗ V ⃗ )|| avec :
||OP||.||sin(OP, V ) =||OH||
⃗ ⃗ ⃗ ⃗

ATIFY (USMS-FPBM) Chapitre 2 : Rappels et compléments 2025 20 / 61

Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Moment d’un vecteur

Module du moment
||M
⃗ O (V
⃗ )||=||OP
⃗ ∧V⃗ ||= ||OP||
⃗ .||V
⃗ ||.||sin(OP,
⃗ V ⃗ )|| avec :
||OP||.||sin(OP, V ) =||OH|| d’où : ||MO (V )||=||OH||.||
⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ||
V

ATIFY (USMS-FPBM) Chapitre 2 : Rappels et compléments 2025 20 / 61

Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Moment d’un vecteur

Relation du champ
On cherche la relation entre le moment en O et le moment en A
(quelconque) du vecteur V⃗ , A un point quelconque .
⃗ ⃗
MA (V ) =

ATIFY (USMS-FPBM) Chapitre 2 : Rappels et compléments 2025 21 / 61

Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Moment d’un vecteur

Relation du champ
On cherche la relation entre le moment en O et le moment en A
(quelconque) du vecteur V⃗ , A un point quelconque .
⃗ ⃗ ⃗ ⃗
MA (V ) = AP ∧ V =

ATIFY (USMS-FPBM) Chapitre 2 : Rappels et compléments 2025 21 / 61

Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Moment d’un vecteur

Relation du champ
On cherche la relation entre le moment en O et le moment en A
(quelconque) du vecteur V⃗ , A un point quelconque .
⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ∧V
MA (V ) = AP ∧ V = (AO + OP) ⃗ =

ATIFY (USMS-FPBM) Chapitre 2 : Rappels et compléments 2025 21 / 61

Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Moment d’un vecteur

Relation du champ
On cherche la relation entre le moment en O et le moment en A
(quelconque) du vecteur V⃗ , A un point quelconque .
⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ∧V
MA (V ) = AP ∧ V = (AO + OP) ⃗ ∧V
⃗ = AO ⃗ + OP
⃗ ∧V⃗
Or

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Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Moment d’un vecteur

Relation du champ
On cherche la relation entre le moment en O et le moment en A
(quelconque) du vecteur V⃗ , A un point quelconque .
⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ∧V
MA (V ) = AP ∧ V = (AO + OP) ⃗ ∧V
⃗ = AO ⃗ + OP
⃗ ∧V⃗
Or
⃗ ∧V
OP ⃗ =M ⃗ O (V
⃗)
Donc

ATIFY (USMS-FPBM) Chapitre 2 : Rappels et compléments 2025 21 / 61

Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Moment d’un vecteur

Relation du champ
On cherche la relation entre le moment en O et le moment en A
(quelconque) du vecteur V ⃗ , A un point quelconque .
⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ⃗
MA (V ) = AP ∧ V = (AO + OP)⃗ ∧V ⃗ ∧V
⃗ = AO ⃗ + OP
⃗ ∧V⃗
Or
⃗ ∧V
OP ⃗ =M⃗ O (V
⃗)
Donc
M⃗ A (V
⃗)=M ⃗ O (V⃗ ) + AO
⃗ ∧V
⃗
C’est la relation du champ ou changement de points.

ATIFY (USMS-FPBM) Chapitre 2 : Rappels et compléments 2025 21 / 61

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Division vectorielle.

→
On cherche le vecteur X qui vérifie l’équation vectorielle suivante :
→ → →
A ∧ X =B

⃗
B

O
⃗
A

ATIFY (USMS-FPBM) Chapitre 2 : Rappels et compléments 2025 22 / 61

Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Division vectorielle.
→ →
Condition : A ⊥B

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Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Division vectorielle.
→ →
Condition : A ⊥B
→ → → →
et on aura : X ⊥B donc X est situé dans un plan ⊥ à B noté π
Démonstration :
→
On cherche une solution particulière Xo :

ATIFY (USMS-FPBM) Chapitre 2 : Rappels et compléments 2025 23 / 61

Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Division vectorielle.
→ →
Condition : A ⊥B
→ → → →
et on aura : X ⊥B donc X est situé dans un plan ⊥ à B noté π
Démonstration :
→ → → → →
On cherche une solution particulière Xo : Xo⊥B et Xo⊥ A

ATIFY (USMS-FPBM) Chapitre 2 : Rappels et compléments 2025 23 / 61

Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Division vectorielle.
→ →
Condition : A ⊥B
→ → → →
et on aura : X ⊥B donc X est situé dans un plan ⊥ à B noté π
Démonstration :
→ → → → → → →
On cherche une solution particulière Xo : Xo⊥B et Xo⊥ A Xo et A
sont contenus dans le plan π tel que : π ⊥ B
⃗
→ → →
A ∧ Xo=B

⃗
B

⃗
Xo
O
⃗
A
ATIFY (USMS-FPBM) Chapitre 2 : Rappels et compléments 2025 23 / 61
Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Division vectorielle.

→ → → → →
A ∧( A ∧ Xo) = A ∧ B

ATIFY (USMS-FPBM) Chapitre 2 : Rappels et compléments 2025 24 / 61

Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Division vectorielle.

→ → → → →
A ∧( A ∧ Xo) = A ∧ B
Application de la relation de Gibbs (passer du double produit
vectoriel vers le produit scalaire).

ATIFY (USMS-FPBM) Chapitre 2 : Rappels et compléments 2025 24 / 61

Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Division vectorielle.

→ → → → →
A ∧( A ∧ Xo) = A ∧ B
Application de la relation de Gibbs (passer du double produit
vectoriel vers le produit scalaire).
→ → → → → → → →
A .( A . Xo)− Xo .( A . A ) = A ∧ B

ATIFY (USMS-FPBM) Chapitre 2 : Rappels et compléments 2025 24 / 61

Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Division vectorielle.

→ → → → →
A ∧( A ∧ Xo) = A ∧ B
Application de la relation de Gibbs (passer du double produit
vectoriel vers le produit scalaire).
→ → → → → → → → → →
A .( A . Xo)− Xo .( A . A ) = A ∧ B on a : A . Xo= 0 (⊥) on aura :

ATIFY (USMS-FPBM) Chapitre 2 : Rappels et compléments 2025 24 / 61

Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Division vectorielle.

→ → → → →
A ∧( A ∧ Xo) = A ∧ B
Application de la relation de Gibbs (passer du double produit
vectoriel vers le produit scalaire).
→ → → → → → → → → →
A .( A . Xo)− Xo .( A . A ) = A ∧ B on a : A . Xo= 0 (⊥) on aura :
→ → → → → → →
− Xo .( A )2 = A ∧ B Xo= − A→∧B2
(A)

D’où la solution particulière :

ATIFY (USMS-FPBM) Chapitre 2 : Rappels et compléments 2025 24 / 61

Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Division vectorielle.

→ → → → →
A ∧( A ∧ Xo) = A ∧ B
Application de la relation de Gibbs (passer du double produit
vectoriel vers le produit scalaire).
→ → → → → → → → → →
A .( A . Xo)− Xo .( A . A ) = A ∧ B on a : A . Xo= 0 (⊥) on aura :
→ → → → → → →
− Xo .( A )2 = A ∧ B Xo= − A→∧B2
(A)

D’où la solution particulière :

→ → →
Xo= B ∧A
→
( A )2

ATIFY (USMS-FPBM) Chapitre 2 : Rappels et compléments 2025 24 / 61

Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Division vectorielle.

Pour la solution générale.

→ → →
A ∧ X =B (eq1)
et →
→ →
A ∧ Xo=B (eq2)

ATIFY (USMS-FPBM) Chapitre 2 : Rappels et compléments 2025 25 / 61

Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Division vectorielle.

Pour la solution générale.

→ → →
A ∧ X =B (eq1)
et →
→ →
A ∧ Xo=B (eq2)
→ → →
(eq1)-(eq2) : A ∧(X − Xo) = ⃗0 donne :

ATIFY (USMS-FPBM) Chapitre 2 : Rappels et compléments 2025 25 / 61

Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Division vectorielle.

Pour la solution générale.

→ → →
A ∧ X =B (eq1)
et →
→ →
A ∧ Xo=B (eq2)
→ → →
(eq1)-(eq2) : A ∧(X − Xo) = ⃗0 donne :
→ → →
X − Xo= λ A (Vecteurs colinéaires avec λ est un réel)
Donc

ATIFY (USMS-FPBM) Chapitre 2 : Rappels et compléments 2025 25 / 61

Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Division vectorielle.

Pour la solution générale.

→ → →
A ∧ X =B (eq1)
et →
→ →
A ∧ Xo=B (eq2)
→ → →
(eq1)-(eq2) : A ∧(X − Xo) = ⃗0 donne :
→ → →
X − Xo= λ A (Vecteurs colinéaires avec λ est un réel)
Donc
→ → →
X =Xo +λ . A
D’où la solution générale est :

ATIFY (USMS-FPBM) Chapitre 2 : Rappels et compléments 2025 25 / 61

Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Division vectorielle.

Pour la solution générale.

→ → →
A ∧ X =B (eq1)
et →
→ →
A ∧ Xo=B (eq2)
→ → →
(eq1)-(eq2) : A ∧(X − Xo) = ⃗0 donne :
→ → →
X − Xo= λ A (Vecteurs colinéaires avec λ est un réel)
Donc
→ → →
X =Xo +λ . A
D’où la solution générale est :
→ → → →
X= B ∧A
→2 + λ . A ; λ est un réel.
A

ATIFY (USMS-FPBM) Chapitre 2 : Rappels et compléments 2025 25 / 61

Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Division vectorielle.

⃗
B
⃗
X
⃗
Xo
O ⃗
λ .A
⃗
A
⃗
X
Parallèle à A
⃗
⃗
X

ATIFY (USMS-FPBM) Chapitre 2 : Rappels et compléments 2025 26 / 61

Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Matrice

Une matrice regroupe des informations sur des données,

exemples : Positions d’un point dans l’espace, la vitesse des points,
informations sur des appartements (surfaces, prix, nombre de
chambres...)
Soit les
 matrices  suivantes :
a1 d 1
M1= b 1 e 1 , de dimension [3*2]
c1 f 1
a2 d 2
 

M2= b 2 e 2 ,de dimension [3*2]

c2 f 2
m3 n3 o 3 p 3
 
M3= de dim [2*4]
q3 r 3 s 3 u3

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Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Matrice

Somme matricielle :
a1 + a2 d 1 + d 2
 

M1+M2=  b 1 + b 2 e 1 + e 2  de dim [3*2] ( même dim que M1 et M2).

c1 + c2 f 1 + f 2

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Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Matrice

Somme matricielle :
a1 + a2 d 1 + d 2
 

M1+M2=  b 1 + b 2 e 1 + e 2  de dim [3*2] ( même dim que M1 et M2).

c1 + c2 f 1 + f 2
Produit matriciel :
a2m3 + d 2q 3 a2n3 + d 2r 3 a2o 3 + d 2s 3 a2p 3 + d 2u 3
 

M1*M3=  b 2m3 + e 2q 3 b 2n3 + e 2r 3 b 2o 3 + e 2s 3 b 2p 3 + e 2u 3 

c 2m3 + f 2q 3 c 2n3 + f 2r 3 c 2o 3 + f 2s 3 c 2p 3 + f 2u 3

ATIFY (USMS-FPBM) Chapitre 2 : Rappels et compléments 2025 28 / 61

Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Matrice

Somme matricielle :
a1 + a2 d 1 + d 2
 

M1+M2=  b 1 + b 2 e 1 + e 2  de dim [3*2] ( même dim que M1 et M2).

c1 + c2 f 1 + f 2
Produit matriciel :
a2m3 + d 2q 3 a2n3 + d 2r 3 a2o 3 + d 2s 3 a2p 3 + d 2u 3
 

M1*M3=  b 2m3 + e 2q 3 b 2n3 + e 2r 3 b 2o 3 + e 2s 3 b 2p 3 + e 2u 3 

c 2m3 + f 2q 3 c 2n3 + f 2r 3 c 2o 3 + f 2s 3 c 2p 3 + f 2u 3
Attention : En programmation, il faut différencier entre le produit matriciel M1*M2 et le produit terme par terme M1.*M2

de 2 matrices de même dimensions.

a1.a2 d 1.d 2
 

M1.*M2=  b 1.b 2 e 1.e 2  de dim [3*2].

c 1.c 2 f 1.f 2

ATIFY (USMS-FPBM) Chapitre 2 : Rappels et compléments 2025 28 / 61

Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Matrice

Transposée d’une matrice:

a1 b 1 c 1

Transposée de M1 : M 1tr = , de dimension [2*3]
d 1 e1 f 1

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Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Matrice

Inverse d’une matrice :

Une matrice carrée M est dite inversible, s’il existe une matrice
carrée M −1 tel que : M ∗ M −1 = I
cas de la Matrice identité I de dim [3*3]
1 0 0
 

I = ¯Ī =  0 1 0 
0 0 1
avec M*I= I*M=M
Inverse de M : M −1 n’existe que si la matrice est singulière (Matrice
carrée et son déterminant est non nul).
1
M −1 = detM .ComTr (M)

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Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Propriétés

M1*M2 ̸= M2*M1 non commutative

M1*(M2*M3)= (M1*M2)*M3 associatif
M1*(M2+M3)= (M1*M2)+(M1*M3) Distributif par rapport à
l’addition
(A.B)tr = B tr .Atr
(M −1 )−1 = M
(M −1 )Tr = (M Tr )−1
(M ∗ N)−1 ) = N −1 ∗ M −1
1 1
diag (M)−1 = diag ( M ) ou (diag (Mii))−1 = diag ( Mii )

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Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Propriétés

Si la matrice est orthogonale (Déterminant =1 et antisymètrique

M −1 = M Tr
Application :
cos α − sin α 0
 

A= sin α cos α 0 

0 0 1
−1
Vérifier que A = A Tr

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Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Cas particuliers

X et Y : 2 vecteurs (matrices colonnes) de mêmes dimensions.

Produit scalaire :
1
 
y
X tr .Y = x 1 x 2 x 3 .  y 2  = (x 1.y 1 + x 2.y 2 + x 3.y 3) ; de dim :

y3
[1*3].[3*1]= [1*1] c’est un scalaire, il représente un produit scalaire.
Produit matriciel :
X .Y tr = ([Link]), C’est une matrice de dimension [xi*yi]

ATIFY (USMS-FPBM) Chapitre 2 : Rappels et compléments 2025 33 / 61

Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Cas particuliers

Exemple :
y1
 
x1
 
 y2 
On considère : X =  x 2  ; Y =   y3 

x3
y4
x1
 

X .Y tr =  x 2  . y 1 y 2 y 3 y 4

x3
x 1.y 1 x 1.y 2 x 1.y 3 x 1.y 4
 

=  x 2.y 1 x 2.y 2 x 2.y 3 x 2.y 4  de dim : [3*1].[1*4]=[3*4]

x 3.y 1 x 3.y 2 x 3.y 3 x 3.y 4

ATIFY (USMS-FPBM) Chapitre 2 : Rappels et compléments 2025 34 / 61

Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Cas particuliers

Produit vectoriel sous

 forme
 matriciel.
a1 a2 0 −c 1 b 1 a2
     
→ →
V 1 ∧ V 2=  b 1  ∧  b 2  =  c 1 0 −a1  .  b 2  =
c1 c2 −b 1 a1 0 c2
b 1.c 2 − c 1.b 2
 
 c 1.a2 − a1.c 2 
a1.b 2 − b 1.a2

ATIFY (USMS-FPBM) Chapitre 2 : Rappels et compléments 2025 35 / 61

Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Vues et perspectives

Pour représenter un corps de l’espace (3 dimensions sur un plan

de 2 dim), 2 méthodes sont possibles :

ATIFY (USMS-FPBM) Chapitre 2 : Rappels et compléments 2025 36 / 61

Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Vues et perspectives

Pour représenter un corps de l’espace (3 dimensions sur un plan

de 2 dim), 2 méthodes sont possibles :
*) Perspective qui consiste à faire apparaître les 3 dimensions.

ATIFY (USMS-FPBM) Chapitre 2 : Rappels et compléments 2025 36 / 61

Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Vues et perspectives

Pour représenter un corps de l’espace (3 dimensions sur un plan

de 2 dim), 2 méthodes sont possibles :
*) Perspective qui consiste à faire apparaître les 3 dimensions.
*)Projections qui font apparaître 2 dimensions par les projections
de tous les points d’un corps.

ATIFY (USMS-FPBM) Chapitre 2 : Rappels et compléments 2025 36 / 61

Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Vues et perspectives

Perspectives
Pour apparaître les 3 dimensions du corps, on distingue la
perspective cavalière, la perspective isométrique et dans le cas
général la perspective axonométrique, elles se distinguent par les
angles d’inclinaison et les coefficient de multiplication des
dimensions du corps.

ATIFY (USMS-FPBM) Chapitre 2 : Rappels et compléments 2025 37 / 61

Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Vues et perspectives

Pour la perspective cavalière les longueurs et les hauteurs sont

conservées (coefficient 1), pour les largeurs(fuyantes ou
épaisseurs) sont inclinés de 45°, et les dimensions sont multipliées
par un coefficient K=0,5 (figure1 et 2).
Quelques exemples de perspectives (figure 3).

Figure – Perspective1
ATIFY (USMS-FPBM) Chapitre 2 : Rappels et compléments 2025 38 / 61
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Vues et perspectives

Figure – Perspective2
ATIFY (USMS-FPBM) Chapitre 2 : Rappels et compléments 2025 39 / 61
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Vues et perspectives

ATIFY (USMS-FPBM) Chapitre 2 : Rappels et compléments 2025 40 / 61

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Vues et perspectives

La perspective conique est utilisée particulièrement en architecture

(figure 4).

Figure – PerspectiveConique
ATIFY (USMS-FPBM) Chapitre 2 : Rappels et compléments 2025 41 / 61
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Vues et perspectives

Un exemple de perspective d’une installation robotisée (figure 5).

Figure – PerspectiveRobot
ATIFY (USMS-FPBM) Chapitre 2 : Rappels et compléments 2025 42 / 61
Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Vues et perspectives

Vues
Les projections d’un corps sur des plans s’appellent les vues.

ATIFY (USMS-FPBM) Chapitre 2 : Rappels et compléments 2025 43 / 61

Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Vues et perspectives

Vues
Les projections d’un corps sur des plans s’appellent les vues.
Elles sont obtenues par les projections orthogonales du corps, sur
un plan (figure7).
On peut projeter sur (Représentation Européenne. Faire attention
au logiciel anglosaxone) :
Le plan de face c’est la vue de face (Front view) ;
Le plan de droite sur la vue de gauche (Left view) ;
Le plan de gauche c’est la vue de droite (Right view) ;

ATIFY (USMS-FPBM) Chapitre 2 : Rappels et compléments 2025 43 / 61

Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Vues et perspectives

Vues
Les projections d’un corps sur des plans s’appellent les vues.
Elles sont obtenues par les projections orthogonales du corps, sur
un plan (figure7).
On peut projeter sur (Représentation Européenne. Faire attention
au logiciel anglosaxone) :
Le plan de face c’est la vue de face (Front view) ;
Le plan de droite sur la vue de gauche (Left view) ;
Le plan de gauche c’est la vue de droite (Right view) ;
Le plan en bas c’est la vue de dessus (ou vue du haut)(Top view) ;
Le plan de haut c’est la vue de dessous (ou vue du bas)(Bottom
view) ;
Le plan de derrière c’est la vue de derrière (Behind, rear, back).

ATIFY (USMS-FPBM) Chapitre 2 : Rappels et compléments 2025 43 / 61

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Vues et perspectives

Figure – Vues du Logiciel RoboDK

ATIFY (USMS-FPBM) Chapitre 2 : Rappels et compléments 2025 44 / 61

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Vues et perspectives

Figure – Vues2
ATIFY (USMS-FPBM) Chapitre 2 : Rappels et compléments 2025 45 / 61
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Vues et perspectives

ATIFY (USMS-FPBM) Figure

Chapitre–2 Dispositions Vues
: Rappels et compléments 2025 46 / 61
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Liaisons

Degrés de liberté ddl

Un corps S1 en mouvement dans l’espace, peut faire au maximum 6 ddl par rapport à un autre corps S0. Le repère R1

associé à S1 peut se déplacer en translation suivant les 3 axes du repère R0 lié à S0 : Tx, Ty et Tz ; et il peut faire les 3

rotations autour des 3 axes : Rx, Ry et Rz.

z⃗1

y⃗1
O1

z⃗0
x⃗1
y⃗0
Oo
⃗ ATIFY (USMS-FPBM)
xO Chapitre 2 : Rappels et compléments 2025 47 / 61
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Liaisons

Liaison
Si un corps est en contact avec un autre, on parle de liaison, des ddl seront éliminés donc le nombre de ddl n’est plus 6. le

nombre de ddl possibles est en fonction des géométries de contacts entre les corps.

Tableau des liaisons normalisés 9

ATIFY (USMS-FPBM) Chapitre 2 : Rappels et compléments 2025 48 / 61

Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Liaisons

Figure – Tableau des liaisons normalisées NF EN ISO 3952-1

ATIFY (USMS-FPBM) Chapitre 2 : Rappels et compléments 2025 49 / 61

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Schéma cinématique

C’est une représentation plane ou spatiale des liaisons qui existent

entre les solides en respectant le tableau normalisé des liaisons. Le
schéma cinématique prend en considération les formes des
contacts entre les solides qui définissent les mouvements possibles
pour chaque contact entre les solides.

ATIFY (USMS-FPBM) Chapitre 2 : Rappels et compléments 2025 50 / 61

Calculs vectoriels Calcul Matriciel Représentations

Schéma cinématique

Exemple 1 : Schéma spatial

Figure – Schéma cinématique

ATIFY (USMS-FPBM) Chapitre 2 : Rappels et compléments 2025 51 / 61

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Schéma cinématique

Exemple 2 : Schéma plan

Plan(z,x)

Figure – Schéma cinématique

ATIFY (USMS-FPBM) Chapitre 2 : Rappels et compléments 2025 52 / 61

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Schéma cinématique

Exemple 3 : Schéma spatial

Figure – Schéma cinématique

ATIFY (USMS-FPBM) Chapitre 2 : Rappels et compléments 2025 53 / 61

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Schéma cinématique

Figure – Schéma cinématique du robot sériel ABB

ATIFY (USMS-FPBM) Chapitre 2 : Rappels et compléments 2025 54 / 61

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Schéma cinématique

Figure – Schéma cinématique du robot Delta

ATIFY (USMS-FPBM) Chapitre 2 : Rappels et compléments 2025 55 / 61

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Schéma cinématique

En robotique :
En général en robotique, les liaisons les plus utilisées sont :
Liaison Prismatique P (glissière)
et Rotoîde R (pivot).
Exemple 1 : Robot à 2 ddl(figure Poignet 16)
a) RP
b) PR
c) RR
Exemple 2 : Robot à 3 ddl (figure RRR 15)
a) RRR
b) RRP
c) RPR
d) ...

ATIFY (USMS-FPBM) Chapitre 2 : Rappels et compléments 2025 56 / 61

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Schéma cinématique

Exemple 3 : 3 ddl :

Figure – Combinaison R et P

ATIFY (USMS-FPBM) Chapitre 2 : Rappels et compléments 2025 57 / 61

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Schéma cinématique

Figure – Poignet

ATIFY (USMS-FPBM) Chapitre 2 : Rappels et compléments 2025 58 / 61

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Schéma de principe

Le schéma de principe ( non normalisé), permet de montrer le

nombre de corps du mécanisme et ceux qui sont en contacts sans
tenir compte des types des liaisons, ni de leurs positions, ni de
leurs orientations.

ATIFY (USMS-FPBM) Chapitre 2 : Rappels et compléments 2025 59 / 61

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Schéma de principe

Exemple de schéma de principe (figures 17, 18)

Figure – Robot sériel Principe

ATIFY (USMS-FPBM) Chapitre 2 : Rappels et compléments 2025 60 / 61

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Schéma de principe

Figure – Robot parallèle Principe

ATIFY (USMS-FPBM) Chapitre 2 : Rappels et compléments 2025 61 / 61