SIMATIC

Module de positionnement multiaxe

FM 357 pour servomoteurs et
moteurs pas à pas
Manuel Version 04.98

Le présent manuel accompagne le progiciel de configuration

réf. 6ES7 357-4AH02-7CG0.
 Avant-propos, sommaire

Informations pour l’utilisateur

Présentation du produit
1
SIMATIC
Les bases du positionnement
2

Module de positionnement Montage et dépose du FM 357

3
multiaxe FM 357 pour servo- 4
Câblage du FM 357
moteurs et moteurs pas à pas
Paramétrage du FM 357
5
Manuel
Programmation du FM 357
6

Mise en service du FM 357

7
Interface utilisateur standard
OP 17
8

Informations de référence

Description des fonctions

9

Programmation CN
10

Gestion des erreurs et défauts

11

Annexes

Caractéristiques techniques
A

Déclaration de conformité CE
B

Liste des abréviations

C

Index
 Informations relatives à la sécurité
Ce manuel donne des consignes que vous devez respecter pour votre propre sécurité ainsi que pour
éviter des dommages matériels. Elles sont mises en évidence par un triangle d’avertissement et sont
présentées, selon le risque encouru, de la façon suivante :

Danger
! signifie que la non-application des mesures de sécurité appropriées conduit à la mort, à des lésions corporelles
graves ou à un dommage matériel important.

Attention
! signifie que la non-application des mesures de sécurité appropriées peut conduire à la mort, à des lésions
corporelles graves ou à un dommage matériel important.

Avertissement
! signifie que la non-application des mesures de sécurité appropriées peut conduire à des lésions corporelles
légères ou à un dommage matériel.

Nota
doit vous rendre tout particulièrement attentif à des informations importantes sur le produit, aux manipulations à
effectuer avec le produit ou à la partie de la documentation correspondante.

Personnel qualifié
La mise en service et l’utilisation de l’appareil ne doivent être effectuées que conformément au manuel par des
personnes qualifiées. Au sens des règles de sécurité du présent manuel, les personnes qualifiées sont des
personnes qui ont l’autorisation de mettre en service, de mettre à la terre et de repérer des appareils, systèmes
et circuits électriques conformément aux règles de sécurité en vigueur.

Utilisation conforme aux dispositions

Tenir compte des points suivants :

Attention
! L’appareil ne doit être utilisé que pour les applications spécifiées dans le catalogue ou dans la description techni-
que, et exclusivement avec des périphériques et composants recommandés par Siemens.
Le transport, le stockage, le montage, la mise en service ainsi que l’utilisation et la maintenance adéquats de
l’appareil sont les conditions indispensables pour garantir un fonctionnement correct et sûr du produit.

Marques de fabrique
SIMATICR, SIMATIC HMIR et SIMATIC NETR sont des marques déposées par SIEMENS AG.
Les autres désignations figurant dans ce document peuvent être des marques dont l’utilisation par des tiers à leurs
propres fins peut enfreindre les droits des propriétaires desdites marques.

Copyright Siemens AG 1997-98 All rights reserved Exclusion de responsabilité

Toute communication ou reproduction de ce support d’information, toute Nous avons vérifié la conformité du contenu du présent manuel avec le
exploitation ou communication de son contenu sont interdites, sauf matériel et le logiciel qui y sont décrits. Or des divergences n’étant pas
autorisation expresse. Tout manquement à cette règle est illicite et expose exclues, nous ne pouvons pas nous porter garants pour la conformité in-
son auteur au versement de dommages et intérêts. Tous nos droits sont tégrale. Si l’usage de ce manuel devait révéler des erreurs, nous en tiendrons
réservés, notamment pour le cas de la délivrance d’un brevet ou celui de compte et apporterons les corrections nécessaires dès la prochaine édition.
l’enregistrement d’un modèle d’utilité. Veuillez nous faire part de vos suggestions.
Siemens AG
Division Automatisation
Département Systèmes d’automatisation industriels
Postfach 4848,D-90327 Nürnberg E Siemens AG 1997-98
Index-4
République fédérale d’Allemagne Module de positionnementNous multiaxe FM 357
nous réservons pourdeservomoteurs
le droit et moteurs pas
modifier les caractéristiques à pas
techniques.

Siemens Aktiengesellschaft Module de positionnement FM 357

Avant-propos

Introduction
Le présent manuel renferme toutes les informations relatives au module FM 357 :
matériel et fonctions
paramétrage
contrôle-commande
blocs technologiques
programmation CN
configuration de sécurité

Division du manuel
Les blocs d’information suivants décrivent l’objectif et l’utilisation du présent manuel.
Présentation générale du module (chapitre 1)
Cette partie indique à l’utilisateur l’objectif et les possibilités d’utilisation du module.
Elle comporte des informations générales sur le FM 357 et ses fonctions.
Les bases du positionnement (chapitre 2)
L’utilisateur y trouvera une introduction aux méthodes de positionnement d’axes indivi-
duels et de groupes d’axes ainsi qu’une explication de la terminologie correspondante.
Montage et dépose (chapitre 3)
Cette partie explique le montage et la dépose du FM 357.
Câblage (chapitre 4)
Cette partie décrit le raccordement et le câblage des entraînements, des capteurs et
des entrées/sorties TOR.
Paramétrage (chapitre 5)
Cette partie traite du paramétrage et des fonctions du logiciel ”Paramétrage du
FM 357”.
Programmation des fonctions technologiques (chapitre 6)
Cette partie est consacrée à la programmation des fonctions technologiques avec
STEP 7.
Mise en service (chapitre 7)
Cette partie décrit le déroulement des opérations de mise en service du FM 357.
Contrôle-commande (chapitre 8)
Cette partie s’attache à décrire les possibilités de commande et de contrôle du
FM 357 et indique quels sont les données/signaux susceptibles d’être commandés et
observés.

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas i

Avant-propos

S Informations de référence et annexes regroupant les principales informations techni-

ques (fonctions du module, instructions de programmation CN, signaux d’interface,
listes de paramètres, dépannage, caractéristiques techniques, interface standard de
C+C, blocs de données utilisateur).
S Liste des abréviations et index permettant la recherche des informations.

Conditions requises pour l’utilisateur

Le présent manuel décrit le matériel et les fonctions du FM 357.
Pour la configuration, la programmation et la mise en service d’un SIMATIC S7-300 avec
un module FM 357, l’utilisateur doit disposer d’un certain nombre de connaissances sur :
S SIMATIC S7
Manuel de mise en œuvre Automate programmable S7-300 ; Installation et
configuration
S les consoles de programmation (PG),
S la programmation avec STEP 7
S la configuration de l’interface utilisateur d’un pupitre de commande (p. ex. OP 17)

Utilisateurs du FM 357
La structure et le mode de représentation des informations du présent manuel sont axés
sur le domaine d’application du FM 357 et sur l’activité de l’utilisateur.
On distingue les domaines suivants :
S le montage et le câblage
S le paramétrage et la programmation
S le dépannage et le diagnostic
S le contrôle-commande

Marquage CE
Nos produits sont conformes aux exigences de la directive communautaire 89/336/CEE
”Compatibilité électromagnétique” et des normes européennes (EN) harmonisées qui y
sont citées.
La déclaration de conformité CE selon les termes de la directive communautaire men-
tionnée ci-dessus, article 10, est reproduite dans le présent manuel (voir chapitre B).

Personnes à contacter
Au cas où vous rencontreriez des difficultés ou auriez des questions concernant l’utili-
sation du présent manuel, contactez le service figurant sur la fiche de Remarques /
Suggestions annexée au présent manuel.

Assistance téléphonique
Pour toutes questions, contactez le : 0911 / 895 – 7000 (hotline de test)
J

ii Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas

Sommaire

1 Présentation du produit
1.1 Le module FM 357 dans l’automate programmable S7-300 . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3
1.2 Présentation du module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-8
1.3 Vue d’ensemble des fonctions du module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-11
2 Les bases du positionnement
3 Montage et dépose du FM 357
3.1 Montage du FM 357 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3
3.2 Installation du firmware / mise à jour du firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4
3.3 Dépose et remplacement du FM 357 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-6
4 Câblage du FM 357
4.1 Schéma de câblage d’un FM 357 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
4.2 Raccordement de l’alimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6
4.3 Description de l’interface vers les entraînements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-9
4.4 Raccordement des étages de puissance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-15
4.5 Description de l’interface vers le système de mesure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-19
4.6 Raccordement des codeurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-23
4.7 Description de l’interface vers la périphérie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-25
4.8 Câblage du connecteur frontal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-28
4.9 Mise en place et remplacement de la pile de sauvegarde . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-31
5 Paramétrage du FM 357
5.1 Installation de ”Paramétrage du FM 357” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3
5.2 Familiarisation avec ”Paramétrage du FM 357” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4
5.3 Adaptation au firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-5
5.4 Données de paramétrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7
5.4.1 Paramètres machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-9
5.4.2 Données utilisateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-21
5.5 Menus de ”Paramétrage du FM 357” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-23
5.6 Réglage de l’interface de paramétrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-27
6 Programmation du FM 357
6.1 FB 1: RUN_UP – Fonction de base, mise en route . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-5
6.2 FC 22: GFKT – Fonctions de base et modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-7

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas iii
Sommaire

6.3 FC 24: POS_AX – Positionnement d’axes linéaires et d’axes rotatifs

(axes pilotés par la CPU) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-12
6.4 FB 2: GET – Lecture de variables CN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-16
6.5 FB 3: PUT – Ecriture de variables CN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-23
6.6 FB 4: PI – Sélection d’un programme, acquittement des erreurs . . . . . . . . . . . . 6-29
6.7 FC 5: GF_DIAG – Fonction de base, alarme de diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-33
6.8 FC 9: ASUP – Lancement de sous-programmes asynchrones . . . . . . . . . . . . . . 6-35
6.9 Blocs de données utilisateur (DB utilisateur) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-38
6.9.1 Bloc de données utilisateur ”Signaux CN” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-39
6.9.2 Bloc de données utilisateur ”Signaux d’axe” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-46
6.9.3 Description des signaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-50
6.10 Signaux à traiter lors du pilotage d’axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-62
6.11 Exemples d’application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-64
6.12 Caractéristiques techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-68
7 Mise en service du FM 357
7.1 Montage et câblage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-2
7.2 Lancement du FM 357 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-3
7.3 Procédure de paramétrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-4
7.4 Test et optimisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-6
8 Contrôle-commande
8.1 Interface utilisateur standard pour les pupitres opérateur OP 17 . . . . . . . . . . . . 8-3
8.2 Analyse des erreurs à l’OP 17 (exemple) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-6
9 Description des fonctions
9.1 Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-3
9.2 Codeurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-8
9.2.1 Codeurs incrémentaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-10
9.2.2 Codeurs absolus (SSI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-12
9.2.3 Moteur pas à pas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-14
9.3 Asservissement de position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-15
9.4 Vitesses et accélérations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-24
9.5 Surveillances . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-30
9.5.1 Surveillance des déplacements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-30
9.5.2 Surveillance des codeurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-35
9.5.3 Fins de course matériels et logiciels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-37
9.6 Prise de référence et référencement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-39
9.6.1 Prise de référence pour les codeurs incrémentaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-41
9.6.2 Prise de référence pour les moteurs pas à pas sans codeur . . . . . . . . . . . . . . . . 9-46
9.6.3 Référencement des codeurs absolus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-47
9.7 Sortie de fonctions M, T et H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-49
9.8 Entrées/sorties TOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-52

iv Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas

 Sommaire

9.8.1 Entrées TOR ”on-board” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-52

9.8.2 Entrées/sorties TOR sur bus P local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-53
9.9 Signaux de cames logicielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-56
9.9.1 Paramétrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-56
9.9.2 Génération des signaux de cames logicielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-59
9.9.3 Sortie des signaux de cames logicielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-61
9.10 Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-62
9.11 Exécution de programmes CN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-64
9.12 Sous-programmes asynchrones (ASUP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-66
9.13 Couplage de déplacements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-69
9.13.1 Déplacements conjugués . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-69
9.13.2 Gantry . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-72
9.13.3 Couplage par valeur pilote . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-78
9.13.4 Déplacement forcé dans des actions synchrones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-84
9.14 Mesure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-86
9.15 Accostage d’une butée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-88
9.15.1 Paramétrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-89
9.15.2 Entraînement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-91
9.15.3 Déroulement de la fonction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-92
9.15.4 Remarques complémentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-96
9.16 ARRET D’URGENCE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-97
10 Programmation CN
10.1 Bases de la programmation CN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-3
10.1.1 Structure et nom de programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-3
10.1.2 Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-4
10.1.3 Structure d’un bloc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-6
10.1.4 Jeu de caractères de la commande numérique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-9
10.2 Systèmes de coordonnées et informations de déplacement . . . . . . . . . . . . . . . . 10-10
10.2.1 Systèmes de coordonnées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-10
10.2.2 Types d’axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-11
10.2.3 Cotation absolue et cotation relative (G90, G91, AC, IC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-13
10.2.4 Cotation absolue pour les axes rotatif (DC, ACP, ACN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-15
10.2.5 Coordonnées polaires (G110, G111, G112, RP, AP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-17
10.2.6 Système d’unités anglo-saxon et métrique (G70, G71) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-20
10.2.7 Sélection du plan de travail (G17, G18, G19) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-21
10.3 Décalages d’origine (Frames) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-22
10.3.1 Décalages d’origine réglables (G54, G55, G56, G57, G500, G53) . . . . . . . . . . . 10-22
10.3.2 Décalages d’origine programmables (TRANS, ATRANS, ROT, AROT,
RPL, MIRROR, AMIRROR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-24
10.4 Forçage de valeurs réelles (PRESETON) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-29
10.5 Programmation de déplacements d’axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-30
10.5.1 Programmation de vitesses d’avance (F, FA, FL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-30
10.5.2 Interpolation de l’avance (FNORM, FLIN, FCUB) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-31
10.5.3 Interpolation linéaire avec vitesse rapide (G0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-34
10.5.4 Interpolation linéaire avec avance de travail (G1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-34
10.5.5 Déplacements de positionnement (POS, POSA, WAITP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-35

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas v

Sommaire

10.5.6 Interpolation circulaire (G2, G3, I, J, K, CR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-36

10.6 Courbes Spline (ASPLINE, CSPLINE, BSPLINE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-40
10.7 Modes de déplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-46
10.7.1 Arrêt précis (G60, G9), fenêtre de positionnement (G601, G602) . . . . . . . . . . . 10-47
10.7.2 Contournage (G64, G641, ADIS, ADISPOS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-49
10.7.3 Types d’accélération (BRISK, SOFT, DRIVE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-52
10.7.4 Accélération programmable (ACC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-53
10.8 Arrêt temporisé (G4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-54
10.9 Déplacements conjugués (TRAILON, TRAILOF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-54
10.10 Mesure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-56
10.10.1 Mesure relative à un bloc (MEAS, MEAW) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-56
10.10.2 Mesure axiale (MEASA, MEAWA) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-58
10.11 Accostage d’une butée (FXST, FXSW, FXS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-60
10.12 Arrêt du prétraitement des blocs (STOPRE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-62
10.13 Limitations de zone de travail (G25, G26, WALIMON, WALIMOF) . . . . . . . . . . . 10-62
10.14 Fonctions M . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-64
10.15 Fonctions H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-66
10.16 Corrections d’outil (fonctions T) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-67
10.17 Paramètres R (paramètres de calcul) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-69
10.18 Variables système ($P_, $A_, $AC_, $AA_) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-72
10.19 Sauts (GOTOF, GOTOB, LABEL, IF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-78
10.20 Sous-programmes (L, P, RET) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-80
10.21 Sous-programmes asynchrones (ASUP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-83
10.22 Actions synchrones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-87
10.23 Oscillation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-104
10.24 Couplage par valeur pilote . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-108
10.25 Commande anticipatrice de vitesse de rotation (FFWON, FFWOF) . . . . . . . . . 10-112
10.26 Liste des instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-113
11 Gestion des erreurs et défauts
11.1 Signalisations par LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-3
11.2 Signalisations d’erreurs et de défauts et leurs effets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-7
11.3 Liste des erreurs et défauts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-9
A Caractéristiques techniques
B Déclaration de conformité CE
C Liste des abréviations
Index

vi Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas

 Sommaire

Figures
1-1 Configuration multichâssis d’un SIMATIC S7-300 avec FM 357 (exemple) . . . . 1-3
1-2 Vue d’ensemble (schématisée) du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-5
1-3 Concept de stockage des données . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-7
1-4 Position des interfaces et des éléments de la face avant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-8
1-5 Plaque signalétique du module FM 357 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-10
2-1 Servomécanisme avec variateur, par ex. SIMODRIVE 611-A . . . . . . . . . . . . . . . 2-1
2-2 Entraînement à moteur pas à pas fonctionnant en mode commande et
avec pilotage par FM STEPDRIVE, par exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2
2-3 Entraînement à moteur pas à pas fonctionnant en mode asservissement
de position et avec pilotage par FM STEPDRIVE, par exemple . . . . . . . . . . . . . 2-2
4-1 Vue d’ensemble des câbles de liaison FM 357 avec entraînements à
servomoteurs (exemple) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
4-2 Vue d’ensemble des câbles de liaison FM 357 avec entraînements
à moteurs pas à pas (exemple) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-4
4-3 Configurations possibles pour l’alimentation des modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7
4-4 Position du connecteur X2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-9
4-5 Branchements possibles des signaux de sortie sur l’interface
vers les entraînements à moteurs pas à pas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-14
4-6 Raccordement d’un variateur SIMODRIVE 611-A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-15
4-7 Raccordement de variateurs FM STEPDRIVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-16
4-8 Emplacement des connecteurs X3 à X6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-19
4-9 Raccordement des systèmes de mesure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-23
4-10 Emplacement du connecteur X1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-25
4-11 Câblage du connecteur frontal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-28
4-12 Raccordement de palpeurs de mesure ou détecteurs de proximité . . . . . . . . . . 4-30
4-13 Mise en place de la pile de sauvegarde . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-31
5-1 Vue d’ensemble du paramétrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1
5-2 Familiarisation avec ”Paramétrage du FM 357” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4
5-3 Adaptation au firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-6
5-4 Dialogue de sélection traitement online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-8
5-5 Dialogue de sélection traitement offline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-8
5-6 Paramètres machine, par ex. paramètres de régulateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-10
5-7 Paramètres machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-20
5-8 Introduction des valeurs pour des paramètres R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-21
5-9 Introduction des valeurs pour des décalages d’origine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-21
5-10 Introduction des valeurs pour des données de correction d’outil . . . . . . . . . . . . . 5-22
5-11 Introduction des valeurs pour des programmes CN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-22
5-12 Réglage de l’interface de paramétrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-27
6-1 Tableau synoptique de la communication entre CPU et FM 357 . . . . . . . . . . . . . 6-3
6-2 Chronogramme d’impulsions du FC 24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-15
6-3 Chronogramme d’impulsions du FC 24 (en cas d’erreur) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-15
6-4 Chronogramme d’impulsions du FB 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-21
6-5 Chronogramme d’impulsions du FB 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-27
6-6 Chronogramme d’impulsions du FB 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-31
6-7 Chronogramme d’impulsions du FC 9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-36
6-8 Exemple de traitement des fonctions auxiliaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-61
7-1 Organes de commande et de visualisation importants
pour le lancement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-3
7-2 Interface utilisateur de mise en service (p. ex. pour le mode ”Automatique”) . . 7-6
7-3 Analyse des défauts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-7
7-4 Données de maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-7

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas vii
Sommaire

7-5 Trace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-8

7-6 Test d’un axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-10
8-1 Contrôle-commande du FM 357 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-1
8-2 Arborescence des menus de l’interface utilisateur de l’OP 17 . . . . . . . . . . . . . . . 8-4
8-3 Image de base SCM PIC_G . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-5
8-4 Boîte de dialogue Saisie/Affichage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-6
8-5 Boîte de dialogue Liste de symboles -Texte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-7
9-1 Codeur rotatif sur moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-11
9-2 Boucles de régulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-15
9-3 Synoptique régulateur de position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-15
9-4 Limitation des à-coups au niveau du régulateur de position . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-16
9-5 Jeu positif (cas normal) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-18
9-6 Jeu négatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-18
9-7 Composition de la valeur totale de compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-22
9-8 Allures de la vitesse et de l’accélération avec échelons d’accélération . . . . . . . 9-26
9-9 Profils de vitesse et d’accélération pour accélération
avec limitation des à-coups . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-27
9-10 Allures de l’accélération et de la vitesse axiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-28
9-11 Surveillance de la valeur de consigne de vitesse de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . 9-34
9-12 Limitations de zones de déplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-37
9-13 Montage d’un CPR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-41
9-14 Exemple de sortie de fonctions M, T et H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-51
9-15 Signaux de cames pour axe linéaire (came moins < came plus) . . . . . . . . . . . . 9-59
9-16 Signaux de cames pour axe linéaire (came plus < came moins) . . . . . . . . . . . . 9-59
9-17 Signaux de cames pour axe rotatif à modulo
(came plus – came moins < 1805) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-60
9-18 Signaux de cames pour axe rotatif à modulo
(came plus – came moins > 1805) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-61
9-19 Déroulement de l’exécution de sous-programmes asynchrones . . . . . . . . . . . . . 9-66
9-20 Exemple d’homothéties pour l’axe pilote et l’axe asservi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-82
9-21 Exemple de synchronisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-83
9-22 Exemple d’accostage d’une butée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-88
9-23 Connexions matérielles FM 357, module de signaux et
SIMODRIVE 611-A (EAV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-91
9-24 Chronogramme pour ”Butée est atteinte” avec SIMODRIVE 611-A . . . . . . . . . . 9-94
9-25 Chronogramme pour ”Butée n’est pas atteinte” avec SIMODRIVE 611-A . . . . . 9-95
9-26 Chronogramme pour désactivation ”Accostage d’une butée”
avec SIMODRIVE 611-A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-95
9-27 Déroulement de l’ARRET D’URGENCE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-98
10-1 Structure d’instructions avec adresse et valeur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-4
10-2 Schéma de la structure d’un bloc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-6
10-3 Définition des systèmes d’axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-10
10-4 Système de coordonnées machine et pièce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-11
10-5 Relations entre les différents types d’axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-11
10-6 Cotations absolue et relative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-13
10-7 Déplacement d’un axe rotatif avec minimisation du trajet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-15
10-8 Déplacement de l’axe rotatif dans le sens positif pour approche
d’une position définie en cotation absolue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-16
10-9 Déplacement de l’axe rotatif dans le sens de rotation négatif
pour approche d’une position définie en cotation absolue . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-16
10-10 Programmation G110 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-18
10-11 Programmation G110 (en coordonnées polaires) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-18
10-12 Programmation G111 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-18

viii Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Sommaire

10-13 Programmation G112 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-19

10-14 Rayon polaire et angle polaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-19
10-15 Affectation axes / plans . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-21
10-16 Décalage d’origine réglable G54 (translation et rotation) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-23
10-17 Décalage d’origine réglable G57 (translation et programmation
symétrique avec fonction miroir d’un système de coordonnées) . . . . . . . . . . . . . 10-23
10-18 Directions des angles de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-26
10-19 Ordre des rotations pour trois angles programmés dans un bloc . . . . . . . . . . . . 10-26
10-20 RPL – décalage, puis rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-27
10-21 RPL – rotation, puis décalage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-28
10-22 Fonction miroir dans l’axe X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-28
10-23 Exemple d’avance constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-32
10-24 Exemple de variation d’avance linéaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-32
10-25 Exemple de variation d’avance cubique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-33
10-26 Exemple d’interpolation de l’avance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-33
10-27 Interpolation linéaire avec avance rapide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-34
10-28 interpolation linéaire avec avance de travail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-35
10-29 Sens de rotation dans les différents plans . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-37
10-30 Exemple de cotation du centre et du point final du cercle . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-38
10-31 Exemple de programmation de point final et de rayon de cercle . . . . . . . . . . . . . 10-39
10-32 Interpolation de type Spline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-40
10-33 ASPLINE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-41
10-34 CSPLINE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-42
10-35 Conditions générales pour ASPLINE et CSPLINE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-43
10-36 B-SPLINE, polygone de contrôle correspondant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-45
10-37 Groupe d’axes de Spline, par exemple avec trois axes à interpolation . . . . . . . 10-46
10-38 Changement de bloc en fonction de la taille de la fenêtre
de positionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-48
10-39 Arrondissement d’angle de contour en fonction de la vitesse avec G64 . . . . . . 10-49
10-40 Contournage avec distance de transition – G641 et ADIS/ADISPOS . . . . . . . . 10-50
10-41 Comparaison des allures de vitesse avec G60 et G64
pour des trajets courts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-51
10-42 Allures d’accélération avec BRISK / SOFT / DRIVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-53
10-43 Limitation de zone de travail G25 et G26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-63
10-44 Effet des corrections de longueur d’outil dans les 3 dimensions . . . . . . . . . . . . . 10-67
10-45 Effet de correction d’outil et de décalage d’origine dans le plan G17 . . . . . . . . . 10-68
10-46 Exemple d’exécution de programme avec double appel
d’un sous-programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-81
10-47 Niveaux d’imbrication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-81
10-48 Exécution d’un ASUP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-86
10-49 Structure des actions synchrones au déplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-87
10-50 Exécution d’une action synchrone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-103
10-51 Exemples de tables de courbe non périodique et périodique . . . . . . . . . . . . . . . . 10-109
10-52 Exemple de définition d’une table de courbe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-110
11-1 Traitement des défauts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-2
11-2 LED de signalisation d’état et de défaut sur le FM 357 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-3

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas ix

Sommaire

Tableaux
1-1 Composants d’une commande de positionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-6
1-2 Interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-9
1-3 Signalisations d’état et de défaut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-9
4-1 Câbles de liaison d’une commande de positionnement multiaxe
avec FM 357 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5
4-2 Paramètres électriques de l’alimentation 24 V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6
4-3 Affectation des bornes du bloc de jonction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6
4-4 Brochage du connecteur X2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-10
4-5 Paramètres électriques du signal de consigne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-11
4-6 Paramètres électriques des contacts de relais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-11
4-7 Paramètres électriques des signaux de sortie pour étages de
puissance pour moteurs pas à pas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13
4-8 Brochage des connecteurs X3 à X6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-19
4-9 Paramètres électriques de l’alimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-21
4-10 Longueurs maximales de câble en fonction de
l’alimentation des codeurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-22
4-11 Longueurs maximales de câble en fonction de la
fréquence de transmission . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-22
4-12 Brochage du connecteur X1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-26
4-13 Paramètres électriques des entrées TOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-27
4-14 Paramètres électriques du contact de relais NCRDY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-27
5-1 Paramètres machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-11
5-2 Les menus de ”Paramétrage du FM 357” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-23
6-1 Blocs fonctionnels standard pour le FM 357 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2
6-2 Paramètres FB 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-5
6-3 Signaux, état FC 22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-10
6-4 Analyse des erreurs du FC 22, GF_ERROR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-11
6-5 Analyse des erreurs du FC 24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-14
6-6 Paramètres du FB 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-18
6-7 Analyse des erreurs dans le FB 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-19
6-8 Analyse des erreurs dans le FB 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-26
6-9 Exploitation des erreurs dans le FB 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-30
6-10 Paramétrage de SELECT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-31
6-11 Acquittement d’erreurs (CANCEL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-32
6-12 Alarmes de diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-33
6-13 DB utilisateur ”Signaux CN” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-39
6-14 DB utilisateur ”Signaux d’axe” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-46
6-15 Signaux de commande pour DB utilisateur ”Signaux CN” . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-50
6-16 Signaux de commande pour DB utilisateur ”Signaux d’axe” . . . . . . . . . . . . . . . . 6-54
6-17 Signalisations en retour pour DB utilisateur ”Signaux CN” . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-56
6-18 Signalisations en retour pour DB utilisateur ”Signaux d’axe” . . . . . . . . . . . . . . . 6-57
6-19 Lecture d’enregistrement pour le DB utilisateur ”Signaux CN” . . . . . . . . . . . . . . 6-59
6-20 Lecture d’enregistrement pour le DB utilisateur ”Signaux d’axe” . . . . . . . . . . . . 6-59
6-21 Ecriture d’enregistrement pour le DB utilisateur ”Signaux CN” . . . . . . . . . . . . . . 6-60
6-22 Ecriture d’enregistrement pour le DB utilisateur ”Signaux d’axe” . . . . . . . . . . . . 6-60
6-23 Fonctions auxiliaires pour le DB utilisateur ”Signaux CN” . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-61
6-24 Signaux à traiter lors du pilotage d’axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-62
6-25 Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-68
7-1 Liste de contrôle pour le montage et le câblage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-2
7-2 Réglages avec le sélecteur de mise en service du FM 357 . . . . . . . . . . . . . . . . 7-3
7-3 Liste de contrôle pour le paramétrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-5

x Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas

 Sommaire

9-1 Différences entre FM357-L et FM357-LX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-1

9-2 Paramètres codeurs absolus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-12
9-3 Temps surveillance de position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-31
9-4 Propriétés de la surveillance des limitations statiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-37
9-5 Paramètres de prise de référence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-43
9-6 Paramètre fonctions H sans affectation à un groupe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-50
9-7 Entrées/sorties TOR sur le module FM 357 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-52
9-8 Entrées/sorties TOR sur le bus P local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-53
9-9 Etat des entrées TOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-55
9-10 Inhibition des sorties TOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-55
9-11 Etat des sorties TOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-56
9-12 Paramètres positions de cames . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-57
9-13 Cames logicielles moins/plus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-61
9-14 Modes et leurs propriétés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-62
9-15 Déroulement typique de l’exécution d’un programme CN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-64
9-16 Etats de programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-65
9-17 Paramètres Gantry . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-72
9-18 Affectation des signaux d’interface Gantry à l’axe directeur et à
l’axe synchrone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-73
9-19 Effet de divers signaux d’interface sur l’axe directeur et l’axe synchrone . . . . . 9-74
9-20 Décalages und homothéties pour l’axe pilote et de l’axe asservi . . . . . . . . . . . . 9-81
9-21 Paramètres ”Accostage d’une butée” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-89
10-1 Opérateurs et fonctions de calcul . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-70
10-2 Opérateurs relationnels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-71
10-3 Variables système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-73
10-4 Opérateurs utilisables dans des actions synchrones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-97
10-5 Variables système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-98
10-6 Liste des instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-113
11-1 LED de signalisation d’état et de défaut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-4
11-2 Récapitulatif des signalisations de défauts et d’erreurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-5
11-3 Liste des erreurs/défauts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-10

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas xi

Sommaire

xii Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
Présentation du produit 1
Quelles sont les fonctionnalités du FM 357 ?
Le FM 357 est un module de positionnement multiaxe piloté par microprocesseur pour la
commande de servomoteurs et/ou moteurs pas à pas.
Le module possède un canal et peut piloter quatre axes au maximum.
Il s’agit d’un module performant pour les tâches d’asservissement de position et de posi-
tionnement avec entraînements à moteurs pas à pas mettant en jeu des axes individuels
ou des groupes d’axes.
Ce module permet de piloter des axes rotatifs et linéaires.
Le FM 357 dispose de plusieurs modes de fonctionnement.
A partir de la version de produit 2, deux variantes de firmware sont disponibles pour le
FM 357. Outre la version de base FM357-L, il existe une version FM357-LX aux fonction-
nalités étendues (voir chapitre 9, Description des fonctions).
Le paramétrage permet l’adaptation du module aux particularités de l’application.
Il est équipé d’une mémoire de données non volatile pour le stockage des données utili-
sateur.
Sauvegarde des données par pile
Sauvegarde des données sur carte à mémoire (option)

Quels sont les utilisations du FM 357 ?

Le FM 357 peut s’utiliser aussi bien pour de simples positionnements que pour des profils
de déplacement complexes (interpolation ou marche en sychronisme d’axes) assortis
d’exigences très élevées en matière de précision.
Applications typiques du module de positionnement multiaxe :
transitique
chaînes-transferts
lignes de montage
machines spéciales
industrie agro-alimentaire
manipulateurs
dispositifs de chargement
machines d’emballage

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 1-1
Présentation du produit

Contenu du chapitre
Chapitre Titre Page
1.1 Le module FM 357 dans l’automate programmable S7-300 1-3
1.2 Présentation du module 1-8
1.3 Vue d’ensemble des fonctions du module 1-11

1-2 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Présentation du produit

1.1 Le module FM 357 dans l’automate programmable S7-300

Comment le module FM 357 est-il intégré à l’automate S7-300 ?

Le module FM 357 est réalisé sous forme de module de fonction de l’automate program-
mable SIMATIC S7-300.
L’automate programmable SIMATIC S7-300 est composé d’une CPU et de différents
modules de périphérie montés sur un profilé-support.
Selon les besoins, il est possible de réaliser une configuration monochâssis ou multi-
châssis.
Une CPU du SIMATIC S7-300 peut piloter jusqu’à quatre châssis comportant chacun un
maximum de 8 modules communiquant sur le bus (voir Fig. 1-1).

OP PG
MPI
Pupitre opérateur Console de programmation

Bus interne Châssis 3

IM MPP MPP MPP MPP MPP MPP

TOR / ana. TOR / ana. TOR / ana. TOR / ana. TOR / ana. TOR / ana.

24 V

Châssis 2

IM MPP MPP MPP MPP MPP MPP

TOR / ana. TOR / ana. TOR / ana. TOR / ana. TOR / ana. TOR / ana.

24 V
Châssis 1

IM MPP MPP MPP MPP MPP FM 357

TOR / ana. TOR / ana. TOR / ana. TOR / ana. TOR / ana.

24 V

Châssis 0
Périphérie décentralisée via Bus P local
PROFIBUS-DP avec coupleur IM

PS 24 V SIMATIC IM MPP MPP FM 357 MPP MPP

2/5/10 A S7-300 CPU
TOR / ana. TOR / ana.
TOR / ana. TOR / ana.

24 V
MPI – Interface multipoint
Codeurs
IM – Coupleur
SM – Module de signaux Servomoteurs et/ou
PS – Alimentation moteurs pas à pas
CPU – Module unité centrale

Figure 1-1 Configuration multichâssis d’un SIMATIC S7-300 avec FM 357 (exemple)

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 1-3
Présentation du produit

Configuration monochâssis
Une configuration monochâssis est constituée de la CPU S7-300, du FM 357 et de sept
autres modules au maximum (SM, FM).
La CPU SIMATIC S7-300 pilote les huit stations de bus et assure l’alimentation des
circuits logiques des modules de signaux.
Le FM 357 possède une alimentation propre pour ses circuits logiques.

Configuration multichâssis
Dans le cas de la configuration multichâssis, un coupleur (IM) doit être disposé à droite
de la CPU S7-300, dans le châssis 0. Huit modules (SM, FM et le FM 357) peuvent être
disposés à droite du coupleur.
Un coupleur (IM) doit être disposé à l’extrême gauche du châssis 1 et de tous les châssis
suivants qui peuvent comporter huit autres modules (SM, FM, FM 357). Les circuits logi-
ques sont alimentés par le coupleur IM qui dispose d’une borne d’alimentation propre.
Deux FM 357 peuvent être raccordés à une CPU.
Tenir compte des particularités suivantes des modules lors de la configuration :
encombrements
consommations sous 24 V
consommations sous 5 V (alimentation par le bus P)
Les points à respecter et la démarche de conception pour la configuration multi-rangées
sont exposés dans le manuel Automate programmable S7-300, Installation et configu-
ration.

Installation répartie dans plusieurs locaux

La configuration multichâssis permet une installation répartie dans plusieurs locaux, avec
interconnexion des différents châssis par des câbles de liaison d’IM de longueur maxi-
male 10 m.
Dans le cas d’une configuration à deux rangées par exemple, les modules de signaux
peuvent donc être disposés à 10 m au maximum du FM 357 ; dans le cas d’une configu-
ration à quatre rangées, à 30 m au maximum.

Bus P local
Le FM 357 est en mesure de piloter un segment de bus local. Dans ce cas, tous les mo-
dules disposés à droite du FM 357 ne peuvent plus être interrogés qu’en tant qu’entrées/
sorties rapides par le FM 357, après le lancement de ce dernier.

Périphérie décentralisée via PROFIBUS-DP

Le FM 357 peut être déporté dans une station périphérique ET 200M reliée à l’automate
S7-300 ou S7-400 par le réseau PROFIBUS-DP.

1-4 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Présentation du produit

Vue d’ensemble
Un système de positionnement avec un FM 357 est formé de différents composants tels
que ceux représentés à la figure 1-2.

Pupitre opérateur (OP) Console de programmation

Progiciel de Firmware
configuration
...
Profilé-support

SIMATIC S7-300

Etage de puissance
p. ex. FM STEPDRIVE

PS
CPU IM MP
MPP
P FM 357

p. ex. Palpeur de mesure

Codeur (4x)

et / ou

Etage de puissance
p. ex. SIMODRIVE 611-A

et / ou

SIEMENS

SIMODRIVE Moteur (4 x) Moteur

p. ex. 1FT5 p. ex. SIMOSTEP

Figure 1-2 Vue d’ensemble (schématisée) du système

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 1-5
Présentation du produit

Composants
Les principaux composants et leurs fonctions sont regroupés dans le tableau 1-1.

Tableau 1-1 Composants d’une commande de positionnement

Composants Fonction
Profilé-support Il constitue la structure d’accueil mécanique des modules du S7-300.
FM 357 C’est le module de positionnement multiaxe. Il est piloté par la CPU du
S7-300.
Module unité centrale Il exécute le programme utilisateur. Il délivre la tension de 5 V au bus
(CPU) interne du S7-300. Il communique avec la PG via l’interface MPI et
avec le FM 357 via le bus P.
Alimentation (PS) Elle convertit la tension secteur (120/230 V c.a.) en 24 V c.c. pour
l’alimentation du S7-300.
Modules de signaux Ils adaptent le niveau des signaux du processus à celui du S7-300 et
(SM) inversement.
Coupleur (IM) Il relie les différents châssis d’un S7-300 (s’applique au cas d’une
configuration multichâssis, voir Fig. 1-1).
Console de programma- Elle sert à configurer, paramétrer, programmer et tester le S7-300 et le
tion (PG) FM 357.
Pupitre opérateur (OP) Il sert à la commande et au contrôle. Il n’est pas indispensable pour la
conduite d’un FM 357.
Partie puissance Il commande le moteur.
Moteur Il entraîne l’axe.
Codeurs C’est le système de mesure de déplacement assurant la saisie de la
position actuelle de l’axe. Par comparaison entre la position réelle et la
position de consigne valide, le FM 357 détecte immédiatement les
écarts et s’efforce de les compenser.
Progiciel de configura- Il comprend les éléments suivants :
tion manuel
disquette 3 1/2” avec :
– blocs fonctionnels standard du FM 357
– outil de paramétrage ”Paramétrage du FM 357”
– interface utilisateur préconfigurée pour les appareils COROS
OP 17
disquette 3 1/2” avec : sélecteur de variables CN
Firmware Disquette 3 1/2” avec :
les instructions d’installation (fichier : readme.txt)
les programmes d’installation
le firmware du FM 357

1-6 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Présentation du produit

Vue d’ensemble de la gestion des données

La figure suivante donne une vue d’ensemble du concept de stockage des données.

CPU FM 357
Mémoire de Données
Mémoire de travail
chargement des Signaux de commande/
modules en retour et signaux d’état
Programme utilisa-
teur, FC compris
Données de paramétrage
Paramètres machine
DB utilisateur données utilisateur
– paramètres R
DB pour signaux CN
– décalages d’origine
DB pour signaux
d’axe – correction d’outils
(1 DB par axe) – programmes CN.

Système
d’exploitation

Contrôle-
commande
Elaboration du
programme Paramétrage, test
utilisateur et diagnostic

OP

Editeur Editeur Paramétrage

CONT/LIST de DB du FM 357

PG (STEP 7)

Figure 1-3 Concept de stockage des données

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 1-7
Présentation du produit

1.2 Présentation du module

Vue du FM 357
La figure 1-4 vous présente le module FM 357 avec ses interfaces et ses éléments de la
face avant (signalisations d’état et de défaut).

Logement pour carte à mémoire

Profilé-support

Sélecteur Plaque
de mise en signalétique
service

Connecteur de bus
Interface SIMATIC
(bus P et bus K) Connecteur de bus
Interface SIMATIC
(bus P local)
Porte frontale (pivotante) Bande de repérage

Sélecteur de
mise en service Vue de la face avant
sans portes frontales Logement pour carte à mémoire
LED de signali-
sation d’état et
de défaut SF
X2 X3 X4 1
BAF 2
DC 5V 3
DIAG 4
5
Logement pour 6
7
pile de sauvegarde 8
9
1 0

Connecteur frontal
1 1
1 2
1 3
1 4
1 5
Raccordement de la L+ 1 6
M 1 7
tensiond’alimentation L+
1 8
1 9
X10 M 2 0
X5 X6

Interface vers les Interfaces vers les Interface vers la

entraînements X2 systèmes de mesure périphérie X1
X3...X6

Figure 1-4 Position des interfaces et des éléments de la face avant

1-8 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Présentation du produit

Interfaces
Les interfaces et leur signification sont décrites dans le tableau 1-2.

Tableau 1-2 Interfaces

Interfaces Description
Connecteurs de bus Connecteur en face arrière (à gauche, voir Fig. 1-4) pour la liai-
interface SIMATIC son du FM 357 avec d’autres modules S7-300 par l’intermédiaire
du bus interne S7 (bus P et K)
Connecteur en face arrière (à droite, voir Fig. 1-4) pour la liaison
du FM 357 avec des modules S7-300 en vue de l’extension des
fonctions du FM 357 (bus P local)
Interface vers les Connecteur mâle Sub-D 50 points (X2) pour le raccordement des
entraînements étages de puissance pour 4 entraînements analogiques et/ou à
moteur pas à pas au maximum
Interfaces vers les Connecteurs femelles Sub-D 15 points (X3 à X6) pour le raccorde-
systèmes de mesure ment des codeurs (4 maxi)
Interface vers la Connecteur frontal 20 points (X1) pour le raccordement des entrées
périphérie rapides, y compris palpeurs de mesure, et le câblage du relais CN
prête
Raccordement de la Bloc de jonction à quatre bornes à vis (X10) pour le raccordement de
tension d’alimentation la tension d’alimentation 24 V
Interface pour carte Connecteur PCMCIA Card 68 points pour carte à mémoire
mémoire

LED de signalisation
La face avant du FM 357 est dotée de 4 LED de signalisation, dont la signification est
décrite dans le tableau 1-3.

Tableau 1-3 Signalisations d’état et de défaut

LED Signification
SF (rouge) – Cette LED signale un état de défaut du FM 357
Signalisation (voir Gestion des erreurs et défauts, chap. 11)
groupée de défaut
DC 5 V (verte) – Cette LED signale le caractère opérationnel du matériel
Alimentation de la (voir Gestion des erreurs et défauts, chap. 11)
logique
DIAG (jaune) – Cette LED signale divers états de diagnostic (clignotement)
Diagnostic (voir Gestion des erreurs et défauts, chap. 11)
BAF (rouge) – Si cette LED clignote, la pile doit être remplacée
Défaut de pile (voir chap. 4.9 et chap. 11).

Organes de commande
Sélecteur de mise en service (commutateur rotatif)
Ce sélecteur sert à sélectionner différents types de mise en service.

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 1-9
Présentation du produit

Logement pour pile de sauvegarde

Pour le raccordement d’une pile au lithium, avec connecteur.

Plaque signalétique
La figure 1-5 montre toutes les indications de la plaque signalétique du module.

SIEMENS

Version du produit
Homologations et marques de conformité
Numéro de référence Désignation du module

Figure 1-5 Plaque signalétique du module FM 357

1-10 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Présentation du produit

1.3 Vue d’ensemble des fonctions du module

Généralités
Les fonctions suivantes sont réalisées dans le module FM 357 :
Gestion des modes
Saisie des valeurs réelles
Asservissement de position
Commande de moteurs pas à pas
Positionnement multiaxe
Interpolation et marche en synchronisme
Entrées TOR
Fins de course logiciels et limitations de la zone de travail
Commande par séquence de blocs
Diagnostic et traitement des défauts
Gestion des données sur le FM 357
Gestion des données sur carte à mémoire
Bus P local

Gestion des modes

Le mode devra être communiqué au FM par le biais du programme utilisateur, avec l’OP
ou l’outil de paramétrrage.
Le FM 357 dispose des modes suivants :
manuel à vue
semi-automatique relatif
prise de référence
MDI (Manual Data Input)
automatique
automatique bloc par bloc

Codeurs
L’interface pour systèmes de mesure supporte le raccordement de codeurs incrémentaux
ou de codeurs absolus (SSI).

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 1-11
Présentation du produit

Asservissement de position
Le régulateur de position assure :
le pilotage en vitesse de l’entraînement durant le déplacement
l’arrivée précise de l’axe à la position de destination programmée en respectant la
trajectoire
le maintient de l’axe à une position donnée en dépit de l’action de grandeurs perturba-
trices.

Commande de moteurs pas à pas

Outre des servomoteurs, le FM 357 peut piloter quatre entraînements à moteurs pas
à pas par l’intermédiaire d’une interface pour impulsions, en mode commande (sans
codeur) ou en mode régulation (avec codeur).

Positionnement multiaxe
Quatre axes peuvent être positionnées de façon indépendante. Les déplacements sont
prescrits par le programme CN ou par la CPU.

Interpolation et marche en synchronisme

Un groupe de quatre axes au maximum peut décrire une trajectoire linéaire, circulaire ou
de type spline par interpolation. Les fonctions de marche en synchronisme permettent de
coupler un ou plusieurs axes asservis à un axe pilote.

Entrées TOR
Les entrées TOR peuvent être utilisées selon les besoins spécifiques de l’utilisateur :
Les signaux suivants peuvent p. ex. être raccordés :
contact pour prise de référence
palpeur de mesure
L’affectation des fonctions de commutation aux numéros des entrées s’effectue par le
biais des paramètres machine.

Fins de course logiciels

La zone de travail fait l’objet d’une surveillance automatique après exécution de la syn-
chronisation. Ceci peut s’effectuer axe par axe au moyen des fins de course logiciels.

Commande par séquence de blocs

Traitement autonome de programmes, y compris leurs sous-programmes, mémorisés de
façon rémanente sur le module.

1-12 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Présentation du produit

Diagnostic et traitement des défauts

Le module est soumis à une surveillance au démarrage et en cours de fonctionnement
par l’intermédiaire d’alarmes de défaut et de diagnostic. Les défauts détectés sont
communiqués au système et signalés par les LED sur le module.

Gestion des données sur le FM 357

Les données de paramétrage (paramètres machine, paramètres R, données de correc-
tion d’outil, décalages d’origine et programmes CN) sont mémorisées de manière réma-
nente sur le FM 357.

Gestion des données sur carte à mémoire

La carte à mémoire est une option du FM 357 qui peut être utilisée pour :
S la sauvegarde de votre logiciel système et de vos données utilisateur
S la mise en service en série de FM 357 décentralisés via PROFIBUS-DP
S le remplacement du FM 357 sans PG

Bus P local
Le bus P local permet une extension des fonctions du FM 357. Des modules d’entrées/
sorties TOR peuvent être raccordés à ce dernier.
J

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 1-13
Présentation du produit

1-14 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
Les bases du positionnement 2
Asservissement de position d’axes à servomoteurs
Le FM 357 permet l’asservissement de position de quatre axes au maximum. Il possède,
pour chaque axe, une sortie analogique pour la consigne de vitesse de rotation et une
entrée pour codeur pour la saisie cyclique de la valeur réelle de position.

FM 357 Valeur de Variateur Servomoteur Codeurs

consigne
de la vi-
tesse de M
CNA Partie puissance 3
+ X2 rotation
Régul. Régul. courant
pos. Déblocage Régul. vit. rot. Valeur réelle vit. rot.
–

X3
X4
Valeur réelle de position, top zéro
X5
X6

2 palpeurs de mesure
X1

Figure 2-1 Servomécanisme avec variateur, par ex. SIMODRIVE 611-A

Codeur incrémental
Pour la saisie de la position, on utilise en général des codeurs qui délivrent un nombre
d’impulsions de comptage proportionnel au déplacement effectué. Il peut s’agir de
codeurs rotatifs ou de règles de mesure.

Codeurs absolus (SSI)

A la place des codeurs incrémentaux conventionnels, qui ne permettent de mesurer que
le déplacement effectué, il est également possible d’utiliser des codeurs absolus avec
interface série. Dans ce cas, la prise de référence n’est plus nécessaire puisque ces
capteurs fournissent toujours la position absolue en tant que valeur réelle.

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 2-1
Les bases du positionnement

Commande de moteurs pas à pas

Outre les sorties de consigne analogiques, le FM 357 possède des sorties délivrant des
impulsions pour quatre axes à moteurs pas à pas au maximum. Chaque moteur pas à
pas est piloté par des impulsions de cadence dont le nombre détermine le déplacement à
effectuer et la fréquence, la vitesse de rotation (vitesse de déplacement). En mode com-
mande, la valeur réelle de position n’est pas mesurée, mais considérée égale au nombre
d’impulsions délivrées (consigne de déplacement). Un positionnement précis n’est pos-
sible que si le moteur tourne effectivement d’un pas pour chaque impulsion de cadence.

FM 357 Codeur SIMOSTEP

Cadence Partie MPP

X2
Direction puissance
Régul. Oscil- BERO
Compteur en
pos. lateur Déblocage
anneau
Régulateur de
courant de
X3
X4
phase
X5
X6

X1 2 palpeurs de mesure
(Surveillance de rotation)
4 BERO

Figure 2-2 Entraînement à moteur pas à pas fonctionnant en mode commande et avec pilotage par
FM STEPDRIVE, par exemple

Entraînement à moteur pas à pas asservi en position

Grâce à une entrée pour codeur par axe, le FM 357 permet également de piloter les
moteurs pas à pas en mode asservissement de position, comme les servomoteurs.

FM 357 Codeur SIMOSTEP Codeurs

Partie
Cadence puissance MPP
Direction Compteur en
+ Régul. Oscil- X2
anneau
pos. lateur Déblocage Régulateur de
–
courant de
phase
X3
X4
Valeur réelle de position, top zéro
X5
X6

X1 2 palpeurs de mesure

Figure 2-3 Entraînement à moteur pas à pas fonctionnant en mode asservissement de position et avec
pilotage par FM STEPDRIVE, par exemple

2-2 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
Montage et dépose du FM 357 3
Généralités
Le module multiaxe FM 357 se monte en tant que module de périphérie d’un automate
SIMATIC S7-300.

Configuration de la structure mécanique

Les possibilités de configuration mécanique ainsi que la procédure de configuration sont
décrites dans le manuel Automate programmable S7-300 ; Installation et configuration.
Vous trouverez ci-dessous uniquement quelques indications complémentaires.

Position de montage du FM 357

La position de montage horizontale est à privilégier.
En cas de montage vertical, tenir compte des restrictions en matière de température
ambiante (max. 40 °C).

Quels sont les points à respecter pour la configuration mécanique ?

La configuration mécanique de votre système détermine l’emplacement de montage du
FM 357. Les règles suivantes doivent être respectées :
1. Un châssis supporte un maximum de huit SM ou FM (y compris FM 357).
2. Le nombre maximal est limité par la largeur des modules ou par la longueur de votre
profilé-support.
Le FM 357 occupe 200 mm en largeur.
3. Le nombre maximal est limité par le total des consommations individuelles de tous les
modules situés à droite de la CPU qui sont alimentés par le bus interne 5 V.
La CPU 314 peut par ex. délivrer un courant maximal de 1,2 A.
La consommation du FM 357 s’élève à 100 mA.

Extension des fonctions à l’aide du bus local

Si vous désirez mettre en œuvre des entrées/sorties TOR supplémentaires par l’in-
termédiaire du bus P local, disposer les SM correspondants à droite du FM 357.

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 3-1
Montage et dépose du FM 357

Mise en place de FM STEPDRIVE

Les modules FM STEPDRIVE peuvent être intégrés au châssis supportant les modules
SM et FM. Ils ne sont pas reliés au bus SIMATIC, ce qui signifie que seule leur largeur
doit être prise en compte.

Règles de sécurité importantes

Un certain nombre de règles importantes sont à respecter pour l’intégration d’un auto-
mate programmable S7-300 avec module FM 357 dans une installation ou un système.
Ces règles et prescriptions sont expliquées dans le manuel Automate programmable
S7-300 ; Installation et configuration.

Contenu du chapitre

Chapitre Titre Page

3.1 Montage du FM 357 3-3
3.2 Installation du firmware / mise à jour du firmware 3-4
3.3 Dépose et remplacement du FM 357 3-6

3-2 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Montage et dépose du FM 357

3.1 Montage du FM 357

Règles
Le montage du FM 357 ne nécessite pas de mesures de protection particulières (directi-
ves CSDE).

Attention
! Le montage du FM 357 doit uniquement être effectué à l’état hors tension du S7-300 !

Outillage nécessaire
Tournevis de 4,5 mm

Marche à suivre
Marche à suivre pour le montage du FM 357 :
1. Le FM 357 est fourni avec un connecteur de bus. Enficher ce dernier sur le connec-
teur du module situé à gauche du FM 357. (Le connecteur de bus se trouvant à
l’arrière ; il faudra – le cas échéant – à nouveau détacher le module).
Si d’autres modules doivent encore être montés à droite, enficher auparavant le
connecteur de bus du module suivant sur le connecteur de droite au dos du module
de positionnement FM 357.
Si le FM 357 est le dernier module de la rangée, ne pas enficher de connecteur de
bus !
2. Accrocher le FM 357 sur le profilé-support et le rabattre vers le bas.
3. Serrer la vis de fixation du FM 357 (couple de serrage de l’ordre de 80 ... 110 Ncm).
4. Au terme du montage des modules, vous pouvez leur affecter un numéro d’emplace-
ment. Il est prévu à cet effet des repères de numéro d’emplacement qui sont fournis
avec la CPU.
Le schéma à respecter pour la numérotation et la mise en place des repères de nu-
méros d’emplacement sont décrits dans le manuel Automate programmable S7-300 ;
Installation et configuration.

Nota
L’emplacement détermine l’adresse de début de chaque module. Pour l’affectation
des adresses de début des modules, se reporter au manuel Automate programmable
S7-300 ; Installation et configuration.

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 3-3
Montage et dépose du FM 357

3.2 Installation du firmware / mise à jour du firmware

Conditions requises en cas de mise en œuvre centralisée

Pour l’installation ou le remplacement (nouvelle version de logiciel) du firmware du
FM 357, il vous faut :
la disquette fournie avec le module et comprenant
– les instructions d’installation (fichier : readme.txt)
– les programmes d’installation
– le firmware du FM 357
Une PG/un PC avec
– une interface MPI, un câble de liaison MPI et une capacité mémoire disponible
suffisante sur le disque dur (selon le fichier readme.txt).
– le système d’exploitation “Windows 95” et le programme STEP 7 correspondant
(version 3.1 ou postérieure).

Installation
Pour l’installation, la liaison entre la PG/le PC et la CPU S7-300 doit être établie (voir
Fig. 4-1 ou 4-2).
Mettre la CPU à l’état STOP.
Placer le sélecteur de mise en service du FM 357 en position 2.
Nota :
Le clignotement cyclique de la LED rouge ”SF” indique que le système est prêt pour la
mise à jour.
L’installation du logiciel s’effectue comme suit :
1. Insérer la disquette comportant le firmware dans le lecteur de disquette de votre
PG/PC.
Lire le fichier readme.txt !
2. Démarrer le programme UPDFM357.EXE
3. Suivre les instructions du programme d’installation.
Résultat : la boîte de dialogue Transférer firmware apparaît.
La suite de l’installation ou de la mise à jour est décrite dans le fichier readme.txt
(instructions d’installation).

3-4 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Montage et dépose du FM 357

Nota
En cas d’installation d’une nouvelle version de logiciel, il faut sauvegarder toutes les
données du FM 357 (p. ex. paramètres machine, données utilisateur) qui ne font pas
partie du firmware sur un support de données avant d’effectuer la mise à jour.
Après la mise à jour du firmware, procédez de la façon suivante :
1. Mettre le FM 357 hors tension.
2. Placer le sélecteur de mise en service du FM 357 en position 1.
3. Mettre l’automate sous tension ³ démarrage avec les valeurs par défaut (attendre
env. 3 min.).
4. Mettre le FM 357 hors tension.
5. Placer le sélecteur de mise en service du FM 357 en position 0.
6. Mettre l’automate sous tension ³ l’automate démarre avec le firmware.

Mise en œuvre décentralisée

En cas de mise en œuvre décentralisée, la mise à jour est impossible par l’intermédiaire
de l’interface MPI de la PG/du PC. Il faut transférer les données requises pour la mise à
jour sur une carte à mémoire à la PG (procédure, voir fichier : readme.txt).

Mise à jour du firmware avec la carte mémoire

La procédure est la suivante :
1. Enficher la carte mémoire dans l’automate hors tension.
2. Placer le sélecteur de mise en service en position 6.
3. Mettre l’automate sous tension ³ le logiciel système et les paramètres sont transfé-
rés de la carte mémoire dans la CPU de l’automate.
La LED ”DIAG” clignote cycliquement 4 fois pendant le transfert.
4. Lorsque la LED ”DIAG” clignote cycliquement 5 fois, le transfert est terminé ³ mettre
le module hors tension.
5. Retirer la carte à mémoire du FM 357.
6. Placer le sélecteur de mise en service du FM 357 en position 1.
7. Mettre l’automate sous tension ³ démarrage avec les valeurs par défaut (attendre
env. 3 min.).
8. Mettre le FM 357 hors tension.
9. Placer le sélecteur de mise en service du FM 357 en position 0.
10.Mettre l’automate sous tension ³ l’automate démarre avec le firmware.

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 3-5
Montage et dépose du FM 357

3.3 Dépose et remplacement du FM 357

Généralités
Le module FM 357 ne peut être remplacé que dans son intégralité.

Attention
! Le remplacement du FM 357 n’est possible que lorsque l’alimentation 24 V est coupée.
Pour ce faire, actionner, par ex., l’interrupteur disposé sur le module d’alimentation PS.

Outillage nécessaire
Tournevis de 4,5 mm

Nota
La remise en service après le remplacement du module est simplifiée si vous tenez
compte des indications pour la sauvegarde des données lors de la première mise en
service.

3-6 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Montage et dépose du FM 357

Sauvegarde des données sur carte à mémoire

La carte à mémoire est une option du FM 357 qui peut être achetée avec le module ou
ultérieurement.
Elle permet la mémorisation de toutes les données utilisateur et du firmware.
Déroulement de la sauvegarde des données
1. Mettre le FM 357 hors tension.
2. Enficher la carte mémoire dans le FM 357.
3. Placer le sélecteur de mise en service du FM 357 en position 0 ou 1.
4. Mettre le FM 357 sous tension et attendre que le lancement de ce dernier soit
effectué.
5. Placer le sélecteur de mise en service du FM 357 en position 3.
Un Redémarrage CN est déclenché automatiquement après environ 10 secondes et
la sauvegarde des données commence (la LED “DIAG” clignote deux fois).
6. La sauvegarde des données est terminée lorsque la LED “DIAG” clignote trois fois.
Après la sauvegarde des données, le lancement du FM n’est pas automatique.
7. Mettre le FM 357 hors tension.
8. Retirer la carte mémoire du FM 357.
Nota :
La réalisation de la sauvegarde des données (dump de la mémoire) sur la carte à
mémoire n’est pas signalée.
Aucun défaut de pile ne doit être présent.

Dépose d’un module défectueux

Marche à suivre pour la dépose du FM 357 :
1. Ouvrir les portes avant. Retirer le cas échéant la bande de repérage.
2. Débrancher les liaisons au niveau du bornier pour l’alimentation.
3. Débrancher les connecteurs Sub-D vers les étages de puissance et les codeurs.
4. Déverrouiller le connecteur frontal et le déposer.
5. Dévisser les vis de fixation et basculer le module vers le haut pour le déposer.

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 3-7
Montage et dépose du FM 357

Mise en place d’un nouveau module

Procéder le manière suivante :
1. Retirer la partie supérieure du détrompage du connecteur frontal du nouveau module.
2. Accrocher le module, le faire pivoter vers le bas puis le fixer à l’aide des vis.
3. Enficher le connecteur frontal et appuyer sur ce dernier jusqu’à ce qu’il soit en position
de service. L’élément de détrompage se règle de telle sorte que le connecteur frontal
ne peut être enfiché que sur ce module.
4. Raccorder les connecteurs Sub-D.
5. Brancher l’alimentation au bornier.
6. Fermer les portes frontales et mettre la bande de repérage en place.
Le module est maintenant prêt au fonctionnement et peut être mis en service, c’est-
à-dire que vous pouvez charger le firmware et vos données utilisateur sauvegardés
sur la carte à mémoire.

Chargement des données sauvegardées sur la carte à mémoire

Procéder le manière suivante :
1. Enficher la carte mémoire dans l’automate hors tension.
2. Placer le sélecteur de mise en service en position 6.
3. Mettre le FM 357 sous tension ³ le logiciel système et les données utilisateur sont
transférés de la carte à mémoire dans le module.
La LED ”DIAG” clignote cycliquement 4 fois pendant le transfert.
4. Lorsque la LED ”DIAG” clignote cycliquement 5 fois, le transfert est terminé ³ mettre
le module hors tension.
5. Retirer la carte à mémoire du FM 357.
6. Placer le sélecteur de mise en service en position 0.
7. Mettre le module sous tension ³ lancement du module avec le firmware et les
données utilisateur sauvegardés sur la carte à mémoire.

3-8 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
Câblage du FM 357 4
Règles de sécurité
La sécurité d’exploitation de votre installation exige que les mesures suivantes soient
prises et adaptées à vos conditions spécifiques :
Concept d’ARRET D’URGENCE conforme aux règlements techniques en vigueur
(p. ex. normes européennes EN 60204, EN 418 et connexes).
Mesures complémentaires pour la limitation par fins de course des axes (p. ex. fins
de course matériels)
Dispositifs et mesures pour la protection des moteurs et de l’électronique de puis-
sance conformes aux directives d’installation de SIMODRIVE et FM STEPDRIVE/
SIMOSTEP.
Pour mieux cerner les sources de dangers sur l’ensemble de l’installation, nous recom-
mandons en outre d’effectuer une analyse des risques conforme aux exigences de base
de la sécurité / annexe 1 de la directive machines CE.

Autres références bibliographiques

Observer également les consignes données dans les chapitres ci-dessous du manuel
Automate programmable S7-300 ; Installation et configuration :
Règles pour la manipulation de composants sensibles aux décharges électrostatiques
(CSDE) : annexe B.
Configuration de l’installation électrique : chapitre 4.
Nous recommandons comme source d’information complémentaire relative aux règles de
CEM : Equipements électriques pour machines-outils, Directives de CEM pour équipe-
ments WS/WF, numéro de référence 6ZB5 440-0QX01-0BA1.

Normes et prescriptions
Le câblage du module FM 357 doit être conforme aux prescriptions VDE correspon-
dantes.

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 4-1
Câblage du FM 357

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Chapitre Titre Page

4.1 Schéma de câblage d’un FM 357 4-3
4.2 Raccordement de l’alimentation 4-6
4.3 Description de l’interface vers les entraînements 4-9
4.4 Raccordement des étages de puissance 4-15
4.5 Description de l’interface vers le système de mesure 4-19
4.6 Raccordement des codeurs 4-23
4.7 Description de l’interface vers la périphérie 4-25
4.8 Câblage du connecteur frontal 4-28
4.9 Mise en place et remplacement de la pile de sauvegarde 4-31

4-2 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Câblage du FM 357

4.1 Schéma de câblage d’un FM 357

FM 357 avec servomoteurs

La figure 4-1 vous indique comment sont reliés entre eux les différents composants de la
commande de positionnement multiaxe avec FM 357 et entraînements à servomoteurs.

PG/PC

OP

SIMATIC S7-300

SIEMENS X2 X3 X4

Câble de liaison MPI

X5 X6

Alimentation externe 24 V CPU FM 357

Connecteur frontal
Axe 1...4

Câble pour consignes

Câbles de
système de
mesure
p. ex. SIMODRIVE 611-A
p. ex. codeur
incrémental
avec RS 422 Contact
CN prête
p. ex.. ROD 320
(codeur intégré
dans moteur 1FT5) Entrées TOR,
p. ex. palpeur
de mesure
p. ex.
codeur absolu (SSI)
SIEMENS
SIMODRIVE
p. ex. règle de
mesure avec EXE
A/R EBR EAV EAV EAV

Figure 4-1 Vue d’ensemble des câbles de liaison FM 357 avec entraînements à servomoteurs (exemple)

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 4-3
Câblage du FM 357

FM 357 avec moteurs pas à pas

La figure 4-2 vous indique comment sont reliés entre eux les différents composants de la
commande de positionnement multiaxe avec FM 357 et entraînements à moteurs pas à
pas.

OP

PG/PC

Câble de liaison MPI

SIMATIC S7-300

SIEMENS X2 X3 X4 SIEMENS SIEMENS

X5 X6

CPU FM 357 FM STEPDRIVE

Entrées TOR,
Alimentation externe 24 V p. ex. palpeur
de mesure

Contact
CN prête

Câble pour consignes

Figure 4-2 Vue d’ensemble des câbles de liaison FM 357 avec entraînements à moteurs pas à pas (exemple)

4-4 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Câblage du FM 357

Câbles de liaison
Le tableau 4-1 donne la liste des câbles de liaison pour une commande de positionne-
ment multiaxe avec FM 357.

Tableau 4-1 Câbles de liaison d’une commande de positionnement multiaxe avec

FM 357

Type N° de référence Description

Câble de liaison voir manuel Automate programmable Liaison entre tableau de
MPI S7-300, Installation et configuration commande, PG et la CPU
du S7-300
Câble pour 6FX2 002-3AD01-1 Liaison entre FM 357 et
consignes voir Catalogue NC Z SIMODRIVE 611-A"10 V
réf. : E86060-K4490-A001-A4–7700
Câble pour 6FX2 002-3AD02- Liaison entre FM 357 et
consignes voir Catalogue NC Z entraînements à moteurs pas
réf. : E86060-K4490-A001-A4–7700 à pas
Câble de 6FX2 002-2CD01-1 Codeur incrémental avec
système de voir Catalogue NC Z RS 422 et FM 357
mesure réf. : E86060-K4490-A001-A4–7700 (EXE avec règle de mesure)
Câble de 6FX2 002-2CE01- Codeur ROD 320 avec moteur
système de voir Catalogue NC Z 1FT5 et FM 357
mesure réf. : E86060-K4490-A001-A4–7700
Câble de 6FX2 002-2CC01- Raccordement de codeurs
système de voir Catalogue NC Z absolus (SSI) et FM 357
mesure réf. : E86060-K4490-A001-A4–7700

Connecteur frontal
Vous devez disposer d’un connecteur frontal 20 points à bornes à vis pour le câblage des
entrées/sorties TOR. Ce connecteur doit être commandé séparément.
Réf. : 6ES7 392-1AJ00-0AA0
voir Catalogue ST 70, réf. E86060-K4670-A101-A3
voir Catalogue NC 60.1, réf. E86060-K4460-A101-A5

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Câblage du FM 357

4.2 Raccordement de l’alimentation

Bloc de jonction à vis

L’alimentation 24 V c.c. se raccorde au bloc de jonction à vis.

Propriétés de l’alimentation 24 V
La tension continue 24 V doit être une très basse tension fonctionnelle à séparation élec-
trique sûre (selon EN 60204-1, chap. 6.4, TBTF).

Tableau 4-2 Paramètres électriques de l’alimentation 24 V

Paramètres mini maxi Unité Conditions

Plage de tension pour valeur moyenne 20,4 28,8 V
Ondulation 3,6 Vc.àc.
durée : 500 ms
Surtension non périodique 35 V
pause : 50 s
Consommation nominale 1 A
Courant d’appel 2,6 A

Affectation des bornes

L’affectation des bornes du bloc de jonction à vis est indiquée dans le tableau ci-dessous.

Tableau 4-3 Affectation des bornes du bloc de jonction

Borne
1 L+ 24 V c.c.
2 M Masse
3 L+ 24 V c.c.
4 M Masse

Les bornes 1/3 et 2/4 sont reliées dans le module.

Nota
Il est recommandé de raccorder le FM 357 et la CPU S7-300 à une alimentation 24 V
commune.
Nous vous conseillons, par ex., les modules d’alimentation PS 307 de la série S7-300 ou
d’autres alimentations de SIEMENS (p. ex. de la série 6EP1).
Dans le cas contraire, une liaison équipotentielle entre les alimentations est nécessaire.

4-6 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
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Maintien de la tension
Un maintien de la tension de 20 ms est garanti en cas d’utilisation d’une alimentation
PS 307.

L1
L2 Tableau de distribution à basse tension
L3 par ex. système TNS (3 x 400 V)
N
PE

Profilé-support

M
PS 307 CPU FM 357

PE
M
L L+ L+
N M M

Barre de
terre dans
l’armoire
Profilé-support

CPU M
FM 357

PE
M
Barre de L+ L+
terre dans M
M
l’armoire
CA L+
L–
CC

Figure 4-3 Configurations possibles pour l’alimentation des modules

Attention
! Ne câbler l’automate S7-300 qu’à l’état hors tension !

Câbles
Utiliser des câbles souples ayant une section comprise entre 1,0 et 2,5 mm2 (ou AWG 18
à AWG 14).
Longueur dénudée : 12 mm
Des embouts ne sont pas nécessaires.
Vous pouvez cependant utiliser des embouts sans colerette isolante selon DIN 46228,
forme A, exécution longue.

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 4-7
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Raccordement de l’alimentation
Procéder de la manière suivante :
1. Ouvrir la porte frontale gauche du FM 357.
2. Raccorder le câble souple aux bornes du bloc de jonction en respectant la polarité.
3. Serrer les conducteurs avec un tournevis de 3,5 mm en applicant un couple de
serrage d’environ 60 à 80 Ncm.
4. Etablir la liaison avec le bloc d’alimentation (par ex. PS 307).

Nota
Vous pouvez utiliser la paire de bornes supérieure ou inférieure. La paire de bornes libre
peut servir à alimenter des périphériques à raccorder ou à transmettre la tension d’ali-
mentation à un module voisin.

Protection contre l’inversion de polarité

Si le raccordement a été effectué correctement et que l’alimentation est en service, la
LED verte ”DC 5V” est allumée.

Nota
En cas d’inversion des polarités, le module ne fonctionne pas. Une protection contre l’in-
version de polarité incorporée empêche cependant l’endommagement de l’électronique.

Fusible
Un fusible est incorporé au module. En cas de fusion de ce dernier, le module présente
un défaut et doit être remplacé.

4-8 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
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4.3 Description de l’interface vers les entraînements

Connecteur vers les étages de puissance

Le connecteur Sub-D X2 à 50 points du FM 357 permet le branchement d’étages de
puissance à interface analogique ("10 V) ou d’étages de puissance pour moteurs pas à
pas disposant au moins d’une entrée pour signal de cadence et d’une entrée pour signal
de direction. Des configurations mixtes à au plus 4 entraînements sont possibles.
Le FM 357 fournit en plus un signal de validation par axe.

Position du connecteur
La figure 4-4 présente l’emplacement et la désignation du connecteur sur le module.

ANALOG OUT 1-4/

STEPPER CONTR. 1–4

SF X2 X3 X4 1 X2
BAF
2 34 18 1
DC 5V 3
DIAG 4
5
6
7
8
9
1 0

1 1
1 2
1 3
1 4
1 5
L+ 1 6
M 1 7
1 8 50 33 17
L+ 1 9
M 2 0
X5 X6

Figure 4-4 Position du connecteur X2

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Brochage du connecteur
Interface vers les entraînements (4 axes)
Désignation du connecteur : X2
ANALOG OUT 1-4/STEPPER CONTR. 1-4
Type de connecteur : connecteur mâle Sub-D 50 points

Tableau 4-4 Brochage du connecteur X2

Pin Désignation Type Pin Désignation Type Pin Désignation Type

1 SW1 VO 18 ENABLE1 O 34 BS1 VO
2 BS2 VO 19 ENABLE1_N O 35 SW2 VO
3 SW3 VO 20 ENABLE2 O 36 BS3 VO
4 BS4 VO 21 ENABLE2_N O 37 SW4 VO
5 PULSE1 O 22 libre 38 PULSE1_N O
6 DIR1 O 23 libre 39 DIR1_N O
7 PULSE2_N O 24 libre 40 PULSE2 O
8 DIR2_N O 25 libre 41 DIR2 O
9 PULSE3 O 26 ENABLE3 O 42 PULSE3_N O
10 DIR3 O 27 ENABLE3_N O 43 DIR3_N O
11 PULSE4_N O 28 ENABLE4 O 44 PULSE4 O
12 DIR4_N O 29 ENABLE4_N O 45 DIR4 O
13 libre 30 libre 46 libre
14 RF1.1 K 31 libre 47 RF1.2 K
15 RF2.1 K 32 libre 48 RF2.2 K
16 RF3.1 K 33 libre 49 RF3.2 K
17 RF4.1 K 50 RF4.2 K

Noms des signaux

Entraînements à moteur pas à pas :
PULSE[1...4], PULSE[1...4]_N Signal de cadence normal/inversé
DIR[1...4], DIR[1...4]_N Signal de direction normal/inversé
ENABLE[1...4], ENABLE[1...4]_N Signal déblocage régulateur normal/inversé
Entraînements analogiques :
SW[1...4] Consigne
BS[1...4] Potentiel de référence pour consigne (masse analogique)
RF[1.1...4.1], RF[1.2...4.2] Contact de déblocage de régulateur

Types de signaux
O Sortie
VO Sortie de tension
K Contact

4-10 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
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Entraînements analogiques
Signaux :
Un signal de tension et un signal de validation sont mis à disposition par axe :
CONSIGNE (SW)
Signal de tension analogique dans la plage "10 V correspondant à une consigne
de vitesse de rotation.
SIGNAL DE REFERENCE (BS)
Potentiel de référence (masse analogique) pour le signal de consigne, relié de
manière interne avec la masse logique.
DEBLOCAGE REGULATEUR (RF)
Paire de contacts de relais raccordés aux entrées de validation des axes de l’étage
de puissance, p. ex. d’un variateur SIMODRIVE. Après le démarrage du FM 357, le
signal RF est transmis à l’entraînement dès que le programme utilisateur signale le
déblocage régulateur RFG (DB utilisateur, “Signaux d’axe” DBX12.1).
Paramètres du signal de consigne
La consigne est délivrée en tant que signal différentiel analogique.

Tableau 4-5 Paramètres électriques du signal de consigne

Paramètres mini maxi Unité

Plage de tension –10,5 10,5 V
Courant de sortie –3 3 mA

Contacts de relais
Les signaux de déblocage régulateur sont fournis par des sorties à relais (contacts NO).

Tableau 4-6 Paramètres électriques des contacts de relais

Paramètres maxi Unité

Tension coupée/établie 50 V
Courant coupé/établi 1 A
Puissance coupée/établie 30 VA

Longueur du câble : 35 m maxi

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 4-11
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Entraînements à moteurs pas à pas

Signaux :
Un signal de cadence, un signal de direction et un signal de validation (normaux/ inver-
sés) sont mis à disposition par axe.
PULSE (cadence)
Les impulsions de cadence commandent le moteur. A chaque front montant d’une
impulsion, le moteur effectue un pas.
Le nombre d’impulsions émis correspond donc à l’angle de rotation à effectuer par le
moteur et donc à la distance à parcourir.
La fréquence des impulsions fixe la vitesse de rotation, et donc la vitesse de déplace-
ment.

Avertissement
! Si votre variateur réagit au front descendant des impulsions de cadence, vous devez,
lors du câblage, permuter le signal de cadence normal et le signal de cadence inversé,
car sinon des écarts entre la position calculée par le module et la position effective
peuvent survenir.

DIRECTION
Le niveau de ce signal fixe le sens de rotation du moteur :
Signal ”1” : rotation à gauche
Signal ”0” : rotation à droite

Nota
Si votre moteur tourne dans le sens contraire, vous pouvez inverser le sens de rotation à
l’aide du paramètre machine ”Inversion du sens de déplacement”. Vous pouvez vérifier,
dans la documentation technique de votre variateur, la correspondance niveau de signal–
sens de rotation.

ENABLE (validation)
Le FM 357 active ce signal dans le cas d’une commande cyclique.
Signal ”1” : l’étage de puissance est validé
Signal ”0” : suivant l’étage de puissance utilisé, une ou plusieurs des
réactions suivantes peuvent se présenter :
– Inhibition de l’entrée d’impulsions
– Annulation du courant moteur
– Remise à zéro du compteur en anneau
– Effacement des signalisations de défaut

4-12 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Câblage du FM 357

Nota
Le signal ENABLE est délivré simultanément aux contacts de déblocage régulateur RF.
Vous pouvez donc utiliser également ces contacts.

Paramètres des signaux

Tous les signaux pour entraînements à moteurs pas à pas transitent par des drivers de
ligne à signaux différentiels et sont conformes à la norme RS422. L’étage de puissance
devrait disposer de circuits de réception de signaux différentiels ou d’entrées découplées
par optocoupleur afin de permettre une transmission de signaux symétriques garantis-
sant une immunité optimale aux perturbations. Une transmission asymétrique est égale-
ment possible, mais la longueur de câble est alors limitée à 10 mètres maximum.
Toutes les sorties sont munies d’une protection électronique contre les courts-circuits et
les surcharges thermiques.
La figure 4-5 indique les différentes possibilités de branchement des signaux et le tableau
4-7 les paramètres électriques des signaux de sortie pour étages de puissance.

Tableau 4-7 Paramètres électriques des signaux de sortie pour étages de puissance pour
moteurs pas à pas

Paramètres mini maxi Unité pour

Tension de sortie différentielle VOD 2 V RL = 100 Ω

3,7 V IO = –20 mA
Tension de sortie ”état haut” VOH
4,5 V IO = –100 µA
Tension de sortie ”état bas” VOL 1 V IO = 20 mA
Résistance de la charge RL 55 Ω
Courant de sortie IO "60 mA
Fréquence des impulsions fP 625 kHz

Longueur du câble : 50 m maxi

En cas de fonctionnement mixte avec axes analogiques : 35 m
Pour transmission de signaux asymétrique : 10 m

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 4-13
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Transmission symétrique avec entrée différentielle selon RS422

FM 357 L  50 m Etage de puissance

IO

+
VOD RL
–

VOL VOH
GND

Transmission symétrique avec entrée découplée par optocoupleur

L  50 m

GND

Transmission asymétrique avec entrée découplée par optocoupleur

L  10 m

GND

Transmission asymétrique avec entrée de tension

L  10 m

GND GND

Figure 4-5 Branchements possibles des signaux de sortie sur l’interface vers les entraînements à moteurs pas
à pas

4-14 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Câblage du FM 357

4.4 Raccordement des étages de puissance

Raccordement du câble de liaison

Tenir compte des points suivants :

Nota
Utilisez exclusivement des paires torsadées blindées, le blindage devant être connecté
au boîtier métallique ou métallisé du connecteur du côté FM. Afin de protéger le signal
de consigne analogique contre les perturbations à basse fréquence, nous recomman-
dons de ne pas mettre à la terre le blindage du côté variateur !
Le câble prééquipé proposé comme accessoire offre une sécurité optimale contre les
perturbations.

La figure suivante représente le raccordement d’un variateur SIMODRIVE 611-A au

module FM 357.

X2 X3 X4

X5 X6

FM 357

Câble de liaison

Variateur
p. ex. SIMODRIVE 611-A

SIEMENS
SIMODRIVE

A/R EBR EAV EAV EAV

Figure 4-6 Raccordement d’un variateur SIMODRIVE 611-A

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 4-15
Câblage du FM 357

La figure suivante représente la raccordement de variateurs FM STEPDRIVE au module

FM 357.

axe 1 axe 2 axe 3

X2 X3 X4 SIEMENS SIEMENS SIEMENS

X5 X6

FM 357 FM STEPDRIVE

Câble de liaison

Interface analogique

Figure 4-7 Raccordement de variateurs FM STEPDRIVE

Raccordement d’entraînements analogiques

La procédure est la suivante :
1. Brancher l’extrémité libre du câble de liaison aux bornes du variateur. (Le repérage
des bornes marqué aux extrémités des conducteurs concerne les bornes des varia-
teurs SIMODRIVE).
2. Ouvrir la porte frontale et raccorder le connecteur Sub-D au module.
3. Verrouiller le connecteur à l’aide des vis moletées. Refermer la porte frontale.
Câble de liaison
Le câble de liaison est un câble prééquipé pour quatre axes avec interface analogique.
Repérage des bornes pour variateurs SIMODRIVE.
Il est disponible en plusieurs longueurs.
voir Catalogue NC Z.

4-16 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Câblage du FM 357

Raccordement d’entraînements à moteurs pas à pas

La procédure est la suivante :
1. Brancher les extrémités libres du câble de liaison aux bornes d’un bornier intermé-
diaire ou équiper le câble de connecteurs selon les indications du constructeur de
l’étage de puissance. Etablir ensuite la liaison avec les étages de puissance.
2. Ouvrir la porte frontale et raccorder le connecteur Sub-D au module.
3. Verrouiller le connecteur à l’aide des vis moletées. Refermer la porte frontale.

Nota
Respecter la polarité des signaux. Tenir également compte des indications figurant
dans la documentation technique de votre variateur (par ex. Manuel FM STEPDRIVE,
Description des fonctions) et au chapitre 4.3 du présent manuel.

Câble de liaison
Le câble de liaison est un câble prééquipé pour trois entraînements à moteurs pas à pas
et un entraînement à interface analogique.
Il est disponible en plusieurs longueurs.
voir Catalogue NC Z.

Nota
Avec ce câble, vous pouvez piloter les moteurs pas à pas des axes 1 à 3. L’axe 4 doit
être un axe à entraînement analogique.

Autres câbles, p. ex. pour quatre axes à moteur pas à pas, sur demande.

Fonctionnement mixte d’entraînements analogiques et d’entraînements à moteurs

pas à pas
Procéder comme pour le raccordement d’entraînements à moteurs pas à pas. En fonc-
tion des particularités constructives, vous pouvez installer un bornier intermédiaire ou
effectuer un câblage direct en équipant le câble de liaison de connecteurs.
Câble de liaison
Le câble de liaison est un câble prééquipé pour trois entraînements à moteurs pas à pas
et un entraînement à interface analogique.
Il est disponible en plusieurs longueurs.
voir Catalogue NC Z.

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 4-17
Câblage du FM 357

Nota
Ce câble affecte l’interface analogique à l’axe 4. Tenir compte de cela lors de la configu-
ration de votre système.

Câbles pour autres configurations sur demande.

Affectation des consignes

L’affectation des consignes pour les axes 1 à 4 est fixe.
Signaux de sortie de consigne (X2) pour entraînements analogiques :
SW1, BS1, RF1.1, RF1.2 pour axe 1
SW2, BS2, RF2.1, RF2.2 pour axe 2
SW3, BS3, RF3.1, RF3.2 pour axe 3
SW4, BS4, RF4.1, RF4.2 pour axe 4
Signaux de sortie de consigne (X2) pour entraînements à moteurs pas à pas :
PULSE1, PULSE1_N, DIR1, DIR1_N, ENABLE1, ENABLE1_N
pour axe 1
PULSE2, PULSE2_N, DIR2, DIR2_N, ENABLE2, ENABLE2_N
pour axe 2
PULSE3, PULSE3_N, DIR3, DIR3_N, ENABLE3, ENABLE3_N
pour axe 3
PULSE4, PULSE4_N, DIR4, DIR4_N, ENABLE4, ENABLE4_N
pour axe 4

4-18 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Câblage du FM 357

4.5 Description de l’interface vers le système de mesure

Connecteurs pour les codeurs

Pour chaque axe, il existe un connecteur femelle Sub-D 15 points permettant de raccor-
der des codeurs incrémentaux ou absolus (SSI).

Emplacement des connecteurs

La figure 4-8 présente les emplacements et la désignation des connecteurs femelles sur
le module.

SF ENCODER 1, 2
X2 X3 X4 1
BAF
DC 5V
2
3
X3...X6
DIAG 4 8
5 15
6
7
8
9
1 0

1 1
1 2
1 3
1 4 9
1 5 1
L+ 1 6
M 1 7
1 8
L+ 1 9
M 2 0
X5 X6 ENCODER 3, 4

Figure 4-8 Emplacement des connecteurs X3 à X6

Brochage des connecteurs

Désignations : X3, X4, X5, X6 ENCODER 1...4
X3 Axe 1
X4 Axe 2
X5 Axe 3
X6 Axe 4
Type : connecteur femelle Sub-D 15 points
Tableau 4-8 Brochage des connecteurs X3 à X6

Codeur Codeur
Pin Type Pin Type
incrémental absolu incrémental absolu
1 libre 9 MEXT VO
2 CLS O 10 N I
3 CLS_N O 11 N_N I
4 P5EXT VO 12 B_N I
5 P24EXT VO 13 B I
6 P5EXT VO 14 A_N DATA_N I
7 MEXT VO 15 A DATA I
8 libre

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 4-19
Câblage du FM 357

Nom des signaux

A, A_N Voie A normale et inversée (codeur incrémental)
B, B_N Voie B normale et inversée (codeur incrémental)
N, N_N Top zéro normal et inversé (codeur incrémental)
CLS, CLS_N Cadence de décalage SSI normale et inversée (codeur absolu)
DATA, DATA_N Données SSI normales et inversées (codeur absolu)
P5EXT Alimentation +5 V
P24EXT Alimentation +24 V
MEXT Masse alimentation

Types de signaux
VO Sortie de tension (alimentation)
O Sortie (signal 5 V)
I Entrée (signal 5 V)

Types de codeurs raccordables

Des codeurs de type incrémental ou absolu (SSI) (p. ex. capteurs rotatifs numériques)
peuvent être raccordés directement, la sélection s’effectuant par le biais de paramètres
machine.
Des codeurs avec signaux SINUS/COSINUS (p. ex. règles de mesure) peuvent être rac-
cordés par le biais d’un système électronique externe de conformation des impulsions
(EXE) qui convertit les signaux au niveau 5 V.

Caractéristiques des codeurs

Les codeurs directement raccordables (ou avec EXE) doivent satisfaire aux conditions
suivantes :
Codeurs incrémentaux
Procédure de transmission : Transmission différentielle avec signaux
rectangulaires 5 V (selon norme RS422)
Signaux de sortie : Voie A, signal normal et inversé (Ua1, Ua1)
Voie B, signal normal et inversé (Ua2, Ua2)
Top zéro, signal normal et inversé (Ua0, Ua0)
En cas de raccordement d’un codeur incrémental, nous
faisons remarquer qu’à l’instant du top zéro (signal vrai),
les signaux des voies A et B doivent aussi être ”vrais”.
Le cas échéant, il faudra câbler le signal inversé et procé
der éventuellement à une adaptation du sens (paramètre
”Inversion de sens Mesure”).
Fréquence de sortie maxi : 1,5 MHz
Déphasage voies A et B : 90° "30°
Consommation : 300 mA maxi

4-20 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Câblage du FM 357

Codeurs absolus (SSI)

Procédure de transmission : Interface série synchrone (SSI) avec transmission
de signaux différentiels 5 V (selon norme RS422)
Signal de sortie : Données, signal normal et inversé
Signal d’entrée : Cadence de décalage, signal normal et inversé
Résolution : 25 bits maxi
Fréquence de transm. maxi : 1 Mbits/s
Consommation : 300 mA maxi

Alimentation 5 V pour codeurs

La tension d’alimentation 5 V pour les codeurs est générée à l’intérieur du module. Elle
est disponible au niveau des connecteurs femelles Sub-D, ce qui vous permet d’alimenter
directement les codeurs via le câble de liaison, sans câblage supplémentaire. La tension
délivrée est protégée électroniquement contre les courts-circuits et les surcharges ther-
miques et fait l’objet d’une surveillance.

Nota
Veiller à ce que le courant maximal prélevé à l’alimentation 5 V (contacts P5EXT) ne
dépasse pas 1,35 A pour tous les codeurs raccordés !

Alimentation 24 V pour codeurs

La tension continue d’alimentation 24 V pour les codeurs est disponible au niveau des
connecteurs femelles Sub-D, ce qui vous permet d’alimenter directement les codeurs via
le câble de liaison, sans câblage supplémentaire. La tension délivrée est protégée élec-
troniquement contre les courts-circuits et les surcharges thermiques et fait l’objet d’une
surveillance.

Nota
Veiller à ce que le courant maximal prélevé à l’alimentation 24 V ne dépasse pas 1 A
pour tous les codeurs raccordés !

Tableau 4-9 Paramètres électriques de l’alimentation

Paramètres mini maxi Unité

Alimentation 5 V
Tension 5,1 5,3 V
Ondulation 50 mVcàc
Courant admissible 0,3 A
Courant maximal admissible 1,35 A

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 4-21
Câblage du FM 357

Tableau 4-9 Paramètres électriques de l’alimentation (suite)

Paramètres mini maxi Unité

Alimentation 24 V
Tension 20,4 28,8 V
Ondulation 3,6 Vcàc
Courant admissible 0,3 A
Courant maximal admissible 1 A

Câbles de liaison aux codeurs

La longueur maximale de câble dépend de la spécification de l’alimentation des codeurs
et de la fréquence de transmission. Afin d’assurer un fonctionnement sans dérangement,
il conviendrait de ne pas dépasser les valeurs suivantes en cas d’utilisation de câbles de
liaison prééquipés de SIEMENS (voir Catalogue NC Z, réf. :
E86060-K4490-A001-A4-7700) :

Tableau 4-10 Longueurs maximales de câble en fonction de l’alimentation des co-

deurs

Tension d’alimentation Tolérance Consommation Longueur maxi de câble

5 V cc 4,75 V...5,25 V < 300 mA 25 m
5 V cc 4,75 V...5,25 V < 220 mA 35 m
24 V cc 20,4 V...28,8 V < 300 mA 100 m
24 V cc 11 V...30 V < 300 mA 300 m

Nota
Si vous souhaitez raccorder des codeurs incrémentaux déportés de plus de 25 m ou
35 m, choisissez un type de codeur nécessitant une alimentation 24 V.

Tableau 4-11 Longueurs maximales de câble en fonction de la fréquence de transmission

Type de codeur Fréquence Longueur maxi de

câble
1 MHz 10 m
Codeur incrémental
500 kHz 35 m
1,25 Mbits/s 10 m
Codeur absolu (SSI)
156 kbits/s 250 m

4-22 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Câblage du FM 357

4.6 Raccordement des codeurs

Raccordement des câbles de liaison

Tenir compte des points suivants :

Nota
Utilisez exclusivement des câbles blindés, le blindage devant être connecté au boîtier
métallique ou métallisé du connecteur.
Les câbles prééquipés proposés comme accessoires offrent une sécurité optimale contre
les perturbations ainsi que des sections suffisantes pour l’alimentation des codeurs.

X2 X3 X4

X5 X6

FM 357

Axe 1...4
Câble de liaison

Codeur incrémen- ROD 320 Codeur absolu Règle de mesure

tal avec RS 422 (codeur intégré SSI avec EXE
dans 1FT5)

Figure 4-9 Raccordement des systèmes de mesure

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 4-23
Câblage du FM 357

Marche à suivre lors du branchement des codeurs

La procédure de raccordement des codeurs est la suivante :
1. Raccorder les câbles de liaison aux codeurs.
Pour les codeurs absolus (SSI), il est éventuellement nécessaire d’équiper le câble
(extrémité vers le codeur) selon les indications du fabricant.
2. Ouvrir la porte frontale et raccorder les connecteurs Sub-D au module.
3. Verrouiller les connecteurs à l’aide des vis moletées. Refermer la porte frontale.

Câbles de liaison disponibles pour les codeurs

Les câbles de liaison suivants sont disponibles :
câble prééquipé pour codeurs externes ou EXE (pour le raccordement de règles
de mesure)
câble prééquipé pour codeurs intégrés avec connecteur rond 17 points
câble prééquipé pour codeurs absolus (SSI) avec une extrémité libre
Les câbles de liaison sont disponibles en plusieurs longueurs.
voir Catalogue NC Z

Affectation des valeurs réelles

L’affectation des valeurs réelles pour les axes 1 à 4 est fixe.
Le codeur pour axe 1 doit être raccordé à l’entrée pour valeur réelle X3
Le codeur pour axe 2 doit être raccordé à l’entrée pour valeur réelle X4
Le codeur pour axe 3 doit être raccordé à l’entrée pour valeur réelle X5
Le codeur pour axe 4 doit être raccordé à l’entrée pour valeur réelle X6

4-24 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Câblage du FM 357

4.7 Description de l’interface vers la périphérie

Connecteur frontal
Le connecteur frontal X1 à 20 bornes à vis permet le raccordement de palpeurs de
mesure, de détecteurs de proximité BERO ou d’autres capteurs.
En outre, un signal de disponibilité, qui doit être intégré dans l’équipement d’ARRET
D’URGENCE, est mis à disposition.

Position du connecteur
La figure 4-10 indique la position du connecteur frontal.

Connecteur frontal en position de câblage Repérage sur l’intérieur de la porte

X1

HANDLE1
1 1 A
2 2 A
3 3 B
4 4 B
5 5 +5V
6 6 M

HANDLE2
7 7 A
8 8 A
9 9 B
1 0 10 B

X1
1 1 11
NCRDY
1 2 12
1 3 13 L+
1 4 14
1 5 15
1 6 16
1 7 17
1 8 18
1 9
2 0 20
M

Figure 4-10 Emplacement du connecteur X1

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 4-25
Câblage du FM 357

Brochage du connecteur
Désignation du connecteur : X1
Type de connecteur : connecteur frontal S7 20 points, à bornes à vis

Tableau 4-12 Brochage du connecteur X1

Pin Désignation Type Pin Désignation Type

1 libre 11 NCRDY.1 K
2 libre 12 NCRDY.2 K
3 libre 13 I0/BERO1 DI
4 libre 14 I1/BERO2 DI
5 libre 15 I2/BERO3 DI
6 libre 16 I3/BERO4 DI
7 libre 17 I4/MEPU1 DI
8 libre 18 I5/MEPU2 DI
9 libre 19 libre
10 libre 20 M

Noms des signaux

NCRDY.1...2 Prêt au fonctionnement (contact CN prête 1...2)
BERO1...BERO4 (I0...I3) Entrée BERO pour axe 1...4 ou entrées libres
(pas pour moteurs pas à pas sans codeur)
MEPU1, MEPU2 (I4, I5) Entrées pour impulsions de mesure 1 et 2
M Potentiel de référence pour entrées

Types de signaux
DI Entrée TOR (signal 24 V)
K Contact

6 entrées TOR, dont 2 pour palpeur de mesure (I0...I5)

Ces entrées rapides (sur le module) sont compatibles avec les automates program-
mables (sortie de type PNP 24 V). Il est possible de raccorder des interrupteurs ou des
détecteurs de proximité (capteurs 2 ou 3 fils).
Elles peuvent être utilisées par ex. :
pour des contacts pour prise de référence (BERO1...BERO4) ; les entrées sont affec-
tées de façon fixe aux axes 1 à 4 (uniquement pour moteur pas à pas, pas de CPR).
pour des palpeurs de mesure (MEPU1, 2) ; l’affectation aux axes a lieu par
programmation
en tant qu’entrées libres (BERO1...BERO4) ; pas pour moteurs pas à pas sans
codeur

4-26 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Câblage du FM 357

Tableau 4-13 Paramètres électriques des entrées TOR

Paramètres Valeur Unité Remarque

”1” logique, plage de tension 11...30 V
”1” logique, consommation de courant 6...15 mA
”0” logique, plage de tension –3...5 V ou entrée en l’air
Retard à la transition 0 → 1 15 µs
Retard à la transition 1 → 0 150 µs

Sortie CN prête (NCRDY)

Signal de disponibilité délivré par un contact de relais à potentiel flottant (contact à ferme-
ture) ; doit être intégré dans le circuit d’ARRET D’URGENCE.

Tableau 4-14 Paramètres électriques du contact de relais NCRDY

Paramètres maxi Unité

Tension continue coupée/établie 50 V
Courant coupé/établi 1 A
Puissance coupée/établie 30 VA

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 4-27
Câblage du FM 357

4.8 Câblage du connecteur frontal

Câblage du connecteur frontal

La figure 4-11 vous décrit la pose des conducteurs vers le connecteur frontal et montre le
dispositif d’arrêt de traction par l’étrier de connexion des blindages.

FM 357 Repérage sur l’intérieur de la porte

X2 X3 X4

HANDLE1
1 A
2 A
3 B
4 B
5 +5V
6 M

HANDLE2
7 A
8 A
9 B
10 B

X1
X5 X6
11
12 NCRDY
13 L+
14
Etrier de connexion 15
16
17
18
Contact CN prête 20
M

Entrées TOR

2 x palpeur de
mesure

Figure 4-11 Câblage du connecteur frontal

Câbles de liaison
Conducteurs souples, section 0,25 ... 1,5 mm2
Des embouts ne sont pas nécessaires.
Vous pouvez cependant utiliser des embouts sans colerette isolante selon DIN 46228,
forme A, exécution longue.
Vous pouvez sertir dans un même embout deux conducteurs de section respective
0,25...0,75 mm2.

Nota
Pour le raccordement de palpeurs de mesure ou de détecteurs BERO, il est nécessaire
d’utiliser des câbles blindés afin de garantir une immunité optimale face aux perturba-
tions.

4-28 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Câblage du FM 357

Outillage nécessaire
Tournevis manuel ou électrique de 3,5 mm.

Procédure
La procédure de câblage du bornier est la suivante :
1. Dénuder le conducteur sur 6 mm, sertir éventuellement un embout.
2. Ouvrir la porte frontale, amener le connecteur frontal en position de câblage (pour ce
faire, appuyer sur l’élément de verrouillage).
Le connecteur est bloqué sans présenter de contact électrique avec le module.
3. Monter l’arrêt de traction sur le connecteur.
4. Selon que les conducteurs doivent sortir par le bas ou par le haut, commencer le
câblage par le bas ou par le haut. Visser à fond toutes les bornes, même celles qui
ne sont pas utilisées.
Le couple de serrage vaut 60 ... 80 Ncm.
5. Serrer à fond l’arrêt de traction du faisceau de conducteurs.
6. Amener le connecteur frontal en position de service (enfoncer pour ce faire l’élément
de verrouillage).
7. Vous pouvez renseigner la bande de repérage jointe et l’introduire dans la porte avant.
Vous trouverez une description détaillée du câblage d’un connecteur frontal dans le
manuel Automate programmable S7-300 ; Installation et configuration.

Câbles blindés
En cas d’utilisation de câbles blindés, effectuer les opérations supplémentaires suivantes :
1. Après l’entrée du câble dans l’armoire, le blindage du câble devra être appliqué contre
une barre de blindage mise à la terre (dénuder le câble à cet effet).
Vous pouvez utiliser pour ce faire l’étrier de connexion des blindages qui s’accroche
dans le profilé-support et permet de monter jusqu’à huit bornes de connexion de blin-
dage.
voir manuel Automate programmable S7-300 ; Installation et configuration
2. Amener le conducteur blindé jusqu’au module, mais sans y connecter le blindage.

Etrier de connexion
Cet élément peut être introduit dans le profilé-support pour recevoir les blindages des
câbles blindés. Il peut être équipé de huit bornes de blindage (série KLBÜ de la société
Weidmüller).
voir Catalogue NC Z

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 4-29
Câblage du FM 357

Raccordement de palpeurs de mesure ou de détecteurs de proximité (BERO)

La procédure est la suivante :
1. Câbler l’alimentation pour vos capteurs. Cette dernière doit satisfaire aux mêmes
conditions que l’alimentation 24 V du FM 357. Vous pouvez utiliser l’alimentation 24 V
disponible au niveau des bornes du FM 357.
2. Raccorder le câble de signaux blindé aux capteurs.
3. Retirer la gaine du câble côté module de telle sorte que vous puissiez fixer le blindage
à l’élément de raccordement du blindage et raccorder les extrémités libres de câble
au connecteur frontal.
4. Raccorder le câble de signaux au connecteur frontal.

S7-300 +
X1
–
+
13

14 –
+
15
–
16 +
17
–
18 +

–
Blindage fixé à l’élément +
de fixation des blindages
20 –

FM 357 L+
M

Figure 4-12 Raccordement de palpeurs de mesure ou détecteurs de proximité

Raccordement du contact CN prête

L’ouverture du contact CN prête doit entraîner le fonctionnement du dispositif d’ARRET
D’URGENCE.

Raccordement d’autres actionneurs/capteurs

Pour le raccordement d’autres actionneurs/capteurs aux SM via le bus local, procéder
comme pour le raccordement des entrées/sorties TOR à l’automate SIMATIC S7-300.
voir Manuel Automate programmable S7-300 ; Installation et configuration.

4-30 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Câblage du FM 357

4.9 Mise en place et remplacement de la pile de sauvegarde

Généralités
Le module FM 357 possède une pile de sauvegarde pour l’alimentation de la RAM sau-
vegardée.
Avant la mise en service du module, il faut mettre en place la pile au lithium jointe dans le
logement du FM 357 prévu à cet effet.

Mise en place de la pile

La procédure est la suivante :
1. Ouvrir la porte frontale gauche du FM 357.
2. Enficher le connecteur de la pile dans le connecteur femelle se trouvant dans le loge-
ment.
Veiller au raccordement correct de la pile (l’encoche doit se trouver à droite et le pôle
positif en bas ; le connecteur est guidé dans le logement).
3. Mettre en place la pile dans le logement et fermer la porte frontale.

Logement pour SF
BAF
X2 X3 X4
pile de sauvegarde DC 5V
DIAG

L+
M
L+
M
X5 X6

Figure 4-13 Mise en place de la pile de sauvegarde

En cas de mauvais raccordement, un défaut de pile est détecté.

Nota
Une pile mal mise en place peut se décharger et devenir inutilisable.

Remplacement de la pile
Un remplacement de la pile est nécessaire lorsque le message de défaut correspondant
est visualisé. En outre, la LED ”BAF” indique l’état de la pile et de la mémoire sauvegar-
dée.
La pile est exempte d’entretien pendant au moins deux ans. En fonction du type de
service, un remplacement peut être nécessaire uniquement après cinq ans ou plus.
Comme les propriétés de la pile se dégradent avec l’âge, nous recommandons un
remplacement de la pile après cinq ans de service au plus.

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 4-31
Câblage du FM 357

La LED ”BAF” clignote

Les données sauvegardées sont encore présentes, mais la pile commence à se déchar-
ger. Un remplacement est nécessaire.

La LED ”BAF” est allumée en permanence

Les données à sauvegarder sont perdues et une remise en service est nécessaire après
le remplacement de la pile. Ceci est imposé par le FM 357.

Nota
Un remplacement de pile doit toujours être effectué avec l’alimentation 24 V enclenchée,
sinon les données à sauvegarder sont perdues !

Mise en place d’une nouvelle pile

La procédure est la suivante :
1. Relever la porte frontale gauche.
2. Retirer l’ancienne pile en tirant sur le connecteur se trouvant dans le logement.
3. Enficher le connecteur de la nouvelle pile dans le connecteur femelle se trouvant dans
le logement (l’encoche sur le connecteur doit se trouver à droite et le pôle positif en
bas) ; le connecteur est guidé dans le logement).
4. Placer la pile dans le logement et fermer la porte frontale (voir Fig. 4-13).

Type de pile
Seules des piles munies d’un connecteur peuvent être utilisées.
Réf. : 6ES7-971-1AA00-0AA0

Règles de sécurité
Tenir compte des règles suivantes :

Avertissement
! Une mauvaise utilisation de piles de sauvegarde peut conduire à des risques d’inflamma-
tion, d’explosion ou de combustion. C’est pourquoi les règles de sécurité suivantes
doivent être respectées :

S ne pas charger
S ne pas chauffer ou brûler
S ne pas percer ou serrer
S ne pas soumettre à des contraintes mécaniques ou électriques
les piles de sauvegarde.
J

4-32 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
Paramétrage du FM 357 5
Généralités
Ce chapitre vous fournit une vue d’ensemble du paramétrage du FM 357 avec l’outil de
paramétrage ”Paramétrage du FM 357”.

S7-300 Online (traitement dans le

CPU Bus P FM 357
menu Système cible "
DB utilisateur
Données de paramétrage Traitement online pour
S DB pour signaux CN
S Paramètres machine données utilisateur
S DB pour signaux
S données utilisateur ou
Bus K
d’axe Système cible " Assistant
(cf. Tab. 5-2)
MPI

Offline (traitement
dans le menu Fichier "
PG/PC
(STEP 7) HW-CONFIG Ouvrir pour données
utilisateur
ou
Fichier " Assistant
(cf. Tab. 5-2)
Interface de
Paramétrage du châssis
paramétrage
Sélection des modules
Activation des alarmes
(paramètres de base)

Setup.exe Données système créées Le parmétrage du module s’effectue

avec Configuration. avec ”Paramétrage du FM 357”.

S Outil de paramétrage
”Paramétrage du FM 357”
S Blocs fonctionnels standard FM 357
S Interface utilisateur préconfigurée
pour OP 17
S Exemples d’applications

Sélecteur variables 1) nécessaire pour programmer le

CN1) (NC-VAR-Selector) FM 357 et pour le contrôle-commande

Figure 5-1 Vue d’ensemble du paramétrage

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 5-1
Paramétrage du FM 357

Contenu du chapitre

Chapitre Titre Page

5.1 Installation de ”Paramétrage du FM 357” 5-3
5.2 Familiarisation avec ”Paramétrage du FM 357” 5-4
5.3 Adaptation au firmware 5-5
5.4 Données de paramétrage 5-7
5.5 Menus de ”Paramétrage du FM 357” 5-23
5.6 Réglage de l’interface de paramétrage 5-27

5-2 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Paramétrage du FM 357

5.1 Installation de ”Paramétrage du FM 357”

Condition
Le système d’exploitation ”Windows 95” ou ”Windows NT” (à partir de V4.0) et le pro-
gramme STEP 7 (V4.02 ou postérieure) correspondant doivent être installés sur la con-
sole de programmation (PG)/le PC.
Pour le mode online, une liaison doit être établie entre le PG/la PC et la CPU S7-300
(voir Fig. 4-1 ou 4-2).

Installation
Le logiciel complet (outil de paramétrage, blocs fonctionnels, interface utilisateur préconfi-
gurée pour OP et sélecteur de variables) est livré sur 2 disquettes 3,5” et doit être installé
complètement.
comme suit :
1. Insérez la disquette 1 dans le lecteur de disquette de votre PG/PC.
2. Sous Windows 95, lancez le dialogue d’installation du logiciel par double clic sur
l’icone ”Ajout/Suppression de programmes” dans ”Panneau de configuration”.
3. Sélectionnez dans ce dialogue le lecteur de disquette et le fichier Setup.exe puis
lancer l’installation.
4. Suivez étape par étape les instructions affichées par le programme d’installation.
Résultat :le logiciel est installé dans les répertoires suivants :
– Outil de paramétrage ”Paramétrage du FM 357” :
SIEMENS\STEP7\S7FM357
– Blocs fonctionnels : [répertoire STEP7]\S7LIBS\FM357_LI
– Interface utilisateur pour OP 17 : SIEMENS/STEP7\EXAMPLES\S7OP_BSP
– Exemples d’applications : [répertoire STEP7]\EXAMPLES\FM357_EX

Nota
Si l’ancienne version de “Paramétrage du FM 357” est antérieure à 2.0, vous devez
d’abord désinstaller celle-ci. La désinstallation doit obligatoirement être effectuée avant
de commencer l’installation du nouveau logiciel.
Procédez de la manière suivante :
1. Sous Windows 95, lancez le dialogue de désinstallation du logiciel par double clic sur
l’icone ”Ajout/Suppression de programmes” dans ”Panneau de configuration”.
2. Sélectionnez, dans la liste des progiciels installés, ”FM 357” et cliquez sur le bouton
“Ajouter/Supprimer”.
3. Dans le cas de la version 1.1/04, vous devez éventuellement supprimer les fichiers
protégés contre l’écrasement se trouvant dans le répertoire ...\S7FM357\*.* .

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 5-3
Paramétrage du FM 357

5.2 Familiarisation avec ”Paramétrage du FM 357”

Condition
Vous avez installé le logiciel comme indiqué au chapitre 5.1 sur votre PG/PC.

Configuration
La configuration suppose que vous avez créé un projet dans lequel vous pouvez mémori-
ser le paramétrage. Pour de plus amples informations sur la configuration de modules,
consultez votre manuel utilisateur Logiciel de base pour SIMATIC S7 et M7, STEP 7.
Vous trouverez ci-après les principales étapes :
1. Lancez le SIMATIC Manager et créez un nouveau projet.
2. Dans le menu Insertion " Station, ajoutez une station SIMATIC 300.
3. Sélectionnez la station SIMATIC 300. Le menu Edition " Ouvrir un objet permet
d’accéder à la configuration du matériel S7.
4. Sélectionnez un châssis et positionnez-le.
5. Sélectionnez le module de positionnement FM 357 par le numéro de référence dans
le catalogue de modules et insérez-le dans le tableau de matériels en fonction de
votre configuration.
La communication avec la CPU est nécessaire pour le paramétrage online du
FM 357.
6. Sélectionnez par double clic le module à paramétrer.
Le dialogue Propriétés est affiché.

Figure 5-2 Familiarisation avec ”Paramétrage du FM 357”

5-4 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Paramétrage du FM 357

7. Vous pouvez dans cette vue et à l’aide des onglets (Généralités, Adresses et
Paramètres de base) du module FM 357 :
– attribuer un nom
– modifier l’adresse du module FM
Un clic sur le bouton Paramètres permet d’accéder à l’interface de paramétrage.
Vous pouvez maintenant paramétrer votre module. Le chapitre 5.4 donne un aperçu
des données pouvant être paramétrées.
Une fois que avez configuré votre projet, vous pouvez également accéder, dans S7-Con-
figuration, au dialogue Propriétés en sélectionnant le module et la commande de menu
Edition " Propriétés de l’objet.

5.3 Adaptation au firmware

Généralités
Vous avez la possibilité d’éditer, avec l’outil de paramétrage, les paramètres machine
offline générés avec d’anciennes versions de firmware et de les charger dans des FM
ayant des versions de firmware différentes.
Cela suppose que vous avez créé une copie des PM standard pour chaque version de
firmware dans un fichier *.BIN. C’est la condition sine qua non pour que vous puissiez
recréer offline des paramètres machine de versions de firmware quelconques avec l’outil
de paramétrage et les éditer avec l’assistant pour paramètres machine.
Vous pouvez régler la version de firmware avec le menu Extras " Version de
firmware ....

Nota
Si vous utilisez une version de “Paramétrage du FM 357” antérieure à 2.0, vous ne
disposez pas des fonctions suivantes :
S Accostage d’une butée
S Gantry
S Couplage par valeur pilote/tables de courbe
S ARRÊT D’URGENCE

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 5-5
Paramétrage du FM 357

Procédure de mise à jour

Lors de l’établissement de la liaison online avec le FM 357, l’outil de paramétrage vérifie
la version de firmware du FM 357.
Dans le cas d’une version inconnue (nouvelle), tous les paramètres machine peuvent
être lus et sauvegardés en mode hors ligne dans un fichier de base de données offline
(*.BIN).

Figure 5-3 Adaptation au firmware

Pour démarrer la mise à jour, cliquez sur le bouton ”Mise à jour”.

Après la mise à jour, une nouvelle banque de données offline est disponible.
En cliquant sur le bouton ”Supprimer”, vous pouvez effacer la banque de données offline
sélectionnée.

5-6 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Paramétrage du FM 357

5.4 Données de paramétrage

Que peut-on paramétrer ?

Les zones de données suivantes peuvent être paramétrées :
S paramètres machine
S données utilisateur
– paramètres R
– décalages d’origine
– données de correction d’outil
– programmes CN.
Les données de paramétrage peuvent être traitées et mémorisées en mode online ou
offline (PG/PC).

Traitement online
Pour le mode online, une liaison doit être établie entre le PG/la PC et la CPU S7-300
(voir Fig. 4-1 ou 4-2).
Les paramètres machine peuvent être traités dans le menu Système cible " Assistant.
Die Anwenderdaten können Sie über das Menü Zielsystem " Online bearbeiten erstel-
len (NC-Programme, Werkzeugkorrekturwerte) und bearbeiten.
Les données suivantes sont mémorisées dans la mémoire de travail du FM 357 :
S Paramètres machine
S paramètres R
S décalages d’origine
S données de correction d’outil
Les données suivantes sont mémorisées dans la mémoire de programmes du FM 357 :
S programmes CN.
– programmes principaux (*.mpf)
– sous-programmes (*.spf)

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 5-7
Paramétrage du FM 357

Le menu Système cible " Traitement online vous propose le dialogue de sélection
suivant :

Figure 5-4 Dialogue de sélection traitement online

Traitement offline
Pour le traitement des données de paramétrage sans FM 357 sur la PG/le PC, procédez
de la manière suivante :
S paramètres machine
Traitement dans le menu Fichier " Assistant
S données utilisateur
Traitement dans le menu Fichier " Nouveau
Le dialogue de sélection suivant vous est proposé :

Figure 5-5 Dialogue de sélection traitement offline

5-8 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Paramétrage du FM 357

Avec la commande de menu Fichier " Enregistrer sous..., les données sont enre-
gistrées de la manière suivante sur le disque dur de la PG/du PC :
S paramètres machine (*.pda)
S données utilisateur
– paramètres R (*.rpa)
– décalages d’origine (*.uif)
– données de correction d’outil (*.wzk)
– programmes CN.
programmes principaux (*.mpf)
sous-programmes (*.spf)
Les fichiers existants peuvent être édités sous le menu Fichier " Ouvrir.

Aide integrée
L’interface de paramétrage est dotée d’une aide intégrée qui vous assiste lors du
paramétrage du module de positionnement. Pour appeler cette aide :
S sélectionnez la commande de menu ? " Rubriques d’aide...ou
S appuyez sur la touche F1 ou
S cliquez sur le symbole . Placez-vous ensuite sur l’élément ou la fenêtre pour lequel/
laquelle des informations sont nécessaires et appuyez sur la touche gauche de la
souris.

5.4.1 Paramètres machine

Généralités
Les paramètres machine servent à l’adaptation du FM 357 à l’application. Le para-
métrage avec des paramètres est indispensable pour rendre le FM 357 opérationnel.

Paramétrage
Le paramétrage du FM 357 peut avoir lieu de deux manières :
S paramétrage avec l’assistant (mode normal)
S paramétrage avec une liste (mode expert)
Dans le menu Outils " Réglages, vous pouvez basculer entre paramétrage avec l’assis-
tant et paramétrage avec une liste.

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 5-9
Paramétrage du FM 357

Paramétrage avec l’assistant

L’assistant comporte les paramètres principaux qui sont nécessaires lors de la première
mise en service. L’assistant guide l’utilisateur lors de l’introduction des paramètres.
L’assistant constitue l’outil de base de paramétrage et est donc ouvert en premier lieu
(l’utilisateur se trouve en mode normal). L’autre mode de paramétrage est le mode expert
qui est un paramétrage avec une liste.
La figure suivante représente un dialogue de paramétrage de l’assistant.

Figure 5-6 Paramètres machine, par ex. paramètres de régulateur

Avec l’onglet ”Vue utilisateur”, vous pouvez reprendre des paramètres machine de la liste
dans l’assistant pour paramètres machine.

Nota
Le paramétrage avec liste vous permet d’activer des fonctions qui ne sont pas décrites
dans la documentation. Vous n’avez cependant pas le droit d’utiliser ces fonctions.
Les modifications effectuées par l’intermédiaire du paramétrage avec une liste peuvent
conduire à des problèmes lors du paramétrage ultérieur avec l’assistant. Il est recom-
mandé de n’utiliser le paramétrage avec une liste que dans des cas exceptionnels.

5-10 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Paramétrage du FM 357

Liste des paramètres machine

Le tableau ci-après décrit les paramètres machine que vous pouvez introduire dans l’outil
de paramétrage (assistant pour paramètres machine).

Tableau 5-1 Paramètres machine

Paramètres Val. par Plage de valeurs / Signification Unité voir

défaut chap.
Configuration
Système d’unité interne métri- métrique = 10–3 [mm] 9.1
que inch = 10–4 [Inch]
Temps de cycle maxi 40 10...200 [ms] 9.1
du programme utilisa-
teur
Codage des correc- Gray Gray (valeur par défaut) 9.1
tions d’avance binaire
Configuration de la mémoire
Nombre paramètres R 100 0...10 000 – 10.17
Nombre tables de 0 0...20 – 9.13.3
courbe
Nombre de segments 0 0...80 – 9.13.3
de courbe
Nombre de polynômes 0 0...160 – 9.13.3
de table de courbe
Configuration des axes
Nom d’axe X1, Y1, Axe machine – 9.1
Z1, A1
X, Y, Z Axe géométrique
A Axe supplémentaire
Nota :
les désignations non admises sont :
D, E, F, G, H, I, J, K, L, M, N, P, R, S, T
(max. 8 Zeichen)
Instructions utilisées pour la programmation
Type d’axe axe Axe linéaire = (10–3 mm ou 10–4 inch) – 9.1
linéaire Axe rotatif = (10–3 degrés)
Axe rotatif modulo = (10–3 degrés)
Entraînement Simula- Simulation – 9.1
tion Servomoteur
Moteur pas à pas (SM) sans codeur
Moteur pas à pas (SM) avec codeur
Valeur pilote externe non non 9.1
oui 9.13.3
Sortie VDI non non 9.1
(en simulation) oui

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 5-11
Paramétrage du FM 357

Tableau 5-1 Paramètres machine (suite)

Paramètres Val. par Plage de valeurs / Signification Unité voir

défaut chap.
Adaptation des codeurs
Exécution codeur rotatif linéaire : règle de mesure – 9.2
rotatif : codeur rotatif
Montage codeur moteur moteur : saisie indirecte du déplacement – 9.2
machine : saisie directe du déplacement
Type du codeur incréme incrémental : codeur incrémental – 9.2
ntal absolu : codeurs absolus (SSI)
Course par tour de vis 10 0,001...100 000 [mm/tr] 9.2
à billes
Réducteur de 1/1 Nombre de tours moteur 1...10 000 – 9.2
puissance Nombre de tours de vis 1...10 000
Réducteur de mesure 1/1 Nombre de tours moteur 1...10 000 – 9.2
Nombre de tours de codeur 1...10 000
Incréments par tour de 2048 2...16 384 – 9.2.1
codeur
Période 0,01 0,001...100 [mm] 9.2.1
Système de mesure – non : la valeur absolue évolue dans le sens positif – 9.2.1
linéaire à contresens quand l’axe se déplace dans le sens positif
(même sens)
oui : la valeur absolue évolue dans le sens négatif
quand l’axe se déplace dans le sens positif
(contresens)
Vitesse de transmis- 250 250 kHz [kHz] 9.2.2
sion en bauds 400 kHz
500 kHz
1 MHz [MHz]
Codage Code de sortie du codeur : – 9.2.2
x code Gray
code binaire
Test de parité oui oui – –
non
Parité x impaire – 9.2.2
paire
Mesure x pas prévue – 9.2.2
prévue
Raccordement du x Entrée 4 – 9.2.2
palpeur Entrée 5
Longueur du x 25 bits multitour – 9.2.2
télégramme 13 bits monotour
21 bits multitour

5-12 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Paramétrage du FM 357

Tableau 5-1 Paramètres machine (suite)

Paramètres Val. par Plage de valeurs / Signification Unité voir

défaut chap.
Pas par tour de codeur – 8192 uniquement avec 25 bits multitour et – 9.2.2
13 bits monotour
4096
2048
...
21
Pas par tour de moteur 1 000 2...1 000 000 – 9.2.3
Paramètres de régulation
Filtre d’à-coups activé non non pas de filtre activé – 9.3
oui filtre d’à-coups activé
Tps filtrage d’à-coups 1 0...100 [ms] 9.3
Inversion de signe de non non pas d’inversion − 9.3
la valeur réelle oui inversion
Compensation du jeu 0 –10 000...+10 000 [µm], 9.3
valeur positive : quand le jeu est positif [10–3 deg.]
valeur négative : quand le jeu est négatif
Gain de la boucle 1 0,1...100 [(103 mm/ 9.3
d’asservissement de min)/mm],
position (facteur Kv) [(103 deg./
min)/deg.]
Inversion du sens de non non pas d’inversion − 9.3
déplacement oui inversion
Vitesse de rotation 1 000 1...999 999 [tr/min] 9.3
maxi du mot.
Nmaxi [moteur] (servo-
moteur et moteur pas
à pas)
Vitesse maximale Vmaxi 10 000 1...999 999 [mm/min], 9.3
[axe] (servomoteur et [tr/min]
moteur pas à pas)
Tension de consigne 8 0,1...10 [V] 9.3
maxi (servomoteur)
Compens. de l’offset 0 –2 000...+2 000 [mV] 9.3
Compensation de la non non compensation de la dérive désactivée − 9.3
dérive oui compensation de la dérive activée
Valeur limite de dérive 100 –3 000...+3 000 [mV] 9.3
Commande anticipa- oui non – 9.3
trice de vit. de rotation oui
Cste de temps boucle 0,5 0...10 ms 9.3
de régul. de courant
Facteur de pondération 1 0...10 – 9.3
Vitesses et accélérations
Vitesse de positionne- 10 000 0...999 999 [mm/min], 9.4
ment [tr/min]

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 5-13
Paramétrage du FM 357

Tableau 5-1 Paramètres machine (suite)

Paramètres Val. par Plage de valeurs / Signification Unité voir

défaut chap.
Vitesse d’axe 2 000 0...999 999 [mm/min], 9.4
[tr/min]
Vitesse rapide 10 000 0...999 999 [mm/min], 9.4
[tr/min]
Type d’accélération en Accélération en échelon − 9.4
échelon Accélération avec limitation d’à-coup
Réglage à la mise sous Courbe d’accélération coudée
tension √ accélération en échelon
Accélération 1 0...10 000 [m/s2], 9.4
[tr/s2]
A-coup 1 000 0...100 000 [m/s3], 9.4
[tr/s3]

Vitesse de réduction 10 000 0...999 999 [mm/min], 9.4

[tr/min]
Accélération réduite 1 0...10 000 [m/s2], [tr/s2] 9.4
Accélération résultante 10 0...1 000 [m/s2] 9.4
A-coup résultant 100 0...100 000 [m/s3] 9.4
Temps de freinage 0,05 0,02...1 000 [s] 9.16
ARRET D’URGENCE
Temporisation suppres- 0,1 0,02...1 000 [s] 9.16
sion déblocage régul.
ARRET D’URGENCE
Surveillances
Temps enveloppe 1 0...100 [s] 9.5.1
(accostage de la pos.)
Fenêtre de positionne- 0,04 0...1 000 [mm], [deg.] 9.5.1
ment grossière
Fenêtre de positionne- 0,01 0...1 000 [mm], [deg.] 9.5.1
ment fine
Surveill. écart de traî- 1 0...1 000 [mm], [deg.] 9.5.1
nage (dépl. de l’axe)
Temporisation (surveil- 0,4 0...100 [s] 9.5.1
lance d’arrêt)
Zone d’arrêt 0,2 0...1 000 [mm], [deg.] 9.5.1
Seuil de vitesse, axe 5 0...10 000 [mm/min], 9.5.1
arrêté [tr/min]
Tolérance de blocage 0,5 0...1 000 [mm], [deg.] 9.5.1
Valeur de consigne de 100 0...200 [%] 9.5.1
la vitesse de rotation
Temps limite (valeur de 0 0...100 [s] 9.5.1
consigne de vit. de rot.)

5-14 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Paramétrage du FM 357

Tableau 5-1 Paramètres machine (suite)

Paramètres Val. par Plage de valeurs / Signification Unité voir

défaut chap.
Vitesse réelle 11 500 0...9 999 999 [mm/min], 9.5.1
[tr/min]
Fréquence limite du 300 000 0...1 500 000 [Hz] 9.5.2
codeur
Surveillance du top x off : surveillance top zéro activée – 9.5.2
zéro off : surveillance top zéro désactivée
on : 1...99 ou 101...10 000
nombre d’erreurs de top zéro détectées

Nombre de pas (sur- 2 000 10...1 000 000 − 9.5.2

veillance de rotation)
Tolérance de pas (sur- 50 10...nombre de pas – 9.5.2
veillance de rotation)
1er fin de course 108 –100 000 000...+100 000 000 [mm], [deg.] 9.5.3
logiciel plus
1me fin de course –108 –100 000 000...+100 000 000 [mm], [deg.] 9.5.3
logiciel moins
2me fin de course 108 –100 000 000...+100 000 000 [mm], [deg.] 9.5.3
logiciel plus
2me fin de course –108 –100 000 000...+100 000 000 [mm], [deg.] 9.5.3
logiciel moins
Limitation de la zone x off : Limitation de la zone de travail non active pour – 9.5.3
de travail Plus cet axe
on : Limitation de la zone de travail active pour cet
axe
Limitation de la zone x off : Limitation de la zone de travail non active pour – 9.5.3
de travail Moins cet axe
on : Limitation de la zone de travail active pour cet
axe
Prise de référence et référencement
Départ programme non non – 9.6
sans prise de référence oui
Prise de référence oui oui – 9.6
nécessaire non
Axe avec contact de oui oui – 9.6.1
point de référence non
Sens de déplacement positif positif – 9.6.1
pour prise de référence négatif
Top zéro / BERO avant avant le contact de point de référence (CPR) – 9.6.1
CPR après/sur le CPR
Coordonnée point de 0 –100 000...+100 000 [mm], [deg.] 9.6.1
référence
Décalage point de réf. –2 –100 000...+100 000 [mm], [deg.] 9.6.1

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 5-15
Paramétrage du FM 357

Tableau 5-1 Paramètres machine (suite)

Paramètres Val. par Plage de valeurs / Signification Unité voir

défaut chap.
Course maxi jusqu’au 10 000 0...100 000 [mm], [deg.] 9.6.1
CPR
Course maxi jusqu’au 20 0...10 000 [mm], [deg.] 9.6.1
top zéro / BERO
Vitesse de prise de 5 000 0...999 999 [mm/min], 9.6.1
référence [tr/min]
Vitesse réduite 300 0...999 999 [mm/min], 9.6.1
[tr/min]
Vitesse d’accostage 1 000 0...999 999 [mm/min], 9.6.1
[tr/min]
Exploitation des fronts 1 exploitation 1 front – 9.6.2
BERO exploitation 2 fronts
Touche de sens de négatif sens négatif – 9.6.3
déplacement sens positif
Etat référencement pas pas référencé – 9.6.3
codeur réglé libéré
référencé
Valeur réelle (valeur de 0 –100 000...+100 000 [mm], [deg.] 9.6.3
référencement)
Réglages à la mise sous tension
Réglages à la mise sous tension pour les programmes
Déplacement Interpolation linéaire avec avance rapide G0 – 10.5.3
x Interpolation linéaire avec avance de travail G1 10.5.4
Arrêt précis x Arrêt précis G60 – 10.7.1
Contournage Contournage G64 10.7.2
Contournage avec dist. de transition programmée
G641
Décalage d’origine x Décalage d’origine réglable off G500 – 10.3.1
réglable 1er décalage d’origine réglable
2me décalage d’origine réglable
3me décalage d’origine réglable
4me décalage d’origine réglable
Limitation de la zone x Limitation de la zone de travail on WALIMON – 10.13
de travail Limitation de la zone de travail off WALIMOF
Type d’accélération x Accélération en échelon BRISK – 10.7.3
résultante Accélération avec limitation des à-coups SOFT
Accélération selon courbe coudée DRIVE

sélection de plans x Sélection de plan G17 – 10.2.7

Sélection de plan G18
Sélection de plan G19G19
Cotation de la pièce x Système métrique G71 – 10.2.6
Système anglo-saxon G70
Type de cotation x Cotation absolue G90 – 10.2.3
Cotation relative G91

5-16 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Paramétrage du FM 357

Tableau 5-1 Paramètres machine (suite)

Paramètres Val. par Plage de valeurs / Signification Unité voir

défaut chap.
Commande anticipa- x Commande anticipatrice off FFWOF – 10.25
trice de vitesse de Commande anticipatrice on FFWON
rotation
Numéro d’outil 0 0 ...29 – 10.16
Comportement après fin de programme et Reset CN
Les plans actifs sont non non – 10.2.7
conservés oui
Le décalage d’origine non non – 10.3
actif est conservé oui
La correction de lon- non non – 10.16
gueur d’outil active est oui
conservée
Fonctions auxiliaires
Sortie des fonctions M x Sortie avant le déplacement – 9.7
Sortie pendant le déplacement
Sortie après le déplacement
Sortie des fonctions H x Sortie avant le déplacement – 9.7
Sortie pendant le déplacement
Sortie après le déplacement
Entrées/sorties TOR
Emplacements utilisés aucun Aucun – 9.8
Emplacement 1
Emplacement 1 + 1
Taille du module 1 octet 1 octet – 9.8
2 octets
Octet 1 – entrées – 9.8
sorties
Octet 2 – entrées – 9.8
sorties
9...16 9...16 9...16 ; 17...24 – 9.8
17...24 affectation des numéros de bit
Cames logicielles
Paire de cames – 10 10 pas affectée – 9.9.1
numéro d’axe 11 (1re paire de cames pour axe 1)
21 (2me paire de cames pour axe 1)
32 (3me paire de cames pour axe 2)
...
Position de came 0 –100 000 000...+100 000 000 [mm], [deg.] 9.9.1
came moins
Position de came 0 –100 000 000...+100 000 000 [mm], [deg.] 9.9.1
cames plus
Temps d’anticipation / 0 –100...+100 [s] 9.9.1
de retard came moins

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 5-17
Paramétrage du FM 357

Tableau 5-1 Paramètres machine (suite)

Paramètres Val. par Plage de valeurs / Signification Unité voir

défaut chap.
Temps d’anticipation / 0 –100...+100 [s] 9.9.1
de retard came plus
Niveau de signal 0→1 0→1 – 9.9.1
came moins 1 → 0 (inversé)
Niveau de signal 0→1 0→1 – 9.9.1
came plus 1 → 0 (inversé)
Affectation aux sorties aucun Aucune affectation – 9.9.1
TOR, came moins Sorties TOR 9...16
Sorties TOR 17...24
Affectation aux sorties aucun Aucune affectation – 9.9.1
TOR, came plus Sorties TOR 9...16
Sorties TOR 17...24
Couplage de déplacements
Déplacement forcé dans des actions synchrones
Prise en compte de la absolue absolue – 9.13.4
valeur de correction intégrale
Seuil supérieur pour 108 0...100 000 000 [mm], [deg.] 9.13.4
valeur de correction
Vitesse pour valeur de 103 0...vitesse d’axe [mm/min], 9.13.4
correction [tr/min]
Couplage par valeur pilote
Type de couplage par Valeur Valeur réelle – 9.13.3
valeur pilote de con- Valeur de consigne
signe Valeur pilote simulée
Seuil pour synchro- 1 0...10 000 [mm], [deg.] 9.13.3
nisme grossier
Seuil pour synchron. fin 0,5 0...10 000 [mm], [deg.] 9.13.3
Paramétrage de tables de courbe
Décalage de la position 0 –100 000 000...+100 000 000 [mm], [deg.] 9.13.3
de l’axe pilote
Homothétie pour la 1 –1 000 000...+1 000 000 – 9.13.3
position de l’axe pilote
Décalage de la position 0 –100 000 000...+100 000 000 [mm], [deg.] 9.13.3
de l’axe asservi
Homothétie pour la po- 1 –1 000 000...+1 000 000 – 9.13.3
sition de l’axe asservi
Comportement après fin de programme et Reset CN
Les groupes d’axes non non – 9.13.1
à dépl. conjugés actifs oui
restent activés
Le couplage par valeur non non 9.13.3
pilote reste activé oui
Ensemble Gantry

5-18 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Paramétrage du FM 357

Tableau 5-1 Paramètres machine (suite)

Paramètres Val. par Plage de valeurs / Signification Unité voir

défaut chap.
Axe directeur – Nom de l’axe machine directeur – 9.13.2
Axe synchrone – Nom de l’axe machine synchrone – 9.13.2
Annuler ensemble non non – 9.13.2
Gantry oui
Seuil d’alarme 0 0...100 [mm], [deg.] 9.13.2
Seuil de défaut 0 0...100 [mm], [deg.] 9.13.2
Seuil de défaut en prise 0 0...100 [mm], [deg.] 9.13.2
de référence
Accostage d’une butée
”Accostage d’une non non – 9.15
butée” autorisé oui
Détection de la butée Ecart de Ecart de traînage – 9.15
traînage Capteur
Ecart de traînage et capteur
Ecart de traînage pour 2 0...1 000 [mm], [deg.] 9.15
la détection de la butée
Fenêtre de surveillance 1 0...1 000 [mm], [deg.] 9.15
Couple de blocage 5 0...100 % 9.15
Seuil de couple lors de 5 0...100 % 9.15
l’accostage de la butée
Messages d’erreur : oui oui – 9.15
Axe n’a pas atteint non
la butée
La fonction ”Acco-
stage butée” a été
abandonnée

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 5-19
Paramétrage du FM 357

Paramétrage avec liste

Une liste de tous les paramètres machine du FM 357 est proposée à l’utilisateur.
La liste de paramétrage (mode expert) est analogue à celle se trouvant dans la docu-
mentation suivante :
Listes SINUMERIK 840D, 810D, FM-NC
N° de réf. : 6FC5 297-4AB70-0AP0
La figure suivante représente le dialogue de paramétrage avec liste.

Figure 5-7 Paramètres machine

Nota
Le paramétrage avec liste vous permet d’activer des fonctions qui ne sont pas décrites
dans la documentation. Vous n’avez toutefois pas le droit d’utiliser ces fonctions.
Les modifications effectuées par l’intermédiaire du paramétrage avec une liste peuvent
conduire à des problèmes lors du paramétrage ultérieur avec l’assistant. Il est recom-
mandé de n’utiliser le paramétrage avec une liste que dans des cas exceptionnels.

5-20 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Paramétrage du FM 357

5.4.2 Données utilisateur

Généralités
Les données suivantes peuvent être paramétrées par l’utilisateur :
S paramètres R
L’introduction des valeurs a lieu dans le menu pour paramètres R.
En mode online, des paramètres R peuvent être actualisés cycliquement.
Vous pouvez activer ou désactiver cette fonction avec la commande de menu
Affichage " p Actualisation active ou dans le menu ouvert avec la touche
droite de la souris.

Figure 5-8 Introduction des valeurs pour des paramètres R

S décalages d’origine
L’introduction des valeurs a lieu dans le menu pour les décalages d’origine.

Figure 5-9 Introduction des valeurs pour des décalages d’origine

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 5-21
Paramétrage du FM 357

données de correction d’outil

L’introduction des valeurs a lieu dans le menu pour les données de correction d’outil.

Figure 5-10 Introduction des valeurs pour des données de correction d’outil

programmes CN
L’introduction des valeurs a lieu dans le menu pour les programmes CN.

Figure 5-11 Introduction des valeurs pour des programmes CN

Des graphiques insérés dans des programmes CN ne peuvent pas être enregistrés
online.

5-22 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Paramétrage du FM 357

5.5 Menus de ”Paramétrage du FM 357”

Menus
Le tableau suivant vous donne une vue d’ensemble des menus de l’outil ”Paramétrage
du FM 357”.

Tableau 5-2 Les menus de ”Paramétrage du FM 357”

Titres et options du menu Rac- Signification

(commandes) courci
clavier
Fichier Atl+D Création, ouverture, enregistrement, impression et génération
de fichiers, actions, comme Nouveau..., Ouvrir..., concerne des
données offline
Nouveau > Ctrl + N Créé un nouvel <objet prinicpal> (objet offline)
Ouvrir... Ctrl + O Ouvre un <objet principal> enregistré
Assistant – Démarre l’assistant pour paramètres machine offline
Fermer Ctrl + F4 Ferme toutes les fenêtres que comporte l’<objet principal> actuel
(objets offline et online)
Enregistrer Ctrl + S Sauvegarde l’<objet principal> actuel (sauvegarde offline)
Enregistrer en format ASCII Ctrl + S Enregistre le programme CN dans l’ancien format (ASCII)
Enregistrer sous... – Enregistre l’<objet principal> actuel sous un nouveau nom dans
la gestion physique des données (offline)
Imprimer... Ctrl + P Imprime l’<objet principal> actuel ou des parties de ce dernier
Aperçu avant impression – Présente l’objet tel qu’il sera imprimé – pas de traitement
possible
Configuration imprimante... – Configure l’imprimante et définit les options d’impression
1 <Nom du dernier – Active le dernier fichier ouvert
fichier ouvert>
2 <Nom de l’avant-dernier – Active l’avant-dernier fichier ouvert
fichier ouvert>
3 <Nom du 3ème dernier – Active le 3ème fichier ouvert à compter de la fin
fichier ouver>
4 <Nom du 4ème dernier – Active le 4ème fichier ouvert à compter de la fin
fichier ouver>
Quitter Alt + F4 Fermeture et sortie de toutes les fenêtres du paramétrage
Edition Atl + B Annulation de la dernier action, coupe, copie, collage et efface-
ment d’objets marqués
Annuler Ctrl + Z Annule la dernière action
Restaurer – Restaure l’action annulée
Couper Ctrl + X Efface les données sélectionnées et les conserve dans le
presse-papiers

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 5-23
Paramétrage du FM 357

Tableau 5-2 Les menus de ”Paramétrage du FM 357” (suite)

Titres et options du menu Rac- Signification

(commandes) courci
clavier
Copier Ctrl + C Copie les données sélectionnées dans le presse-papiers
Coller Ctrl + V Insère le contenu du presse-papiers à l’endroit du curseur
Supprimer – Supprime les données sélectionnées
Sélectionner tout Ctrl + A Sélectionne l’ensemble du document
Rechercher... Ctrl + F Recherche d’un texte
Remplacer... – Remplace un texte déterminé par un autre
Police... – Ouvre un dialogue pour la sélection d’une nouvelle police de
caractères
Insérer nouvel objet... – Insère un nouvel objet OLE
Liens – Ouvre un objet OLE lié
Propriétés de l’objet – Indique les propriétés de l’objet OLE
<Objet> – Menu de contexte de l’objet OLE
Système cible Atl + Z Chargement et pilotage de blocs et programmes, pilotage et
surveillance de modules. Toutes les actions se rapportent à des
objets online.
pCommunication – Etablit ou désactive la liaison online avec le système cible
Assistant – Démarre l’assistant pour les paramètres machine
Traitment online... – Ouvre un objet de données online
Transfert/activation paramètres – Active les paramètres online ou transfère sur le FM les
paramètres établis en mode offline
Redémarrage du FM > – Démarrage du module
Démarrage normal – Démarrage du FM, des paramètres machine modifiés peuvent
prendre effet
Démarrage avec valeurs par – Démarrage du FM avec les valeurs par défaut, l’ensemble de la
défaut mémoire de programmes est effacée
Propriétés du FM... – Indique les propriétés du module (p. ex. : versions log., réglages
système, mémoire disponible, DB utilisateur)
Test Atl + T <Contrôle et commande> du programme exécuté sur le module
p Mise en service – Ouvre la fenêtre de mise en service
p Analyse des défauts – Ouvre la fenêtre d’analyse des défauts
Affichage des défauts sur le module
p Données de maintenance – Ouvre la fenêtre pour l’observation des données de maintenance
p Trace Ouvre la fenêtre de trace

5-24 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Paramétrage du FM 357

Tableau 5-2 Les menus de ”Paramétrage du FM 357” (suite)

Titres et options du menu Rac- Signification

(commandes) courci
clavier
Affichage Atl + A Sélection de différents facteurs zoom, tailles de vues, vues et
modes de représentation
Etat de l’axe > – Ouvre ou ferme la fenêtre d’état de l’axe
p actif –
Affichage de > –
p Valeurs réelles –
Parcours restant – Sélection des données visualisées dans la fenêtre d’état de
l’axe
Consignes –
Système de –
coordonnés >
Commutation
C t ti en système
tè d
de coordonnées
d é machine/
hi /
p SCM –
système de coordonnées pièce
ièce
SCP –
Etat de l’axe > – Sélectionne un autre axe en tant qu’axe actif
p Axe 1 – Sélectionne l’axe 1 en tant qu’axe actif
Axe 2 – Sélectionne l’axe 2 en tant qu’axe actif
Axe 3 – Sélectionne l’axe 3 en tant qu’axe actif
Axe 4 – Sélectionne l’axe 4 en tant qu’axe actif
Contenu 5ème colonne > – Définit ce qui sera affiché dans la dernière colonne
p Val. par défaut – Affiche les valeurs par défaut
Limite supérieure – Affiche les limites supérieures
Limite inférieure – Affiche les limites inférieures
Les deux limites – Affiche les deux limites
Efficacité – Affiche l’instant d’efficacité de chaque paramètre machine
Type de données – Affiche le type de données
p Actualisation active – Activation/désactivation de l’actualisation cyclique des para-
mètres R en mode online
p Liste de paramètres – Commutation entre la vue d’ensemble de tous les outils et
l’affichage des valeurs (paramètres) des corrections d’outil
p Barre d’outils – Affiche la barre des outils (activation/désactivation)
p Barre d’état – Affiche la barre d’état (activation/désactivation)
Outils Atl + E Création d’une application
Réglages... – Permet de modifier certains réglages de l’application considérée
(par ex. commutation de paramétrage avec l’assistant sur para-
métrage avec une liste)
Version du firmware – Si l’utilisateur possède plusieurs FM différents, il peut sélection-
ner le firmware correspondant sous ce menu

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 5-25
Paramétrage du FM 357

Tableau 5-2 Les menus de ”Paramétrage du FM 357” (suite)

Titres et options du menu Rac- Signification

(commandes) courci
clavier
Fenêtre Atl+F Agencement de toutes les fenêtres de l’application considérée.
Passage à une fenêtre donnée
Disposition > – Affiche toutes les fenêtres
Cascade – Affiche toutes les fenêtres en chevauchement, avec un léger
décalage
Mosaïque horizontale – Affiche toutes les fenêtres en les disposant régulièrement de
gauche à droite
Mosaïque verticale – Affiche toutes les fenêtres en les disposant régulièrement de bas
en haut
Réorganiser les icones... – Réorganise les pictogrammes des fenêtres de paramétrage
réduits à la taille d’icones
Nouvelle fenêtre – Affiche les données de l’objet considéré dans une nouvelle
fenêtre.

Exception : un 2me assistant pour paramètres machine ne peut

pas être ouvert ; il est cependant possible d’ouvrir un ou plu-
sieurs tableaux relatifs à un assistant pour paramètres machine.
Fermer tout – Ferme toutes les fenêtres ouvertes dans une application, ex-
cepté la fenêtre de vue d’ensemble
1 <fenêtre ouverte> – Basculement à la fenêtre <Nom de fenêtre>
<n> <fenêtre ouverte n> – Basculement à la fenêtre <Nom de fenêtre>
? Atl + ? Recherche et affichage de fonctions d’aide
Rubriques de l’aide... F1 Offre différents accès pour l’affichage d’informations d’aide
A propos de... – Affiche des informations relatives à la version actuelle de l’appli-
cation considérée

5-26 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Paramétrage du FM 357

5.6 Réglage de l’interface de paramétrage

Modification de réglages
Dans le masque Modification de réglages, vous pouvez effectuer des réglages spécifi-
ques pour l’outil ”Paramétrage du FM 357”.
Vous accédez à ce masque à l’aide de la commande de menu Outils " Réglages.

Basculement entre pa-

ramétrage avec assistant
et paramétrage avec liste

Taux d’actualisation des

différentes fenêtres rapportés à
la cadence de base système.
Prio signifie prioritéT

Réglages par défaut

des répertoires offline

Figure 5-12 Réglage de l’interface de paramétrage

La cadence de base système correspond à la période en ms de lecture des données

système par le FM 357 (par ex. dans la fenêtres de mise en service ou de configuration
d’axe).
La priorité traduit le rapport par rapport à la cadence de base.
Exemple
Défauts et messages : 10 Prio, cadence de base système 100 ms
Les données de cette fenêtre sont lues toutes les 10 * 100 ms.
Si l’affichage des données est trop lent (en raison par ex. de la charge occasionnée par
le transfert des données), il faut augmenter la cadence de base système.
J

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 5-27
Paramétrage du FM 357

5-28 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
Programmation du FM 357 6
Généralités
La présente description des blocs énumérés dans le tableau 6-1 a pour objet d’expliquer
la communication entre la CPU et le FM 357 dans l’automate programmable SIMATIC
S7-300. Avec les blocs à paramétrer et les blocs de données utilisateur (voir chap. 6.9),
il vous sera possible d’écrire votre programme utilisateur en fonction de l’application que
vous envisagez.

Nota
Cette description est valable pour un, deux ou trois FM 357.

Conditions
Si vous voulez piloter vos FM 357 avec votre programme utilisateur, les conditions sui-
vantes doivent être remplies :
S Vous avez installé le logiciel comme indiqué au chapitre 5.1 sur votre PG/PC.
La bibliothèque de blocs, qui contient les fonctions de base, est rangée, en version
standard, dans le répertoire [répertoire STEP7]\S7LIBS\FM357_LI.
S Vous avez raccordé la PG/le PC à la CPU du S7-300
(voir Fig. 4-1 ou 4-2).

Blocs
Pour pouvoir travailler avec le FM357, procédez de la façon suivante :
1. Configuration du module : voir chapitre 5.2, points 1. à 5.
2. Enregistrez et compilez le projet matériel créé avec la commande de menu Station "

Enregistrer et compiler.
3. Dans le gestionnaire SIMATIC Manager, la CPU configurée et le FM 357 sont mainte-
nant inscrits dans votre projet. Sélectionnez-y Station SIMATIC 300 – CPUxxx –
Programme S7. Ouvrez la bibliothèque S7 installée (FM357_LI) et copiez les
éléments suivants de celle-ci dans votre projet :
– mnémoniques
– source LIST FM357OBnx (x = nombre de FM 357 configurés)
– blocs

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 6-1
Programmation du FM 357

4. Basculez dans votre projet et ouvrez la source LIST copiée (lancement de l’éditeur
CONT-LIST). Inscrivez l’adresse du module FM 357 à l’endroit du OB 100 prévu à
cet effet (voir bloc FB 1). Insérez votre programme utilisateur à l’endroit approprié du
OB 1 (USER program). Avec les commandes de menu Fichier " Enregistrer et
Fichier " Compiler, des blocs d’organisation (OB 1, OB 82, OB 100) sont générés
à partir de la source LIST.
5. Dans le SIMATIC Manager, sélectionnez Station SIMATIC 300 – CPUxxx –
Programme S7 – Blocs, chargez tous les bloc S7 qui s’y trouvent (également
les données système) dans votre CPU et redémarrez votre installation.
Si le démarrage entre la CPU et le FM357 a été effectué correctement (env. 1 min), le bit
DBX7.2, ANLAUF = FALSE dans le bloc de données utilisateur “Signaux CN” correspon-
dant.
Le tableau ci–dessous vous donne un aperçu des blocs FB/FC et DB de la CPU qui
doivent être alimentés en signaux et données ou paramètres pour permettre la commu-
nication avec le FM 357.

Tableau 6-1 Blocs fonctionnels standard pour le FM 357

N° de Nom de
Signification DB associés
bloc bloc
FB 1 RUN_UP Initialisation DB7
FC 22 GFKT Démarrage, fonctions de base et 1r FM 357 – DB util. 21, 31...34
modes 2e FM 357 – DB util. 22, 36...39
3e FM 357 – DB util. 23, 41...44
FC 24 POS_AX Positionnement d’axes linéaires et –
d’axes rotatifs
FB 2 GET Lecture de variables CN DB pour sélecteur NC-VAR
(DB 120 par défaut)
FB 3 PUT Ecriture de variables CN DB pour variables
FB 4 PI Sélection d’un programme, DB 16, DB pour n° de
acquittement des erreurs programme
FC 51) GF_DIAG Fonction de base, alarme de –
diagnostic
FC 9 ASUP Lancement de sous-programmes –
asynchrones

1) Ce bloc n’est pas à paramétrer

DB utilisateur
Les blocs de données utilisateur sont formés en interne au moment du démarrage, selon
la configuration des FM 357 (le nombre d’axes par exemple, un, deux ou trois FM 357).
S DB utilisateur ”Signaux CN”
S DB utilisateur ”Signaux d’axe”

6-2 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation du FM 357

Intégration du programme utilisateur

La figure ci-après montre comment communiquent les FM 357, les blocs de données
utilisateur (DB pour ”Signaux CN” et DB pour ”Signaux d’axe”) et les blocs fonctionnels
standard.

CPU 1er FM 357

OB 1
OB 100 Signaux de commande et
Démarrage FC GFKT signalisations en retour
(mise en route) Signaux d’enregistrement
FC POS_AX FC ASUP de données
FB RUN_UP Mess. de défaut
FB GET FB PUT FB PI
2me FM 357
DB utilisateur DB utilisateur DB utilisateur
Signaux de commande et
”Sign. CN” ”Sign. d’axe” ”Sign. d’axe”
OB 82 ... signalisations en retour
Diagnostic 1er FM 357 1er FM 357 1er FM 357
Axe 1 Axe 4 Signaux d’enregistrement
de données
DB utilisateur DB utilisateur Mess. de défaut
FC GF_DIAG DB utilisateur ”Sign. d’axe” ”Sign. d’axe”
...
”Sign. CN” 2me FM 357 2me FM 357 3me FM 357
2me FM 357 Axe 1 Axe 4
Signaux de commande
DB utilisateur DB utilisateur et signalisations en retour
DB utilisateur ”Sign. d’axe” ”Sign. d’axe”
... Signaux d’enregistrement
”Sign. CN” 3me FM 357 3me FM 357 de données
3me FM 357 Axe 1 Axe 4 Mess. de défaut

Figure 6-1 Tableau synoptique de la communication entre CPU et FM 357

Nota
D’autres FC, FB und DB sont nécessaires en interne pour le fonctionnement d’un, deux
ou trois FM 357.
FC 1, 2, 12, 23, 28
FB 6, 18
DB 1, 5, 15
La transmission de signaux du jeu de paramètres ou de paramètres par ’écriture/lecture
jeu de paramètres’ prend environ 4 ms (1 cycle de CPU) par transmission dans une
configuration centralisée et plusieurs cycles de CPU dans le cas d’une implantation dé-
centralisée. La transmission de jeux de paramètres ne devrait être lancée qu’en cas de
besoin. Ceci s’effectue par appel du FC 22 par DATEN_L et DATEN_S. Par ailleurs, il se
produit une transmission automatique de jeu de paramètres lors de l’appel des FB 2, FB
3, FB 4, FC 24 et pour :
plus d’une fonction M dans un bloc
des fonctions H
des fonctions T
Le temps de cycle CPU doit être supérieur à environ 8 ms.

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 6-3
Programmation du FM 357

Sélecteur NC-VAR
Le sélecteur NC-VAR est nécessaire pour lire ou écrire des variables
(p. ex. paramètres machine, position réelle, paramètres R, vitesses etc.) du
FM 357 (FB 2 et FB 3).
Il fait partie du progiciel de configuration.
La façon de travailler avec le sélecteur NC-VAR est décrite :
dans l’application ”sélecteur NC-VAR”
Cette application est conçue pour une famille de commandes. N’utiliser que les varia-
bles disponibles pour cette famille.
dans les descriptions de fonctions Paquet de base (partie 1), Programme de base de
l’AP (P3), n° de référence : 6FC5 297-4AC20-0DP1
Installation :
L’installation de l’application Windows Sélecteur NC-VAR se fait avec le programme
SETUP fourni.

Contenu du chapitre

Chapitre Titre Page

6.1 FB 1: RUN_UP – Fonction de base, mise en route 6-5
6.2 FC 22: GFKT – Fonctions de base et modes 6-7
6.3 FC 24: POS_AX – Positionnement d’axes linéaires et d’axes rotatifs 6-12
6.4 FB 2: GET – Lecture de variables CN 6-16
6.5 FB 3: PUT – Ecriture de variables CN 6-23
6.6 FB 4: PI – Sélection d’un programme, acquittement des erreurs 6-29
6.7 FC 5: GF_DIAG – Fonction de base, alarme de diagnostic 6-33
6.8 FC 9: ASUP – Lancement de sous-programmes asynchrones 6-35
6.9 Blocs de données utilisateur 6-38
6.10 Signaux à traiter lors du pilotage d’axes 6-62
6.11 Exemples d’application 6-64
6.12 Caractéristiques techniques 6-68

6-4 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation du FM 357

6.1 FB 1: RUN_UP – Fonction de base, mise en route

Objet
Le FB 1 doit être appelé une fois dans l’OB 100 avec ses paramètres. Il s’en suit une ini-
tialisation et la création des DB utilisateur “Signaux CN” correspondants (DB 21...DB 23).

Possibilités d’appel de FB 1
Le DB 7 fait partie du FB 1 en tant que DB d’instance.

Appel en représentation CONT Appel en représentation LIST

(schéma à contacts) (liste d’instructions)

FB 1 CALL FB 1, DB 7 (
EN ENO NCLaddr1 :=,
NCLaddr1 NCLaddr2 :=,
NCLaddr2 NCLaddr3 :=,
NCLaddr3 NCCyclTimeout :=,
NCCyclTimeout NCRunupTimeout :=,
NCRunupTimout NCKomm :=,
NCKomm User_Version :=,
User-Version User_Date :=,
User-Date User_Time :=);
User-Time

Description des paramètres

Le tableau ci-après contient tous les paramètres formels de la fonction RUN_UP pour le
FM 357.

Tableau 6-2 Paramètres FB 1

Nom Type de Type P Plage de valeurs Signification

donnée
NCLaddr1 INT E 256...7521) Adresse E/S du 1er FM 357
320 (valeur par défaut :
emplacement 8)
NCLaddr2 INT E 02) Adresse E/S du 2me FM 357
NCLaddr3 INT E 02) Adresse E/S du 3me FM 357
NCCyclTimeout S5time E Recommandation : Surveillance cyclique des
200 ms signes de vie de la FM 357
NCRunupTimeout S5time E Recommandation : Surveillance du démarrage
3 min du FM 357

Types de paramètres : E = paramètre d’entrée

1) voir manuel Automate programmable S7-300 ; Installation et configuration
2) si pas de 2me ni de 3me FM 357
Exemple : voir sources LIST fournies (FM357 OB n1...n3)

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 6-5
Programmation du FM 357

Tableau 6-2 Paramètres FB 1 (suite)

Nom Type de Type P Plage de valeurs Signification

donnée
NCKomm BOOL E – Utillitaires de communication
CPU-FM
(FB 2/3/4 : GET/PUT/PI)
activés
User-Version DWORD E Structure, voir exemple Version programme utilisateur
d’
d’application
li ti
User-Date DWORD E Date programme utilisateur
User-Time DWORD E Heure programme utilisateur

Types de paramètres : E = paramètre d’entrée

1) voir manuel Automate programmable S7-300 ; Installation et configuration
2) si pas de 2me ni de 3me FM 357
Exemple : voir sources LIST fournies (FM357 OB n1...n3)

Exemple d’appel
Ci-après, nous décrivons un exemple d’appel du FB 1 dans l’OB 100.

LIST
BLOC_ORGANISATION OB 100

VAR_TEMP
OB100_EV_CLASS :OCTET;
OB100_STRTUP :OCTET;
OB100_PRIORITY :OCTET;
OB100_OB_NUMBR :OCTET;
OB100_RESERVED_1 :OCTET;
OB100_RESERVED_2 :OCTET;
OB100_STOP :WORD;
OB100_STRT_INFO :DWORD;
OB100_DATE_TIME :DATE_AND_TIME;
END_VAR

BEGIN
Call FB 1, DB 7(

NCLaddr1 :=320, //emplacement 8

NCLaddr2 :=0,
NCLaddr3 :=0,
NCCyclTimeout :=S5T#200MS,
NCRunupTimeout :=S5T#3M,
NCKomm :=TRUE,
User_Version :=DW#16#20030000, //spécifique à l’utilisateur
User_Date :=DW#16#980224002), //année, mois, jour
User_Time :=DW#16#123000002)); //heures, minutes, secondes

// INSERER ICI
// PROGRAMME UTILISATEUR1)
FIN_BLOC_ORGANISATION
1) A cet endroit, vous pouvez insérer des préréglages pour vos applications spécifiques.
2) Les deux derniers zéros sont des octets de remplissage (format double mot).

6-6 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation du FM 357

6.2 FC 22: GFKT – Fonctions de base et modes

Objet
Cette fonction comprend :
le démarrage et la synchronisation avec le FM 357
la création des DB utilisateur ”Signaux d’axe” en fonction du nombre d’axes
paramétrés
le fonctionnement de base entre la CPU et le FM 357
le réglage des modes
la commande des axes dans les modes respectifs
la mise en service et le test
l’écriture de signaux d’axe et de données générales et spécifiques
(selon DB utilisateur ”Signaux CN” et ”Signaux d’axe”)
la lecture de signaux d’axe et de données générales et spécifiques
(selon DB utilisateur ”Signaux CN” et ”Signaux d’axe”)
Le bloc doit être appelé directement dans l’OB 1 (programme cyclique) et pas à un ni-
veau de sous-programme.
Le mode sélectionné est actif pour tous les axes d’un FM 357. La fonction FC 22 est
exécutée une fois dans le cycle CPU pour chaque FM. Elle doit toujours être appelée
avant les autres FB, FC ! Ceci garantit le fonctionnement de base et l’échange cyclique
des signaux de commande et des signalisations en retour.
L’utilisateur peut accéder de façon absolue aux signaux de commande, signalisations en
retour et données. Ces signaux font partie des DB utilisateur ”Signaux CN” et ”Signaux
d’axe” associés. Ils sont transférés au FM 357 ou lus dans le FM 357 par le FC 22 via
des E/S de périphérie ou ”lire/écrire enregistrement”.

Possibilités d’appel de FB 1
Appel en représentation CONT Appel en représentation LIST
(schéma à contacts) (liste d’instructions)
CALL FC 22(
FC 22
EN ENO FM357No :=);
FM357No

Description des paramètres

Le tableau ci-après décrit le paramètre de la fonction FC 22.

Nom Type de Type P Signification L’utilisateur ... La fonction ...

donnée
FM357No INT E 0, 1= 1er FM 357 l’écrit l’interroge
2 = 2me FM 357
3 = 3me FM 357
Type de paramètre : E = paramètre d’entrée

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 6-7
Programmation du FM 357

Fonctionnement
La fonction FC 22 travaille en liaison avec un DB utilisateur ”Signaux CN” et des DB utili-
sateur ”Signaux d’axe” dont les numéros sont indiqués dans le paramètre FM357No lors
de l’appel de la fonction.

Utilisateur DB utilisateur FC 22 FM 357

(aussi FC 24) DATEN_S
Ecrire 2.
DATEN_L enregistrement

Etat FC
AX_ANZ
GF_ERROR
DATA_RUN
SYST_BEREIT
NCRST
“Paramétrage ANLAUF
du FM 357” Test :
TEST_ST
TEST_AKT
Ecrire enregistrement
de DB util. ”Signaux CN”,
DB util. ”Signaux d’axe”
(FC 24) (selon nombre d’axes)
de signaux d’entrée Lire 1.
FC 24 enregistrement
Lire enregistrement
dans DB util. ”Signaux CN”,
DB util. ”Signaux d’axe”
(selon nombre d’axes)
si fonction
Lire enregistrement auxiliaire
activée
dans DB util. ”Signaux CN”,
Fonctions auxiliaires
Ecrire signaux de
commande 1, 2, 3 Accès à la
périphérie
de DB util. “Signaux CN”, 3.
DB util. “Signaux d’axe”
(selon nombre d’axes)
Lire signalisations en
retour 1, 2, 3 Accès à la
périphérie 3.
de DB util. ”Signaux CN”,
DB util. ”Signaux d’axe”
(selon nombre d’axes)

La transmission des signaux/données vers le FM 357 a lieu dans l’ordre 1., 2., 3..
Si un défaut survient lors de la transmission d’un enregistrement, la transmission est entièrement abandonnée
dans le FC 22 et le défaut est signalé.

6-8 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation du FM 357

A chaque appel du FC, les signaux de commande sont lus dans le DB utilisateur con-
cerné et transférés au FM 357. Par ailleurs, les signalisations en retour du FM 357 sont
lues et rangées dans le DB utilisateur prévu à cet effet.
Si des signaux d’enregistrement doivent être transférés du FM 357 dans les DB utilisa-
teur, il faut mettre à 1 le signal Lire données (DB utilisateur ”Signaux CN”, DBX6.1).
Si des signaux d’enregistrement doivent être transférés des DB utilisateur vers le
FM 357, il faut écrire ces signaux dans les DB utilisateur et mettre à 1 le signal Ecrire
données (DB utilisateur ”Signaux CN”, DBX6.0).
Les autres fonctions sont les suivantes :
remise à zéro de tous les signaux/toutes les données dans le DB utilisateur ”Signaux
CN” et le DB utilisateur ”Signaux d’axe” lors de Redémarrage CN (variable locale
OB 82_MDL_STOP). Un nouveau démarrage a lieu.
transfert des données/paramètres qui sont activés avec les FB 2, 3, 4.

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 6-9
Programmation du FM 357

Signaux, état FC 22
Pour commander le FC 22, l’utilisateur doit mettre à 1 ou interroger les signaux suivants.

Tableau 6-3 Signaux, état FC 22

DB utilisateur L’utilisateur La fonction Signification

”Signaux CN” ... ...
DATEN_S le met à 1 le met à 0 Lancement d’un transfert d’enregistrement vers
DBX6.0 le FM 357. Le signal est remis à 0 après le
transfert ou en cas de défaut lors du transfert.
DATEN_L le met à 1 le met à 0 Lancement d’un transfert d’enregistrement à
DBX6.1 partir du FM 357. Le signal est remis à 0 après
le transfert ou en cas de défaut lors du transfert.
TEST_ST l’interroge _ Présélection du test avec
DBX6.3 ”Paramétrage du FM 357”. Ce signal est mis à
1 et à 0 dans la “fenêtre de mise en service”.
TEST_AKT le met à 1 / à – Activation du test
DBX6.4 0
DATA_RUN_W l’interroge le met à 1 / Transfert d’enregistrement vers le FM 357 en
DBX6.2 à0 cours
DATA_RUN_R l’interroge le met à 1 / Transfert d’enregistrement à partir du FM 357
DBX6.6 à0 en cours
AX_ANZ l’interroge le met à 1 Nombre d’axes configurés
DBB2
SYST_BEREIT l’interroge le met à 1 / CPU et FM 357 prêts à communiquer
DBX7.0 à0
GF_ERROR l’interroge le met à 1 / Code d’erreur, erreur de communication
DBW4 à0
NSRST l’interroge le met à 1 / Un redémarrage a été déclenché manuelle-
DBX7.1 à0 ment.
ANLAUF1) l’interroge le met à 1 / Le démarrage n’est pas encore terminé.
DBX7.2 à0

1) Important : Tant que le signal ANLAUF n’a pas été remis à 0, aucun programme utilisateur
(USER program) ne peut être démarré pour le FM 357.

Analyse des erreurs

Lorsque le signal SYST_BEREIT est à 0, le FM 357 et la CPU ne sont pas prêts à com-
muniquer (après le lancement) ou une erreur est survenue pendant la communication.

6-10 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation du FM 357

Tableau 6-4 Analyse des erreurs du FC 22, GF_ERROR

Code d’erreur Signification

Code fourni par le Voir manuel de référence Logiciel système S7-300/400 ; Fonctions
SFC 58/59 dans standard et fonctions système
RET_VAL
W#16#0100 version de firmware du FM 357 eronée
W#16#0101 Temps de surveillance du lancement écoulé (3 min)
W#16#0102 Surveillance cyclique du signe de vie écoulée (200 ms)

Nota
Si le FM 357 ne démarre pas, une liaison online avec celui-ci peut être établie avec l’outil
”Paramétrage du FM 357” après environ 6 min. Ceci permet, p. ex ., de lire la version du
firmware du module.

Mise en service et paramétrage

Si la mise en service ou le test du FM 357 a lieu avec l’outil ”Paramétrage du FM 357”,
après présélection avec TEST_ST dans la ”fenêtre de mise en service” et activation par
TEST_AKT dans le programme utilisateur, les signaux/données sont écrits dans le DB
utilisateur par la ”fenêtre de mise en service”.
Après la mise à 1 de TEST_AKT, une modification des signaux/données dans le
DB utilisateur par le programme utilisateur n’est plus permise.

Nota
La source LIST FM357_LI/OBFM357Nx fournie contient un exemple de structure pour la
réaction aux signaux TEST_ST et TEST_AKT.

Lorsque le mode mise en service est désactivé (TEST_ST est remis à 0), les signaux
mis à 1 par la “fenêtre de mise en service” ne sont pas remis à 0.
Exception :
Le signal Arrêt avance (DB utilisateur, ”Signaux d’axe”, DBX11.3) est mis à 1 si
l’opérateur en exprime le souhait (fenêtre de dialogue de ”Paramétrage du FM 357”)
lors de la désactivation du test/de la mise en service.
Les signaux Correction du rapide active, Correction de l’avance active (DB utilisateur,
”Signaux CN”, DBX12.5/12.6) et Activer correction (DB utilisateur, ”Signaux d’axe”,
DBX12.7) sont remis dans l’état où ils étaient lors de l’activation du test/de la mise en
service avec TEST_ST.

Exemple d’appel
Voir bibliothèque FM357_LI/OBFM357Nx

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 6-11
Programmation du FM 357

6.3 FC 24: POS_AX – Positionnement d’axes linéaires et d’axes

rotatifs (axes pilotés par la CPU)

Objet
La fonction FC POS_AX permet de déplacer un axe avec la CPU.
Un axe ne peut être piloté par la CPU que s’il n’est pas activé par le FM 357, c.-à-d. si,
p. ex., les signalisations en retour FR– (DB utilisateur, ”Signaux d’axe”, DBX15.6), FR+
(DB utilisateur, ”Signaux d’axe”, DBX15.7) ne sont pas à 1. Lors de l’appel du FC 24
avec activation du paramètre ”Start” et avec les paramètres d’entrée, la CPU transmet
une demande de prise en charge de l’axe au FM 357 (permutation d’axe) avant de
démarrer le positionnement. Cette demande est acceptée lorsque la signalisation en
retour POS_AX (AW-DB, ”Signaux d’axe”, DBX15.5) est à 1.
Après le positionnement (InPos est à 1), le paramètre ”Start” doit être remis à 0 par l’utili-
sateur. La demande de prise en charge est alors annulée, c.-à-d. que l’axe est commuté
dans un état neutre (POS_AX est à 0) et peut de nouveau être programmé dans le pro-
gramme CN ou déplacé par la CPU.
Un nouveau positionnement ne peut avoir que lorsque ”InPos” ou, en cas d’erreur, ”Error”
a été remis à 0.
Le FC 24 ne doit être appelé qu’une fois dans le cycle CPU pour chaque axe.
Les signaux/paramètres sont préparés dans le FC 24. Leur transfert a lieu à l’aide du
FC 22.

Nota
Pour des positionnements successifs rapides, la CPU peut également transmettre une
demande de prise en charge permanente de l’axe au FM à l’aide du signal POS_ANFO
(DB utilisateur, ”Signaux d’axe”, DBX1.0). Ce signal doit être mis à 1 par l’utilisateur.
L’acceptation de la demande est signalée par POS_AX.
Si le FC 24 est ensuite appelé avec ”Start”, la demande de prise en charge de l’axe et la
libération de l’axe sont inhibées dans le FC 24. Ceci rend superflus les cycles utilisateur
pour la permutation de l’axe entre les positionnements successifs.
La libération de l’axe (état neutre) a lieu en remettant à 0 le signal POS_ANFO.

Interruption du déplacement :
avec Arrêt avance, V_STP (DB utilisateur, ”Signaux d’axe”, DBX11.3)
Stop CN, STP (DB utilisateur, ”Signaux CN”, DBX11.1) – reprise du déplacement
possible avec Démarrage CN, ST (DB utilisateur, ”Signaux CN”, DBX11.0)
Abandon du déplacement :
avec Arrêt avance, V_STP (DB utilisateur, ”Signaux d’axe”, DBX11.3) et
avec Effacer parcours restant axial, DEL_DISTA (DB utilisateur, ”Signaux d’axe”,
DBX11.2) et
avec remise à 0 du paramètre ”Start” lorsque ”InPos” ou ”Error” est à 1

6-12 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation du FM 357

Possibilités d’appel de FB 1

Appel en représentation CONT Appel en représentation LIST

(schéma à contacts) (liste d’instructions)

FC 24 CALL FC 24 (
EN ENO
FM357No :=,
FM357No InPos
Start :=,
Start Active
AxisNo :=,
AxisNo StartErr
IC :=,
IC Error Inch :=,
Inch Pos :=,
Pos FRate :=,
FRate InPos :=,
Active :=,
StartErr :=,
Error :=);

Description des paramètres

Le tableau ci-après décrit les paramètres de la fonction FC 24.

Nom Type de Type P Plage de valeurs Signification

donnée
FM357No INT E 0, 1, 2, 3 0 ou 1 = 1er FM 357
2 = 2me FM 357
3 = 3me FM 357
Start BOOL E – Demande prise en charge
AxisNo BYTE E 1...4 N° de l’axe à déplacer
IC BOOL E – FALSE = absolu
TRUE = relatif
Inch BOOL E – FALSE = mm
TRUE = inch
Pos REAL E ± 0,01 à ±108 Position de
l’axe linéaire : mm, inch
l’axe rotatif : degrés
FRate1) REAL E ± 0,001 à ±106 Avance de
l’axe linéaire : mm/min, inch/min
l’axe rotatif : deg./min
InPos BOOL S – Position atteinte, fonction exécutée
Activ BOOL S – actif
StartErr BOOL S – L’axe ne peut pas être démarré
Error BOOL S – Erreur lors du déplacement

Types de paramètres : E = paramètres d’entrée, S = paramètres de sortie

1) Si la valeur vaut 0, le paramètre ”Vitesse de positionnement” est actif dans le FM

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 6-13
Programmation du FM 357

Dans le cas d’axes rotatifs, lors d’un positionnement absolu, on peut procéder à un posi-
tionnement avec le trajet le plus court possible en programmant une valeur d’avance
négative. En mode relatif (paramètre ”IC”:=TRUE), on peut définir le sens du déplace-
ment à l’aide du signe du paramètre ”Pos”. Un signe positif provoque un déplacement
dans le sens plus, un signe négatif un déplacement dans le sens moins.

Exemple d’appel
Vous trouverez ci-dessous un exemple d’appel de la fonction FC 24.

LIST
CALL FC 24(

Start :=M 36.0, //Demande de prise en charge

FM357No :=1, //Numéro du FM
AxisNo :=2, //Numéro de l’axe à déplacer
IC :=TRUE, //Déplacement relatif de l’axe
Inch :=FALSE, //Système métrique
Pos :=100.0, //Position
FRate :=1000.0, //Avance
InPos :=M 36.1, //Position atteinte
Activ ;=M 36.2, //Positionnement actif
StartErr :=M 36.3, //Erreur au démarrage
Error :=M 36.4); //Erreur

Le progiciel fourni contient un autre exemple d’application : FM357_EX\EXAMPLE3.

Analyse des erreurs

Si le paramètre ”Error” = TRUE, un numéro d’erreur est inscrit dans le DB utilisateur
”Signaux d’axe”, DBB33 (POS_FENR).
Celui-ci est effacé lors de la remise à zéro du paramètre Start après une signalisation
d’erreur.

Tableau 6-5 Analyse des erreurs du FC 24

State Signification
2 L’axe n’est pas paramétré
30 L’axe a été libéré avant la fin du déplacement
(p. ex. Reset CN)
115 La position programmée n’a pas été atteinte
125 DC (le trajet le plus court) pas possible
126 Valeur absolue moins pas possible
127 Valeur absolue plus pas possible
130 Fin de course logiciel plus
131 Fin de course logiciel moins
132 Limitation de la zone de travail plus
133 Limitation de la zone de travail moins

6-14 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation du FM 357

Chronogramme d’impulsions, FC 24 avec permutation d’axe

1 4 6

Start
5

2
Activ
3
5
InPos
Error
(StartErr)

1 Lancement de la fonction par le front montant (utilisateur)

2 Axe de positionnement activé
3 Acquittement positif : fonction exécutée/position atteinte
4 Remise à zéro du lancement de la fonction après réception de l’acquittement (utilisateur)
5 Changement de niveau de signal par le FC
6 Nouveau lancement de la fonction possible si “InPos” = FALSE (utilisateur)

Figure 6-2 Chronogramme d’impulsions du FC 24

Chronogramme d’impulsions (en cas d’erreur)

La figure ci-après représente le chronogramme d’impulsions du FC 24 en cas d’erreur.

1 3
Start

Activ

2 4
InPos

Error
(StartErr)

1 Lancement de la fonction par le front montant (utilisateur)

2 Acquittement négatif : une erreur est survenue.
3 Remise à zéro du lancement de la fonction après réception de l’acquittement (utilisateur)
4 Changement de niveau de signal par le FC

Figure 6-3 Chronogramme d’impulsions du FC 24 (en cas d’erreur)

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 6-15
Programmation du FM 357

6.4 FB 2: GET – Lecture de variables CN

Objet
Le FB GET permet de lire des variables du FM 357.
Un DB du domaine utilisateur fait partie du FB 2.
L’appel du FB 2 par le biais d’un front montant à l’entrée de commande Req a pour effet
de lancer un contrat, qui consiste à lire les variables référencées sous Addr 1 ... Addr8,
puis à les copier dans les zones d’opérandes CPU référencées sous RD1...RD8. Si la
lecture des variables a été effectuée correctement, le paramètre d’état NDR (new data
received) a la valeur TRUE.
L’opération de lecture peut s’étendre sur plusieurs cycles CPU (généralement 1...2 en
cas de mise en œuvre centralisée). Le bloc doit être appelé dans le programme cyclique
(OB1).
Des erreurs éventuelles sont signalées par le biais de Error et State.
Pour référencer les variables, on commence tout d’abord par sélectionner toutes les
variables nécessaires avec l’application ”Sélecteur NC-VAR”, puis on les génère comme
source LIST dans un bloc de données. Il convient ensuite de donner un nom à ce bloc de
données dans la table des mnémoniques. A l’appel du FB 2, ”nom DB.nom variable” doit
être indiqué comme paramètre de l’adresse de variable FM (Addr1...Addr8).

Possibilités d’appel du FB 2

Appel en représentation CONT Appel en représentation LIST

(schéma à contacts) (liste d’instructions)

FB 2 CALL FB 2(
EN ENO Req :=,
Req Error NumVar :=,
NumVar NDR Addr1 :=,
Addr1 State Unit1 :=,
Column1 :=,
Unit1
Line1 :=,
Column1
Addr2 :=,
Line1
Unit2 :=,
Addr2
Column2 :=,
Unit2
Line2 :=,
Column2 ... .=,
Line2 Addr8 :=,
... Unit8 :=,
Addr8 Column8 :=,
Unit8 Line8 :=,
Column8 FM357No :=,
Line8 Error :=,
FM357No NDR :=,
RD1 State :=,
RD2 RD1 :=,
... RD2 :=,
RD8 ... :=,
RD8 :=);

6-16 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation du FM 357

Adressage variable
Pour certaines variables, il est nécessaire de sélectionner le numéro de zone et/ou la
ligne ou la colonne dans le sélecteur NC-VAR. Pour ces variables, il est possible de
sélectionner un type de base, c.-à-d. que zone/colonne/ligne sont préréglés avec ”zéro”
(voir DB 120).
Dans le FB, le contenu affecté par le sélecteur NC-VAR au numéro de zone, à la colonne
et à la ligne est comparé à ”zéro”. En cas d’égalité, la valeur du paramètre d’entrée est
prise en compte. Avant l’appel du FB PUT, l’utilisateur doit alimenter le paramètre sou-
haité (UnitX/ColumnX/LineX).
Unit correspond au numéro de zone, Column à la colonne et Line à la ligne.

Nota
Le FB 2 ne peut lire des variables que si le paramètre NCKomm a été réglé sur TRUE
(dans OB 100 : FB 1, DB 7).
Après un abandon de la communication entre CPU et FM 357 (FB 2, 3, 4) causé par
POWER OFF/ARRET D’URGENCE/acquittement/Reset CN, il faut annuler les contrats
lors de la première exécution de l’OB1 après le redémarrage ou Reset CN (signal Req =
FALSE).
Dans un contrat (appel de FB 2) de lecture de variables par le biais de Addr1...Addr8, on
admet seulement des variables provenant d’un FM 357.

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 6-17
Programmation du FM 357

Description des paramètres

Le tableau ci-après décrit les paramètres de la fonction GET.

Tableau 6-6 Paramètres du FB 2

Nom Type de Type P Plage de valeurs Signification

donnée
Req BOOL E – Démarrage du contrat avec front
montant
NumVar INT E 1...8 (selon Nombre de variables à lire
utilisation de
Addr1...Addr8)
Addr1...Addr8 ANY E [Nom DB].[Nom Descripteur de variable du sélecteur
variable] NC-VAR
Unit1...Unit8 BYTE E – Adresse de zone, optionnelle pour
adressage variable
Column1... WORD E – Adresse de colonne, optionnelle
Column8 pour adressage variable
Line1...Line8 WORD E – Adresse de ligne, optionnelle pour
adressage variable
FM357No INT E 0, 1, 2, 3 0 ou 1 = 1er FM 357
2 = 2e FM 357, 3 = 3e FM 357
Error BOOL S – Contrat acquitté négativement ou
exécution impossible
NDR BOOL S – Exécution réussie du contrat ; les
données sont à disposition
State WORD S – voir Analyse des erreurs
RD1...RD8 ANY E/S P#Mn.n BYTE x... Zone de destination des données
P#DBnr.dbxm.n lues
BYTE x

Types de paramètres : E = paramètres d’entrée, S = paramètres de sortie

E/S = paramètres de transit (paramètres de lancement)

6-18 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation du FM 357

Analyse des erreurs

Si un contrat ne peut pas être exécuté, le paramètre d’état Error a la valeur TRUE. L’ori-
gine de l’erreur est codée dans le paramètre de sortie State du bloc. Le code d’erreur est
effacé lors de la remise à 0 du signal de démarrage après une signalisation d’erreur.

Tableau 6-7 Analyse des erreurs dans le FB 2

State
Signification Remarq e
Remarque
Octet H Octet L
1...8 1 Erreur d’accès Octet de poids fort (H) = n° variable pour
laquelle l’erreur est survenue
0 2 Erreur dans le contrat Combinaison erronée de variables dans un
contrat
0 3 Acquittement négatif, Défaut interne, remède : Reset CN
contrat non exécutable
1...8 4 Capacité insuffisante de la La variable lue est plus longue qu’indiqué
mémoire utilisateur locale dans RD1...RD8 ; octet de poids fort (H) =
n° variable pour laquelle l’erreur est surve-
nue
0 5 Erreur de conversion du Erreur de conversion du type de variable
format double : variable en-dehors de la plage de
S7-REAL
0 6 FIFO pleine Le contrat est à réitérer, car file d’attente
pleine
0 7 Variable inexistante Le paramètre ”NCKomm” n’est pas à 1
1...8 8 Zone de destination RD1...RD8 ne peuvent pas être des
incorrecte (RD) données locales
0 9 Transfert en cours Le contrat est à réitérer
1...8 10 Erreur à l’adressage de Valeur 0 dans Unit ou Column/Line
variable
0 11 Adresse de variable du Vérifier les points suivants :
FM 357 incorrecte nom de variable avec le sélecteur NC-
VAR
adresse, unité et colonne du paramètre
ligne de paramètre en adressage indi-
rect

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 6-19
Programmation du FM 357

Configuration
La lecture de variables implique les étapes de configuration suivantes :
1. Créez le répertoire ...\nc_var\copie.
2. Ouvrez le sélecteur NC-VAR.
3. Avec la commande de menu Liste complète Choisir, vous accédez à la boîte de
dialogue Choisir liste complète.
4. Sélectionnez, dans le répertoire ...\nc_var\data, la liste sw2.357.
Ouvrez le fichier ncvar357.mdb affiché. Ce fichier contient toutes les variables CN du
FM 357.
5. Choisissez les variables pour votre projet (utilisez l’aide).
Le cas échéant, vous devez encore affecter un numéro d’axe ou d’autres paramètres
aux variables.
Confirmez avec OK et les variables sélectionnées sont transférées dans votre projet.
6. Enregistrez ce projet sous [nom].var dans le répertoire ...\nc_var\copie.
7. Avec la commande de menu Code Générer, créez un fichier source STEP 7
[nom].awl qui contient un DB au format ASCII.
8. Fermez le sélecteur NC-VAR.
9. Ouvrez votre projet STEP 7.
10.Avec la commande de menu Insertion Source externe, insérez le fichier [nom].awl
généré dans le répertoire Sources.
Ouvrez la source et compilez-la.
11. Créez le DB (par défaut : DB 120) avec les adresses correspondantes.
12.Inscrivez le nom du DB ainsi créé dans la table des mnémoniques, afin que, dans le
programme utilisateur, il soit possible d’accéder aux paramètres d’adresse à l’aide du
mnémonique.
13.Paramétrez le FB 2.

Variables, extraits de la liste complète

Paramètre additionnel
Variable Signification
inscrit dans ”ligne”
C_SMA_actToolBasePos Numéro d’axe Position réelle
C_SMA_cmdToolBasePos Numéro d’axe Position de consigne
C_SMA_ToolBaseDistTogGo Numéro d’axe Parcours restant
C_SEMA_actFeedRate Numéro d’axe Vitesse réelle
C_SMA_name Numéro d’axe Nom d’axe
N_SALAL_textIndex – Numéro d’erreur
C_RP_rpa Numéro paramètre R + 1 Paramètre R

6-20 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation du FM 357

Chronogramme d’impulsions

1 3 1 5 1 3

Req
2
4 6 4
NDR

Error

1 Lancement de la fonction par le front montant (utilisateur)

2 Acquittement positif : de nouvelles données ont été reçues
3 Remise à zéro du lancement de la fonction après réception de l’acquittement (utilisateur)
4 Changement de niveau de signal par le FB
5 Si le lancement de la fonction est remis à zéro avant la réception de l’acquittement,
les signaux de sortie ne seront pas actualisés, sans effet sur le déroulement de la
fonction lancée
6 Acquittement négatif : une erreur est survenue. Code d’erreur dans le paramètre de
sortie State

Figure 6-4 Chronogramme d’impulsions du FB 2

Exemple d’appel 1
Lecture indirecte de deux paramètres R dont les adresses sont rangées dans le DB 120.
Adressage direct : voir exemples FM357_EX\EXAMPLE1.
Sélection des données avec le sélecteur NC-VAR et enregistrement dans le fichier
DB 120.var ; puis création du fichier DB120.awl.

Zone Bloc Désignation Type S7 Nom S7

C[1] RP rpa[0] Real C1_RP_rpa0_1

On a sélectionné le nom S7 du sélecteur NC–VAR pour pouvoir appeler la variable de

façon symbolique (à l’aide du mnémonique).
Le fichier DB120.awl doit être compilé et le bloc transféré dans la CPU.
Report du mnémonique dans la table des mnémoniques S7 (p. ex. NCVAR pour
DB 120) :

Mnémonique Adresse Type de donnée Commentaire

NCVAR DB120 DB120 Variable selection from NC

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 6-21
Programmation du FM 357

Les numéros des paramètres R sont paramétrés par le biais du paramètre LineX.
Dans cet exemple d’appel, le DB 110 est un bloc de données disponible généré en tant
que DB d’instance du FB 2.

LIST
CALL FB 2, DB 110 (

Req :=M 37.0, //Lancement du contrat

NumVar :=2, //Nombre de variables à lire
Addr1 :=NCVAR.C1_RP_rpa0_1, //Variables convenues du
//DB 120 ”NCVAR”
Line1 :=W#16#1, //Numéro de ligne
Addr2 :=NCVAR.C1_RP_rpa0_1,
Line2 :=W#16#2,
FM357No :=1, //Numéro du FM
Error :=M 37.1, //Erreur
NDR :=M 37.2, //Contrat exécuté
State :=MW 38, //Code d’erreur
RD1 :=P#M 40.0 REAL 1, //Zone de destination
RD2 :=P#M 44.0 REAL 1); //(Type S7 de sélecteur NC-VAR)

Types de donnée
Dans le sélecteur NC-VAR, les types de donnée indiqués pour les variables sont ceux du
FM.
Le tableau ci-dessous montre la corrélation avec les types de donnée S7.

Type de donnée FM Type de donnée S7

double REAL
float REAL
long DINT
integer DINT
uint_32 DWORD
int_16 INT
uint_16 WORD
unsigned WORD
char CHAR ou BYTE
string STRING
bool BOOL

Exemple d’appel 2
Adressage indirect : voir exemple FM357_EX\EXAMPLE2 fourni.

6-22 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation du FM 357

6.5 FB 3: PUT – Ecriture de variables CN

Objet
Le FB PUT permet d’écrire des variables dans le FM 357.
Un DB du domaine utilisateur fait partie du FB 3.
L’appel du FB 3 par le biais d’un front montant à l’entrée de commande Req a pour effet
de lancer un contrat qui consiste à écraser les variables référencées sous Addr1 ...
Addr8 avec les données des zones d’opérandes CPU référencées localement sous
SD1...SD8. Si l’écriture a été effectuée correctement, le paramètre d’état Done a la
valeur TRUE.
L’opération d’écriture peut s’étendre sur plusieurs cycles CPU (généralement 1...2 en
cas de mise en œuvre centralisée). Le bloc doit être appelé dans le programme cyclique
(OB1).
Des erreurs éventuelles sont signalées par le biais de Error et State.
Pour référencer les variables, on commence tout d’abord par sélectionner toutes les
variables nécessaires avec l’application ”Sélecteur NC-VAR”, puis on les génère comme
source LIST dans un bloc de données. Il convient ensuite de donner un nom à ce bloc de
données dans la table des mnémoniques. A l’appel du FB 3, ”nom DB.nom variable” doit
être indiqué comme paramètre de l’adresse de variable FM (Addr1...Addr8).

Possibilités d’appel de FB 1

Appel en représentation CONT Appel en représentation LIST

(schéma à contacts) (liste d’instructions)

FB 3 CALL FB 3(
EN ENO Req :=,
Req Error NumVar :=,
NumVar Done Addr1 :=,
Addr1 State Unit1 :=,
Unit1 Column1 :=,
Column1 Line1 :=,
Addr2 :=,
Line1
Unit2 :=,
Addr2
Column2 :=,
Unit2
Line2 :=,
Column2
... .=,
Line2
Addr8 :=,
... Unit8 :=,
Addr8 Column8 :=,
Unit8 Line8 :=,
Column8 FM357No :=,
Line8 Error :=,
FM357No Done :=,
SD1 State :=,
SD2 SD1 :=,
... SD2 :=,
SD8 .. :=,
SD8 :=);

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 6-23
Programmation du FM 357

Adressage variable
Pour certaines variables, il est nécessaire de sélectionner le numéro de zone et/ou la
ligne ou la colonne dans le sélecteur NC-VAR. Pour ces variables, il est possible de
sélectionner un type de base, c.-à-d. que zone/colonne/ligne sont préréglés avec ”zéro”
(voir DB 120).
Dans le FB, le contenu affecté par le sélecteur NC-VAR au numéro de zone, à la colonne
et à la ligne est comparé à ”zéro”. En cas d’égalité, la valeur du paramètre d’entrée est
prise en compte. Avant l’appel du FB PUT, l’utilisateur doit alimenter le paramètre sou-
haité (UnitX/ColumnX/LineX).
Unit correspond au numéro de zone, Column à la colonne et Line à la ligne.

Nota
Le FB 3 peut écrire des variables uniquement si le paramètre NCKomm a été réglé sur
TRUE (dans OB 100 : FB 1, DB 7).
Après un abandon de la communication entre CPU et FM 357 (FB 2, 3, 4) causé par
POWER OFF/ARRET D’URGENCE/acquittement/Reset CN, il faut annuler les contrats
lors de la première exécution de l’OB1 après le redémarrage ou Reset CN (signal Req =
FALSE).
Dans un contrat (appel du FB 3) d’écriture de variables par le biais de Addr1...Addr8, on
admet seulement des variables provenant d’un FM 357.

6-24 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation du FM 357

Description des paramètres

Le tableau ci-après décrit les paramètres de la fonction PUT.

Nom Type de Type P Plage de valeurs Signification

donnée
Req BOOL E – Démarrage du contrat avec front
montant
NumVar INT E 1...8 (selon Nombre de variables à écrire
utilisation de
Addr1...Addr8)
Addr1...Addr8 ANY E [Nom DB].[Nom Descripteur de variable du sélecteur
variable] NC-VAR
Unit1...Unit8 BYTE E – Adresse de zone, optionnelle pour
adressage variable
Column1... WORD E – Adresse de colonne, optionnelle pour
Column8 adressage variable
Line1...Line8 WORD E – Adresse de ligne, optionnelle pour
adressage variable
FM357No INT E 0, 1, 2, 3 0 ou 1 = 1er FM 357
2 = 2e FM 357, 3 = 3e FM 357
Error BOOL S – Contrat acquitté négativement ou
exécution impossible
Done BOOL S – Exécution réussie du contrat
State WORD S – voir Analyse des erreurs
SD1...SD8 ANY E/S P#Mn.n BYTE x... Données à écrire
P#DBnr.dbxm.n
BYTE x

Types de paramètres : E = paramètres d’entrée, S = paramètres de sortie

E/S = paramètres de transit (paramètres de lancement)

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 6-25
Programmation du FM 357

Analyse des erreurs

Si un contrat ne peut pas être exécuté, le paramètre d’état Error a la valeur TRUE. L’ori-
gine de l’erreur est codée dans le paramètre de sortie State du bloc. Le code d’erreur est
effacé lors de la remise à zéro du signal de démarrage après une signalisation d’erreur.
Tableau 6-8 Analyse des erreurs dans le FB 3

State
Signification Nota
Octet H Octet L
1...8 1 Erreur d’accès Octet de poids fort (H) = n° variable pour
laquelle l’erreur est survenue
0 2 Erreur dans le contrat Combinaison erronée de variables dans un
contrat
0 3 Acquittement négatif, Défaut interne, remède : Reset CN
contrat non exécutable
1...8 4 Les zones de données Vérifier données à écrire (SD1...SD8) ; octet
ou les types de de poids fort (H) = n° variable pour laquelle
données ne concor- l’erreur est survenue
dent pas
0 6 FIFO pleine Le contrat est à réitérer, car file d’attente
pleine
0 7 L’option n’est pas Le paramètre ”NCKomm” n’est pas à 1
réglée
1...8 8 Zone de destination SD1...SD8 ne peuvent pas être des données
incorrecte (SD) locales
0 9 Transfert en cours Le contrat est à réitérer
1...8 10 Erreur à l’adressage de Valeur 0 dans Unit ou Column/Line
variable
0 11 Adresse de variable du Vérifier les points suivants :
FM 357 incorrecte nom de variable avec le sélecteur NC-VAR
adresse, unité et colonne du paramètre
ligne de paramètre en adressage indirect

Configuration
Pour l’écriture de variables, les étapes de configuration sont les mêmes que pour la lec-
ture de variables (voir chapitre 6.4). Il est recommandé de ranger les adresses de toutes
les variables à lire ou à écrire dans un bloc de données.

6-26 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation du FM 357

Chronogramme d’impulsions

1 3 1 5 1 3
Req
2
4 6 4
Done

Error

1 Lancement de la fonction par le front montant (utilisateur)

2 Acquittement positif : les variable ont été écrites
3 Remise à zéro du lancement de la fonction après réception de l’acquittement (utilisateur)
4 Changement de niveau de signal par le FB
5 Si le lancement de la fonction est remis à zéro avant la réception de l’acquittement, les
signaux de sortie ne sont pas actualisés, sans effet sur le déroulement de la fonction
lancée
6 Acquittement négatif : une erreur est survenue. Code d’erreur dans
le paramètre de sortie State

Figure 6-5 Chronogramme d’impulsions du FB 3

Exemple d’appel
Ecriture de trois paramètres R :
Sélection des données avec le sélecteur NC-VAR et enregistrement dans le fichier
DB 120.var ; puis création du fichier DB120.awl.

Zone Bloc Désignation Type S7 Nom S7

C[1] RP rpa[5] Real C1_RP_rpa5_1
C[1] RP rpa[11] Real C1_RP_rpa11_1
C[1] RP rpa[14] Real C1_RP_rpa14_1

On a sélectionné le nom S7 du sélecteur NC-VAR pour pouvoir appeler la variable de

façon symbolique (à l’aide du mnémonique).
Le fichier DB120.awl doit être compilé et le bloc transféré dans la CPU.
Report du mnémonique dans la table des mnémoniques S7 (p. ex. NCVAR pour
DB 120) :

Mnémonique Adresse Type de donnée Commentaire

NCVAR DB120 DB120 Variable selection from NC

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 6-27
Programmation du FM 357

Dans cet exemple d’appel, le DB 111 est un bloc de données disponible généré en
tant que DB d’instance du FB 3.

LIST
CALL FB 3, DB 111(

Req :=M 100.0, //Lancement du contrat

NumVar :=3, //Ecrire 3 variables
Addr1 :=NCVAR.C1_RP_rpa5_1, //Variables convenues du
//DB 120 ”NCVAR”
Addr2 :=NCVAR.C1_RP_rpa11_1,
Addr3 :=NCVAR.C1_RP_rpa14_1,
FM357No :=1, //Numéro du FM
Error :=M 102.0, //Erreur
Done :=M 100.1, //Contrat exécuté
State :=MW 104, //Code d’erreur
SD1 :=P#DB99.DBX0.0 REAL 1, //Données à écrire
SD2 :=P#DB99.DBX4.0 REAL 1, //Données à écrire
SD3 :=P#M110.0 REAL 1);

6-28 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation du FM 357

6.6 FB 4: PI – Sélection d’un programme, acquittement des

erreurs

Objet
Le FB PI permet de sélectionner un programme CN ou d’acquitter une erreur dans le
FM 357. Chaque appel du FB 4 doit être accompagné d’un DB provenant du domaine
utilisateur.
L’appel du FB 4 par le biais d’un front montant à l’entrée de commande Req a pour effet
de lancer un contrat. Si celui-ci est exécuté de façon correcte, le paramètre d’état Done a
la valeur TRUE.
Des erreurs éventuelles sont signalées par le biais de Error et State.
Le bloc de données ”PI” (DB 16) contient les descriptions internes de l’utilitaire PI. Il con-
vient de donner un nom à ce bloc de données dans la table des mnémoniques (dans
l’exemple ”PI”).
L’exécution de l’utilitaire PI s’étend sur plusieurs cycles CPU (généralement 1...2 en
cas de mise en œuvre centralisée). Le bloc ne peut pas être appelé autrement que dans
le programme cyclique.

Nota
Le FB 4 ne peut lancer des utilitaires PI que si le paramètre NCKomm a été réglé sur
TRUE (dans OB 100 : FB 1, DB 7).

Possibilités d’appel de FB 1

Appel en représentation CONT Appel en représentation LIST

(schéma à contacts) (liste d’instructions)

FB 4 CALL FB 4(
EN ENO Req :=,
Req Error PIService :=,
PIService Done Unit :=,
Unit State Addr1 :=,
Addr1 Addr2 :=,
Addr2 FM357No :=,
FM357No Error :=,
Done :=,
State :=);

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 6-29
Programmation du FM 357

Description des paramètres

Le tableau ci-après décrit les paramètres de la fonction PI.

Nom Type de Type P Plage de Signification

donnée valeurs
Req BOOL E – Lancement du contrat
PIService ANY E [Nom DB].[Nom Utilitaire PI : SELECT
variable] pour sélection programme
ou CANCEL
pour acquittement erreur
Unit INT E 1 Numéro de zone
Addr1...Addr2 ANY E [Nom DB].[Nom Référence à des chaînes de
variable] caractères
Spécification selon utillitaire PI
sélectionné
FM357No INT E 0, 1, 2, 3 0 ou 1 = 1er FM 357
2 = 2e FM 357, 3. = 3e FM 357
Error BOOL S – Contrat acquitté négativement ou
exécution impossible
Done BOOL S – Exécution réussie du contrat
State WORD S – voir Analyse des erreurs

Types de paramètres : E = paramètres d’entrée, S = paramètres de sortie

Analyse des erreurs

Si un contrat ne peut pas être exécuté, le paramètre d’état Error a la valeur TRUE. L’ori-
gine de l’erreur est codée dans le paramètre de sortie State du bloc. Le code d’erreur est
effacé lors de la remise à zéro du signal de démarrage du contrat après une signalisation
d’erreur.

Tableau 6-9 Exploitation des erreurs dans le FB 4

State Signification Nota

3 Acquittement négatif, contrat non Défaut interne, remède : Reset CN
exécutable
6 FIFO pleine Le contrat est à réitérer, car file d’attente
pleine
7 L’option n’est pas réglée Le paramètre ”NCKomm” n’est pas à 1
9 Transfert en cours Le contrat est à réitérer

6-30 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation du FM 357

Chronogramme d’impulsions

1 3 1 5 1 3

Req
2
4 6 4

Done

Error
1 Lancement de la fonction par le front montant (utilisateur)
2 Acquittement positif : l’utillitaire PI a été exécuté
3 Remise à zéro du lancement de la fonction après réception de l’acquittement (utilisateur)
4 Changement de niveau de signal par le FB
5 Si le lancement de la fonction est remis à zéro avant la réception de l’acquittement, les
signaux de sortie ne sont pas actualisés, sans effet sur le déroulement de la fonction lancée
6 Acquittement négatif : une erreur est survenue. Code d’erreur dans le paramètre
de sortie State
Figure 6-6 Chronogramme d’impulsions du FB 4

Fonctionnement
Sélectionner le programme à exécuter (SELECT)
Fonction
On choisit pour être exécuté un programme rangé dans le FM 357. Ceci est possible
uniquement si le fichier est exécutable. Il convient de spécifier le chemin d’accès et le
nom du programme comme indiqué au chapitre 10.
Types de blocs possibles
– Programme principal MPF
– Sous-programme SPF
Paramétrage

Tableau 6-10 Paramétrage de SELECT

Nom Type de donnée Plage de valeurs Signification

Req BOOL – Lancement du contrat
PIService ANY SELECT Sélection de programme
Unit INT 1 Numéro de zone
Addr1 STRING Nom du chemin d’accès1)
Addr2 STRING Nom du programme2)
FM357No INT 0, 1, 2, 3 0 ou 1 = 1er FM 357
2 = 2e FM 357, 3 = 3e FM 357

1) Programme principal : ’/_N_MPF_DIR/’ ; sous-programme : ’/_N_SPF_DIR/’

2) Programme principal : ’_N_<nom>_MPF’ ; sous-programme : ’_N_<nom>_SPF’

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 6-31
Programmation du FM 357

Acquittement d’erreurs (CANCEL)

Fonction
Ce signal est transmis directement au FM 357 via un OP ou l’outil ”Paramétrage du
FM 357”.
Paramétrage

Tableau 6-11 Acquittement d’erreurs (CANCEL)

Nom Type de donnée Plage de valeurs Signification

Req BOOL – Lancement du contrat
PIService ANY CANCEL Acquitter une erreur
Unit INT 1 Numéro de zone
FM357No INT 0, 1, 2, 3 0 ou 1 = 1er FM 357
2 = 2e FM 357, 3 = 3e FM 357

Exemple d’appel (sélection d’un programme)

Inscription de PI pour DB 16 et PROG pour DB 124 dans la table des mnémoniques

Mnémonique Adresse Type de donnée Commentaire

PI DB16 DB16 PI service description
PROG DB124 DB124 PI service program

Dans cet exemple d’appel, le DB 112 est un bloc de données disponible généré en tant
que DB d’instance du FB 4.
LIST
DATA_BLOCK DB 124
STRUCT
PName:string[32] :=’_N_TEST_MPF’;
Path:string[32] :=’/_N_MPF_DIR/’;
END_STRUCT
BEGIN
END_DATA_BLOCK

FUNCTION FC ”PICall” :VOID

CALL FB 4, DB 112(
Req :=M 0.0, //Lancement du contrat
PIService :=PI.SELECT, //Sélection d’un programme
Unit :=1, //Numéro de zone
Addr1 :=PROG.Path, //Chemin, programme principal
Addr2 :=PROG.PName, //Nom du programme
FM357No :=1, //Numéro du FM
Error :=M 1.0, //Erreur
Done :=M 1.1, //Contrat exécuté
State :=MW 2); //Code d’erreur

6-32 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation du FM 357

6.7 FC 5: GF_DIAG – Fonction de base, alarme de diagnostic

Objet
Le FC 5 enregistre l’apparition et la disparition d’alarmes de diagnostic dans un FM 357
(voir Tableau 6-12).
L’adresse du FM 357 qui a signalé l’alarme de diagnostic est indiquée dans la variable
locale OB82_MDL_ADDR.
Lorqu’un Redémarrage CN est déclenché dans le FM 357 (via l’OP ou ”Paramétrage du
FM 357”, p. ex. après modification des paramètres machine), une alarme de diagnostic
est signalée (OB82_MDL_STOP), enregistrée par le FC 5 et exploitée dans le pro-
gramme FC 22. Un programme de réaction est lancé puis la disparition de l’alarme de
diagnostic indique que la réaction a eu lieu dans le FM 357. Pendant cet intervalle de
temps, le signal ”NC_BEREIT” (DB utilisateur ”Signaux CN”, DBX24.4) est remis à 0 et le
signal ”NCRST” (DB utilisateur ”Signaux CN”, DBX7.1) est mis à 1.
Le FC 5 ne doit être appelé qu’une fois dans l’OB 82, même en présence de plusieurs
FM 357.
Les alarmes de diagnostic, dérangements d’un FM 357 et dérangements des modules de
signaux raccordés au bus P local sont rassemblés dans le tableau suivant.

Tableau 6-12 Alarmes de diagnostic

Code d’erreur Signification

W#16#0010 Alarme de diagnostic, Redémarrage CN (NCRST)
W#16#0011 Alarme de diagnostic, défaut matériel FM 357 (INT_FAULT)
W#16#0012 Défaut externe, segment bus P local (EXT_FAULT)
W#16#0013 Alarme de diagnostic, surveillance temporelle par chien de garde
(WTCH_DOG_FLT)
W#16#0014 Alarme de diagnostic, défaillance de l’alimentation interne du FM (INT_PS_FLT)

Le code d’erreur est rangé dans GF_ERROR (DB utilisateur ”Signaux CN”, DBW4).

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 6-33
Programmation du FM 357

Exemple d’appel
L’exemple ci-après contient l’enregistrement standard de l’OB 82 et l’appel de la fonction
de base dans le FC 5.

LIST
VAR_TEMP
OB82_EV_CLASS :BYTE; //16#39, Event class 3, Entering
//event state, Internal fault event
OB82_FLT_ID :BYTE; //16#XX, Fault identification code
OB82_PRIORITY :BYTE; //26/28 (Priority of 1 is lowest)
OB82_OB_NUMBR :BYTE; //82 (Organization block 82, OB82)
OB82_RESERVED_1 :BYTE; //Reserved for system
OB82_IO_FLAG :BYTE; //Input (01010100), Output //(01010101)
//Base address of module with fault
OB82_MDL_ADDR :INT; //Module defective
OB82_MDL_DEFECT :BOOL; //Internal fault
OB82_INT_FAULT :BOOL; //External fault
OB82_EXT_FAULT :BOOL; //Point information
OB82_PNT_INFO :BOOL; //External voltage low
OB82_EXT_VOLTAGE :BOOL; //Field wiring connector missing
OB82_FLD_CONNCTR :BOOL; //Module has no configuration data
OB82_NO_CONFIG :BOOL; //Module has configuration error
OB82_CONFIG_ERR :BOOL; //Type of module
OB82_MDL_TYPE :BYTE; //Sub-Module is missing or has error
OB82_SUB_NDL_ERR :BOOL; //Communication fault
OB82_COMM_FAULT :BOOL; //Module is stopped
OB82_MDL_STOP :BOOL; //Watch dog timer stopped module
OB82_WTCH_DOG_FLT :BOOL; //Internal power supply fault
OB82_INT_PS_FLT :BOOL; //Primary battery is faulty
OB82_PRIM_BATT_FLT :BOOL; //Backup battery is faulty
OB82_BCKUP_BATT_FLT :BOOL; //Reserved for system
OB82_RESERVED_2 :BOOL; //Rack fault, only for bus interface
OB82_RACK_FLT :BOOL; //module
//Processor fault
OB82_PROC_FLT :BOOL; //EPROM fault
OB82_EPROM_FLT :BOOL; //RAM fault
OB82_RAM_FLT :BOOL; //ADC fault
OB82_ADU_FLT :BOOL; //Fuse fault
OB82_FUSE_FLT :BOOL; //Hardware interrupt input faulty
OB82_HW_INTR_FLT :BOOL; //Reserved for system
OB82_RESERVED_3 :BOOL; //Date and time OB82 started
OB82_DATE_TIME :DATE_AND_TIME;

END_VAR
BEGIN
CALL FC 5;

// INSERER ICI LE PROGRAMME

// UTILISATEUR DE DIAGNOSTIC1)

END_ORGANIZATION_BLOCK
1) Si vous avez raccordé à la CPU d’autres modules déclencheurs de diagnostic que le FM 357, vous
pouvez insérer à cet endroit le programme de réaction.

6-34 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation du FM 357

6.8 FC 9: ASUP – Lancement de sous-programmes asynchrones

Objet
Le FC ASUP permet de lancer l’exécution de sous-programmes dans le FM. Cela
suppose qu’il existe un programme CN prévu à cet effet (voir chapitre 10.21,
Programmation CN et chapitre 9.12, Fonction). Dans le programme CN, l’”Interruption 8”
doit être indiquée pour cette fonction. L’ASUP ainsi préparé peut être lancé par la CPU à
tout moment. Le programme CN en cours est interrompu par l’appel de l’ASUP. On ne
peut lancer qu’un seul ASUP à la fois.
Le paramètre de démarrage doit être réglé sur FALSE par l’utilisateur lorsque l’ASUP est
terminé (Done) ou si une erreur est survenue.
Pour exécuter le contrat, le FC ASUP nécessite un paramètre du type WORD (Ref)
spécifique se trouvant dans la mémoire utilisateur globale. Ce paramètre est à usage
interne et ne doit pas être modifié par l’utilisateur. Le paramètre Ref est initialisé dans
le premier cycle OB1 et, pour cette raison, chaque FC ASUP doit faire l’objet d’un
appel.
En variante, l’utilisateur peut initialiser le paramètre Ref avec la valeur FALSE lors de la
mise en route. Les appels conditionnels sont alors également possibles. En cas d’activa-
tion avec paramètre Start = TRUE, un appel conditionnel doit avoir lieu jusqu’à ce que
l’état du paramètre Done passe de TRUE à FALSE.

Possibilités d’appel de FB 1

Appel en représentation CONT Appel en représentation LIST

(schéma à contacts) (liste d’instructions)

FC 9 CALL FC 9(
EN ENO FM357No :=,
FM357No Active
Start :=,
Start Done IntNo :=,
IntNo Error Active :=,
StartErr Done :=,
Ref Error :=,
StartErr :=,
Ref :=);

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 6-35
Programmation du FM 357

Description des paramètres

Le tableau ci-après indique tous les paramètres formels de la fonction ASUP.

Nom Type de Type P Plage de Signification

donnée valeurs
FM357No INT E 0, 1, 2, 3 0 ou 1 = 1er FM 357,
2 = 2e FM 357, 3 = 3e FM 357
Start BOOL E – Lancement du contrat
IntNo INT E 8 N° d’interruption
Active BOOL S – Activé
Done BOOL S – ASUP terminé
Error BOOL S – Erreur
StartErr BOOL S – N° d’interruption pas programmé
Ref WORD E/S Variable globale Un mot (usage interne)
(MW, DBW, ...)

Types de paramètres : E = paramètres d’entrée, S = paramètres de sortie

E/S = paramètres de transit (paramètres de lancement)

Chronogramme d’impulsions

1 4 1 6 1 4
Start

Active 2
3 5 7 5
Done

Error

1 Lancement de la fonction par le front montant (utilisateur)

2 ASUP activé
3 Acquittement positif : ASUP terminé
4 Remise à zéro du lancement de la fonction après réception de l’acquittement (utilisateur)
5 Changement de niveau de signal par le FC
6 Si le lancement de la fonction est remis à zéro avant la réception de l’acquittement, les
signaux de sortie ne sont pas actualisés, sans effet sur le déroulement de la fonction lancée
7 Acquittement négatif : une erreur est survenue.

Figure 6-7 Chronogramme d’impulsions du FC 9

6-36 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation du FM 357

Exemple d’appel
Vous trouverez ci-dessous un exemple d’appel de la fonction FC 9.

LIST
CALL FC 9(

FM357No :=1 //Numéro du FM

Start :=M 202.0, //Lancement d’un sous–programme asynchrone
IntNo :=8, //N° d’interruption 8
Activ :=M 204.0, //ASUP activé
Done :=M 204.1, //ASUP terminé
Error :=M 204.4 //Erreur
StartErr :=M 204.5 //Erreur au lancement
Ref :=MW 200);

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 6-37
Programmation du FM 357

6.9 Blocs de données utilisateur (DB utilisateur)

Généralités
Selon la configuration (au maximum trois FM 357), les blocs de données utilisateur
suivants sont créés :
DB utilisateur ”Signaux CN”
– DB utilisateur ”Signaux CN” pour le 1er FM 357 (affectation : DB 21)
– DB utilisateur ”Signaux CN” pour le 2me FM 357 (affectation : DB 22)
– DB utilisateur ”Signaux CN” pour le 3me FM 357 (affectation : DB 23)
DB utilisateur ”Signaux d’axe”
– DB utilisateur ”Signaux d’axe” pour le 1er FM 357
(affectation : DB 31...34 pour les axes 1...4)
– DB utilisateur ”Signaux d’axe” pour le 2me FM 357
(affectation : DB 36...39 pour les axes 1...4)
– DB utilisateur ”Signaux d’axe” pour le 3me FM 357
(affectation : DB 41...44 pour les axes 1...4)

Signaux de commande/signalisations en retour

Les signaux de commande/signalisations en retour se trouvent dans les zones
suivantes :
DB utilisateur “Signaux CN”, DBD10 à DBD24 et DBD110 à DBD114
DB utilisateur “Signaux d’axe”, DBD10 à DBD14 et DBD110 à DBD114

Lecture/écriture d’enregistement
Les signaux pour la lecture/l’écriture d’enregistrement se trouvent dans les zones
suivantes :
DB utilisateur ”Signaux CN”, DBB30 à DBB79
DB utilisateur ”Signaux d’axe”, DBB20 à DBB50

Fonctions auxiliaires
Les signaux pour les fonctions auxiliaires se trouvent dans les zones suivantes :
DB utilisateur ”Signaux CN”, DBB80 à DBB105

6-38 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation du FM 357

6.9.1 Bloc de données utilisateur ”Signaux CN”

Généralités
Le tableau ci-après décrit la structure du DB utilisateur.
Cette description n’est valable que pour trois FM 357.

Tableau 6-13 DB utilisateur ”Signaux CN”

Adresse Type de
Variable Commentaire
absolue relative donnée

Signaux, état FC 22
0.0 +0.0 BYTE réservé
1.0 +1.0 BYTE réservé
2.0 +2.0 AX_ANZ BYTE Nombre d’axes (configuration)
3.0 +3.0 BYTE réservé
4.0 +4.0 GF_ERROR WORD Erreur fonction de base
6.0 +6.0 DATEN_S BOOL Ecriture données
6.1 +6.1 DATEN_L BOOL Lecture données
6.2 +6.2 DATA_RUN_W BOOL Transfert d’enregistrement vers le FM en
cours
6.3 +6.3 TEST_ST BOOL Présélectionner le test avec l’outil de
paramétrage
6.4 +6.4 TEST_AKT BOOL Activer le test avec le programme utilisateur
6.5 +6.5 BOOL réservé
6.6 +6.6 DATA_RUN_R BOOL Transfert d’enregistrement à partir du FM en
cours
6.7 +6.7 BOOL réservé
7.0 +7.0 SYST_BEREIT BOOL Disponibilité du système
7.1 +7.1 NCRST BOOL Redémarrage CN
7.2 +7.2 ANLAUF BOOL Mise en route
7.3...7.7 +7.3...+7.7 BOOL réservé
8.0 +8.0 WORD réservé
Signaux de commande 1
10.0 STRUCT Signaux de commande 1
10.0 +0.0 BYTE réservé
11.0 +1.0 ST BOOL Démarrage CN
11.1 +1.1 STP BOOL Stop CN
11.2 +1.2 BOOL réservé
11.3 +1.3 ESP BOOL Blocage de l’introduct.
11.4 +1.4 DEL_DIST BOOL Effacement parcours restant

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 6-39
Programmation du FM 357

Tableau 6-13 DB utilisateur ”Signaux CN” (suite)

Adresse Type de
Variable Commentaire
absolue relative donnée

11.5 +1.5 SA BOOL Sauter blocs optionnels

11.6 +1.6 QHF BOOL Acquittement fonction auxiliaire
11.7 +1.7 BOOL réservé
12.0 +2.0 AUTOMATIK BOOL Mode ”Automatique”
12.1 +2.1 MDI BOOL Mode ”MDI”
12.2 +2.2 TIPPEN BOOL Mode ”Manuel à vue”
12.3 +2.3 REFPKT BOOL Mode ”Prise de référence”
12.4 +2.4 AUTO_E BOOL Mode ”Automatique bloc par bloc”
12.5 +2.5 EILG_KOR_WIR BOOL Correction du rapide active
12.6 +2.6 VOR_KOR_WIR BOOL Correction de l’avance active
12.7 +2.7 RES BOOL Reset CN
13.0 +3.0 1INC BOOL Consigne 1
13.1 +3.1 10INC BOOL Consigne 10
13.2 +3.2 100INC BOOL Consigne 100
13.3 +3.3 1000INC BOOL Consigne 1 000
13.4 +3.4 10000INC BOOL Consigne 10 000
13.5 +3.5 BOOL réservé
13.6 +3.6 KONTIN BOOL Déplacement continu
13.7 +3.7 BOOL réservé
=4.0 END_STRUCT
Signalisations en retour 1
14.0 STRUCT Signalisations en retour 1
14.0 +0.0 BYTE réservé
15.0 +1.0 PROGL BOOL Programme en cours
15.1 +1.1 PROGW BOOL Programme en attente
15.2 +1.2 PROG_ANGEH BOOL Programme arrêté
15.3 +1.3 PROG_UNTB BOOL Programme interrompu
15.4 +1.4 PROG_ABGB BOOL Programme abandonné
15.5 +1.5 AHF BOOL Modification fonction auxiliaire
15.6 +1.6 BOOL réservé
15.7 +1.7 RES_Q BOOL Acquittement Reset CN
16.0 +2.0 AUTOMATIK_A BOOL Mode ”Automatique” actif
16.1 +2.1 MDI_A BOOL Mode ”MDI” actif
16.2 +2.2 TIPPEN_A BOOL Mode ”Manuel à vue” actif
16.3 +2.3 REFPKT_A BOOL Mode ”Prise de référence” actif

6-40 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation du FM 357

Tableau 6-13 DB utilisateur ”Signaux CN” (suite)

Adresse Type de
Variable Commentaire
absolue relative donnée

16.4...16.7 +2.4...+2.7 BOOL réservé

17.0 +3.0 MNR BYTE Numéro fonction M (17.0...17.6)
17.7 +3.7 WHF BOOL autres fonctions auxiliaires
=4.0 END_STRUCT
Signaux de commande 2
20.0 STRUCT Signaux de commande 2
20.0 +0.0 BYTE réservé
21.0 +1.0 B_OVERR BYTE Correction rapide et avance tangentielle
22.0 +2.0 BYTE réservé
23.0 +3.0 BOOL réservé
23.1 +3.1 NOT_AUS BOOL ARRET URGENCE
23.2 +3.2 NOT_AUS_Q BOOL Acquittement ARRET D’URGENCE
23.3...23.7 +3.3...+3.7 BOOL réservé
=4.0 END_STRUCT
Signalisations en retour 2
24.0 STRUCT Signalisations en retour 2
24.0 +0.0 BYTE réservé
25.0 +1.0 NOT_AUS_A BOOL ARRET D’URGENCE actif
25.1...25.3 +1.1...+1.3 BOOL réservé
25.4 +1.4 NC_BEREIT BOOL Signal de disponibilité CN
25.5 +1.5 NC_FE BOOL Défaut CN
25.6 +1.6 NC_BATFE BOOL Défaut de pile CN
25.7...26.1 +1.7...+2.1 BOOL réservé
26.2 +2.2 AX_REF BOOL tous les axes référencés
26.3 +2.3 AX_STEHEN BOOL tous les axes arrêtés
26.4...26.4 +2.4...+2.5 BOOL réservé
26.6 +2.6 NC_FEOB BOOL Défaut sans arrêt de l’usinage
26.7 +2.7 NC_FEMB BOOL Défaut avec arrêt de l’usinage
27.0 +3.0 BYTE réservé
28.0 +4.0 WORD réservé
=4.0 END_STRUCT
Signaux de commande 3
110.0 STRUCT Signaux de commande 3
110.0 +0.0 BYTE réservé
111.0 +1.0 SYNA_L1 BOOL Bloquer action synchrone ID1

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 6-41
Programmation du FM 357

Tableau 6-13 DB utilisateur ”Signaux CN” (suite)

Adresse Type de
Variable Commentaire
absolue relative donnée

111.1 +1.1 SYNA_L2 BOOL Bloquer action synchrone ID2

111.2 +1.2 SYNA_L3 BOOL Bloquer action synchrone ID3
111.3 +1.3 SYNA_L4 BOOL Bloquer action synchrone ID4
111.4 +1.4 SYNA_L5 BOOL Bloquer action synchrone ID5
111.5 +1.5 SYNA_L6 BOOL Bloquer action synchrone ID6
111.6 +1.6 SYNA_L7 BOOL Bloquer action synchrone ID7
111.7 +1.7 SYNA_L8 BOOL Bloquer action synchrone ID8
112.0 +2.0 SYS_DBW_S WORD Ecrire variable système
=4.0 END_STRUCT
Signalisations en retour 3
114.0 STRUCT Signalisations en retour 3
114.0 +0.0 BYTE réservé
115.0 +1.0 SYNA_LA1 BOOL Blocage action synchrone ID1 actif
115.1 +1.1 SYNA_LA2 BOOL Blocage action synchrone ID2 actif
115.2 +1.2 SYNA_LA3 BOOL Blocage action synchrone ID3 actif
115.3 +1.3 SYNA_LA4 BOOL Blocage action synchrone ID4 actif
115.4 +1.4 SYNA_LA5 BOOL Blocage action synchrone ID5 actif
115.5 +1.5 SYNA_LA6 BOOL Blocage action synchrone ID6 actif
115.6 +1.6 SYNA_LA7 BOOL Blocage action synchrone ID7 actif
115.7 +1.7 SYNA_LA8 BOOL Blocage action synchrone ID8 actif
116.0 +2.0 SYS_DBW_L WORD Lire variable système
118.0 +4.0 WORD réservé
=4.0 END_STRUCT
Lecture d’enregistrement
30.0 STRUCT Lecture d’enregsitrement
30.0 +0.0 BOOL réservé
30.1 +0.1 TASTER_1 BOOL Palpeur 1 actionné
30.2 +0.2 TASTER_2 BOOL Palpeur 2 actionné
30.3...30.7 +0.3...+0.7 BOOL réservé
31.0 +1.0 BYTE réservé
32.0 +2.0 SW_NO0_MINUS BOOL Came logicielle moins 0
32.1 +2.1 SW_NO1_MINUS BOOL Came logicielle moins 1
... ... ... ...
32.7 +2.7 SW_NO7_MINUS BOOL Came logicielle moins 7
33.0 +3.0 SW_NO0_PLUS BOOL Came logicielle plus 0

6-42 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation du FM 357

Tableau 6-13 DB utilisateur ”Signaux CN” (suite)

Adresse Type de
Variable Commentaire
absolue relative donnée

33.1 +3.1 SW_NO1_PLUS BOOL Came logicielle plus 1

... ... ... ...
33.7 +3.7 SW_NO7_PLUS BOOL Came logicielle plus 7
34.0 +4.0 WORD réservé
36.0 +6.0 DIG_EIN9 BOOL Etat de l’entrée TOR 9 sur bus P local
36.1 +6.1 DIG_EIN10 BOOL Etat de l’entrée TOR 10 sur bus P local
... ... ... ...
36.7 +6.7 DIG_EIN16 BOOL Etat de l’entrée TOR 16 sur bus P local
37.0 +7.0 DIG_EIN17 BOOL Etat de l’entrée TOR 17 sur bus P local
37.1 +7.1 DIG_EIN18 BOOL Etat de l’entrée TOR 18 sur bus P local
... ... ... ...
37.7 +7.7 DIG_EIN24 BOOL Etat de l’entrée TOR 24 sur bus P local
38.0 +8.0 DIG_AUS9 BOOL Etat de la sortie TOR 9 sur bus P local
38.1 +8.1 DIG_AUS10 BOOL Etat de la sortie TOR 10 sur bus P local
... ... ... ...
38.7 +8.7 DIG_AUS16 BOOL Etat de la sortie TOR 16 sur bus P local
39.0 +9.0 DIG_AUS17 BOOL Etat de la sortie TOR 17 sur bus P local
39.1 +9.1 DIG_AUS18 BOOL Etat de la sortie TOR 18 sur bus P local
... ... ... ...
39.7 +9.7 DIG_AUS24 BOOL Etat de la sortie TOR 24 sur bus P local
40.0 +10.0 WORD réservé
42.0 +12.0 M00/M01_A BOOL M00/M01 actif
42.1 +12.1 M02/M30_A BOOL M02/M30 actif
42.2...42.7 +12.2...+12.7 BOOL réservé
43.0 +13.0 BYTE réservé
44.0 +14.0 BYTE réservé
45.0 +15.0 BYTE réservé
=7.0 END_DS

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 6-43
Programmation du FM 357

Tableau 6-13 DB utilisateur ”Signaux CN” (suite)

Adresse Type de
Variable Commentaire
absolue relative donnée

Ecriture d’enregistrement
54.0 STRUCT Ecriture d’enregistrement
54.0 +0.0 BYTE réservé
55.0 +1.0 BYTE réservé
56.0 +2.0 SP_DIG_AUS9 BOOL Blocage de la sortie TOR 9 sur bus P local
56.1 +2.1 SP_DIG_AUS10 BOOL Blocage de la sortie TOR 10 sur bus P local
... ... ... ...
56.7 +2.7 SP_DIG_AUS16 BOOL Blocage de la sortie TOR 16 sur bus P local
57.0 +3.0 BYTE réservé
58.0 +4.0 WORD réservé
60.0 +6.0 SP_DIG_AUS17 BOOL Blocage de la sortie TOR 17 sur bus P local
60.1 +6.1 SP_DIG_AUS18 BOOL Blocage de la sortie TOR 18 sur bus P local
... ... ... ...
60.7 +6.7 SP_DIG_AUS24 BOOL Blocage de la sortie TOR 24 sur bus P local
61.0 +7.0 BYTE réservé
62.0 +8.0 WORD réservé
64.0...64.4 +10.0...+10.4 BOOL réservé
64.5 +10.5 M01 BOOL Activer M01
64.6...64.7 +0.6...+0,7 BOOL réservé
65.0 +11.0 BYTE réservé
66.0 +12.0 WORD réservé
68.0 +14.0 VSP BOOL Activer blocage de l’avance
68.1...68.7 +14.1...+14.7 BOOL réservé
69.0 +15.0 NC_STSP BOOL Activer le blocage de Démarrage CN
69.1 +15.1 BOOL réservé
69.2 +15.2 STP_SG BOOL Activer le Stop CN à la limite de bloc
69.3...69.7 +15.3...+15.7 BOOL réservé
70.0 +16.0 DWORD réservé
74.0 +20.0 DWORD réservé
78.0 +24.0 BYTE réservé
79.0 +25.0 BYTE réservé

6-44 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation du FM 357

Tableau 6-13 DB utilisateur ”Signaux CN” (suite)

Adresse Type de
Variable Commentaire
absolue relative donnée

=26 END_DS
Fonctions auxiliaires
80.0 STRUCT Fonctions auxiliaires
80.0 +0.0 MNR_1 BYTE Numéro de fonction M 1
81.0 +1.0 MNR_2 BYTE Numéro de fonction M 2
82.0 +2.0 MNR_3 BYTE Numéro de fonction M 3
83.0 +3.0 MNR_4 BYTE Numéro de fonction M 4
84.0 +4.0 MNR_5 BYTE Numéro de fonction M 5
85.0 +5.0 BYTE réservé
86.0 +6.0 HNR_1 WORD Numéro de fonction H 1
88.0 +8.0 HWERT_1 DWORD Valeur de fonction H 1 (REAL)
92.0 +12.0 HNR_2 WORD Numéro de fonction H 2
94.0 +14.0 HWERT_2 DWORD Valeur de fonction H 2 (REAL)
98.0 +18.0 HNR_3 WORD Numéro de fonction H 3
100.0 +20.0 HWERT_3 DWORD Valeur de fonction H 3 (REAL)
104.0 +24.0 TNR WORD Numéro de fonction T
=26 END_AUX.
FUNCTION
120...145 réservé

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 6-45
Programmation du FM 357

6.9.2 Bloc de données utilisateur ”Signaux d’axe”

Généralités
Le tableau ci-après décrit la structure du DB utilisateur.
Cette description est valable pour les axes 1...4.

Tableau 6-14 DB utilisateur ”Signaux d’axe”

Adresse Type de
Variable Commentaire
absolue relative donnée

0.0 0.0 BYTE réservé

1.0 +1.0 POS_ANFO BOOL Demande prise charge axe positionnement
1.1...1.7 +1.1...+1.7 BOOL réservé
2.0 +2.0 DWORD réservé
6.0 +6.0 DWORD réservé
Signaux de commande 1
10.0 STRUCT Signaux de commande 1
10.0 +0.0 BYTE réservé
11.0 +1.0 BOOL réservé
11.1 +1.1 VER_RPS BOOL Décélération accostage point référence
11.2 +1.2 DEL_DISTA BOOL Effacer parcours restant axial
11.3 +1.3 V_STP BOOL Arrêt avance
11.4...11.5 +1.4...1.5 BOOL réservé
11.6 +1.6 R– BOOL Sens négatif
11.7 +1.7 R+ BOOL Sens positif
12.0 +2.0 SWN_AKT BOOL Activer cames logicielles
12.1 +2.1 RFG BOOL Déblocage régulateur
12.2 +2.2 DRUE BOOL Surveillance rotation moteur pas à pas
12.3 +2.3 BOOL réservé
12.4 +2.4 NFB BOOL Fonctionnement en poursuite
12.5 +2.5 réservé
12.6 +2.6 EILG_UEBERL BOOL Activer déplacement en rapide
12.7 +2.7 OVERR_AKT BOOL Activer correction
13.0 +3.0 OVERR BYTE Correction
=4.0 END_STRUCT
Signalisations en retour 1
14.0 STRUCT Signalisations en retour 1
14.0 +0.0 BYTE réservé

6-46 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation du FM 357

Tableau 6-14 DB utilisateur ”Signaux d’axe” (suite)

Adresse Type de
Variable Commentaire
absolue relative donnée
15.0 +1.0 SYN BOOL synchronisé, référencé
15.1 +1.1 PEHG BOOL Position atteinte, arrêt (fenêtre de positionne-
ment grossière)
15.2 +1.2 PEHF BOOL Position atteinte, arrêt (fenêtre de positionne-
ment fine)
15.3 +1.3 SWN_A BOOL Came logicielle active
15.4 +1.4 BOOL réservé
15.5 +1.6 POS_AX BOOL Axe est axe de positionnement CPU
15.6 +1.6 FR– BOOL Déplacement en sens négatif
15.7 +1.7 FR+ BOOL Déplacement en sens positif
16.0...16.2 +2.0...+2.2 BOOL réservé
16.3 +2.3 NFB_A BOOL Fonctionnement en poursuite actif
16.4 +2.4 STEHT BOOL Axe arrêté
16.5 +2.5 LR_A BOOL Régulateur de position actif
16.6 +2.6 DR_A BOOL Régulateur de vitesse de rotation actif
16.7 +2.7 BOOL réservé
17.0...17.1 +3.0... +3.1 BOOL réservé
17.2 +3.2 DRUE_FE BOOL Défaut surveillance rotation moteur pas à pas
17.3...17.7 +3.3...+3.7 BOOL réservé
=4.0 END_STRUCT
Signaux de commande 2
110.0 STRUCT Signaux de commande 2
110.0 +0.0 BYTE réservé
111.0...111.3 +1.0...+1.3 BOOL réservé
111.4 +1.4 GAN_SYN_ST BOOL Démarrer synchronisation ensemble Gantry
111.5...111.7 +1.5...+1.7 BOOL réservé
112.0 +2.0 WORD réservé
=4.0 END_STRUCT
Signalisations en retour 2
114.0 STRUCT Signalisations en retour 2
114.0 +0.0 BYTE réservé
115.0...115.1 +1.0...+1.1 BOOL réservé
115.2 +1.2 GAN_E BOOL Seuil de défaut Gantry dépassé
115.3 +1.3 GAN_W BOOL Seuil d’alarme Gantry dépassé
115.4 +1.4 GAN_SYN_R BOOL Ensemble Gantry prêt pour synchro.
115.5 +1.5 GAN_SYN_D BOOL Ensemble Gantry est synchronisé

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 6-47
Programmation du FM 357

Tableau 6-14 DB utilisateur ”Signaux d’axe” (suite)

Adresse Type de
Variable Commentaire
absolue relative donnée
115.6 +1.6 GAN_LAX BOOL Axe directeur Gantry
115.7 +1.7 GAN_AX BOOL Axe Gantry
116.0 +2.0 SYNCF BOOL Synchronisme fin
116.1 +2.1 SYNCG BOOL Synchronisme grossier
116.2...116.7 +2.2...+2.7 BOOL réservé
117.0 +3.0 BYTE réservé
=4.0 END_STRUCT
Lecture d’enregistrement
20.0 STRUCT Lecture d’enregistrement
20.0 +0.0 WORD réservé
22.0...22.2 +2.0...+2.2 BOOL réservé
22.3 +2.3 MEA_A BOOL Mesure active
22.4 +2.4 FXS_A BOOL Accostage butée actif
22.5 +2.5 FXS_R BOOL Butée atteinte
22.6...22.7 +2.6...+2.7 BOOL réservé
23.0 +3.0 1INC BOOL Consigne 1
23.1 +3.1 10INC BOOL Consigne 10
23.2 +3.2 100INC BOOL Consigne 100
23.3 +3.3 1000INC BOOL Consigne 1 000
23.4 +3.4 10000INC BOOL Consigne 10 000
23.5...23.7 +3.5...+3.7 BOOL réservé
24.0...24.5 +4.0...+4.5 BOOL réservé
24.6 +4.6 OS_MOVA BOOL Déplacement d’oscillation actif
24.7 +4.7 OS_A BOOL Oscillation activée
25.0 +5.0 BYTE réservé
26.0 +6.0 DWORD réservé
30.0 +10.0 WORD réservé
32.0 +12.0 BYTE réservé
33.0 +13.0 POS_FENR BYTE Numéro erreur axe de positionnement
34.0 +14.0 BYTE réservé
35.0 +15.0 BYTE réservé
=16 END_DS

6-48 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation du FM 357

Tableau 6-14 DB utilisateur ”Signaux d’axe” (suite)

Adresse Type de
Variable Commentaire
absolue relative donnée
Ecriture d’enregistrement
40.0 STRUCT Ecriture d’enregistrement
40.0 +0.0 BYTE réservé
41.0 +1.0 BOOL réservé
41.1 +1.1 FXS_RQ BOOL Acquitter Butée atteinte
41.2 +1.2 FXS_SEN BOOL Capteur butée
41.3...41.7 +1.3...+1.7 BOOL réservé
42.0...42.2 +2.0...+2.2 BOOL réservé
42.3 +2.3 KLE_AKT BOOL Activer blocage
42.4...42.7 +2.4...+2.7 BOOL réservé
43.0 +3.0 BOOL réservé
43.1 +3.1 FXS_EN BOOL Accostage butée validé
43.2...43.7 +3.2...+3.7 BOOL réservé
44.0 +4.0 DWORD réservé
48.0 +8.0 WORD réservé
50.0 +10.0 HWE_MINUS BOOL Fin de course matériel moins
50.1 +10.1 HWE_PLUS BOOL Fin de course matériel plus
50.2 +10.2 SWE_2_MI- BOOL 2me fin de course logiciel moins
NUS
50.3 + 10.3 SWE_2_PLUS BOOL 2me fin de course logiciel plus
50.4 +10.4 BOOL réservé
50.5 +10.5 OS_STPR BOOL Oscillation, arrêt au prochain point d’inversion
de sens
50.6 +10.6 OS_STP BOOL Oscillation, arrêt
50.7 +10.7 BOOL réservé
=12 END_DS

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 6-49
Programmation du FM 357

6.9.3 Description des signaux

Signaux CANCEL et Redémarrage CN déclenchés manuellement

CANCEL et Redémarrage CN sont des signaux transmis directement au FM 357 via un
OP ou ”Paramétrage du FM 357”. Ils peuvent être configurés pour l’OP à l’aide de l’outil
de configuration ”ProTool”, version V3.0 ou postérieure.
CANCEL sous fonction ”Acquitt. alarmes CN”
Redémarrage CN sous fonction “Démarrage CN”

Signaux de commande
La commande des axes se fait par le biais des signaux de commande.
Tous les signaux (également les changements d’état) doivent persister pendant au moins
une période de cadence IPO (18 ms) pour pouvoir être pris en compte par le FM 357.
Le tableau 6-15 décrit les signaux de commande et leur fonction pour le bloc de données
utilisateur ”Signaux CN”.

Tableau 6-15 Signaux de commande pour DB utilisateur ”Signaux CN”

Mnémonique Désignation Fonction

ST Démarrage CN ... démarrage du déplacement dans les modes ”Automatique”,
”MDI” (voir chap. 9.10).
Redémarrage d’un déplacement interrompu par Stop CN.
“Front”
STP Stop CN ... interruption du déplacement ou de l’exécution du programme.
Reprise du déplacement avec Démarrage CN.
“Front”
ESP Blocage lecture ... empêche la lecture (l’exécution) du bloc suivant.
... actif uniquement en mode ”Automatique”
DEL_DIST Effacement ... le parcours restant est effacé.
parcours restant
SA Sauter blocs ... les blocs spécifiés dans le programme sont ignorés.
optionnels ... actif uniquement en mode ”Automatique”
QHF Acquittement Ce signal doit uniquement être mis à 1 pour acquitter la réception de
fonction auxiliaire fonctions M. Après l’acquittement, le programme peut être poursuivi.
“Front”

6-50 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation du FM 357

Tableau 6-15 Signaux de commande pour DB utilisateur ”Signaux CN” (suite)

Mnémonique Désignation Fonction

Mode ... sélection du mode désiré
(voir chapitre 9.10).
AUTOMATIK Automatique/ Si, en mode ”Automatique”, on active la fonction ”Automatique bloc par
AUTO_E Bloc par bloc bloc” avec ”AUTO_E”, on obtient le mode ”Automatique bloc par bloc”.
MDI MDI Uniquement sélection manuelle possible lors mise en service avec l’outil
“Paramétrage du FM 357”.
Nota : pour le déplacement d’un axe par la CPU, voir chap. 6.3, FC 24.
TIPPEN Manuel à vue Si, en mode ”Manuel à vue”, on choisit une consigne, on obtient le
mode ”Semi-automatique relatif”.
REFPKT Prise de
référence
EILG_KOR_WIR Correction du ... au cours d’un déplacement à vitesse rapide, la correction réglée dans
rapide active l’OCTET ”B_OVERR” est prise en compte.
VOR_KOR_WIR Correction de ... au cours d’un déplacement avec avance, la correction réglée dans
l’avance active l’OCTET ”B_OVERR” est prise en compte.
RES Reset CN ... un Reset est déclenché.
les axes sont freinés
l’exécution du programme est interrompue (elle recommence au
début)
effacement de l’erreur/du défaut correspondant
1INC Consigne 1 ... choix de la consigne (valeur 1, 10, 100, 1 000, 10 000).
10INC Consigne 10 Si plusieurs consignes sont sélectionnées simultanément, le mode
100INC Consigne 100 ”Semi-automatique relatif” est annulé.
1000INC Consigne 1000
10000INC Consigne 10000
KONTIN Déplacement ... déplacement tant qu’une touche de sens (négatif ou positif) est
continu actionnée en mode ”Manuel à vue”
état 1 : après annulation de la consigne de déplacement des
axes en mode ”Manuel à vue”
état 0 : après sélection d’une consigne
Ce signal est à 1 après la mise sous tension du FM 357 (préréglage).

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 6-51
Programmation du FM 357

Tableau 6-15 Signaux de commande pour DB utilisateur ”Signaux CN” (suite)

Mnémonique Désignation Fonction

B_OVERR Correction rapide ... indique la correction pour le rapide et l’avance tangentielle.
et avance tan- Le type de code “code binaire pur ou code de Gray” se règle avec l’outil
gentielle ”Paramétrage du FM 357” par le biais du paramètre ”Codage des
corrections d’avance” (préréglage : code de Gray).
La correction est définie par un code de Gray à 5 chiffres (peut l’être par
le biais d’un commutateur) ou par un code binaire pur (bits 0 à 6).
Plage : 0...120 % pour l’avance, 0...100 % pour le rapide.
Une correction de 0 % agit comme un blocage de l’avance.
La correction doit être activée avec EILG_KOR_WIR ou
VOR_KOR_WIR.
La correction désactivée correspond à une correction de 100 %
(exception : en position 1, la correction de 0 % est activée).
Position Code Avance Rapide
Bit 4, 3, 2, 1, 0
1 00001 0.0 = 0 % 0.0 = 0 %
2 00011 0.01 = 1 % 0.01 = 1 %
3 00010 0.02 0.02
4 00110 0.04 0.04
5 00111 0.06 0.06
6 00101 0.08 0.08
7 00100 0.10 0.10
8 01100 0.20 0.20
9 01101 0.30 0.30
10 01111 0.40 0.40
11 01110 0.50 0.50
12 01010 0.60 0.60
13 01011 0.70 0.70
14 01001 0.75 0.75
15 01000 0.80 0.80
16 11000 0.85 0.85
17 11001 0.90 0.90
18 11011 0.95 0.95
19 11010 1.00 1.00
20 11110 1.05 1.00
21 11111 1.10 1.00
22 11101 1.15 1.00
23 11100 1.20 1.00
24 10100 1.20 1.00
25 10101 1.20 1.00
26 10111 1.20 1.00
27 10110 1.20 1.00
28 10010 1.20 1.00
29 10011 1.20 1.00
30 10001 1.20 1.00
31 10000 1.20 1.00

6-52 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation du FM 357

Tableau 6-15 Signaux de commande pour DB utilisateur ”Signaux CN” (suite)

Mnémonique Désignation Fonction

NOT_AUS ARRET ... doit être transmis au FM 357 en cas d’actionnement du bouton-pous-
D’URGENCE soir ARRET D’URGENCE.
Le FM déclenche les réactions suivantes :
L’exécution du programme CN est interrompue.
Tous les axes sont freinés avec le temps réglé dans le paramètre
”Temps de freinage ARRET D’URGENCE”.
Le signal d’interface ”NC_BEREIT” (DB utilisateur ”Signaux CN”,
DBX25.4) est remis à 0.
Le signal d’interface ”NOT_AUS_A” (DB utilisateur ”Signaux CN”,
DBX25.0) est mis à 1.
Le défaut 3 000 ”ARRET D’URGENCE” est signalé.
Le déblocage régulateur de l’entraînement est supprimé après écou-
lement du temps réglé dans le paramètre ”Temporisation suppres-
sion déblocage régulateur ARRET D’URGENCE”.
Tous les axes sont commutés automatiquement en poursuite.
NOT_AUS_Q Acquittement ... L’état ARRET D’URGENCE est remis à 0 par la procédure
ARRET représentée ci-dessous.
D’URGENCE
Signaux d’interface DB utilisateur ”Signaux CN”
”NOT_AUS”, DBX23.1

1
”NOT_AUS_Q”, DBX23.2

”NOT_AUS_A”, DBX25.0
2
”RES”, DBX12.7
3

1 Le signal d’interface ”NOT_AUS_Q” est sans effet.

2 Le signal d’interface ”RES” est sans effet.
3 Les signaux d’interface ”NOT_AUS_Q” et “RES” remettent
”NOT_AUS_A” à 0.

Déroulement de la remise à 0 de l’état ARRET D’URGENCE :

Le déblocage régulateur est transmis à l’entraînement.
Le fonctionnement en poursuite est supprimé.
Le signal d’interface ”LR_A” (DB utilisateur ”Signaux d’axe”,
DBX16.5) est mis à 1.
Le signal d’interface ”NC_BEREIT” (DB utilisateur ”Signaux CN”,
DBX25.4) est mis à 1.
Le signal d’interface ”NOT_AUS_A” (DB utilisateur ”Signaux CN”,
DBX25.0) est mis à 0.
Le défaut 3 000 ”ARRET D’URGENCE” est effacé.

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 6-53
Programmation du FM 357

Tableau 6-15 Signaux de commande pour DB utilisateur ”Signaux CN” (suite)

Mnémonique Désignation Fonction

SYNA_L1...8 Bloquer action ... bloquer l’action synchrone modale ou statique ayant le numéro ID
synchrone ID1...8 1...8 (voir chap. 10.22)
SYS_DBW_S Ecrire variable ... mot de données disponible pour des actions synchrones (voir
système chap. 10.22). Lecture possible dans le FM 357 à l’aide de la variable
système $A_DBW[0].

Le tableau 6-16 décrit les signaux de commande et leur fonction pour le bloc de données
utilisateur ”Signaux d’axe”.

Tableau 6-16 Signaux de commande pour DB utilisateur ”Signaux d’axe”

Mnémonique Désignation Fonction

POS_ANFO Demande prise en ... la CPU réclame la prise en charge d’un axe en vue de son
charge axe pos. positionnement et de la prescription des paramètres
VER_RPS Décélération accost. ... ce signal doit être généré dans le programme utilisateur à
point référence partir du signal du contact de point de référence de l’axe (voir
chap. 9.6, Fig. 9-13).
DEL_DISTA Effacer parcours restant ... ce signal/front permet d’effacer la distance restant à parcourir
axial par l’axe
V_STP Arrêt avance état 1 : provoque l’interruption du déplacement
de l’axe
état 0 : libération du déplacement de l’axe
R– Sens négatif ... déplacement de l’axe dans le sens négatif.
dans le mode ”Manuel à vue”, l’axe se déplace dans le sens
négatif
démarrage du déplacement dans le sens négatif dans les
modes ”Semi-automatique relatif” et ”Prise de référence”.
R+ Sens positif ... déplacement de l’axe dans le sens positif.
dans le mode ”Manuel à vue”, l’axe se déplace dans le sens
positif
démarrage du déplacement dans le sens positif dans les mo-
des ”Semi-automatique relatif” et ”Prise de référence”.
SWN_AKT Activer cames ... activation de toutes les paires de cames affectées à cet axe
logicielles (voir chap. 9.9).
RFG Déblocage régulateur ... fermeture de la boucle d’asservissement de position de l’axe.
En cas de suppression du déblocage régulateur, le circuit
d’asservissement de position est ouvert.
Dans le cas d’un axe à moteur pas à pas, le déblocage régula-
teur doit toujours avoir la valeur TRUE.
L’activation et la désactivation du déblocage du régulateur
peuvent se faire
par le biais de ce signal (cas normal)
de façon interne à la commande (cas de défaut)

6-54 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation du FM 357

Tableau 6-16 Signaux de commande pour DB utilisateur ”Signaux d’axe” (suite)

Mnémonique Désignation Fonction

DRUE surveillance rotation ... dans le cas d’un axe à moteur pas à pas sans capteur, la
moteur pas à pas surveillance de la rotation peut être activée ou désactivée avec
ce signal (voir chap. 9.5).
NFB Fonctionnement en ...l’axe passe en fonctionnement en poursuite, c.-à-d. que sa po-
poursuite sition de consigne est asservie à sa position réelle. Le fonctionne-
ment en poursuite est signalé par le biais du signal en retour
NFB_A.
Une nouvelle prise de référence de l’axe n’est pas nécessaire
après la désactivation du fonctionnement en poursuite.
Comportement du fonctionnement en poursuite suivant que le
déblocage régulateur est activé ou désactivé :
Fonctionnement en poursuite = TRUE
Quand le déblocage régulateur est désactivé, la valeur de
consigne de position suit la valeur réelle. Dès que le déblo-
cage régulateur est réactivé, tous les déplacements d’axe à
effectuer à partir de cet instant, débutent à la nouvelle position
réelle, qui se trouve éventuellement modifiée.
Fonctionnement en poursuite = FALSE
Quand le déblocage régulateur est désactivé, l’ancienne
valeur de consigne est conservée. Si l’axe est écarté de sa
position, un écart de traînage se produit qui est compensé
dès que le déblocage régulateur est réactivé.
Quand le déblocage régulateur est activé, le fonctionnement en
poursuite est sans effet.
EILG_UEBERL Activer déplacement en ... dans les modes ”Manuel à vue” et ”Semi-automatique relatif”,
rapide le déplacement se fait en vitesse rapide en fonction de ce signal.
OVERR_AKT Activer correction ... la correction de vitesse réglée dans OVERR est prise en
compte pendant le déplacement de l’axe.
OVERR Correction ... indique la valeur de la correction de la vitesse de déplacement
de l’axe.
Les indications faites pour la correction du rapide et de l’avance
tangentielle s’appliquent.
La correction doit avoir été activée avec OVERR_AKT.
GAN_SYN_ST Démarrer synchronisa- ... signal d’interface pour l’axe directeur d’un ensemble Gantry
tion ensemble Gantry Le FM 357 démarre la procédure de synchronisation
(voir chap. 9.13.2).

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 6-55
Programmation du FM 357

Signalisations en retour
Les signalisations en retour transmettent l’état des axes aux DB utilisateur.
Le tableau 6-17 décrit les signalisations en retour et leur fonction pour le bloc de données
utilisateur ”Signaux CN”.

Tableau 6-17 Signalisations en retour pour DB utilisateur ”Signaux CN”

Mnémonique Désignation Fonction

PROGL Programme en cours ... indique l’état momentané du programme
PROGW Programme en attente (voir chap. 10)
PROG_ANGEH Programme arrêté
PROG_UNTB Programme interrompu
PROG_ABGB Programme abandonné
AHF Modification fonction au- .. indique qu’au moins une fonction auxiliaire a été sortie.
xiliaire L’OCTET ”MNR” est à exploiter.
Sortie :
d’une fonction M : le numéro de la fonction figure dans la
variable ”MNR” (bits 0 à 6)
de plusieurs fonctions M : les numéros des fonctions figurent
dans les variables ”MNR_1” à ”MNR_5”
Ce signal est remis à 0 lors du prochain cycle CPU.
RES_Q Acquittement Reset CN ... acquittement du Reset qui a été déclenché.
AUTOMATIK_A ... indique le mode sélectionné.
MDI_A
TIPPEN_A
REFPKT_A
MNR Numéro de fonction M ... exploitation de la sortie de fonctions M :
Bit de poids le plus élevé = FALSE (sortie de fonctions M)
Une fonction M a été sortie. Son numéro figure dans cet OCTET
(bits 0 à 6).
Nota :
Bit de poids le plus élevé = TRUE (sortie de fonctions M, H et T)
Dans le bloc CN, il y a eu sortie de plus d’une fonction M et/ou au
moins d’une fonction H ou d’une fonction T.
Enregistrement des fonctions M/H/T (voir tableau 6-23) :
”MNR_1”...”MNR_5”
”HNR_1”/”HWERT_1”...”HNR_3”/”HWERT_3
“TNR”
Le numéro de la fonction M est effacé lors du prochain cycle
CPU.
Exemple : voir Fig. 6-8

6-56 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation du FM 357

Tableau 6-17 Signalisations en retour pour DB utilisateur ”Signaux CN” (suite)

Mnémonique Désignation Fonction

NOT_AUS_A ARRET D’URGENCE ... le FM 357 se trouve à l’état ARRET D’URGENCE (voir signaux
actif NOT_AUS et NOT_AUS_Q)
NC_BEREIT Signal de disponibilité ... la commande est prête à fonctionner.
CN Ce signal est une image du contact de relais ”CN prête”.
Le signal est mis à ”1” quand
le contact de relais ”CN prête” est fermé
toutes les tensions internes à la commande sont établies
la commande est en fonctionnement cyclique.
NC_FE Défaut CN ... un défaut identifié par un numéro est survenu (voir chap. 11.2).
NC_BATFE Défaut de pile CN ... la pile n’a pas de contact ou est à remplacer.
AX_REF tous les axes ... indique que tous les axes à référencer le sont.
référencés
AX_STEHEN tous les axes arrêtés ... indique que tous les axes du FM 357 sont arrêtés.
NC_FEOB Défaut sans arrêt de ... au moins un défaut ne causant pas l’arrêt de l’usinage est sur-
l’usinage venu (voir chap. 11.2).
NC_FEMB Défaut avec arrêt de ... au moins un défaut causant l’arrêt de l’usinage est survenu
l’usinage (voir chap. 11.2).
SYNA_LA1...8 Blocage action syn- ... signalisation en retour du FM 357 que le blocage requis
chrone ID1...8 actif (SYNA_L1...8) est actif
SYS_DBW_L Lire variable système ... mot de données disponible pour des actions synchrones
(voir chap. 10.22). Ecriture possible dans le FM 357 à l’aide de
la variable système $A_DBW[1].

Le tableau 6-18 décrit les signalisations en retour et leur fonction pour le bloc de
données utilisateur ”Signaux d’axe”.

Tableau 6-18 Signalisations en retour pour DB utilisateur ”Signaux d’axe”

Mnémonique Désignation Fonction

SYN synchronisé ... l’axe est référencé/synchronisé.
PEHG Position atteinte, arrêt ... l’axe se trouve dans la fenêtre de positionnement grossière
(fenêtre de positionnement ou fine (voir chap. 9.5).
PEHF grossière)
Position atteinte, arrêt
(fenêtre de positionnement
fine)
SWN_A Came logicielle active ... indique que toutes les paires de cames affectées à un axe
et la génération des signaux de cames sont activées (voir
chap. 9.9).

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 6-57
Programmation du FM 357

Tableau 6-18 Signalisations en retour pour DB utilisateur ”Signaux d’axe” (suite)

Mnémonique Désignation Fonction

POS_AX Axe est axe de positionne- ... l’axe est affecté à la CPU (positionnement).
ment CPU Signal d’acquittement de POS_ANFO
FR– Déplacement en sens ... signifie que l’axe se déplace dans le sens des valeurs
négatif réelles décroissantes ou sortie de tension ”–” en mode
commande.
FR+ Déplacement en sens ... signifie que l’axe se déplace dans le sens des valeurs
positif réelles croissantes ou sortie de tension ”+” en mode com-
mande.
Dès qu’un déplacement est activé, il y a sortie de la signalisa-
tion (FR+) ou (FR–) selon le sens du déplacement. Il ne peut
y avoir sortie que de l’un ou de l’autre.
NFB_A Fonctionnement en ... le fonctionnement en poursuite est actif dans cet axe.
poursuite actif
STEHT Axe arrêté ... l’axe a une vitesse inférieure à la valeur qui figure dans le
paramètre ”Seuil de vitesse, axe arrêté”.
LR_A Régulateur de position actif ... indique si l’asservissement de position ou la régulation de
vitesse de rotation est actif.
DR_A Régulateur de vitesse de (voir chap. 9.3)
rotation actif
DRUE_FE Défaut surveillance rotation ... la surveillance de rotation de cet axe a réagi.
moteur pas à pas
GAN_E Seuil de défaut Gantry ... indique si la valeur définie dans le paramètre ”Seuil de
dépassé défaut” a été dépassée (voir chap. 9.13.2).
GAN_W Seuil d’alarme Gantry ... indique si la valeur définie dans le paramètre ”Seuil
dépassé d’alarme” a été dépassée (voir chap. 9.13.2).
GAN_SYN_R Ensemble Gantry prêt pour ... la synchronisation peut être démarrée avec le signal
synchronisation d’interface ”GAN_SYN_ST” (DB utilisateur ”Signaux d’axe”,
DBX111.4) (voir chap. 9.13.2).
GAN_SYN_D Ensemble Gantry est ... indique que la synchronisation est terminée
synchronisé (voir chap. 9.13.2).
GAN_LAX Axe directeur Gantry ... l’axe est axe directeur d’un ensemble Gantry
(voir chap. 9.13.2).
GAN_AX Axe Gantry ... l’axe est axe directeur ou synchrone
(voir chap. 9.13.2).
SYNCF Synchronisme fin ... état du couplage par valeur pilote (voir chap. 9.13.3)
SYNCG Synchronisme grossier ... état du couplage par valeur pilote (voir chap. 9.13.3)

6-58 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation du FM 357

Lecture d’enregistrement
Le tableau 6-19 décrit les signaux ”Lecture d’enregistrement” et leur fonction pour le bloc
de données utilisateur ”Signaux CN”.

Tableau 6-19 Lecture d’enregistrement pour le DB utilisateur ”Signaux CN”

Mnémonique Désignation Fonction

TASTER_1 Palpeur 1 actionné ... ces signaux indiquent, pour la fonction ”Mesure”, si le
TASTER_2 Palpeur 2 actionné palpeur 1 ou 2 a été actionné.

SW_NO0_MINUS Came logicielle moins ... indiquent l’état des cames logicielles 0...7 moins.
à
SW_NO7_MINUS
SW_NO0_PLUS Came logicielle plus ... indiquent l’état des cames logicielles 0...7 plus.
à
SW_NO7_PLUS
DIG_EIN9...24 Etat des E/S TOR sur le bus P ... indique l’état des E/S TOR 9...24 sur le bus P local.
DIG_AUS9...24 local
M00/M01_A M00/M01 actif ... ces fonctions M sont actives, signification voir
chap.
h 10
10.14.
14
M02/M30_A M02/M30 actif

Le tableau 6-20 décrit les signaux ”Lecture d’enregistrement” et leur fonction pour le bloc
de données utilisateur ”Signaux d’axe”.

Tableau 6-20 Lecture d’enregistrement pour le DB utilisateur ”Signaux d’axe”

Mnémonique Désignation Fonction

MEA_A Mesure active ... la fonction ”Mesure” est active.
FXS_A Accostage butée actif ... la fonction ”Accostage d’une butée” est active.
FXS_R Butée atteinte ... la butée est atteinte.
1INC Consigne 1 ... indique la consigne choisie dans le mode ”Semi-auto-
10INC Consigne 10 matique relatif”.
100INC Consigne 100
1000INC Consigne 1 000
10000INC Consigne 10 000
OS_MOVA Déplacement d’oscillation actif ... l’axe d’oscillation se déplace.
OS_A Oscillation activée ... l’axe est axe d’oscillation.
POS_FENR Numéro erreur axe de position- voir tableau 6-5, Analyse des erreurs FC 24
nement

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 6-59
Programmation du FM 357

Ecriture d’enregistrement
Le tableau 6-21 décrit les signaux ”Ecriture d’enregistrement” et leur fonction pour le bloc
de données utilisateur ”Signaux CN”.

Tableau 6-21 Ecriture d’enregistrement pour le DB utilisateur ”Signaux CN”

Mnémonique Désignation Fonction

SP_DIG_AUS Blocage des sorties TOR 9...15 ... permet d’appliquer un blocage sur une des sorties 9...24.
et 16...24 sur le bus P local L’état de la sortie est alors FALSE et ne peut plus être
modifié.
M01 Activer M01 ... la fonction ”M01” est activée dans le mode ”Automatique”
VSP Activer blocage de l’avance ... provoque l’arrêt des axes pilotés par un FM 357
(Arrêt avance).
NC_STSP Activer le blocage de ... empêche le démarrage d’un programme CN.
Démarrage CN
STP_SG Activer le Stop CN à la limite de ... conduit à l’arrêt du programme CN à la limite de bloc.
bloc

Le tableau 6-22 décrit les signaux ”Ecriture d’enregistrement” et leur fonction pour le bloc
de données utilisateur ”Signaux d’axe”.

Tableau 6-22 Ecriture d’enregistrement pour le DB utilisateur “Signaux d’axe”

Mnémonique Désignation Fonction

FXS_RQ Acquitter Butée atteinte ... n’est pris en compte que si le paramètre ”Signal d’ac-
quittement” a été réglé (voir chap. 9.15). Le changement
de bloc peut avoir lieu.
Ce signal ne peut être remis à 0 qu’après désactivation
de la fonction ”Accostage butée”. En cas de remise à 0
prématurée, il y a signalisation d’une erreur et abandon
de la fonction.
FXS_SEN Capteur butée ... n’est pris en compte que si le paramètre “Détection de
la butée” a été réglé sur ”Capteur” (voir chapitre 9.15).
KLE_AKT Activer blocage ... active la surveillance du blocage
FXS_EN Accostage butée validé ... n’est pris en compte que si le paramètre ”Signal
d’acquittement” a été réglé (voir chap. 9.15).
Si ce signal est remis à 0 avant que la butée soit atteinte,
il y a signalisation d’une erreur et abandon de la fonction.
HWE_MINUS Fin de course matériel moins ... ce signal doit être généré dans le programme utilisa-
HWE_PLUS Fin de course matériel plus teur à partir du signal du fin de course matériel moins ou
plus de l’axe (voir chap. 9.5 ).

6-60 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation du FM 357

Tableau 6-22 Ecriture d’enregistrement pour le DB utilisateur “Signaux d’axe” (suite)

Mnémonique Désignation Fonction

SWE_2_MINUS 2me fin de course logiciel moins ... ce signal permet d’activer le 2me fin de course logiciel
moins ou plus (voir chap. 9.5).
SWE_2_PLUS 2me fin de course logiciel plus Le 1er fin de course logiciel n’est alors pas valide.
OS_STPR Oscillation, arrêt au prochain ... axe d’oscillation s’arrête au point d’inversion de sens.
point d’inversion de sens
OS_STP Oscillation, arrêt ... l’axe d’oscillation est libéré.

Fonctions auxiliaires
Le tableau 6-23 décrit les signaux ”Fonctions auxiliaires” et leur fonction pour le bloc de
données utilisateur ”Signaux CN”.

Tableau 6-23 Fonctions auxiliaires pour le DB utilisateur ”Signaux CN”

Mnémonique Désignation Fonction

MNR_1...MNR_5 Numéro de fonction M 1...5 ... des valeurs sont enregistrées en fonction de
”MNR”
”MNR”.
HNR_1...HNR_3 Numéro de fonction H 1...3
HWERT_1...HWERT_3 Valeur de fonction H 1...3 (REAL)
TNR Numéro de fonction T

Les fonctions auxiliaires sont actualisées par le signal Modification fonction auxiliaire
(AHF, DB utilisateur ”Signaux CN”, DBX15.5).
Exemple de traitement des fonctions auxiliaires

Cycle OB 1
Mise à 0 Acquittement fonction auxiliaire (QHF, DB utilisateur “Signaux CN”,
DBX11.6)
Test Modification fonction auxiliaire = TRUE (AHF, DB utilisateur, ”Signaux CN”,
non DBX15.5)
oui
BIT 17.7 = TRUE ? (DB utilisateur, ”Signaux CN”, DBX17.7)
non
oui
Une fonction M,
numéro dans OCTET Plusieurs fonctions auxiliaires
17 BIT 0...6 (DB utilisa- numéros des fonctions M (MNR_1...5, DB utilisateur ”Signaux CN”,
teur ”Signaux CN”, DBB80...84)
DBX17.0...6) numéros/valeurs des fonctions H (HNR_1...3/HWERT_1...3, DB utilisateur
“Signaux CN”, DBW86...DBD100)
numéro de la fonction T (TNR, DB utilisateur “Signaux CN”, DBW104)
Mise à 1 Acquittement fonction auxiliaire (QHF, DB utilisateur ”Signaux CN”,
DBX11.6)
Figure 6-8 Exemple de traitement des fonctions auxiliaires

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 6-61
Programmation du FM 357

6.10 Signaux à traiter lors du pilotage d’axes

Dans le tableau suivant sont regroupés les signaux à traiter pour le pilotage d’axes.
Tableau 6-24 Signaux à traiter lors du pilotage d’axes

Déplacement Type d
d’axe
axe Signaux de commande et signalisations en retour à traiter ...
activé par ... voir chap. 10.2.2 DB utilis. ”Signaux CN” DB utilis. ”Signaux d’axe”
Programme CN Axes à Pilotage déplacement : RFG, DBX12.1
en mode ”Auto- interpolation : ST, DBX11.0 HWE_MINUS, DBX50.0
matique”, sélec- voir chap. 10.5 STP, DBX11.1 HWE_PLUS, DBX50.1
tion du progr. par VSP, DBX68.0
FB 4 ou OP Signalisations en retour :
Correction de vitesse :
FR–, DBX15.61)
EILG_KOR_WIR, DBX12.5 FR+, DBX15.71)
VOR_KOR_WIR, DBX12.6
B_OVERR, DBX21.0
Signaux généraux :
RES, DBX12.7
NOT_AUS, DBX23.1
NOT_AUS_Q, DBX23.2
(après NOT_AUS)
Signalisations en retour :
SYST_BEREIT, DBX7.0
NC_BEREIT, DBX25.4
NC_FEMB, DBX26.7
AX_REF, DBX26.2
AUTOMATIK_A, DBX16.0
PROGL, DBX15.01)
AX_STEHEN, DBX26.31)
(signalisations d’erreur/de
défaut, voir aussi chap. 11.2)
Axes de position- voir ci-dessus, sauf correc- voir ci-dessus
nement : voir tion de vitesse V_STP, DBX11.3
chap. 10.5.5
OVERR_AKT, DBX12.7
OVERR, DBB13

Axe de position- voir ci-dessus voir ci-dessus

nement (axe ”Axes de positionnement”
d’oscillation) OS_STP, DBX50.6,
OS_STPR, DBX50.5
OS_MOVA, DBX24.6
OS_A, DBX24.7
1) en fonction de l’application

6-62 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation du FM 357

Tableau 6-24 Signaux à traiter lors du pilotage d’axes (suite)

Déplacement Type d’axe Signaux de commande et signalisations en retour à traiter ...

activé par ... voir chap. 10.2.2 DB utilis. ”Signaux CN” DB utilis. ”Signaux d’axe”
Modes “Manuel comme Axe de Signaux généraux : RFG, DBX12.1
à vue” ou positionnement RES, DBX12.7 V_STP, DBX11.3
“Semi-automati- NOT_AUS, DBX23.1 OVERR_AKT, DBX12.7
que relatif” et NOT_AUS_Q, DBX23.2
”Prise de OVERR, DBB13
(après NOT_AUS)
référence” R–, DBX11.6
STP, DBX11.1
R+, DBX11.7
Signalisations en retour :
VER_RPS, DBX11.1 (en mode
SYST_BEREIT, DBX7.0
”Prise de référence”)
NC_BEREIT, DBX25.4
NC_FEMB, DBX26.7 HWE_MINUS, DBX50.0
Signalisations de mode en HWE_PLUS, DBX50.1
retour : Signalisations en retour :
TIPPEN_A, DBX16.2 ou FR–, DBX15.6
REFPKT_A, DBX16.3 FR+, DBX15.7
(signalisations d’erreur/de PEHG, DBX15.11)
défaut, voir aussi chap. 11.2) PEHF, DBX15.21)
SYN, DBX15.01), selon mode
FC 24 en mode Axe de position- Signaux généraux : POS_ANFO, DBX1.01)
”Manuel à vue” nement (axe RES, DBX12.7 RFG, DBX12.1
ou ”Automati- CPU)
NOT_AUS, DBX23.1 V_STP, DBX11.3
que”
NOT_AUS_Q, DBX23.2 OVERR_AKT, DBX12.7
(après NOT_AUS) OVERR,DBB13
STP, DBX11.1 POS_AX, DBX15.51)
Signalisations en retour : POS_FENR, DBB33
SYST_BEREIT, DBX7.0 HWE_MINUS, DBX50.0
NC_BEREIT, DBX25.4
HWE_PLUS, DBX50.1
NC_FEMB, DBX26.7
Signalisations du FC 24
Signalisations de mode en
retour : Signalisations en retour :
TIPPEN_A, DBX16.2 ou FR–, DBX15.6
REFPKT_A, DBX16.3 FR+, DBX15.7
(signalisations d’erreur/de (signalisations d’erreur/de défaut,
défaut, voir aussi chap. 11.2) voir aussi chap. 11.2)

1) en fonction de l’application

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 6-63
Programmation du FM 357

6.11 Exemples d’application

Généralités
Après l’installation du progiciel de configuration du FM 357, le [répertoire STEP7]\
EXAMPLES contient le projet exemple FM357_EX. Dans ce projet, des exemples de
programmation pour ”Lecture de données” avec adressage direct (FB 2), ”Lecture de
données” avec adressage indirect (FB 2) et ”Positionnement” (FC 24) vous sont propo-
sés.
Après la mise en route du FM357 (bits dans le DB utilisateur ”Signaux CN”,
SYST_BEREIT = TRUE et ANLAUF = FALSE), l’interface peut être pourvue de données
(voir OB 1 dans chaque exemple).
Pour déplacer un axe en mode ”Manuel à vue”, les bits suivants doivent être traités :
Mode : DB utilisateur ”Signaux CN”, DBX12.2 (TIPPEN) = TRUE (tous les autres bits
de mode = FALSE)
Arrêt avance : DB utilisateur ”Signaux d’axe”, DBX11.3 (V_STP) = FALSE
Déblocage régulateur : DB utilisateur ”Signaux d’axe”, DBX12.1 (RFG) = TRUE
Indication du sens : DB utilisateur ”Signaux d’axe”, DBX11.6 (R–) ou DBX11.7 (R+) =
TRUE
La structure de l’OB 1 a été reprise de la source FM357OBnx-LIST de la bibliothèque
FM357_LI fournie. Chaque exemple d’appel a été inséré dans l’OB 1, à la marque
USER program.

Nota
Si l’outil de mise en service se trouve en mode TEST, le programme utilisateur n’est
pas exécuté.
Réglage par défaut de la correction de vitesse : 100 %
Les signaux des fins de course matériels n’ont pas été pris en compte dans l’exemple
de positionnement.
A l’état initial, les paramètres à lire peuvent avoir la valeur ”0”.

6-64 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation du FM 357

Exemple 1 : ”Lecture de données” avec adressage direct (FB 2)

voir projet STEP 7 FM357_EX\EXAMPLE1
Outre les fonctions de base, les blocs suivants sont nécessaires pour cet exemple :
DB120
DB121
OB 1
OB 82
OB 100
Une fois la mise en route du FM 357 effectuée, le mode ”Manuel à vue” est réglé. Après
la mise à 1 du mémento M 35.0, le paramètre d’entrée Req du FB 2 est activé et les
variables suivantes du FM 357 sont lues :
premier paramètre R (R0)
valeur réelle du premier axe
numéro d’erreur
Les bits de sortie M 37.1 (Error) et M 37.2 (NDR – new data received) indiquent l’état du
bloc fonctionnel FB 2. Les données à lire ne sont valables que lorsque le bit M 37.2 =
TRUE (NDR).
Si le bit Error M 37.1 = TRUE, il y a lieu d’exploiter le mot de sortie State, car une erreur
est survenue lors de l’exécution du bloc fonctionnel et que le numéro de l’erreur a été
rangé dans MW 38 (State).
Les variables lues sont enregistrées dans les doubles mots de sortie RD1 (MD 40), RD2
(MD 44) et RD3 (MD 48). Le type de donnée S7 pour l’enregistrement des paramètres
est repris du sélecteur NC-VAR.

Nota
Lors de la sélection du paramètre R et de la valeur réelle avec le sélecteur NC-VAR, il
inscrire la valeur à lire dans ”Ligne”, c.-à-d. :
pour la valeur réelle de l’axe : Ligne = n° de l’axe ; n° de zone = 1
pour le paramètre R : Ligne = n° param. R + 1 ; n° de zone = 1

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 6-65
Programmation du FM 357

Exemple 2 : ”Lecture de données” avec adressage indirect (FB 2)

voir projet STEP 7 FM357_EX\EXAMPLE2
Outre les fonctions de base, les blocs suivants sont nécessaires pour cet exemple :
DB120
DB121
OB 1
OB 82
OB 100
L’exemple 2 comporte un adressage indirect de paramètres R.
Une fois la mise en route du FM 357 effectuée, le mode “Manuel à vue” est réglé. Avant
la mise à 1 du mémento M 35.0, qui active le paramètre d’entrée Req du FB 2, il convient
d’attribuer une valeur au paramètre Line1 (MW50). La valeur du paramètre Line1
(MW 50), définit le paramètre R à lire.
Les bits de sortie M 37.1 (Error) et M 37.2 (NDR – new data received) indiquent l’état
du bloc fonctionnel FB 2. Les données à lire ne sont valables que lorsque le bit M 37.2 =
TRUE (NDR).
Si le bit Error M 37.1 = TRUE, il y a lieu d’exploiter le mot de sortie State, car une erreur
est survenue lors de l’exécution du bloc fonctionnel et que le numéro de l’erreur a été
rangé dans MW 38 (State).
La valeur lue du paramètre R figure dans le double mot de sortie RD1 (MD 40). Le type
de donnée S7 pour l’enregistrement du paramètre est repris du sélecteur NC-VAR.

Nota
Adressage variable
Pour l’adressage variable de paramètres R p. ex., il faut attribuer la valeur ”zéro” au nu-
méro de ligne après la sélection de la variable avec le sélecteur NC-VAR. Dans le FB2
ou le FB3, le contenu affecté par le sélecteur NC-VAR au numéro de ligne est comparé à
”zéro”. En cas d’égalité, la valeur du paramètre d’entrée Line1 (dans l’exemple MW 50)
est prise en compte, c.-à-d. que, avant l’appel du FB 2, l’utilisateur doit inscrire la varia-
ble désirée dans le paramètre Line1. (voir chapitre 6.4, Adressage variable).

6-66 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation du FM 357

Exemple 3 : Positionnement (FC 24)

voir projet STEP 7 FM357_EX\EXAMPLE3
Outre les fonctions de base, les blocs suivants sont nécessaires pour cet exemple :
OB 1
OB 82
OB 100
L’exemple 3 traite le positionnement d’un axe avec le bloc FC 24.
Une fois la mise en route du FM 357 effectuée, le mode ”Manuel à vue” est réglé. Après
mise à 1 du mémento M 36.0 (Start), l’axe ayant le numéro sélectionné (paramètre Ax-
isNo) est déplacé en fonction de la valeur des paramètres Pos et FRate.
Les paramètres de sortie InPos (M 36.1), Activ (M 36.2), StartErr (M 36.3) et Error
(M 36.4) indiquent les différents états de l’axe et du positionnement avec le FC 24. Si une
erreur est survenue pendant l’exécution du FC 24, il convient d’exploiter l’octet de don-
nées 33 (POS_FENR) du DB utilisateur ”Signaux d’axe” correspondant (voir chapitre 6.3,
FC 24).

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 6-67
Programmation du FM 357

6.12 Caractéristiques techniques

Mémoire requise
Le tableau ci-dessous indique la mémoire requise pour un FM 357 dans le cas d’une
configuration minimale et d’une configuration maximale.

Tableau 6-25 Configuration

Bloc en OCTETS
Bloc Fonction Observation
Mémoire de travail
Configuration minimale d’un FM 357 (2 axes)
FB 1, 18 Fonctions de base Mise en route
FC 1, 2, 5, 12, 22, 23, 28 Alimentation en Cycle CPU
DB 1, 5, 7 données Alarme diagnostic
OB 1, 82, 100 Mise en service Modes env. 10 370
Lecture données
Ecriture données
Paramétrage
DB 21, 31, 32 DB utilisateur env. 880
Somme env. 11 250
Configuration maximale d’un FM 357 (4 axes)
FB 1, 18 Fonctions de base Mise en route
FC 1, 2, 5, 12, 22, 23, 28 Alimentation en Cycle CPU
DB 1, 5, 7 données Alarme diagnostic
OB 1, 82, 100 Mise en service Modes env. 10 370
Lecture données
Ecriture données
Paramétrage
DB 21, 31, 32, 33, 34 DB utilisateur env. 1120
FC 24 Positionnement Positionnement env. 620
d’axe par la CPU
FC 9 ASUP Sous-programme env. 280
asynchrone
FB 2, 3, 4, 6 Communication Lecture variable env. 6 000
DB 15, 16 CPU – FM Ecriture variable
Sélection de
programme
Somme env. 18 390

Dans le cas d’une configuration maximale avec trois FM 357 et quatre axes, il faut
ajouter environ 2 240 OCTETS pour des DB utilisateur (DB 22, DB 36...39, DB 23,
DB 41...44).

6-68 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation du FM 357

Temporisations
Les temporisations 0 à 4 sont réservées pour les blocs fonctionnels standard.

Temps d’exécution
FC 22, mise en œuvre centralisée du FM 357:
seul. fonctions de base (signaux périphérie) env. 4...6 ms
y compris lire ou écrire enregistrement env. 11...13 ms
y compris lire et écrire enregistrement env. 16...21 ms
FC 22 dans le cycle CPU, mise en œuvre décentralisée du FM 357:
Dans le cas de la configuration d’installation suivante :
S CPU 315-2 et SM 321/322 dans le châssis central
S IM 153-2 et un FM 357 dans un châssis décentralisé
seul. fonctions de base (signaux périphérie) env. 10...14 ms
y compris lire ou écrire enregistrement env. 13...17 ms
y compris lire et écrire enregistrement env. 13...22 ms
Temps de transfert d’enregistrement, mise en œuvre décentralisée (FC 22,
plusieurs cycles CPU):
Dans le cas de la configuration d’installation suivante:
S CPU 315-2 et SM 321/322 dans le châssis central
S IM 153-2 et un FM 357 dans un châssis décentralisé
Ecrire enregistrement env. 24...40 ms
Lire enregistrement env. 22...37 ms
Communication entre CPU et FM 357 FB 2, FB 3, FB 4 en configuration décentrali-
sée:
Ces services sont traités dans le FM 357 au niveau de communication de basse priorité.
A titre indicatif, il faudra s’attendre aux temps d’exécution suivants:
S FB 2, FB 3 (écriture/lecture de variable CN): env. 100...200 ms
S FB 4 (par ex. sélection de programme): env. 150...300 ms
Les temps dépendent de la charge de traitement supplémentaire du niveau de communi-
cation, par ex. affichage de mesures pour l’OP, préparation de blocs en mode automati-
que.
J

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 6-69
Programmation du FM 357

6-70 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
Mise en service du FM 357 7
Généralités
Dans ce chapitre, vous trouverez des listes de contrôle pour la mise en service du
module de positionnement. Ces listes de contrôle vous permettent :
de contrôler toutes les étapes jusqu’à la mise en service du module,
d’éviter tout comportement incorrect du module en cours d’exploitation.
Ce chapitre comporte également des instructions pour la mise en service de l’axe
machine.

Contenu du chapitre

Chapitre Titre Page

7.1 Montage et câblage 7-2
7.2 Lancement du FM 357 7-3
7.3 Procédure de paramétrage 7-4
7.4 Test et optimisation 7-6

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 7-1
Mise en service du FM 357

7.1 Montage et câblage

Informations relatives au montage

Vous trouverez des informations sur le montage du module :
S dans le chapitre 3 du présent manuel
S dans le manuel Automate programmable S7-400/M7-400 ; Installation et configuration

Installation du firmware / mise à jour du firmware

Vous trouverez des informations sur l’installation et la mise à jour du firmware dans le
chapitre 3.2 du présent manuel.

Informations relatives au câblage

Vous trouverez des informations sur le câblage du module :
S dans le chapitre 4 du présent manuel
S dans le manuel Automate programmable S7-400/M7-400 ; Installation et configuration

Liste de contrôle
La liste de contrôle suivante vous aidera à contrôler les principales étapes de travail lors
du montage et du paramétrage du module positionnement FM 357.

Tableau 7-1 Liste de contrôle pour le montage et le câblage

Etape Contrôle Opération à effectuer Ok

n
1 Emplacements Disposez le module à un emplacement approprié.
2 Blindage Contrôlez le blindage du module de positionnement FM 357 !
S Afin d’assurer un blindage correct, le module doit être vissé à fond sur le
rail.
S Les blindages des câbles blindés pour les entrées/sorties TOR doivent
être appliqués à l’élément de connexion des blindages.
S Le blindage du câble de consigne ne doit pas être mis à la terre du côté
entraînement.
3 Interrupteurs Contrôlez les interrupteurs de position installés en début et fin de course.
de fin de Ces interrupteurs de position doivent être reliés directement à l’étage de
course puissance. Une liaison des interrupteurs de position de début/de fin avec les
entrées TOR n’est pas admissible.
4 Paramétrage Veillez à ce que la configuration du module de positionnement FM 357 soit
du FM 357 harmonisée avec son paramétrage. Assurez-vous notamment :
S de la concordance entre le codeur rapporté et les paramètres machine.
S de la concordance entre le câblage des entrées/sorties TOR et les
paramètres machine.

7-2 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Mise en service du FM 357

7.2 Lancement du FM 357

Organes de commande et de visualisation importants pour le lancement

Les organes de commande et de visualisation suivants sont importants pour le lance-
ment du FM 357 :
LED d’état et de défaut
sélecteur de mise en service du FM 357 et de la CPU

LED d’état et de défaut Logement pour carte à mémoire

CPU SF SF FM 357
BAF BAF
DC5V DC5V
FRCE
DIAG
RUN 15 0 1 2
14 3
STOP 13 4
12 5
RUN_P 11 6
Carte à mémoire 10 9 8 7
RUN (programmeutilisateur)

STOP Sélecteur de mise en service

MRES

Figure 7-1 Organes de commande et de visualisation importants pour le lancement

Sélecteur de mise en service

Sur le FM 357 se trouve un sélecteur de mise en service (voir Fig. 7-1). Ce sélecteur per-
met la mise en service du module. Vous pouvez le manœuvrer à l’aide d’un tournevis.
Les positions suivantes sont à prendre en compte pour le lancement du FM 357.

Tableau 7-2 Réglages avec le sélecteur de mise en service du FM 357

Position Signification
0 Lancement normal à partir de la mémoire FLASH
1 Lancement à partir de mémoire FLASH et mise en service avec valeurs par défaut
2 Démarrage à partir de la mémoire FLASH et passage au ”mode mise à jour” par
l’intermédiaire de l’interface MPI
4 réservé
5 réservé
6 Démarrage à partir de la carte à mémoire et passage au ”mode mise à jour” du
logiciel complet du FM 357 à partir de la carte à mémoire

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 7-3
Mise en service du FM 357

Durées de lancement
La durée du lancement à partir de la mémoire FLASH (sélecteur en position 0) vaut
environ 65 s.
Le lancement à partir de la carte à mémoire dure environ 150 s.

Visualisations d’état (LED) pendant le lancement

L’état du lancement est visualisé de la manière suivante :
CPU : DC 5V (verte) ³ allumée
RUN (verte) ³ clignote
STOP (jaune) ³ allumée
autres LED ³ éteinte
Fin de la mise en service : RUN (verte) ³ allumée
STOP (jaune) ³ éteinte
FM 357 : DC 5V (verte) ³ allumée
autres LED ³ éteinte
Fin de la mise en service : DIAG (jaune) ³ clignote
(signe de vie env. 8 Hz)

7.3 Procédure de paramétrage

Informations relatives au paramétrage

Vous trouverez des informations sur le paramétrage du module :
dans les chapitres 5 et 9 du présent manuel
dans l’aide en ligne de ”Paramétrage du FM 357”

Généralités
Les données de paramétrage du FM 357 se subdivisent en :
paramètres machine ³ mise en service du module
données utilisateur ³ mise en service et adaptation de programmes CN
Les paramètres machine peuvent être édités en mode online ou offline avec l’outil de
paramétrage puis transférés dans le module par l’intermédiaire de l’interface MPI. Lors
de l’introduction, l’outil de paramétrage vérifie que les valeurs limites ne sont pas
dépassées.
Après le transfert sur le module, les paramètres machine sont mémorisés de façon réma-
nente.

7-4 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Mise en service du FM 357

Liste de contrôle
Malgré le contrôle des valeurs introduites mentionné précédemment, l’utilisateur du mo-
dule est responsable de l’exactitude de tous les paramètres machine. C’est pourquoi il
est recommandé d’effectuer la mise en service selon la liste de contrôle ci-dessous.

Tableau 7-3 Liste de contrôle pour le paramétrage

Etape Contrôle Opérations à effectuer Ok

n
1 Val. par défaut Etablissement des valeurs par défaut des paramètres machine
Lancement avec les valeurs par défaut : voir chap. 7.2
Les valeurs par défaut des paramètres machine sont mentionnées dans le
tableau 5-1.
2 Configuration Détermination de la configuration du système
Lors de cette étape, vous déterminez les paramètres importants du module :
S système interne d’unités
S nombre d’axes
S types d’axe (axe linéaire ou rotatif)
S entraînements
Il est impératif de déterminer le système interne d’unités et les types d’axe
au début de la mise en service.
Dans le chap. 9.1, vous trouverez d’autres informations sur les différents
paramètres machine.
3 Axes Mise en service de base des axes
Pour la mise en service de base d’un axe, il faut déterminer les paramètres
machine suivants :
S adaptation des codeurs
S paramètres des régulateurs
S vitesses
S surveillances
(voir chap. 9.2 à 9.5)
Après le chargement et l’activation des paramètres machine, vous pouvez
effectuer un test et l’optimisation selon chap. 7.4.
4 Fonctions Paramétrage des fonctions CN
Les fonctions CN suivantes peuvent être adaptées avec des paramètres
machine aux exigences de votre installation :
S prise de référence
S préréglages à la mise sous tension
S fonctions auxiliaires
S entrées/sorties TOR
S cames logicielles
S pilotage du déplacement
S accostage d’une butée
Vous trouverez d’autres informations dans les chap. 9.6 à 9.9, 9.13, 9.15.

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 7-5
Mise en service du FM 357

7.4 Test et optimisation

Informations relatives au test et à l’optimisation

Au terme des opérations de montage, de câblage, de lancement et de paramétrage, vous
pouvez tester et optimiser le module multiaxe FM 357. Ceci peut être réalisé à l’aide de
l’interface utilisateur de mise en service et de test, avec programme utilisateur. Le pro-
gramme utilisateur prévu à cet effet se trouve dans la bibliothèque S7 FM357_LI (voir
chap. 6).
Vous pouvez également tester divers modes et vos programmes CN, observer et corriger
le déroulement.
Il est possible d’observer l’interface entre le module FM et le programme utilisateur. Le
pilotage à partir de l’interface de mise en service est possible si le signal [TEST_ST] est
à 1.
L’installation de cette interface s’effectue à l’aide de ”Paramétrage du FM 357”. Sous
réserve que le FM 357 soit paramétré, l’appel de l’interface s’effectue avec le menu
Test Mise en service de ”Paramétrage du FM 357” ou dans la vue d’ensemble.
Après l’appel de ce menu, l’écran affiche le masque suivant :

Figure 7-2 Interface utilisateur de mise en service (p. ex. pour le mode ”Automatique”)

7-6 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Mise en service du FM 357

Vous pouvez également appeler d’autres masques :

Avec le menu Test Analyse des défauts :

Figure 7-3 Analyse des défauts

Avec le menu Test Données de maintenance :

Figure 7-4 Données de maintenance

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 7-7
Mise en service du FM 357

Avec le menu Test " Trace :

Figure 7-5 Trace

Dans ce masque, quatre courbes de signaux peuvent être visualisées.

Les signaux suivants peuvent être sélectionnés :
S écart de traînage
S écart de régulation
S écart par rapport au contour programmé
S valeur réelle de position (y compris offset)
S consigne de position
S consigne de position entrée régulateur
S consigne de vitesse entrée régulateur
S consigne d’accélération entrée régulateur (Non utilisable pour l’instant)
S vitesse réelle
S signal interpolation terminée
S signal fenêtre de positionnement fine
S signal fenêtre de positionnement grossière
S valeur réelle totale de position sans offset
S consigne totale de position sans offset

7-8 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Mise en service du FM 357

Un paramètre de déclenchement peut être réglé pour chaque courbe de signal :

pas de déclenchement
traçage immédiat
front montant
front descendant
trace 1
événement IPO (voir tableau 10-5)
Pour synchroniser simultanément plusieurs courbes de signaux, il est possible d’utiliser la
courbe de signal 1 (trace 1) comme référence pour le déclenchement.

Déblocages pour les axes

Pour qu’un axe puisse être déplacé par le module, des signaux doivent être appliqués
aux bornes de déblocage de l’entraînement et des bits de déblocage mis à 1 au niveau
de l’interface avec la CPU.
Déblocages au niveau de l’entraînement
Le FM 357 alimente un entraînement par l’intermédiaire de l’interface vers les entraîne-
ments (X2). Outre les consignes analogiques ou les impulsions de cadence et de direc-
tion, les signaux ”Déblocage régulateur” ou ”Signal de déblocage” (pour moteur pas à
pas) sont disponibles au niveau de cette interface.
Déblocages par l’intermédiaire de l’interface avec la CPU
Le signal suivant doit être présent sur l’interface de la CPU pour l’axe :
Déblocage régulateur (DB utilisateur ”Signaux d’axe”, DBX12.1)
Les signaux suivants ne doivent pas être à 1 car ils provoquent un verrouillage du
déplacement :
Correction de vitesse (DB utilisateur ”Signaux d’axe”, DBX13.0) pas réglée
sur 0 %
Effacement du parcours restant (DB utilisateur ”Signaux CN”, DBX11.4)
Arrêt avance (DB utilisateur ”Signaux d’axe”, DBX11.3)

Fins de course
Réglage des fins de course matériels et contrôle des signaux :
Fin de course matériel Plus (DB utilisateur ”Signaux d’axe”, DBX50.1)
Fin de course matériel Moins (DB utilisateur ”Signaux d’axe”, DBX50.0)

Déroulement du test
Le test d’un axe s’effectue conformément au diagramme se trouvant à la page suivante.

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 7-9
Mise en service du FM 357

Blocage axe
(matériel et via CPU) Vérifier déblocage régul. au connecteur X2
Vérifier les signaux (DB utilisateur ”Signaux d’axe”) :

Mise en service du régula- S DBX13.0 Correction

teur de vit. de rot. selon in- S DBX12.7 Activer correction
dications construct. entraîn. S DBX12.1 Déblocage régulateur
S DBX11.6 Sens négatif
S DBX11.7 Sens positif
Paramétrage S DBX11.3 Arrêt avance
Vérifier les signaux (DB utilisateur ”Signaux CN”) :
DBX11.4 Effacement parcours restant
Sélection mode ”Manuel à Vérifier les paramètres machine :
vue” et déblocage axe
S vitesses
S surveillances
non S inversion de signe de la valeur réelle
L’axe se déplace-t-il ?

oui

non
Sens de déplacement correct ? Vérifier PM ”Inversion sens de déplacement”

oui

Prescription course de 10 mm
oui

non
Evaluation course correcte ? Vérifier l’adaptation codeur

oui

Déplacement avec avance Déplacement

1 000 mm/min en rapide

Interpréter le défaut et vérifier

oui les paramètres machine pour
Défaut ? l’adaptation de vitesse

non
Vérifier :
non
Ecart de traînage correct ? S facteur KV
S réducteur de puissance
oui S commande anticipatrice
S PM pour adaptation de vitesse
Fin

Figure 7-6 Test d’un axe

7-10 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
Contrôle-commande 8
Généralités
Ce chapitre vous donne une vue d’ensemble des possibilités de contrôle-commande du
FM 357.
Un tableau de commande peut être raccordé à la CPU via l’interface MPI pour permettre
les fonctions de contrôle-commande du FM 357 (voir Fig. 1-2).
Le module communique avec le tableau de commande par le biais de l’interface SIMATIC
(bus interne).

p. ex. pupitre opéra-

teur (OP) à affichage
par lignes Vues de commande configurées
Vues de commande
configurées

Contrôle-commande via l’interface MPI

FM 357
Données de paramétrage
CPU paramètres machine
données utilisateur
– paramètres R
Bus
interne – décalages d’origine
Données utilisateur
– données de correc-
(blocs de données utilisateur)
tion d’outil
DB utilis. “Signaux CN”
– programmes CN
DB utilis. “Signaux d’axe”
signalisations d’état

Figure 8-1 Contrôle-commande du FM 357

Contrôle-commande de données/signaux du FM dans la CPU

Les données/signaux permettant des fonctions de contrôle-commande au niveau du
tableau de commande se trouvent dans les blocs de données utilisateur. Ces données/
signaux doivent être traités par le programme utilisateur ou par l’intermédiaire du pupitre
opérateur.

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 8-1
Contrôle-commande

Que peut-on piloter sur le FM 357 ?

Il est possible, par le biais du clavier du tableau de commande, de modifier les données/
signaux suivants dans les blocs de données utilisateur :
DB utilisateur ”Signaux CN” (DB 21)
par ex.
– sélection d’axe
– démarrage CN, stop CN
– modes
DB utilisateur ”Signaux d’axe” (DB 31 à DB 34)
par ex. correction de vitesse
Des fonctions du FM 357 peuvent être activées :
par ex.
liste des programmes CN
sélection d’un programme CN
liste des correcteurs d’outil

Que peut-on surveiller sur le FM 357 ?

Les données/signaux suivants peuvent être visualisés sur l’écran du tableau de
commande :
paramètres machine
données utilisateur
– paramètres R
– décalages d’origine
– données de correction d’outil
– programmes CN.
Signalisations d’état des DB utilisateur ou de variables du FM 357,
entre autres
– données d’exploitation, p. ex. valeurs réelles
– blocs CN actifs
– signalisations en retour et défauts/erreurs
– données de maintenance
Le progiciel de configuration comporte une interface préconfigurée pour les appareils
COROS OP 17.

8-2 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Contrôle-commande

8.1 Interface utilisateur standard pour les pupitres opérateur OP 17

Généralités
Ce chapitre décrit une interface utilisateur préconfigurée pour le pupitre opérateur
COROS (tableau de commande) suivant : OP 17.
Vous devez adapter cette interface utilisateur à votre projet (p. ex. adresses FM,
numéros de DB).
L’outil de configuration est le logiciel ”ProTool/Lite ou ProTool” V3.0 ou postérieure, qui
vous permet de modifier, d’insérer ou d’effacer des vues (images).
L’interface utilisateur est adressée sur :
les DB utilisateur ”Signaux CN” (DB 21) et ”Signaux d’axe” (DB 31...34) dans la CPU
(commande : Steuerg_CPU ; adresse = 2 ; emplacement = 0)
les variables du FM 357 (commande : Steuerg_357 ; adresse 3 ; emplacement 0).
Dans l’exemple de configuration, l’OP 17 possède l’adresse MPI 10.
Vous pouvez imprimer toutes les données de configuration à partir de ”ProTool/Lite” V3.0.
Vous obtiendrez alors une description détaillée des images.
L’interface utilisateur préconfigurée se trouve dans le répertoire suivant :
SIEMENS\STEP7\EXAMPLES\S7OP_BSP\01737_1a.pdb

Contrôle
Les données que vous désirez contrôler peuvent être lues et affichées directement par le
FM 357 ou par l’intermédiaire des DB utilisateur de la CPU.

Commande
Les données et signaux de commande (entre autres mémentos et valeurs) sont inscrits
dans les DB utilisateur de la CPU.

Programme utilisateur
Avec l’OP, vous pouvez, par ex., mettre à 1 ou à 0 des mémentos qui sont traités par le
programme utilisateur (par ex. sélection du mode ”MDI” sur le FM 357).

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 8-3
Contrôle-commande

Interface utilisateur de l’OP 17

La figure ci-dessous donne une vue d’ensemble de l’arborescence des menus de l’inter-
face utilisateur de l’OP 17 (exemple de configuration).

Image de base SCM

PIC_G

F1 F2 F3 F4 F5 F6 F7 F8
Images utilisateur et signification des
touches virtuelles globales PIC_G8

Programmes CN. PIC_G6

Visualisation des blocs automatiques PIC_G5

Image de test PIC_G4

F2

vers images système OP 17

Prise de référence/manuel à vue PIC_G2

Image de base SCP PIC_G1

F1 F2 F3 F4 F5 F6

PIC_G PIC_G4 PIC_G6

PIC_G2 PIC_G5

Figure 8-2 Arborescence des menus de l’interface utilisateur de l’OP 17

Veuillez reprendre l’affectation des touches virtuelles globales de l’exemple de configura-

tion représenté à la figure PIC_G8.

Nota
Si moins de quatre axes sont utilisés, les touches virtuelles correspondantes (K1 à K4)
doivent être effacées dans l’exemple de configuration.

8-4 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Contrôle-commande

Image de base
Vous pouvez reprendre les contenus des différentes images de l’exemple de configura-
tion.
La figure suivante représente, par ex., le contenu de l’image PIC_G ”Image de base
SCM”.

FM357 Image de base SCM BA: {V7_ba} Corr. : V_Over_akt1}

Axe Val. réelle Parc. rest. CN : {V_stopCond}
{V_Ma_na1} {ist_pos1} {ist_rest1}
{V_Ma_na2} {ist_pos2} {ist_rest2}
{V_Ma_na3} {ist_pos3} {ist_rest3}
{V_Ma_na4} {ist_pos4} {ist_rest4}
Alarme : {VAR_210}
SCP P.réf. Manu Res Auto sél. P Util

Figure 8-3 Image de base SCM PIC_G

L’exemple de configuration doit servir de point de départ pour votre projet. Copiez le fi-
chier 01737_1a.pdb. Vous pouvez ensuite éditer cette copie en fonction de votre applica-
tion.

Nota
Si vous n’adaptez pas l’exemple de configuration à votre projet (par ex. uniquement
3 axes), le message d’erreur “Variables du 4me axe inexistantes” apparaît.

Sélection des variables de conduite et de visualisation

Les variables qui peuvent être lues ou écrites par l’intermédiaire de l’OP 17 se trouvent
dans :
S les DB utilisateur (description, voir chap. 6)
Système cible = Steuerg_CPU
S la liste de symboles du sélecteur de variables CN (NC-VAR)
Système cible = Steuerg_357

Liste de symboles
La liste de symboles valable actuellement se trouve dans l’exemple de configuration et
est proposée lors de la sélection de variables du FM 357. Si vous désirez utiliser une
nouvelle liste de symboles (par ex. modification ou extension de variables), vous pouvez
copier des variables dans le sélecteur de variables CN et les lier à votre projet.
Le sélecteur de variables CN est intégré au paquet de configuration du FM 357. Son
installation est décrite au chapitre 6.
La liste de symboles se trouve dans le répertoire suivant :
ProTool : Système cible " Commande " Edition " Paramètres " Liste de symboles

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 8-5
Contrôle-commande

8.2 Analyse des erreurs à l’OP 17 (exemple)

Affichage des erreurs

Sur l’OP 17, vous pouvez afficher des erreurs (par ex. erreurs de lecture ou d’écriture de
variables CN) ou des états d’erreur survenus dans votre programme utilisateur.
A l’appui d’un exemple (analyse des erreurs du FB 2, Lecture de variables CN), ce cha-
pitre décrit la configuration de l’analyse des erreurs sur l’OP avec l’outil ”ProTool/Lite ou
ProTool” V3.0 ou postérieure.

Nota
Le bloc fonctionnel FB 2 doit être pourvu de paramètres d’entrée et de sortie avant son
appel. Si le bit d’erreur Error = TRUE après l’appel du bloc, vous pouvez exploiter le
paramètre State pour connaître la nature de l’erreur.

Procédez de la manière suivante :

1. Ouvrez votre projet ProTool avec la commande de menu Fichier Ouvrir.
2. Sélectionnez Images et cliquez sur le bouton Nouveau. Dans la boîte de dialogue
visualisée ensuite, positionnez le curseur à l’endroit où le texte d’erreur doit appa-
raître. La commande de menu Image Editer/Insérer un champ fait apparaître la
boîte de dialogue Saisie/Affichage.

Figure 8-4 Boîte de dialogue Saisie/Affichage

8-6 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Contrôle-commande

3. Dans ce masque, vous devez effectuer les réglages suivants :

– Utilisation : sélectionnez Variable
– Type de champ : sélectionnez Affichage
– Représentation : sélectionnez Symbole texte
La boîte de liste Liste apparaît.
– Dans la boîte de liste Variable, cliquez sur le bouton Editer.
Dans la boîte de dialogue qui apparait ensuite, vous établissez la correspondance
entre la variable sélectionnée et le paramètre State du FB. Veiller à ce que le par-
tenaire MPI ”CPU” figure sous ”Automate” (réglage par défaut Automate_1).
Confirmez avec OK.
4. Dans la boîte de liste Liste, cliquez sur le bouton Editer.
Il apparaît la boîte de dialogue Liste de symboles -Texte

Figure 8-5 Boîte de dialogue Liste de symboles -Texte

5. Dans le champ Valeur, vous inscrivez le numéro d’erreur selon le tableau 6-7 et, dans
le champ Texte, le message d’erreur correspondant. Lorsque vous cliquez sur le bou-
ton Ajouter, le message est repris dans le champ ”Liste de symboles” (voir Fig. 8-5).
6. Cliquez sur le bouton OK lorsque vous avez introduit tous les messages d’erreur.
7. Fermez la boîte de dialogue Saisie/Affichage en cliquant sur OK.
La variable State configurée apparaît dans votre boîte de dialogue ”Image”.
Comme le code d’erreur est constitué d’un octet de poids fort et d’un octet de poids faible
(voir tableau 6-7), vous devez créer deux variables de ce type pour obtenir une analyse
complète de l’erreur.
Pour cela, vous procédez comme indiqué ci-dessus (à partir du point 2., commande de
menu Image " Editer/Insérer un champ.
Après le transfert du projet dans l’OP et le lancement du bloc fonctionnel FB 2, les mes-
sages d’erreur configurés peuvent apparaître sur l’OP.
J

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 8-7
Contrôle-commande

8-8 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
Description des fonctions 9
Généralités
A partir de la version de produit 2, les deux variantes de firmware FM357-L et FM357-LX
sont disponibles pour le module FM 357.

Tableau 9-1 Différences entre FM357-L et FM357-LX

Fonction FM357-L FM357-LX Chapitre

Gantry – x 9.13.2
Accostage d’une butée – x 9.15, 10.11
Oscillation – x 10.23
Interpolation de l’avance – x 10.5.2
Variable système vitesse tangentielle – x 10.22 ,
Tab. 10-5
Déplacement forcé dans actions synchrones – x 9.13.4
Interpolation de type spline – x 10.6
Sous-programme en tant qu’action synchrone – x 10.22
Actions synchrones statiques dans tous les modes – x 10.22
Mesure axiale – x 9.14,
10.10.2
Mesure axiale dans des actions synchrones – x 10.22

L’outil de paramétrage FM 357 supporte le paramétrage des fonctions décrites dans le

présent chapitre.

Nota
Dans la présente documentation, toutes les unités des paramètres sont indiquées dans
le système métrique.

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 9-1
Description des fonctions

Contenu du chapitre

Chapitre Titre Page

9.1 Configuration 9-3
9.2 Codeurs 9-8
9.3 Asservissement de position 9-15
9.4 Vitesses et accélérations 9-24
9.5 Surveillances 9-30
9.6 Prise de référence/référencement 9-39
9.7 Sortie de fonctions M, T et H 9-49
9.8 Entrées/sorties TOR 9-52
9.9 Signaux de cames logicielles 9-56
9.10 Modes 9-62
9.11 Exécution de programmes CN 9-64
9.12 Sous-programmes asynchrones (ASUP) 9-66
9.13 Couplage de déplacements 9-69
9.14 Mesure 9-86
9.15 Accostage d’une butée 9-88
9.16 ARRÊT D’URGENCE 9-97

9-2 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Description des fonctions

9.1 Configuration

Système interne d’unités

Vous devez définir le système interne d’unités au commencement du paramétrage.
Toutes les valeurs et plages de valeurs alors introduites se réfèrent au système d’unités
paramétré.
Le système interne d’unités peut être paramétré comme suit pour les axes linéaires
(voir type d’axe) :
métrique
anglo–saxon (inch)
L’outil de paramétrage FM 357 et le module FM 357 traitent les valeurs avec les unités
de base suivantes :
0,001 mm
0,0001 inch
0,001 degré (axe rotatif)

Exemple :
La relation entre le système interne d’unités et les valeurs internes est représentée
ci-dessous à l’aide d’exemples.

Système d’unités Valeurs internes Introduction à l’interface utilisateur (exemples)

mm 10-3 mm 10,995 mm
anglo-saxon (inch) 10-4 inch 1,0995 inch
degrés 10-3 degré 3600,001 degrés

Outre le système interne d’unités, vous pouvez sélectionner le système d’unités pour la
programmation dans le programme CN (voir chapitre 10.2.6).

Nota
Un changement du système interne d’unités effectué plus tard, par exemple après
l’introduction de valeurs de vitesse ou de position, fait que ces valeurs seront
interprétées dans le mauvais système d’unités. Vous devez donc réintroduire ces
valeurs dans le nouveau système d’unités.

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 9-3
Description des fonctions

Temps de cycle maxi programme utilisateur

Le temps de cycle maxi [ms] du programme utilisateur informe le module FM 357 sur
la durée d’une exécution du bloc OB 1.
Ce temps est exploité pour la sortie de fonction auxiliaire avec G64.
La vitesse d’avance tangentielle est diminuée de sorte qu’il ne soit pas nécessaire
d’attendre l’acquittement de la fonction auxiliaire en fin de bloc.

Codage des corrections d’avance

La correction de l’avance tangentielle (DB utilisateur ”Signaux CN”, DBX21.0) et la cor-
rection de l’avance d’axe (DB utilisateur ”Signaux d’axe”, DBX13.0) peuvent être indi-
quées par la CPU en code de Gray ou en code binaire pur. Le paramètre ”Codage des
corrections d’avance” détermine le type de codage interprété par le module.
Vous trouverez de plus amples informations sur les corrections d’avance au chap. 6.9.3.

Numéro d’axe
Un axe peut être activé ou désactivé par son numéro d’axe. Quatre axes sont actifs dans
le paramétrage par défaut. L’ordre des numéros d’axe est fixe (ordre croissant avec con-
tinuité des numéros). Vous pouvez désactiver des axes pour les tests. Les paramètres
machine associés sont alors conservés et réactivés avec l’axe.

Nom d’axe
Des noms différents peuvent être attribués aux divers types d’axes du module FM 357.
Axes machine
Tous les axes présents sur la machine sont des axes machine. Le nom d’axe machine
est utilisé pour le paramétrage, l’affichage des valeurs réelles dans le système de
coordonnées machine et pour certaines signalisations d’erreur.
Axes géométriques
Ces axes forment le système de coordonnées pièce. Chaque axe géométrique est
associé à un axe machine. Le nom d’axe géométrique est utilisé pour la programma-
tion CN et pour l’affichage des coordonnées de la pièce. Il est possible de paramétrer
au maximum 3 axes géométriques. Les axes géométriques sont toujours des axes
linéaires.
Axes supplémentaires
Tous les axes machine qui ne sont pas des axes géométriques sont des axes
supplémentaires. Leur nom s’utilise comme pour les axes géométriques. Les axes
supplémentaires peuvent être des axes linéaires et des axes rotatifs.

Nota
Les descripteurs ci-dessous ne peuvent être des noms d’axe :
lettres adresses (D, E, F, G, H, I, J, K, L, M, N, P, R, S, T)
instructions utilisées en programmation

9-4 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Description des fonctions

Affectation des axes au système de coordonnées pièce

Les axes géométriques doivent former un système de coordonnées cartésiennes relatif
à la pièce. Les plans de travail (chap. 10.2.7) et l’effet des corrections d’outil (chap. 10.16)
sont déterminés par la définition du premier, du second et du troisième axe géométrique.
L’affectation classique est présentée ci-dessous à titre d’exemple.

Y1 Y 2me axe géométrique

Axes machines
G18

X1
G17
Z1 X
1er axe géométrique
Z 3me axe géométrique

Type d’axe
Les types d’axes ci-dessous peuvent être sélectionnés :
axe linéaire
axe rotatif
axe rotatif à modulo

Nota
Sélectionner le type de l’axe au début du paramétrage. Le système interne d’unités est
commuté de mm (inch) en degrés ou inversement au changement du type d’axe. Toutes
les valeurs déjà introduites pour l’axe correspondant sont alors interprétées dans le mau-
vais système.

Axes linéaires :
Les axes linéaires peuvent être déplacés entre deux limites d’une zone.
Zone de déplacement : "999 999,999 mm ou "399 999,999 inch
Zone de programmation :"999 999,999 mm ou "399 999,999 inch
Axes rotatifs:
Les axes rotatifs sont programmés en degrés.
Ces axes se déplacent entre 2 limites d’une zone.
Zone de déplacement : "999 999,999°
Zone de programmation :"999 999,999°
Axes rotatifs à modulo :
Dans le cas des axes rotatifs à modulo, la valeur réelle est remise à 0 après chaque
tour ; leur zone de déplacement est donc infinie. Un tour est toujours égal à 360°.
Zone de déplacement : infinie
Zone de programmation :0...359,999°

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 9-5
Description des fonctions

Entraînements
Les entraînements peuvent être configurés comme suit :
Simulation
La boucle de régulation de vitesse de rotation d’un axe est simulée en interne. Il n’y a
pas d’acquisition de valeurs réelles ni de sortie de valeurs de consigne. L’axe se
”déplace” avec une erreur de traînage comme pour un axe véritable. Cette fonction
peut être utilisée pour le test.
Nota :
La prise de référence permet de rapporter la valeur de consigne et la valeur réelle au
point de référence.
Il n’y a pas de sortie à la CPU de signaux d’interface spécifiques aux axes pendant la
simulation.
Servomoteur
L’axe est mû par un servomoteur. Le système de régulation d’un axe est formé d’une
boucle de régulation de courant et d’une boucle de régulation de vitesse de rotation
au niveau de l’entraînement et d’une boucle d’asservissement de position de niveau
supérieur dans le module FM 357.
Moteur pas à pas avec/sans codeur
L’axe est mû par un moteur pas à pas. Le moteur pas à pas est commandé par une
interface délivrant des impulsions.
Dans le cas des moteurs pas à pas sans codeur, les impulsions de commande du
moteur sont utilisées en interne comme valeurs réelles.

Valeur pilote externe

En liaison avec la fonction Couplage par valeur pilote (voir chapitre 9.13.3), un axe peut
être défini en tant qu’axe pilote externe. Un codeur doit être raccordé à l’interface de
système de mesure correspondante pour la saisie de la valeur réelle de position. A partir
de cette valeur réelle, le module génère une valeur pilote ”simulée” qui sert de grandeur
d’entrée pour la table de courbe.
L’asservissement de position est désactivé et aucune valeur de consigne n’est délivrée.
Le signal d’interface “Poursuite” (DB utilisateur “Signaux d’axe”, DBX12.4) doit être mis à
1.

Sortie VDI
Lors de la simulation des déplacements d’un axe, le paramètre ”Sortie VDI” permet de
définir si le module transmet les signaux d’interface du DB utilisateur ”Signaux d’axe” à
la CPU.
Ceci permet, par exemple, de tester des procédures en liaison avec des déplacements
d’axe dans la CPU.

9-6 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Description des fonctions

Paramètres de configuration
Paramètres importants pour la configuration :

Paramètres Valeur/signification Unité

Système interne d’unités métrique = 10–3 (valeur par défaut) [mm]
inch = 10–4 [Inch]
Temps de cycle maxi du 40 (valeur par défaut) [ms]
programme utilisateur 10...200
Codage des corrections Gray (valeur par défaut) –
d’avance La valeur de correction fournie par la CPU est interprétée
par le FM en code de Gray.
binaire
La valeur de correction fournie par la CPU est interprétée
par le FM en code binaire pur.
nombre de paramètres R 100 (valeur par défaut) –
(voir chapitre 10.17) 0...10 000
nombre de tables de 0 (valeur par défaut) –
courbe 0...20
(voir chapitre 9.13.3)
nombre de segments de 0 (valeur par défaut) –
courbe 0...80
(voir chapitre 9.13.3)
nombre de polynômes 0 (valeur par défaut) –
pour tables de courbe 0...160
(voir chapitre 9.13.3)
Nom d’axe axe machine (X1, Y1, Z1, A1 – valeur par défaut) –
axe géométrique (X, Y, Z – valeur par défaut)
axe supplémentaire (A – valeur par défaut)
(8 caractères maxi)
Type d’axe axe linéaire = (10–3 mm ou 10–4 inch) –
axe rotatif = (10–3 degré)
axe rotatif à modulo = (10–3 degré)
Entraînement simulation –
servomoteur
moteur pas à pas sans codeur
moteur pas à pas avec codeur
Valeur pilote externe non (valeur par défaut) –
L’axe ne peut pas être utilisé en tant qu’axe pilote externe.
oui
L’axe est utilisé en tant qu’axe pilote externe.
Sortie VDI non (valeur par défaut) –
(en simulation) Les signaux d’interface du DB utilisateur ”Signaux d’axe”
ne sont pas transmis à la CPU.
oui
Les signaux d’interface du DB utilisateur ”Signaux d’axe”
sont transmis à la CPU.

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 9-7
Description des fonctions

9.2 Codeurs

Généralités
Les codeurs ci-dessous peuvent être raccordés à l’interface de système de mesure du
module FM 357 :
codeur incrémental
codeurs absolus (SSI)
Les valeurs des déplacements et des vitesses sont exprimées dans les unités suivantes :
0,001 mm ou 0,0001 inch (axe linéaire)
0,001 degré (axe rotatif)
La résolution de déplacement du codeur est calculée dans le module FM 357 à partir du
déplacement par tour de la vis à billes, du rapport de transmission entre le codeur et les
organes mécaniques de la machine et du nombre d’incréments par tour de codeur.

Sélection du codeur
La condition d’obtention d’une précision de positionnement déterminée est une résolution
de déplacement du codeur n fois supérieure à la précision recherchée.

Valeurs recommandées pour n

minimale optimale maximale
2 4 10

Lors de l’étude de l’application, choisir le codeur qui correspond aux exigences découlant
de la précision de positionnement souhaitée.
Les caractéristiques constructives connues de l’axe de la machine et la résolution
souhaitée A :

1
A=
précision de positionnement [mm], [inch], [degrés]
n

permettent de calculer le nombre d’impulsions nécessaires par tour de codeur d’après la

relation suivante (exemple dans le système métrique) :

Codeur incrémental Codeur absolu (SSI)

S [mm] S [mm]
IG = SG =
4


iGS


A [mm] iGS


A [mm]

9-8 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Description des fonctions

Le tableau ci-dessous répertorie les données utilisées dans ce calcul et explique leur
signification.

Symbole Signification
IG incréments par tour de codeur (codeur incrémental)
SG incréments par tour de codeur (codeur absolu)
S Déplacement par tour de vis ou tour de plateau tournant [mm/tr], [inch/tr], [degrés/tr]
A résolution souhaitée [mm], [inch], [degrés]
4 multiplication des impulsions (constante)
iGS rapport de transmission entre codeur et organes de la machine
nombre de tours de codeur

nombre de tours de codeur nombre de tours de codeur

ou
tour vis tour plateau tournant

Nota
Si le calcul donne des nombres d’impulsions ou de pas inhabituels, choisir le codeur
ayant le nombre d’impulsions ou de pas immédiatement supérieur.

Les paramètres ci-dessous permettent de définir la configuration générale du codeur et la

géométrie de la machine :

Paramètres Valeur/signification Unité

Exécution codeur linéaire : règle de mesure –
rotatif : codeur rotatif (valeur par défaut)
Montage codeur moteur : saisie indirecte du déplacement –
(valeur par défaut)
machine : saisie directe du déplacement
Type de codeur incrémental : codeur incrémental (valeur par défaut) –
absolu : codeur absolu (SSI)
Course par tour de vis à 10 (valeur par défaut) [mm/tr]
billes plage de valeurs : 0,001...100 000
Réducteur de puissance définit le rapport de transmission du réducteur de puissance –
Nombre de tours moteur 1...10 000
Nombre de tours de vis 1...10 000
Réducteur de mesure définit le rapport de transmission du réducteur de mesure –
Nombre de tours moteur 1...10 000
Nombre de tours de codeur 1...10 000

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 9-9
Description des fonctions

9.2.1 Codeurs incrémentaux

Généralités
Les codeurs fournissent des impulsions additionnées pour former une valeur absolue
dans le module FM 357. A l’enclenchement du FM 357, il existe un décalage indétermi-
nable entre la valeur de position interne de la commande et la position mécanique de
l’axe. Une prise de référence est donc nécessaire.

Variantes
Variantes possibles :
Codeurs incrémentaux rotatifs sur axe linéaire
Il est possible d’utiliser des codeurs avec un top zéro par tour. Le nombre d’impulsions
délivrées par le codeur doit être un multiple de 10 ou une puissance de 2.
Codeurs incrémentaux rotatifs sur axe rotatif
Il est possible d’utiliser des codeurs avec un top zéro par tour. Le nombre d’impulsions
délivrées par le codeur doit être un multiple de 10 ou une puissance de 2. Lorsque le
codeur est à montage indirect, veiller à ce qu’un tour de l’axe rotatif soit divisible sans
reste par le top zéro cyclique.
Règles de mesure sur axe linéaire
Il est possible d’utiliser des règles avec au moins un top zéro de référence ou un top
zéro cyclique.
Par rapport aux codeurs incrémentaux rotatifs, on utilise ici, au lieu du tour de codeur,
une période, correspondant par exemple à l’écartement entre 2 impulsions de top
zéro.

9-10 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Description des fonctions

Paramètres d’adaptation du codeur

Les paramètres ci-dessous permettent d’adapter les codeurs incrémentaux au module
FM 357 :

Paramètres Valeur/signification Unité

Incréments par 2048 (valeur par défaut) –
tour de codeur plage de valeurs 2...16 384
paramétrage des incréments par tour pour un codeur rotatif
Période 0,01 (valeur par défaut) [mm]
plage de valeurs 0,001...100
Indique la distance entre 2 traits de la règle.
Lorsqu’une électronique externe de conformation d’impulsions
(EXE) est utilisée, tenir compte du coefficient multiplicateur (par
exemple : règle linéaire avec période 0,020 mm et EXE facteur 10
! paramètre ”Période” = 0,002 mm)
Système de non : valeur absolue positive pour déplacement –
mesure linéaire de l’axe dans sens plus (même sens)
à contresens oui : valeur absolue négative pour déplacement
de l’axe dans sens plus (contresens)

Exemple d’adaptation de codeur

Axe linéaire avec codeur rotatif (5000 incréments par tour) sur moteur, réducteur de
puissance (démultiplication = 2:1), vis à billes (déplacement par tour de vis = 10 mm)

Table
G M

Codeur rotatif Moteur Course par tour de vis à billes

Réducteur de puissance

Figure 9-1 Codeur rotatif sur moteur

Axe linéaire : précision de calcul interne = 1000 incréments par mm

Codeur : nombre d’incréments par tour = 5000

4 = 20 000 incréments
(les incréments de codeur sont multipliés par un coefficient en interne).
Machine : le déplacement par tour de moteur est = 2


10 mm = 20 mm
Calcul : incréments de codeur : mm = 20 000 : 20 = 1 000
Résultat :
Rapport des incréments internes par mm aux incréments du codeur : mm = 1:1.

Raccordement des codeurs

voir chapitre 4.6

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 9-11
Description des fonctions

9.2.2 Codeurs absolus (SSI)

Généralités
Les codeurs absolus (SSI) présentent un certain nombre d’avantages par rapport aux
codeurs incrémentaux :
plus grandes longueurs de câble
acquisition plus sûre des données grâce à l’utilisation d’un code de GRAY
pas de synchronisation du codeur à la mise sous tension

Variantes
Il est possible d’utiliser des codeurs avec des longueurs de télégrammes différentes.
Codeurs absolus (SSI) sur axe linéaire
S’assurer que la plage de valeurs du codeur correspond au moins au déplacement de
l’axe.
Codeurs absolus (SSI) sur axe rotatif
S’assurer que la valeur absolue acquise par le codeur correspond exactement à un
tour de l’axe rotatif.

Paramètres d’adaptation du codeur

Les paramètres ci-dessous permettent d’adapter les codeurs absolus au module
FM 357 :
Tableau 9-2 Paramètres codeurs absolus

Paramètres Valeur/signification Unité

Vitesse de transmission vitesse de transmission (pour toutes les entrées de codeur)
en bauds 250 kHz (valeur par défaut) [kHz]
400 kHz
500 kHz
1 MHz [MHz]
Codage Code de sortie du codeur : –
code de Gray (valeur par défaut)
code binaire
Test de parité oui (valeur par défaut) –
non
Parité impaire (valeur par défaut) –
paire
Mesure pas prévue (valeur par défaut) –
prévue
Raccordement du palpeur entrée 4 (valeur par défaut) –
entrée 5

9-12 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Description des fonctions

Tableau 9-2 Paramètres codeurs absolus (suite)

Paramètres Valeur/signification Unité

Longueur du télégramme 25 bits multitour (valeur par défaut) –
13 bits monotour
21 bits multitour
Pas par tour de codeur 8192 uniquement avec 25 bits multitour et –
13 bits monotour
4096
2048
...
21

Exemple d’adaptation de codeur

Axe linéaire avec codeur absolu (4 096 incréments par tour, 256 tours) sur moteur,
réducteur de puissance (rapport = 3:5), vis à billes (déplacement par tour de vis = 10 mm)
Axe linéaire : précision interne de calcul = 1 000 incréments par mm
Codeur : nombre d’incréments par tour = 4 096 = 212
nombre de tours = 256 = 28
Machine : déplacement par tour = 3 : 5


10 mm = 6 mm
Calcul : incréments de codeur par mm = 4 096 : 6 = 682,67
Résultat :
Rapport entre les incréments internes par mm et les incréments de codeur par
mm = 1 000 : 682,67.

Nota
Le codeur couvre un déplacement absolu de 256


6 mm = 1 536 mm.

Raccordement des codeurs

voir chapitre 4.6

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 9-13
Description des fonctions

9.2.3 Moteur pas à pas

Paramètres
Lorsqu’un moteur pas à pas est utilisé, introduire en plus le nombre de pas par tour.

Paramètres Valeur/signification Unité

Pas par tour de moteur 1 000 (valeur par défaut) –
2...1 000 000
nombre de pas par tour

Ce paramètre est nécessaire pour les moteurs pas à pas avec et sans codeur.

9-14 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Description des fonctions

9.3 Asservissement de position

Généralités
Le système de régulation d’un axe est constitué d’une boucle de régulation de vitesse de
rotation de l’entraînement et d’une boucle d’asservissement de position de niveau
supérieur dans le module FM 357.

dans FM 357 dans entraînement

Consigne position ncons icons

interpolateur Régulateur
Rég. vit.
Régul. pos. courant Moteur Codeur
de rot.

nréel iréel
Position
réelle

Figure 9-2 Boucles de régulation

Le régulateur de position remplit les fonctions suivantes :

le pilotage en vitesse de l’entraînement durant le déplacement
accostage précis par l’axe de la position programmée
le maintient de l’axe à une position donnée en dépit de l’action de grandeurs perturba-
trices.
Le régulateur de position est un régulateur P. Il est entouré d’unités fonctionnelles rem-
plissant des fonctions auxiliaires spéciales de commande de déplacements et qui peu-
vent être adaptées aux caractéristiques de l’axe via un grand nombre de paramètres.

Vitesse rotation maxi moteur

Temps de filtrage Gain boucle asserv. Inversion du sens ou vitesse maximale, tension
d’à-coups pos. (facteur Kv) de déplacement consigne maxi

Filtre Asservisse-
Valeur consigne Traitement grandeur de réglage
d’à- ment de pos.
interpolateur
coups

Inversion de signe Compensation d’offset

de la valeur réelle Traitement Compensation
Compens. automatique de dérive
valeurs réelles dérive
Compensation du jeu Valeur limite de dérive pour
compensation automatique de
dérive

X3...X6 X2
Valeur réelle codeur Valeur consigne entraînement

Figure 9-3 Synoptique régulateur de position

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 9-15
Description des fonctions

Filtre d’à-coups
En l’absence d’une limitation des à-coups, l’accélération et la décélération se font sous
forme d’échelons.
La fonction de limitation des à-coups spécifique aux axes intervenant au niveau du régu-
lateur de position permet, pour l’accélération comme pour la décélération, d’arrondir les
angles de la courbe de vitesse en forme de rampe. Ceci permet d’obtenir pour certaines
fonctions de positionnement (par exemple transport de liquides) des accélérations et des
décélérations ”douces” (sans à-coups).

v Signal sortie interpolateur Signal sortie filtre d’à-coups

Temps de
t
filtrage
d’à-coups a

r t

t
v – vitesse
a – accélération
r – à-coups
t – temps

Figure 9-4 Limitation des à-coups au niveau du régulateur de position

Paramètres Valeur/signification Unité

Filtre d’à-coups non pas de filtre d’à-coups activé (valeur par défaut) –
activé oui filtre d’à-coups activé
Temps de filtrage 1 (valeur par défaut) [ms]
d’à-coups 0...100

9-16 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Description des fonctions

Nota
Cette limitation des à-coups agit pour tous les déplacements d’axe et indépendamment
du mode sélectionné.
L’introduction d’un temps de filtrage d’à-coups réduit le facteur Kv actif (défauts de con-
tour en interpolation). Tenir compte de cet effet pour les axes devant avoir un facteur Kv
identique.
De manière générale, il n’est pas conseillé d’introduire des valeurs supérieures à environ
20...30 ms pour des axes en interpolation (parce que le facteur Kv et, de ce fait, la préci-
sion du contour s’en trouvent diminués).
Toujours utiliser l’accélération avec limitation d’à-coups (voir chapitre 9.4) en premier
pour une limitation des à-coups.

Inversion de signe de la valeur réelle

Lorsque le sens du régulateur de position est inversé, le paramètre ”Inversion signe
valeur réelle” permet l’adaptation correspondante.

Nota
Lorsque l’axe ne se déplace pas dans le sens souhaité, le paramètre ”Inversion sens de
déplacement” permet la correction nécessaire.

Compensation de jeu
La transmission de force entre un organe de machine en mouvement et son entraîne-
ment s’accompagne en général d’un jeu, étant donné que l’élimination totale du jeu
(p. ex. jeu d’inversion de sens sur les vis à billes) dans les organes mécaniques entraîne-
rait une trop grande usure.
Il peut également y avoir un jeu entre l’organe de la machine et le codeur.

– +

Vis à billes

Jeu d’inversion de sens

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 9-17
Description des fonctions

Sur les axes à acquisition indirecte de déplacement et moteurs pas à pas sans codeur, le
jeu mécanique entraîne des erreurs de déplacement, le trajet parcouru étant trop court
ou trop long de la valeur du jeu aux inversions de sens.
Afin de corriger le jeu, la valeur réelle d’un axe est corrigée de la valeur du paramètre
”Compensation de jeu” à chaque changement de sens. La compensation de jeu est
active dans tous les modes après la prise de référence.

Paramètres Valeur/signification Unité

Inversion de signe de la non pas d’inversion (valeur par défaut) −
valeur réelle oui inversion
Compensation du jeu 0 (valeur par défaut) [µm],
–10 000...+10 000 [10–3 deg.]
valeur positive : quand le jeu est positif
valeur négative : quand le jeu est négatif

Jeu positif :
Le codeur est en avance sur l’organe de la machine (par exemple table). La position
réelle acquise par le codeur étant de ce fait également en avance sur la position réelle
effective de la table, le déplacement de la table est trop court.

Table
Jeu
Codeur

M ÉÉÉÉÉÉÉÉ
La valeur réelle indiquée par le codeur est en avance sur la valeur réelle effective (table) :
déplacement de la table trop court.

Figure 9-5 Jeu positif (cas normal)

Jeu négatif :
Le codeur est en retard sur l’organe de la machine (par exemple table) ; le déplace-
ment de la table est trop long.

ËËËËËËËËË
Table

Crémaillère
Jeu

ÉÉÉÉÉÉ Codeur

La valeur réelle effective (table) est en avance sur la valeur réelle du codeur :
déplacement trop long.

Figure 9-6 Jeu négatif

9-18 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Description des fonctions

Gain de la boucle d’asservissement de position, facteur Kv

Le gain de la boucle d’asservissement définit l’écart de traînage correspondant à une
vitesse de déplacement déterminée de l’axe. La relation mathématique (de
proportionnalité) est la suivante :

vitesse v [m/min]
Kv = =
écart de traînage ∆s [mm]

La valeur du facteur Kv influence les caractéristiques importantes suivantes de l’axe :

précision de positionnement et régulation en blocage d’axe
régularité du déplacement
temps de positionnement
Un gain de boucle élevé est nécessaire pour le régulateur de position afin d’obtenir une
précision de positionnement élevée en interpolation. Un facteur Kv trop élevé entraîne
cependant des dépassements de position, une instabilité et des sollicitations
inadmissibles pour la machine. Le facteur Kv maximal admissible est fonction des
caractéristiques constructives et de la dynamique de l’entraînement ainsi que de la
qualité mécanique des organes de la machine.
Ces grandeurs caractéristiques satisfont à la relation suivante :
Meilleures sont les caractéristiques constructives de l’axe, plus le facteur Kv peut être
élevé et meilleurs sont les paramètres de l’axe du point de vue technologique. La valeur
du facteur Kv est avant tout influencée par les constantes de temps ainsi que par le jeu et
les élasticités du système réglé. Dans les applications concrètes, la valeur du facteur Kv
se situe dans les plages de valeurs suivantes :
Kv = 0,2...0,5 axe mauvais
Kv = 0,5...1,5 axe bon (cas normal)
Kv = 1,5...2,5 axe très bon

Paramètres Valeur/signification Unité

Gain de la boucle 1 (valeur par défaut) [(103mm/min)/mm],
d’asservissement de 0,1...100 [(103deg./min)/deg.]
position (facteur Kv) Introduire la valeur 1 pour un facteur Kv = 1. Le
coefficient de conversion est pris en compte en
interne.

Nota
Les axes participant à une interpolation doivent avoir le même écart de traînage à
vitesses égales. Ceci peut être obtenu par réglage du même facteur Kv pour tous les
axes.
Pour les axes déplacés par moteurs pas à pas, le facteur Kv doit être compris entre 2
et 3.

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 9-19
Description des fonctions

Inversion du sens de déplacement

Si l’axe ne se déplace pas dans le sens souhaité, le paramètre ”Inversion sens de
déplacement” permet de corriger le sens. Le sens de régulation du régulateur de position
est alors pris en compte en interne.

Paramètres Valeur/signification Unité

Inversion du sens de non pas d’inversion (valeur par défaut) −
déplacement oui inversion

Nota
Si le sens de régulation du régulateur de position est inversé, le paramètre ”Inversion
sens valeur réelle” permet de corriger le sens.

Affectation de vitesse (servomoteurs)

La tension de consigne maximale correspondant à la vitesse de rotation maximale du
moteur et, de ce fait, à la vitesse maximale, doit être communiquée à la commande pour
le calcul de valeurs de consigne. Les paramètres ”Tension de consigne maxi”, ”Vitesse
de rotation moteur maxi” ou ”Vitesse maximale” permettent ce paramétrage.
Ces paramètres permettent d’adapter le régulateur de position à divers régulateurs de
vitesse de rotation et à diverses vitesses maximales.
Attention !
Cette affectation doit être identique à celle paramétrée pour l’entraînement !
Lorsqu’une valeur a été affectée au paramètre ”Vitesse de rotation moteur maxi”, l’outil
de paramétrage FM 357 calcule, à partir des paramètres d’adaptation de codeur (dépla-
cement par tour de vis à billes, réducteur de puissance), la valeur du paramètre ”Vitesse
maximale” et inversement.
La tension de consigne maxi doit être comprise entre 8 V et 9,5 V, ce qui représente un
compromis entre une résolution aussi élevée que possible et une réserve de régulation
suffisante.

Paramètres Valeur/signification Unité

Vitesse de rotation moteur maxi 1 000 (valeur par défaut) [tr/min]
Umaxi [moteur] 1...999 999
Vitesse maximale 10 000 (valeur par défaut) [mm/min], [tr/min]
Vmaxi [axe] 1...999 999
Tension de consigne maxi 8 (valeur par défaut) [V]
0,1...10

9-20 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Description des fonctions

Exemple :
Avec une tension de consigne de 8 V, l’entraînement atteint une vitesse de rotation
maximale de 3000 tr/min. Il n’y a pas de réducteur de puissance (rapport de transmission
1:1), le déplacement par tour de vis à billes vaut 5 mm.
Paramètre ”Tension consigne maxi” = 8 [V] (valeur à introduire)
Paramètre ”Vitesse de rotation moteur maxi” = 3 000 [tr/min] (valeur à introduire)
Paramètre ”Vitesse maximale” = 15 [m/min] (valeur calculée)
Les paramètres ”Vitesse de rotation moteur maxi” et ”Tension de consigne max” décri-
vent des caractéristiques physiques du variateur et de l’entraînement et ne peuvent par
conséquent être déterminés que par la mesure à la mise en service.

Affectation de vitesse (moteurs pas à pas)

La vitesse de rotation maximale du moteur et, de ce fait, la vitesse maximale désirée doi-
vent être communiquées à la commande pour le calcul des valeurs de consigne. Les pa-
ramètres ”Vitesse de rotation moteur maxi ” et ”Vitesse maximale” permettent ce para-
mètrage.
Lorsqu’une valeur a été affectée au paramètre ”Vitesse de rotation moteur maxi”, l’outil
de paramétrage FM 357 calcule, à partir des paramètres d’adaptation de codeur (dépla-
cement par tour de vis à billes, réducteur de puissance), la valeur du paramètre ”Vitesse
maximale” et inversement.

Paramètres Valeur/signification Unité

Vitesse de rotation moteur maxi 1 000 (valeur par défaut) [tr/min]
Umaxi [moteur] 1...999 999
Vitesse maximale 10 000 (valeur par défaut) [mm/min], [tr/min]
Vmaxi [axe] 1...999 999

A partir des valeurs des paramètres ”Vitesse de rotation moteur maxi” ou ”Vitesse maxi-
male”, l’outil de paramétrage FM 357 calcule la fréquence maximale, à partir des pa-
ramètres d’adaptation de codeur (déplacement par tour de vis à billes, réducteur de puis-
sance et de mesure et nombre de pas par tour).

Compensation d’offset
Les composants analogiques (convertisseur N/A du FM 357 et carte de régulation du
variateur) présents dans la boucle d’asservissement de position des entraînements à
servomoteur entraînent une erreur de 0 due aux tolérances de la tension de fonctionne-
ment et aux tolérances des composants électroniques.
Cela a pour conséquence que le moteur tourne déjà intempestivement pour la consigne
interne 0 du FM 357. Le réglage d’offset de tension réalisé avec la fonction de compen-
sation d’offset permet d’effectuer sur le module FM 357 le réglage de 0 de l’étage analo-
gique lors de la mise en service.

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 9-21
Description des fonctions

Aucune compensation d’offset n’est nécessaire pour les axes à moteur pas à pas.

Paramètres Valeur/signification Unité

Compensation de 0 (valeur par défaut) [mV]
l’offset –2 000...+2 000
La valeur introduite est ajoutée comme valeur de consigne de
vitesse de rotation supplémentaire ; elle est toujours active.

Compensation de dérive / Valeur limite de dérive

Les influences thermiques font que l’erreur de 0 dans la boucle de régulation est modi-
fiée en exploitation. Ce phénomène est appelé ”dérive”. Dans une boucle fermée avec
régulateur P, ceci entraîne une erreur de positionnement fonction de la température. La
fonction de compensation de dérive exécute automatiquement un réglage de 0 perma-
nent dans le régulateur de position.
La valeur de compensation de dérive est limitée par le paramètre ”Valeur limite de
dérive”.

vcons v’cons
Régul. pos. Entraîne-
+ Valeur totale ment
compensation
Compensation de
l’offset +

Compensation de la dérive
Compensation de
la dérive
Valeur limite de la dérive

Figure 9-7 Composition de la valeur totale de compensation

Paramètres Valeur/signification Unité

Compensation de la non compensation de dérive désactivée (valeur par défaut) −
dérive oui compensation de dérive activée
Lorsque la compensation de dérive est activée, le module FM
357 calcule la valeur de dérive nécessaire pour que l’écart de
traînage devienne 0.
Valeur limite de la 100 (valeur par défaut) [mV]
dérive –3 000...+3 000
Lorsque la valeur de la dérive dépasse la valeur réglée dans ce
paramètre, une erreur est signalée et la valeur de dérive est
limitée à cette valeur limite.

Nota
L’effet de la compensation de dérive peut être contrôlé à l’aide de l’écart de traînage
affiché. Lorsque l’axe est à l’arrêt, l’écart de traînage affiché doit être 0.
Aucune compensation de dérive n’est nécessaire pour les axes entraînés par moteurs
pas à pas.

9-22 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Description des fonctions

Commande anticipatrice de vitesse de rotation

La commande anticipatrice de la vitesse de rotation permet de réduire pratiquement à 0
l’erreur de traînage axiale pour les entraînements à servomoteurs. L’erreur de traînage
entraîne un défaut de contour fonction de la vitesse, notamment aux accélérations dans
les courbures de contour.
Une valeur de consigne de vitesse supplémentaire est injectée à l’entrée du régulateur
de vitesse de rotation.
Paramètres Valeur/signification Unité
Commande anticipatrice de non −
vitesse de rotation oui (valeur par défaut)

Constante de temps Boucle de régulation de courant

Pour qu’une commande anticipatrice de vitesse de rotation puisse être correctement
réglée, il est nécessaire que la constante de temps de la boucle de régulation de vitesse
de rotation soit déterminée avec précision.
Ceci peut être obtenu en mesurant la réponse à un échelon de consigne de la boucle fer-
mée de régulation de vitesse de rotation, p.e. avec un générateur de fonctions analogique.
Paramètres Valeur/signification Unité
Constante de temps boucle 0,5 (valeur par défaut) ms
de régulation de courant 0...10

Facteur de pondération
Le facteur de pondération détermine l’effet de la commande anticipatrice de vitesse de
rotation. Dans une boucle de régulation dont le réglage est optimal, le facteur de
pondération est proche de 1 lorsque la constante de temps de la boucle de régulation de
vitesse de rotation a été déterminée avec exactitude.
Paramètres Valeur/signification Unité
Facteur de pondération 1 (valeur par défaut) –
0...10

Réglage fin
Le comportement souhaité pour un axe peut être réglé par une légère modification des
paramètres.
Déplacer l’axe à vitesse constante et contrôler l’écart de régulation (affichage de mainte-
nance outil de paramétrage).
Ecart de régulation = 0 réglage correct
Sens de déplacement positif :
Ecart de régulation > 0 constante de temps ou facteur de pondération trop faible
Ecart de régulation < 0 constante de temps ou facteur de pondération trop grand

Nota
Une faible accélération et une vitesse élevée permettent d’obtenir des phases
d’accélération très longues. Ceci facilite la lecture de l’écart de régulation

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 9-23
Description des fonctions

9.4 Vitesses et accélérations

Vitesses
Les vitesses et accélérations ci-dessous peuvent être paramétrées pour les divers
modes avec le module FM 357 :

Vitesse active dans le mode

Vitesse maximale Automatique, MDI
Vitesse de positionnement
Vitesse d’axe Manuel à vue et Semi-automatique relatif
Vitesse rapide
Accélération (spécifique à un axe) pour tous les déplacements
Accélération résultante pour déplacements avec interpolation

Vitesse maximale
La vitesse maximale (voir chapitre 9.3) est une vitesse limite jusqu’à laquelle l’axe peut
être accéléré. Cette limitation agit dans tous les modes. Les déplacements se font à cette
vitesse lorsque la vitesse rapide (G0) est programmée en automatique ou en mode MDI.
La vitesse maximale admissible d’un axe est fonction de la dynamique de la machine et
de l’entraînement.

Vitesse de positionnement
Lorsque, dans le programme CN, un axe de positionnement est programmé sans indica-
tion de la vitesse d’avance spécifique à l’axe, la vitesse d’avance inscrite dans ce para-
mètre est automatiquement la vitesse d’avance de cet axe. Ceci concerne également les
axes pilotés par la CPU (voir chapitre 6.3).
Cette vitesse d’avance reste active jusqu’à la programmation d’une vitesse d’avance
spécifique à l’axe dans le programme CN.

Paramètres Valeur/signification Unité

Vitesse de positionnement 10 000 (valeur par défaut) [mm/min], [tr/min]
0...999 999

Lorque la vitesse introduite est nulle, l’axe de positionnement ne se déplace pas si une
vitesse d’avance n’est pas programmée.
Lorsqu’est introduite une vitesse supérieure à la vitesse maximale de l’axe, la vitesse de
déplacement est limitée à la vitesse maximale de l’axe.

9-24 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Description des fonctions

Vitesse d’axe
La vitesse paramétrée est valable pour les déplacements dans les modes Manuel à vue
et Semi-automatique relatif.

Paramètres Valeur/signification Unité

Vitesse d’axe 2 000 (valeur par défaut) [mm/min], [tr/min]
0...999 999

La vitesse maximale est activée lorsque la valeur inscrite dans le paramètre ”Vitesse
d’axe” est supérieure à la valeur du paramètre ”Vitesse maximale”.

Vitesse rapide
La vitesse paramétrée est valable pour les déplacements dans les modes Manuel à vue
et Semi-automatique relatif lorsque le déplacement en rapide est activée.

Paramètres Valeur/signification Unité

Vitesse rapide 10 000 (valeur par défaut) [mm/min], [tr/min]
0...999 999

La vitesse maximale est activée lorsque la valeur du paramètre ”Vitesse rapide” est
supérieure à la valeur du paramètre ”Vitesse maximale”.

Accélération spécifique à un axe

Une accélération gérée par l’interpolateur et un comportement d’accélération doivent être
paramétrés pour chaque axe.
Les allures d’accélération ci-dessous sont possibles :
accélération sous forme d’échelon
accélération avec limitation d’à-coups
accélération selon courbe coudée
En l’absence de paramétrage pour le déplacement avec interpolation, l’accélération est la
résultante des accélérations paramétrées pour les axes participant à l’interpolation, en
fonction de leur composante dans le vecteur vitesse tangentielle (géométrie).
Les combinaisons d’axes ayant des allures d’accélération différentes sont admissibles.

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 9-25
Description des fonctions

Réglage à la mise sous tension

Il est possible de paramétrer pour chaque axe le type d’accélération devant être activé
pour les déplacements de positionnement à la sélection des modes Manuel à vue/Semi-
automatique relatif/Prise de référence et en mode Automatique.
Le type d’accélération d’un axe peut en outre être activé/désactivé dans le programme
CN (voir chapitre 10.7.3) :
BRISKA (axe) accélération en échelon
SOFTA (axe) accélération avec limitation d’à-coups
DRIVEA (axe) accélération selon courbe coudée

Paramètres Valeur/signification Unité

Type d’accélération accélération en échelon (valeur par défaut) –
accélération avec limitation des à-coups
accélération selon courbe coudée
Réglage à la mise sous √ accélération en échelon
tension

Accélération en échelon
Le mouvement est commandé de manière à ce que l’accélération évolue par échelons
dans le temps. Au début du déplacement, l’axe est accéléré avec l’accélération inscrite
dans le paramètre ”Accélération” jusqu’à la vitesse d’avance programmée ; la décéléra-
tion se fait avec la même valeur pour l’arrêt de l’axe.

a
amaxi Allure a (t)

t
amaxi
amaxi – accélération ou
v accélération résultante
v – vitesse
Allure v (t)
a – accélération
t – temps

Figure 9-8 Allures de la vitesse et de l’accélération avec échelons d’accélération

9-26 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Description des fonctions

Les accélérations par échelons ne permettent pas l’accélération ni le freinage sans

à-coups des axes mais autorisent un profil vitesse/temps à temps optimal.

Paramètres Valeur/signification Unité

Accélération 1 (valeur par défaut) [m/s2], [tr/s2]
0...10 000

Les axes peuvent avoir également des accélérations différentes. En interpolation, c’est
l’accélération la plus faible des axes concernés qui est prise en compte.

Accélération avec limitation des à-coups

Le déplacement est commandé de telle manière que l’allure de la valeur de consigne de
l’axe soit sans à-coups. Du fait de l’allure plus douce de l’accélération, le temps de dépla-
cement est cependant plus long par rapport à l’accélération en échelon, les autres pa-
ramètres, courses, vitesse et accélération restant les mêmes par ailleurs. La perte de
temps peut éventuellement être compensée par une accélération plus grande.
Outre une exploitation optimale des possibilités d’accélération de la machine, l’accéléra-
tion avec limitation des à-coups présente les avantages suivants :
moindre sollicitation des organes mécaniques de la machine
réduction des vibrations haute fréquence difficilement contrôlables de la machine
a
amaxi
Allure a (t)

amaxi
amaxi – accélération ou
v Allure v (t) accélération résultante
v – vitesse
a – accélération
t t – temps

Figure 9-9 Profils de vitesse et d’accélération pour accélération avec limitation des à-coups

Paramètres Valeur/signification Unité

Accélération 1 (valeur par défaut) [m/s2], [tr/s2]
0...10 000
A-coup 1 000 (valeur par défaut) [µ/s3]
0...100 000 [τρ/s3]

L’à-coup est la variation de l’accélération par unité de temps.

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 9-27
Description des fonctions

Courbe d’accélération coudée

La chute du couple disponible dans la plage supérieure de vitesses de rotation est une
caractéristique des entraînements à moteur pas à pas.
L’exploitation optimale de telles caractéristiques de fonctionnement avec protection simul-
tanée contre les surcharges peut être obtenue avec une accélération fonction de la vi-
tesse (courbe d’accélération coudée).
L’accélération réduite est activée lorsque la vitesse de réduction est atteinte ; en-dessous
de cette vitesse de réduction, l’accélération normale est active.

a
amaxi
Allure a (v)
aréd

vréd vmaxi v
v
vmaxi
Allure v (t)

vréd amaxi – accélération (spécifique à l’axe)

aréd – accélération réduite
vmaxi – vitesse maximale
vréd – vitesse de réduction
t

Figure 9-10 Allures de l’accélération et de la vitesse axiales

Paramètres Valeur/signification Unité

Accélération 1 (valeur par défaut) [m/s2], [tr/s2]
0...10 000
Vitesse de réduction 10 000 (valeur par défaut) [mm/min], [tr/min]
0...999 999
Accélération réduite 1 (valeur par défaut) [m/s2], [tr/s2]
0...10 000

Nota
L’accélération selon une courbe coudée ne peut être paramétrée que de manière spécifi-
que à un axe. Le comportement en interpolation est fourni par le calcul à partir des va-
leurs d’accélération des axes participant à l’interpolation.

9-28 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Description des fonctions

Interpolation
Dans les modes Automatique et MDI, les axes peuvent participer à une interpolation.
Une accélération résultante et une valeur d’à-coup résultant peuvent être en outre
paramétrées pour ce déplacement avec interpolation.
En l’absence de paramétrage pour le déplacement avec interpolation, l’accélération est
la résultante des accélérations paramétrées pour les axes participant à l’interpolation,
en fonction de leur composante dans le vecteur vitesse tangentielle (géométrie).

Réglage à la mise sous tension

Il est possible de paramétrer le type d’accélération résultante qui sera activé au lance-
ment du programme.
L’allure de l’accélération résultante peut en outre être activée/désactivée dans le
programme CN (voir chapitre 10.7.3) :
BRISK accélération en échelon
SOFT accélération avec limitation des à-coups
DRIVE accélération selon courbe coudée
Ces paramètres permettent de spécifier une limitation supplémentaire de l’accélération
résultante ou de l’à-coup résultant par rapport à la valeur déterminée à partir des limita-
tions axiales.

Paramètres Valeur/signification Unité

Accélération résultante 10 (valeur par défaut) [m/s2]
0...1 000
A-coup résultant 100 (valeur par défaut) [m/s3]
0...100 000
Cette valeur d’à-coup limite la variation de l’accéléra-
tion résultante. L’accélération résultante divisée par la
valeur de la limitation des à-coups donne un temps
d’exécution de la variation d’accélération.
Exemples :
Val.d’à-coup Accélération résult. Temps
100 m/s3 1 m/s2 0,01 s
100 m/s3 2 m/s2 0,02 s
200 m/s 3 2 m/s2 0,01 s
300 m/s3 3 m/s2 0,01 s

L’à-coup résultant est la variation de l’accélération résultante par unité de temps.

Nota
La valeur limite inscrite dans le paramètre ”Accélération résultante” n’est prise en compte
que si la valeur est inférieure à la valeur limite calculée à partir du déplacement d’axe.

Il n’y a pas de paramètre d’interpolation pour la courbe d’accélération coudée. Le com-

portement en interpolation résulte des valeurs axiales.

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 9-29
Description des fonctions

9.5 Surveillances

Généralités
Le présent chapitre contient des explications concernant :
la surveillance des déplacements
la surveillance des codeurs
les fins de course matériels et logiciels

9.5.1 Surveillance des déplacements

Généralités
Le tableau ci-dessous répertorie les déplacements.

Surveillance Activation
Accostage d’une position Exécution de bloc terminée ”par rapport à la
consigne”
Surveillance d’écart de traînage
axe à l’arrêt Asservissement de position actif
déplacement de l’axe dans la ”fenêtre de positionnement fine” après
temporisation
Tolérance de blocage Signal d’interface ”Activer blocage” (DB utilisateur,
Signaux d’axe, DBX42.3)
Valeur de consigne de vitesse de rotation Asservissement de position actif
Vitesse réelle Valeurs réelles actives

Réaction au déclenchement d’une surveillance

Déclenchement du message d’erreur correspondant.
L’axe concerné est arrêté par un arrêt rapide (avec boucle d’asservissement de position
ouverte) selon une rampe de consigne de vitesse de rotation.
Si l’axe est en interpolation avec d’autres axes, ceux-ci sont arrêtés par un arrêt rapide
avec annulation de l’écart de traînage (spécification de la valeur de consigne de position
partielle = 0).

9-30 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Description des fonctions

Accostage d’une position

Pour garantir qu’un axe accoste une position dans un temps donné, la temporisation
réglée à l’aide du paramètre ”Temps enveloppe” est déclenchée à la fin d’un bloc de
déplacement (valeur de consigne partielle de position = 0 à la fin du déplacement).
Après écoulement de cette temporisation, la commande contrôle si l’écart de traînage est
inférieur à la valeur du paramètre ”Fenêtre de positionnement grossière”” (pour les blocs
avec fenêtre de positionnement grossière) ou ”Fenêtre de positionnement fine” (pour les
blocs avec fenêtre de positionnement fine).

Position à accoster
s
Fenêtre fine Fenêtre grossière

Consigne
Type d’accélération paramétré
Valeur réelle
Temps enveloppe
a b
s – course
c
t – temps
t1 t2 t3 t

Tableau 9-3 Temps surveillance de position

Temps Surveillance de position

t1 (a) La surveillance de temps est déclenchée lorsque la position finale est atteinte par
l’interpolateur.
t2 (b) La position réelle atteint la fenêtre de positionnement avant écoulement du temps
enveloppe. Le positionnement est terminé.
t3 (c) La position réelle n’a pas atteint la fenêtre alors que le temps enveloppe est écoulé
(erreur).

Paramètres Valeur/signification Unité

Temps enveloppe 1 (valeur par défaut) [s]
0...100
Fenêtre de positionne- 0,04 (valeur par défaut) [mm], [deg.]
ment grossière 0...1 000
Le paramétrage ne doit pas être inférieur à celui de la
fenêtre fine.
Fenêtre de positionne- 0,01 (valeur par défaut) [mm], [deg.]
ment fine 0...1 000

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 9-31
Description des fonctions

Nota
La taille des fenêtres de positionnement influe sur le temps de changement de bloc. Plus
ces plages de tolérances sont réduites, plus le positionnement est long et plus il faut
attendre pour que l’instruction suivante du programme CN soit exécutée.
Lorsque la fenêtre de positionnement fine est atteinte ou après sortie d’une nouvelle
valeur de consigne partielle de position 0 0, la surveillance de positionnement est
désactivée et remplacée par la surveillance d’arrêt.
Les fenêtres de positionnement sont signalées par les signaux d’interface suivants :
Position atteinte, arrêt (fenêtre de positionnement grossière) (DB utilisateur, ”Signaux
d’axe”, DBX15.1)
Position atteinte, arrêt (fenêtre de positionnement fine) (DB utilisateur, ”Signaux
d’axe”, DBX15.2)

Surveillance d’écart de traînage

Déplacement de l’axe
La surveillance doit garantir l’exécution du contour prescrit par le programme CN à
l’intérieur d’une bande de tolérance.
La surveillance d’écart de traînage compare l’écart de traînage mesuré à l’écart de
traînage calculé à partir de la valeur de consigne de position, compte tenu d’une valeur
de tolérance rangée dans le paramètre ”Surveillance d’écart de traînage”.

Nota
La différence (axiale) d’écart de traînage peut être observée dans la vue de maintenance
(outil de paramétrage).

Axe à l’arrêt
Cette surveillance a la fonction suivante :
Cette fonctionnalité surveille, à la fin d’un bloc de déplacement (consigne partielle de
position = 0 à la fin du déplacement), si l’écart de traînage a atteint la valeur limite
rangée dans le paramètre ”Zone d’arrêt” au bout d’un temps paramétré dans
”Temporisation surveillance d’arrêt”.
A l’issue d’un positionnement (fenêtre de positionnement fine atteinte), la surveillance
de positionnement est remplacée par la surveillance d’arrêt. Cette fonction surveille si
l’axe quitte sa position d’arrêt d’une valeur supérieure à la tolérance rangée dans le
paramètre ”Zone d’arrêt”.
La surveillance d’arrêt est activée également lorsque :
– ”Fenêtre de positionnement fine” est atteinte et que
– ”Temporisation surveillance d’arrêt” est encore active.

9-32 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Description des fonctions

Paramètres Valeur/signification Unité

Surveillance d’écart de traînage 1 (valeur par défaut) [mm], [deg.]
(déplacement de l’axe) 0...1 000
Temporisation surveillance d’arrêt 0,4 (valeur par défaut) [s]
0...100
Zone d’arrêt 0,2 (valeur par défaut) [mm], [deg.]
0...1 000

Axe arrêté
Le signal d’interface ”Axe arrêté” indique si la vitesse actuelle de l’axe se trouve au-des-
sus ou au-dessous d’une valeur limite inscrite dans le paramètre ”Seuil de vitesse, axe
arrêté”.
Cette surveillance n’est active que si la valeur de consigne nulle est atteinte.

Paramètres Valeur/signification Unité

Seuil de vitesse, 5 (valeur par défaut) [mm/min], [tr/min]
axe arrêté 0...10 000

Surveillance de blocage
Si l’axe doit être bloqué à l’issue du positionnement, le signal d’interface ”Blocage en
cours” (DB utilisateur ”Signaux d’axe”, DBX42.3) active la surveillance de blocage.
Ceci peut être nécessaire, l’axe pouvant être écarté de sa position de consigne au-delà
de la plage de tolérance d’arrêt pendant le blocage. L’éloignement maximal par rapport à
la position de consigne est rangé dans le paramètre ”Tolérance de blocage”.

Paramètres Valeur/signification Unité

Tolérance de blocage 0,5 (valeur par défaut) [mm], [deg.]
0...1 000

Surveillance de consigne de vitesse de rotation

La surveillance de consigne de vitesse de rotation contrôle s’il y a dépassement de la
limitation physique de l’entraînement d’un axe à servomoteur (tension maximale pour
valeur de consigne de vitesse de rotation sur les entraînements analogiques : 10 V).
La valeur de consigne de vitesse de rotation est composée des valeurs de consigne de
vitesse de rotation issues du régulateur de position, de la commande anticipatrice de
vitesse de rotation et de la compensation de dérive.
La fonction surveille également les dépassements éventuels de la valeur rangée dans le
paramètre ”Valeur de consigne de vitesse de rotation”.

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 9-33
Description des fonctions

Paramètres Valeur/signification Unité

Valeur de consigne de 100 (valeur par défaut) [%]
vitesse de rotation 0...200
Valeur en % rapportée à la vitesse de rotation maxi du moteur
ou à la vitesse maxi

La surveillance de valeur de consigne de vitesse de rotation peut également être utilisée

pour le test.

Valeur consigne vitesse de rotation [%]

Valeur de consigne vitesse de rotation en mode normal
100 %
Valeur de consigne vitesse de rotation en mode test
p. ex. 80 %

Figure 9-11 Surveillance de la valeur de consigne de vitesse de rotation

Le paramètre ”Temps limite” définit l’intervalle de temps pendant lequel la valeur de

consigne de vitesse de rotation peut rester limitée avant que la surveillance de consigne
de vitesse de rotation réagisse.

Paramètres Valeur/signification Unité

Temps limite 0 (valeur par défaut) [s]
0...100

Nota
La limitation de la valeur de consigne de vitesse de rotation fait que la boucle de
régulation n’est plus linéaire. Cela conduit en général à des défauts de contour lorsqu’un
axe reste pendant un intervalle de temps prolongé en limitation de consigne de vitesse
de rotation.

Surveillance de vitesse réelle

Cette fonctionnalité surveille si la vitesse réelle dépasse un seuil inscrit dans le
paramètre ”Vitesse réelle”.
Cette surveillance est toujours active lorsque sont fournies des valeurs réelles se
trouvant en dessous de la fréquence limite.

Paramètres Valeur/signification Unité

Vitesse réelle 11 500 (valeur par défaut) [mm/min], [tr/min]
0...9 999 999

9-34 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Description des fonctions

9.5.2 Surveillance des codeurs

Généralités et propriétés
Le tableau ci-dessous présente les surveillances et leurs propriétés.

Suveillance active Réaction au déclenchement de la surveillance

Surveillance de toujours Déclenchement du message d’erreur correspondant.
fréquence limite du L’axe concerné est arrêté par un arrêt rapide (avec boucle
codeur d’asservissement de position ouverte) selon une rampe de
consigne de vitesse de rotation.
Si l’axe est en interpolation avec d’autres axes, ceux-ci sont
arrêtés par un arrêt rapide avec annulation de l’écart de
traînage (spécification de la valeur de consigne de position
partielle = 0).
Surveillance de top lorsque la fonction Déclenchement du message d’erreur correspondant.
zéro est activée via le pa- L’axe concerné est arrêté par un arrêt rapide (avec boucle
ramètre ”Surveillance d’asservissement de position ouverte) selon une rampe de
top zéro” consigne de vitesse de rotation.
Si l’axe est en interpolation avec d’autres axes, ceux-ci sont
arrêtés par un arrêt rapide avec annulation de l’écart de
traînage (spécification de la valeur de consigne de position
partielle = 0).
Surveillance rotation lorsque le signal d’in- Le signal d’interface ”Défaut surveillance rotation moteur pas
moteur pas à pas terface ”Surveillance à pas” (DB utilisateur, “Signaux d’axe”, DBX17.2) est mis à 1.
rotation moteur pas à La surveillance est désactivée automatiquement.
pas” (DB utilisateur,
Une nouvelle prise de référence est nécessaire.
“Signaux d’axe”,
DBX12.2) est à 1

Surveillance de fréquence limite du codeur

La synchronisation de la machine et de la commande est perdue lorsque la fréquence
limite inscrite dans le paramètre ”Fréquence limite du codeur” d’un système de mesure
est dépassée. La prise de référence doit être renouvelée pour l’axe concerné. Cet état
est signalé à la CPU par le signal d’interface ”Fréquence limite codeur dépassée”.

Paramètres Valeur/signification Unité

Fréquence limite du 300 000 (valeur par défaut) [Hz]
codeur 0...1 500 000

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 9-35
Description des fonctions

Surveillance de top zéro

La surveillance de top zéro contrôle si des impulsions ont été perdues entre deux tops
zéro du codeur de position. Le paramètre ”Surveillance de top zéro” active la surveillance
et définit le nombre d’erreurs de top zéro détectées pour lequel la surveillance doit réagir.

Paramètres Valeur/signification Unité

Surveillance de top off : surveillance top zéro désactivée (valeur par défaut) –
zéro off : surveillance top zéro désactivée
on : 1...99 ou 101...10 000
nombre d’erreurs de top zéro détectées

L’activation de la surveillance déclenche le comptage des erreurs de top zéro à partir de

”0”.

Surveillance de rotation moteur pas à pas

Le BERO utilisé pour la surveillance de rotation se raccorde comme pour la prise de
référence avec BERO (voir chapitre 9.6.2).
Il est possible d’utiliser le même BERO pour la surveillance de rotation que pour la prise
de référence. Pendant la prise de référence, la surveillance de rotation doit cependant
être désactivée.
La surveillance de rotation est activée/désactivée par le signal d’interface ”Surveillance
rotation moteur pas à pas” (DB utilisateur, ”Signaux d’axe”, DBX12.2).
Le nombre de pas entre deux fronts de signal de BERO est spécifié dans le paramètre
”Nombre de pas”. Lors de la comparaison du nombre de pas, la tolérance paramétrée
dans ”Tolérance de pas” est prise en compte.

Paramètres Valeur/signification Unité

Nombre de pas 2 000 (valeur par défaut) −
10...1 000 000
Tolérance de pas 50 (valeur par défaut) –
10...nombre de pas

Nota
Le défaut ”Surveillance de rotation” survient également lorsque le moteur pas à pas n’est
pas commandé de manière adéquate, même lorsque la surveillance de rotation n’est pas
activée. L’utilisateur a la responsabilité de mettre l’entraînement hors tension de manière
sûre.
”Défaut surveillance de rotation” signifie mettre l’entraînement hors tension !

9-36 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Description des fonctions

9.5.3 Fins de course matériels et logiciels

Généralités
Cas possibles de surveillance par fins de course :

2me fin de course logiciel Fin de course

(activable par CPU) matériel
Limitation de la 1er fin de Fin mécanique
zone de travail course logiciel ARRET URGENCE du déplacement

Figure 9-12 Limitations de zones de déplacement

Le tableau ci-dessous présente les surveillances et leurs propriétés.

Tableau 9-4 Propriétés de la surveillance des limitations statiques

Désignation active Réaction au déclenchement de la surveillance

Fins de course après lancement Déclenchement du message d’erreur correspondant.
matériels de la commande L’axe est arrêté avec freinage rapide (sortie de la valeur de consigne = 0)
dans tous les et annulation de l’écart de traînage.
modes Si l’axe participe à une interpolation avec d’autres axes, ceux-ci sont
également arrêtés.
La touche de sens correspondant au sens de déplacement est
verrouillée.
Fins de course après prise de Déclenchement du message d’erreur correspondant.
logiciels référence dans Mode Automatique :
tous les modes L’exécution du bloc qui entraînerait une violation de fin de course logiciel
n’est pas commencée. Le bloc précédent est encore terminé normale-
ment.
Modes Manuel à vue, Semi-automatique relatif :
L’axe s’arrête à la position du fin de course logiciel.
Au déclenchement de la surveillance, les axes sont freinés. Lorsqu’un
axe participe à une interpolation avec d’autres axes, ceux-ci sont
également freinés.
Il peut en résulter une violation de contour.
L’exécution du programme est interrompue.
La touche de sens correspondant au sens de déplacement est
verrouillée.

Fins de course matériels

Tous les axes sont dotés d’un fin de course matériel pour chaque sens de déplacement.
En cas de dépassement d’un fin de course matériel, la CPU signale ce dépassement au
FM 357 avec le signal d’interface ”Fin de course matériel plus/moins” (DB utilisateur,
”Signaux d’axe”, DBX50.1/50.0) et le déplacement de tous les axes est arrêté.

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 9-37
Description des fonctions

Fins de course logiciels

Ces fins de course servent à limiter la zone de déplacement maximale de chaque axe.
A chaque axe machine sont affectées 2 paires de fins de course logiciels définies par les
paramètres ci-dessous dans le système d’axes machine.

Paramètres Valeur/signification Unité

1er fin de course logiciel plus 100 000 000 (valeur par défaut) [mm], [deg.]
–100 000 000...+100 000 000
1er fin de course logiciel moins –100 000 000 (valeur par défaut) [mm], [deg.]
–100 000 000...+100 000 000
2me fin de course logiciel plus 100 000 000 (valeur par défaut) [mm], [deg.]
–100 000 000...+100 000 000
2me fin de course logiciel moins –100 000 000 (valeur par défaut) [mm], [deg.]
–100 000 000...+100 000 000

Le 2me fin de course logiciel est activé par la CPU via le signal d’interface ”2me fin de
course logiciel plus/moins” (DB utilisateur, ”Signaux d’axe”, DBX50.3/50.2). Ceci permet
par exemple de réduire la zone de travail. Les modifications sont immédiatement actives.
Le 1er fin de course logiciel plus/moins est alors invalidé.
La surveillance par fins de course logiciels est inopérante pour les axes rotatifs.

Limitation de la zone de travail

Pour chaque axe, vous pouvez paramétrer si la surveillance doit être active ou non lors-
que la limitation de zone de travail est active (WALION).

Paramètres Valeur/signification Unité

Limitation de la zone de travail off : (valeur par défaut) –
Plus Limitation de la zone de travail non active pour
cet axe
on : Limitation de la zone de travail active pour cet
axe
Limitation de la zone de travail off : (valeur par défaut) –
Moins Limitation de la zone de travail non active pour
cet axe
on : Limitation de la zone de travail active pour cet
axe

9-38 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Description des fonctions

9.6 Prise de référence et référencement

Généralités
Pour que la commande connaisse avec exactitude l’origine machine à la mise sous
tension, le codeur de l’axe doit être synchronisé avec la commande. Cette procédure
s’appelle prise de référence pour les codeurs incrémentaux et référencement pour les
codeurs absolus.

Nota
Les surveillances suivantes sont inopérantes pour un axe machine pour lequel il n’a pas
été fait de prise de référence ou référencement :
limitations de zone de travail
fins de course logiciels

Démarrage de la prise de référence

L’accostage du point de référence peut être démarré pour chaque axe machine dans le
mode ”Prise de référence” avec le signal d’interface ”Sens positif ou sens négatif” (DB
utilisateur, ”Signaux d’axe”, DBX11.7/11.6) en fonction de la valeur du paramètre ”Sens
déplacement prise de référence”. Les prises de référence peuvent se faire simultanément
dans tous les axes.
Si les prises de référence des divers axes machine doivent être effectuées dans un ordre
déterminé, les procédures possibles sont les suivantes :
L’opérateur doit respecter lui–même l’ordre au démarrage.
La séquence de démarrage doit être définie par programmation du signal de
démarrage dans le programme utilisateur.

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 9-39
Description des fonctions

Départ programme (Démarrage CN) sans prise de référence

Le démarrage des programmes CN dépend de la valeur du paramètre ”Départ pro-
gramme sans prise de référence”. Dans le mode normal, les références doivent avoir été
prises pour tous les axes avant le lancement du programme. Vous pouvez annuler cette
condition pour les tests, par exemple pour une simulation.

Paramètres Valeur/signification Unité

Départ programme non (valeur par défaut) –
sans prise Tous les axes pour lesquels une prise de référence est néces-
de référence saire doivent être référencés/synchronisés pour pouvoir démarrer
un programme CN.
oui
Le démarrage d’un programme CN est également possible lors-
qu’un ou plusieurs axes pour lesquels une prise de référence est
nécessaire n’ont pas été référencés/synchronisés (par exemple
mode Test).

Prise de référence nécessaire

Le paramètre ”Prise de référence nécessaire” indique pour chaque axe si une prise de
référence est nécessaire.
Un programme CN ne peut être lancé que si toutes les prises de référence des axes pour
lesquels la prise de référence a été déclarée nécessaire ont été effectuées ou si le pa-
ramètre Départ programme sans prise de référence a été réglé sur ”oui”.

Paramètres Valeur/signification Unité

Prise de référence oui (valeur par défaut) –
nécessaire Une prise de référence est nécessaire pour cet axe.
non
Aucune prise de référence n’est nécessaire pour cet axe (par
exemple pour le mode Test).

Signaux d’interface :
Le signal d’interface ”Reset CN” (DB utilisateur, ”Signaux CN”, DBX12.7) interrompt
la prise de référence. Tous les axes qui n’ont alors pas encore atteint leur point de
référence sont considérés comme non référencés. Une erreur correspondante est
signalée.
Le signal d’interface suivant indique si la prise de référence d’un axe a été faite :
”synchronisé/référencé” (DB utilisateur, ”Signaux d’axe”, DBX15.0).

9-40 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Description des fonctions

9.6.1 Prise de référence pour les codeurs incrémentaux

Généralités
Les codeurs incrémentaux présentent à leur mise sous tension un décalage impossible à
prédéterminer entre la valeur de position interne du module FM et la position mécanique
de l’axe. Il est donc nécessaire de synchroniser la position interne enregistrée dans le
FM et la valeur de position réelle de l’axe. La synchronisation s’effectue par saisie d’une
valeur de position en un point connu de l’axe.

Axe avec/sans contact de point de référence (CPR)

Possibilités de prise de référence pour les codeurs incrémentaux :

Paramètres Valeur/signification Unité

Axe avec contact de point oui (valeur par défaut) –
de référence prise de référence avec CPR
non
prise de référence sans CPR

Prise de référence avec contact de point de référence

Dans le cas d’une prise de référence avec CPR, la synchronisation s’effectue comme
suit :
approche du contact de point de référence (CPR)
synchronisation avec le top zéro
accostage du point de référence
Montage d’un contact de point de référence :
Le contact de point de référence (CPR) doit être raccordé à une entrée TOR. La combi-
naison logique du signal ”E...” et du signal d’interface ”Décélération accostage point de
référence” (DB utilisateur, ”Signaux d’axe”, DBX11.1) doit être programmée dans le pro-
gramme utilisateur.

Déplacement CPR Programme utilisateur

ÇÇÇ
...
U E ...

ÇÇÇ
M = Signal d’interface ”Décélération
E... accostage point de référence”
Moteur ...
Capteur pour signal CPR

Figure 9-13 Montage d’un CPR

Le CPR doit être monté de manière à ce qu’il vienne jusqu’en bout de la zone de dépla-
cement.

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 9-41
Description des fonctions

Réglage du CPR
Le CPR doit être réglé exactement lorsque le codeur possède plusieurs tops zéro
cycliques (par exemple codeur rotatif incrémental).
Il s’est avéré utile de régler le front du signal de CPR nécessaire à la synchronisation au
milieu de deux tops zéro.
Les facteurs ci-dessous influencent le comportement temporel à la détection du signal de
CPR par la commande :
précision du CPR
retard à l’entrée, temps de cycle, ...

Nota
Un réglage imprécis du CPR peut entraîner l’exploitation d’une impulsion fausse. La
commande enregistre ainsi une origine machine erronée et provoque l’accostage de
positions fausses par les axes. Toutes les limitations logicielles déclenchent alors sur
des positions fausses et ne peuvent pas protéger la machine.

Quelle doit être la longueur minimale du CPR ?

Le CPR doit être suffisamment long pour que le freinage se termine sur le contact lors de
l’accostage du CPR à la vitesse de prise de référence (arrêt sur le contact) et pour que
l’axe puisse s’éloigner du contact à la vitesse réduite (éloignement à vitesse constante).
Pour le calcul de la longueur minimale, prendre la plus élevée des vitesses suivantes
dans la formule :

(Vitesse prise de référence ou vitesse réduite)2

Longueur minimale =
2 ⋅ accélération d’axe

Prise de référence sans contact de point de référence (CPR)

Un axe machine ne nécessite pas de CPR lorsqu’il n’a qu’un seul top zéro sur la totalité
de sa zone de déplacement (par exemple un axe rotatif).
Dans le cas de la prise de référence sans CPR, la synchronisation s’effectue comme
suit :
synchronisation avec le top zéro
accostage du point de référence

9-42 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Description des fonctions

Paramètres pour prise de référence

Le tableau ci-dessous décrit tous les paramètres nécessaires à la prise de référence
pour les codeurs incrémentaux.

Tableau 9-5 Paramètres de prise de référence

Paramètres Valeur/signification Unité

Sens plus (valeur par défaut) –
déplacement moins
prise de L’approche du point de référence est lancée avec la touche de
référence déplacement correspondant au sens sélectionné.
Si, au démarrage, l’axe se trouve devant le CPR, l’axe accélère
pour atteindre la vitesse de prise de référence dans le sens spéci-
fié. Si l’axe se trouve sur le CPR, l’axe accélère jusqu’à la vitesse
réduite et se déplace dans le sens inverse au sens spécifié.
Le démarrage de l’axe lorsque celui-ci se trouve derrière le CPR
n’est pas permis.
Top zéro / Devant CPR (valeur par défaut) –
BERO derrière/sur CPR
Indique si le top zéro ou le BERO pour la synchronisation se
trouve avant ou derrière/sur le CPR.
Coordonnée 0 (valeur par défaut) [mm],
point de –100 000...+100 000 [deg.]
référence
La commande prend cette position comme nouvelle position de
référence lorsque le point de référence est atteint.
Décalage du –2 (valeur par défaut) [mm],
point de –100 000...+100 000 [deg.]
référence
Lorsque le top zéro est détecté, l’axe est déplacé de la distance
inscrite dans ce paramètre dans le sens spécifié.
La position finale atteinte est le point de référence (détermination
par la coordonnée du point de référence).
Course maxi 10 000 (valeur par défaut) [mm],
jusqu’au CPR 0...100 000 [deg.]
Si l’axe se déplace, à partir de la position de départ vers le CPR,
d’une distance supérieure à la valeur rangée dans ce paramètre,
l’axe s’arrête avec émission d’une signalisation d’erreur.
Course maxi 20 (valeur par défaut) [mm],
jusqu’au top 0...10 000 [deg.]
zéro / BERO
Pour garantir que le premier repère zéro ou le premier signal
BERO sera utilisé pour la synchronisation, la valeur du paramètre
doit être inférieure à la distance entre 2 repères zéro ou 2 signaux
BERO.
Si l’axe se déplace, à partir du CPR, d’une distance supérieure à
la valeur rangée dans ce paramètre sans synchronisation, il
s’arrête avec émission d’un message d’erreur.

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 9-43
Description des fonctions

Tableau 9-5 Paramètres de prise de référence (suite)

Paramètres Valeur/signification Unité

Vitesse de 5 000 (valeur par défaut) [mm/min],
prise de 0...999 999 [tr/min]
référence
L’axe s’approche du CPR à cette vitesse.
Vitesse réduite 300 (valeur par défaut) [mm/min],
0...999 999 [tr/min]
Vitesse utilisée pour l’approche du top zéro ou du BERO.
Vitesse 1 000 (valeur par défaut) [mm/min],
d’accostage 0...999 999 [tr/min]
Cette vitesse est utilisée pour le déplacement entre la synchroni-
sation avec le 1er top zéro ou le signal BERO et le point de
référence.

Séquences de déplacements
Le tableau suivant présente les séquences de déplacements pour la prise de référence
avec/sans CPR.

Type de prise de
Top zéro Séquences de déplacements
référence
RV
VA

VR
Top zéro/BERO VE
devant CPR
Démarrage RK

Top zéro CPR

A avec CPR
Axe RV
VA

VR
Top zéro/BERO VE
derrière/sur CPR
Démarrage RK

CPR
Top zéro
RV
VR
VE
Axe sans CPR –
Démarrage
Top zéro RK

VA – vitesse prise de référence RV – décalage point de référence

VR – vitesse réduite RK – coordonnée point de référence
VE – vitesse d’accostage

9-44 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Description des fonctions

Comportement en prise de référence

Approche du CPR
La correction d’avance et Avance Arrêt sont actifs.
L’axe peut être arrêté/démarré avec Stop CN/Démarrage CN.
Si l’axe ne parvient pas à s’arrêter sur le CPR, par exemple lorsque le CPR est trop
court ou que la vitesse de prise de référence est trop élevée, un message d’erreur
correspondant est émis.
Approche du top zéro/BERO
La correction d’avance est inactive. Elle vaut 100 %. Une correction de 0 % entraîne
l’annulation du déplacement.
Avance Arrêt est actif : l’axe s’arrête et une erreur correspondante est signalée.
L’axe ne peut pas être arrêté/démarré avec Stop CN/Démarrage CN
Accostage du point de référence
La correction d’avance et Avance Arrêt sont actifs.
L’axe peut être arrêté/démarré avec Stop CN/Démarrage CN.
Si le décalage du point de référence est inférieur à la distance de freinage nécessaire
pour que l’axe puisse s’arrêter à partir de la vitesse d’accostage, le point de référence
est approché dans l’autre sens.

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 9-45
Description des fonctions

9.6.2 Prise de référence pour les moteurs pas à pas sans codeur

Généralités
La prise de référence avec les moteurs pas à pas sans codeur et les possibilités de
paramétrage sont assez semblables à la prise de référence avec codeurs incrémentaux.
Le top zéro du codeur incrémental est remplacé ici par un BERO de point de référence
raccordé à une entrée TOR de la commande.

Raccordement du BERO de point de référence

Des entrées TOR sont disponibles sur le module FM 357 pour le raccordement d’un
BERO de point de référence pour chaque axe (voir chapitre 4.7) :
X1, borne 13 pour BERO axe 1
X1, borne 14 pour BERO axe 2
X1, borne 15 pour BERO axe 3
X1, borne 16 pour BERO axe 4

Etapes de la prise de référence

Les étapes de la prise de référence pour les moteurs pas à pas sans codeur sont les
suivantes :
approche du contact de point de référence (CPR)
synchronisation avec le BERO de point de référence (top zéro simulé)
accostage du point de référence

Paramètres
Les mêmes paramètres que ceux utilisés pour la prise de référence avec les codeurs
incrémentaux sont disponibles pour le paramétrage de l’accostage de point de référence
pour moteurs pas à pas sans codeur. A ceux-ci s’ajoute le paramètre ci-dessous :

Paramètres Valeur/signification Unité

Exploitation Exploitation d’un front (valeur par défaut) : –
des fronts Le front montant du signal BERO est interprété comme top zéro.
BERO
Exploitation des deux fronts :
La position médiane entre le front montant et le front descendant du
signal BERO est interprétée comme top zéro.
Ce type d’exploitation permet de compenser une éventuelle dérive.
L’intervalle de temps entre les deux fronts du signal, y compris un
éventuel retard de commutation du BERO, doit être plus grand qu’une
période d’échantillonnage du régulateur de position.

9-46 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Description des fonctions

9.6.3 Référencement des codeurs absolus

Généralités
Pour les axes équipés de codeurs absolus, le décalage entre l’origine machine et l’origine
du codeur est déterminé une fois pour toutes à la mise en service.
Il est nécessaire de répéter ce référencement :
après la perte de la valeur du décalage provoquée par la défaillance de la tension
d’alimentation de la pile.
après une rupture de la liaison mécanique entre le codeur et l’axe suivie d’un rétablis-
sement de cette liaison pas effectué exactement de la même manière.

Nota
La commande n’est pas en mesure de reconnaître toutes les situations dans lesquelles il
est nécessaire de répéter le référencement.

Paramètres de référencement
Les paramètres de référencement de codeurs absolus sont décrits dans le tableau
ci-dessous :

Paramètres Valeur/signification Unité

Touche de sens de sens négatif (valeur par défaut) −
déplacement sens positif
L’axe se déplace dans ce sens vers une position connue
pour le référencement.
Etat référencement pas référencé (valeur par défaut) –
codeur disponible
référencé
Valeur réelle (valeur 0 (valeur par défaut) [mm],
de référencement) –100 000...+100 000 [deg.]
Ce paramètre contient la valeur réelle que l’axe doit avoir à
une position connue.

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 9-47
Description des fonctions

Procédure de référencement
Procédure générale :
Le référencement ne peut être effectué qu’en mode Online.
L’axe à référencer est amené sur une position définie et la valeur réelle correspondante
est prise comme référence.
1. Amener l’axe sur une position connue en mode ”Manuel à vue”. Le sens de l’approche
de la position doit correspondre à celui qui est paramétré dans le paramètre ”Touche
de sens de déplacement”.

Nota
L’approche de cette position connue doit se faire à faible vitesse et toujours dans un
sens défini pour que cette position ne soit pas faussée par un jeu.

2. Introduire la valeur réelle correspondant à la position accostée.

Cette valeur peut être une valeur résultant de la construction (par exemple position
d’une butée) ou une valeur déterminée avec un appareil de mesure.
3. Positionner l’état de référencement du codeur sur ”disponible”.
4. Activation des valeurs introduites par clic sur l’icone de menu.
5. Sélection du mode Prise de référence
6. Confirmation du sens de déplacement mentionnée au point 1 (il n’y a pas de déplace-
ment d’axe).
Le paramètre ”Etat référencement codeur” est positionné sur ”référencé” en interne.
La valeur introduite est visible sur l’affichage de valeur réelle de la position de l’axe.
7. Rafraîchissement de l’affichage de l’état de référencement du codeur

9-48 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Description des fonctions

9.7 Sortie de fonctions M, T et H

Généralités
Les fonctions M, T et H (voir chapitre 10) programmées dans le programme CN sont sor-
ties à l’interface. Ces signaux et valeurs sont disponibles pour la programmation dans le
programme utilisateur.

Fonctions M
La sortie de fonctions M permet d’exécuter certaines commutations sur la machine via le
programme utilisateur.
Comportement de sortie :
Certaines fonctions M prédéfinies sont sorties après le déplacement.
Pour les fonctions M libres, l’instant de sortie peut être paramétré pour les blocs compor-
tant un déplacement.

Paramètres Valeur/signification Unité

Sortie des fonctions M sortie avant le déplacement (valeur par défaut) –
sortie pendant le déplacement
sortie après le déplacement

Signaux d’interface :
Les signaux d’interface ci-dessous sont disponibles pour la sortie de fonctions M :
Signalisations en retour
– modification fonction auxiliaire (DB utilisateur, ”Signaux CN”, DBX15.5)
– numéro fonction M (DB utilisateur, ”Signaux CN”, DBX17.0...17.6)
– autres fonctions auxiliaires (DB utilisateur, ”Signaux CN”, DBX17.7)
Signaux d’enregistrement
– numéro fonction M 1 (DB utilisateur, ”Signaux CN”, DBB80.0)
– numéro fonction M 2 (DB utilisateur, ”Signaux CN”, DBB81.0)
– numéro fonction M 3 (DB utilisateur, ”Signaux CN”, DBB82.0)
– numéro fonction M 4 (DB utilisateur, ”Signaux CN”, DBB83.0)
– numéro fonction M 5 (DB utilisateur, ”Signaux CN”, DBB84.0)
Signaux de commande
Acquittement fonction auxiliaire (DB utilisateur, ”Signaux CN”, DBX11.6)

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 9-49
Description des fonctions

Nota
Lorsqu’une seule fonction M est programmée dans un bloc, elle est sortie en tant que
signalisation en retour (sortie rapide).
Lorsque plusieurs fonctions M sont programmées dans un bloc, elles sont toutes sorties
par des signaux d’enregistrement (sortie plus lente).

Fonctions T
Les fonctions T signalent au programme utilisateur quel outil et, de ce fait, quel correc-
teur d’outil doivent être sélectionnés.
Comportement de sortie :
Les fonctions T sont sorties avant le déplacement.
Signaux d’interface :
modification fonction auxiliaire (DB utilisateur, ”Signaux CN”, DBX15.5)
numéro fonction T (DB utilisateur, ”Signaux CN”, DBW104.0)

Fonctions H
Les fonctions H permettent le déclenchement de fonctions de commutation sur la
machine ou le transfert de valeurs du programme CN au programme utilisateur.
Comportement de sortie :
L’instant de sortie de fonctions H peut être paramétré pour les blocs comportant un
déplacement.
Tableau 9-6 Paramètre fonctions H sans affectation à un groupe

Paramètres Valeur/signification Unité

Sortie des fonctions H Sortie avant le déplacement (valeur par défaut) –
Sortie pendant le déplacement
Sortie après le déplacement

Signaux d’interface :
modification fonction auxiliaire (DB utilisateur, ”Signaux CN”, DBX15.5)
numéro fonction H 1 (DB utilisateur, ”Signaux CN”, DBW86.0)
numéro fonction H 2 (DB utilisateur, ”Signaux CN”, DBW92.0)
numéro fonction H 3 (DB utilisateur, ”Signaux CN”, DBW98.0)
valeur fonction H 1 (DB utilisateur, ”Signaux CN”, DBD88.0)
valeur fonction H 2 (DB utilisateur, ”Signaux CN”, DBD94.0)
valeur fonction H 3 (DB utilisateur, ”Signaux CN”, DB100.0)

9-50 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Description des fonctions

Changement de bloc
Un bloc est considéré comme terminé lorsque le déplacement programmé est achevé et
que la fonction auxiliaire a été acquittée. L’exécution du programme CN est en outre
éventuellement arrêtée afin qu’aucune fonction auxiliaire ne soit perdue pour le
programme utilisateur.

Contournage
Un déplacement effectué avec interpolation conserve sa continuité uniquement si la
sortie de fonction auxiliaire s’effectue pendant le déplacement et qu’elle est acquittée
avant la fin du bloc.

Exemple fonctions M, T, H
Comportement de sortie paramétré :
fonctions M libres : pendant le déplacement
fonctions H : après le déplacement
N10 G01 X100 M22 H7 T5

> Démarrage N10

ÉÉ
Déplacement axe X

Sortie de T5
ÉÉ
ÉÉ
ÉÉ ÉÉ
Sortie de M22

Sortie de H7
ÉÉ
Figure 9-14 Exemple de sortie de fonctions M, T et H

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 9-51
Description des fonctions

9.8 Entrées/sorties TOR

Généralités
Les types d’entrées et sorties TOR suivants peuvent être utilisés sur le module FM 357 :
Tableau 9-7 Entrées/sorties TOR sur le module FM 357

Type Entrées Sorties

Nombre Fonction Nombre Fonction
Entrées ”on-board” 2 Mesure aucun –
(palpeurs 1 et 2)
(voir chap. 9.8.1) 4 pour signal BERO
ou
démarrage ASUP
ou
utilisation libre
Entrées/sorties par 16 libre : 16 libre :
bus P local réalisation par module de réalisation par module de
(voir chap. 9.8.2) signaux (SM) sur le bus P signaux (SM) sur le bus P
local local

9.8.1 Entrées TOR ”on-board”

Entrées pour palpeurs (X1 bornes 17 et 18)

Entrées impulsions de mesure 1 et 2 (voir chapitre 9.14).
Ces 2 entrées sont utilisées pour le raccordement de palpeurs pour la fonction Mesure.

Entrées (X1 bornes 13, 14, 15 et 16)

Ces entrées peuvent être utilisées pour plusieurs fonctions s’excluant mutuellement.
Utilisation comme entrée BERO pour axes 1...4 (voir chapitre 9.6)
Sur les axes équipés d’un moteur pas à pas sans codeur, un BERO peut être
raccordé sur cette entrée. Le signal est utilisé pour la prise de référence de l’axe.
Utilisation pour le lancement de sous-programmes asynchrones (ASUP)
(voir chapitre 9.12)
Une de ces entrées peut être affectée à un sous-programme dans le programme CN.
Après la commutation sur ”prêt”, le sous-programme est lancé et exécuté sur cette
entrée en fonction du front 0/1.

9-52 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Description des fonctions

S Utilisation comme entrée libre :

L’état de ces entrées peut être lu par le programme CN ou par des actions synchro-
nes.
Lecture : $A_IN[n] n = numéro de l’entrée
X1 borne 13 = entrée 1
X1 borne 14 = entrée 2
X1 borne 15 = entrée 3
X1 borne 16 = entrée 4
Exemple :
R55 = $A_IN[2] ; l’état de l’entrée 2 est rangé dans R55

9.8.2 Entrées/sorties TOR sur bus P local

Généralités
Des modules de signaux (SM) peuvent être enfichés sur le bus P local du module
FM 357. Ceci permet de réaliser des entrées/sorties librement utilisables.
Les signaux sont rafraîchis dans la période de l’interpolateur et peuvent être lus et
inhibés par le programme CN et par le programme utilisateur.
Respectez les consignes de montage mécanique du bus P local. Deux emplacements
sont disponibles sur le bus P local.
Des modules pour 8 ou 16 signaux peuvent être enfichés sur le bus P local pour réaliser
les entrées/sorties TOR suivantes :

Tableau 9-8 Entrées/sorties TOR sur le bus P local

Entrées TOR Sorties TOR Description

N° 9...24 N° 9...24 réalisées par modules de signaux

S7-Configuration
Comme celle du bus P, la configuration du bus P local est reconnue par la CPU au lance-
ment du module FM 357.
Une fois que avez configuré votre projet, vous pouvez accéder, dans S7-Configuration,
au dialogue Propriétés en sélectionnant le module et la commande de menu Edition "
Propriétés de l’objet (voir Fig. 5-2). La procédure de configuration de votre projet est
décrite au chapitre 5.2.
Dans le dialogue Propriétés, sélectionnez le segment de bus local à l’aide de l’onglet
Paramètres de base et validez–le avec OK. Le bus P local est ainsi activé.

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 9-53
Description des fonctions

Paramétrage de la configuration matérielle

Les paramètres ci-dessous communiquent à la commande les emplacements du bus P
local sur lesquels se trouvent les entrées/sorties :

Paramètres Valeur/signification Unité

Emplacements utilisés aucun (valeur par défaut) –
emplacement 1
emplacements 1 et 2
Taille du module 1 octet (valeur par défaut) –
2 octets
Octet 1 entrées –
sorties
Octet 2 entrées –
sorties
9...16 9...16 (valeur par défaut) ; –
17...24 17...24 affectation des numéros de bit

Exemple de configuration
16 entrées/sorties TOR doivent être réalisées sur le bus P local. Pour cela, 2 modules de
signaux ayant respectivement 16 entrées et 16 sorties sont enfichés sur le bus P local :

... 16 16
FM 357
sorties entrées
TOR TOR
Emplacement bus P local 1 2
Octet 1 A9...16 E9...16
Octet 2 A17...24 E17...24

Les valeurs doivent être affectées aux paramètres comme suit :

Emplacements utilisés Emplacements 1 + 2

Emplacement 1 Emplacement 2
Taille du module 2 octets 2 octets
Octet 1 Sorties 9...16 Entrées 9..16
Octet 2 Sorties 17...24 Entrées 17...24

9-54 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Description des fonctions

Utilisation
Lecture et écriture des entrées et sorties TOR par le programme CN :
lecture : $A_IN[n] n = numéro de l’entrée
écriture : $A_OUT[n] n = numéro de la sortie
Exemples :
R1 = $A_IN[9]
; l’état de l’entrée 9 est mémorisé dans R1.
$A_OUT[9] = R1
; le contenu de R1 (0 ou 1) est sorti par la sortie 9.
$A_OUT[10] = $A_IN[11]
; l’état de l’entrée 11 est sorti à la sortie 10.
Programme utilisateur :
Les entrées/sorties TOR peuvent également être lues et inhibées par le programme
utilisateur.
Entrées :
Le programme utilisateur peut lire l’état de chaque entrée.
Sorties :
Une inhibition peut être affectée à chaque sortie : cette sortie a alors le signal défini
”0” indépendamment de tout autre facteur (par exemple programme CN). Lorsque
cette sortie n’est pas inhibée, elle peut être pilotée par le programme CN.
L’état de chaque sortie peut être lu.

Tableau 9-9 Etat des entrées TOR

Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

DB utilisateur, ”Signaux CN”, Entrée TOR
DBB36
16 15 14 13 12 11 10 9
DB utilisateur, ”Signaux CN”, Entrée TOR
DBB37
24 23 22 21 20 19 18 17

Tableau 9-10 Inhibition des sorties TOR

Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

DB utilisateur, ”Signaux CN”, Sortie TOR
DBB 56
16 15 14 13 12 11 10 9
DB utilisateur, ”Signaux CN”, Sortie TOR
DBB60
24 23 22 21 20 19 18 17

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 9-55
Description des fonctions

Tableau 9-11 Etat des sorties TOR

Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

DB utilisateur, ”Signaux CN”, Sortie TOR
DBB38
16 15 14 13 12 11 10 9
DB utilisateur, ”Signaux CN”, Sortie TOR
DBB39
24 23 22 21 20 19 18 17

9.9 Signaux de cames logicielles

Généralités
Cette fonction permet d’affecter une ou plusieurs paires de cames logicielles à un axe
machine. Une paire de cames est composée d’une came moins et d’une came plus.
Lorsqu’elle est activée, cette fonction génère des signaux de cames aux positions
spécifiées pour les cames moins et plus et transmet ces signaux comme signaux
d’interface.
Les signaux de cames peuvent en outre être sortis sur le bus P local par des sorties
TOR.
La fonction ”Signaux de cames logicielles” supporte tous les modes et reste active même
en cas de Reset ou d’arrêt d’urgence.

9.9.1 Paramétrage

Paire de cames Cames plus/moins

Les cames logicielles sont affectées via un paramètre à un axe comme paire composée
d’une came plus et d’une came moins.
Plusieurs paires de cames peuvent être affectées à un même axe. Une paire de cames
ne peut cependant pas être affectée à plusieurs axes.

Paramètres Valeur/signification Unité

Paire de cames – numéro d’axe 10 pas affectée (valeur par défaut) –
11 (1re paire de cames pour axe 1)
21 (2me paire de cames pour axe 1)
32 (3me paire de cames pour axe 2)
...

9-56 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Description des fonctions

Positions de cames
Les positions des cames plus et moins sont définies par les paramètres ci-dessous :

Tableau 9-12 Paramètres positions de cames

Paramètres Valeur/signification Unité

Position de came 0 (valeur par défaut) [mm], [deg.]
came moins –100 000 000...+100 000 000
Position de came 0 (valeur par défaut) [mm], [deg.]
cames plus –100 000 000...+100 000 000

Nota
Les positions de cames sont définies dans le système d’unités paramétré (métrique ou
anglo-saxon). Les commutations programmées avec G70/G71 restent ici sans effet.
Les positions sont introduites dans le système de coordonnées machine. Le respect de
la zone maximale de déplacement n’est pas vérifié.

Temps d’anticipation/de retard

Un temps d’anticipation ou de retard peut être affecté à chaque came plus et moins pour
la sortie des signaux.

Paramètres Valeur/signification Unité

Temps d’anticipation/de retard 0 (valeur par défaut) [s]
came moins –100...+100
valeur positive = anticipation
valeur négative = retard
Temps d’anticipation/de retard 0 (valeur par défaut) [s]
came plus –100...+100
valeur positive = anticipation
valeur négative = retard

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 9-57
Description des fonctions

Niveau de signal
Ce paramètre permet d’inverser les signaux de sortie pour chaque came. Cette inversion
s’applique uniquement aux sorties TOR.

Paramètres Valeur/signification Unité

Niveau de signal 0 → 1 (valeur par défaut) –
came moins 1 → 0 (inversé)
Niveau de signal 0 → 1 (valeur par défaut) –
came plus 1 → 0 (inversé)

Affectation aux sorties TOR

Ces paramètres définissent les sorties TOR affectées aux cames. L’affectation n’est
possible que par octets.

Paramètres Valeur/signification Unité

Affectation aux sorties TOR, came moins aucune affectation (valeur par défaut) –
sorties TOR 9...16
sorties TOR 17...24
Affectation aux sorties TOR, came plus aucune affectation (valeur par défaut) –
sorties TOR 9...16
sorties TOR 17...24

Activation
La fonction est activée pour chaque axe par le signal d’interface suivant :
”Activer cames logicielles” (DB utilisateur, ”Signaux d’axe”, DBX12.0)
L’activation de toutes les cames d’un axe est signalée par le signal d’interface :
”Cames logicielles actives” (DB utilisateur, ”Signaux d’axe”, DBX15.3)

Nota
L’activation dans le programme utilisateur peut être combinée à d’autres conditions (par
exemple prise de référence de l’axe réalisée).

9-58 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Description des fonctions

9.9.2 Génération des signaux de cames logicielles

Axes linéraires
Les signaux de cames (cames moins et plus) sont générés et sortis en fonction du sens
de déplacement de l’axe.
Le signal de came moins passe de 0 à 1 lorsque l’axe se déplaçant dans le sens
négatif dépasse la came moins.
Le signal de came plus passe de 0 à 1 lorsque l’axe se déplaçant dans le sens positif
dépasse la came plus.

Axe machine [m]

Origine machine Position came Position came Axe machine [n]

(came moins) (came plus) [mm, inch]

1
Signal came plus
0

1
Signal came moins
0
Zone came Zone came
moins plus

Figure 9-15 Signaux de cames pour axe linéaire (came moins < came plus)

Axe machine [m]

Origine machine Position came Position came Axe machine [n]

(came plus) (came moins) [mm, inch]

1
Signal came plus
0

1
Signal came moins
0
Zone came Zone came
moins plus

Figure 9-16 Signaux de cames pour axe linéaire (came plus < came moins)

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 9-59
Description des fonctions

Axes rotatifs à modulo

Les fronts de commutation des signaux de cames sont générés en fonction du sens de
déplacement de l’axe rotatif.
Le signal de came plus passe de 0 à 1 lorsque la came moins est dépassée dans le
sens de déplacement positif de l’axe ; il est remis à 0 au passage sur la came plus.
Le signal de came moins est inversé à chaque front montant du signal de came plus.

Nota
Le comportement de la came plus décrit ci–dessus n’est valable que si la condition
suivante est remplie :
came plus – came moins < 180°.

Si cette condition n’est pas remplie ou si la position de la came moins sélectionnée est
supérieure à celle de la came plus, le comportement du signal de came plus est inversé.
Le comportement du signal de came moins reste le même.
Grâce au changement d’état du signal de la came moins, le passage par la came est
également détecté lorsque la zone de came réglée est si courte que la CPU ne peut la
détecter de façon sûre.

Axe machine [m] <180

Came Came Came Came

moins plus moins plus Axe machine [n]

0 120 180 0 120 180 (axe rotatif modulo) [deg.]

Origine machine

1
Signal came plus
0

1
Signal came moins
0

Figure 9-17 Signaux de cames pour axe rotatif à modulo (came plus – came moins < 180°)

9-60 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Description des fonctions

Axe machine [m] >180

Came Came Came Came

moins plus moins plus Axe machine [n]

0 90 290 0 90 290 (axe rotatif modulo) [deg.]

Origine machine

1
Signal came plus
0

1
Signal came moins
0

Figure 9-18 Signaux de cames pour axe rotatif à modulo (came plus – came moins > 180°)

9.9.3 Sortie des signaux de cames logicielles

Sorties TOR
La sortie des signaux de cames sur le bus P local s’effectue dans la période
d’échantillonnage du régulateur de position.
L’affectation aux octets matériels utilisés se fait par paramétrage de 8 paires de cames.

Sortie à l’interface
Pour tous les axes machine dont les signaux de cames sont activés, l’état des signaux
de cames plus et moins est sorti via les signaux suivants :
Tableau 9-13 Cames logicielles moins/plus

Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

DB utilisateur, ”Signaux CN”, Came logicielle moins
DBB32
8 7 6 5 4 3 2 1
DB utilisateur, ”Signaux CN”, Came logicielle plus
DBB33
8 7 6 5 4 3 2 1

Interrogation de l’état dans le programme CN

L’état des sorties TOR sur le bus P local peut être lu par le programme CN à l’aide de la
variable $A_OUT[n] (n = numéro de la sortie)
Exemple :
...
R78 = $A_OUT[5] ; lecture de la sortie 5, mémorisation dans R78
...

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 9-61
Description des fonctions

9.10 Modes

Généralités
Les modes du module FM 357 sont les suivants :

Tableau 9-14 Modes et leurs propriétés

Mode Caractéristiques
Manuel à vue (T) Dans ce mode, le sens de déplacement d’un axe est prescrit par une touche de
sens (S+ou S–).
L’axe se déplace à la vitesse réglée dans le paramètre ”Vitesse d’axe”. Lorsque le
déplacement en rapide est activé, le déplacement se fait à la vitesse réglée dans le
paramètre ”Vitesse rapide”. La correction de vitesse réglée est prise en compte.
Signaux de commande/ Sélection du mode : signal de commande ”TIPPEN”
signalisations en retour Signalisation en retour du mode : ”TIPPEN_A”
Démarrage du déplacement : signal de commande ”R+” ou ”R–”
Paramètres Paramètre ”Vitesse d’axe”
Paramètre ”Vitesse rapide”
Semi-automatique relatif Dans ce mode, des positionnements relatifs sont exécutés par spécification d’une
(SMR) consigne de 1, 10, 100, 1 000 ou 10 000 incréments.
L’axe se déplace à la vitesse réglée dans le paramètre ”Vitesse d’axe”. Lorsque le
déplacement en rapide est activé, le déplacement se fait à la vitesse réglée dans le
paramètre ”Vitesse rapide”. La correction de vitesse réglée est prise en compte.
Le déplacement est démarré par une touche de sens (S+ ou S–).
Stop CN interrompt le déplacement et le parcours restant est effacé.
Le déplacement est interrompu lorsqu’on cesse d’appuyer sur la touche de sens ou
par Stop CN alors que la touche de sens est enfoncée. Un nouvel appui sur la tou-
che de sens permet la reprise du déplacement et le parcours du trajet restant. Un
Reset interrompt le déplacement et le parcours restant est effacé.
Signaux de commande/ Sélection du mode : signal de commande ”TIPPEN”
signalisations en retour Signalisation en retour du mode : ”TIPPEN_A”
Spécification de consigne : signal de commande ”BP”
Démarrage du déplacement : signal de commande ”R+” ou ”R–”
Paramètres Paramètre ”Vitesse d’axe”
Paramètre ”Vitesse rapide”
Prise de référence (REF) Approche d’un point de référence sur axes à codeurs incrémentaux
L’approche du point de référence est déclenchée par la touche de sens (S+ ou S–)
et exécutée selon le paramétrage de la prise de référence.
Signaux de commande/ Sélection du mode : signal de commande ”REFPKT” et ”TIPPEN”
signalisations en retour Signalisation en retour du mode : ”REF_A” et ”TIPPEN_A”
Démarrage du déplacement : signal de commande ”R+” ou ”R–”
Prise de référence : signal de commande ”VER_RPS”
Paramètres (voir chapitre 9.6.1)

9-62 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Description des fonctions

Tableau 9-14 Modes et leurs propriétés (suite)

Mode Caractéristiques
MDI (Manual Data Input) Mode interne, seulement possible avec “Paramétrage FM 357”.
Exécution d’un bloc de programme CN.
L’exécution du bloc est déclenchée par Démarrage CN.
Signaux de commande/ Sélection du mode : signal de commande ”MDI”
signalisations en retour Signalisation en retour du mode : ”MDI_A”
Démarrage exécution bloc CN : signal de commande ”ST”
Automatique (A) Ce mode permet l’exécution automatique de programmes CN.
Après la sélection d’un programme CN, son exécution est déclenchée par
Démarrage CN.
Des fonctions de test de programme peuvent être activées pendant l’exécution du
programme (voir chapitre 9.11).
Signaux de commande/ Sélection du mode : signal de commande ”AUTOMATIK”
signalisations en retour Démarrage exécution programme CN : signal de commande ”ST”
Arrêt exécution programme CN : signal de commande ”STP”
Actions sur le programme : signal de commande ”ESP”
signal de commande ”SA”
Signalisation en retour du mode : ”AUTOMATIK_A”
Signaux d’état : signal en retour ”PROGL”
signal en retour ”PROGW”
signal en retour ”PROG_UNTB”
Automatique bloc par Dans ce mode, l’exécution du programme CN est arrêtée après chaque bloc conte-
bloc (AE) nant des actions (déplacements, sorties de fonctions auxiliaires, etc.). Démarrage
CN déclenche l’exécution du bloc suivant. Les blocs de calcul n’arrêtent cependant
pas l’exécution car ces blocs ne déclenchent aucune action.
Lorsque le module de commande a exécuté un bloc CN en mode bloc par bloc,
l’état ”Programme interrompu” est affiché.
Signaux de commande/ Sélection du mode : écrire bloc de données ”AE”
signalisations en retour Démarrage exécution programme CN : signal de commande ”ST”
Arrêt exécution programme CN : signal de commande ”STP”
Actions sur le programme : signal de commande ”ESP”
signal de commande ”SA”
Signaux d’état : signal en retour ”PROGL”
signal en retour ”PROGW”
signal en retour ”PROG_UNTB”

Changement de mode
Les changements de mode ne sont possibles qu’à l’état Reset ou après Stop CN.
Une signalisation d’erreur est déclenchée lorsqu’un changement de mode est refusé par
le système.

Exception :
Il est possible de basculer à tout moment entre les modes ”Automatique” et ”Automatique
bloc par bloc” sans qu’un arrêt interne soit déclenché.

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 9-63
Description des fonctions

9.11 Exécution de programmes CN

Généralités
En mode Automatique, les programmes CN peuvent être exécutés automatiquement par
le module FM 357. Les programmes CN contiennent des instructions de déplacement
des axes et de commande.

Déroulement de l’exécution d’un programme CN

Déroulement typique de l’exécution d’un programme CN :

Tableau 9-15 Déroulement typique de l’exécution d’un programme CN

N° Instruction Notas
1 Ecrire programme CN et le charger avec l’outil de paramétrage FM 357
dans FM 357
2 Sélection du mode ”Automatique” voir chap. 6.2
3 Sélection du programme possible en Reset seulement
4 Régler les actions souhaitées sur par exemple ”Saut de blocs optionnels”
le programme
5 Démarrage programme déclenché par le signal ”Démarrage CN” (DB utilisa-
teur, ”Signaux CN”, DBX11.0) ; l’état du programme
(exécution en cours) est ensuite affiché
6 M02/M30/Reset l’état du programme (programme abandonné) est
affiché

Sélection du programme
Un programme CN présent sur le FM 357 peut être sélectionné des 2 manières
suivantes :
par le programme utilisateur (FB 4) (sélectionner programme)
par l’outil de paramétrage FM 357
via l’OP 17 (en cas de configuration adéquate)

9-64 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Description des fonctions

Etats de programme
Les états de programme ci-dessous peuvent survenir pendant l’exécution d’un pro-
gramme CN :

Tableau 9-16 Etats de programme

Etat de programme Description

programme abandonné Le programme est sélectionné mais pas lancé ou un pro-
(DB utilisateur, ”Signaux gramme en cours d’exécution a été abandonné par un
CN”,DBX15.4) Reset.
programme interrompu Indique que le programme CN peut être repris avec Démar-
(DB utilisateur, ”Signaux CN”, rage CN.
DBX15.3) L’exécution du programme est interrompue lors d’un change-
ment de mode, p. ex. de ”Automatique” en ” Manuel à vue”.
En mode ”Automatique”, l’exécution du programme peut être
reprise avec Démarrage CN.
programme arrêté L’exécution du programme CN est arrêtée, par exemple par
(DB utilisateur, ”Signaux CN”, Stop CN.
DBX15.2)
programme en attente Le programme CN en cours d’exécution a rencontré une
(DB utilisateur, ”Signaux CN”, instruction WAIT. La condition de cette instruction n’est pas
DBX15.1) encore remplie.
Exécution programme en cours Le programme CN a été démarré avec Démarrage CN
(DB utilisateur, ”Signaux CN”, et est en cours d’exécution ou un programme en cours
DBX15.0) d’exécution a été arrêté par inhibition de l’autorisation de
lecture.

Fonctions de test de programme

Il existe plusieurs fonctions pour le test ou la mise au point d’un nouveau programme CN.
L’utilisation de ces fonctions réduit considérablement les risques pour la machine pen-
dant la phase de test et le temps nécessaire à celui-ci. Il est possible d’activer simul-
tanément plusieurs fonctions de test de programme pour améliorer les résultats.
Exécution de programme sans déplacement d’axe
Lorsque la fonction est activée, Démarrage CN démarrre l’exécution du programme
CN. Par rapport à ”l’exécution normale de programme”, cette procédure présente les
différences suivantes :
– Tous les axes sont verrouillés en interne, c’est-à-dire que les axes de la machine
ne se déplacent pas et que les valeurs réelles sont générées en interne à partir
des valeurs de consigne non sorties.
– La régulation de position n’est pas interrompue, de sorte qu’une nouvelle prise de
référence des axes n’est pas nécessaire lorsque la fonction est désactivée.
– L’utilisateur peut ainsi contrôler les positions d’axes programmées et les sorties de
fonctions auxiliaires d’un programme CN.

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 9-65
Description des fonctions

Saut de blocs optionnels

Les blocs précédés d’un ”/” dans le programme CN sont sautés, c’est-à-dire pas
exécutés si la fonction est activée.
Activation par le signal d’interface ”Sauter bloc optionnel” (DB utilisateur,
”Signaux CN”, DBX11.5)
Arrêt programmé
L’instruction M01 dans un programme CN déclenche un arrêt programmé de l’exécu-
tion du programme.
Activation par le signal d’interface ”Activer M01” (DB utilisateur, ”Signaux CN”,
DBX64.5)

9.12 Sous-programmes asynchrones (ASUP)

Généralités
Un sous-programme asynchrone (ASUP) est un programme CN pouvant être lancé par
un événement externe.
Les ASUP sont paramétrés par des instructions du programme CN et à l’intérieur des
ASUP mêmes et sont activés par des entrées TOR ou par le programme utilisateur.
Un bloc CN en cours d’exécution est interrompu immédiatement. La reprise ultérieure du
programme CN au point d’interruption est possible.
Lorsque plusieurs ASUP sont programmées, des priorités doivent leur être affectées pour
définir l’ordre de leur exécution en présence d’événements déclencheurs simultanés.

Programmeprincipal/sous-programme Sous-programme asynchrone (ASUP)

%100
Affectation d’une entrée à un ASUP
N10 SETINT ... et commutation sur ”prêt”
N20 ...
Bloc en ABHEB_Z
N30 ... Evénement
exécution (commutation
N40 ... entrée TOR) N10 R1=34 ...
N50 ...
N20 X...Y...
N60 ...

N70 ...
N80 ...
Retour M17
N120 M30 possible

Figure 9-19 Déroulement de l’exécution de sous-programmes asynchrones

9-66 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Description des fonctions

Instructions dans le programme CN :

Les instructions ci–dessous sont disponibles pour la programmation et le paramétrage
des ASUP dans un programme CN (voir chapitre 10.21) :
Instruction dans le programme CN :
SETINT(n) PRIO=1 NAME SAVE
SETINT(n) ; affectation d’une entrée TOR/n° interruption (n = 1...4, 8)
; à un programme CN ; ce programme devient ainsi un ASUP
PRIO = m ; définition de la priorité (1...128, 1 étant la priorité
; maximale)
NAME ; nom de l’ASUP
DISABLE(n) ; désactivation de l’ASUP (n = numéro de l’entrée TOR)
ENABLE(n) ; activation de l’ASUP (n = numéro de l’entrée TOR)
CLRINT(n) ; effacement de l’affectation de l’entrée TOR au programme
; CN
Instructions internes à l’ASUP :
SAVE ; position d’interruption pour restauration de l’état actuel
; d’exécution
REPOSL ; repositionnement au point d’interruption dans le
; programme principal/sous-programme

Entrées TOR pour lancement d’ASUP

Les 4 entrées ”on-board” ci-dessous sont disponibles pour le lancement d’ASUP
(voir chapitre 4.7) :
X1, borne 13 entrée TOR n° 1
X1, borne 14 entrée TOR n° 2
X1, borne 15 entrée TOR n° 3
X1, borne 16 entrée TOR n° 4
Les entrées ne peuvent être utilisées que s’il n’y a pas de BERO de point de référence
raccordé sur cette entrée.

Activation d’un ASUP

Les ASUP peuvent être activés de deux manières :
front 0/1 sur entrée TOR
appel du FC ASUP (n° interruption 8)
A l’activation de la fonction, tous les axes machines sont arrêtés avec la décélération de
l’axe et les positions d’axe sont mémorisées.

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 9-67
Description des fonctions

Réorganisation
En plus du freinage des axes, les blocs de calcul prédécodés sont calculés à rebours
jusqu’au bloc interrompu et remémorisés. A la fin de l’ASUP, le programme CN peut être
repris avec les valeurs ”correctes”.
Exception : pas de réorganisation possible pour les splines.

Exécution de la routine d’interruption

Une fois la réorganisation terminée, le programme ”Interrupt” est automatiquement
démarré. Il est traité comme un sous-programme normal.

Fin d’un ASUP

Le traitement du code de fin (M02) de l’ASUP terminé, l’axe est amené sur la position
finale programmée dans le bloc de programme CN qui suit le bloc interrompu.
L’ASUP doit se terminer par une instruction REPOS (par exemple REPOSL M02) si un
repositionnement au point d’interruption est souhaité.

9-68 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Description des fonctions

9.13 Couplage de déplacements

Généralités
Le présent chapitre contient des explications concernant :
Déplacements conjugués, chapitre 9.13.1, page 9-69
Gantry, chapitre 9.13.2, page 9-72
Couplage par valeur pilote, chapitre 9.13.3, page 9-78
Déplacement forcé dans des actions synchrones, chapitre 9.13.4, page 9-84

9.13.1 Déplacements conjugués

Généralités
Cette fonction permet de définir n’importe quel axe comme axe ”pilote” et de lui affecter
un nombre quelconque d’axes ”conjugués”. Tous ces axes forment ensemble un ”groupe
d’axes à déplacements conjugués”.
L’axe pilote et les axes conjugués ainsi que l’activation/la désactivation d’un groupe
d’axes à déplacements conjugués sont définis par des instructions du programme CN.

Position d’un axe conjugué

La position d’un axe conjugué résulte à tout moment de la somme du déplacement
asservi (déplacement de l’axe pilote avec prise en compte du facteur de couplage) et
du déplacement autonome (déplacement programmé pour cet axe).

Types d’axes
Un groupe d’axes à déplacements conjugués peut être constitué de combinaisons
quelconques d’axes linéaires et d’axes rotatifs.
Il est également possible de définir un axe simulé comme axe pilote.

Système de coordonnées
Les déplacements d’axes conjugués se font toujours dans le système de coordonnées
pièce (SCP).

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 9-69
Description des fonctions

Programmation d’un groupe d’axes à déplacements conjugués

Les instructions ci–dessous permettent de programmer un groupe d’axes à déplace-
ments conjugués (voir chapitre 10):
TRAILON (axe conjugué, axe pilote, facteur de couplage)
; définition et activation d’un groupe d’axes à déplacements conjugués
TRAILOF (axe conjugué, axe pilote)
; désactivation d’un groupe d’axes à déplacements conjugués
$AA_COUP_ACT[axe] = 0 ; pas de couplage actif
$AA_COUP_ACT[axe] = 8 ; couplage actif
; interrogation de l’état du couplage d’un axe par variable système dans le
programme CN

Comportement dans les différents modes

Tenir compte des comportements suivants dans les modes :
Activation
Un groupe d’axes à déplacements conjugués activé est opérant dans les modes
”Automatique”, ”MDI”, ”Manuel à vue” et ”Semi-automatique relatif”.
Prise de référence
Pour la prise de référence d’un axe conjugué, les couplages associés sont désactivés.
Effacement de parcours restant
L’effacement de parcours restant d’un axe pilote entraîne l’arrêt de tous les axes des
groupes d’axes à déplacements conjugués associés qui sont activés.
L’effacement de parcours restant pour un axe conjugué n’entraîne que l’arrêt du
déplacement autonome de cet axe.
Initialisation au lancement du module FM 357
Aucun groupe d’axes à déplacements conjugués n’est activé au lancement du module
FM 357.
Comportement après un Reset/une fin de programme CN
Il est possible de spécifier par paramétrage si les groupes d’axes à déplacements conju-
gués actifs doivent être dissous après un Reset/une fin de programme CN ou être conservés.

Paramètres Valeur/signification Unité

Les groupes d’axes à non : groupes axes déplac.conjugués annulés –
déplacements congugués (valeur par défaut)
actifs restent activés
oui : groupes axes déplac.conjugués conservés

9-70 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Description des fonctions

Particularités
Notez les particularités ci-dessous pour les déplacements conjugués :
Dynamique de régulation
Pour un groupe d’axes à déplacements conjugués, il est recommandé d’harmoniser
les paramètres de régulateur de position de l’axe pilote et de l’axe conjugué (par
exemple le facteur Kv) en fonction de l’application.
Valeurs limites d’accélération et de vitesse
Les valeurs limites d’accélération et de vitesse des axes d’un groupe sont déter-
minées par ”l’axe le plus faible” du groupe d’axes à déplacements conjugués.
Tentatives de couplages multiples
Si la commande constate à l’activation d’un couplage qu’un groupe d’axes à déplace-
ments conjugués est déjà activé pour un axe pilote et un axe conjugué, la procédure
d’activation est ignorée et un message d’erreur correspondant est déclenché.
Affichage de valeur réelle
L’affichage de la position réelle et de l’écart entre valeur de consigne et valeur réelle
est rafraîchi pour tous les axes d’un groupe d’axes à déplacements conjugués.
L’écart valeur de consigne – valeur réelle se rapporte au déplacement total composé
par le déplacement asservi et par le déplacement autonome programmé.

Effet des signaux d’interface

Les signaux d’interface ci-dessous sont à prendre en compte pour les déplacements
conjugués :
Pour le déplacement d’un axe conjugué asservi à un axe pilote, seuls les signaux d’inter-
face entraînant un arrêt du déplacement (par exemple Avance arrêt spécifique à un axe,
déblocage régulateur, etc.) sont opérants.
Dans un groupe d’axes à déplacements conjugués activé, les signaux d’interface de l’axe
pilote agissent sur l’axe conjugué associé par l’intermédiaire du couplage d’axes.
Un arrêt de l’axe pilote par signal d’interface (par exemple Avance arrêt spécifique à
l’axe, déblocage régulateur, etc.) entraîne l’arrêt de l’axe conjugué associé.

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 9-71
Description des fonctions

9.13.2 Gantry

Généralités
La fonction Gantry permet de commander deux axes machine de façon parfaitement
synchrone. Une des applications possibles est le déplacement sans décalage d’axes à
couplage mécanique rigide . Un ensemble Gantry est constitué d’un axe directeur et d’un
axe synchrone. Au maximum deux ensembles Gantry peuvent être définis. Dans un en-
semble Gantry, seul l’axe directeur peut être déplacé en tant qu’axe CN normal par un
programme ou par l’opérateur. Le déplacement de l’axe synchrone s’effectue exclusive-
ment par la fonction Gantry.
Cette fonction est disponible à partir de la version de produit 2, avec le firmware
FM 357-LX.

Paramétrage
Le tableau ci-dessous décrit les paramètres nécessaires pour la fonction Gantry.

Tableau 9-17 Paramètres Gantry

Paramètres Valeur/signification Unité

Axe directeur nom de l’axe machine directeur –
Axe synchrone nom de l’axe machine synchrone –
Un ensemble Gantry comprenant un axe linéaire et un axe rotatif n’est pas
permis.
Un axe géométrique ou un axe piloté par la CPU ne peut pas être axe
synchrone.
Un axe synchrone ne peut pas être axe directeur d’un autre ensemble
Gantry.
Annuler ensemble non (valeur par défaut) –
Gantry Le couplage Gantry est conservé
oui
Le couplage Gantry est supprimé et la synchronisation est perdue. Les axes
Gantry peuvent être déplacés individuellement.
Important :
Dans le cas d’axes couplés mécaniquement, ceci peut provoquer des dom-
mages. Le découplage ne peut être utilisé que pour corriger un décalage
des axes.
Seuil d’alarme 0 (valeur par défaut) [mm,
0...100 deg.]
Si la différence entre la position réelle de l’axe directeur et de l’axe syn-
chrone dépasse cette valeur, le message de défaut “Seuil d’alarme Gantry
dépassé” est visualisé et le signal d’interface “Seuil d’alarme Gantry
dépassé” (DB utilisateur, “Signaux d’axe”, DBX115.3) est mis à 1. Le cou-
plage n’est pas supprimé.
Important : valeur = 0 → toutes les surveillances sont désactivées.

9-72 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Description des fonctions

Tableau 9-17 Paramètres Gantry (suite)

Paramètres Valeur/signification Unité

Seuil de défaut 0 (valeur par défaut) [mm,
0...100 deg.]
Le seuil de défaut doit être supérieur ou égal au seuil d’alarme. La surveil-
lance n’est activée que si l’ensemble Gantry est synchronisé.
Si la différence entre la position réelle de l’axe directeur et de l’axe syn-
chrone dépasse cette valeur, le message de défaut ”Seuil de défaut Gantry
dépassé” est visualisé et le signal d’interface ”Seuil de défaut Gantry
dépassé” (DB utilisateur, ”Signaux d’axe”, DBX115.2) est mis à 1.
Les axes Gantry sont arrêtés immédiatement.
Seuil de défaut en 0 (valeur par défaut) [mm,
prise de référence 0...100 deg.]
Le paramètre ”seuil de défaut en prise de référence” doit être supérieur ou
égal au paramètre ”seuil de défaut”. La surveillance n’est activée que si
l’ensemble Gantry n’est pas synchronisé.
La réaction est analogue à celle pour le paramètre ”seuil de défaut”.

Signaux d’interface Gantry

Les signaux d’interface sont spécifiques à un axe. Leur affectation à l’axe directeur et à
l’axe synchrone est indiquée dans le tableau ci-dessous.

Tableau 9-18 Affectation des signaux d’interface Gantry à l’axe directeur et à l’axe synchrone

Signal d’interface DB utilis., Axe Axe

“Signaux d’axe” directeur synchrone
Démarrer synchronisation ensemble Gantry DBX111.4 x
Seuil de défaut Gantry dépassé DBX115.2 x
Seuil d’alarme Gantry dépassé DBX115.3 x
Ensemble Gantry prêt pour synchronisation DBX115.4 x
Ensemble Gantry est synchronisé DBX115.5 x
Axe directeur Gantry DBX115.6 1 0
Axe Gantry DBX115.7 1 1

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 9-73
Description des fonctions

Effet d’autres signaux d’interface

Signaux d’axe vers un axe (CPU → FM 357) :
D’une façon générale, les signaux d’axe agissent toujours sur les deux axes d’un ensem-
ble Gantry. A cet égard, chaque axe Gantry possède les mêmes droits.
Si, par exemple, l’axe directeur commute le signal d’intreface Déblocage régulateur
(DB utilisateur, ”Signaux d’axe”, DBX12.1 ) sur FALSE, l’axe synchrone est également
arrêté au même instant.

Tableau 9-19 Effet de divers signaux d’interface sur l’axe directeur et l’axe synchrone

Signal d’interface DB utilis., Axe Axe

”Signaux d’axe” directeur synchrone
Déblocage régulateur DBX12.1 sur les deux axes
Effacement parcours restant DBX11.2 axial axial
Arrêt avance DBX11.3 sur les deux axes
Fin de course matériel moins/plus DBX50.0/50.1 sur les deux axes
(message d’erreur axial)
2me fin de course logiciel moins/plus DBX50.2/50.3 axial axial

Signaux d’axe en provenance d’un axe (FM 357 → CPU) :

D’une façon générale, ces signaux sont spécifiques à l’axe directeur et à l’axe synchrone.

Exception :
En cas de déplacement de l’axe directeur, le signal d’interface Déplacement en sens
négatif/positif (DB utilisateur, ”Signaux d’axe” DBX15.6/15.7) est également mis à 1 pour
l’axe synchrone.

9-74 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Description des fonctions

Régulation
La dynamique de la régulation doit être identique pour l’axe directeur et l’axe synchrone,
c.-à-d. que l’écart de traînage des deux axes doit être le même à vitesse égale.
Il est recommandé de régler de façon optimale les paramètres suivants de l’asservisse-
ment de position de l’axe directeur et de l’axe synchrone (voir également chapitre 9.3,
Asservissement de position) :
gain de la boucle d’asservissement de position
commande anticipatrice de vitesse de rotation
Constante de temps boucle de régulation de courant
Facteur de pondération
Les paramètres suivants de l’asservissement de position doivent être identiques pour
l’axe directeur et l’axe synchrone :
Filtre d’à-coups activé
Temps de filtrage d’à-coups
type d’accélération
à-coup

Prise de référence et synchronisation des axes Gantry

Ces opérations doivent être effectuées dans tous les modes, par conséquent aussi
immédiatement après la mise sous tension.
Si l’axe directeur ou l’axe synchrone est équipé d’un codeur incrémental, le point de
référence doit être accosté après la mise sous tension en maintenant le couplage puis
l’axe synchrone doit être synchronisé.
Une procédure spéciale est réalisée à cet effet dans le module FM 357.

Décalage des axes à la mise sous tension

Un décalage entre axe directeur et axe synchrone peut exister à la mise sous tension.
En principe, ce décalage est cependant relativement faible, de sorte que la prise de
référence et la synchronisation peuvent être effectuées.
Si la valeur du décalage est inadmissible, p. ex. à la suite d’un incident, un déplacement
de compensation doit être effectué. A cet effet, l’opérateur doit annuler l’ensemble Gantry
(paramétrage) puis aligner manuellement les axes.

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 9-75
Description des fonctions

Procédure de prise de référence et de synchronisation

Phase 1 : Prise de référence de l’axe directeur
En mode ”Prise de référence”, démarrez la prise de référence avec le signal d’interface
”Sens plus ou sens moins” (DB utilisateur, ”Signaux d’axe” DBX11.7/DBX11.6) (voir aussi
chapitre 9.6, Prise de référence/référencement).
L’axe synchrone se déplace en synchronisme avec l’axe directeur.
Après la prise de référence, le signal d’interface ”référencé/synchronisé” (DB utilisateur,
”Signaux d’axe”, DBX15.0) est mis à 1 pour l’axe directeur.
Phase 2 : Prise de référence de l’axe synchrone
L’axe synchrone est ensuite référencé automatiquement. Pour cette opération, la
dépendance entre axe directeur et axe synchrone est permutée de façon interne. L’axe
directeur se déplace en synchronisme avec l’axe synchrone.
Après la prise de référence, le signal d’interface ”référencé/synchronisé” (DB utilisateur,
”Signaux d’axe”, DBX15.0) est mis à 1 pour l’axe synchrone et la dépendance Gantry
correcte est rétablie.
Si la prise de référence a été interrompue (p. ex. Reset CN), répétez la procédure en
redémarrant l’axe directeur.
Pour que les déplacements soient le plus court possible lors de la prise de référence, les
paramètres ”Coordonnée point de référence” des axes Gantry devraient être identiques.
Les écarts entre top zéro et point de référence doivent être inscrits dans le paramètre
”Décalage point de référence” pour chaque axe.
Phase 3 : Synchronisation
On distingue deux cas en fonction de la différence entre la position réelle de l’axe direc-
teur et celle de l’axe synchrone :
1. La différence est inférieure au paramètre ”Seuil d’alarme” :
La synchronisation est démarrée automatiquement et le message de défaut ”La syn-
chronisation est en cours pour l’ensemble Gantry” est visualisé. Les axes Gantry se
déplacent sans couplage à la vitesse de prise de référence en direction du point de
référence de l’axe directeur.
Dès que les axes Gantry ont atteint la position de destination, le signal d’interface
”Ensemble Gantry est synchronisé” (DB utilisateur, ”Signaux d’axe”, DBX115.5) est
mis à 1 et le couplage Gantry réactivé. La synchronisation est terminée.
2. La différence est supérieure au paramètre ”Seuil d’alarme” :
Le signal d’interface ”Ensemble Gantry prêt pour synchronisation” (DB utilisateur,
”Signaux d’axe”, DBX115.4) est mis à 1 et le message de défaut ”Attente du démar-
rage de la synchronisation de l’ensemble Gantry” est visualisé.
La synchronisation doit être lancée par la CPU avec le signal d’interface ”Démarrer
synchronisation ensemble Gantry” (DB utilisateur, ”Signaux d’axe”, DBX111.4). La
suite de la procédure est identique à celle du cas 1.

9-76 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Description des fonctions

En cas d’interruption de la synchronisation, un redémarrage est possible avec le signal

d’interface ”Démarrer synchronisation ensemble Gantry” (DB utilisateur, ”Signaux d’axe”,
DBX111.4) dans les conditions suivantes :
mode ”Prise de référence” activé
signal d’interface ”Ensemble Gantry est synchronisé” (DB utilisateur, ”Signaux d’axe”,
DBX115.5) = 0
signal d’interface ”Ensemble Gantry prêt pour synchronisation” (DB utilisateur,
”Signaux d’axe”, DBX115.4) = 1
En cas de redémarrage de la synchronisation, l’axe synchrone est déplacé à la position
réelle courante de l’axe directeur (pas à la coordonnée du point de référence).
Le synchronisme est perdu si :
l’ensemble Gantry est annulé (paramètre ”Annuler ensemble Gantry”)
la référence d’un axe Gantry est perdue
les axes Gantry fonctionnaient en poursuite, signal d’interface ”Fonctionnement en
poursuite” (DB utilisateur, ”Signaux d’axe”, DBX12.4)
Dans ce cas, la synchronisation peut être redémarrée directement à l’aide du signal d’in-
terface ”Démarrer synchronisation ensemble Gantry” (DB utilisateur, ”Signaux d’axe”,
DBX111.4). L’axe synchrone se déplace alors à la position réelle courante de l’axe direc-
teur.
Après la prise de référence, les surveillances Limitation de la zone de travail, Fins de
course logiciel et Zones de protection sont actives et les seuils des deux axes Gantry
sont pris en compte.

Première mise en service

Lors de la première mise en service, il est recommandé de respecter la procédure sui-
vante :
1. Paramétrage de l’ensemble Gantry et activation des paramètres à l’aide de l’outil
de paramétrage. Réglez tout d’abord le paramètre ”Seuil d’alarme” sur 0 pour que la
synchronisation ne démarre pas automatiquement et que les surveillances soient
désactivées.
2. Réglez des positions pratiquement identiques pour l’axe directeur et l’axe synchrone.
3. Sélectionnez le mode ”Prise de référence” Démarrez la prise de référence de l’axe
directeur Après visualisation du message de défaut ”Attente du démarrage de la syn-
chronisation de l’ensemble Gantry”, déterminez la différence des valeurs réelles de
position (voir Fig. 7-4, Données de maintenance) des deux axes et inscrivez-la en
inversant son signe dans le paramètre ”Décalage point de référence” de l’axe syn-
chrone et activez ce paramètre.
4. Répétez la prise de référence comme décrit au point 3. ; les positions réelles des
deux axes Gantry doivent maintenant coïncider. Contrôlez ensuite le décalage de po-
sition des deux axes. Si nécessaire, corrigez le paramètre ”Coordonnée point de
référence” de l’axe synchrone.
5. Démarrez la synchronisation avec le signal d’interface ”Démarrer synchronisation
ensemble Gantry” (DB utilisateur, ”Signaux d’axe”, DBX111.4).

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 9-77
Description des fonctions

6. Commencez la détermination des seuils d’alarme et de défaut en réglant d’abord le

paramètre ”Seuil d’alarme” à une valeur très faible et les paramètres ”Seuil de défaut”
ainsi que ”Seuil de défaut en prise de référence” à des valeurs élevées.
Soumettez ensuite les axes à une accélération très élevée et réglez le seuil d’alarme
à la valeur pour laquelle le message de défaut ”Seuil d’alarme Gantry dépassé” dispa-
raît. La valeur déterminée doit naturellement être située dans une plage ayant un sens
sur le plan technique. Pour déterminer les paramètres ”Seuil de défaut” et ”Seuil de
défaut en prise de référence”, ajoutez une faible valeur de sécurité à chaque para-
mètre de référence.

9.13.3 Couplage par valeur pilote

Généralités
Cette fonction permet de coupler la position d’un axe asservi à celle d’un axe pilote par
l’intermédiaire d’une table de courbe. Dans cette table est définie la relation fonctionnelle
entre l’axe pilote et l’axe asservi.
Le couplage peut être activé et désactivé directement à partir du programme CN ou à
partir d’actions synchrones.
La dynamique de la régulation de l’axe asservi devrait être identique ou meilleure que
celle de l’axe pilote.
La fonction Couplage par valeur réelle est disponible à partir de la version de produit 2.

Axe pilote et axe asservi

Il existe différents types de couplages par valeur pilote. Le paramètre ”Type de couplage
par valeur pilote” permet de définir quelle valeur de position de l’axe pilote est la grandeur
d’entrée de la table de courbe.

Paramètres Valeur/signification Unité

Type de couplage Valeur réelle –
par valeur pilote La valeur pilote est la valeur réelle provenant du codeur
Valeur de consigne (valeur par défaut)
La valeur pilote est la consigne de position calculée par
l’interpolateur.
Valeur pilote simulée
Une valeur pilote est calculée à partir d’une valeur réelle externe
(entrée pour codeur) (voir param.Valeur pilote externe chap. 9.1)

Dans le cas du couplage par la valeur réelle, des perturbations mécaniques de l’axe
pilote peuvent être transmises à l’axe asservi. Dans de tels cas, le couplage par la valeur
de consigne procure un meilleur synchronisme.
Si la valeur pilote doit découler d’un déplacement externe (axe pilote externe), la valeur
réelle correspondante doit être appliquée à une entrée pour codeur du module. Le para-
mètre ”Valeur pilote externe“ doit être réglé en conséquence pour cet axe.

9-78 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Description des fonctions

La relation de couplage ne peut concerner qu’un seul axe pilote et seul un axe asservi.
L’affectation de l’axe asservi à l’axe pilote a lieu lors de l’activation du couplage par va-
leur pilote dans le programme. Lorsque le couplage est activé, l’axe asservi est déplacé
exclusivement par le couplage par valeur pilote.
Dans le cas du couplage par la valeur de consigne ou la valeur réelle, n’importe quel axe
(p. ex. axe CPU, axe de positionnement, axe à interpolation) peut être axe pilote.

Réaction à des signaux d’interface

Seuls les signaux qui provoquent l’arrêt du déplacement agissent sur l’axe asservi :
Déblocage régulateur (DB utilisateur ”Signaux d’axe” DBX12.1)
Avance arrêt (DB utilisateur ”Signaux d’axe” DBX12.3)
Stop CN (DB utilisateur ”Signaux CN” DBX11.1)
L’effet des signaux d’interface sur l’axe pilote n’est pas modifié par le couplage par valeur
pilote.
Le paramètre ”Couplage par valeur pilote reste activé” permet de régler le comportement
du couplage en cas de Reset CN (DB utilisateur ”Signaux CN” DBX12.7) et à la fin d’un
programme.

Paramètres Valeur/signification Unité

Couplage par non (valeur par défaut) –
valeur pilote reste Après Reset CN ou fin de programme, tous les couplages par
activé valeur pilote activés sont annulés.
oui
Après Reset CN ou fin de programme, tous les couplages par
valeur pilote activés sont conservés (aussi en cas de passage au
mode “Manuel à vue” ou ”Semi–automatique relatif”)

Si le couplage par valeur pilote a été activé par une action synchrone statique (voir chapi-
tre 10.22, Actions synchrones), ce paramètre est sans effet à la fin d’un programme.
Cette action synchrone et, par conséquent, également le couplage par valeur pilote reste
activés.

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 9-79
Description des fonctions

Programmation
La programmation de la fonction a lieu à l’aide des instructions suivantes
(voir chapitre 10.24) :
CTABDEF(AA, AP, n° TABC, TYPE) ; début de la définition de la table de courbe
CTABEND ; fin de la définition de la table de courbe
CTABDEL(n° TABC) ; effacement d’une table de courbe
LEADON(AA, AP, n° TABC ) ; activation du couplage
LEADOF(AA, AP ) ; désactivation du couplage
AA ; axe asservi
AP ; axe pilote
n° TABC ; numéro de la table de courbe
TYPE ; comportement de la table de courbe
; 0 : table de courbe non périodique
; 1 : table de courbe périodique

Table de courbe
La table de courbe établit la relation fonctionnelle entre une grandeur d’entrée, la position
de l’axe pilote, et une grandeur de sortie, la position de l’axe asservi.
La définition a lieu dans le programme CN sous la forme d’instructions de déplacement
de l’axe pilote et de l’axe asservi (voir chapitre 10.24).
Les tables de courbe sont rangées dans la mémoire statique (mémoire de programmes)
sous leurs numéros (n° TABC) et sont conservées après la mise hors tension du module.
Vous devez réserver de la capacité mémoire à cet effet en réglant les paramètres sui-
vants.

Paramètres Valeur/signification Unité

Nombre tables de 0 (valeur par défaut) –
courbe 0... 20
nombre maximal de tables de courbe dans la mémoire CN
Nombre de segments 0 (valeur par défaut) –
de courbe 0... 80
nombre maximal de segments de courbe
Nombre de polynômes 0 (valeur par défaut) –
de table de courbe 0...160
nombre maximal de polynômes de table de courbe ; au maxi-
mum 3 polynômes sont nécessaires pour un segment de
courbe.

9-80 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Description des fonctions

Nota
Une modification de ces paramètres provoque la perte de toutes les données utilisateur,
car la mémoire CN doit être réorganisée. Sauvegardez vos données auparavant, si
nécessaire !

Lors de l’activation du couplage par valeur pilote (LEADON), une table de courbe doit
être sélectionnée en indiquant son numéro. Chaque table de courbe peut être activée
pour une combinaison quelconque axe pilote – axe asservi. Les axes indiqués après
CTABDEF sont nécessaires pour un contrôle de syntaxe lors de la définition de la table
de courbe.
Les positions des grandeurs d’entrée et de sortie de la table de courbe peuvent être
décalées et modifiées par homothétie.

Tableau 9-20 Décalages und homothéties pour l’axe pilote et de l’axe asservi

Paramètres Valeur/signification Unité

Décalage de la 0 (valeur par défaut) [mm],
position de l’axe –100 000 000...+ 100 000 000 [deg.]
pilote décale la position de l’axe pilote (grandeur d’entrée de la table de
courbe)
Homothétie pour la 1 (valeur par défaut) –
position de l’axe –1 000 000...+ 1 000 000
pilote rapport d’homothétie pour la position de l’axe pilote (grandeur
d’entrée de la table de courbe)
Décalage de la 0 (valeur par défaut) [mm],
position de l’axe –100 000 000...+ 100 000 000 [deg.]
asservi décale la position de l’axe asservi (grandeur de sortie de la table
de courbe)
Homothétie pour la 1 (valeur par défaut) –
position de l’axe –1 000 000...+ 1 000 000
asservi rapport d’homothétie pour la position de l’axe asservi (grandeur
de sortie de la table de courbe)

La position de l’axe asservi se calcule d’après la formule suivante :

CAA = OFFSET_AA + SCALE_AA * TABC(OFFSET_AP + SCALE _AP * AP)
CAA ; position de l’axe asservi (consigne)
OFFSET_AA ; paramètre ”décalage de la position de l’axe asservi”
SCALE_AA ; paramètre ”homothétie pour la position de l’axe asservi”
AP ; position de l’axe pilote
OFFSET_AP ; paramètre ”décalage de la position de l’axe pilote”
SCALE_AP ; paramètre ”homothétie pour la position de l’axe pilote”
TABC ; table de courbe
La table de courbe ne fournit des valeurs pour la position de l’axe asservi que dans la
plage de définition de l’axe pilote.
Il faut que : APmini ≤ (OFFSET_AP + SCALE _AP * AP) ≥ APmaxi

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 9-81
Description des fonctions

Les paramètres OFFSET_AA et SCALE_AA peuvent décaler la position de l’axe asservi

hors de la plage de définition de la table de courbe.

Axe pilote
Table de courbe 1
60
SCALE_AA=1.5

Plage de définition AP
40
Table de courbe 1
N10 CTABDEF(AA, AP, 1, 0)
SCALE_AP=2 N20 AP=20 AA=20
20
N30 AP=60 AA=60
N40 CTABEND
Plage de définition AA
Axe asservi
20 40 60

Figure 9-20 Exemple d’homothéties pour l’axe pilote et l’axe asservi

Les paramètres pour l’homothétie et le décalage peuvent être modifiés dans le pro-
gramme CN, à l’aide de variables système. Si le couplage est activé et synchronisé,
l’affectation de valeurs à ces variables entraîne le déplacement immédiat de l’axe asservi
à la nouvelle position.
Affectation des variables système aux paramètres :
$SA_LEAD_OFFSET_IN_POS[AA] ; paramètre ”décalage de la position de l’axe asservi”
$SA_LEAD_SCALE_IN_POS[AA] ; paramètre ”homothétie pour la position de l’axe
; asservi
$SA_LEAD_OFFSET_OUT_POS[AA] ; paramètre ”décalage de la position de l’axe
; pilote”
$SA_LEAD_SCALE_OUT_POS[AA] ; paramètre ”homothétie pour la position de l’axe
; pilote
Dans l’outil de paramétrage, les paramètres écrasés par le programme CN ne sont actifs
qu’après la sortie des paramètres machine.

9-82 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Description des fonctions

Activation et désactivation du couplage par valeur pilote

L’activation du couplage a lieu avec l’instruction LEADON(...).
Lors de l’activation, l’axe asservi peut avoir une position ou une vitesse différente de celle
découlant de la table de courbe. Une procédure de synchronisation établit le couplage.
Il faut distinguer les cas suivants :
Cas 1 :
L’axe pilote se trouve hors de la plage de définition de la table de courbe.
La synchronisation ne commence que lorsque l’axe pilote pénètre dans la plage de
définition.
Cas 2 :
L’axe pilote se trouve dans la page de définition de la table de courbe. La position de
l’axe asservi calculée à partir de la table de courbe s’approche de la position effective de
l’axe asservi.
L’axe asservi attend ”l’approche” de la position calculée à partir de la table de courbe. Il
est mis en mouvement dès que l’écart par rapport à la position calculée peut être annulé
avec l’accélération d’axe admissible (BRISK). L’axe asservi se déplace alors unique-
ment dans le sens découlant de la table de courbe.
Cas 3 :
L’axe pilote se trouve dans la plage de définition. La position de l’axe asservi calculée à
partir de la table de courbe s’éloigne de la position effective de l’axe asservi.
La synchronisation ne commence pas ; l’axe asservi ne se déplace pas.

Axe pilote
Cas 3

Table de courbe
Plage de définition AP
Cas 2

Cas 1 et 3

Cas 1 et 2

Axe asservi
Plage de définition AA

Figure 9-21 Exemple de synchronisation

Dans l’exemple, l’axe pilote est déplacé par une instruction du programme CN
(p. ex. G01). L’axe asservi est déplacé par le couplage par valeur pilote.

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 9-83
Description des fonctions

Les paramètres Seuils pour synchronisme grossier et fin permettent la surveillance du

couplage.
En fonction de l’état, les signaux suivants sont transmis à la CPU :
Synchronisme fin (DB utilisateur ”Signaux d’axe”, DBX116.0)
Synchronisme grossier (DB utilisateur ”Signaux d’axe”, DBX116.1)

Paramètres Valeur/signification Unité

Seuil pour 1 (valeur par défaut) [mm],
synchronisme 0...10 000 [deg.]
grossier différence entre les valeurs réelles de l’axe pilote et de l’axe
asservi pour l’état Synchronisme grossier.
Seuil pour 0,5 (valeur par défaut) [mm],
synchronisme fin 0...10 000 [deg.]
différence entre les valeurs réelles de l’axe pilote et de l’axe
asservi pour l’état Synchronisme fin.

L’état de synchronisation peut également être lu dans le programme CN, à l’aide de la

variable système $AA_SYNC[...] :
0 : pas de synchronisme
1 : synchronisme grossier
2 : synchronisme fin
3 : synchronisme grossier et fin
La désactivation du couplage par valeur pilote a lieu avec l’instruction LEADOF (...). Si
LEADOF est programmé directement dans le programme CN, l’axe asservi est arrêté.
L’activation et la désactivation par des actions synchrones peuvent avoir lieu au vol,
c.-à-d. pendant le déplacement de l’axe pilote et de l’axe asservi (voir chapitre 10.22).

9.13.4 Déplacement forcé dans des actions synchrones

Généralités
Dans la partie actions d’actions synchrones (voir chapitre 10.22), vous pouvez démarrer
un déplacement forcé en programmant la variable système $AA_OFF[axe]. Ce déplace-
ment est considéré, de façon interne, comme valeur de correction dans le système de
coordonnées machine. Le déplacement forcé commence immédiatement, que l’axe
concerné soit déplacé par une instruction de programme ou non.
Ceci permet, p. ex., de réaliser une régulation de distance de tir (régulation d’écarte-
ment).
Cette fonction est disponible à partir de la version de produit 2, avec le firmware
FM357-LX.

9-84 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Description des fonctions

Paramètres
Le réglage de la vitesse, du seuil supérieur et du type de prise en compte a lieu à l’aide
des paramètres suivants.

Paramètres Valeur/signification Unité

Prise en compte de absolue (valeur par défaut) –
la valeur de correc- La valeur $AA_OFF est prise en compte comme position à
tion accoster.
intégrale
La valeur $AA_OFF est prise en compte comme incrément
de déplacement ; d’autres valeurs $AA_OFF sont addi-
tionnées pour former une valeur totale de correction.
Seuil supérieur pour 100 000 000 (valeur par défaut) [mm],
valeur de correction 0... 100 000 000 [deg.]
Ce paramètre limite la valeur de correction. En cas de prise
en compte intégrale, il limite la valeur totale de correction.
Vitesse pour valeur 1 000 (valeur par défaut) [mm/min],
de correction 0...vitesse d’axe [tr/min]
Vitesse à laquelle la valeur de correction est parcourue.
Si le paramètre ”Vitesse d’axe” est modifié, ce paramètre est
également modifié dans la même proportion.

Programmation
$AA_OFF[axe] ; variable système Déplacement forcé
$AA_OFF_LIMIT[axe] ; seuil pour déplacement forcé
; 0 : pas atteint
; 1 : atteint en sens positif
; 2 : atteint en sens négatif
La valeur $AA_OFF n’est pas prise en compte dans le programme CN, c.-à-d. qu’elle
décale toutes les positions de l’axe concerné dans le système de coordonnées machine.
La variable système $AA_OFF_LIMIT peut être utilisée pour le traitement des défauts.
Exemple :
N05 POS[X]=0 POS[Y]=20
N10 ID=1 WHENEVER ($AA_IW[X] >= 50) AND ($A_IN[9]== TRUE)
DO $AA_OFF[Y]= – R11
N20 POS[X]=100 FA[X]=500
A partir de la position X50, un déplacement forcé dont la valeur figure dans R11 est appli-
qué à l’axe Y si l’entrée pour palpeur commute sur TRUE. La valeur de correction doit
être prise en compte de façon intégrale, c.–à–d. qu’une nouvelle valeur de correction est
ajoutée cycliquement jusqu’à ce que le palpeur commute sur FALSE. La correction n’est
visible que dans le système de coordonnées machine.

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 9-85
Description des fonctions

9.14 Mesure

Généralités
Lors du déclenchement d’un palpeur, la position d’un axe est saisie par le matériel par
lecture du contenu du compteur d’impulsions de l’axe et enregistrée dans une variable
système. Lors de cette opération, il faut tenir compte d’un retard de 15 µs dans le cas
d’un front montant et de 150 µs dans le cas d’un front descendant du palpeur. L’incerti-
tude de mesure dépend de ce retard et de la vitesse d’accostage du palpeur.

Raccordement des palpeurs

Le module FM 357 possède des entrées ”on-board” pour le raccordement des palpeurs
(voir chapitre 4.7) :
Raccordement
entrée impulsion mesure 1 X1 borne 17
entrée impulsion mesure 2 X1 borne 18
niveaux des entrées 0 V (pas de déviation du palpeur)
24 V (palpeur dévié)

Programmation de la fonction de mesure

La programmation de la fonction de mesure a lieu dans le programme CN à l’aide des
instructions suivantes (voir chapitre 10.10) :
Mesure relative à un bloc :
MEAS="1 ("2) ; mesure avec effacement du parcours restant
MEAW="1 ("2) ; mesure sans effacement du parcours restant
$AA_MM[axe] ; variable système pour résultat de mesure dans SCM
$AA_MW[axe] ; variable système pour résultat de mesure dans SCP
$AA_MEA[n] ; état du contrat de mesure, n = numéro de l’entrée de mesure
Mesure axiale (la fonction est disponible pour le FM 357-LX à partir de la version 2) :
MEASA[axe]=(mode,TE_1,...,TE_4) ; mes. axiale avec effacement du parcours restant
MEAWA[axe]=(mode,TE_1,...,TE_4) ; mes. axiale sans effacement du parcours restant
$AA_MM1...4[axe] ; valeur mesurée par l’événement déclencheur 1...4
dans le système de coordonnées machine
$AA_MW1...4[axe] ; valeur mesurée par l’événement déclencheur 1...4
dans le système de coordonnées pièce
$A_PROBE[n] ; état du palpeur,
n = numéro de l’entrée de mesure
$AA_MEAACT[axe] ; état de la mesure axiale

9-86 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Description des fonctions

Signaux d’interface
L’état des entrées pour palpeur est indiqué par les signaux suivants :
signal d’interface ”Palpeur 1 actionné” (DB utilisateur, ”Signaux CN”, DBX30.1)
signal d’interface ”Palpeur 2 actionné” (DB utilisateur, ”Signaux CN”, DBX30.2)
signal d’interface ”Mesure active” (DB utilisateur, ”Signaux d’axe”, DBX22.3)

Déroulement d’une mesure

Le déroulement d’une mesure est le suivant :
Programmation de la fonction de mesure (avec MEAS, MEAW). La fonction de
mesure est maintenant activée.
Programmer le déplacement. Le palpeur doit déclencher au cours de ce déplacement.
Traitement de la valeur de mesure

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 9-87
Description des fonctions

9.15 Accostage d’une butée

Généralités
Grâce à la fonction ”Accostage d’une butée“ (FXS = Fixed Stop), il est possible de
générer des efforts de blocage définis, tels que ceux requis pour la préhension de pièces
par exemple.
La butée peut être accostée par un déplacement de positionnement ou avec interpola-
tion. Lorsque la butée est atteinte, le déplacement est arrêté et le module maintient le
couple de blocage jusqu’à ce que la fonction soit désactivée avec FXS=0.
Cette fonction est disponible à partir de la version de produit 2, avec le firmware
FM 357-LX.

Position de consigne Ecart de traînage pour la détection de la butée

Position réelle après ”Accostage d’une butée”

Fenêtre de
Position de départ
Position finale programmée surveillance

Figure 9-22 Exemple d’accostage d’une butée

Exigences imposées à l’entraînement

L’accostage d’une butée est possible uniquement pour des axes à entraînements analo-
giques.
Exigences :
variateurs à limitation de couple
variateurs qui peuvent générer des couples ou des efforts de blocage programmables
et qui sont commutables sans inversion de signe entre régulation de vitesse de rota-
tion et régulation de couple.
p. ex. : SIMODRIVE 611-A
L’accostage d’une butée est impossible pour :
les axes verticaux sans compensation de poids
les axes Gantry
les axes de positionnement pilotés par la CPU.

9-88 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Description des fonctions

Programmation
La programmation de la fonction a lieu à l’aide des instructions suivantes (voir chapitre
10.11) :
FXS[axe]=... ; activation/désactivation ”Accostage d’une butée”
1 = activation ; 0 = désactivation
FXST[axe]=... ; couple de blocage
FXSW[axe]=... ; fenêtre de surveillance

Nota
Le couple de blocage et la fenêtre de surveillance peuvent également être définis avec
des paramètres. Ces paramètres ne sont cependant pris en compte que si aucune valeur
correspondante n’est programmée.

9.15.1 Paramétrage

Paramètres requis
Des valeurs doivent être attribuées aux paramètres suivants.

Tableau 9-21 Paramètres ”Accostage d’une butée”

Paramètres Valeur/signification Unité

”Accostage d’une butée” non (valeur par défaut) –
autorisé pour cet axe, la fonction n’est pas autorisée
oui
pour cet axe, la fonction est autorisée
Détection de la butée écart de traînage (valeur par défaut) –
l’écart de traînage axial est exploité
capteur
un signal d’un capteur externe (signal d’interface DB utilisateur,
”Signaux d’axe”, DBX22.5) est exploité
écart de traînage et capteur
écart de traînage et signal de capteur sont exploités
Ecart de traînage pour la 2 (valeur par défaut) [mm],
détection de la butée 0...1 000 [deg.]
Cette valeur est le critère pour la détection de la butée dans le module.
Fenêtre de surveillance 1 (valeur par défaut) [mm],
0...1 000 [deg.]
plage de tolérance pour la position à laquelle la butée a été détectée.
En cas de dépassement, un défaut est signalé et la fonction est désac-
tivée.

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 9-89
Description des fonctions

Tableau 9-21 Paramètres ”Accostage d’une butée” (suite)

Paramètres Valeur/signification Unité

Couple de blocage 5 (valeur par défaut) %
0...100
pourcentage du couple maxi du moteur (pour EAV % de la consigne
maxi de courant)
Ce paramètre est actif lorsque la butée a été atteinte ou acquittée
Pour ”Accostage d’une butée“ avec p.ex. SIMODRIVE 611-A et
couple de blocage fixe, le seuil de couple réglé au variateur devrait
être identique au paramètre ”Seuil de couple lors de l’accostage de la
butée”.
Seuil de couple lors de 5 (valeur par défaut) %
l’accostage de la butée 0...100
pourcentage du couple maxi du moteur
Cette valeur est active pendant le déplacement d’accostage de la
butée. Elle doit correspondre au seuil de couple réglé au variateur.
Avec ce paramètre, la commande limite l’accélération ainsi que le
couple lors de la commutation entre régulation de vitesse de rotation
et régulation de couple ou de courant.
Messages d’erreur : oui (valeur par défaut) –
Axe n’a pas atteint la le message d’erreur est visualisé
butée non
La fonction ”Accos- le message d’erreur n’est pas visualisé
tage butée” a été
abandonnée

9-90 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Description des fonctions

9.15.2 Entraînement

Généralités
Ce chapitre décrit les particularités de l’accostage d’une butée à l’exemple du variateur
analogique SIMODRIVE 611-A.
La description détaillée de la mise en service du variateur est décrite dans l’imprimé sui-
vant :
Manuel de mise en service SIMODRIVE 611-A, n de réf. : 6SN 1197-0AA60-0DP4

Couple de blocage fixe

Un seuil fixe de courant est prescrit dans le variateur par l’intermédiaire d’une résistance
(R12). Ce seuil est activé par la CPU via une sortie qui agit sur la borne 96 du variateur.
Dans ce cas, le couple de blocage généré par le moteur de l’axe est fixe.
La consigne peut être appliquée aux bornes 56/14 ou 24/20 du variateur.

Couple de blocage programmable

Dans ce cas, la CPU commute le variateur du mode régulation de vitesse de rotation au
mode régulation de courant dès que la butée est atteinte. L’activation de la borne 22 a
pour conséquence que le niveau de tension présent aux bornes 20/24 n’est plus inter-
prété en tant que consigne de vitesse de rotation mais en tant que consigne de courant.
Le module FM 357 peut donc prescrire un couple de blocage variable.
La consigne doit être appliquée aux bornes 24/20 du variateur.

Connexions matérielles
La figure 9-23 représente les connexions matérielles entre le module FM 357, le module
de signaux (SM) et le variateur SIMODRIVE 611-A (EAV).

FM 357
Position SIMODRIVE 611-A
réelle
56
Val. de 14 M G
cons. de 24
vit. de rot. 20
Bus interne
Capteur
CPU MP (facultatif)
22
P
96
TOR/ana.

Figure 9-23 Connexions matérielles FM 357, module de signaux et SIMODRIVE 611-A (EAV)

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 9-91
Description des fonctions

9.15.3 Déroulement de la fonction

Activation
L’instruction FXS[axe]=1 active la fonction. Le FM 357 transmet le signal d’interface
”Accostage butée actif” (DB utilisateur, ”Signaux d’axe”, DBX22.4) à la CPU.
La CPU doit alors activer la limitation de courant au variateur (borne 96) et transmettre le
signal d’acquittement ”Accostage butée validé” (DB utilisateur, ”Signaux d’axe”, DBX43.1)
au FM 357.
Le FM 357 démarre maintenant la fonction, le seuil de couple est réglé de façon interne à
la valeur paramétrée, l’accélération réduite en conséquence et l’axe se déplace en direc-
tion de la position de destination.

La butée est atteinte

Dès que l’axe atteint la butée, l’écart de traînage axial augmente. Lorsque la valeur ins-
crite dans le paramètre ”Ecart de traînage pour la détection de la butée” est dépassée ou
le signal d’interface ”Capteur butée“ (DB utilisateur, ”Signaux d’axe”, DBX41.2) est mis
à 1, la commande reconnaît que la butée a été atteinte.
Le régulateur de position délivre alors une consigne de vitesse de rotation qui correspond
à la valeur inscrite dans le paramètre ”Seuil de couple lors de l’accostage de la butée”.
Du fait de cette consigne présente en permanence, le régulateur de vitesse de rotation,
dont la sortie est limitée par la borne 96, maintient le variateur en limitation de courant.
Le FM 357 efface ensuite le parcours restant et asservit la consigne de position à la
valeur réelle de position (poursuite). Le déblocage de régulateur reste actif.
Le FM 357 transmet ensuite le signal d’interface ”Butée atteinte” (DB utilisateur, ”Signaux
d’axe”, DBX22.5) à la CPU.
Si le FM 357 doit prescrire un couple de blocage programmable, la CPU doit commu-
ter le variateur du mode régulation de vitesse de rotation au mode régulation de courant.
A cet effet, elle active la borne 22 et désactive la limitation de courant (borne 96) après
une temporisation supérieure à 10 ms. Le seuil de couple est maintenant actif au niveau
du variateur.
La CPU transmet maintenant le signal d’interface ”Acquitter Butée atteinte” (DB utilisa-
teur, ”Signaux d’axe”, DBX41.1). Le FM 357 réagit à l’acquittement et prescrit le couple
de blocage désiré au variateur sous forme d’échelon.
Le changement de bloc est ensuite exécuté. Le couple de blocage est maintenu.

9-92 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Description des fonctions

La butée n’est pas atteinte

Si l’axe atteint la position finale programmée sans que l’état ”Butée atteinte” soit détecté,
la limitation interne de couple est supprimée et le signal d’interface ”Accostage butée
actif” (DB utilisateur, ”Signaux d’axe”, DBX22.4) est remis à 0.
La CPU doit ensuite désactiver la limitation de courant (borne 96).
Puis la CPU acquitte la fonction avec le signal d’interface ”Accostage butée validé”
(DB utilisateur, ”Signaux d’axe”, DBX43.1). Le FM 357 met fin au bloc et l’exécution des
blocs CN se poursuit si le message d’erreur ”Axe n’a pas atteint la butée” n’a pas été
paramétré.

Désactivation
La désactivation de la fonction a lieu avec l’instruction FXS[...]=0. Le FM 357 prescrit la
consigne de vitesse de rotation ou de courant ”0“, c.-à-d. un couple de blocage nul.
Le FM 357 remet ensuite les signaux d’interface suivants à 0 :
”Accostage butée actif” (DB utilisateur, ”Signaux d’axe”, DBX22.4)
”Butée atteinte” (DB utilisateur, ”Signaux d’axe”, DBX22.5)
Si le mode régulation de courant est activé, la CPU doit d’abord activer la limitation de
courant (borne 96) et commuter le variateur en mode régulation de vitesse de rotation
(borne 22) (le FM 357 prescrit la consigne de vitesse de rotation ”0”).
La limitation de courant doit ensuite être désactivée (borne 96).
La CPU acquitte ensuite la désactivation en remettant à 0 les signaux d’interface :
”Accostage butée validé” (DB utilisateur, ”Signaux d’axe”, DBX43.1)
”Acquitter Butée atteinte” (DB utilisateur, ”Signaux d’axe”, DBX41.1)
Le FM 357 rétablit ensuite l’asservissement de position de l’axe (annulation de la pour-
suite) et procède à une synchronisation avec la nouvelle position réelle. Le déplacement
programmé dans le bloc est exécuté. Celui-ci doit écarter l’axe de la butée.
Le changement de bloc a lieu lorsque la position de destination est atteinte.

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 9-93
Description des fonctions

Chronogrammes
Le chronogramme suivant représente le déroulement de l’activation de la fonction avec
FXS[...]=1 et le cas où la butée est atteinte (valable pour SIMODRIVE 611-A).

Bloc d’activation avec FXS[...]=1

Signal d’interface ”Accostage butée actif”

Borne 96 activée (limitation de courant)

2)

Signal d’interface ”Accostage butée validé”

Consigne de vitesse
tcommutation
1)

Paramètre ”Ecart de traînage pour la

Ecart de traînage
détection de la butée”

Signal d’interface ”Butée atteinte”

Borne 22 activée
2)

tcommutation Signal d’interface ”Acquitter Butée atteinte”

Changement de bloc

1) accélération selon seuil de couple paramétré

2) sans commutation à la borne 22, la borne 96 reste activée
tcommutation > 10 ms

Figure 9-24 Chronogramme pour ”Butée est atteinte” avec SIMODRIVE 611-A

9-94 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Description des fonctions

Le chronogramme suivant représente le déroulement de l’activation de la fonction avec

FXS[...]=1 et le cas où la butée n’est pas atteinte (valable pour SIMODRIVE 611-A).

Bloc d’activation avec FXS[...]=1

Signal d’interface ”Accostage butée actif”

Borne 96 activée (limitation de courant)

Signal d’interface ”Accostage butée validé”

Consigne de vitesse
tcommutation 1)

Ecart de traînage Position de destination

Changement de bloc

1) accélération selon seuil de couple paramétré

tcommutation > 10 ms

Figure 9-25 Chronogramme pour ”Butée n’est pas atteinte” avec SIMODRIVE 611-A

Le chronogramme suivant représente la désactivation de la fonction avec FXS[...]=0

(valable pour SIMODRIVE 611-A).

Bloc de désactivation avec FXS[...]=0

Signal d’interface ”Accostage butée actif”

2) Borne 96 activée

Signal d’interface ”Accostage butée validé”

Signal d’interface ”Butée atteinte”

Borne 22 activée
2)
Signal d’interface ”Acquitter Butée atteinte”

Consigne de vitesse
1) Pos. destination bloc désactivation

Changement de bloc

1) accélération selon seuil de couple paramétré

2) sans commutation à la borne 22, la borne 96 est encore activée

Figure 9-26 Chronogramme pour désactivation ”Accostage d’une butée” avec

SIMODRIVE 611-A

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 9-95
Description des fonctions

9.15.4 Remarques complémentaires

Abandon de la fonction
La fonction est désactivée en cas d’abandon ou si la butée n’est pas atteinte. Le compor-
tement en cas d’abandon peut être déterminé avec le paramètre ”Message d’erreur” :
avec message d’erreur : abandon du programme et message d’erreur
sans message d’erreur : changement de bloc et poursuite du programme (si possible)
L’abandon est réalisé de manière que si la butée est ”presque atteinte“ (consigne déjà
au–delà de la butée, mais écart de traînage pour la détection de la butée pas encore
dépassé), il n’y ait pas d’endommagement (par poursuite temporaire).
Dès que la butée est atteinte, la fonction reste activée, même après un Reset CN.
ARRÊT D’URGENCE annule la fonction ”Accostage d’une butée” dans le variateur.

Attention
! Il faut veiller à ce que l’annulation de la fonction ”Accostage d’une butée” par ARRÊT
D’URGENCE n’entraîne pas de situation dangereuse au niveau de la machine.

Divers
La variable système $AA_IM[...] permet de lire la position réelle de l’axe machine, p. ex.
à des fins de mesure, lorsque la butée a été atteinte.
Si un axe en butée reçoit un ordre de déplacement (p. ex. par l’intermédiaire du pro-
gramme CN ou du programme utilisateur), l’erreur ”Axe Accostage butée encore actif”
est signalée et l’axe ne se déplace pas.
Le signal d’interface ”Déblocage régulateur” (DB utilisateur, ”Signaux d’axe”, DBX12.1)
est inactif jusqu’à la désactivation de la fonction.
Si un axe en butée est écarté de sa position de plus de la valeur programmée ou pa-
ramétrée pour la fenêtre de surveillance, l’erreur ”La surveillance d’immobilisation en
butée a fonctionné” est signalée. La fonction ”Accostage d’une butée” est désactivée
pour cet axe et la valeur 2 est attribuée à la variable système $AA_FXS[...].

Nota
La fenêtre de surveillance doit être choisie de manière qu’un déplacement inadmissible
de la butée entraîne le fonctionnement de la surveillance d’immobilisation.
Lorsque la fonction ”Accostage d’une butée” est activée, il n’y a pas de surveillance de
l’écart de traînage.

9-96 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Description des fonctions

9.16 ARRET D’URGENCE

Généralités
Cette fonction permet d’arrêter le plus rapidement possible tous les déplacements d’axe
en cas d’apparition d’une situation de danger. Ensuite, le module ne se trouve pas à
l’état Reset et la poursuite du programme est éventuellement possible après élimination
du défaut.
Le constructeur de la machine doit faire en sorte qu’un état sûr soit atteint après l’arrêt
des axes, si des travaux doivent être réalisés dans la zone de déplacement de ceux-ci.
La procédure doit être déclenchée par un signal d’ARRET D’URGENCE spécial car l’utili-
sation du bouton-poussoir d’ARRET D’URGENCE est interdite d’après les prescriptions
de sécurité en vigueur.
Cette fonction ne peut être mise en œuvre qu’en liaison avec des entraînements analogi-
ques.
Elle est disponible à partir de la version de produit 2.

Paramètres
Paramètres importants pour la configuration de l’ARRET D’URGENCE :

Paramètres Valeur/signification Unité

temps de freinage ARRET D’URGENCE 0,05 (valeur par défaut) [s]
0,02...1 000
Temporisation suppression déblocage 0,1 (valeur par défaut) [s]
régulateur ARRET D’URGENCE 0,02...1 000

Déroulement de l’ARRET D’URGENCE

L’état ARRET D’URGENCE doit être indiqué à la CPU en tant que signal d’entrée (par
l’utilisateur).
Celle-ci transmet les signaux suivants au FM 357 :
Stop CN (STP) = 1 (DB utilisateur “Signale CN”, DBX11.1)
Déblocage régulateur (REG) = 0 (DB utilisateur “Signaux d’axe”, DBX12.1)
Fonctionnement en poursuite (NFG) = 1 (DB utilisateur “Signaux d’axe”, DBX12.4)
Ces niveaux de signaux d’axe doivent être réglés pour tous les axes devant être arrêtés.
Dans le FM 357, Stop CN arrête le programme CN et Déblocage régulateur = 0 ouvre le
circuit d’asservissement de position.
Les axes sont ensuite immobilisés par la régulation de vitesse de rotation avec la rampe
définie dans le paramètre ”Temps de freinage ARRET D’URGENCE”. En cas de déplace-
ment avec interpolation, la trajectoire prescrite n’est pas obligatoirement respectée.
Après écoulement du temps réglé dans le paramètre “Temporisation suppression déblo-
cage régulateur ARRET D’URGENCE”, le FM 357 remet à 0 le signal Déblocage régula-
teur pour l’entraînement.

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 9-97
Description des fonctions

Le paramètre ”Temps de freinage ARRET D’URGENCE” doit être adapté aux capacités
mécaniques de l’installation. Le paramètre ”Temporisation suppression déblocage régula-
teur ARRET D’URGENCE” devrait être réglé à une valeur supérieure au temps de frei-
nage. Le retrait de Déblocage régulateur pour l’entraînement entraîne la sortie d’une
consigne de 0 V.
Après la suppression de l’état ARRET D’URGENCE, la CPU doit régler les niveaux de
signaux suivants :
Stop CN (STP) = 0 (DB utilisateur “Signale CN”, DBX11.1)
Déblocage régulateur (REG) = 1 (DB utilisateur “Signaux d’axe”, DBX12.1)
Fonctionnement en poursuite (NFG) = 0 (DB utilisateur “Signaux d’axe”, DBX12.4)
L’asservissement de position est rétabli pour les axes. Une nouvelle prise de référence
n’est pas nécessaire car l’arrêt a eu lieu en fonctionnement en poursuite.
La poursuite du programme interrompu est possible en mode ”Automatique” avec
Démarrage CN. Après Démarrage CN, les axes accostent d’abord le point d’interruption
puis l’exécution du programme CN reprend à cette position.
La figure 9-27 représente un déroulement possible.

Installation

ARRÊT
D’URGENCE
CPU
STP

NFB

RFG

FM 357
Asservissement
de position

Avance

Rampe de freinage
ARRET D’URGENCE

RFG Entraînement
Temporisation suppression
Entraînement
Déblocage régulateur
ARRET D’URGENCE

Figure 9-27 Déroulement de l’ARRET D’URGENCE

Messages de défaut/d’erreur
En cas de suppression de Déblocage régulateur pendant le déplacement de l’axe, l’erreur
”Annulation du déblocage du régulateur pendant le déplacement” est signalée.
Cette erreur peut être acquittée avec la touche CANCEL ou en effectuant un
Démarrage CN.

9-98 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
Programmation CN 10
Généralités
Un programme CN permet de programmer les ordres nécessaires au déplacement des
axes et à la commande d’une machine.
Les programmes CN peuvent être écrits avec l’éditeur de l’outil de paramétrage FM 357
par exemple.

Nota
Dans le présent imprimé, toutes les unités sont indiquées dans le système métrique.

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 10-1
Programmation CN

Contenu du chapitre

Chapitre Titre Page

10.1 Bases de la programmation CN 10-3
10.2 Systèmes de coordonnées et informations de déplacement 10-10
10.3 Décalages d’origine (Frames) 10-22
10.4 Forçage de valeurs réelles (PRESETON) 10-29
10.5 Programmation de déplacements d’axe 10-30
10.6 Splines (ASPLINE, CSPLINE, B–SPLINE) 10-40
10.7 Modes de déplacement 10-46
10.8 Arrêt temporisé (G4) 10-54
10.9 Déplacements conjugués (TRAILON, TRAILOF) 10-54
10.10 Mesure (MEAS, MEAW) 10-56
10.11 Accostage d’une butée (FXST, FXSW, FXS) 10-60
10.12 Arrêt du prétraitement des blocs (STOPRE) 10-62
10.13 Limitations de zone de travail (G25, G26, WALIMON, WALIMOF) 10-62
10.14 Fonctions M 10-64
10.15 Fonctions H 10-66
10.16 Corrections d’outil (fonctions T) 10-67
10.17 Paramètres R (paramètres de calcul) 10-69
10.18 Variables système : $P_, $A_, $AC_, $AA_ 10-72
10.19 Sauts (GOTOF, GOTOB, LABEL, IF) 10-78
10.20 Sous-programmes (L, P, RET) 10-80
10.21 Sous-programmes asynchrones (ASUP) 10-83
10.22 Actions synchrones 10-87
10.23 Oscillation 10-104
10.24 Couplage par valeur pilote 10-108
10.25 Commande anticipatrice de vitesse de rotation (FFWON, FFWOF) 10-112
10.26 Liste des intructions 10-113

10-2 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation CN

10.1 Bases de la programmation CN

Base normative
La base normative du développement de programmes CN est la norme DIN 66025.

Mémoire de programmes
La mémoire de programmes CN du module FM 357 a une taille minimale de 128 ko.
Vous pouvez vérifier la capacité mémoire disponible dans l’outil ”Paramétrage du
FM 357”, avec la commande de menu Système cible " Propriétés du FM ... .

10.1.1 Structure et nom de programme

Structure et contenu
Un programme est constitué d’une série de blocs dans lesquels les instructions sont
écrites. Le dernier bloc d’un programme contient le caractère de fin de programme.

Bloc Instructions Commentaire

1 N10 G0 X20 ... ; approche en rapide de la position X20
2 N20 G1 X100 F100 ; approche à la vitesse d’avance 100 mm/min de la
position X100
3 N30 G91 Y10 ... ; déplacement de 10 mm dans le sens positif sur
l’axe Y
4 N40 ... ... ...
5 N50 M2 ; fin de programme (dernier bloc)

Nom de programme
Le nom d’un programme résulte du nom du fichier correspondant. Il peut être choisi en
tenant compte des contraintes ci-dessous :
S les deux premiers caractères doivent être des lettres
S longueur maximale de 32 caractères, les 24 premiers caractères sont affichés
S ne pas utiliser de caractères de séparation (blanc ou caractère de tabulation)
Exemple : MPF100

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 10-3
Programmation CN

10.1.2 Instructions

Généralités
Une liste des instructions disponibles figure au chapitre 10.26.

Instructions avec adresse et valeur numérique

Un programme peut comporter des lettres adresses fixes et des lettres adresses para-
métrables. Les lettres adresses fixes ont une signification définie et ne peuvent pas être
modifiées. Les autres adresses peuvent être modifiées par paramétrage.
Exemple :
Adresses fixes : L, P, G, F, T, M,...
Adresses paramétrables : X, Y, Z, A,...
La valeur numérique est composée d’une suite de chiffres pouvant être complétée par un
signe et un point décimal pour certaines adresses. On peut ne pas écrire le signe (+).

Adresse/valeur
Exemple : G1 X–20.1 F300
Interpolation linéaire Déplacement ou position Avance : 300mm/min
Explication :
avec avance de travail pour axe X : – 20.1

Figure 10-1 Structure d’instructions avec adresse et valeur

Les zéros de tête peuvent être omis (p. ex. G1 ou G01).

Exception : voir chapitre 10.20, Sous-programmes
Pluralité des lettres adresses
Une instruction peut également contenir plusieurs lettres adresses. Dans ce cas, la
valeur doit être affectée par un caractère ”=”.
Exemple :
CR=5.33 ; valeur du rayon pour programmation d’un cercle avec le rayon et le
point final
Fonctions G
Les fonctions G définissent la manière dont une position doit être approchée et activent
et désactivent des fonctions.
Exemple :
G0 ... ; interpolation linéraire avec vitesse rapide
G1 ... ; interpolation linéaire avec avance de travail
Les fonctions G sont classées par groupes G selon leur importance. Il y a pour chaque
groupe G une fonction initialisée, c’est-à-dire que ces fonctions G sont actives dès le
démarrage du programme sans qu’il soit nécessaire de les programmer.
Une seule fonction G d’un groupe G peut être active à la fois.

10-4 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation CN

Fonctions M
Les fonctions M servent à la commande de fonctions machine que l’utilisateur définit
lui-même. Une partie des fonctions M est affectée à une fonctionnalité invariable (par
exemple M2 pour fin de programme).
Paramètres R
Les paramètres R R0... R99 (type REAL) sont des paramètres de calcul à l’entière
disposition de l’utilisateur.

Variables système
Les variables système permettent au programmeur CN de lire des valeurs actuelles dans
la CN et d’y écrire des valeurs. Les variables système commencent par le caractère ”$”
et s’écrivent en majuscules.
Exemple :
R34=$AA_IW[X] ; lecture de la position réelle sur l’axe X et mémorisation dans R34

Instructions complémentaires
Certaines instructions complètent la programmation de fonctions.
Il s’agit par exemple des instructions suivantes :
opérations et fonctions arithmétiques
décalages d’origine et limitations de zone de travail
alarmes, instructions de saut, ...

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 10-5
Programmation CN

10.1.3 Structure d’un bloc

Contenu d’un bloc

Un bloc doit contenir toutes les données nécessaires à l’exécution d’une opération. Il est
en général constitué de plusieurs instructions et du caractère ”LF” signifiant ”fin de bloc”
(nouvelle ligne). Le caractère ”LF” est généré automatiquement par le retour à la ligne.
Lorsqu’un numéro de bloc est utilisé, celui–ci doit toujours figurer au début du bloc.

/N... Instruction 1 Instruction 2 Instruction n ... ; Commentaire LF

Numéro de bloc (uniquement si nécessaire ; Uniquement si

” :” pour les blocs principaux) nécessaire
Caractère de fin de
Bloc optionnel bloc (pas visible)
(uniquement si nécessaire)
Nombre total de caractères dans un bloc : 242 caractères

Figure 10-2 Schéma de la structure d’un bloc

Ordre des instructions

Pour la clarté de la structure des blocs, écrire les instructions dans l’ordre ci-dessous et
les séparer par un séparateur (blanc ou caractère de tabulation).
Exemple :
N9235 G... X... Y... Z... F... T... M... LF
N – adresse du numéro de bloc
9235 – numéro de bloc
G... – condition préparatoire
X... Y... Z... – informations de déplacement
F... – avance
T... – outil
M... – fonction supplémentaire
LF – fin de bloc
Certaines adresses peuvent être utilisées plusieurs fois dans un même bloc
(par exemple G..., M...).

10-6 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation CN

Section de programme
Une section de programme est constituée d’un bloc principal et de plusieurs blocs secon-
daires. Le bloc principal doit contenir toutes les instructions nécessaires au démarrage de
l’usinage programmé dans la section de programme commençant par ce bloc. Les blocs
secondaires commencent par la lettre ”N” suivie d’un numéro de bloc entier positif.
Exemple :
...
:10 F200 ; Bloc principal, déclaré par ” :” et le numéro de bloc
N20 G1 X14 Y35 ; Premier bloc secondaire, déclaré par ”N” et numéro de bloc
N30 X20 Y40 ; Deuxième bloc secondaire, déclaré par ”N” et numéro de bloc
N40 Y–10 ; Troisième bloc secondaire, déclaré par ”N” et numéro de bloc
...

Blocs optionnels
Les blocs qui ne doivent pas être exécutés à chaque exécution d’un programme peuvent
être déclarés par le caractère ”/” placé devant le numéro de bloc. Les instructions pro-
grammées dans les blocs ainsi marqués ne sont pas exécutées quand la fonction ”Bloc
optionnel” est activée.
Exemple :
N10 ... ; sera exécuté
/N20 ... ; sera sauté si la fonction ”Bloc optionnel” est activée
N30 ... ; sera exécuté
/:40 ... ; sera sauté si la fonction ”Bloc optionnel” est activée
N50 ... ; sera exécuté
...

Commentaires
Les commentaires servent à expliquer le programme et les différents blocs. Les com-
mentaires se placent à la fin d’un bloc et sont séparés des mots du bloc par le caractère
” ;”.
Les commentaires sont mémorisés et affichés lors de l’exécution du programme avec le
contenu du reste du bloc.
Exemple :
N1 ; société G&S commande n° 1271
N2 ; programme écrit par Jean Dupont
N5 G1 F100 X10 Y20 ; commentaire

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 10-7
Programmation CN

Message
Les messages servent à fournir des informations pendant l’exécution du programme.
Pour créer un message dans un programme, on écrit derrière ”MSG” et entre paren-
thèses ”()” le texte du message entre guillemets. Le message est sorti jusqu’à sa désac-
tivation, la programmation d’un nouveau message ou la fin du programme.
Exemple :
N1 MSG (”Approcher la position 1”) ; activer message
N2 G1 X... Y...
N3 ...
N40 MSG (...) ; désactiver message programmé dans N1
Nota :
Lorsqu’on utilise un terminal opérateur (OP), configurer l’affichage correspondant.
Les messages de l’outil ”Paramétrage du FM 357” ne sont pas affichés.

10-8 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation CN

10.1.4 Jeu de caractères de la commande numérique

Généralités
Les caractères ci-dessous sont disponibles pour écrire les programmes CN :

Lettres
A, B, C, D, E, F, G, H, I, J, K, L, M, N, O, P, Q, R, S, T, U, V, W X, Y, Z
La CN ne fait pas de distinction entre majuscules et minuscules, qui ont la même valeur.

Chiffres
0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9

Caractères spéciaux imprimables

% – caractère de début de programme
( – parenthèse ouvrante
) – parenthèse fermante
[ – crochet ouvrant
] – crochet fermant
< – plus petit que
> – plus grand que
: – bloc principal, fin de label
= – affectation, terme d’une égalité
/ – division, bloc optionnel
* – multiplication
+ – addition
– – soustraction
“ – guillemets doubles/code de chaîne de caractères
’ – guillemets simples/code pour valeurs chiffrées spéciales : en hexadécimal,
binaire,...
$ – code pour variable système
_ – caractère de soulignement (rattaché à des lettres)
? – réservé
! – réservé
. – point décimal
, – virgule, caractère de séparation
; – début de commentaire
& – (caractère de formatage), même fonction que le blanc

Caractères spéciaux non imprimables

LF – fin de bloc
tabulation – caractère de séparation
blanc – caractère de séparation

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 10-9
Programmation CN

10.2 Systèmes de coordonnées et informations de déplacement

Généralités
Le présent chapitre contient des informations sur les fonctions suivantes :
systèmes de coordonnées
types d’axes
cotes absolues et relatives (G90, G91, AC, IC)
cotation absolue pour axes rotatifs (DC, ACP, ACN)
cotation en système métrique et anglo-saxon (G71, G70)
sélection de plans (G17, G18, G19)

10.2.1 Systèmes de coordonnées

Généralités
Les systèmes de coordonnées utilisés conformément à DIN 66217 sont des trièdres
trirectangles de sens direct.

Y +B

90°

+C
+X
+A
+Z

Figure 10-3 Définition des systèmes d’axes

X, Y, Z – systèmes d’axes cartésiens

A, B, C – axes rotatifs autour de X, Y, Z
D’autres lettres adresses sont disponibles pour les axes supplémentaires.

Système de coordonnées machine

Le système de coordonnées machine est constitué de tous les axes de la machine.
Les points de référence (points zéro) sont par exemple définis dans le système de coor-
données de la machine.

10-10 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation CN

Système de coordonnées pièce

La géométrie d’une pièce se programme dans le système de coordonnées pièce. Le
système de coordonnées pièce est un système de coordonnées cartésiennes. La relation
au système de coordonnées machine est établie par des décalages d’origine.

Y Système coordonnées
machine Y Système coordonnées pièce

Décalage
d’origine
X
W (origine pièce)

M (origine machine) X

Figure 10-4 Système de coordonnées machine et pièce

10.2.2 Types d’axe

Généralités
Le module FM 357 distingue les types d’axe suivants :

Axes machine

Paramétrage

Axes géométriques Axes supplémentaires

Programmation CN

Axes à inter- Axes de position- Axes synchrones

polation nement

Figure 10-5 Relations entre les différents types d’axes

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 10-11
Programmation CN

Axes machine
Tous les axes existant sur la machine sont des axes machine. Ils sont définis comme
axes géométriques ou axes supplémentaires. Les noms d’axe sont paramétrables
(valeurs par défaut : X1, Y1, Z1, A1).
Axes géométriques
Les axes géométriques servent à programmer la géométrie de la pièce. Les axes
géométriques forment un système de coordonnées cartésiennes.
Les correcteurs d’outil sont pris en compte uniquement pour les axes géométriques.
Un nom d’axe est affecté par paramétrage aux axes géométriques (valeurs par
défaut : X, Y, Z).
– Axes à interpolation
Les axes à interpolation décrivent le contour de la pièce dans l’espace avec une
avance tangentielle commune aux axes. Les axes géométriques sont définis en
standard comme axes à interpolation.
– Axes de positionnement
Les axes de positionnement sont déplacés avec une vitesse d’avance propre,
indépendamment des axes à interpolation. Tous les axes peuvent être pro-
grammés comme axes de positionnement avec les instructions de déplacement
POS[...] et POSA[...]. Les axes synchrones et les axes géométriques peuvent être
déplacés comme axes de positionnement en bloc à bloc.
Axes supplémentaires
A la différence des axes géométriques, il n’existe aucune relation géométrique définis-
sant les axes supplémentaires (par exemple axes rotatifs).
– Axes synchrones
Les axes synchrones sont des axes n’appartenant pas à un groupe d’axes à inter-
polation. Ils se déplacent, en synchronisme de temps avec le déplacement de con-
tournage, de la position de départ à la position finale progammée : ils nécessitent
pour parcourir leur trajet le même temps que les axes géométriques pour leur trajet
de contournage.
L’avance programmée avec F n’est valable que pour les axes à interpolation pro-
grammés dans un bloc. L’avance des axes synchrones est calculée en interne par
la CN.
– Axes de positionnement
Comme axes géométriques

10-12 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation CN

10.2.3 Cotation absolue et cotation relative (G90, G91, AC, IC)

Généralités
Les instructions G90/G91 définissent si les cotes programmées sont absolues (par
rapport au centre d’un système de coordonnées) ou relatives (trajet à parcourir).
Ceci est valable pour les axes linéaires et les axes rotatifs.
Plage de valeurs pour les cotes :
$ 0,001...108 mm ou $ 0,0001...108 Inch

Programmation
G90 ; cotation absolue, modale
ou
X=AC(...) Y=AC(...) Z=AC(...) ; cotation absolue, spécifique aux axes,
; non modale (uniquement pour le bloc
; programmé)

G91 ; cotation relative, modale

ou
X=IC(...) Y=IC(...) Z=IC(...) ; cotation relative, spécifique aux axes,
; non modale (uniquement pour le bloc
; programmé)

Cotation absolue (G90) Cotation relative (G91)

Y Y
30 P2 30 P2

P3
20 P3 20

10 P1 10 P1

10 20 30 10 20 30 X...
X...

Figure 10-6 Cotations absolue et relative

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 10-13
Programmation CN

Cotation absolue G90

Les cotes se réfèrent à l’origine du système de coordonnées pièce courant.
G90 est active pour tous les axes du bloc et le reste jusqu’à son annulation par l’instruc-
tion G91.
Exemple :
...
G90 ; cotation absolue
X10 Y10 ; P1 défini par rapport à l’origine
X20 Y30 ; P2 défini par rapport à l’origine
X30 Y20 ; P3 défini par rapport à l’origine
...

Cotation relative G91

Chaque cote se réfère au dernier point programmé pour le contour. Le signe indique le
sens du déplacement et la valeur numérique la distance à parcourir.
G91 est active pour tous les axes du bloc et le reste jusqu’à son annulation par G90.
Exemple :
...
N10 G90 ; cotation absolue
N20 X10 Y10 ; P1 défini par rapport à l’origine
N30 G91 ; cotation relative
N40 X10 Y20 ; P2 défini par rapport à P1
N50 X10 Y–10 ; P3 défini par rapport à P2
...

G90, G91, AC(...), IC(...)

Il est possible de changer de mode de cotation d’un bloc à l’autre. Les instructions AC
(...) pour cotation absolue et IC (...) pour cotation relative à l’intérieur d’un bloc permet-
tent également de programmer séparément le mode de cotation pour chaque axe.
Exemple :
N1 X=AC(400) ; déplacement de l’axe X vers la position 400
; (cotation absolue)
N2 X=IC(100) ; déplacement de l’axe X d’un trajet 100 dans la direction
; positive (cotation relative)
...
N10 G90 X20 Y30 Z=IC(–5) ; X, Y = cotation absolue, Z = cotation relative
N11 X70 Y50 Z20 ; X, Y, Z = cotation absolue
N12 G91 X33 Y22 Z=AC(3.4) ; X, Y = cotation relative, Z = cotation absolue

10-14 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation CN

10.2.4 Cotation absolue pour les axes rotatif (DC, ACP, ACN)

Généralités
Il existe pour les axes rotatifs (plage de déplacement 0 ... 360 ) des instructions spécifi-
ques correspondant à des conditions de déplacement définies.

Programmation
Axe=DC(...) ; approcher directement la position avec minimisation du
; déplacement, non modale
Axe=ACP(...) ; approcher la position dans la direction positive, non modale
Axe=ACN(...) ; approcher la position dans la direction négative, non modale

Minimisation du déplacement DC
L’axe rotatif approche la position programmée en cotation absolue et avec minimisation
du déplacement. Le sens de rotation de l’axe est déduit automatiquement. L’axe rotatif
tourne au maximum d’un angle de 180 .
Si les trajets sont les mêmes dans les deux sens, c’est le sens positif qui est privilégié.
Exemple :
N10 G90 A45 ; approcher la position 45
N20 A=DC(315) ; l’axe A tourne pour approcher la position 315 avec
; minimisation du déplacement
...

Position de consigne Position réelle

0°
315° 45°

270° 90°

225° 135°
180°

Figure 10-7 Déplacement d’un axe rotatif avec minimisation du trajet

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 10-15
Programmation CN

Sens positif ACP

L’axe rotatif tourne pour approcher la position programmée en cotation absolue et dans le
sens de rotation positif de l’axe. Cette fonction est non modale et indépendante de G90
ou G91
Exemple :
N10 G90 A135 ; approcher position 135
N20 A=ACP(45) ; l’axe A tourne dans le sens de rotation positif pour
; approcher la position 45
...
0° Position de consigne
315° 45°

220° 90°

+
225° 135°
180° Position réelle

Figure 10-8 Déplacement de l’axe rotatif dans le sens positif pour approche d’une position
définie en cotation absolue

Sens négatif ACN

L’axe rotatif tourne pour approcher la position programmée en cotation absolue dans le
sens de rotation négatif. Cette fonction est non modale et indépendante de G90 ou G91
Exemple :
N10 G90 A315 ; approcher position 315
N20 A=ACN(45) ; l’axe A tourne dans le sens de rotation négatif pour
; approcher la position 45 .

Position réelle 0° Position de consigne

315° 45°

270° 90°

+
225° 135°
180°
Figure 10-9 Déplacement de l’axe rotatif dans le sens de rotation négatif pour approche d’une
position définie en cotation absolue

Plage de déplacement supérieure à 360

En cotation absolue avec programmation du sens (ACP, ACN), un axe rotatif peut être
déplacé entre 0 et 360 .
Les instructions G91 ou IC (...) permettent de programmer un axe rotatif dans un bloc
pour un déplacement supérieur à 360 .

10-16 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation CN

10.2.5 Coordonnées polaires (G110, G111, G112, RP, AP)

Généralités
La cotation par le rayon et l’angle définis par rapport à un point central (pôle) permet de
programmer avantageusement les cotes en coordonnées polaires.
Les types d’interpolation G0, G1, G2 et G3 sont autorisés pour la programmation en
coordonnées polaires.
Les coordonnées polaires se rapportent à l’abscisse du plan sélectionné avec les instruc-
tions G17, G18 ou G19. Le troisième axe géométrique normal à ce plan peut en outre
être défini en coordonnées cartésiennes. Ceci permet de programmer des espaces en
coordonnées cylindriques.
Les blocs programmés en coordonnées polaires ne doivent contenir aucune adresse en
coordonnées cartésiennes dans le plan d’interpolation courant.

Programmation
G110 ; définition du pôle, par rapport à la dernière position
; programmée
G111 ; Définition du pôle, par rapport à l’origine pièce
G112 ; Définition du pôle, par rapport au dernier pôle valide
X... Y... Z... ; Définition du pôle en coordonnées cartésiennes
RP= ; Rayon polaire
AP= ; Angle polaire

Définition du pôle G110, G111, G112

Les instructions G (G110 à G112) définissent le pôle des coordonnées polaires de ma-
nière non équivoque. Ils figurent dans des blocs qui ne doivent contenir aucune autre in-
struction. Le pôle peut être défini dans un système de coordonnées cartésiennes ou dans
un système de coordonnées polaires.
La programmation de cotes avec IC (...) ou AC (...), par exemple G110 X = AC(50), n’a
aucun effet dans les systèmes de coordonnées cartésiennes étant donné que les instruc-
tions G (G110 ... G112) définissent déjà de manière non équivoque le point de référence.
S’il n’a pas encore été défini de pôle et que des coordonnées polaires (angle polaire,
rayon polaire) soient cependant programmées, le pôle est l’origine du système de coor-
données pièce courant. Il en va de même lorsqu’il y a eu changement de plan de travail
avec G17, G18 ou G19.

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 10-17
Programmation CN

Exemple 1 : G110 X... Y...

N10 G0 X10 Y30 ; dernière position
N11 G110 X20 Y–18 ; pôle
N12 G1 AP=45 RP=50 F300

N12
Y
X10/Y30

RP=50
Y–18 +
AP=45
X20 Pôle
X

Figure 10-10 Programmation G110

Exemple 2 :G110 AP=... RP=... (en coordonnées polaires)

N10 G0 X10 Y30 ; dernière position
N11 G110 RP=37 AP=315
N12 G1 AP=45 RP=50 F300

Y X10/Y30
N12

AP=315

RP=37
Pôle
X

Figure 10-11 Programmation G110 (en coordonnées polaires)

Exemple 3 : G111 X... Y...

N10 G111 X20 Y18 ; pôle

Y
RP=...

Pôle
+ AP=...

X20
Y18
X

Figure 10-12 Programmation G111

10-18 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation CN

Exemple 4 : G112 X... Y...

N1 G111 X10 Y50 ; ancien pôle
....
N10 G112 X20 Y–18 ; nouveau pôle

Y
Ancien pôle RP=...

Y–18 + AP=...

X20
Nouveau pôle
X

Figure 10-13 Programmation G112

Rayon polaire RP
Le rayon polaire se programme avec l’adresse RP =... et l’unité de longueur définie
(mm ou inch), mais avec des valeurs positives absolues uniquement.
Le rayon polaire est modal et ne doit être reprogrammé que dans les blocs dans lesquels
sa valeur est modifiée.

Angle polaire AP
L’angle polaire se programme avec l’adresse AP =... en degrés.
L’angle programmé se réfère toujours à l’axe horizontal (abscisse) du plan (par exemple
avec G17 : axe X). La programmation d’angles positifs et négatifs est possible de même
que la programmation incrémentale avec AP = IC (...). En programmation incrémentale
d’angles, la référence est le dernier angle polaire programmé. En l’absence d’un angle
polaire programmé, la valeur programmée se réfère à 0°.
L’angle polaire est modal et ne doit être reprogrammé que dans les cas suivants :
pour la programmation d’un changement de pôle
pour un changement de plan de travail.
Exemple :
G17 : plan X/Y

Y Point défini par RP, AP

RP=...
(rayon polaire) +
AP=...
(angle polaire)
Pôle

Figure 10-14 Rayon polaire et angle polaire

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 10-19
Programmation CN

10.2.6 Système d’unités anglo-saxon et métrique (G70, G71)

Généralités
La CN est configurée en système métrique ou anglo-saxon pour l’interprétation interne
des cotes. Lorsque le programme comporte des cotes programmées dans l’autre
système de cotation, un changement de système doit être préalablement programmé
avec G71/G70. La CN se charge alors de la conversion des valeurs dans le système
paramétré.

Programmation
G70 ; cotes en inch
G71 ; cotes en système métrique
Les valeurs géométriques ci–dessous sont converties :
informations de déplacement X, Y, Z... (axes linéaires, axes de positionnement)
paramètres d’interpolation I, J, K
décalages d’origine programmables (TRANS)
rayon du cercle CR, rayon polaire RP
Toutes les autres valeurs programmées, telles que les avances, corrections d’outils ou
décalages d’origine réglables, ne sont pas converties et se réfèrent au système d’unités
paramétré dans la CN.
Les axes rotatifs sont toujours programmés en degrés.
Exemple :
N10 G70 X10 Y30 ; cotation en inch, modale
N11 X40 Y50 ; G70 est active jusqu’à la révocation
; par G71
...
N80 G71 X19 Y17.3 ; cotation en système métrique, modale
... ; G71 est active jusqu’à la révocation
; par G70

10-20 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation CN

10.2.7 Sélection du plan de travail (G17, G18, G19)

Généralités
Les axes géométriques forment un système de coordonnées cartésiennes. Les instruc-
tions G17, G18 et G19 permettent de sélectionner les plans.

Y 2e axe géométrique

G18

G17 X
1er axe géométrique

Z 3e axe géométrique

Figure 10-15 Affectation axes / plans

Programmation
Instruction Plan (abscisse/ordonnée) Axe perpendiculaire au plan
(cote)
G17 X/Y Z (valeur par défaut)
G18 Z/X Y
G19 Y/Z X...
La programmation du plan définit l’effet de la correction de longueur d’outil
(voir chapitre 10.16).

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 10-21
Programmation CN

10.3 Décalages d’origine (Frames)

Généralités
Le décalage d’origine définit la position de l’origine pièce par rapport à l’origine machine.
Il existe trois composantes :
décalage
rotation du système de coordonnées pièce
symétrie du système de coordonnées pièce (fonction miroir)
Les composantes ”rotation” et ”symétrie avec fonction miroir” ne sont possibles que lors-
qu’il existe trois axes géométriques (système complet de coordonnées cartésiennes).

10.3.1 Décalages d’origine réglables (G54, G55, G56, G57, G500, G53)

Généralités
Les valeurs des décalages d’origine réglables sont introduites par l’opérateur dans les
champs de données prévus à cet effet (outil de paramétrage et/ou terminal opérateur
OP).
Il existe 4 groupes de décalages d’origine. Ces groupes s’activent et se désactivent par
programmation.
Un préréglage au démarrage du module peut être défini par paramétrage. Celui-ci est
actif dans tous les modes de fonctionnement. Le positionnement actif dans le programme
reste valide en cas d’interruption du programme ou de changement de mode de fonction-
nement.

Programmation
G54 ; 1er décalage d’origine réglable
G55 ; 2e décalage d’origine réglable
G56 ; 3e décalage d’origine réglable
G57 ; 4e décalage d’origine réglable
G500 ; désactivation décalage d’origine réglable – modale
G53 ; désactivation tous les décalages d’origine – non modale

G54, G55, G56, G57

Ces instructions appartiennent à un même groupe G ; une seule de ces fonctions peut
être programmée à la fois.
La programmation de G54 à G57 active les valeurs mémorisées.
Lorsqu’un décalage d’origine est modifié ou désactivé, un déplacement de compensation
superposé est exécuté dans le bloc de déplacement suivant. Ceci entraîne toujours
l’exécution d’un déplacement résultant (pas de déplacement de compensation séparé)
et est possible dans tous les types d’interpolation.

10-22 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation CN

Désactivation G53, G500

L’instruction G53 désactive de manière non modale les décalages d’origine réglés.
L’instruction G500 désactive les décalages d’origine réglés jusqu’à annulation avec G54,
G55, G56, G57.

Exemples Représentation graphique :

Y Système
Y
coordonnées Y
machine Système coordonnées pièce

Z
X
Z
G54
X

Rotation au-
tour de Z
Décalage
X
G54

Figure 10-16 Décalage d’origine réglable G54 (translation et rotation)

Y Système coordonnées
machine Y Système coordonnées pièce

Fonction miroir Z
dans l’axe X
Z
G57
X X

Décalage
X
G57

Figure 10-17 Décalage d’origine réglable G57 (translation et programmation symétrique avec
fonction miroir d’un système de coordonnées)

Programmation
N10 G54 ... ; appel 1er décalage d’origine réglable
N20 X10 Y30 ; approche de la position X/Y dans système
; coordonnées pièce
...
N90 G500 G0 X100 ; désactivation décalage d’origine réglable,
; approche de la position X dans système
; coordonnées machine

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 10-23
Programmation CN

10.3.2 Décalages d’origine programmables (TRANS, ATRANS, ROT, AROT,

RPL, MIRROR, AMIRROR)

Généralités
Les décalages d’origine programmables agissent en plus des décalages d’origine
réglables.
Les décalages d’origine programmables ne sont actifs que dans le programme CN actif
(exécution du programme, interruption du programme – indépendamment du mode de
fonctionnement).
La valeur du décalage/de la rotation doit être écrite dans le programme CN.

Programmation
TRANS ; décalage d’origine programmable absolu
ATRANS ; décalage d’origine programmable additif
ROT ; rotation programmable, absolue
AROT ; rotation programmable, additive
RPL ; angle de rotation dans le plan actif
MIRROR ; fonction mirroir programmable absolue
AMIRROR ; fonction mirroir programmable additive
G53 ; désactivation tous les décalages d’origine – non modale
; (décalages réglables et décalages programmables)

Nota
Les décalages d’origine programmables absolus s’annulent entre eux.
Les décalages d’origine programmables additifs sont exécutés dans l’ordre dans lequel
ils sont programmés et s’ajoutent à tous les décalages actifs.

10-24 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation CN

TRANS, ATRANS
Les instructions TRANS et ATRANS s’appliquent aux axes à interpolation et aux axes de
positionnement.
TRANS et ATRANS doivent être programmées seules dans un bloc.
Un décalage d’origine s’annule par programmation de la valeur 0 pour les valeurs de
décalage dans chaque axe ou, simultanément pour tous les axes, avec l’instruction
abrégée TRANS (sans indication d’axe).
Exemple :
N5 ...
...
N10 TRANS X2.5 Y8.43 ; décalage d’origine, absolu
...
N100 TRANS X60 Y40 ; nouveau décalage, absolu
...
N150 ATRANS X2 Y4 ; décalage additif, décalage total
; (avec N100) X = 62, Y = 44
...
N170 TRANS ; TRANS annulation de tous les
; décalages d’origine programmables

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 10-25
Programmation CN

ROT, AROT
Les instructions ROT et AROT permettent de programmer la rotation du système de
coordonnées pièce autour de chacun des trois axes géométriques. La rotation n’est pos-
sible que pour les axes géométriques.
Le signe de l’angle de rotation programmé définit le sens de rotation.

Y
– + Sens de rotation positif

– Sens de rotation négatif

+
X

Figure 10-18 Directions des angles de rotation

Lorsque des rotations sont programmées autour de plusieurs axes dans une instruction
ROT, l’ordre des rotations est le suivant :
1. 1ere rotation autour du 3e axe géométrique (Z)
2. 2e rotation autour du 2e axe géométrique (Y)
3. 3e rotation autour du 1er axe géométrique (X)
La rotation s’annule par programmation de la valeur 0 pour les angles de rotation autour
de chaque axe ou, simultanément pour tous les axes, avec l’instruction abrégée ROT
(sans indication d’axe).
Exemple :
N9 TRANS Z...
N10 AROT X30 Y45 Z90

Z Système Z Y... Z Z z
coordonnées z y
z z y y
pièce
x +
+ y x
x x
+
X Z X X X X
Y Y Y Y
1re étape 2me étape 3me étape Résultat
Rotation de Z = 90° Rotation de Y = 45° autour de Rotation de X = 30° autour de
autour de l’axe Z l’axe Y après la 1re rotation l’axe X après la 2me rotation

Figure 10-19 Ordre des rotations pour trois angles programmés dans un bloc

10-26 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation CN

RPL
Les instructions ROT ou AROT permettent, en liaison avec l’adresse RPL (à la place des
adresses d’axes), de faire subir au système de coordonnées pièce une rotation dans le
plan défini avec G17 à G19.
Cette forme de programmation permet une rotation du plan dans le cas de deux axes
géométriques seulement.
La rotation s’annule par programmation de la valeur 0 pour chaque axe ou pour RPL, ou
avec l’instruction abrégée ROT (sans indication d’angle).

Nota
Lorsqu’un changement de plan est programmé (avec G17 à G19) alors qu’une rotation
est activée, les angles de rotation programmés autour des axes respectifs sont con-
servés. Désactiver la rotation au préalable si nécessaire.

Exemples :
1. Décalage, puis rotation :
N10 TRANS X... Y...
N11 AROT RPL=...

Y X

Y
AROT

TRANS
X

Figure 10-20 RPL – décalage, puis rotation

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 10-27
Programmation CN

2. Rotation, puis décalage :

N10 ROT RPL=...
N11 ATRANS X... Y...

Y X
Y
ATRANS

X
ROT

Figure 10-21 RPL – rotation, puis décalage

MIRROR,
AMIRROR
Les instructions MIRROR, AMIRROR permettent de programmer avec la fonction miroir
le symétrique du système de coordonnées pièce dans l’axe géométrique indiqué. Cette
fonction miroir n’est possible que pour les axes géométriques.
L’axe de symétrie se programme avec le nom de l’axe et la valeur 0.
La fonction miroir s’annule avec MIRROR sans indication d’axe.
Exemple :
N10 MIRROR X0
...
N50 MIRROR

Y Système coordonnées pièce

Fonction miroir Z
dans l’axe X

X X

Figure 10-22 Fonction miroir dans l’axe X

10-28 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation CN

10.4 Forçage de valeurs réelles (PRESETON)

Généralités
Pour certaines applications spéciales, il peut être nécessaire d’affecter – à la position
actuelle, à l’arrêt – une nouvelle valeur réelle programmée, à un ou plusieurs axes.

Programmation
PRESETON(AM,VR) ; forcer valeurs réelles
; AM – axe machine
; VR – valeur réelle

PRESETON
L’affectation des valeurs réelles s’effectue dans le système de coordonnées machine.
Les valeurs se réfèrent à l’axe machine.
Exemple :
N10 G0 X=200 ; déplacement de l’axe X vers la position 200 dans
; le système de coordonnées pièce
N20 PRESETON(X1, 0) ; affectation de la nouvelle position 0 à X1 dans le
; système de coordonnées machine
; à partir d’ici, le positionnement se fait dans le
; nouveau système de valeurs réelles.

Nota
La programmation de la fonction PRESETON invalide la valeur du point de référence.
Si le système originel doit être rétabli, refaire la prise de référence ou forcer l’ancienne
valeur réelle avec PRESETON.

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 10-29
Programmation CN

10.5 Programmation de déplacements d’axe

Généralités
Le présent chapitre contient des informations sur les fonctions suivantes :
la programmation de vitesses d’avance (F, FA, FL)
l’interpolation de l’avance (FNORM, FLIN, FCUB)
l’interpolation linéaire avec vitesse rapide (G0)
l’interpolation linéaire avec avance de travail (G1)
les déplacements de positionnement (POS, POSA, WAITP)
l’interpolation circulaire (G2, G3, I, J, K, CR)

10.5.1 Programmation de vitesses d’avance (F, FA, FL)

Programmation
F... ; F avance tangentielle, une valeur F au maximum
; par bloc
FA[axe]=... ; avance pour axes de positionnement
FL[axe]=... ; avance limite pour axes synchrones
Avance pour axes linéraires : mm/min ou inch/min
Avance pour axes rotatifs : degrés/min
Plage de valeurs : 0,001 v F v 999 999.999 [mm/min]
399 999.999 [inch/min]

Avance pour axes à interpolation F

L’avance tangentielle se programme avec la lettre adresse F et n’est active que pour les
axes à interpolation.

Avance pour axes de positionnement FA

FA[axe]=... ; avance pour l’axe de positionnement programmé,
; FA est modale.

10-30 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation CN

Avance pour axes synchrones

On distingue pour les axes synchrones deux cas de programmation d’avance.
1. Programmation d’un seul axe synchrone dans un bloc
Exemple :
N5 G0 G90 A0
N10 G1 G91 A3600 F10000 ; l’axe se déplace à la vitesse F10000
2. Programmation d’axes à interpolation et d’axes synchrones dans un bloc. Dans ce
cas de figure, les axes synchrones sont déplacés de telle manière qu’ils nécessitent,
pour effectuer leur déplacement, le même temps que les axes à interpolation pour le
leur. Tous les axes arrivent en même temps au point de fin de trajectoire.
Exemple :
N5 G0 G90 X0 Y0 A0
N10 G1 G91 X100 Y100 A720 ; l’axe A se déplace en synchronisme
; avec le déplacement interpolé des axes
; X et Y.
; Tous les axes atteignent en même
; temps leur point final.

Avance limite FL
L’instruction FL[axe] = ... permet de programmer une avance maximale pour l’axe
synchrone. Cette fonction est modale.

10.5.2 Interpolation de l’avance (FNORM, FLIN, FCUB)

Généralités
Pour des axes à interpolation, il est possible de programmer, outre l’avance F constante,
une avance variable en fonction de la distance curviligne parcourue. Cette avance est
toujours une valeur absolue, indépendamment de G90/G91.
Cette fonction est disponible à partir de la version de produit 2, avec le firmware
FM 357-LX.

Programmation
FNORM ; avance constante
FLIN ; variation linéaire de l’avance
FCUB ; variation cubique de l’avance (Spline)

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 10-31
Programmation CN

FNORM
Cette instruction active l’avance constante (voir chapitre 10.5.1). Les modifications
d’avance en échelon sont réalisées avec l’accélération maximale.

Avance
Changement de bloc

Course curviligne

Figure 10-23 Exemple d’avance constante

FLIN
L’avance varie linéairement de la valeur courante à la valeur programmée, qui est atteinte
en fin de bloc.

Avance
Changement de bloc

Course curviligne

Figure 10-24 Exemple de variation d’avance linéaire

10-32 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation CN

FCUB
L’avance varie de façon cubique de la valeur courante à la valeur programmée, qui est
atteinte en fin de bloc. Le FM relie toutes les valeurs d’avance programmées par des
Splines cubiques (voir chapitre 10.6).

Avance Changement de bloc

Course curviligne

Figure 10-25 Exemple de variation d’avance cubique

Exemple de programmation
N10 G1 G64 G91 X0 FNORM F100 ; avance constante
N20 X10 F200
N30 X20 FLIN F300 ; variation linéaire de 200 à 300 mm/min
N40 X30 F200 ; variation linéaire de 300 à 200 mm/min
N50 X40 FCUB F210 ; variation cubique, toutes les autres
N60 X50 F430 ; valeurs d’avance programmées
; sont reliées par des Splines
N70 X60 F500
N80 X70 FNORM F400 ; avance constante 400 mm/min
N90 M02

Avance
500

400

300

200

100

10 20 30 40 50 60 70 Course curviligne

Figure 10-26 Exemple d’interpolation de l’avance

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 10-33
Programmation CN

10.5.3 Interpolation linéaire avec vitesse rapide (G0)

Généralités
Le trajet programmé avec G0 est parcouru à la vitesse maximale, la vitesse rapide, selon
une droite (interpolation linéaire). Lorsque plusieurs axes sont programmés dans un bloc,
la vitesse tangentielle est déterminée par l’axe nécessitant le plus de temps pour sa com-
posante de déplacement. La vitesse tangentielle est la résultante de toutes les compo-
santes de vitesse et peut être supérieure à la vitesse rapide de l’axe le plus rapide.
La CN surveille la vitesse d’axe maximale admissible. Avec G0, la vitesse d’avance pro-
grammée avec la lettre adresse F reste mémorisée et peut être revalidée, par exemple
avec G1. G0 peut être exécutée pour tous les axes à interpolation dans un bloc.

Programmation
G0 X.. Y.. Z.. ; approcher le point final de la droite en rapide
Exemple :
...
N5 G0 G90 X10 Y10 ; interpolation linéaire en rapide de P1 vers P2
...

Y
20 P1

P2
10 Déplacement avec G0

X
10 20 30 40 50 60

Figure 10-27 Interpolation linéaire avec avance rapide

10.5.4 Interpolation linéaire avec avance de travail (G1)

Généralités
Ceci permet de programmer un déplacement du point de départ au point final selon une
trajectoire rectiligne.
La vitesse tangentielle est définie par le mot F programmé.

10-34 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation CN

Programmation
G1 X... Y... Z.. F... ; approcher le point final de la droite avec l’avance F
Exemple :
N5 G0 X50 Y20 ; approcher P1 en interpolation linéaire à la
; vitesse rapide
N10 G1 X10 Y10 F500 ; déplacement de P1 vers P2 en interpolation
; linéaire à la vitesse d’avance 500 mm/min

Y P1 Déplacement avec G0
20
P2
10 Déplacement avec G1

X
10 20 30 40 50 60

Figure 10-28 interpolation linéaire avec avance de travail

La vitesse d’avance F en mm/min n’est valable que pour les axes à interpolation. Lors-
que des axes supplémentaires sont programmés, ceux–ci se déplacent en axes synchro-
nes par rapport au temps.

10.5.5 Déplacements de positionnement (POS, POSA, WAITP)

Généralités
Les axes de positionnement sont déplacés indépendamment des mouvements des axes
à interpolation et des ordres G (G0, G1, G2, G3...) avec leur vitesse d’avance spécifique
respective. Chaque axe peut être déplacé en axe de positionnement par une instruction
non modale.
Les axes à interpolation programmés avec POS ou POSA sont exclus du groupe d’axes
à interpolation pour l’exécution de ce bloc.

Programmation
POS[axe]=... ; déplacement de positionnement avec effet sur le
; changement de bloc
POSA[axe]=... ; déplacement de positionnement sans effet sur le
; changement de bloc
WAITP(axe) ; attendre que la position soit atteinte

POS
Le changement de bloc n’est exécuté que lorsque l’axe a atteint sa position.

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 10-35
Programmation CN

POSA
L’axe de positionnement peut être déplacé au-delà de la limite de bloc : cet axe de posi-
tionnement n’influence pas le changement de bloc.

WAITP
Cette instruction doit être programmée seule dans un bloc. Elle permet d’attendre qu’un
axe de positionnement programmé avec POSA ait atteint sa position finale.
Il est possible de programmer avec une seule instruction l’attente de plusieurs axes de
positionnement.
Exemple :
WAITP(X, Y) ; attente de X et Y

Instruction de positionnement
Exemple :
...
N9 POS[V]=500 FA[V]=2180 ; position et vitesse d’avance pour axe V
N10 POSA[U]=900 FA[U]=180 ; position et vitesse d’avance pour axe U
N11 X10 Y20
N12 X13 Y22
N13 WAITP(U) ; attendre que l’axe U ait atteint sa
; position puis bloc suivant
N14 X... Y...
...

10.5.6 Interpolation circulaire (G2, G3, I, J, K, CR)

Généralités
Programmation d’un déplacement, d’un point de départ à un point final, selon une trajec-
toire circulaire. Il est possible de programmer des arcs de cercle ou des cercles entiers
dans le sens anti-trigonométrique ou dans le sens trigonométrique. La vitesse tangen-
tielle est déterminée par la valeur F programmée.

Programmation
G2 X... Y... I... J... ; Interpolation circulaire dans le sens
; anti-trigonométrique
G3 X... Z... I... K... ; Interpolation circulaire dans le sens
; trigonométrique
X... Y... Z... ; Point final de cercle
I... J... K... ; Paramètres d’interpolation pour la détermination
; du centre du cercle
CR= ; Rayon du cercle

10-36 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation CN

Sens de rotation G2, G3

La CN a besoin, pour déterminer le sens de G2 et G3, du plan de travail (G17, G18 ou
G19). Le sens est défini en fonction du plan de travail sélectionné.

G2 G3

G2 G3
G3 G2

Z X

Figure 10-29 Sens de rotation dans les différents plans

Points de fin de cercle X, Y, Z

Le point de fin de cercle peut être programmé en absolu ou en relatif avec G90 ou G91.

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 10-37
Programmation CN

Paramètres d’interpolation I, J, K
Le centre du cercle est décrit par les paramètres I, J, K.
I – coordonnée du centre du cercle dans X
J – coordonnée du centre du cercle dans Y
K – coordonnée du centre du cercle dans Z
En standard, les coordonnées du centre du cercle I, J, K sont interprétées en cotation
relative par rapport au point de départ du cercle.
La programmation, non modale, du centre du cercle en absolu se fait avec I = AC(...) J =
AC(...) K = AC(...). Le centre du cercle est alors coté par rapport à l’origine pièce.
Exemple de cotation relative :
N5 G90 X30 Y40 ; point de départ du cercle pour N10
N10 G2 X50 Y40 I10 J–7 ; point final et centre du cercle

Y
Point de départ
Point final
J
Centre
40
33

X
30
40
50

Figure 10-30 Exemple de cotation du centre et du point final du cercle

10-38 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation CN

Rayon du cercle CR
Le rayon du cercle est décrit par CR.
CR=+... ; Angle plus petit ou égal à 180° (le signe + n’est pas nécessaire)
CR=–... ; Angle plus grand que 180°
Cette méthode ne permet pas de programmer un cercle entier.
Exemple :
N5 G90 X30 Y40 ; point de départ cercle pour N10
N10 G2 X50 Y40 CR=12.207 ; point final et rayon

Y
Point de départ
Point final
R = 12.207

Centre
40

X
30

50

Figure 10-31 Exemple de programmation de point final et de rayon de cercle

Tolérances d’introduction pour le cercle

En interpolation circulaire, la CN calcule la trajectoire du cercle d’après les paramètres
programmés et définit en interne son centre exact en cas d’écarts entre les valeurs
paramétrées et le résultat du calcul.
Ceci s’effectue à l’intérieur d’une plage de tolérance paramétrable. Les écarts hors
tolérance entraînent un défaut.

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 10-39
Programmation CN

10.6 Courbes Spline (ASPLINE, CSPLINE, BSPLINE)

Généralités
A partir de la version de produit 2, cette fonction n’est disponible qu’avec le firmware
FM 357-LX.
L’interpolation de type Spline permet de relier de façon continue des suites de points
programmés.

Y P2 P3

P1 P4
P5 P6

P1, P2, P3, P4, P5, P6 : coordonnées programmées

Figure 10-32 Interpolation de type Spline

Trois types de courbes Spline sont possibles :

ASPLINE
CSPLINE
BSPLINE
Ces instructions font partie du premier groupe G (G0, G1, G2, G3, ...).
Les axes à interpolation devant constituer un groupe Spline (construction de courbes
Spline) peuvent être sélectionnés avec l’instruction SPLINEPATH.

Programmation
ASPLINE ; Spline Akima
CSPLINE ; Spline cubique
BSPLINE ; B-Spline

10-40 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation CN

ASPLINE
Une courbe de type Spline Akima traverse les pôles programmés (points intermédiaires)
avec continuité de tangence mais sans continuité de courbure aux pôles. L’avantage de
la courbe Spline Akima est qu’elle ne s’éloigne pas trop des points intermédiaires et
qu’elle ne provoque pas d’oscillations intempestives comme la courbe C-Spline. Le
Spline Akima est à influence ”localisée” : la modification d’un point intermédiaire n’agit
que dans 6 blocs voisins.
Ce Spline ne devrait être utilisé que pour obtenir une interpolation lisse de points de
mesure.
Utilisation d’un polynôme du troisième degré.
Exemple : ASPLINE, transitions tangentielles au début et à la fin
N10 G1 F200 G64 X0 Y0
N20 X10
N30 ASPLINE X20 Y10 ; Interpolation de type Spline, P1
N40 X30 ; P2
N50 X40 Y5 ; P3
N60 X50 Y15 ; P4
N70 X55 Y7 ; P5
N80 X60 Y20 ; P6
N90 X65 Y20 ; P7
N100 X70 Y0 ; P8
N110 X80 Y10 ; P9
N120 X90 Y0 ; P10
N130 M2
...

30
P6 P7
20 P4

P1 P2 P9
10 P3
P5
P8 P10

10 20 30 40 50 60 70 80 90 X

Figure 10-33 ASPLINE

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 10-41
Programmation CN

CSPLINE
Le Spline cubique se distingue du Spline Akima par le fait que les transitions sont égale-
ment à continuité de courbure aux pôles. Ce type de Spline est le plus connu et le plus
utilisé. A l’avantage de la continuité de courbure s’oppose l’inconvénient des oscillations
intempestives. Ce type de Spline ne devrait être utilisé que lorsque les points sont cal-
culés sur une courbe analytiquement connue et qu’il est possible d’éliminer les oscilla-
tions en insérant d’autres points intermédiaires ; il doit également être utilisé lorsque la
continuité de courbure est exigée.
Ce type de Spline n’est pas à effet ”localisé” : la modification d’un point intermédiaire peut
se répercuter dans de très nombreux blocs (avec une intensité décroissante).
Utilisation de polynômes de troisième degré.
Les intervalles des paramètres sont calculés en interne. La distance entre deux pôles
successifs est égale à la distance entre les deux points auxiliaires.
Exemple : CSPLINE, courbure 0 au début et à la fin
N10 G1 X0 Y0 F300
N15 X10
N20 BNAT ENAT ; courbure 0 au début et à la fin
N30 CSPLINE X20 Y10 ; CPLINE, P1
N40 X30 ; P2
N50 X40 Y5 ; P3
N60 X50 Y15 ; P4
N70 X55 Y7 ; P5
N80 X60 Y20 ; P6
N90 X65 Y20 ; P7
N100 X70 Y0 ; P8
N110 X80 Y10 ; P9
N120 X90 Y0 ; P10
N130 M2

Y
P6 P7
20
P4
P1
P2 P9
10
P3 P5
P8 P10

10 20 30 40 50 60 70 80 90 X

Figure 10-34 CSPLINE

Nota
Lorsqu’une transition tangentielle n’est pas possible (par exemple absence d’élément
de contour sur lequel faire le raccordement), les instructions BAUTO ou EAUTO sont
exécutées (voir conditions générales).

10-42 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation CN

Conditions générales pour ASPLINE, CSPLINE

Deux groupes de trois instructions chacun (manipulables comme groupe G) permettent
de régler le comportement de transition (au début et à la fin) de ces courbes Spline.
Début de la courbe Spline
BAUTO – début pas programmé ; celui-ci résulte de la position des premiers points
BNAT – courbure nulle
BTAN – raccordement tangentiel au bloc précédent (préréglage)
Fin de la courbe Spline
EAUTO – fin non programmée, le point final résulte de la position des derniers points
ENAT – courbure nulle
ETAN – raccordement tangentiel au bloc suivant (préréglage)
Les instructions mentionnées se programment au plus tard dans le bloc contenant les
instructions ASPLINE ou CSPLINE. Une fois le spline ouvert, les modifications ne sont
plus possibles.

BAUTO
(début)

EAUTO
(fin)
non programmé

BNAT

ENAT

Courbure nulle

BTAN
ETAN

Raccordement tangentiel

Figure 10-35 Conditions générales pour ASPLINE et CSPLINE

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 10-43
Programmation CN

BSPLINE
Pour les courbes B-Spline, le degré souhaité peut être programmé avec SD = (2 ou 3).
Lorsque le degré souhaité n’a pas été programmé au début d’un Spline, la valeur par
défaut est 3.
Les positions programmées ne sont pas des points intermédiaires, mais simplement des
”points de contrôle” du Spline : la courbe ne passe pas directement par les points de
contrôle, mais simplement à proximité de ceux–ci, la forme de la courbe étant cependant
déterminée par les points de contrôle. Les segments reliant entre eux les points de
contrôle forment le polygone de contrôle du Spline, qui représente une première approxi-
mation de la courbe. Le polygone de contrôle s’obtient en programmant G1 à la place de
BSPLINE.
Un B–Spline quadratique (SD = 2) tangente le polygone de contrôle entre 2 points de
contrôle consécutifs et s’écarte moins du polygone de contrôle qu’un B-Spline cubique
(SD = 3).

Règles générales applicables aux B–SPLINE

Aux deux extrémités, la courbe est toujours tangente au polygone de contrôle. Des
conditions de départ et d’arrivée ne sont pas programmables.
Pour chaque point de contrôle, un poids attirant la courbe vers le point de contrôle
(PW > 1) peut être en outre programmé. La sélection de poids appropriés permet d’obte-
nir exactement toutes les coniques (parabole, hyperbole, ellipse, cercle).
Ce type de Spline est optimal pour la création de surfaces complexes et a la préférence
des systèmes de CAO.
Un B–Spline de troisième degré allie les avantages des Splines Akima et du Spline cubi-
que classique. Il ne provoque pas d’oscillations intempestives malgré ses transitions à
continuité de courbure.
Poids PW :
Un poids peut être programmé pour chaque point de contrôle avec l’adresse PW = ...
La courbe est attirée vers le point de contrôle lorsque PW > 1 ; elle est repoussée par
celui–ci lorsque PW < 1.
Plage de valeurs PW : positif, 0 à 3 par incrément de 0,0001.
Degré de Spline SD :
Le degré souhaité pour la courbe B–SPLINE doit être programmé avec SD = ...
Plage de valeurs : 2 ou 3
S’il n’a pas été programmé d’adresse SD =, SD = 3 est la valeur par défaut.
Distance entre pôles PL :
La distance entre 2 pôles se programme avec PL =...
Plage de valeurs : comme la course

10-44 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation CN

Lorsque les distances entre pôles n’ont pas été programmées, elles sont calculées en
interne par la CN.
Exemple : B-SPLINE, tous les poids = 1
N10 G1 X0 Y0 F300 G64
N20 BSPLINE
N30 X10 Y20
N40 X20 Y40
N50 X30 Y30
N60 X40 Y45
N70 X50 Y0
...
Exemple : B-SPLINE, poids différents
N10 G1 X0 Y0
N20 BSPLINE PW=0.3
N30 X10 Y20 PW=2
N40 X20 Y30
N50 X30 Y35 PW=0.5
N60 X40 Y45
N70 X50 Y0
...
Exemple : polygone de contrôle correspondant
N10 G1 X0 Y0
N30 X10 Y20
N40 X20 Y40
N50 X30 Y30 PW=0.5
N60 X40 Y45
N70 X50 Y0
...

Y
Polygone de contrôle

30

20

10

10 20 30 40 50 60 70 80 90 X

Figure 10-36 B-SPLINE, polygone de contrôle correspondant

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 10-45
Programmation CN

Groupe d’axes de Spline SPLINEPATH

Tous les axes à interpolation participant à l’obtention du Spline doivent être programmés
dans une même instruction.
Programmation dans un bloc séparé avec
SPLINEPATH(n,X,Y,Z,... ) ; n = 1, valeur fixe X,Y,Z,... axes à interpolation
Exemple :
N10 G1 X10 Y20 Z30 F350
N11 SPLINEPATH(1,X,Y,Z)
N13 CSPLINE BAUTO EAUTO X20 Y30 Z40
N14 X30 Y40 Z50
...
N100 G1 X... Y.... ; Désactivation de l’interpolation
; Spline
...

Y SPLINEPATH(1,X,Y,Z)

X
Z

Figure 10-37 Groupe d’axes de Spline, par exemple avec trois axes à interpolation

10.7 Modes de déplacement

Généralités
Le présent chapitre contient des informations sur les fonctions suivantes :
arrêt précis (G9, G60), fenêtre de positionnement (G601, G602)
contournage (G64, G641, ADIS, ADISPOS)
type d’accélération (BRISK, SOFT, DRIVE)
accélération programmée (ACC)

10-46 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation CN

10.7.1 Arrêt précis (G60, G9), fenêtre de positionnement (G601, G602)

Généralités
Les fonctions d’arrêt précis G60 ou G9 permettent d’approcher une position en respec-
tant une limite d’arrêt précis programmée. Lorsque la fenêtre de positionnement est
atteinte (G601, G602), l’axe est freiné et le changement de bloc est déclenché.
Les axes de positionnement se programment toujours avec la fenêtre ”fine”.
Les fenêtres ”fine” et ”grossière” sont paramétrables.
L’ordre G (G601 ou G602) détermine l’instant où le bloc se termine. Programmer G602
dans le bloc si la fenêtre ”grossière” doit être atteinte en vitesse rapide.

Programmation
G60 ; Arrêt précis, modal
G9 ; Arrêt précis non modal
G601 ; Changement de bloc sur fenêtre fine atteinte, modale
G602 ; Changement de bloc sur fenêtre grossière atteinte, modale
Les fonctions G601 et G602 sont modales et ne sont actives qu’en liaison avec G60 ou
G9.

Arrêt précis G60, G9

Lorsque la fonction Arrêt précis (G60 ou G9) est active, l’axe est freiné en fin de bloc de
manière qu’il atteigne la position de destination programmée.
Un autre groupe de fonctions G modales permet de paramétrer le moment à partir duquel
le déplacement programmé dans ce bloc sera considéré comme achevé avec passage
au bloc suivant.
La sélection du type de fenêtre influe considérablement sur le temps global d’exécution
lorsque de nombreux positionnements doivent être effectués. Les réglages fins nécessi-
tent davantage de temps.

Fenêtre de positionnement fine G601

Le changement de bloc intervient lorsque tous les axes ont atteint la ”fenêtre de position-
nement fine” (valeur dans paramètre machine).

Fenêtre de positionnement grossière G602

Le changement de bloc intervient lorsque tous les axes ont atteint la ”fenêtre de position-
nement grossière” (valeur dans paramètre machine).

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 10-47
Programmation CN

Exemple de programmation
N10 G1 G60 G601 X100 Y100 F200
N15 G0 G53 Z0 ; changement de bloc sur fenêtre fine atteinte
N20 G0 X300 Y200 G602 ; changement de bloc sur fenêtre grossière atteinte
N25 G0 Z–200
N30 G1 X400 F500

Comportement aux transitions entre blocs

Selon le type de fenêtre programmé (G601 ou G602), les transitions entre blocs seront
anguleuses ou arrondies.
Pour les fenêtres fine et grossière, le rayon de l’arrondi dépend de la fenêtre et de l’écart
de traînage (voir chapitre 9.5.1).
Exemple :
N1 X... Y... G60 G601 ; ou G602
N2 Y...

Changement de bloc Changement de bloc

pour fenêtre grossière G602 pour fenêtre fine G601

N1 Fenêtre fine
Y

Fenêtre grossière

N2

Figure 10-38 Changement de bloc en fonction de la taille de la fenêtre de positionnement

10-48 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation CN

10.7.2 Contournage (G64, G641, ADIS, ADISPOS)

Généralités
Le but du contournage est d’éviter le freinage aux limites des blocs et de changer de bloc
avec une vitesse tangentielle aussi constante que possible (aux transitions tangentes).
G64 et G641 utilisent la commande de vitesse par anticipation. Aux transitions non tan-
gentes (angles), la vitesse est réduite de manière à ce que, pour aucun des axes à inter-
polation concernés, l’accélération ne dépasse pas un seuil. Ceci se traduit par un arron-
dissement des angles de contour fonction de la vitesse.

Programmation
G64 ; contournage
G641 ; contournage avec distance de transition programmée
ADIS= ; distance de transition pour avance
; tangentielle G1, G2, G3, ...
ADISPOS= ; distance de transition pour vitesse rapide G0
Toutes ces fonctions sont modales.

Contournage G64
La distance de transition n’est pas programmable. Elle est fonction de l’écart de traînage.

Y
G64
Changement de bloc pour
F3000 par exemple
Changement de bloc pour
F1000 par exemple

Figure 10-39 Arrondissement d’angle de contour en fonction de la vitesse avec G64

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 10-49
Programmation CN

Contournage 641, ADIS, ADISPOS

Lorsque G641 est programmée, la CN insère sur le contour des éléments de transition
programmés. ADIS et ADISPOS permettent de programmer la distance de transition.
ADIS=... ; pour blocs avec avance de travail (G1, G2, G3...)
ADISPOS=... ; pour blocs avec avance rapide G0
Exemple :
N10 G1 G90 G94 X10 Y100 F1000 ; P1
N15 G641 ADIS=0.1 X110 Y80 ; P2
N20 Y8
La zone d’arrondissement est en principe un cercle autour du point de fin de bloc. Le
rayon du cercle se programme avec ADIS/ADISPOS. Les points d’intersection définis-
sent le début et la fin de l’élément de transition inséré.

Y P1
ADIS
100 N15
ou pour G0 : ADISPOS

80 P2

Elément de transition inséré

N20
8

10
X

Figure 10-40 Contournage avec distance de transition – G641 et ADIS/ADISPOS

Si G641 a été programmée sans ADIS/ADISPOS, la valeur par défaut est 0 et la

commande se comporte comme avec G64.
La distance de transition est automatiquement réduite pour les déplacements courts.
Il reste au minimum 36% du contour programmé.
Exemple :
N10 G0 G90 G60 G602 X0 Y0 Z0 ; vitesse rapide avec arrêt précis grossier
N20 G1 G641 ADIS=0.1 X10 Y10 F500 ; contournage avec distance de transition
N30 X20
N40 G9 G601 X30 Y20 ; arrêt précis fin non modal
N50 X10 ; G641à nouveau active, ADIS=0.1
N60 Y10
N70 G0 G60 G602 X... Y... ; vitesse rapide avec arrêt précis
; grossier
; G60/G9 nécessaire
N80...

10-50 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation CN

Contournage avec plusieurs blocs

Dans ce cas de figure, les axes à interpolation doivent être programmés dans tous les
blocs avec des déplacements différents de 0. Sinon, le dernier bloc contenant des dépla-
cements d’axe à interpolation sera achevé avec arrêt précis et le contournage arrêté.
Les blocs intermédiaires ne contenant que des commentaires, les blocs de calculs et les
appels de sous-programmes sont autorisés.

Avance
programmée

F1
G64 – commande de vitesse
par anticipation

G60 – arrêt précis : la phase

avec vitesse constante ne
peut être atteinte

N1 N2 N3 N4 N5 N6 N7 N8 N9
Déplacements dans blocs

Figure 10-41 Comparaison des allures de vitesse avec G60 et G64 pour des trajets courts

Axes de positionnement
Les instructions G60/G64/G641 ne sont pas valables pour les axes de positionnement.
Ces axes se positionnent toujours en arrêt précis ”fin”. Le contournage est interrompu
lorsque des axes de positionnement programmés dans un bloc sont attendus.

Sortie des instructions

Les fonctions auxiliaires sorties à la fin d’un bloc ou avant le déplacement correspondant
au bloc suivant interrompent le contournage et génèrent en interne un arrêt précis.

Vitesse rapide
Une des fonctions G60/G9 ou G64/G641 doit être également programmée pour les
déplacements en rapide. Sinon, le réglage paramétré est le réglage par défaut.

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 10-51
Programmation CN

10.7.3 Types d’accélération (BRISK, SOFT, DRIVE)

Généralités
Les instructions BRISK, SOFT, DRIVE déterminent le type d’accélération actif.

Programmation
BRISK ; accélération en échelon pour axe à interpolation
BRISKA(...) ; accélération en échelon pour axe de positionnement
SOFT ; accélération avec limitation des à-coups pour axe à interpolation
SOFTA(...) ; accélération avec limitation des à-coups pour axe de positionnement
DRIVE ; réduction de l’accélération pour les axes à interpolation
; au-delà d’une vitesse paramétrée
DRIVEA(...) ; réduction de l’accélération pour les axes de
; positionnement au-delà d’une vitesse paramétrée

BRISK, BRISKA
Les axes programmés avec l’instruction BRISK atteignent la vitesse d’avance avec
l’accélération maximale. BRISK permet d’obtenir une accélération optimale par rapport
au temps mais avec des échelons dans le profil d’accélération.

SOFT, SOFTA
Avec SOFT, les axes atteignent la vitesse d’avance avec une accélération continue.
L’accélération sans à-coups permet une meilleure précision de contour et sollicite moins
la machine.

DRIVE, DRIVEA
Avec DRIVE, les axes atteignent une vitesse de réduction paramétrée avec l’accélération
maximale. L’accélération est ensuite réduite à la valeur réglée dans un paramètre ma-
chine. Cette courbe d’accélération coudée permet d’adapter de manière optimale le profil
d’accélération à une caractéristique de moteur donnée, par exemple pour les moteurs
pas à pas.
Exemples pour DRIVE :
N50 DRIVE
N60 G1 X10 Y100 ; les axes à interpolation sont mus avec le
; type d’accélération DRIVE
N70 DRIVEA(A)
N80 POS[A]=100 FA[A]=1000 ; l’axe de positionnement A est entraîné avec
; le type d’accélération DRIVE

10-52 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation CN

Vitesse
Valeur de consigne Vitesse de réduction

BRISK SOFT DRIVE

(à temps optimal) (ménage les organes Moteur pas à pas Temps

mécaniques)

Figure 10-42 Allures d’accélération avec BRISK / SOFT / DRIVE

Exemple pour BRISK, SOFT et DRIVE :

N10 G1 X100 Y100 G90 G60 G601 F2000 SOFT ; accélération des axes à
; interpolation avec SOFT
N20 X30 Y10
N30 BRISKA(A, B) POS[A]=200 POS[B]=300 ; accélération des axes de
; positionnement A et B avec BRISK
N40 X100 Y–10 ; accélération des axes à
; interpolation avec SOFT
Le passage de BRISK à SOFT déclenche en interne un arrêt précis au changement de
bloc. Le profil d’accélération est paramétré ; BRISK et SOFT permettent uniquement la
sélection.

10.7.4 Accélération programmable (ACC)

Généralités
L’accélération programmable permet de modifier l’accélération paramétrée pour un axe.

Programmation
ACC[nom_axe_machine]=... Accélération programmable

ACC
L’instruction ACC permet de modifier l’accélération paramétrée pour un axe d’un
pourcentage > 0 % et v 200 %.
Exemple :
N10 ACC[X]=50 ; accélération de l’axe X avec 50 % de l’accélération
; paramétrée pour l’axe
L’accélération programmable agit pour tous les types d’interpolation dans les modes de
fonctionnement Automatique et MDI.
L’instruction ACC est active immédiatement et modale.
L’instruction ACC [nom_axe_machine] = 100, un RESET ou une fin de programme
désactivent l’accélération programmable.

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 10-53
Programmation CN

10.8 Arrêt temporisé (G4)

Généralités
La fonction d’arrêt temporisé permet d’arrêter l’exécution du programme pour un temps
déterminé. Un arrêt temporisé se programme seul dans un bloc.

Programmation
G4 F... ; Arrêt temporisé en secondes

G4
G4 La fonction est non modale.
La valeur F programmée précédemment reste inchangée.
Exemple :
N10 G1 F2000 X200 Y200 ; déplacement à la vitesse d’avance F2000
N20 G4 F2.5 ; arrêt temporisé 2,5 s
N30 X300 Z100 ; la vitesse d’avance F2000 est de nouveau
; active
...

10.9 Déplacements conjugués (TRAILON, TRAILOF)

Généralités
Cette fonction permet de définir n’importe quel axe comme ”axe pilote” et de lui affecter
un nombre quelconque d’axes ”conjugués”. Ces axes forment ensemble un groupe
d’axes à déplacements conjugués.

Programmation
TRAILON(axe conjugué, ; définition et activation modale d’un
axe pilote, facteur de couplage) groupe d’axes à déplacements conjugés

TRAILOF(axe conjugué, axe pilote) ; désactivation du couplage à un axe pilote

10-54 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation CN

Activation TRAILON
Programmer l’axe conjugué, l’axe pilote et le facteur de couplage.
Un axe conjugué ne peut être activé que dans deux groupes d’axes à déplacements
conjugués à la fois.
Le facteur de couplage est le rapport souhaité entre le déplacement de l’axe conjugué et
le déplacement de l’axe pilote.

déplacement de l’axe conjugué

Facteur de couplage =
déplacement de l’axe pilote

Lorsqu’aucune valeur n’est programmée pour le facteur de couplage, le facteur 1 est pris
par défaut.
Le facteur de couplage se programme comme nombre décimal avec virgule. Une valeur
négative entraîne des déplacements en sens inverse pour l’axe pilote et l’axe conjugué.

Désactivation TRAILOF
Programmer l’axe conjugué et l’axe pilote.
Cette instruction entraîne toujours un arrêt précis en fin de bloc.

Exemple de programmation
Soient X un axe pilote et Y et Z les axes conjugués devant lui être affectés. Le déplace-
ment de l’axe Y doit être 2, 5 fois celui de l’axe X. L’axe Z et l’axe X doivent effectuer des
déplacements égaux.
...
TRAILON(Y,X,2.5) ; Définition groupe d’axes à déplacements conjugués
TRAILON(Z,X) ; Définition groupe d’axes à déplacements conjugués
...
TRAILOF(Y,X) ; Désactivation du groupe d’axes
; à déplacements conjugués
TRAILOF(Z,X) ; Désactivation du groupe d’axes
; à déplacements conjugués
...

Nota
Voir autres remarques sur la fonction Déplacements conjugués au chapitre 9.13.1.

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 10-55
Programmation CN

10.10 Mesure

Généralités
Le présent chapitre contient des informations sur les fonctions suivantes :
Mesure relative à un bloc (MEAS, MEAW)
Mesure axiale (MEASA, MEAWA)

10.10.1 Mesure relative à un bloc (MEAS, MEAW)

Généralités
Dans ce type de mesure, les positions de tous les axes programmés dans le bloc sont
acquises et mémorisées au déclenchement du palpeur. Le bloc ne peut contenir qu’un
seul contrat de mesure.

Programmation
MEAS=$1 ($2) ; Mesure avec effacement du parcours restant
+, – : déclenchement du palpeur avec front montant,
descendant
1, 2 : palpeur sur entrée de mesure 1, 2, non modale
MEAW=$1 ($2) ; mesure sans effacement du parcours restant
+, – : déclenchement du palpeur sur front montant,
descendant
1, 2 : palpeur sur entrée de mesure 1, 2, non modale
$AA_MM[axe] ; valeur mesurée dans système de coordonnées machine
$AA_MW[axe] ; valeur mesurée dans système de coordonnées pièce
$AC_MEA[n] ; état du contrat de mesure
n = numéro du palpeur
0 : contrat de mesure pas rempli
(automatique au démarrage du bloc de mesure)
1 : contrat de mesure rempli
La mesure est possible dans les types d’interpolation G0, G1, G2 et G3.
Les résultats de mesure sont enregistrés dans les variables système $AA_MM[axe] et
$AA_MW[axe].
La lecture de ces variables ne génère pas automatiquement un arrêt du prétraitement
des blocs.
En cas d’exploitation des résultats de mesure directement après le bloc de mesure, il faut
programmer auparavant STOPRE (voir chapitre 10.12).
La précision de la mesure dépend de la vitesse d’accostage du palpeur..

10-56 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation CN

Mesure avec effacement du parcours restant MEAS

La mesure effectuée, l’axe est freiné et le parcours restant est effacé.

Mesure sans effacement du parcours restant MEAW

L’axe est toujours déplacé jusqu’à la position finale programmée.

Exemples de programmation
Exemple 1 :
...
N10 MEAS=1 G1 F100 X100 Y730 ; bloc de mesure ; la mesure est
; exécutée avec effacement du parcours
; restant sur front montant du signal du
; palpeur à l’entrée de mesure 1
N20 R10=$AA_MM[X] ; mémorisation de la position
; mesurée dans R10
Exemple 2 :
N10 MEAW=2 G1 Y200 F 1000 ; bloc de mesure sans effacement du
; parcours restant
N20 Y100
N30 STOPRE
N40 R10=$AA_MM[X] ; mémorisation de la position
; mesurée après STOPRE

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 10-57
Programmation CN

10.10.2 Mesure axiale (MEASA, MEAWA)

Généralités
A partir de la version 2, la fonction Mesure axiale est disponible pour le FM 357-LX.
Plusieurs contrats de mesure peuvent être programmés pour différents axes dans un
bloc. Quatre événements déclencheurs et, par conséquent, quatre résultats de mesure
sont possibles pour chaque contrat de mesure.

Programmation
MEASA[axe]=(mode,TE_1,...,TE_4) ; mesure axiale avec effacement parcours restant
MEAWA[axe]=(mode,TE_1,...,TE_4) ; mesure axiale sans effacement parcours restant
Mode : 0 abandonner contrat de mesure (utilisation dans actions synchrones)
1 réservé
2 activer contrat de mesure, événements déclencheurs l’un après l’autre
TE_1...4 : (événement déclencheur 1...4)
1 front montant palpeur 1
–1 front descendant palpeur 1
2 front montant palpeur 2
–2 front descendant palpeur 2
$AA_MM1...4[axe] ; valeur mesurée par l’événement déclencheur 1...4
dans le système de coordonnées machine
$AA_MW1...4[axe] ; valeur mesurée par l’événement déclencheur 1...4
dans le système de coordonnées pièce
$A_PROBE[n] ; état du palpeur, n = numéro du palpeur
0 : palpeur pas dévié
1 : palpeur dévié
$AA_MEAACT[axe] ; état de la mesure axiale
0 : contrat de mesure pas rempli pour l’axe
1 : contrat de mesure rempli pour l’axe
$AC_MEA[n] ; état des contrats de mesure, n = numéro du palpeur
0 : tous les contrats de mesure axiaux pas encore remplis
1 : tous les contrats de mesure axiaux remplis
La mesure axiale est possible pour des axes de positionnement ou des axes géométri-
ques. Un contrat de mesure doit être programmé pour chaque axe.
Les événements déclencheurs sont exploités dans l’ordre où ils ont été programmés. Il
n’est pas permis de programmer plusieurs fois le même événement déclencheur dans un
contrat de mesure.
Un seul événement déclencheur peut être saisi par période d’échantillonnage de l’asser-
vissement de position. C’est pourquoi l’intervalle de temps entre deux événements
déclencheurs doit être supérieur à 2 * période d’échantillonnage de l’asservissement de
position.
Mesure relative à un bloc et mesure axiale ne peuvent pas figurer dans un même bloc.

10-58 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation CN

Les résultats de mesure sont enregistrés dans les variables système $AA_MM1...4[axe]
et $AA_MW1...4[axe] correspondant aux différents événements déclencheurs.
La lecture de ces variables ne génère pas automatiquement un arrêt du prétraitement
des blocs.
En cas d’exploitation des résultats de mesure directement après le bloc de mesure, il faut
programmer auparavant STOPRE (voir chapitre 10.12).
La précision de la mesure dépend de la vitesse d’accostage du palpeur..
L’état peut être interrogé pour tous les contrats de mesure d’un palpeur avec
$AC_MEA[n] ou pour le contrat de mesure spécifique à un axe avec $AA_MEAACT[axe].

Mesure axiale avec effacement du parcours restant MEASA

Lorsque tous les événements déclencheurs sont survenus, il est mis fin au déplacement
de l’axe et le parcours restant est effacé.

Mesure axiale sans effacement du parcours restant MEAWA

L’axe est toujours déplacé jusqu’à la position finale programmée.
MEAWA peut être démarrée par une action synchrone (uniquement FM 357-LX) (voir
chapitre 10.22).
Les variables $AA_MW1...4[axe] et $AC_MEA[n] ne sont pas disponibles dans ce cas.

Exemple de programmation
...
N10 MEASA[X]=(2,1,–1) G1 F100 X100 ; contrat de mesure pour l’axe X :
; événement 1 : front montant
; événement 2 : front descendant
; palpeur 1
; arrêt du déplacement et
; effacement du parcours restant
N20 STOPRE ; arrêt prétr.blocs pour synchronis.
N30 IF $AA_MEAACT[X]==1 gotof ERREUR ; Contrôle si mesure effectuée
N40 R10=$AA_MM1[X] ; enregistr. position mesure 1
N50 R11=$AA_MM2[X] ; enregistr. position mesure 2
...
ERREUR : . . .

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 10-59
Programmation CN

10.11 Accostage d’une butée (FXST, FXSW, FXS)

Généralités
La fonction ”Accostage d’une butée” permet de générer des efforts définis pour le
blocage de pièces.
Lorsque la butée est atteinte, il y a commutation du mode asservissement de position
au mode régulation de couple ou de courant. Le déroulement de la fonction et les si-
gnaux échangés avec la CPU sont décrits au chapitre 9.15.
Cette fonction est disponible à partir de la version de produit 2, avec le firmware
FM 357-LX.

Programmation
FXS[axe]=... ; activation/désactivation ”Accostage d’une butée”
FXST[axe]=... ; couple de blocage
FXSW[axe]=... ; fenêtre de surveillance
Les instructions sont modales. En l’absence d’indication, la dernière valeur programmée
ou celle paramétrée est active.
Des axes machine (X1, Y1, Z1 etc.) doivent être programmés.

FXS
Activation de la fonction ”Accostage d’une butée” FXS=1
Le déplacement vers le point de destination peut être un déplacement avec interpolation
ou de positionnement. Dans le cas d’axes de positionnement programmés avec POSA,
le déroulement de la fonction peut s’étendre sur plusieurs blocs.
L’accostage d’une butée peut également avoir lieu simultanément pour plusieurs axes et
parallèlement au déplacement d’autres axes. La butée doit se trouver entre la position de
départ et la position de destination.

Nota
Dès que la fonction ”Accostage d’une butée” a été activée, aucune autre position ne peut
être programmée pour l’axe concerné dans les blocs CN suivants.
”Mesure avec effacement du parcours restant” (instruction “MEAS”) et ”Accostage d’une
butée” ne peuvent pas être programmés pour un axe dans le même bloc.

Désactivation de la fonction ”Accostage d’une butée” FXS=0

Dans le bloc de désactivation, il faut programmer un déplacement qui éloigne l’axe de la
butée. Un arrêt du prétraitement des blocs est généré automatiquement pour la synchro-
nisation de la position.

10-60 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation CN

FXST, FXSW
La programmation du couple de blocage (FXST) a lieu en % du couple maximal du mo-
teur. FXST agit à partir du début du bloc, c.-à-d. que l’accostage de la butée s’effectue
également avec couple réduit.
La programmation de la fenêtre de surveillance (FXSW) a lieu en mm ou degrés.
La fenêtre de surveillance doit être choisie de manière qu’un déplacement inadmissible
de la butée entraîne le fonctionnement de la surveillance d’immobilisation.
FXST et FXSW peuvent être modifiés à tout moment dans le programme CN. Les modi-
fications prennent effet avant tout déplacement programmé dans le même bloc.

Exemple de programmation
N10 G0 X0 Y0
N1 X250 Y100 F100 FXS[X1]=1 FXST[X1]=12.3 FXSW[X1]=2
; L’axe X1 se déplace avec l’avance F100 vers la position X = 250 mm.
; Activation de ”Accostage d’une butée”. Le couple de blocage vaut 12,3 %
; du couple maximal du moteur, la taille de la fenêtre de surveillance
; vaut 2 mm
...
...
N20 X200 Y400 G01 F2000 FXS[X1]=0 ; L’axe X1 est éloigné de la butée
; jusqu’à la position X = 200 mm.

Interrogation de l’état dans le programme CN

La variable système $AA_FXS[...] indique l’état de la fonction ”Accostage d’une butée“.
Ses valeurs ont les significations suivantes :
$AA_FXS[...]= 0 axe pas en butée
1 butée atteinte (axe dans la
fenêtre de surveillance)
2 accostage de la butée a échoué (axe pas en
butée)
L’interrogation de la variable système dans le programme CN déclenche un arrêt du
prétraitement des blocs.
Cette interrogation permet, par exemple, de réagir à un déroulement incorrect de la fonc-
tion.
Exemple :
La condition suivante s’applique à l’exemple ci–dessous :
Paramètre ”Messages d’erreur” = non ³ une erreur n’est pas signalée ; il y a, par consé-
quent, changement de bloc et l’état peut être exploité à l’aide de la variable système.
N1 X300 Y500 F200 FXS[X1]=1 FXST[X1]=25 FXSW[X1]=5
N2 IF $AA_FXS[X1]==2 GOTOF FXS_ERROR
N3 G1 X400 Y200

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 10-61
Programmation CN

10.12 Arrêt du prétraitement des blocs (STOPRE)

Généralités
La CN prétraite les blocs d’un programme dans un tampon. Le prétraitement des blocs
est donc en avance sur leur exécution. La CN effectue une synchronisation du prétraite-
ment des blocs et de leur exécution.
La programmation de l’instruction STOPRE arrête le prétraitement des blocs CN dans le
tampon, mais l’exécution des blocs est poursuivie.
Le bloc suivant n’est donc prétraité que lorsque tous les blocs précédents ont été
exécutés.

Programmation
STOPRE ; arrêt du prétraitement des blocs

STOPRE
STOPRE se programme seule dans un bloc.
Un arrêt précis est forcé dans le bloc précédant celui qui contient STOPRE.
STOPRE est généré en interne pour les accès aux variables système ($A...).
Exception :variables système pour résultats de mesure.

10.13 Limitations de zone de travail (G25, G26, WALIMON,

WALIMOF)

Généralités
G25/G26 permettent de définir les limites des zones dans lesquelles les axes doivent se
déplacer. Ceci permet de définir des zones interdites aux axes. La fonction de limitation
de zone de travail n’agit que si la prise de référence a été effectuée et que si la fonction a
été activée par paramétrage.
G25 et G26 permettent de programmer respectivement une limite inférieure et une limite
supérieure dans le système de coordonnées machine pour chaque axe. Ces valeurs sont
alors immédiatement actives et le restent également après un RESET ou à la mise sous
tension.

10-62 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation CN

Programmation
G25 X... Y... Z... ; Limite inférieure de zone de travail,
; système coordonnées machine
G26 X... Y... Z... ; Limite supérieure zone de travail,
; système coordonnées machine
WALIMON ; Activation limitation de zone de travail
WALIMOF ; Désactivation limitation de zone de travail

Limite inférieure de zone de travail G25

La position affectée à l’axe constitue la limite inférieure de zone de travail de cet axe (n).
G25 se programme seule dans un bloc.

Limite supérieure zone de travail G26

La position affectée à cet axe constitue la limite supérieure de la zone de travail de cet
axe (n).
G26 se programme seule dans un bloc.

WALIMON
L’instruction WALIMON active la limitation de zone de travail pour tous les axes
programmés avec G25/G26.
WALIMON est le préréglage à la mise sous tension.

WALIMOF
L’instruction WALIMOF désactive la limitation de zone de travail pour tous les axes
programmés avec G25/G26.

Exemple de programmation
G25 X45 Y40
G26 X220 Y100

Y Système coordonnées machine

100
Zone de travail

40

X
45 220

Figure 10-43 Limitation de zone de travail G25 et G26

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 10-63
Programmation CN

10.14 Fonctions M

Généralités
Les fonctions M permettent par exemple de déclencher par le programme CN diverses
fonctions dans la CPU. Une partie des fonctions M sont affectées par le constructeur de
la CN à des fonctionnalités fixes. Les autres peuvent être affectées librement par l’utilisa-
teur.
Un bloc peut contenir au maximum 5 fonctions M.
Plage de valeurs des fonctions M : 0...99

Programmation
M... ; fonction M

Comportement de sortie Sortie de fonctions

Les fonctions M peuvent être sorties à la CPU de la manière suivante :
avant le déplacement
pendant le déplacement
après le déplacement
Un comportement de sortie peut être affecté par paramétrage aux fonctions M libres.
Pour plus d’informations sur le comportement de sortie des fonctions M, se reporter au
chapitre 9.7.

Effet
L’effet des fonctions M dans les blocs comportant des déplacements dépend du compor-
tement de sortie de la fonction M :
La sortie de fonction H avant les déplacements interrompt le contournage (G64, G641) et
génère un arrêt précis pour le bloc précédent. La sortie de fonction après les déplace-
ments interrompt le contournage (G64, G641) et génère un arrêt précis pour le bloc.

10-64 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation CN

Fonctions M pré-définies

N° M Fonction M Comportement de sortie

0 arrêt en fin de bloc
1 arrêt conditionnel
Après le déplacement
2, 30 fin de programme
17 verrouillage
3, 4, 5, 70 verrouillage –
6, 40...45 verrouillage –

Exemple de programmation
Hypothèse :
Sortie de la fonction M libre après le déplacement
N10 ...
N20 G0 X1000 M80 ; M80 est sortie lorsque la position X1000 est atteinte
...

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 10-65
Programmation CN

10.15 Fonctions H

Généralités
Les fonctions H permettent le déclenchement par le programme CN de fonctions sur la
machine ou le transfert de valeurs au programme utilisateur.
Un bloc peut contenir au maximum 3 fonctions H.
Plage de valeurs des fonctions H : 0...99

Programmation
H... ; fonction H

Comportement de sortie Sortie de fonctions

Les fonctions H peuvent être sorties à la CPU comme suit :
avant le déplacement
pendant le déplacement
après le déplacement
Un comportement de sortie est affecté aux fonctions H par paramétrage.
Pour de plus amples informations sur le comportement de sortie des fonctions H, se
reporter au chapitre 9.7.

Effet
L’effet des fonctions H programmées dans des blocs comportant des déplacements
dépend du comportement de sortie de la fonction H programmée.
La sortie de fonction H avant les déplacements interrompt le contournage (G64,
G641) et génère un arrêt précis pour le bloc précédent.
La sortie de fonction après les déplacements interrompt le contournage (G64, G641)
et génère un arrêt précis pour le bloc.

Transfert de valeur
Outre le numéro de la fonction H, une valeur peut être transférée au programme utilisa-
teur.
Plage de valeurs : ± 99 999,9999 résolution 0,0001
Exemple :
N10 H10=123,4567 ; La fonction H 10 transfère la valeur
; 123,4567 au programme utilisateur
Lorsqu’une fonction H est programmée sans valeur, la valeur 0 est transférée au
programme utilisateur.

10-66 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation CN

10.16 Corrections d’outil (fonctions T)

Généralités
La fonction T déclenche la commutation dans la CPU pour la mise à disposition de l’outil
programmé avec le numéro T. Les correcteurs d’outils correspondants mémorisés dans
la CN sont en outre activés dans le même temps. Condition préalable : un outil corres-
pondant doit avoir été créé avec le logiciel de paramétrage.
Il ne peut être programmé qu’une seule fonction T dans un bloc.
Plage de valeurs de la fonction T : 0 ...29

Programmation
T1...T29 ; sélection de l’outil T1...T29 et du correcteur d’outil
T0 ; annulation de l’outil et du correcteur d’outil

Corrections de longueur d’outil

Trois corrections de longueur sont affectées à chaque outil. Celles–ci agissent comme
des décalages d’origine additionnels dans le système de coordonnées pièce.
Les corrections d’outils sont exécutées au prochain déplacement de l’axe. Le
déplacement doit être en interpolation linéaire (G0, G1).
Les axes dans lesquels la correction d’outil est prise en compte sont fonction du plan
sélectionné et de l’affectation des axes machine aux axes géométriques.

Effet
Longueur 3

Longueur 1 d. Z Z
G17 :
Longueur 2 d. Y Longueur 2
Longueur 3 d. X F
X
Y

G18 : Longueur 1 d. Y Y
Longueur 2 d. X
Longueur 3 d. Z Z
X

X
G19 : Longueur 1 d. X
Longueur 2 d. Z
Longueur 3 d. Y Y Z

X 1er axe géométrique

Y 2e axe géométrique F - Point référence outil
Z 3e axe géométrique Longueur 1

Figure 10-44 Effet des corrections de longueur d’outil dans les 3 dimensions

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 10-67
Programmation CN

Comportement de sortie Sortie de fonctions

Les fonctions T sont sorties à la CPU avant le déplacement.
Pour de plus amples informations sur le comportement de sortie des fonctions T, se
reporter au chapitre 9.7.
Exemple : effet des corrections d’outils dans le plan G17
axe X = 1er axe géométrique
axe Y = 2e axe géométrique
longueur 2 = 10 décalage d’origine G54 X=20
longueur 3 = 10 décalage d’origine G54 Y=15
N05 G53 G0 X0 Y0 G17
N10 G54 G0 X0 Y0 ; exécution du décalage G54
N15 T1 ; sélection de T1
N20 G0 X15 Y10 ; déplacement de l’axe avec prise en compte
; de la correction
; SCM : X20 à X45 SCP : X0 à X25
; Y15 à Y35 Y0 à Y20
; déplacement
; X 25 mm
; Y 20 mm
N25 T0 ; annulation de T1
N30 G0 X50 ; déplacement de l’axe X sans prise en compte
; de la correction
...

Système coordonnées Système coor- Correction d’outil

machine données pièce
Y Y Longueur 3
Y35 F (point référence outil)

Longueur 2
Y25
Y10
P (position programmée)
N20

Y15
X15 X
N10 W (origine pièce)

Décalage
d’origine

X20 X35 X45 X

M (origine machine)

Figure 10-45 Effet de correction d’outil et de décalage d’origine dans le plan G17

10-68 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation CN

10.17 Paramètres R (paramètres de calcul)

Généralités
Des variables de calcul du type REAL peuvent être programmées avec l’adresse R. Ces
paramètres sont utilisés dans le programme CN, par exemple pour calculer des valeurs,
pour des assignations à d’autres adresses, etc. Les blocs de calcul ne doivent contenir
aucune autre instruction telle que des ordres de déplacement.

Programmation
R0=...
à
R99=... ; le nombre maximal de paramètres de calcul disponible est 100

Affectation de valeurs
Des valeurs comprises dans la plage suivante peuvent être affectées aux paramètres R :
0 ... "9999 9999 (8 chiffres décimaux plus signe et point décimal).
Résolution : 0.000 0001
Exemple :
R0=3.5678 R1=–23.6 R2=–6.77 R4=–43210.1234
Notation exponentielle : "10–300...10+300 (plage étendue)
Exemple :
R0=–0.1EX–7 ; signifie : R0 = –0.000 00001
R1=1.874EX8 ; signifie : R1 = 187 400 000
Un bloc peut contenir plusieurs assignations, également des assignations d’expressions
de calcul.

Affectation à des adresses

Il est possible d’affecter aux adresses également des paramètres R ou des expressions
de calcul contenant des paramètres R. Ceci est valable pour toutes les adresses, sauf N,
G et L.
Une affectation s’écrit avec le caractère ”=” derrière la lettre adresse. Les affectations
avec signe négatif sont possibles.
Les affectations à des adresses peuvent être programmées avec d’autres instructions
dans un bloc, mais pas dans les blocs de calcul.
Exemple :
N5 R2=100 ; initialisation de R2 avec la valeur 100
N10 G0 X=R2 ; affectation à l’axe X ; l’axe X va se positionner sur 100
N15 G0 Y=R7+R8 ; calcul et affectation
N20 R8=10+R7 ; ce bloc ne doit pas contenir d’affectation à une
; adresse

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 10-69
Programmation CN

Opérations de calcul et fonctions

Les opérateurs / fonctions utilisent la notation mathématique habituelle. Les priorités
d’exécution sont indiquées par des parenthèses rondes. Par ailleurs, la règle de priorité
de la multiplication sur l’addition est appliquée.
Exemple :
N10 R1= R1+1 ; La nouvelle valeur de R1 est l’ancienne valeur de R1 + 1.
N15 R1=R2+R3 R4=R5–R6 R7=R8*R9 R10=R11/R12
N20 R14=R1*R2+R3 ; La multiplication a priorité sur l’addition
; R14 = (R1@R2)+R3
N14 R14=R3+R2*R1 ; R14 = R3+(R2@R1)

Programmation indirecte
Les paramètres R peuvent être programmés en programmation indirecte.
Exemple :
N10 R10=7 ; programmation simple
R[R10]=9 ; la valeur 9 est assignée au paramètre R7

Opérateurs/fonctions de calcul
Les opérateurs/fonctions de calcul ci-dessous peuvent être utilisés avec les paramètres R.

Tableau 10-1 Opérateurs et fonctions de calcul

Signification
Opérateurs
+ addition
_ soustraction
* multiplication
/ division
Fonctions de calcul
SIN() sinus
COS() cosinus
TAN() tangente
SQRT() racine carrée
ABS( ) valeur absolue
TRUNC() partie entière

10-70 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation CN

Exemple :
N10 R13=SIN(25.3) ; sin 25.3°
N15 R15=SQRT((R1*R1)+(R2*R2)) ; les parenthèses intérieures sont
développées en premier
signification : R15 = R12 + R22 LF

Opérations de comparaison
Le résultat des opérations de comparaison peut être affecté comme valeur ou pour
formuler une condition de saut. Il en va de même des expressions complexes.

Tableau 10-2 Opérateurs relationnels

Opérateurs Signification
= = égal
<> différent de
> plus grand que
< plus petit que
>= plus grand ou égal
<= plus petit ou égal

Le résultat des opérations de comparaison est toujours du type BOOL.

Exemple :
R2=R1>1 ; R2=TRUE quand R1 > 1
R1<R2+R3
R6==SIN (R7*R7) ; R6 = SIN (R7)2

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 10-71
Programmation CN

10.18 Variables système ($P_, $A_, $AC_, $AA_)

Généralités
La CN met des variables système à la disposition de l’utilisateur. Celles-ci sont disponi-
bles dans tous les programmes exécutés et niveaux de programmes, par exemple pour
les opérations de comparaison ou de calcul.
Les noms des variables système commencent tous par le caractère $.

Programmation
$P_ données programmées
$A_, $AC_ données générales courantes
$AA_ données courantes spécifiques à un axe
Exemple :
N10 R10 = $AA_IW[X] ; mémorisation de la position réelle de
; l’axe X dans R10
N15 $A_OUT[3]=R10 > 100 ; la sortie TOR 3 est mise à 1 lorsque
; R10 plus grand que 100

Arrêt du prétraitement des blocs

La commande préparant les blocs CN dans une mémoire tampon, le prétraitement des
blocs précède toujours leur exécution. Une synchronisation interne du prétraitement des
blocs et de leur exécution est nécessaire pour la lecture et l’écriture de variables système
courantes. Un arrêt du prétraitement des blocs est généré en interne à cet effet (voir
chapitre 10.12). Un arrêt précis est forcé et le bloc suivant n’est prétraité qu’une fois que
les blocs précédents ont été exécutés.

10-72 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation CN

Variables système
Le tableau suivant contient toutes les variables système possibles.

Tableau 10-3 Variables système

Accès Accès
Variables système Signification progr. actions Type
CN synchrones
Variables utilisateur
$Rn paramètre de calcul dans mémoire statique l/é l/é REAL
$AC_MARKER[n] variable mémento, compteur l/é l/é INT
n = 0...7
$AC_PARAM[n] paramètre de calcul dans mémoire dynami- l/é l/é REAL
n = 0...49 que
Entrées/sorties TOR
$A_IN[n] entrée TOR l l BOOL
$A_OUT[n] sortie TOR l/é l/é BOOL
Temps/durées
$A_YEAR temps système année l l INT
$A_MONTH temps système mois l l INT
$A_DAY temps système jour l l INT
$A_HOUR temps système heures l l INT
$A_MINUTE temps système minutes l l INT
$A_SECOND temps système secondes l l INT
$A_MSECOND temps système millisecondes l l INT
$AC_TIME durée depuis début bloc en secondes l l REAL
$AC_TIMEC durée depuis début bloc en périodes IPO l l REAL
Mesure
$AA_MEAACT[axe] état de la mesure axiale l l BOOL
0 : contrat de mesure pour axe terminé/
non actif
1 : contrat de mesure pour axe actif
$AC_MEA[n] état contrat mesure (MEAS, MEAW) l INT
0 : contrat de mesure pas rempli
n : palpeur 1 ou 2 1 : contrat de mesure rempli
$A_PROBE[n] état du palpeur l l BOOL
0 : palpeur pas dévié
n : palpeur 1 ou 2 1 : palpeur dévié
$AA_MM[axe] valeur mesurée dans SCM avec MEAS l l REAL
$AA_MMi[axe] valeur mesurée dans SCM avec MEASA l l REAL
i : événement déclencheur 1...4
l = lecture, é = écriture

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 10-73
Programmation CN

Tableau 10-3 Variables système (suite)

Accès Accès
Variables système Signification progr. actions Type
CN synchrones
$VA_IM[axe] valeur réelle mesurée par le codeur dans l l REAL
SCM
$AA_ENC_ACTIVE[axe] validité valeurs réelles du codeur l l BOOL
Accostage d’une butée
$AA_FXS[axe] état ”Accostage d’une butée” l l INT
0 : axe pas en butée
1 : butée atteinte
(axe dans la fenêtre
de surveillance)
2 : accostage de la butée
a échoué (axe pas en
butée)
Courses curvilignes/distances
$AC_PATHN paramètre normé de trajectoire l REAL
(0 : début bloc, 1 : fin bloc)
$AC_PLTBB course curv. depuis début bloc dans SCM l REAL
$AC_PLTEB course curv. jusqu’à fin bloc dans SCM l REAL
$AC_DTBW distance depuis début bloc dans SCP l REAL
$AC_DTBB distance depuis début bloc dans SCM l REAL
$AC_DTEW distance jusqu’à fin bloc dans SCP l REAL
$AC_DTEB distance jusqu’à fin bloc dans SCM l REAL
$AC_DELT course curv. rest. après DELDTG dans SCP l l REAL
Courses axiales (valables pour axes de positionnement et axes synchrones)
$AA_DTBW[axe] course axiale depuis début bloc dans SCP l REAL
$AA_DTBB[axe] course axiale depuis début bloc dans SCM l REAL
$AA_DTEB[axe] course axiale jusqu’à fin déplacement dans l REAL
SCM
$AA_DTEW[axe] course axiale jusqu’à fin déplacement dans l REAL
SCP
$AA_DELT[axe] course axiale restante après DELDTG dans l l REAL
SCP
Positions
$AA_IW[axe] position réelle axe dans SCP l l REAL
$AA_IM[axe] position réelle axe dans SCM (valeurs de l l REAL
consigne IPO)
Butée logicielle
$AA_SOFTENDP[X] butée logicielle, sens positif l REAL
$AA_SOFTENDN[X] butée logicielle, sens négatif l REAL
l = lecture, é = écriture

10-74 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation CN

Tableau 10-3 Variables système (suite)

Accès Accès
Variables système Signification progr. actions Type
CN synchrones
Oscillation
$SA_OSCILL_RE- position du point d’inversion de sens 1 l l REAL
VERSE_POS1[axe]
$SA_OSCILL_RE- position du point d’inversion de sens 2 l l REAL
VERSE_POS2[axe]
Vitesses tangentielles (* fonction disponible à partir version de produit 2, pour firmware FM 357-LX)
$AC_VACTB vitesse tangentielle dans SCM* l REAL
$AC_VACTW vitesse tangentielle dans SCP* l REAL
$AC_VC correction additive avance tangentielle* l/é REAL
$AC_OVR facteur correction avance tangentielle (doit l/é REAL
être réécrit dans chaque période appel IPO,
sinon la valeur vaut 100%)
Vitesses axiales(uniquement pour axes de positionnement)
$AA_VACTB[axe] consigne vitesse axiale dans SCM l REAL
$AA_VACTW[axe] consigne vitesse axiale dans SCP l REAL
$VA_VACTM[axe] vitesse axiale réelle dans SCM l REAL
$AA_VC[axe] correction additive avance axiale l/é REAL
$AA_OVR[axe] facteur correction avance axiale (doit être l/é REAL
réécrit dans chaque période appel IPO, sinon
la valeur vaut 100%)
Couplage par valeur pilote
$AA_LEAD_TYP[axe] type de valeur pilote l l INT
1 : valeur réelle
2 : valeur de consigne
3 : valeur pilote simulée
$AA_LEAD_SP[axe] position – valeur pilote simulée l l REAL
$AA_LEAD_SV[axe] vitesse – valeur pilote simulée l l REAL
$AA_LEAD_P[axe] position – valeur pilote réelle l l REAL
$AA_LEAD_V[axe] vitesse – valeur pilote réelle l l REAL
$AA_LEAD_P_TURN[axe] position modulo l l REAL
$AA_SYNC[axe] état de couplage de l’axe asservi l l INT
0 : pas de synchronisme
1 : synchronisme grossier
2 : synchronisme fin
3 : synchronisme grossier et fin
l = lecture, é = écriture

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 10-75
Programmation CN

Tableau 10-3 Variables système (suite)

Accès Accès
Variables système Signification progr. actions Type
CN synchrones
$AA_COUP_ACT[axe] type de couplage de l’axe asservi l l INT
0 : pas de couplage
3 : rés.
4 : rés.
8 : axe conjugué
16 : couplage par valeur pilote
$SA_LEAD_OFF- décalage de la position de l’axe asservi l/é REAL
SET_IN_POS[FA]
$SA_LEAD_SCALE_IN_PO homothétie pour la position de l’axe asservi l/é REAL
S[FA]
$SA_LEAD_OFF- décalage de la position de l’axe pilote l/é REAL
SET_OUT_POS[FA]
$SA_LEAD_SCALE_ homothétie pour la position de l’axe pilote l/é REAL
OUT_POS[FA]
$P_CTABDEF section de programme définition de table de l BOOL
courbe
0 : pas de définition de table de courbe
1 : définition de table de courbe
Déplacement forcé
$AA_OFF[axe] déplacement forcé l/é REAL
$AA_OFF_LIMIT[axe] seuil pour déplacement forcé l
0 : pas atteint
1 : atteint en sens positif
2 : atteint en sens négatif
Variables CPU
$A_DBW[0] mot de données de CPU, FM peut lire l l INT
$A_DBW[2] mot de données à CPU, FM peut écrire é é
(à la libre disposition de l’utilisateur)
Trace
$AA_SCTRACE[axe] génération d’un événement IPO BOOL
(événement déclencheur)
l = lecture, é = écriture

10-76 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation CN

Tableau 10-3 Variables système (suite)

Accès Accès
Variables système Signification progr. actions Type
CN synchrones
Etats
$AC_STAT état du FM l INT
0 : reset
1 : interruption
2 : actif
$AC_PROG état du programme CN l INT
0 : programme reset
1 : programme arrêté
2 : programme en cours
3 : programme en attente
$AC_IPO_BUF nombre de blocs prétraités l l INT
$AC_SYNA_MEM nombre d’éléments de mémoire libres pour l l INT
actions synchrones
$AA_STAT[axe] état de l’axe l INT
0 : pas d’état disponible
1 : déplacement actif
2 : axe a atteint fin IPO
3: axe en position (fenêtre grossière)
4 : axe en position (fenêtre fine)
$AA_TYP[axe] type d’axe l l INT
0 : axe neutre
1 : axe à interpolation
2 : axe de positionnement – progr. CN
3 : axe de positionnement – act.synchr.
4 : axe de positionnement – CPU
$AA_FXS[axe] état ”Accostage d’une butée” l l INT
0 : butée pas atteinte
1 : butée atteinte
2 : accostage a échoué
$AC_PRESET[X] dernière valeur Preset prescrite l REAL
Programmation
$P_F dernière avance tangentielle programmée F l REAL
$P_FA[X] dernière avance de positionnement pro- l REAL
grammée
$P_EP[X] dernière valeur de consigne programmée l REAL
(point final)
$P_GG[n] fonction G active d’un groupe G l INT
n ... programmation du groupe G
$PI constante du cercle PI, valeur fixe l REAL
PI = 3,1415927
l = lecture, é = écriture

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 10-77
Programmation CN

10.19 Sauts (GOTOF, GOTOB, LABEL, IF)

Généralités
Les blocs constituant le programme sont exécutés séquentiellement, du premier bloc
jusqu’au dernier.
L’insertion d’instructions de sauts dans un bloc programmé séparément permet de
modifier cet ordre d’exécution.

Programmation
GOTOF LABEL ; saut inconditionnel vers l’avant
GOTOB LABEL ; saut inconditionnel vers l’arrière
IF condition GOTOF LABEL ; saut conditionnel vers l’avant
IF condition GOTOB LABEL ; saut conditionnel vers l’arrière
LABEL ; Destination (dans instruction de saut)
LABEL ; Destination du saut (marquage dans le programme)

Destinations de sauts (LABELS)

Les destinations de sauts (labels) sont programmées sous forme de noms définis par
l’utilisateur. Le nom (LABEL) doit compter au moins 2 et au maximum 32 caractères
(lettres, chiffres, trait de soulignement). Les deux premiers caractères doivent être des
lettres ou des traits de soulignement. Le nom du ”Label” doit être suivi du caractère ” :”
dans le programme.
Les ”labels” se trouvent toujours en début de bloc, derrière le numéro de bloc (s’il y en a
un).
Les ”labels” doivent être des noms uniques dans le programme.
Exemples :
N10 MARQUE1: G1 X20 ; MARQUE1 est un label
TR78943: G0 X10 Y20 ; TR78943 est un label, pas un numéro de bloc
GOTOB DEBUT ; Label programmé comme destination
; de saut sans les deux points

10-78 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation CN

Sauts inconditionnels
Les sauts inconditionnels sont toujours exécutés. Il est possible d’exécuter par exemple
des boucles sans fin ou des sauts de sortie après des sauts conditionnels.
Exemple :
N10 G... ; état de départ d’une boucle sans fin
N20 DEBUT: ; définition de la destination du saut
... ; les blocs de N10 à N100 sont exécutés
... ; cycliquement (boucle sans fin)
... ; RESET achève le programme
N100 GOTOB DEBUT ; saut vers l’arrière

Sauts conditionnels
Les conditions d’exécution de sauts conditionnels se programment avec l’instruction IF.
Lorsque la condition du test est remplie, un saut est effectué dans le programme sur le
bloc marqué par le label.
Exemple :
...
N20 IF R1<R2 GOTOF MARQUE1 ; si condition remplie, alors saut
; au bloc MARQUE1
N70 MARQUE1: G1 ...

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 10-79
Programmation CN

10.20 Sous-programmes (L, P, RET)

Généralités
Il n’y a en principe aucune différence entre un programme principal et un sous-pro-
gramme.
Les sous-programmes contiennent des séquences de programmes récursives. Le pro-
gramme principal appelle ces sous-programmes aux endroits nécessaires pour leur
exécution.
La structure d’un ssous-programme est identique à celle d’un programme principal.
Comme les programmes principaux, les sous-programmes se terminent par le caractère
de fin de programme dans le dernier bloc exécuté. Cela signifie le retour au niveau du
programme appelant.

Programmation
L... ; appel de sous-programme, nom de sous-programme
P... ; exécution répétée de programme
M2 ; fin de sous-programme
RET ; fin de sous-programme

Nom de sous-programme
Les sous-programmes s’utilisent avec le mot adresse L. Les valeurs peuvent contenir
jusqu’à 31 décimales (nombres entiers seulement).
Attention : les zéros de tête suivant une adresse L sont pertinents.
Exemple :
L123 n’est pas la même chose que L0123 ou L00123 !
Il s’agit de 3 sous-programmes différents.
Le nom peut en outre être défini librement en respectant les conventions ci-dessous :
les deux premiers caractères doivent être des lettres
les caractères suivant ces deux lettres peuvent être des lettres, des chiffres et le trait
de soulignement (pas de blanc ni de tabulateur).
La longueur du nom doit être au maximum de 32 caractères.

10-80 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation CN

Appel des sous-programmes

Les sous-programmes s’appellent par leur nom dans le programme principal ou dans un
sous-programme. L’appel du sous-programme doit être programmé seul dans un bloc.
Exemple :
N10 L12 ; appel du sous-programme L12
...
N200 L12 ; 2e appel du sous-programme L12
...
N466 POCHE ; appel du sous-programme POCHE

Programme principal

... Sous-programme L12

N20 L12 ; appel
N10 G0 X...
...
...
M02
N20 L12 ; appel
...
M2

Figure 10-46 Exemple d’exécution de programme avec double appel d’un sous-programme

Un programme principal ou un sous-programme peuvent appeler un autre sous-pro-

gramme. Un sous-programme est alors appelé dans ce sous-programme. La structure
d’imbrication de sous-programmes peut compter jusqu’à 12 niveaux de programmes (y
compris le niveau du programme principal). Cela signifie qu’un programme principal peut
appeler au maximum 11 sous-programmes.

1er niveau 2e niveau 3e niveau ... 12e niveau

Programme principal
Sous-programme L1
Sous-programme L2
H1
Sous-programme L11
L1
L2
L 11

Figure 10-47 Niveaux d’imbrication

Les ASUP peuvent également appeler des sous-programmes. Réserver un nombre de

niveaux pour leur exécution.

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 10-81
Programmation CN

Fin de sous-programme
La fin d’un sous-programme peut se programmer avec M2 ou RET.
M2
Le sous-programme se termine par un arrêt précis avec retour dans le programme
appelant. L’instruction M2 est sortie à la CPU.
RET
Même effet que M2, mais n’interrompt pas un contournage programmé avec G64.
RET doit être programmée seule dans un bloc. RET n’est pas sortie à la CPU.
Des fonctions G modales ou des paramètres R également utilisés dans le programme
appelant (par exemple G90 dans G91) peuvent être modifiés dans un sous-programme.
Veiller lors du retour dans le programme appelant à ce que toutes les fonctions modales
et tous les paramètres R reprennent bien les valeurs nécessaires à l’exécution de la suite
du programme.

Exécution répétée de programmes P....

Lorsqu’un sous-programme doit être exécuté plusieurs fois de suite, programmer le nom-
bre des exécutions souhaité avec la lettre adresse P – derrière le nom du sous-pro-
gramme, dans le bloc contenant l’appel. Le nombre maximum d’exécutions possible est
9999 (P1 à P9999). Il n’est pas nécessaire de programmer P pour une seule exécution.
Exemple :
N10 L123 P3 ; appel de L123 avec 3 exécutions
...
N420 L567 ; appel de L567 avec 1 exécution

10-82 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation CN

10.21 Sous-programmes asynchrones (ASUP)

Généralités
Les sous-programmes asynchrones sont des sous-programmes spéciaux dont l’exécu-
tion est déclenchée par des événements (signaux) du process. Ils interrompent le bloc
CN en cours d’exécution. La reprise de l’exécution au point d’interruption est possible.
Le module FM 357 est doté de 4 entrées ”On-Board” (entrées 0 à 3) capables d’interrom-
pre le programme en cours et de lancer une routine d’interruption (ASUP).
La CPU peut également démarrer un ASUP. Pour celui–ci, seul le numéro d’interruption 8
est possible.

Programmation ASUP
PROC NAME SAVE

PROC ; définition d’un ASUP

NAME ; nom de l’ ASUP
SAVE ; point d’interruption et restauration de l’état actuel
; de l’exécution du programme
REPOSL ; repositionnement au point d’interruption dans le
; programme principal / sous-programme

Programmation – appel
SETINT(n) PRIO=1 NAME

SETINT(n) ; affectation d’une entrée TOR (n = 1...4, 8)

PRIO ; définition de la priorité (1...128, 1 étant la priorité maximale)
NAME ; nom de l’ ASUP
DISABLE(n) ; désactivation de l’ASUP (n = numéro de l’entrée TOR)
ENABLE(n) ; activation de l’ASUP (n = numéro de l’entrée TOR)
CLRINT(n) ; effacement de l’affectation de l’entrée TOR au programme CN

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 10-83
Programmation CN

PROC
PROC sert à définir le nom d’un ASUP. Un ASUP s’écrit comme un sous-programme.
Exemple :
PROC RELEV_Z ; nom de sous-programme RELEV_Z
N10 G0 Z200 ; blocs CN
...
N20 M02 ; fin de sous-programme

SAVE
Le point d’interruption sur les axes est automatiquement sauvegardé si la définition de
l’ASUP s’est faite avec l’instruction SAVE.
L’état actuel, les fonctions G à automaintien et les décalages d’origine du programme CN
interrompu sont à nouveaux actifs dès que le sous–programme ASUP est terminé.
Ceci permet la reprise ultérieure du programme au point d’interruption.
Exemple :
PROC RELEV_Z SAVE ; sauvegarde de l’état d’usinage courant
; avec SAVE
N10 G0 Z200 ; blocs CN
...
N20 M02 ; restauration de l’état mémorisé.

REPOSL
L’ASUP doit se terminer par l’instruction REPOSL s’il doit y avoir repositionnement au
point d’interruption.
Exemple :
PROC RELEV_Z SAVE
...
N20 REPOSL M02 ; Réaccostage du point d’interruption

10-84 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation CN

SETINT(n)
Affectation de l’entrée déclenchant l’exécution de l’ASUP. Cette instruction transforme un
sous-programme ordinaire en ASUP.
L’affectation d’un nouvel ASUP à une entrée déjà occupée désactive automatiquement
l’ancienne affectation.
Exemple :
N20 SETINT(3) RELEV_Z ; ”RELEV_Z” affectation à l’entrée 3
...

PRIO
Lorsque le programme CN contient plusieurs instructions SETINT, une priorité d’exécu-
tion doit être affectée aux ASUP. PRIO = 1 correspond à la priorité la plus élevée.
Lorsque plusieurs signaux d’entrée sont présents en même temps, les ASUP sont
exécutés d’après leur priorité.
Lorsque de nouveaux signaux arrivent pendant l’exécution d’ASUP, les ASUP correspon-
dants sont ensuite exécutés d’après leur priorité.
Exemple :
N20 SETINT(3) PRIO=2 RELEV_Z ; ”RELEV_Z” priorité 2
...

DISABLE(n)
ENABLE (n)
L’instruction DISABLE permet de protéger des sections de programme CN contre les in-
terruptions. L’affectation réalisée avec SETINT reste valide ; il n’y a cependant plus de
réaction aux changements de front 0/1 du signal d’interruption. L’instruction ENABLE per-
met de réinitialiser l’instruction DESABLE. L’ASUP n’est relancé qu’au prochain change-
ment de front 0/1.
Exemple :
N20 SETINT(3) PRIO=2 RELEV_Z ;
N30 ... ; ASUP RELEV_Z possible
N40 ...
N50 DISABLE(3)
N60 ... ; ASUP RELEV_Z bloqué
N70 ...
N80 ENABLE (3)
N90 ... ; ASUP RELEV_Z possible
...

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 10-85
Programmation CN

CLRINT(n)
Une fin de programme ou cette instruction efface l’affectation d’une entrée à un ASUP.
Exemple :
N10 SETINT(3) PRIO=2 RELEV_Z
N20 SETINT(4) PRIO=1 RELEV_X ;
N30 ... ; ASUP RELEV_Z possible
N40 ...
N50 CLRINT(3)
N60 ... ; ASUP RELEV_Z effacé
N70 M02 ; ASUP RELEV_X effacé

Niveaux de programme
12 niveaux de programme sont disponibles. Les niveaux de programme non utilisés par
les ASUP sont disponibles pour l’utilisateur.
4 des 12 niveaux de programme doivent être réservés pour l’exécution d’ASUP.

Exécution
La figure ci-après montre le principe de l’exécution d’un ASUP.

Programme principal / sous-programme

ASUP
%100
Affectation d’une routine à un
N10 SETINT ... événement et commutation sur ”prêt”
N20 ...
Bloc en cours N30 ... RELEV_Z
d’exécution
N40 ... Evénement N10 R1=34 ...
N50 ... (commutation de
l’entrée) N20 X...Y...
N60 ...
N70 ...
N80 ... M17
N90 ...
N100 ...
N110 ... Retour possible
N120 M30

Figure 10-48 Exécution d’un ASUP

10-86 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation CN

10.22 Actions synchrones

Généralités
Les actions synchrones permettent à l’utilisateur de déclencher des actions
indépendamment de l’exécution des blocs CN. Le point de déclenchement de ces actions
peut être défini par un test de condition. Les actions synchrones sont exécutées dans la
période d’appel de l’interpolateur (période IPO).
Les fonctionnalités ont été sensiblement étendues par rapport à la version de logiciel 1.2.

Programmation
Une action synchrone est constituée des éléments suivants :
numéro ID (validité)
durée de l’action
condition
action

Numéro ID (validité) Durée des DO Actions

Condition
actions

Figure 10-49 Structure des actions synchrones au déplacement

320 éléments de mémoire sont disponibles au maximum. Au moins 5 de ces éléments

sont nécessaires pour une action synchrone.
Une action synchrone doit figurer seule dans un bloc et agit dans ou à partir du bloc de
sortie suivant (p. ex. bloc avec G01, G02, G04, sortie de fonction auxiliaire).

Validité
Les types d’action synchrone suivants sont possibles :
sans numéro ID
Ces actions synchrones n’agissent que dans le prochain bloc CN exécutable en mode
automatique.
ID = n (actions synchrones modales) n = 1...255
Ces actions synchrones agissent de façon modale dans le programme CN actif à
partir du prochain bloc exécutable. En cas de programmation multiple du même
numéro ID, l’action synchrone précédente est écrasée.
Ces actions synchrones sont annulées lors de Reset CN (DB utilisateur,
”Signaux CN”, DBX12.7) ou à la fin du programme.

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 10-87
Programmation CN

IDS = n (actions synchrones statiques) n = 1...255

Ces actions synchrones agissent à partir du prochain bloc exécutable et sont modales
au-delà du programme CN actif dans tous les modes. En cas de programmation multi-
ple du même numéro IDS, l’action synchrone précédente est écrasée. La fin d’un pro-
gramme n’influence pas ces actions synchrones.
Les actions synchrones statiques sont annulées lors de Reset CN (DB utilisateur,
“Signaux CN”, DBX12.7).
La fonction ”Actions synchrones dans tous les modes” est disponible à partir de la
version de produit 2, avec le firmware FM 357-LX.

Ordre d’exécution
Les actions synchrones modales et statiques sont exécutées dans l’ordre de leurs
nunéros ID, p. ex. ID=1 avant ID=2. Après l’exécution des actions synchrones modales
et statiques a lieu l’exécution des actions synchrones non modales dans l’ordre où elles
ont été programmées.

Durée des actions

Ces instructions définissent la fréquence d’exécution des actions lorsque la condition est
remplie.
sans durée
L’action est toujours exécutée cycliquement.
WHEN
Lorsque la condition est remplie, l’action est exécutée une fois. Elle est ensuite
annulée.
WHENEVER
Tant que la condition est remplie, l’action est exécutée cycliquement
FROM
Lorsque la condition est remplie une fois, l’action est exécutée cycliquement.
EVERY
Chaque fois que la condition est remplie, l’action est exécutée une fois.

10-88 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation CN

Condition
L’exécution d’une action peut être assujettie à une condition (expression logique). La
vérification des conditions a lieu à la période d’appel de l’interpolateur.
Structure d’une condition : comparaison <opérateur logique> comparaison
Comparaison : expression <opérateur relationnel> expression
Expression : opérande <opérateur> opérande ...
Opérateur logique : p. ex. NOT
Opérateur relationnel : p. ex. ==
Opérande : variable système ou valeur
Variable système : p. ex. $AA_IW[X] (valeur réelle de l’axe X)
L’ensemble des opérateurs et des variables système disponibles figure dans les tableaux
10-4 et 10-5.

Nota
La valeur de la partie gauche d’une comparaison est actualisée à la période d’appel de
l’interpolateur.
La valeur de la partie droite est déterminée une fois, lors du prétraitement des blocs.
Si la valeur de la partie droite de la condition doit également être actualisée cycliquement
à la période d’appel de l’interpolateur, il faut écrire un caractère $ supplémentaire
devant la variable système.

Exemple :
Comparaison de la valeur réelle cyclique de l’axe X avec l’expression calculée lors du
prétraitement des blocs :
N10 ... $AA_IW[X]>R5+100
comparaison de la valeur réelle cyclique de l’axe X avec la valeur réelle cyclique de
l’axe Y :
N10 ... $AA_IW[X]>$$AA_IW[Y]
Combinaison logique de comparaisons :
N10 ... ($AA_IW[X]>100) OR ($AA_IW[X]<COS ($$AA_IW[Y]))
Pour plus de détails, voir ”Opérations de calcul dans des actions synchrones”.

DO actions
Lorsque la condition est remplie, les actions (16 maxi) programmées après DO sont
exécutées.
Des variables système peuvent également être lues et écrites dans la partie actions.
Exemple :
Délivrer la valeur de MARKER1 à la sortie TOR 11 :
... DO $A_OUT[11]=$AC_MARKER[1]
Modifier la vitesse de l’axe X en fonction de la position réelle de l’axe Y :
... DO $AA_OVR[X]=$R10*$AA_IM[Y]–$R11

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 10-89
Programmation CN

CANCEL(n)
Cette instruction permet d’annuler des actions synchrones modales ou statiques. Si une
action est encore active, elle est menée à son terme (p .ex. déplacement de positionne-
ment). CANCEL() est une instruction normale et ne peut pas être programmé en tant
qu’action.
Les variables système $PC_AKTID[n] indiquent l’état (action active/inactive) d’une action
synchrone, n étant le numéro ID.

Actions dans des actions synchrones

Fonctions M et H
5 fonctions M et 3 fonctions H au maximum peuvent être sorties dans un bloc d’usinage
en tant qu’instructions synchrones.
Lorsque la condition est remplie, les fonctions auxiliaires sont transmises immédiatement
à la CPU (dans la même période d’appel de l’interpolateur). L’instant de sortie réglé par
paramètre machine est inactif.
La CPU acquitte une fonction auxiliaire à l’issue d’un cycle CPU utilisateur complet. Le
changement de bloc n’est pas influencé par cet acquittement.
Une fonction auxiliaire ne peut pas être sortie cycliquement, c.-à-d. qu’elle ne peut être
programmée qu’avec les mots-clés “WHEN” et “EVERY” ainsi qu’en tant qu’action non
modale.
Les fonctions M prédifinies ne sont pas autorisées.
Exemple : sortie de fonctions M en fonction d’une position réelle
N10 WHEN $AA_IW[X]>100 DO M70 M72
N15 G1 X200 F5000
Lorsque la valeur réelle de l’axe X dans le SCP est supérieure à 100 mm, les fonctions
M70 et M72 sont sorties une fois.
RDISABLE Blocage programmé de la lecture
Cette instruction interrompt l’exécution des blocs lorsque la condition correspondante est
remplie. Seules les actions synchrones au déplacement programmées sont exécutées ;
le prétraitement des blocs suivants se poursuit.
Lorsque la condition de l’instruction RDISABLE n’est plus remplie, le blocage de la
lecture est annulé. Un arrêt précis est déclenché au début du bloc comportant
RDISABLE, que le blocage de la lecture devienne actif ou non.
Exemple : démarrage rapide d’un programme
N10 WHENEVER $A_IN[10]==FALSE DO RDISABLE
N15 G0 X100
Le bloc suivant N15 n’est pas traité tant que la condition pour RDISABLE est remplie.
En présence d’un front 0/1 à l’entrée TOR 10, le bloc N15 et tous les blocs suivants sont
exécutés. L’action synchrone est ensuite annulée.

10-90 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation CN

DELDTG Effacement du parcours restant avec arrêt du prétraitement des blocs

pour axes à interpolation
DELDTG(axe) Effacement du parcours restant avec arrêt du prétraitement des blocs
pour axes de positionnement
L’instruction DELDTG provoque un arrêt du prétraitement des blocs dans le prochain bloc
de sortie. Lorsque la condition de l’instruction DELDTG est remplie, l’effacement du
parcours restant est déclenché et l’arrêt du prétraitement des blocs est annulé.
Les fonctions actives pendant plusieurs blocs, telles que le contournage ou le contour-
nage avec distance de transition programmée, sont impossibles ou interrompues.
Lorsque le parcours restant a été effacé, les variables système $AC_DELT et
$AA_DELT[axe] contiennent le parcours restant curviligne et axial jusqu’au point de fin de
bloc.
DELDTG et DELDTG(axe) ne peuvent être programmés qu’avec l’instruction “WHEN” ou
“EVERY” et une validité non modale (sans numéro ID).
Exemple : Effacement du parcours restant en fonction de la position réelle des
axes Y et X
N10 G0 X0 Y100
N20 WHEN $AA_IW[X]>$$AA_IW[Y] DO DELDTG(X)
N30 POS[X]=100 FA[X]=5000 POS[Y]=0 FA[X]=5000
Les valeurs réelles des axes X et Y sont lues et exploitées cycliquement à la période
d’appel de l’interpolateur. Lorsque la valeur réelle de l’axe X est supérieure à la valeur
réelle de l’axe Y, l’axe X est arrêté et son parcours restant effacé.
POS[axe] Positionnement avec position finale
MOV[axe] Positionnement sans position finale
Ces actions permettent de positionner des axes de façon asynchrone au programme CN.
Le positionnement n’a pas d’influence sur le programme CN.
Le déplacement simultané d’un axe par le programme CN et des actions synchrones
n’est pas permis. Seuls des déplacements successifs sont possibles, la transition entre
les deux types de déplacement pouvant occasionner des temps d’attente.
L’avance de l’axe doit être programmée avec l’instruction FA[axe].
Les fins de course logiciels actifs sont pris en compte. Les limites de zone de travail pro-
grammées (WALIMON/WAILMOF) ne sont pas prises en compte.

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 10-91
Programmation CN

POS[axe] = position
L’axe se déplace à la position finale indiquée. La position finale peut être programmée de
façon absolue ou relative (voir chapitre 10.2.3).
Pendant le déplacement, vous pouvez prescrire une nouvelle position au vol.
Les décalages d’origine et les correcteurs d’outil actifs sont pris en compte.
Exemple : prescription d’une nouvelle position finale au vol
N10 ID=1 EVERY $A_IN[9]==TRUE DO POS[Y]=100 FA[Y]=2000
N20 ID=2 EVERY $A_IN[10]==TRUE DO POS[Y]=200
Un front 0/1 à l’entrée TOR 9 démarre le déplacement de l’axe Y à la position finale 100.
En présence d’un front 0/1 à l’entrée TOR 10, la nouvelle position finale 200 est prescrite
au vol pour l’axe Y.
MOV[axe] = valeur
Un axe est déplacé sans fin dans le sens programmé. Il est possible de prescrire une
position finale au vol ou d’arrêter l’axe.
valeur > 0 : déplacement de l’axe dans le sens positif
valeur < 0 : déplacement de l’axe dans le sens négatif
valeur == 0 : arrêter l’axe
Exemple : passage au vol entre MOV et POS
N10 ID=1 WHEN $AA_STAT[X]<>1 DO MOV[X]=1 FA[X]=1000
N20 ID=2 WHEN $A_IN[10] == 1 DO POS[X]=100
L’axe X commence à se déplacer en sens positif (ID=1). Lorsque le signal à l’entrée 10
passe à 1, l’axe se déplace immédiatement vers la position 100. Ces actions ne sont
exécutées qu’une fois.
PRESETON (AM,VR) Forçage de valeur réelle
AM – axe machine
VR – valeur réelle
PRESETON permet de redéfinir l’origine commande dans le système de coordonnées
machine, c.–à–d. qu’une nouvelle valeur est affectée à la position courante de l’axe.
Cette fonction est également possible pendant le déplacement.
PRESETON déclenché par une action synchrone est possible pour :
les axes positionnés par des actions synchrones (POS, MOV)
les axes rotatifs à modulo déplacés par le programme CN
Exemple : forçage de valeur réelle pendant le déplacement
N10 ID=1 EVERY $A_IN[9]==TRUE DO POS[X]=100 FA[X]=2000
N20 ID=1 EVERY ($A_IN[10]==TRUE) AND ($AA_STAT[X]==1)
DO $AC_PARAM[1]=$AA_IW[X]+5 PRESETON(X1, $AC_PARAM[1])
Un front 0/1 à l’entrée TOR 9 démarre le positionnement de l’axe X. L’axe X étant en
déplacement, sa position réelle est décalée de +5 mm chaque fois que le signal à l’entrée
10 passe de 0 à 1.

10-92 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation CN

Sous-programmes en tant qu’actions (cycles technologiques)

A partir de la version de produit 2, cette fonction n’est disponible qu’avec le firmware
FM 357-LX.
Dans des actions synchrones modales ou statiques, vous pouvez également appeler un
sous-programme en tant qu’action. Dans ce sous-programme ne peuvent cependant fi-
gurer que des fonctions permises en tant qu’actions. Plusieurs sous-programmes peu-
vent être démarrés et actifs simultanément.
Les blocs sont exécutés de façon séquentielle à la période d’appel de l’interpolateur.
Les actions simples, telles que la mise à 1 d’une entrée TOR, nécessitent une période
d’appel de l’interpolateur, les positionnements plusieurs. Un seul déplacement d’axe peut
être programmé dans chaque bloc.
Un sous-programme démarré est exécuté indépendamment de la condition correspon-
dante. Après son exécution, le sous-programme peut être redémarré si la condition est
de nouveau remplie.
Exemple : plusieurs positionnements dans des sous-programmes
ID=1 EVERY $A_IN[9]==TRUE DO POS_X
ID=2 EVERY $AA_IW[X]>=100 DO POS_Y
ID =3 WHENEVER ABS($AA_IW[X]–$AA_IW[Y])<20 DO $AA_OVR[Y]=50
POS_X
N10 POS[X]=100 FA[X]=1000
N20 M55
N30 POS[X]=0
N40 M2
POS_Y
N10 POS[Y]=50 FA[Y]=2000
N20 M56
N30 POS[Y]=100
N40 M2
Chaque fois que le signal à l’entrée 9 passe de 0 à 1, le sous-programme POS_X est
démarré (ID=1). Lorsque la position de l’axe X est supérieure ou égale à 100, POS_Y
démarre (ID=2). Lorsque la distance entre les axes X et Y est inférieure à 20 (distance
de sécurité), ID=3 réduit l’avance de l’axe Y à 50 %.
TRAILON (axe conjugué, axe pilote, facteur de couplage) ; activation Déplacements
conjugués
TRAILOF (axe conjugué, axe pilote) ; désactivation Déplacements
conjugués
L’axe pilote peut se déplacer lors de l’activation de la fonction Déplacements conjugués.
Dans ce cas, l’axe conjugué est accéléré jusqu’à la consigne de vitesse.
Il est possible de passer au vol entre un positionnement et un déplacement lié à un cou-
plage d’axes. La seule condition requise est que les deux déplacements soient des
actions programmées dans des actions synchrones.
Vous trouverez plus de détails sur la fonction Déplacements conjugués dans le chapitre
9.13.1.

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 10-93
Programmation CN

Exemple : activation et désactivation au vol de déplacements conjugués

N10 WHEN $AA_STAT[X]<>1 DO MOV[X]=1 FA[X]=1000
N20 ID=2 EVERY $AA_IW[X]>100 DO TRAILON(Y,X,1) POS[Z]=0 FA[Z]=100
N30 ID=3 EVERY $A_IN[10]==TRUE DO POS[Z]=50
N30 ID=4 EVERY $AA_IW[X]>200 DO TRAILOF(Y,X) POS[Y]=0
N40 ID=5 EVERY $A_IN[9]==1 DO PRESETON (X1,0)
L’axe X (bande transporteuse) se déplace en tant qu’axe infini en sens positif. Un capteur
raccordé à l’entrée TOR 9 commute lorsqu’il détecte une pièce sur la bande transpor-
teuse. La position réelle de l’axe est alors remise à 0 (ID=5). Lorsque la position X100
par rapport à la nouvelle origine est atteinte, l’axe Y est couplé à l’axe X et l’axe Z se
déplace à la position de préhension 0 (ID=2). L’axe Z se déplace avec l’axe Y, parallèle-
ment à l’axe X. Lorsque la pièce est dans le préhenseur, le signal à l’entrée 10 passe à 1,
puis l’axe Z se déplace à la position 50 (ID=3). A la position X200, le couplage est désac-
tivé et l’axe Y retourne à la position 0 (ID=4).
LEADON (axe asservi, axe pilote, table de courbe); activation du couplage
LEADOF (axe asservi, axe pilote) ; désactivation du couplage
L’activation et la désactivation du couplage par valeur pilote par des actions synchrones
ont lieu indépendamment du programme CN et ne sont donc pas liées à des limites de
bloc. La commande réalise le couplage par une procédure de synchronisation (voir chapi-
tre 9.13.3).
Il est possible de passer au vol entre un positionnement et un déplacement lié à un
couplage d’axes si les deux mouvements sont démarrés par des actions synchrones.
La relation entre valeur pilote et valeur asservie, qui est définie dans la table de courbe,
peut être utilisée pour des calculs dans les parties condition et action.
Vous trouverez plus de détails sur la fonction Couplage par valeur pilote dans le chapitre
9.13.3.
CTABDEF() ; début de la définition de la table de courbe
CTABEND() ; fin de la définition de la table de courbe
CTAB() ; lire la valeur asservie correspondant à une valeur pilote
CTABINV() ; lire la valeur pilote correspondant à une valeur asservie
La variable système $AA_SYNCH[axe] indique l’état de synchronisation de l’axe asservi.
Exemple : voir MEAWA
MEAWA[axe]=(mode,événement déclencheur_1...4) ; mesure axiale sans
effacement du parcours restant
A partir de la version de produit 2, cette fonction n’est disponible qu’avec le firmware
FM 357-LX.
Vous trouverez plus de détails sur la programmation et la fonction Mesure dans les
chapitres 10.10 et 9.14.
Alors que la fonction Mesure dans le programme CN est limitée à un bloc, la fonction
Mesure dans une action synchrone peut être activée et désactivée à volonté. A l’aide
d’actions synchrones statiques, vous pouvez, p. ex., également effectuer des mesures
en mode Manuel à vue.

10-94 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation CN

Un seul contrat de mesure est autorisé par axe. Un contrat de mesure démarré par le
programme CN ne peut pas être influencé par une action synchrone.
Les résultats de mesure sont enregistrés dans des variables système.
$AA_MM1...4[axe] ; valeur mesurée par l’événement déclencheur 1...4
; dans le système de coordonnées machine
Exemple : couplage par valeur pilote et mesure en tant qu’actions
N10 CTABDEF(Y,X,1,0) ; début de la table de courbe
N20 G1 X0 Y0 ; point de départ : VP 0, VA 0
N30 X20 Y10 ; VP 0...20 , VA 0...10
N40 X40 Y40 ; VP 20...40 , VA 10...40
N50 X60 Y70 ; VP 40...60 , VA 40...70
N60 X80 Y80 ; VP 60...80 , VA 70...80
N70 CTABEND ; fin de la table de courbe
; VP – valeur pilote, VA – valeur asservie
N80 $AC_PARAM[1]=0 ; valeur PRESETON axe Y
N90 $AC_MARKER[1]=0 ; mémento
; couplage par valeur pilote
N100 WHEN $AA_STAT[X]<>1 DO MOV[X]=1 FA[X]=10000 PRESTON(X1,–20)
N110 ID=1 EVERY $AA_IW[X]>=100 DO PRESETON(X1,–20)
N120 ID=2 EVERY $AA_IW[X]>=0 DO LEADON(Y,X,1)
N130 ID=3 EVERY $AA_IW[X]>=80 DO LEADOF(Y,X)
PRESETON(Y1,$AC_PARAM[1]) M50
; mesure
N150 ID=4 EVERY ($AA_MEAACT[Y]==0)AND($AC_MARKER[1]==1)
DO $AC_MARKER[1]=0 $AC_PARAM[1]=50–$AA_MM1[Y]
N140 ID=5 EVERY $AC_MARKER[1]==0
DO MEAWA[Y]=(2,1) $AC_MARKER[1]=1
L’axe X déplace de façon continue une bande transporteuse. Sa valeur réelle est forcée
cycliquement à –20 à la position 100 (ID=1).
Le couplage par valeur pilote est activé dans la plage X0 à X80 (ID=2 et ID=3). L’axe
asservi Y se déplace selon la table de courbe définie dans N10 à N70.
L’axe Y transporte un film plastique dans lequel la pièce venant de la bande transpor-
teuse doit être soudée à la position Y80. M50 (ID=3) démarre le cycle de soudage qui est
piloté par la CPU.
Sur le film plastique se trouvent des empreintes qui déclenchent la mesure en Y par
l’intermédiaire d’un capteur (ID=5).
La différence entre position mesurée et position attendue d’une empreinte (Y50) est prise
en compte lors de la remise à zéro de la position réelle de l’axe Y (ID=3).
Si la manutention des pièces doit être rapide, il faut choisir un axe X à modulo. Dans ce
cas, le forçage de valeur réelle pendant le déplacement, qui est réalisé à la période
d’appel de l’interpolateur, (ID=1) n’est plus nécessaire.

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 10-95
Programmation CN

LOCK (n° ID, n° ID, ...) ; bloquer une action synchrone

UNLOCK (n° ID, n° ID, ...) ; débloquer une action synchrone
RESET (n° ID, n° ID, ...) ; remettre à zéro une action synchrone
LOCK permet de bloquer une action synchrone. Une action en cours d’exécution ou le
bloc actif dans un sous-programme est achevé.
UNLOCK annule le blocage ; les actions correspondantes sont poursuivies en fonction
des conditions.
RESET remet une action synchrone à zéro. Les actions ou un sous-programme sont
abandonnés. L’action synchrone est ensuite traitée comme si elle était nouvellement
programmée.
La CPU peut bloquer les actions synchrones ayant les numéros ID 1 à 8 avec les
signaux d’interface SYNA_L1 à SYNA_L8 (DB utilisateur, “Signaux CN”,
DBX110.0...DBX110.7).

Opérations de calcul dans des actions synchrones

De nombeuses opérations de calcul sont possibles dans les parties condition et actions
d’actions synchrones (voir tableaux 10-4 et 10-5).
Les calculs sont effectués à la période d’appel de l’interpolateur. Chaque opérande
occupe un élément de mémoire. La variable système $AC_SYNA_MEM indique le nom-
bre d’éléments libres dont la valeur maximale est 320.
Seules des variables système du même type peuvent être utilisées dans une expression.
Exemple :
DO $R12 = $AC_PARAM[1] ; permis REAL, REAL
DO $R12 = $AC_MARKER[2] ; pas permis REAL, INT
Les parenthèses sont autorisées dans les expressions, la multiplication étant prioritaire
par rapport à l’addition. L’indexation est possible, des variables système pouvant être
utilisées en tant qu’indices.

10-96 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation CN

Les opérateurs suivants sont utilisables dans des actions synchrones.

Tableau 10-4 Opérateurs utilisables dans des actions synchrones

Opérateur Signification
Opérateurs arithmétiques
+ addition
– soustraction
* multiplication
/ division
Fonctions
SIN() sinus
COS() cosinus
TAN() tangente
SQRT() racine carrée
ABS( ) valeur absolue
TRUNC() partie entière
Opérateurs relationnels
== égal
<> différent de
> plus grand que
< plus petit que
> = plus grand ou égal
< = plus petit ou égal
Opérateurs logiques
NOT NON
AND ET
OR OU
XOR OU exclusif
Opérateurs logiques sur bits
B_NOT négation de bit
B_AND ET sur bits
B_OR OU sur bits
B_XOR OU exclusif sur bits

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 10-97
Programmation CN

Les variables système suivantes sont utilisables dans des actions synchrones.

Tableau 10-5 Variables système

Accès Accès
Variables système Signification progr. actions Type
CN synchrones
Variables utilisateur
$Rn paramètre de calcul dans mémoire statique l/é l/é REAL
$AC_MARKER[n] variable mémento, compteur l/é l/é INT
n = 0...7
$AC_PARAM[n] paramètre de calcul dans mémoire dynami- l/é l/é REAL
n = 0...49 que
Entrées/sorties TOR
$A_IN[n] entrée TOR l l BOOL
$A_OUT[n] sortie TOR l/é l/é BOOL
Temps/durées
$A_YEAR temps système année l l INT
$A_MONTH temps système mois l l INT
$A_DAY temps système jour l l INT
$A_HOUR temps système heures l l INT
$A_MINUTE temps système minutes l l INT
$A_SECOND temps système secondes l l INT
$A_MSECOND temps système millisecondes l l INT
$AC_TIME durée depuis début bloc en secondes l l REAL
$AC_TIMEC durée depuis début bloc en périodes IPO l l REAL
Mesure
$AA_MEAACT[axe] état de la mesure axiale l l BOOL
0 : contrat de mesure pour axe terminé/
non actif
1 : contrat de mesure pour axe actif
$AC_MEA[n] état contrat mesure (MEAS, MEAW) l INT
0 : contrat de mesure pas rempli
n : palpeur 1 ou 2 1 : contrat de mesure rempli
$A_PROBE[n] état du palpeur l l BOOL
0 : palpeur pas dévié
n : palpeur 1 ou 2 1 : palpeur dévié
$AA_MM[axe] valeur mesurée dans SCM avec MEAS l l REAL
$AA_MMi[axe] valeur mesurée dans SCM avec MEASA l l REAL
i : événement déclencheur 1...4
$VA_IM[axe] valeur réelle mesurée par le codeur dans l l REAL
SCM
$AA_ENC_ACTIVE[axe] validité valeurs réelles du codeur l l BOOL
l = lecture, é = écriture

10-98 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation CN

Tableau 10-5 Variables système (suite)

Accès Accès
Variables système Signification progr. actions Type
CN synchrones
Accostage d’une butée
$AA_FXS[axe] état ”Accostage d’une butée” l l INT
0 : axe pas en butée
1 : butée atteinte
(axe dans la fenêtre
de surveillance)
2 : accostage de la butée
a échoué (axe pas en
butée)
Courses curvilignes/distances
$AC_PATHN paramètre normé de trajectoire l REAL
(0 : début bloc, 1 : fin bloc)
$AC_PLTBB cour.curv.depuis début bloc dans SCM l REAL
$AC_PLTEB cour.curv.jusqu’à fin bloc dans SCM l REAL
$AC_DTBW distance depuis début bloc dans SCP l REAL
$AC_DTBB distance depuis début bloc dans SCM l REAL
$AC_DTEW distance jusqu’à fin bloc dans SCP l REAL
$AC_DTEB distance jusqu’à fin bloc dans SCM l REAL
$AC_DELT cour.curv.rest. après DELDTG dans SCP l l REAL
Courses axiales (valables pour axes de positionnement et axes synchrones)
$AA_DTBW[axe] cour.axiale depuis début bloc dans SCP l REAL
$AA_DTBB[axe] cour.axiale depuis début bloc dans SCM l REAL
$AA_DTEB[axe] course axiale jusqu’à fin déplacement dans l REAL
SCM
$AA_DTEW[axe] course axiale jusqu’à fin déplacement dans l REAL
SCP
$AA_DELT[axe] course axiale restante après DELDTG dans l l REAL
SCP
Positions
$AA_IW[axe] position réelle axe dans SCP l l REAL
$AA_IM[axe] position réelle axe dans SCM (valeurs de l l REAL
consigne IPO)
Butée logicielle
$AA_SOFTENDP[X] butée logicielle, sens positif l REAL
$AA_SOFTENDN[X] butée logicielle, sens négatif l REAL
l = lecture, é = écriture

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 10-99
Programmation CN

Tableau 10-5 Variables système (suite)

Accès Accès
Variables système Signification progr. actions Type
CN synchrones
Oscillation
$SA_OSCILL_RE- position du point d’inversion de sens 1 l l REAL
VERSE_POS1[axe]
$SA_OSCILL_RE- position du point d’inversion de sens 2 l l REAL
VERSE_POS2[axe]
Vitesses tangentielles (* fonction disponible à partir version de produit 2, pour firmware FM 357-LX)
$AC_VACTB vitesse tangentielle dans SCM* l REAL
$AC_VACTW vitesse tangentielle dans SCP* l REAL
$AC_VC correction additive avance tangentielle* l/é REAL
$AC_OVR facteur correction avance tangentielle (doit l/é REAL
être réécrit dans chaque période appel IPO,
sinon la valeur vaut 100%)
Vitesses axiales(uniquement pour axes de positionnement)
$AA_VACTB[axe] consigne vitesse axiale dans SCM l REAL
$AA_VACTW[axe] consigne vitesse axiale dans SCP l REAL
$VA_VACTM[axe] vitesse axiale réelle dans SCM l REAL
$AA_VC[axe] correction additive avance axiale l/é REAL
$AA_OVR[axe] facteur correction avance axiale (doit être l/é REAL
réécrit dans chaque période appel IPO, sinon
la valeur vaut 100%)
Couplage par valeur pilote
$AA_LEAD_TYP[axe] type de valeur pilote l l INT
1 : valeur réelle
2 : valeur de consigne
3 : valeur pilote simulée
$AA_LEAD_SP[axe] position – valeur pilote simulée l l REAL
$AA_LEAD_SV[axe] vitesse – valeur pilote simulée l l REAL
$AA_LEAD_P[axe] position – valeur pilote réelle l l REAL
$AA_LEAD_V[axe] vitesse – valeur pilote réelle l l REAL
$AA_LEAD_P_TURN[axe] position modulo l l REAL
$AA_SYNC[axe] état de couplage de l’axe asservi l l INT
0 : pas de synchronisme
1 : synchronisme grossier
2 : synchronisme fin
3 : synchronisme grossier et fin
l = lecture, é = écriture

10-100 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation CN

Tableau 10-5 Variables système (suite)

Accès Accès
Variables système Signification progr. actions Type
CN synchrones
$AA_COUP_ACT[axe] type de couplage de l’axe asservi l l INT
0 : pas de couplage
3 : rés.
4 : rés.
8 : axe conjugué
16 : couplage par valeur pilote
$SA_LEAD_OFF- décalage de la position de l’axe asservi l/é REAL
SET_IN_POS[FA]
$SA_LEAD_SCALE_IN_PO homothétie pour la position de l’axe asservi l/é REAL
S[FA]
$SA_LEAD_OFF- décalage de la position de l’axe pilote l/é REAL
SET_OUT_POS[FA]
$SA_LEAD_SCALE_ homothétie pour la position de l’axe pilote l/é REAL
OUT_POS[FA]
$P_CTABDEF section de programme définition de table de l BOOL
courbe
0 : pas de définition de table de courbe
1 : définition de table de courbe
Déplacement forcé
$AA_OFF[axe] déplacement forcé l/é REAL
$AA_OFF_LIMIT[axe] seuil pour déplacement forcé l
0 : pas atteint
1 : atteint en sens positif
2 : atteint en sens négatif
Variables CPU
$A_DBW[0] mot de données de CPU, FM peut lire l l INT
$A_DBW[2] mot de données à CPU, FM peut écrire é é
(à la libre disposition de l’utilisateur)
Trace
$AA_SCTRACE[axe] génération d’un événement IPO BOOL
(événement déclencheur)
l = lecture, é = écriture

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 10-101
Programmation CN

Tableau 10-5 Variables système (suite)

Accès Accès
Variables système Signification progr. actions Type
CN synchrones
Etats
$AC_STAT état du FM l INT
0 : reset
1 : interruption
2 : actif
$AC_PROG état du programme CN l INT
0 : programme reset
1 : programme arrêté
2 : programme en cours
3 : programme en attente
$AC_IPO_BUF nombre de blocs prétraités l l INT
$AC_SYNA_MEM nombre d’éléments de mémoire libres pour l l INT
actions synchrones
$AA_STAT[axe] état de l’axe l INT
0 : pas d’état disponible
1 : déplacement actif
2 : axe a atteint fin IPO
3: axe en position (fenêtre grossière)
4 : axe en position (fenêtre fine)
$AA_TYP[axe] type d’axe l l INT
0 : axe neutre
1 : axe à interpolation
2 : axe de positionnement – progr. CN
3 : axe de positionnement – act.synchr.
4 : axe de positionnement – CPU
$AA_FXS[axe] état ”Accostage d’une butée” l l INT
0 : butée pas atteinte
1 : butée atteinte
2 : accostage a échoué
$AC_PRESET[X] dernière valeur Preset prescrite l REAL
Programmation
$P_F dernière avance tangentielle programmée F l REAL
$P_FA[X] dernière avance de positionnement pro- l REAL
grammée
$P_EP[X] dernière valeur de consigne programmée l REAL
(point final)
$P_GG[n] fonction G active d’un groupe G l INT
n ... programmation du groupe G
$PI constante du cercle PI, valeur fixe l REAL
PI = 3,1415927
l = lecture, é = écriture

10-102 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation CN

Exécution des actions synchrones

Les actions synchrones sont réalisées lors de l’exécution des blocs, dans la période
d’appel de l’interpolateur. Si plusieurs actions synchrones sont actives simultanément,
le temps de calcul dans la période d’appel de l’interpolateur est augmenté. En cas de
dépassement du temps maximal admissible, il y a abandon du programme et signalisa-
tion d’une erreur (erreur n° 4240). La figure suivante représente le principe d’exécution
des actions synchrones.

Programme CN
Action synchrone WHEN $AC_DTEB<=10 DO M8
G1 X100 Y100 F1000

Prétraitement des blocs

Blocs prétraités

Exécution des blocs

Entrées TOR Fonctions auxiliaires
Variables système Exécution de l’action Sorties
(p. ex. positions) synchrone
Correction de vitesse
Fonctions CN (effacement
parcours restant, blocage lecture)

Figure 10-50 Exécution d’une action synchrone

Autres exemples d’application

Démarrage/arrêt rapide d’un axe individuel via une entrée TOR
N10 ID=1 WHENEVER $A_IN[11] == FALSE DO $AA_OVR[X] = 0
N20 POS[X]=200 FA[X]=5000
L’action synchrone modale dans N10 provoque toujours l’arrêt de l’axe X en présence
d’un front 1/0 à l’entrée TOR 11 (correction d’avance = 0).
Lorsque le front 0/1 survient, la correction d’avance est automatiquement fixée à 100 %
et l’axe redémarre.
Ordre en cas de programmation de plusieurs actions synchrones
N10 WHENEVER $AA_IW[X]>60 DO $AC_OVR=30
N20 WHENEVER $AA_IW[X]>80 DO $AC_OVR=40
N30 ID=2 WHENEVER $AA_IW[X]>20 DO $AC_OVR=20
N40 ID=1 DO $AC_OVR=10
N50 G1 X200 F1000
Les actions synchrones sont exécutées dans l’ordre suivant : N40 → N30 → N10 → N20.
L’avance de l’axe X augmente en fonction de sa position réelle (modification de la
correction d’avance) :
position réelle < 20 : F=100
position réelle > 20 : F=200
position réelle > 60 : F=300
position réelle > 80 : F=400
(cette dernière valeur programmée reste active.)

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 10-103
Programmation CN

10.23 Oscillation

Généralités
La fonction ”Oscillation” réalise un déplacement d’axe indépendant du programme CN
entre deux points d’inversion de sens. Après l’activation de l’oscillation, les autres axes
peuvent être déplacés de façon quelconque. Les instructions CN suivantes permettent
de définir une oscillation ou de modifier une oscillation active.
Cette fonction est disponible à partir de la version de produit 2, avec le firmware
FM 357-LX.

Programmation
OSCTRL[axe] ; instruction de commande
OSP1[axe] ; position du point d’inversion de sens 1
OSP2[axe] ; position du point d’inversion de sens 2
OST1[axe] ; temps d’arrêt au point d’inversion de sens 1
OST2[axe] ; temps d’arrêt au point d’inversion de sens 2
FA[axe] ; avance de l’axe d’oscillation
OSNSC[axe] ; nombre d’oscillations résiduelles
OSE[axe] ; position finale
OS[axe]=n ; activation/désactivation de l’oscillation
n = 1 activation de l’oscillation
n = 0 désactivation de l’oscillation
Plusieurs axes d’oscillation peuvent être actifs simultanément. L’oscillation est toujours
un déplacement G1.

Instruction de commande OSCTRL[axe]=(SET, UNSET)

Cette instruction définit, entre autres, le comportement de l’oscillation lors de la désacti-
vation.
Les valeurs SET et les valeurs UNSET activent et désactivent les différentes options.
Plusieurs options peuvent être accolées avec le signe +.
L’instruction de désactivation (OS[axe]=0) met fin à l’oscillation avec accostage d’un point
d’inversion de sens (valeurs : 0...3). Ensuite, il est possible d’effectuer des oscillations
résiduelles et d’accoster une position finale.
Valeurs SET/UNSET :
0: lors désactivation oscillation, accoster prochain point d’inversion de sens
(valeur par défaut)
1: lors désactivation oscillation, accoster point d’inversion de sens 1
2: lors désactivation oscillation, accoster point d’inversion de sens 2
3: lors désactivation oscillation, n’accoster aucun point d’inversion de sens
(si pas d’oscillations résiduelles)
4: après les oscillations résiduelles, accoster la position finale
8: après effacement parcours restant, effectuer oscillations résiduelles et
évent. accoster position finale
16 : après effacement parcours restant, accoster point d’invers. de sens selon 0...3

10-104 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation CN

32 : modification avance active à partir prochain point d’inversion de sens

64 : déplacement minimal dans le cas d’un axe rotatif
Exemple :
OSCTRL[X]=(1+4+16, 8+32+64)
L’oscillation est achevée au point d’inversion de sens 1. Les oscillations résiduelles sont
ensuite effectuées et la position finale accostée. En cas d’effacement du parcours re-
stant, l’axe d’oscillation accoste le point d’inversion de sens 1. Les options 8, 32 et 64
sont désactivées.

Positions des points d’inversion de sens OSP1[axe] / OSP2[axe]

Les positions des points d’inversion de sens peuvent être indiquées de façon absolue ou
relative.
Indication absolue : OSP1[axe]=valeur
Indication relative : OSP1[axe]=IC(valeur)
(position = point d’inversion de sens 1 + valeur)
L’indication relative se rapporte au point d’inversion de sens programmé précédemment.
Les décalages actifs sont pris en compte.

Temps d’arrêt au point d’inversion de sens 1/2 OST1[axe] / OST2[axe]=valeur

Cette instruction définit le comportement aux points d’inversion de sens.
Valeur :
–2 : inversion de sens sans arrêt précis
–1 : inversion de sens avec arrêt précis, fenêtre grossière
0: inversion de sens avec arrêt précis, fenêtre fine
>0 : temps d’arrêt en secondes après arrêt précis, fenêtre fine

Nombre d’oscillations résiduelles OSNSC[axe]

Cette instruction définit le nombre d’oscillations résiduelles lorsque l’oscillation est ter-
minée. Une oscillation résiduelle est le déplacement vers l’autre point d’inversion de sens
et le retour à la position initiale.

Position finale OSE[axe]

Cette position est accostée après la désactivation de l’oscillation et après les oscillations
résiduelles éventuelles si l’option 4 ou l’option 8 en cas d’effacement du parcours restant
est activée.
Si une position finale est programmée, OSCTRL[axe]=4 est généré automatiquement.

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 10-105
Programmation CN

Activation/désactivation de l’oscillation OS[axe]

Avant l’activation de l’oscillation (OS[axe]=1), il faut libérer l’axe pour l’oscillation avec
WAITP(axe).
Après la désactivation de l’oscillation (OS[axe]=0), il faut de nouveau libérer l’axe pour
d’autres déplacements avec WAITP(axe).
Un programme ne peut être achevé que si l’oscillation est également achevée.
Une limitation active de zone de travail est prise en compte. Les zones de protection ne
sont pas prises en compte.

Modification par le programme CN

Une oscillation active peut être modifiée par les instructions ci-dessus de façon syn-
chrone avec le bloc, c.-à-d. lors de l’exécution du bloc CN.
Une modification du temps d’arrêt ou de la position d’un point d’inversion de sens ne
prend effet que lors du réaccostage du point d’inversion de sens. La prise d’effet d’une
modification de l’avance d’oscillation FA[axe] est réglable avec l’instruction de commande
OSCTRL[axe]=(32).
Exemples de programmation
N10 G0 X0 Y0 Z0
N20 Z100
N30 WAITP(Z) ; libérer Z pour l’oscillation
N50 OSP1[Z]=50 OSP2[Z]=100 OSE[Z]=150 ; définir l’oscillation
N60 OST1[Z]=0 OST2[Z]=5
N70 OSNSC[Z]=0 OSCTRL[Z]=(1, 0) FA[Z]=200
N80 OS[Z]=1 ; activation de l’oscillation
... ; programme CN quelconque
N100 OS[Z]=0 ; désactivation de l’oscillation
N110 WAITP(Z) ; libérer Z pour un autre déplacement
N120 G0 Z0
N130 M2
L’axe Z doit osciller entre 50 et 100. Au point d’inversion de sens 1, il y a arrêt précis
avec fenêtre de positionnement fine ; au point d’inversion de sens 2, un arrêt de 5 s a lieu
lorsque la fenêtre de positionnement fine est atteinte. Lors de la désactivation de l’oscilla-
tion, l’axe Z accoste le premier point d’inversion de sens puis la position finale 150.

10-106 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation CN

Synchronisation de l’oscillation
L’oscillation peut être synchronisée avec un déplacement quelconque. A cet effet, utilisez
les fonctionnalités des actions synchrones décrites au chapitre 10.22.
Des variables système spéciales indiquent les points d’inversion de sens de l’oscillation :
$SA_OSCILL_REVERSE_POS1[axe] position du point d’inversion de sens 1
$SA_OSCILL_REVERSE_POS2[axe] position du point d’inversion de sens 2
Exemple de programmation
N20 G0 Z100
N30 WAITP(Z) ; libérer Z pour l’oscillation
N50 OSP1[Z]=50 OSP2[Z]=100 ; définir l’oscillation
N60 OST1[Z]=1 OST2[Z]=1
N70 OSCTRL[Z]=(1, 0) FA[Z]=200
N80 OS[Z]=1 ; activation de l’oscillation
N90 ID=1 EVERY $AA_IW[Z]>= $SA_OSCILL_REVERSE_POS2[axe]
DO POS[X]=IC(10) FA[X]=200
N100 ID=2 WHENEVER $AA_STAT[X]==1 DO $AA_OVR[Z]=0
N110 OS[Z]=0 ; désactivation de l’oscillation
N120 WAITP(Z) ; libérer Z pour un autre déplacement
N120 G0 Z0
N130 M2
L’axe Z oscille entre 50 et 100. Chaque fois que le point d’inversion de sens 2 (Z100) est
atteint, l’axe X se déplace de 10 mm (ID=1). Pendant ce déplacement, l’axe d’oscillation
est arrêté (ID=2)

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 10-107
Programmation CN

10.24 Couplage par valeur pilote

Généralités
Cette fonction permet de coupler la position d’un axe asservi à celle d’un axe pilote. Une
table de courbe détermine la relation fonctionnelle et la plage de définition du couplage.
Vous trouverez de plus amples informations sur cette fonction au chapitre 9.13.3.
La fonction ”Couplage par valeur pilote” est disponible à partir de la version de produit 2.

Programmation
CTABDEF(AA, AP, n° TABC, TYPE) ; début de la définition de la table de courbe
CTABEND() ; fin de la définition de la table de courbe
CTABDEL(n° TABC) ; effacement d’une table de courbe
CTAB(VP, n° TABC) ; valeur asservie associée à une valeur pilote
CTABINV(VA, VPA, n° TABC, DEGRE) ; lire la valeur pilote correspondant à une valeur
asservie
LEADON(AA, AP, n° TABC) ; activation du couplage
LEADOF(AA, AP) ; désactivation du couplage
AA ; axe asservi
AP ; axe pilote
VA ; valeur asservie (position)
VP ; valeur pilote (position)
n° TABC ; numéro de la table de courbe
TYPE ; comportement de la table de courbe
; 0 : table de courbe non périodique
; 1 : table de courbe périodique
VPA ; valeur pilote approchée (si une valeur pilote univoque
; ne peut pas être déterminée pour une valeur asservie)
DEGRE ; pente (valeur fournie par le système)

Définition de la table de courbe CTABDEF, CTABEND

La définition d’une table de courbe a lieu dans le programme CN. La table de courbe
commence par l’instruction CTABDEF et se termine par l’instruction CTABEND. Chaque
instruction de déplacement de l’axe pilote et de l’axe asservi génère un segment de
courbe. Le type d’interpolation sélectionné (interpolation linéaire, circulaire, de type
Spline) détermine la forme du segment de courbe. Cette forme correspond à la
géométrie d’un contour programmé ”normalement”, toutes les instructions qui ont une
influence sur la géométrie (décalage, correction d’outil) étant efficaces.
Après sa définition, la table de courbe est rangée dans la mémoire de programmes CN.

10-108 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation CN

Lors de l’activation d’un couplage par valeur pilote (LEADON), le paramètre n° TABC
permet de sélectionner la table de courbe. Une table de courbe mémorisée est utilisable
pour des combinaisons quelconques axe pilote – axe asservi.
La plage de définition de la table de courbe est déterminée par la première et la dernière
paire de positions de l’axe pilote et de l’axe asservi.
Les instructions suivantes ne sont pas permises :
Arrêt du prétraitement des blocs (STOPRE)
instruction de déplacement pour un seul axe
inversion de sens de l’axe pilote
(correspondance positions axe pilote – axe asservi plus univoque)
Les instructions programmées dans la table de courbe n’ont aucune influence sur les
instructions modales et les paramètres R se trouvant en-dehors de la table de courbe.
Le paramètre TYPE détermine si une table de courbe fournit des valeurs asservies pério-
diquement ou non.
Table de courbe périodique :
La plage de définition de l’axe pilote est interprétée en tant que valeur modulo. Il y a con-
version de type modulo de la valeur pilote illimitée, la valeur asservie étant délivrée pério-
diquement. La valeur asservie doit être identique au début et à la fin de la plage de défini-
tion pour éviter les discontinuités.
Table de courbe non périodique :
La table de courbe ne fournit des valeurs pour la position de l’axe asservi que dans la
plage de définition. En-dehors de cette plage, la valeur maximale ou minimale est
délivrée en tant que valeur asservie.

Valeur asservie Valeur asservie

Plage de
définition
Plage de
définition

Plage de définition Valeur Plage de Valeur pilote

pilote définition

Table de courbe non périodique Table de courbe périodique

Figure 10-51 Exemples de tables de courbe non périodique et périodique

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 10-109
Programmation CN

Lecture de valeurs de table CTAB et CTABINV

CTAB permet de lire, directement dans le programme CN ou dans des actions synchro-
nes, la valeur asservie correspondant à une valeur pilote.
Exemple :
N10 R20 = CTAB(100, 1, DEGRE) ; La valeur asservie associée à la valeur pilote
; 100 de la table de courbe 1 est rangée dans
; R20. La variable DEGRE contient la pente
; à cet emplacement.
CTABINV permet de lire la valeur asservie correspondant à une valeur pilote. Il faut indi-
quer une valeur approchée de la valeur pilote escomptée car la correspondance valeur
asservie – valeur pilote n’est pas toujours univoque.
Exemple :
N10 R30 = CTABINV(50, 20, 2, DEGRE) ; La valeur pilote associée à la valeur
; asservie 50 est rangée dans R30,
; valeur pilote escomptée 20.

Effacement d’une table de courbe CTABDEL (n° TABC)

Cette instruction permet d’effacer la table de courbe indiquée sous n° TABC.
Une table de courbe peut également être écrasée avec l’instruction CTABDEF, le
système ne générant aucun message d’avertissement.

Exemple
N100 CTABDEF(Y,X,3,0) ; début de la définition d’une table de courbe
; non périodique ayant le numéro 3
N105 ASPLINE ; interpolation de type Spline
N110 X5 Y0 ; 1re instruction de déplacement,définit point de
; départ et 1er point interm. : val.pilote: 5; val.asserv.: 0
N120 X20 Y0 ; 2me point interm.: val.pilote: 5...20; val.asserv.: val.dép....0
N130 X100 Y6 ; 3me point interm.: val.pilote: 20...100; val.asserv.: 0...6
N140 X150 Y6 ; 4me point interm.: val.pilote: 100...150; val.asserv.: 6...6
N150 X180 Y0 ; 5me point interm.: val.pilote: 150...180; val.asserv.: 6...0
N200 CTABEND ; fin de la définition ; la table de courbe générée
; en interne est un polynôme du 3me degré maxi ;
; le calcul de la courbe avec les points interm. indiqués
; dépend du type d’interpolation modal choisi (dans
; l’exemple : interpolation de type spline) ; l’état du
; programme CN avant la définition de la table de
; courbe est rétabli.

Y
6
5
4
3
2
1
X
5 20 100 150 180
Figure 10-52 Exemple de définition d’une table de courbe

10-110 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation CN

Activation et désactivation du couplage par valeur pilote LEADON / LEADOF

L’activation du couplage par valeur pilote a lieu avec l’instruction LEADON. Après une
procédure de synchronisation, l’axe asservi est déplacé uniquement par le couplage par
valeur pilote.
LEADOF désactive le couplage.
Exemple :
...
N30 LEADON(Y, X, 1) ; activation couplage par valeur pilote, axe asservi Y,
; axe pilote X, la table de courbe 1 est active
N40 G1 X200 F200 ; L’axe asservi ne peut plus être programmé
; jusqu’à la désactivation du couplage
...
N50 LEADOF(Y, X) ; désactivation du couplage par valeur pilote
N60 X0 Y20 ; L’axe asservi Y peut de nouveau être
; déplacé par le programme CN.
...
Le couplage par valeur pilote peut également être activé et désactivé par des actions
synchrones (voir chapitre 10.22).

Variables système pour le couplage par valeur pilote

Vous pouvez utiliser les variables système suivantes pour lire ou écrire des informations
relatives au couplage :
lecture :
$AA_LEAD_V[AP] ; vitesse de l’axe pilote
$AA_LEAD_P[AP] ; position de l’axe pilote
$AA_LEAD_P_TURN[AP] ; position modulo de l’axe pilote dans le cas
; d’une table de courbe périodique
$AA_SYNC[AP] ; état du synchronisme
; 0 : pas de synchronisme
; 1 : synchronisme grossier
; 2 : synchronisme fin
; 3 : synchronisme grossier et fin
lecture/écriture :
$AA_LEAD_SV[AP] ; vitesse par période d’appel de l’interpolateur
; dans le cas d’une valeur pilote simulée
$AA_LEAD_SP[AP] ; position dans système de coordonnées machine
; dans le cas d’une valeur pilote simulée
$AA_LEAD_TYP[LA] ; type de couplage par valeur pilote
; 0 : valeur réelle
; 1 : valeur de consigne
; 2 : valeur pilote simulée

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 10-111
Programmation CN

10.25 Commande anticipatrice de vitesse de rotation (FFWON,

FFWOF)

Généralités
Avec cette fonction, une consigne supplémentaire de vitesse est appliquée à l’entrée du
régulateur de vitesse de rotation, ce qui annule pratiquement l’erreur de traînage dépen-
dant de la vitesse.
Ceci permet d’obtenir une précision de contour nettement meilleure.

Programmation
FFWON ; activation de la commande anticipatrice
FFWOF ; désactivation de la commande anticipatrice
Le paramètre ”Commande anticipatrice de vitesse de rotation” détermine les axes qui
doivent se déplacer avec commande anticipatrice de vitesse de rotation. Les paramètres
”Constante de temps boucle de régulation de courant” et ”Facteur de pondération” sont
nécessaires pour un réglage précis de la commande anticipatrice de vitesse de rotation
(voir chapitre 9.3, Asservissement de position).
Exemple :
N10 G0 X0 Y0
N20 FFWON
N30 G1 X100 Y200 F2000
A partir du bloc N20, les axes se déplacent avec commande anticipatrice.

10-112 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation CN

10.26 Liste des instructions

Tableau 10-6 Liste des instructions

Instruction Signification Information/plage valeurs Chap.

ABS( ) valeur absolue calcul avec paramètres 10.17
AC cotation absolue, spécifique aux axes non modale 10.2.3
ACC accélération programmable 0...200 % 10.7.4
ACN cotation absolue pour axes rotatifs, sens négatif non modale 10.2.4
ACP cotation absolue pour axes rotatifs, sens positif non modale 10.2.4
ADIS distance de transition pour avance tangentielle 10.7.2
ADISPOS distance de transition pour vitesse rapide 10.7.2
AMIRROR fonction miroir additive programmable groupe 3, modale 10.3.2
AP angle polaire $0.00001...360° 10.2.5
AROT rotation additive programmable groupe 3, modale 10.3.2
ASPLINE Spline Akima groupe 1, modale 10.6
ATRANS décalage d’origine additif programmable groupe 3, modale 10.3.2
BAUTO début courbe Spline non programmé groupe 19, modale 10.6
BNAT début courbe Spline courbure nulle groupe 19, modale 10.6
BRISKA() accélération en échelon pour axes de positionnement 10.7.3
BRISK accélération en échelon pour axes à interpolation groupe 21, non modale 10.7.3
BSPLINE Spline B groupe 1, modale 10.6
BTAN début courbe Spline raccordement tangentiel groupe 19, modale 10.6
CANCEL() annulation d’actions synchrones modales ou statiques action synchrone 10.22
CLRINT() effacement de l’affectation de l’entrée TOR au 10.21
programme CN
COS() cosinus en degrés 10.17
CR rayon du cercle 10.5.6
CSPLINE Spline cubique groupe 1, modale 10.6
CTABDEF() début de définition de table de courbe 10.24
action synchrone 10.22
CTABEND() fin de définition de table de courbe 10.24
action synchrone 10.22
CTAB() lire la valeur asservie correspondant à une valeur pilote 10.24
action synchrone 10.22
CTABINV() lire la valeur pilote correspondant à une valeur asservie 10.24
action synchrone 10.22
DC cotation absolue pour axes rotatifs, minimisation déplace- non modale 10.2.4
ment
DELDTG effacement parcours restant avec arrêt prétraitement action synchrone 10.22
blocs pour axes à interpolation

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 10-113
Programmation CN

Tableau 10-6 Liste des instructions (suite)

Instruction Signification Information/plage valeurs Chap.

DELDTG() effacement du parcours restant avec arrêt du prétraite- action synchrone 10.22
ment des blocs pour axes de positionnement
DISABLE() désactiver ASUP 10.21
DO partie actions action synchrone 10.22
DRIVEA() accélération avec coude pour axes de positionnement 10.7.3
DRIVE accélération avec coude pour axes à interpolation groupe 21, non modale 10.7.3
EAUTO fin de courbe de Spline non programmée groupe 20, modale 10.6
ENABLE() activer ASUP 10.21
ENAT fin courbe Spline courbure 0 groupe 20, modale 10.6
ETAN fin courbe Spline raccordement tangentiel groupe 20, modale 10.6
EVERY durée de l’action action synchrone 10.22
F avance tangentielle vitesse tangentielle en 10.5.1
mm/min, inch/min, deg./min
0,001 v F v 999 999,999
(métrique)
0,001 v F v 399 999,999
(inch)
FA avance pour axes de positionnement 0,001 v F v 999 999,999 10.5.1
(métrique)
avance pour axe d’oscillation 0,001 v F v 399 999,999 10.23
(inch)
FCUB variation cubique de l’avance (Spline) 10.5.2
FFWON activation de la commande anticipatrice 10.25
FFWOF désactivation de la commande anticipatrice 10.25
FL vitesse d’avance limite pour axes synchrones modale 10.5.1
FNORM avance constante 10.5.2
FLIN variation linéaire de l’avance 10.5.2
FROM durée de l’action action synchrone 10.22
FXS[] activation/désactivation ”Accostage d’une butée” modale 10.11
FXST[] couple de blocage modale 10.11
FXSW[] fenêtre de surveillance modale 10.11
GOTOB instruction de saut vers l’arrière 10.19
GOTOF instruction de saut vers l’avant 10.19
G0 interpolation linéaire avec avance rapide groupe 1, modale 10.5.3
G1 interpolation linéaire avec avance de travail groupe 1, modale 10.5.4
G2 interpolation circulaire sens anti-trigonométrique groupe 1, modale 10.5.6
G3 interpolation circulaire, sens trigonométrique groupe 1, modale 10.5.6
G4 arrêt temporisé groupe 2, non modale 10.8
G9 arrêt précis groupe 11, non modale 10.7.1

10-114 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation CN

Tableau 10-6 Liste des instructions (suite)

Instruction Signification Information/plage valeurs Chap.

G25 limite mini zone de travail groupe 3, modale 10.13
G26 limite maxi zone de travail groupe 3, modale 10.13
G17 sélection de plan groupe 6, modale 10.2.7
G18 sélection de plan groupe 6, modale 10.2.7
G19 sélection de plan groupe 6, modale 10.2.7
G500 désactivation décalage d’origine réglable groupe 8, modale 10.3.1
G53 désactivation tous décalages d’origine groupe 9, non modale 10.3.1
G54 1er décalage d’origine réglable groupe 8, modale 10.3.1
G55 2e décalage d’origine réglable groupe 8, modale 10.3.1
G56 3e décalage d’origine réglable groupe 8, modale 10.3.1
G57 4e décalage d’origine réglable groupe 8, modale 10.3.1
G60 arrêt précis groupe 10, modale 10.7.1
G601 changement de bloc pour fenêtre fine groupe 12, modale 10.7.1
G602 changement de bloc pour fenêtre grossière groupe 12, modale 10.7.1
G64 contournage groupe 10, modale 10.7.2
G641 contournage avec distance de transition programmée groupe 10, modale 10.7.2
G70 système anglo-saxon groupe 13, modale 10.2.6
G71 système métrique groupe 13, modale 10.2.6
G90 cotation absolue groupe 14, modale 10.2.3
G91 cotation relative groupe 14, modale 10.2.3
G110 programmation de pôles par rapport à la dernière position groupe 3, modale 10.2.5
programmée
G111 programmation de pôles par rapport à l’origine pièce groupe 3, modale 10.2.5
G112 programmation de pôles par rapp. au dernier pôle valide groupe 3, modale 10.2.5
H fonction H 0...99 10.15
I paramètre d’interpolation 1er axe géométrique 10.5.6
IC cotation relative, spécifique à un axe non modale 10.2.3
ID numéro action synchrone modale 10.22
IDS numéro action synchrone statique modale 10.22
IF saut conditionnel 10.19
J paramètre d’interpolation 2e axe géométrique 10.5.6
K paramètre d’interpolation 3e axe géométrique 10.5.6
L nom et appel sous-programme 10.20
LEADON() activation du couplage par valeur pilote 10.24
action synchrone 10.22
LEADOF() désactivation du couplage par valeur pilote 10.24
action synchrone 10.22

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 10-115
Programmation CN

Tableau 10-6 Liste des instructions (suite)

Instruction Signification Information/plage valeurs Chap.

LOCK bloquer une action synchrone action synchrone
10.22
M0 arrêt en fin de bloc fixe 10.14
M1 arrêt conditionnel fixe 10.14
M2, M30 fin de programme fixe 10.14
M17, M3, verrouillage 10.14
M4, M5, M6,
M40,
M41...M45,
M70
M... fonctions M libres 0...99 (sauf fixes et 10.14
bloquées)
MEAS mesure avec effacement du parcours restant 10.10.1
MEASA[] mesure axiale avec effacement du parcours restant 10.10.2
MEAW mesure sans effacement du parcours restant 10.10.1
MEAWA[] mesure axiale sans effacement du parcours restant 10.10.2
action synchrone 10.22
MIRROR fonction miroir absolue programmable groupe 3, modale 10.3.2
MOV[] positionnement sans position finale action synchrone 10.22
MSG message 10.1.3
N numéro de bloc/bloc secondaire 10.1.3
OS[]=n activation/désactivation de l’oscillation n = 1 activ. oscillation 10.23
n = 0 désactiv. oscillation
OSCTRL[] instruction de commande 10.23
OSE[] position finale 10.23
OSNSC[] nombre d’oscillations résiduelles 10.23
OSP1[] position du point d’inversion de sens 1 / 2 10.23
OSP2[]
OST1[] temps d’arrêt au point d’inversion de sens 1 / 2 10.23
OST2[]
P nombre d’exécutions de sous-programme 1...9999 10.20
PRIO définition de priorité 1...128 10.21
PROC définition d’un ASUP 10.21
PL distance entre pôles Spline 10.6
POS[] déplacement de positionnement avec effet sur le change- 10.5.5
ment de bloc
positionnement avec position finale action synchrone 10.22
POSA[] déplacement de positionnement sans effet sur change- 10.5.5
ment de bloc
PRESETON forçage de valeur réelle 10.4
action synchrone 10.22

10-116 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Programmation CN

Tableau 10-6 Liste des instructions (suite)

Instruction Signification Information/plage valeurs Chap.

PW poids de point de contrôle de Spline 10.6
R paramètre de calcul R0...R99 10.17
RDISABLE blocage programmé de la lecture action synchrone 10.22
RET fin de sous-programme pas de sortie au 10.20
programme utilisateur
REPOSL réaccostage du point d’interruption dans le programme 10.21
principal / sous-programme
RESET() remettre à zéro une action synchrone action synchrone 10.22
ROT rotation absolue programmable groupe 3, modale 10.3.2
RP rayon polaire valeurs pos. en mm ou inch 10.2.5
RPL angle de rotation dans le plan actif groupe 3 10.3.2
SD degré B-Spline 10.6
SETINT() affectation d’une entrée TOR 1...4 10.21
SAVE position d’interruption et restauration de l’état courant 10.21
d’exécution
SIN() sinus 10.17
SOFTA() accélération avec limitation des à-coups pour axes de 10.7.3
positionnement
SOFT accélération avec limitation des à-coups pour axes à groupe 21, non modale 10.7.3
interpolation
STOPRE arrêt prétraitement des blocs 10.12
SQRT() racine carrée 10.17
T numéro d’outil 0...49 10.16
TAN() tangente en degrés 10.17
TRAILON définition et activation groupe d’axes à déplacements 10.9
conjugués action synchrone 10.22
TRAILOF désactivation groupe d’axes à déplacements conjugués 10.9
action synchrone 10.22
TRANS décalage d’origine absolu programmable groupe 3, modale 10.3.2
TRUNC() partie entière 10.17
UNLOCK() débloquer une action synchrone action synchrone 10.22
WAITP() attente d’arrivée sur position 10.5.5
WALIMON activation limitation zone de travail groupe 28, modale 10.13
WALIMOF désactivation limitation zone de travail groupe 28, modale 10.13
WHEN durée d’action action synchrone 10.22
WHENEVER durée d’action action synchrone 10.22
$A_ données générales courantes variable système 10.18
10.22

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 10-117
Programmation CN

Tableau 10-6 Liste des instructions (suite)

Instruction Signification Information/plage valeurs Chap.

$AA_ données courantes spécifiques à un axe variable système 10.18
10.22
$AC_ données générales courantes variable système 10.18
10.22
$P_ données programmées variable système 10.18
$Rn_ variable système 10.18
10.22
$VA_ variable système 10.18
10.22
; numéro de bloc/bloc principal 10.1.3
/ Blocs optionnels 10.1.3
+ addition opérateur 10.17
– soustraction opérateur 10.17
* multiplication opérateur 10.17
/ division opérateur 10.17
= assignation opérateur 10.17
== égal opérateur relationnel 10.17
<> différent de opérateur relationnel 10.17
> plus grand que opérateur relationnel 10.17
< plus petit que opérateur relationnel 10.17
> = plus grand ou égal opérateur relationnel 10.17
< = plus petit ou égal opérateur relationnel 10.17

10-118 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
Gestion des erreurs et défauts 11
Généralités
Le module multiaxe FM 357 permet de diagnostiquer :
des défauts au niveau du module et des appareils périphériques raccordés
des défauts intervenant lors de l’utilisation du module

Localiser les défauts/erreurs

Les moyens de localiser les défauts du FM 357 sont les suivants :
signalisation des états et des défauts par LED
messages de défaut adressés à la CPU et au C & C (contrôle-commande)

Messages de défaut/d’erreur
Les messages de défaut du FM 357 sont identifiés par un numéro de défaut et un texte
d’accompagnement.
Avec le numéro de défaut et le texte d’accompagnement et par le biais du logiciel de pa-
ramétrage ou d’une console OP (par ex. l’OP 17), vous pouvez lire le message de défaut
correspondant. Par ailleurs, l’aide intégrée du logiciel de paramétrage vous fournit des
informations sur la façon d’éliminer le défaut en question.
Pour traiter les défauts dans le système S7-300, consultez les manuels suivants :
manuel de programmation Logiciel système S7-300/400 ; Conception de programmes
(types OB, alarme de diagnostic)
manuel de référence Logiciel système S7-300/400 ; Fonctions standard et fonctions
système
guide utilisateur Logiciel de base pour SIMATIC S7 et M7, STEP 7

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 11-1
Gestion des erreurs et défauts

Le FM 357 se divise en deux zones :

le module de communication (COM) – communication avec la CPU et les appareils de
commande et de programmation
le Numerical Control Kernel (NCK) – noyau de commande numérique avec prépara-
tion des blocs, interpolation, etc.

CPU FM 357

COM

(programme
utilisateur)
NCK
(programme CN)

Affichage des défauts avec C&C

n° de défaut et texte
d’accompagnement

OP

Outil de paramétrage

PG (STEP 7)

Figure 11-1 Traitement des défauts

Contenu du chapitre

Chapitre Contenu Page

11.1 Signalisations par LED 11-3
11.2 Signalisations d’erreurs et de défauts et leurs effets 11-7
11.3 Liste des défauts/erreurs 11-9

11-2 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Gestion des erreurs et défauts

11.1 Signalisations par LED

LED de signalisation d’état et de défaut

Le FM 357 comporte les LED de signalisation d’état et de défaut suivantes :
SF – défaut groupé
BAF – défaut de pile
DC5V – alimentation des unités logiques
DIAG – diagnostic

SF
BAF
DC5V
DIAG

Figure 11-2 LED de signalisation d’état et de défaut sur le FM 357

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 11-3
Gestion des erreurs et défauts

Signification des LED de signalisation d’état et de défaut

Les LED de signalisation d’état et de défaut sont expliquées ci-après dans l’ordre de leur
disposition sur le FM 357.

Tableau 11-1 LED de signalisation d’état et de défaut

Signalisation Signification Explication

SF (rouge) Défaut groupé Cette LED signale un état de défaut du FM 357.
LED allumée Pour éliminer ce défaut, il peut être nécessaire :
de faire une remise en service
de faire une mise à jour du firmware
de remplacer le FM 357.
BAF (rouge) Défaut de pile Dès que la LED reste allumée en continu, la sauvegarde du contenu de la
LED allumée mémoire n’est plus assurée. Une remise en service est obligatoire après
le remplacement de la pile.
LED clignote Si cette LED clignote, la pile doit être remplacée.

DC5V (vert) Alimentation des Cette LED signale la disponibilité de l’alimentation des unités logiques.
LED allumée unités logiques
LED éteinte Si elle reste éteinte, les raisons peuvent être les suivantes :
absence d’une alimentation externe telle qu’elle est requise
raccordement incorrect du module
module défectueux.
DIAG (jaune) Diagnostic Cette LED indique différents états de diagnostic.
LED clignote

Le fonctionnement sans défaut du FM 357 est signalé par les LED suivantes
LED SF : éteinte
LED BAF : éteinte
LED DC5V : allumée
LED DIAG : clignotement rapide et régulier = signe de vie de la CN (3 Hz)

11-4 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Gestion des erreurs et défauts

Signalisation des défauts et erreurs

Le tableau 11-2 vous donne une vue d’ensemble des défauts et erreurs signalés par LED
sur le FM 357.
Signification des caractères utilisés dans le tableau :
1 = allumée
0 = éteinte
n/1 = clignotement périodique n fois
x = sans signification pour le défaut/l’erreur en question
Tableau 11-2 Récapitulatif des signalisations de défauts et d’erreurs

SF BAF DC5V DIAG Signification Observation

Matériel/Alimentation en courant
1 x 1 x Défaut au niveau du matériel1) Remplacer le FM 357
1 x 0 x Absence de la tension 5 V Remplacer le FM 357 / ôter les
raccordements externes
0 x 0 x Absence de la tension 24 V Vérifier alimentation 24 V / ôter les
raccordements externes / remplacer
le FM 357
Surveillance de pile
x 1 x x Défaillance de pile Interrogation : au démarrage
Aide : remplacer la pile
x 1/1 x x Avertissement de pile, tension Interrogation : cyclique
inférieure à la limite Remède : remp. prochainement pile
Surveillance du lancement et du logiciel : En présence d’un défaut/d’une erreur appartenant à ce groupe, il
est recommandé de relancer le FM 357 après une mise à jour logicielle. Si le défaut/l’erreur persiste, il convient
de remplacer le FM 357.
1 1 1 1 Erreur RAM dans COM
(interruption du lancement)
1 x x 1/1 Erreur dans le lancement du COM,
absence de param. par le S7-300.
0 x x 0 Lancement Signalisation d’état
0 x x 1 STOP CPU CPU RUN et POWER OFF/ON
0 x x 2/1 Chien de garde COM
0 x x 3/1 Chien de garde NCK
0 x x 7/1 Erreur logicielle interne au NCK :
Adressez-vous à SIEMENS AG
Débordement de pile, erreur de
Hotline Tél. ++49 9131 / 98 – 3836
gestion de mémoire
0 x x 4/1 Erreur logicielle interne au NCK :
temporisation/mémoire/couplage
0 x x 5/1 Erreur logicielle interne au NCK : Adressez-vous à SIEMENS AG
erreurs au niveau du processeur Hotline Tél. ++49 9131 / 98 – 3836
0 x x 6/1 Erreur logicielle interne au NCK :
n’arrive plus à sortir d’un niveau
1) Combinaison de LED même si la CPU est hors service ou n’est pas connectée (absence d’alim. 5 V sur bus P).

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 11-5
Gestion des erreurs et défauts

Tableau 11-2 Récapitulatif des signalisations de défauts et d’erreurs (suite)

SF BAF DC5V DIAG Signification Observation

0 x x 8/1 Erreur de lancement COM/NCK
0 x x 9/1 Erreur de lancement NCK/CPU
1 x x 10/1 Erreur d’accès au bus P local Défaut matériel ou erreur logicielle
à d’un module sur le bus P local du
17/1 FM 357
1 1/1 x 1/1 Erreur RAM après POWER ON ou RESET
Surveillance des codeurs
1 x x 2/1 Défaillance de l’alimentation des Vérifier codeur et raccordement
codeurs
Contrôle de la mise en route et du cumul de contrôle, mise à jour :
1 x x 1 Absence de synchronisation du Demande de mise à jour après 30 s.
lancement
1/1 x x x Demande de mise à jour
1/1 x x 2/1 Erreur dans le total de contrôle COM Effectuer la mise à jour
1/1 x x 3/1 Erreur dans le total de contrôle NCK Effectuer la mise à jour
après lancement de la mise à jour :
1/1 x x x Demande de mise à jour
1/1 x x 2/1 Erreur du total de contrôle lors de la
mise à jour COM
1/1 x x 3/1 Erreur du total de contrôle lors de la
mise à jour NCK
1/1 x x 4/1 Erreur groupée lors du décompac-
tage des données NCK
0 x x 1 Effacement FLASH en cours Signalisation d’état
0 x x 4/1 Programmation FLASH en cours Signalisation d’état
0 x x 5/1 Mise à jour terminée, ok Signalisation d’état POWER OFF/ON
1) Combinaison de LED même si la CPU est hors service ou n’est pas connectée (absence d’alim. 5 V sur bus P).

11-6 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Gestion des erreurs et défauts

11.2 Signalisations d’erreurs et de défauts et leurs effets

Généralités
Les erreurs et défauts suivants sont signalés à l’utilisateur :
NC_BEREIT (CN prête, voir chapitre 4.7)
Signal de disponibilité CN, DB utilisateur, ”Signaux CN”, DBX25.4
NC_FEMB
Erreur/défaut avec arrêt de l’usinage, DB utilisateur, ”Signaux CN”, DBX26.7
NC_FEOB
Erreur/défaut sans arrêt de l’usinage, DB utilisateur, ”Signaux CN”, DBX26.6
SYST_BEREIT
Disponibilité du système, DB utilisateur, ”Signaux CN”, DBX7.0
POS_FENR
Numéro défaut axe de positionnement, DB utilisateur, ”Signaux d’axe”, DBB33
NC_FE
Défaut CN, DB utilisateur, ”Signaux CN”, DBX25.5

NC_BEREIT
Ce signal est remis à 0 :
en cas de signalisation d’erreur/de défaut par LED
en cas de défaut système
en cas d’erreur/de défaut ayant l’effet suivant (voir liste des erreurs et défauts,
Tableau 11-3) :
pas de signal de disponibilité (pas de CN prête)
La disponibilité ne peut être rétablie qu’en éliminant l’erreur/le défaut et en effectuant un
Redémarrage CN (déclenché manuellement à l’OP ou avec l’outil ”Paramétrage du
FM 357”) ou en mettant le FM 357 hors puis à nouveau sous tension.

NC_FEMB
Erreur/défaut ayant l’effet suivant (voir liste des erreurs et défauts, Tableau 11-3) :
stop CN
blocage du démarrage CN
L’acquittement a lieu avec Reset CN (RES), DB utilisateur, ”Signaux CN”, DBX12.7.

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 11-7
Gestion des erreurs et défauts

NC_FEOB
Erreur/défaut ayant l’effet suivant (voir liste des erreurs et défauts Tableau 11-3) :
avertissement
L’acquittement de l’erreur/du défaut peut avoir lieu avec :
CANCEL en tant qu’utilitaire PI (FB 4)
CANCEL, acquittement déclenché manuellement à l’OP ou avec l’outil ”Paramétrage
du FM 357”
Reset CN (RES), DB utilisateur, ”Signaux CN”, DBX12.7

SYST_BEREIT
Ce signal est remis à 0 :
si la communication entre CPU et FM 357 est perturbée
si le lancement n’a pas encore été effectué
si le FM 357 est en dérangement, alarme de diagnostic
Le numéro de l’erreur/du défaut est rangé dans GF_ERROR (Erreur/défaut fonction de
base) DB utilisateur, ”Signaux CN”, DBW4 par le FC 22 ou FC 5. Pour rétablir la disponi-
bilité de la communication, procéder comme décrit sous ”NC_BEREIT”.

POS_FENR
Numéro du défaut survenu pendant le positionnement d’un axe par la CPU. La signalisa-
tion du défaut a lieu par les paramètres de sortie du FC 24.
D’autres défauts sont signalés par les paramètres de sortie des FB 2, FB 3 et FB 4.

NC_FE
Un défaut ayant un numéro est présent. Le numéro du défaut peut être lu avec le FB 2, à
l’aide de la variable ”N_SALA_alarmNo”.

11-8 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Gestion des erreurs et défauts

11.3 Liste des erreurs et défauts

Généralités
Ce chapitre décrit les erreurs et défauts du FM 357, leurs causes, effets et remèdes.
Les erreurs et défauts sont classés en zones.
Défauts système : zone n° 1 000 à 1 999
Défauts de diagnostic : zone n° 2 000 à 9 999
Erreurs générales : zone n° 10 000 à 19 999
Erreurs/défauts d’axe : zone n° 20 000 à 29 999

Défauts système
Les défauts figurant ci-dessous sont des défauts système déclenchant l’affichage d’états
de défaut internes. Ces défauts ne devraient par survenir si les instructions figurant
dans ce manuel étaient respectés.
Au cas où ils surviendraient malgré tout, veuillez vous adresser, en indiquant le numéro
du défaut et le numéro interne de défaut système signalé par ce dernier (affichage
uniquement sur OP 17, PG/PC), à :
SIEMENS AG Hotline Tél. : ++49 911 / 895 – 7000
Défauts n° :
1 000 1 004 1 012 1 016 1 160
1 001 1 005 1 013 1 017
1 002 1 010 1 014 1 018
1 003 1 011 1 015 1 019

Liste des erreurs et défauts

Dans le tableau 11-3 qui suit sont énumérés les erreurs et défauts suivants :
défauts de diagnostic
erreurs générales
erreurs/défauts d’axe
Les messages d’erreur/de défaut peuvent comporter des variables. Ces dernières sont
identifiées par % et un numéro.
Exemple : %1 = numéro d’emplacement, %2 = numéro de bloc, %3 = nom d’axe

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 11-9
Gestion des erreurs et défauts

Tableau 11-3 Liste des erreurs/défauts

Erreur/ Message d’erreur/de défaut,

déf. n° analyse et élimination
Défauts de diagnostic
2 000 Détection de signe de vie de la CPU
Cause La CPU doit donner un signe de vie dans un laps de temps bien défini (100 ms). Si
cela n’a pas lieu, une erreur est déclenchée.
Le signe de vie est une valeur numérique sur l’interface interne FM/CPU ; cette valeur
est incrémentée par la CPU à la période de l’alarme d’horloge de 10 ms. Le FM 357
vérifie également de façon cyclique si l’état du compteur a été modifié.
Effet pas de signal de disponibilité (pas de CN prête)
blocage du démarrage CN
stop CN
Remède Définir la cause de l’erreur dans la CPU et l’éliminer (Analyse de USTACK. Si la
surveillance n’a pas été activée par un stop de la CPU, mais par une boucle dans le
programme utilisateur, il n’y a aucun enregistrement USTACK).
Acquittement Redémarrage CN
2 001 La CPU n’a pas démarré
Cause La CPU doit donner au moins un signe de vie dans les 50 s qui suivent le lancement.
Effet pas de signal de disponibilité (pas de CN prête)
blocage du démarrage CN
stop CN
Remède Définir la cause de l’erreur dans la CPU (boucle ou stop dans le programme utilisa-
teur) et l’éliminer.
Acquittement Redémarrage CN
2 100 Le seuil d’alarme de pile a été atteint
Cause La surveillance de tension de pile a détecté le seuil d’alarme. Il se situe à 2,7...2,9 V
(tension nominale de la pile : 3,0...3,1 V pour 950 mAh).
Effet Avertissement
Remède La pile est à remplacer dans un délai de 6 semaines. Au-delà de ce délai, le seuil de
défaut situé à 2,4...2,6 V est atteint, si les RAM à sauvegarder sont fortes consomma-
trices de courant.
Acquittement Avec la touche CANCEL
2 101 Défaut de pile
Cause La surveillance de tension de pile (seuil de défaut à 2,4...2,6 V) a détecté un défaut
pendant le fonctionnement cyclique.
Effet Avertissement
Remède Si vous changez la pile, sans interrompre l’alimentation en courant, vous ne perdez
aucune donnée. Vous pouvez ainsi, sans autre intervention, poursuivre votre usinage.
(Un condensateur tampon sur le FM 357 maintient la tension d’alimentation pendant
au moins 30 minutes. Pendant cette durée, vous pouvez couper l’alimentation de la
commande pour remplacer la pile).
Acquittement Avec la touche CANCEL

11-10 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Gestion des erreurs et défauts

Tableau 11-3 Liste des erreurs/défauts (suite)

Erreur/ Message d’erreur/de défaut,

déf. n° analyse et élimination
Défauts de diagnostic
2 130 Défaillance de l’alimentation des codeurs (% 1 V)
Cause %1 = tension
La tension d’alimentation (5 V / 24 V) des codeurs fait défaut.
Effet pas de signal de disponibilité (pas de CN prête)
blocage du démarrage CN
stop CN
la CN passe enfonctionnement en poursuite
les axes ne sont plus synchronisés avec la valeur réelle machine (point de
référence).
Remède Vérifier s’il n’y a pas court-circuit au niveau des codeurs ou de leurs câbles.
Acquittement Redémarrage CN
3 000 ARRET D’URGENCE
Cause Une demande d’ARRET D’URGENCE est présente sur l’interface FM/CPU.
Effet pas de signal de disponibilité (pas de CN prête)
blocage du démarrage CN
stop CN
la CN passe enfonctionnement en poursuite
annulation du déblocage du régulateur pour l’entraînement
Remède Vérifier si une came ARRET D’URGENCE a été accostée ou si un bouton ARRET
D’URGENCE a été actionné. Vérifier le programme utilisateur.
Eliminer la cause de l’ARRET D’URGENCE et acquitter l’ARRET D’URGENCE via
l’interface FM/CPU.
Acquittement Avec ”Reset CN”
4 060 Paramètres machine (PM) par défaut ont été chargés
Cause Lancement avec les valeurs par défaut dont le chargement a été causé par :
une intervention de l’utilisateur (par ex. sur le sélecteur de mise en service)
la perte de données rémanentes
une nouvelle version de logiciel
Effet Avertissement
Remède Après le chargement des paramètres machine par défaut, vous devez introduire/
charger les paramètres machine spécifiques à l’installation.
Acquittement Avec ”Reset CN”

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 11-11
Gestion des erreurs et défauts

Tableau 11-3 Liste des erreurs/défauts (suite)

Erreur/ Message d’erreur/de défaut,

déf. n° analyse et élimination
Défauts de diagnostic
4 070 PM normalisant les grandeurs physiques a été modifié
Cause La commande travaille avec des grandeurs physiques internes (mm, degrés, s pour
courses, vitesses, accélérations etc.).
Les paramètres machine suivants modifient les grandeurs physiques :
PM ”Système d’unités interne” modifié
PM ”Type d’axe” modifié
Effet Avertissement
Remède aucune
Acquittement Avec la touche CANCEL
4 290 Détection de signe de vie du bus P local
Cause pas de signe de vie du bus P local
Effet pas de signal de disponibilité (pas de CN prête)
blocage du démarrage CN
stop CN
Remède Vérifier matériel et paramétrage
Acquittement Redémarrage CN
4 291 Module sur bus P local, emplacement % 1, codes d’erreur : %2 %3 %4
Cause %1 = numéro d’emplacement ; %2, %3, %4 = codes d’erreur
Le module à l’emplacement indiqué a signalé une alarme de diagnostic (message de
défaut : voir manuel de programmation Logiciel système S7-300/400 ; Conception de
programmes)
Effet pas de signal de disponibilité (pas de CN prête)
blocage du démarrage CN
stop CN
Remède Vérifier matériel et configuration du S7-300
Acquittement Redémarrage CN
6 030 La limite de la mémoire utilisateur a été adaptée
Cause Chargement des paramètres machine par défaut, la commande détermine la mémoire
réellement existante.
Effet Avertissement
Remède aucune
Acquittement Avec ”Reset CN”

11-12 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Gestion des erreurs et défauts

Tableau 11-3 Liste des erreurs/défauts (suite)

Erreur/ Message d’erreur/de défaut,

déf. n° analyse et élimination
Erreurs générales
10 203 Démarrage CN sans point de référence
Cause La touche ”Démarrage CN” a été actionnée en mode MDI ou Automatique et au
moins un axe à prise de référence obligatoire n’a pas atteint le point de référence.
Effet Arrêt du prétraitement des blocs CN
Remède Effectuer la prise de référence pour les axes à prise de référence obligatoire.
Acquittement Avec ”Reset CN”
10 610 L’axe %2 n’est pas arrêté
Cause %2 = nom de l’axe
Un axe a été positionné avec une instruction POSA s’étendant sur plusieurs blocs CN.
La position de destination programmée n’est pas encore accostée (”Fenêtre de posi-
tionnement fine”) au moment où cet axe fait déjà l’objet d’une nouvelle programmation.
Exemple :
N100 POSA[U]=100
:
N125 X... Y... U... ; par ex. l’axe U termine le déplacement programmé dans N100 !
Effet blocage du démarrage CN
stop CN
Remède Vérifier et corriger le programme CN. Avec le mot-clé WAITP par exemple, inhiber le
changement de bloc jusqu’à ce que les axes aient accosté leur position de destina-
tion.
Exemple :
N100 POSA[U]=100
:
N125 WAITP[U]
N130 X... Y... U...
Acquittement Avec ”Reset CN”
10 621 Axe % 2 sur fin de course logiciel % 3
Cause %2 = nom de l’axe %3 = chaîne de caractères
L’axe indiqué est arrêté au fin de course logiciel affiché. La machine tente d’aller
au-delà de cette limite.
Effet Il n’y a pas de déplacement de l’axe.
Remède Ramener l’axe dans la plage de déplacement admise
Acquittement Elimination du défaut
10 631 Axe % 2 à la limite de la zone de travail % 3
Cause %2 = nom de l’axe %3 = chaîne de caractères
L’axe % 2 est arrêté à la limite affichée de la zone de travail. La machine tente d’aller
au-delà de cette limite.
Effet Il n’y a pas de déplacement de l’axe.
Remède Revenir dans la zone de travail admise.
Acquittement Elimination du défaut

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 11-13
Gestion des erreurs et défauts

Tableau 11-3 Liste des erreurs/défauts (suite)

Erreur/ Message d’erreur/de défaut,

déf. n° analyse et élimination
Erreurs générales
10 650 Mauvais paramètres machine Gantry axe %2 Erreur n° %3
Cause %2 = nom de l’axe, %3 = n° de l’erreur
Une erreur a été commise lors du paramétrage. Le numéro de l’erreur donne des
indications complémentaires.
n° d’erreur = 1 → introduction d’un ensemble Gantry erroné ou désignation de
l’axe synchrone erronée.
n° d’erreur = 2 → affectation multiple de l’axe directeur
Effet pas de signal de disponibilité (pas de CN prête)
blocage du démarrage CN
stop CN
Remède Corriger les paramètres machine : ”Axe directeur”, ”Axe synchrone”
Acquittement Avec ”Reset CN”
10 651 Ensemble Gantry indéfini %2
Cause %2 = code d’erreur
L’ensemble Gantry paramétré est indéfini.
Le code d’erreur indique l’ensemble Gantry concerné et la nature de l’erreur.
Le code d’erreur est constitué comme suit.
%2 = nature de l’erreur + ensemble Gantry (XX)
%2 = 10XX → aucun axe directeur déclaré
%2 = 20XX → aucun axe synchrone déclaré
p. ex. code d’erreur 1001 = aucun axe directeur déclaré, ensemble 1.
Effet pas de signal de disponibilité (pas de CN prête)
blocage du démarrage CN
stop CN
Remède Corriger les paramètres machine : ”Axe directeur”, ”Axe synchrone”
Acquittement Avec ”Reset CN”
10 652 Axe %2 Seuil d’alarme Gantry dépassé
Cause %2 = nom de l’axe
Le décalage entre l’axe synchrone indiqué et l’axe directeur a dépassé la valeur
attribuée au paramètre “Seuil d’alarme”.
Effet Avertissement
Remède Contrôler l’axe synchrone (problème de mobilité ?)
Paramètre ”Seuil d’alarme” mal réglé. Les modifications de ce paramètre ne
prennent effet qu’après Reset CN.
Acquittement Elimination du défaut

11-14 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Gestion des erreurs et défauts

Tableau 11-3 Liste des erreurs/défauts (suite)

Erreur/ Message d’erreur/de défaut,

déf. n° analyse et élimination
Erreurs générales
10 653 Axe %2 Seuil de défaut Gantry dépassé
Cause %2 = nom de l’axe
Le décalage entre l’axe synchrone indiqué et l’axe directeur (différence entre positions
réelles) a dépassé la valeur attribuée au paramètre ”Seuil de défaut”.
Effet blocage du démarrage CN
stop CN
Remède Contrôler l’axe synchrone (problème de mobilité ?)
Paramètre ”Seuil de défaut” mal réglé. Si ce paramètre est modifié, il est néces-
saire d’effectuer un Redémarrage CN.
Acquittement Avec ”Reset CN”
10 654 Attente du démarrage de la synchronisation de l’ensemble Gantry %2
Cause %2 = ensemble Gantry
Ce message apparaît lorsque les axes sont prêts pour la synchronisation. L’ensemble
Gantry peut maintenant être synchronisé.
Effet aucun
Remède aucune
Acquittement Ce message disparaît après la synchronisation.
10 655 La synchronisation est en cours pour l’ensemble Gantry %2
Cause %2 = ensemble Gantry
aucune
Effet aucun
Remède aucune
Acquittement Ce message disparaît après la synchronisation.
10 720 Bloc %3 Axe %2 Fin de course logiciel %4
Cause %2 = nom de l’axe %3 = n° de bloc, étiquette %4 = chaîne de caractères
La trajectoire programmée viole le fin de course logiciel actif dans l’axe indiqué.
L’erreur est activée au cours du prétraitement du bloc de programme CN.
Effet stop CN
Remède Corriger le programme CN.
Acquittement Avec ”Reset CN”
10 730 Bloc %3 Axe %2 Limite de la zone de travail %4
Cause %2 = nom de l’axe %3 = n° de bloc, étiquette %4 = chaîne de caractères
La trajectoire programmée viole la limite de la zone de travail active dans l’axe indiqué.
L’erreur est activée au cours du prétraitement du bloc de programme CN.
Effet stop CN
Remède Corriger le programme CN.
Modifier la limitation de la zone de travail.
Acquittement Avec ”Reset CN”

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 11-15
Gestion des erreurs et défauts

Tableau 11-3 Liste des erreurs/défauts (suite)

Erreur/ Message d’erreur/de défaut,

déf. n° analyse et élimination
Erreurs générales
10 800 L’axe % 2 dans le bloc % 3 n’est pas un axe géométrique
Cause %2 = nom de l’axe %3 = n° de bloc, étiquette
Un axe supplémentaire a été programmé avec un type d’interpolation non admis (par
ex. G2/G3). Un axe géométrique a fait l’objet d’un déplacement comme axe de posi-
tionnement. Dans cet état, on a programmé pour cet axe un décalage avec compo-
sante de rotation.
Effet stop CN
Remède Corriger le programme CN.
Acquittement Avec ”Reset CN”
10 860 Aucune avance programmée dans bloc %2
Cause %2 = n° de bloc, étiquette
Dans le bloc indiqué, un type d’interpolation différent de G00 (vitesse rapide) est
activé. Il manque la programmation de la valeur F.
Effet Arrêt du prétraitement des blocs CN
Remède Programmer l’avance tangentielle sous l’adresse F en mm/min.
Acquittement Avec ”Reset CN”
10 890 Bloc %2 Débordement du tampon local de bloc lors calcul courbe de type spline
Cause %2 = n° de bloc, étiquette
Le nombre maximal admissible de blocs sans déplacement est dépassé.
Effet blocage du démarrage CN
Arrêt du prétraitement des blocs CN
Remède Corriger le programme CN.
Acquittement Avec ”Reset CN”
10 891 Bloc %2 La multiplicité du noeud est supérieure à l’ordre
Cause %2 = n° de bloc, étiquette
Dans le cas du spline B, une distance entre nœuds PL nulle (nœud = point de la
courbe spline où 2 polynômes se touchent) a été programmée successivement trop
de fois (c.-à-d. que la multiplicité d’un nœud est trop grande).
Dans le cas du spline B quadratique, une distance entre nœuds nulle peut être pro-
grammée au maximum 2x de suite, dans le cas du spline B cubique au maximum 3x
de suite.
Effet blocage du démarrage CN
Arrêt du prétraitement des blocs CN
Remède Programmer successivement une distance entre nœuds PL = 0 uniquement autant de
fois que le degré du spline B utilisé le permet.
Acquittement Avec ”Reset CN”

11-16 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Gestion des erreurs et défauts

Tableau 11-3 Liste des erreurs/défauts (suite)

Erreur/ Message d’erreur/de défaut,

déf. n° analyse et élimination
Erreurs générales
10 913 Bloc %2 Courbe décroissante d’avance ignorée
Cause %2 = n° de bloc, étiquette
La courbe d’avance programmée est en partie décroissante. Une avance tangentielle
décroissante est cependant inadmissible.
La courbe d’avance est ignorée. La valeur d’avance de fin de bloc programmée est
utilisée pour l’ensemble du bloc.
Effet Avertissement
Remède Vérifier et modifier le programme CN
Acquittement Avec la touche CANCEL
10 940 Bloc %2 Table de courbe %3 : effacement/écrasement impossible
Cause %2 = n° de bloc, étiquette %3 = n° de la table de courbe
La table de courbe ne peut être effacée que si elle n’est pas utilisée pour un couplage
activé.
Effet blocage du démarrage CN
Arrêt du prétraitement des blocs CN
Remède Désactiver tous les couplages qui utilisent la table de courbe à effacer
Acquittement Avec ”Reset CN”
10 941 Bloc %2 Table de courbe %3 : limite capacité mémoire CN atteinte
Cause %2 = n° de bloc, étiquette %3 = n° de la table de courbe
La définition de la table de courbe a épuisé la mémoire CN disponible.
Effet blocage du démarrage CN
Arrêt du prétraitement des blocs CN
Remède Effacer des tables de courbe qui ne sont plus utilisées ou reconfigurer la mémoire pour
les tables de courbe. La table de courbe doit ensuite être redéfinie.
Voir les paramètres suivants :
Nombre de tables de courbe
Nombre de segments de courbe
Nombre de polynômes de table de courbe
Acquittement Avec ”Reset CN”

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 11-17
Gestion des erreurs et défauts

Tableau 11-3 Liste des erreurs/défauts (suite)

Erreur/ Message d’erreur/de défaut,

déf. n° analyse et élimination
Erreurs générales
10 942 Bloc %2 Table de courbe %3 : instruction inadmissible dans la définition
Cause %2 = n° de bloc, étiquette %3 = n° de la table de courbe
Lors de la définition d’une table de courbe, un ordre doit être respecté pour certaines
instructions. Il est, par exemple, inadmissible de clôturer la définition d’une table de
courbe avec M30 avant d’avoir programmé CTABEND.
Effet blocage du démarrage CN
Arrêt du prétraitement des blocs CN
Remède Corriger puis redémarrer le programme CN
Acquittement Avec ”Reset CN”
10 943 Bloc %2 Table de courbe %3 : inversion de signe de la valeur pilote pas permise
dans le bloc
Cause %2 = n° de bloc, étiquette %3 = n° de la table de courbe
Les conditions pour qu’un contour programmé puisse être converti en une table de
courbe ne sont pas remplies dans ce bloc.
Effet blocage du démarrage CN
Arrêt du prétraitement des blocs CN
Remède Corriger puis redémarrer le programme CN
Acquittement Avec ”Reset CN”
10 945 Bloc %2 Table de courbe %3 : couplage axe inadmissible
Cause %2 = n° de bloc, étiquette %3 = n° de la table de courbe
Aucun couplage ne peut être programmé pour l’axe pilote et l’axe asservi figurant
dans l’instruction CTABDEF.
Effet blocage du démarrage CN
Arrêt du prétraitement des blocs CN
Remède Corriger le programme CN.
Acquittement Avec ”Reset CN”
10 946 Bloc %2 Table de courbe %3 : pas de contour défini
Cause %2 = n° de bloc, étiquette %3 = n° de la table de courbe
Aucun déplacement de l’axe pilote n’a été programmé entre CTABDEF et CTABEND.
Une table de courbe sans contour est inadmissible.
Effet blocage du démarrage CN
Arrêt du prétraitement des blocs CN
Remède Corriger le programme CN.
Acquittement Avec ”Reset CN”

11-18 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Gestion des erreurs et défauts

Tableau 11-3 Liste des erreurs/défauts (suite)

Erreur/ Message d’erreur/de défaut,

déf. n° analyse et élimination
Erreurs générales
10 947 Bloc %2 Table de courbe %3 : contour discontinu
Cause %2 = n° de bloc, étiquette %3 = n° de la table de courbe
Le contour définissant une table de courbe doit être continu. Des discontinuités
peuvent par ex. avoir pour origine une commutation de plan (G17 → G18).
Effet blocage du démarrage CN
Arrêt du prétraitement des blocs CN
Remède Corriger le programme CN.
Acquittement Avec ”Reset CN”
10 948 Bloc %2 Table de courbe %3 : discontinuité entre fin et début de cycle
Cause %2 = n° de bloc, étiquette %3 = n° de la table de courbe
Une table de courbe périodique, pour laquelle les positions de l’axe asservi au début
et à la fin de la table sont différentes, a été définie.
Effet blocage du démarrage CN
Arrêt du prétraitement des blocs CN
Remède Corriger le programme CN.
Acquittement Avec ”Reset CN”
10 949 Bloc %2 Table de courbe %3 : pas de mouvement de l’axe pilote
Cause %2 = n° de bloc, étiquette %3 = n° de la table de courbe
Un déplacement a été programmé pour l’axe asservi, mais pas pour l’axe pilote.
Effet blocage du démarrage CN
Arrêt du prétraitement des blocs CN
Remède Corriger le programme CN.
Acquittement Avec ”Reset CN”
12 050 Adresse %3 inexistante dans bloc %2
Cause %2 = n° de bloc, étiquette %3 = Adresse
Le nom de l’adresse (par ex. X, U, X1) n’est pas défini.
Effet blocage du démarrage CN
Arrêt du prétraitement des blocs CN
Remède Corriger le programme CN.
Acquittement Avec ”Reset CN”

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 11-19
Gestion des erreurs et défauts

Tableau 11-3 Liste des erreurs/défauts (suite)

Erreur/ Message d’erreur/de défaut,

déf. n° analyse et élimination
Erreurs générales
12 060 Même groupe G programmé plusieurs fois dans bloc %2
Cause %2 = n° de bloc, étiquette
Les fonctions G utilisables dans le programme CN sont réparties en groupes. Une
seule fonction G de chaque groupe est programmable dana un bloc. Au sein d’un
même groupe, les fonctions s’excluent mutuellement.
L’erreur se rapporte exclusivement aux fonctions G sans portée syntaxique. Si plu-
sieurs fonctions G appartenant à ces groupes sont appelées dans un même bloc CN,
c’est la dernière de chaque groupe qui est activée (les précédentes sont ignorées).
Fonctions G :
Fonctions G à portée syntaxique : Groupes G de 1 à 4
Fonctions G sans portée syntaxique : Groupes G de 5 à n
Effet Arrêt du prétraitement des blocs CN
Remède Corriger le programme CN.
Acquittement Avec ”Reset CN”
12 070 Fonctions G à portée syntaxique trop nombreuses dans bloc % 2
Cause %2 = n° de bloc, étiquette
Les fonctions G à portée syntaxique déterminent la structure d’un bloc de pro-
gramme CN et des adresses qui y figurent. Dans un bloc CN, on ne peut programmer
qu’une seule fonction G à portée syntaxique. A portée syntaxique sont toutes les
fonctions des groupes G 1 à 4.
Effet Arrêt du prétraitement des blocs CN
Remède Corriger le programme CN.
Acquittement Avec ”Reset CN”
12 080 Erreur de syntaxe du texte %3 dans bloc %2
Cause %2 = n° de bloc, étiquette %3 = zone de texte source
La syntaxe du bloc est incorrecte à l’endroit indiqué du texte. Il n’est pas possible de
préciser plus exactement la cause de cette erreur, les possibilités d’erreur étant trop
nombreuses.
Exemple
N10 IF GOTOF ... ; il manque la condition pour le saut !
Effet Arrêt du prétraitement des blocs CN
Remède Corriger le programme CN.
Acquittement Avec ”Reset CN”

11-20 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Gestion des erreurs et défauts

Tableau 11-3 Liste des erreurs/défauts (suite)

Erreur/ Message d’erreur/de défaut,

déf. n° analyse et élimination
Erreurs générales
12 110 Syntaxe non interprétable dans bloc %2
Cause %2 = n° de bloc, étiquette
Les adresses programmées dans le bloc ne sont pas admises en liaison avec les
fonctions G à portée syntaxique en vigueur.
Par ex. G1 I10 X20 Y30 F1000
Dans le bloc à interpolation linéaire, la programmation de paramètres d’interpolation
n’est pas admise.
Effet Arrêt du prétraitement des blocs CN
Remède Corriger le programme CN.
Acquittement Avec ”Reset CN”
12 120 La fonction G programmée n’est pas seule dans le bloc %2
Cause %2 = n° de bloc, étiquette
La fonction G programmée dans ce bloc doit figurer seule. Des adresses générales ou
des actions synchrones ne doivent pas figurer dans le même bloc.
Ces fonctions G sont les suivantes :
G25, G26 limitation de la zone de travail
G110, G111, G112 programmation du pôle pour les coordonnées polaires
par ex. G4 F1000 M100
Aucune fonction M n’est admise dans le bloc G4.
Effet Arrêt du prétraitement des blocs CN
Remède Programmer la fonction G seule dans le bloc.
Acquittement Avec ”Reset CN”
12 400 L’indice de champ %3 manque dans le bloc %2
Cause %2 = n° de bloc, étiquette %3 = indice de champ
Une variable système a été programmée sans indice.
Effet Arrêt du prétraitement des blocs CN
Remède Programmer l’indice pour la variable système.
Acquittement Avec ”Reset CN”
12 550 Bloc %2, nom %3 pas défini ou option inexistante
Cause %2 = n° de bloc, étiquette %3 = symbole source
Le descripteur affiché n’est pas défini.
Effet Arrêt du prétraitement des blocs CN
Remède Corriger le nom utilisé (faute d’orthographe).
Acquittement Avec ”Reset CN”

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 11-21
Gestion des erreurs et défauts

Tableau 11-3 Liste des erreurs/défauts (suite)

Erreur/ Message d’erreur/de défaut,

déf. n° analyse et élimination
Erreurs générales
12 570 Bloc %2 Trop d’actions synchrones au déplacement dans %3
Cause %2 = n° de bloc, étiquette %3 = symbole source
Au maximum 16 actions synchrones sont permises dans un bloc.
Effet Arrêt du prétraitement des blocs CN
Remède Réduire le nombre d’actions synchrones programmées.
Acquittement Avec ”Reset CN”
12 571 Bloc %2 %3 non admis en action synchrone au déplacement
Cause %2 = n° de bloc, étiquette %3 = symbole source
Le sous-programme prédéfini indiqué %3 n’est pas admis dans un bloc comportant
une action synchrone au déplacement. Il peut uniquement figurer seul dans un bloc
”normal”.
Effet Arrêt du prétraitement des blocs CN
Remède Modifier le programme CN.
Acquittement Avec ”Reset CN”
12 572 Bloc %2 %3 uniquement admis en action synchrone au déplacement
Cause %2 = n° de bloc, étiquette %3 = symbole source
Le sous-programme prédéfini indiqué %3 est admis uniquement dans un bloc compor-
tant une action synchrone au déplacement. Il ne peut pas figurer seul dans un bloc
”normal”.
Effet Arrêt du prétraitement des blocs CN
Remède Modifier le programme CN.
Acquittement Avec ”Reset CN”
12 580 Bloc %2 %3 non admis pour affectation en action synchrone au déplacement
Cause %2 = n° de bloc, étiquette %3 = symbole source
Il n’est pas permis de programmer la variable indiquée dans une action synchrone au
déplacement. Seules certaines variables sont admises.
p. ex . : DO $AA_IW[X]=10 n’est pas admise
Effet Arrêt du prétraitement des blocs CN
Remède Modifier le programme CN.
Seules des variables bien définies sont admises dans une action synchrone au
déplacement.
p. ex. : $AA_IM
Acquittement Avec ”Reset CN”

11-22 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Gestion des erreurs et défauts

Tableau 11-3 Liste des erreurs/défauts (suite)

Erreur/ Message d’erreur/de défaut,

déf. n° analyse et élimination
Erreurs générales
12 581 Bloc %2 Accès en lecture inadmissible sur %3 avec action synchrone au déplacement
Cause %2 = n° de bloc, étiquette %3 = symbole source
Il n’est pas permis de programmer la variable indiquée dans une action synchrone au
déplacement.
Exemple :
La variable indiquée ne peut pas figurer du côté gauche de la comparaison dans une
action synchrone au déplacement. Seules certaines variables sont admises,
p. ex. : WHEN $AA_OVR == 100 DO ...
Effet Arrêt du prétraitement des blocs CN
Remède Modifier le programme CN.
Acquittement Avec ”Reset CN”
12 582 Bloc %2 Indice de champ %3 erroné
Cause %2 = n° de bloc, étiquette %3 = symbole source
Dans des actions synchrones au déplacement, les variables $A et $V sont exploitées
en temps réel, c.-à-d. à la période d’appel de l’interpolateur.
Toutes les autres variables (p. ex. les variables définies par l’utilisateur) sont traitées
de façon normale, c.-à-d. lors du prétraitement des blocs.
Il n’est pas permis d’utiliser une variable temps réel comme indice d’une variable
exploitée lors du prétraitement des blocs.
Exemple :
WHEN $A_IN[1] == R[$A_INA[1]] DO ...
Le paramètre R ne peut pas être indicé avec une variable temps réel.
Correction du programme :
WHEN $A_IN[1] == $AC_MARKER[$A_INA[1]] DO ...
Effet Arrêt du prétraitement des blocs CN
Remède Modifier le programme CN : utiliser des variables temps réel
Acquittement Avec ”Reset CN”
12 583 Bloc %2 Variable %3 n’est pas une variable système
Cause %2 = n° de bloc, étiquette %3 = symbole source
Dans des actions synchrones au déplacement, seules des variables système spé-
ciales peuvent figurer du côté gauche de la comparaison. Celles-ci permettent un
accès en temps réel. La variable programmée n’est pas une variable système.
Effet Arrêt du prétraitement des blocs CN
Remède Modifier le programme CN. Des variables locales ou des paramètres machine ne sont
pas admis en tant que paramètres pour SYNFCT.
Acquittement Avec ”Reset CN”

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 11-23
Gestion des erreurs et défauts

Tableau 11-3 Liste des erreurs/défauts (suite)

Erreur/ Message d’erreur/de défaut,

déf. n° analyse et élimination
Erreurs générales
12 584 Bloc %2 Variable %3 pas lisible de façon synchrone au déplacement
Cause %2 = n° de bloc, étiquette %3 = symbole source
Dans des actions synchrones au déplacement, seules des variables spéciales peuv-
ent figurer du côté gauche de la comparaison. Celles–ci permettent un accès syn-
chrone au déplacement.
Exemple :
WHEN $AA-OVR>=TO DO ...
Effet Arrêt du prétraitement des blocs CN
Remède Modifier le programme CN, utiliser des variables admissibles.
Acquittement Avec ”Reset CN”
12 585 Bloc %2 Variable %3 pas modifiable de façon synchrone au déplacement
Cause %2 = n° de bloc, étiquette %3 = symbole source
Seules des variables spéciales peuvent figurer dans la partie ”action” d’actions
synchrones au déplacement. Celles-ci permettent un accès en temps réel.
Exemple :
WHEN $AA_IM[AX1]>= 100 DO $AC_TIME=1000
; La variable $AC_TIME (temps à compter du début de bloc)
; ne peut pas être programmée
Effet Arrêt du prétraitement des blocs CN
Remède Modifier le programme CN, utiliser des variables permettant un accès en temps réel.
Acquittement Avec ”Reset CN”
12 586 Bloc %2 Action synchrone au déplacement : conflit de types pour variable %3
Cause %2 = n° de bloc, étiquette %3 = symbole source
Aucune conversion de type n’est possible pour les variables système $A.. oder $V..,
qui sont lues ou écrites à la période d’appel de l’interpolateur. Seules des variables du
même type peuvent être combinées.
Exemple 1 :
WHENEVER $AA_IM[X] > $A_IN[1] DO ...
Une variable système du type REAL (valeur réelle) ne peut pas être comparée à une
variable du type BOOL (entrée TOR).
Programmation correcte :
WHENEVER $AA_IM[X] > $A_INA[1] DO ...
Exemple 2 :
WHENEVER ... DO $AC_MARKER[1]=$AA_IM[X]–$AA_MM[X]
Programmation correcte :
WHENEVER ... DO $AC_PARAM[1]=$AA_IM[X]–$AA_MM[X]
Effet Arrêt du prétraitement des blocs CN
Remède Modifier le programme CN, utiliser des variables du même type.
Acquittement Avec ”Reset CN”

11-24 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Gestion des erreurs et défauts

Tableau 11-3 Liste des erreurs/défauts (suite)

Erreur/ Message d’erreur/de défaut,

déf. n° analyse et élimination
Erreurs générales
12 587 Bloc %2 Action synchrone au déplacement : opération/fonction %3 inadmissible
Cause %2 = n° de bloc, étiquette %3 = opérateur/fonction
La fonction/l’opérateur indiqué est inadmissible pour la combinaison logique de vari-
ables temps réel dans des actions synchrones au déplacement.
Les fonctions/opérateurs suivants sont admissibles :
== >= <= > < <> + – * /
AND OR XOR NOT
B_AND B_OR B_XOR B_NOT
SIN COS TAN SQRT POT TRUNC ABS
Effet Arrêt du prétraitement des blocs CN
Remède Modifier le programme CN.
Acquittement Avec ”Reset CN”
12 588 Bloc %2 Action synchrone au déplacement : adresse %3 inadmissible
Cause %2 = n° de bloc, étiquette %3 = Adresse
L’adresse indiquée ne peut pas être programmée dans des actions synchrones au
déplacement.
Exemple :
ID = 1 WHENEVER $A_IN[1]==1 DO T2
Un correcteur d’outil ne peut pas être modifié par une action synchrone au dé-
placement.
Effet Arrêt du prétraitement des blocs CN
Remède Modifier le programme CN.
Acquittement Avec ”Reset CN”
12 589 Bloc %2 Action synchrone au déplacement : variable %3 pas permise dans instruction ID
modale
Cause %2 = n° de bloc, étiquette %3 = nom de la variable
L’identificateur ID d’une action synchrone au déplacement ne peut pas être une vari-
able système.
Exemples :
ID=$AC_MARKER[1] WHEN $a_in[1] == 1 DO $AC_MARKER[1] =
$AC_MARKER[1]+1
Ceci peut être corrigé de la façon suivante :
R10 = $AC_MARKER[1]
ID=R10 WHEN $a_in[1] == 1 DO $AC_MARKER[1] = $AC_MARKER[1]+1
L’identificateur ID d’une action synchrone est toujours fixe et ne peut pas être modifié
à la période d’appel de l’interpolateur.
Effet Arrêt du prétraitement des blocs CN
Remède Modifier le programme CN, remplacer la variable système par une variable de calcul.
Acquittement Avec ”Reset CN”

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 11-25
Gestion des erreurs et défauts

Tableau 11-3 Liste des erreurs/défauts (suite)

Erreur/ Message d’erreur/de défaut,

déf. n° analyse et élimination
Erreurs générales
12 660 Bloc %2 Action synchrone au déplacement : variable %3 réservée pour actions synchrones au
déplacement et cycles technologiques
Cause %2 = n° de bloc, étiquette %3 = nom de la variable
La variable indiquée ne peut être utilisée que dans des actions synchrones au dé-
placement et des cycles technologiques (sous-programmes en tant qu’actions).
“$R1”, p. ex., ne peut figurer que dans des actions synchrones au déplacement.
Dans un programme CN normal, R1 est un paramètre R.
Effet Arrêt du prétraitement des blocs CN
Remède Modifier le programme CN.
Acquittement Avec ”Reset CN”
12 661 Bloc %2 Cycle technologique %3 : autre appel de sous–programme impossible
Cause %2 = n° de bloc, étiquette %3 = nom du cycle technologique
Dans un cycle technologique (sous-programme en tant qu’action synchrone au dépla-
cement), il est impossible d’appeler un autre sous-programme.
Effet Arrêt du prétraitement des blocs CN
Remède Modifier le programme CN.
Acquittement Avec ”Reset CN”
14 000 Fin de fichier illicite dans bloc %2
Cause %2 = n° de bloc, étiquette
La fin de fichier peut être un M02, un M17 ou un M30. Le prétraitement des blocs
(gestion des données) ne fournit pas de bloc suivant bien qu’aucune fin de fichier ne
soit programmée dans le bloc précédent.
Effet blocage du démarrage CN
Arrêt du prétraitement des blocs CN
Remède Corriger le programme CN.
Acquittement Avec ”Reset CN”
14 011 Programme CN appelé dans bloc %2 inexistant ou non validé pour traitement
Cause %2 = n° de bloc, étiquette
Le programme CN appelé n’existe pas dans la mémoire CN ou n’est pas débloqué.
Effet blocage du démarrage CN
Arrêt du prétraitement des blocs CN
Remède vérifier si le programme CN est présent dans la mémoire CN
vérifier si le programme est débloqué pour exécution
Acquittement Avec ”Reset CN”

11-26 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Gestion des erreurs et défauts

Tableau 11-3 Liste des erreurs/défauts (suite)

Erreur/ Message d’erreur/de défaut,

déf. n° analyse et élimination
Erreurs générales
14 014 Programme CN sélectionné %3 ou droits d’accès inexistants
Cause %3 = nom du programme
Le programme CN sélectionné ne se trouve pas dans la mémoire CN ou possède un
niveau de protection supérieur à celui actuellement actif.
Effet Avertissement
Remède Introduire le programme CN via l’interface utilisateur ou l’interface de transmission de
données.
Acquittement Avec la touche CANCEL
14 040 Point de fin de cercle erroné dans bloc %2
Cause %2 = n° de bloc, étiquette
Point de départ, centre ou point final du cercle mal programmé.
Effet blocage du démarrage CN
Arrêt du prétraitement des blocs CN
Remède Vérifier la géométrie du cercle.
Acquittement Avec ”Reset CN”
14 080 Destination de saut introuvable dans bloc %2
Cause %2 = n° de bloc, étiquette
Dans les instructions de saut, la destination de saut doit figurer au sein du programme
CN dans la direction indiquée.
Effet blocage du démarrage CN
Arrêt du prétraitement des blocs CN
Remède Corriger le programme CN (direction du saut, destination du saut)
Acquittement Avec ”Reset CN”
14 092 Bloc %2 Le type de l’axe %3 n’est pas le bon
Cause %2 = n° de bloc, étiquette %3 = nom de l’axe
Certains mots-clés exigent un type d’axe bien défini (voir chap. 10).
Exemple : WAITP, G74
Effet blocage du démarrage CN
Arrêt du prétraitement des blocs CN
Remède Corriger le programme CN.
Acquittement Avec ”Reset CN”

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 11-27
Gestion des erreurs et défauts

Tableau 11-3 Liste des erreurs/défauts (suite)

Erreur/ Message d’erreur/de défaut,

déf. n° analyse et élimination
Erreurs générales
14 095 Bloc %2 Rayon trop petit pour programmation de cercle
Cause %2 = n° de bloc, étiquette
Le rayon de cercle a été programmé avec la valeur 0 ou une valeur trop petite.
Effet blocage du démarrage CN
Arrêt du prétraitement des blocs CN
Remède Vérifier la géométrie du cercle.
Acquittement Avec ”Reset CN”
14 750 Bloc %2 Trop de fonctions auxiliaires programmées
Cause %2 = n° de bloc, étiquette
Dans le bloc CN indiqué, on a programmé plus de 5 fonctions M et/ou plus de
3 fonctions H.
Effet blocage du démarrage CN
Arrêt du prétraitement des blocs CN
Remède Réduire le nombre de fonctions auxiliaires à la valeur admise dans un bloc CN.
Acquittement Avec ”Reset CN”
14 751 Bloc %2 Actions synchrones au déplacement trop nombreuses (identificateur : %3)
Cause %2 = n° de bloc, étiquette %3 = identificateur
Le nombre admissible d’actions synchrones au déplacement actives a été dépassé
(320 éléments de mémoire maxi).
Effet blocage du démarrage CN
Arrêt du prétraitement des blocs CN
Remède Réduire le nombre d’actions synchrones à valeur admissible.
Acquittement Avec ”Reset CN”
14 757 Bloc %2 Incompatibilité entre action synchrone au déplacement et type d’action
Cause %2 = n° de bloc, étiquette
La combinaison programmée entre l’action synchrone au déplacement et le type
d’action n’est pas admise.
Effet blocage du démarrage CN
Arrêt du prétraitement des blocs CN
Remède Corriger le programme CN.
Acquittement Avec ”Reset CN”
14 760 Bloc %2 Plusieurs fonctions auxiliaires d’un groupe programmées
Cause %2 = n° de bloc, étiquette
Une seule fonction auxiliaire d’un groupe est admise.
Effet blocage du démarrage CN
Arrêt du prétraitement des blocs CN
Remède Programmer une seule fonction auxiliaire d’un groupe.
Acquittement Avec ”Reset CN”

11-28 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Gestion des erreurs et défauts

Tableau 11-3 Liste des erreurs/défauts (suite)

Erreur/ Message d’erreur/de défaut,

déf. n° analyse et élimination
Erreurs générales
14 770 Bloc %2 Fonction auxiliaire mal programmée
Cause %2 = n° de bloc, étiquette
La fonction auxiliaire est programmée avec une valeur incorrecte.
Par ex. : la valeur programmée est négative.
Effet blocage du démarrage CN
Arrêt du prétraitement des blocs CN
Remède Corriger le programme CN.
Acquittement Avec ”Reset CN”
14 790 Bloc %2 Axe %3 déplacé par la CPU
Cause %2 = n° de bloc, étiquette %3 = nom de l’axe
Dans le bloc CN, on a programmé un axe dont le déplacement est déjà pris en charge
par la CPU.
Effet blocage du démarrage CN
Arrêt du prétraitement des blocs CN
Remède Ne pas utiliser cet axe dans le programme CN pendant le déplacement piloté par
la CPU.
Modifier le programme CN (insérer WAITP).
Acquittement Avec ”Reset CN”
15 460 Bloc %2 Erreur de syntaxe avec fonction G modale
Cause %2 = n° de bloc, étiquette
Les adresse programmées dans le bloc sont incompatibles avec la fonction G modale.
Par ex. G01 et I, J ou K
Effet Arrêt du prétraitement des blocs CN
Remède Corriger le programme CN.
Acquittement Avec ”Reset CN”
16 410 Bloc %2 L’axe %3 n’est pas un axe géométrique
Cause %2 = n° de bloc, étiquette %3 = nom de l’axe
Dans le bloc, on doit programmer des axes géométriques.
par ex. G2 X... Y...
X et Y doivent être des axes géométriques.
Effet Arrêt du prétraitement des blocs CN
Remède Corriger le programme CN.
Acquittement Avec ”Reset CN”

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 11-29
Gestion des erreurs et défauts

Tableau 11-3 Liste des erreurs/défauts (suite)

Erreur/ Message d’erreur/de défaut,

déf. n° analyse et élimination
Erreurs générales
16 420 Bloc %2 Axe %3 programmé plusieurs fois
Cause %2 = n° de bloc, étiquette %3 = nom de l’axe
Un axe ne peut pas être programmé plusieurs fois dans un même bloc.
Effet blocage du démarrage CN
Arrêt du prétraitement des blocs CN
Remède Effacer les adresses d’axe programmées en trop.
Acquittement Avec ”Reset CN”
16 776 Bloc %2 Table de courbe %3 pour axe %4 n’existe pas
Cause %2 = n° de bloc, étiquette %3 = n° de la table de courbe; %4 = nom de l’axe
L’axe %4 ne peut pas être couplé par l’intermédiaire de la table de courbe numéro %3
car il n’existe pas de table de courbe portant ce numéro.
Effet blocage du démarrage CN
stop CN
Remède Modifier le programme CN de manière que la table de courbe indiquée existe lorsque
le couplage doit être activé.
Acquittement Avec ”Reset CN”
16 777 Bloc %2 Couplage par valeur pilote : axe asservi %3 indisponible pour axe pilote %4
Cause %2 = n° de bloc, étiquette %3 = nom de l’axe %4 = nom de l’axe
Un couplage pour lequel l’axe asservi est momentanément indisponible a été activé.
Cause possible :
L’axe a été déplacé par la CPU et n’est pas encore libéré.
Effet blocage du démarrage CN
stop CN
Remède Faire libérer l’axe asservi par la CPU.
Acquittement Avec ”Reset CN”
16 778 Bloc %2 Couplage par valeur pilote : couplage en boucle pour axe asservi %3 et axe pilote %4
pas permis
Cause %2 = n° de bloc, étiquette %3 = nom de l’axe %4 = nom de l’axe
Un couplage qui, compte tenu des couplages déjà actifs, génére un couplage en
boucle a été activé. Le couplage en boucle ne peut pas être calculé de façon univo-
que.
Effet blocage du démarrage CN
stop CN
Remède Corriger le couplage.
Acquittement Avec ”Reset CN”

11-30 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Gestion des erreurs et défauts

Tableau 11-3 Liste des erreurs/défauts (suite)

Erreur/ Message d’erreur/de défaut,

déf. n° analyse et élimination
Erreurs générales
16 779 Bloc %2 Couplage par valeur pilote : trop de couplages pour axe %3, voir axe pilote %4 actif
Cause %2 = n° de bloc, étiquette %3 = nom de l’axe %4 = nom de l’axe
Le nombre d’axes pilotes définis pour l’axe indiqué est supérieur à la valeur maximale
admissible. Le dernier paramètre est un axe pilote avec lequel l’axe indiqué est déjà
couplé.
Effet blocage du démarrage CN
stop CN
Remède Corriger le programme CN.
Acquittement Avec ”Reset CN”
16 794 Bloc %2 Pas d’accostage du point de référence du fait du couplage de l’axe %3
Cause %2 = n° de bloc, étiquette %3 = nom de l’axe
L’axe indiqué est un axe Gantry synchrone et ne peut, par conséquent, pas effectuer
de prise de référence.
Effet blocage du démarrage CN
Arrêt du prétraitement des blocs CN
Remède Corriger le programme CN.
Désactiver le ou les couplage(s) de cet axe avant la prise de référence
ou ne pas effectuer de prise de référence
La prise de référence d’un axe synchrone Gantry doit avoir lieu en liaison avec l’axe
directeur.
Acquittement Avec ”Reset CN”
16 830 Bloc %2 Programmation d’une position incorrecte de l’axe %3
Cause %2 = n° de bloc, étiquette %3 = nom de l’axe
Une position en dehors de la plage 0...359,999 a été programmée pour un axe à mo-
dulo.
Effet blocage du démarrage CN
Arrêt du prétraitement des blocs CN
Remède Programmer une position dans la plage 0...359,999.
Acquittement Avec ”Reset CN”
17 100 Bloc %2 Entrée TOR n° %3 pas activée
Cause %2 = n° de bloc, étiquette %3 = n° de l’entrée
Une tentative de lecture a été faite sur une entrée TOR du FM 357, par le biais de la
variable système $A_IN [n] avec un indice [n] supérieur au nombre d’entrées TOR
paramétré.
Effet blocage du démarrage CN
Arrêt du prétraitement des blocs CN
Remède Ramener l’indice [n] de la variable système $A_IN [n] à une valeur située entre 0 et le
nombre maximum d’entrées TOR.
Acquittement Avec ”Reset CN”

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 11-31
Gestion des erreurs et défauts

Tableau 11-3 Liste des erreurs/défauts (suite)

Erreur/ Message d’erreur/de défaut,

déf. n° analyse et élimination
Erreurs générales
17 110 Bloc %2 Sortie TOR n° %3 pas activée
Cause %2 = n° de bloc, étiquette %3 = n° de la sortie
Une tentative de lecture ou de réglage a été faite sur une sortie TOR du FM 357, par le
biais de la variable système $A_OUT [n] avec un indice [n] supérieur au nombre de
sorties TOR paramétré.
Effet blocage du démarrage CN
Arrêt du prétraitement des blocs CN
Remède Ramener l’indice [n] de la variable système $A_OUT [n] à une valeur située entre 0 et
le nombre maximum de sorties TOR.
Acquittement Avec ”Reset CN”
17 140 Bloc %2 Sortie %3 est affectée à une fonction par un param. machine
Cause %2 = n° de bloc, étiquette %3 = n° de la sortie
La sortie TOR programmée est déjà affectée à une fonction CN (par ex. une came
logicielle).
Effet blocage du démarrage CN
Arrêt du prétraitement des blocs CN
Remède Utiliser une sortie TOR non affectée.
Acquittement Avec ”Reset CN”
17 150 Bloc %2, %3 sorties FM maximum sont programmables dans le bloc
Cause %2 = n° de bloc, étiquette %3 = nombre
Dans un bloc, on ne peut pas programmer un nombre de sorties supérieur au nombre
indiqué.
Le nombre de sorties TOR est défini dans le paramétrage.
Effet blocage du démarrage CN
Arrêt du prétraitement des blocs CN
Remède Programmer un nombre inférieur de sorties TOR dans le bloc en question.
Acquittement Avec ”Reset CN”
17 190 Bloc %2 Numéro T illicite
Cause %2 = n° de bloc, étiquette
Dans le bloc indiqué, on appelle un numéro T (numéro d’outil) qui n’a pas été déclaré.
Effet blocage du démarrage CN
Arrêt du prétraitement des blocs CN
Remède Vérifier l’appel de l’outil dans le programme CN.
Acquittement Avec ”Reset CN”

11-32 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Gestion des erreurs et défauts

Tableau 11-3 Liste des erreurs/défauts (suite)

Erreur/ Message d’erreur/de défaut,

déf. n° analyse et élimination
Erreurs générales
18 100 Bloc %2 Une valeur pas valable a été affectée à FXS[ ]
Cause %2 = n° de bloc, étiquette
Actuellement, seules les valeurs suivantes sont autorisées :
0: ”Activation accostage d’une butée”
1: ”Désactivation accostage d’une butée”
Effet blocage du démarrage CN
Arrêt du prétraitement des blocs CN
Remède Modifier le programme CN ou le paramétrage.
Acquittement Avec ”Reset CN”
18 101 Bloc %2 Une valeur pas valable a été affectée à FXST[ ]
Cause %2 = n° de bloc, étiquette
Actuellement, seules les valeurs dans la plage 0.0...100.0 sont autorisées.
Effet blocage du démarrage CN
Arrêt du prétraitement des blocs CN
Remède Modifier le programme CN ou le paramétrage.
Acquittement Avec ”Reset CN”
18 102 Bloc %2 Une valeur pas valable a été affectée à FXSW[ ]
Cause %2 = n° de bloc, étiquette
Actuellement, seules les valeurs positives ou nulles sont autorisées.
Effet blocage du démarrage CN
Arrêt du prétraitement des blocs CN
Remède Modifier le programme CN ou le paramétrage.
Acquittement Avec ”Reset CN”
18 200 Bloc %2 Table de courbe : Arrêt du prétraitement des blocs pas permis lors de la définition
avec CTABDEF
Cause %2 = n° de bloc, étiquette
Les instructions de programme qui provoquent un Arrêt du prétraitement des blocs ne
peuvent pas figurer dans la définition d’une table de courbe. La variable système
$P_CTABDEF permet d’interroger si une définition de table est en cours.
Effet blocage du démarrage CN
Arrêt du prétraitement des blocs CN
Remède Faire précéder et suivre le bloc concerné par les instructions ”IF NOT($P_CTABDEF)
... ENDIF” ou supprimer l’instruction qui provoque l’Arrêt du prétraitement des blocs.
Redémarrer ensuite le programme CN.
Acquittement Avec ”Reset CN”

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 11-33
Gestion des erreurs et défauts

Tableau 11-3 Liste des erreurs/défauts (suite)

Erreur/ Message d’erreur/de défaut,

déf. n° analyse et élimination
Erreurs générales
18 201 Bloc %2 Table de courbe : la table %3 n’existe pas
Cause %2 = n° de bloc, étiquette n° de la table de courbe
Le numéro de table de courbe programmé est inconnu dans le système.
Effet blocage du démarrage CN
Arrêt du prétraitement des blocs CN
Remède Modifier le numéro de table de courbe dans l’instruction ou définir la table de courbe
ayant le numéro programmé.
Acquittement Avec ”Reset CN”
18 202 Bloc %2 Table de courbe : instruction CTABEND inadmissible sans CTABDEF
Cause %2 = n° de bloc, étiquette
L’instruction CTABEND, qui clôture la définition d’une table de courbe, a été program-
mée alors qu’elle n’est pas précédée de l’instruction CTABDEF.
Effet blocage du démarrage CN
Arrêt du prétraitement des blocs CN
Remède Supprimer l’instruction CTABEND du programme ou insérer l’instruction CTABDEF à
l’endroit approprié du programme. Redémarrer ensuite le programme CN.
Acquittement Avec ”Reset CN”
Erreurs/défauts d’axe
20 000 L’axe %2 n’a pas accosté le contact de point de référence
Cause %2 = nom de l’axe
Après le démarrage de la prise de référence, le front montant du signal du contact de
point de référence (CPR) doit être détecté sur une course définie dans le PM ”Course
maxi jusqu’au CPR”.
Effet blocage du démarrage CN
stop CN
Remède La valeur qui figure dans le PM “Course maxi jusqu’au CPR” est trop faible.
Vérifier le signal CPR jusqu’à l’interface avec la CPU.
Acquittement Avec ”Reset CN”

11-34 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Gestion des erreurs et défauts

Tableau 11-3 Liste des erreurs/défauts (suite)

Erreur/ Message d’erreur/de défaut,

déf. n° analyse et élimination
Erreurs/défauts d’axe
20 001 Axe %2 Pas de signal CPR
Cause %2 = nom de l’axe
La distance de freinage après le signal CPR est supérieure à la longueur du contact
de point de référence CPR.
Effet blocage du démarrage CN
stop CN
Remède Vérifier si la distance de freinage, qui découle de la vitesse de prise de référence, est
supérieure à la longueur du contact de point de référence, auquel cas l’axe ne peut
s’arrêter qu’après le CPR. Utiliser un CPR plus long ou réduire la valeur dans le PM
”Vitesse de prise de référence”.
Acquittement Avec ”Reset CN”
20 002 Axe %2 Le top zéro manque
Cause %2 = nom de l’axe
Le top zéro du codeur incrémental ne se situe pas à l’intérieur de la course définie
dans le PM ”Course maxi jusqu’au top zéro/BERO”.
La surveillance empêche qu’un signal de top zéro soit dépassé et que le prochain soit
traité comme un signal de point de référence ! (réglage CPR imparfait ou retard trop
important dans le programme utilisateur).
Effet blocage du démarrage CN
stop CN
Remède Vérifier le réglage du CPR et veiller à une distance suffisante entre la fin du CPR et le
signal de top zéro qui suit. La course doit être supérieure au trajet que peut effectuer
l’axe dans le temps de cycle de la CPU.
Augmenter la valeur du PM ”Course maxi jusqu’au top zéro/BERO”, mais ne pas choi-
sir une valeur supérieure à la distance entre 2 tops zéros (surveillance inactive).
Acquittement Avec ”Reset CN”
20 005 Axe %2 Prise de référence interrompue
Cause %2 = nom de l’axe
La prise de référence n’a pas pu être menée à terme pour l’axe indiqué
(par ex. suppression de l’ordre de déplacement ...).
Effet blocage du démarrage CN
stop CN
Remède Analyser la cause de l’interruption.
Acquittement Avec ”Reset CN”

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 11-35
Gestion des erreurs et défauts

Tableau 11-3 Liste des erreurs/défauts (suite)

Erreur/ Message d’erreur/de défaut,

déf. n° analyse et élimination
Erreurs/défauts d’axe
20 006 Axe %2 La vitesse réduite n’a pas été atteinte
Cause %2 = nom de l’axe
Lors de la prise de référence (accostage du top zéro), la fin du CPR a été atteinte,
mais la vitesse réduite ne se situait pas dans la fenêtre de tolérance. Ceci peut se
produire par exemple si l’axe se trouve déjà à la fin du CPR au moment où débute la
prise de référence.
Effet blocage du démarrage CN
stop CN
Remède Réduire la valeur dans le PM ”Vitesse réduite”.
Acquittement Avec ”Reset CN”
20 070 Axe %2 Le point final programmé se situe au-delà du fin de course logiciel %3
Cause %2 = numéro de l’axe %3 = ”+” ou ”–”
L’axe indiqué est déplacé par la CPU comme axe de positionnement et la position de
destination se situe après le fin de course logiciel.
Le déplacement n’a pas lieu.
Effet L’axe n’effectue pas de déplacement.
Remède Spécifier la position de destination à l’intérieur de la plage de déplacement admise.
Acquittement Elimination du défaut
20 071 Axe %2 Le point final programmé se situe au-delà de la limite de zone de travail %3
Cause %2 = numéro de l’axe %3 = ”+” ou ”–”
L’axe indiqué est déplacé par la CPU comme axe de positionnement. Sa position de
destination se situe après la limitation de la zone de travail réglée.
Effet L’axe n’effectue pas de déplacement.
Remède Spécifier la position de destination à l’intérieur de la zone de travail admise.
Acquittement Elimination du défaut
20 073 Axe %2 ne peut être repositionné
Cause %2 = numéro de l’axe
Il est impossible de repositionner l’axe de positionnement piloté par la CPU, car il a
déjà été relancé par le FM et est encore actif. Aucun repositionnement n’est effectué,
le déplacement déclenché par le FM n’est pas influencé.
Effet Avertissement
Remède aucun
Acquittement Avec la touche CANCEL

11-36 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Gestion des erreurs et défauts

Tableau 11-3 Liste des erreurs/défauts (suite)

Erreur/ Message d’erreur/de défaut,

déf. n° analyse et élimination
Erreurs/défauts d’axe
20 075 Axe %2 ne peut pas osciller actuellement
Cause %2 = numéro de l’axe
L’axe ne peut pas exécuter de mouvement d’oscillation car il est déjà déplacé, p. ex.
par la CPU.
Effet Avertissement
Remède Mettre fin à l’autre déplacement.
Acquittement Avec la touche CANCEL
20 076 Axe %2 oscille – aucun changement de mode possible
Cause %2 = numéro de l’axe
L’axe exécute un mouvement d’oscillation ; le changement de mode est impossible car
l’oscillation n’est pas permise dans le mode sélectionné.
Effet blocage du démarrage CN
stop CN
Remède Annuler le changement de mode ou mettre fin à l’oscillation.
Acquittement Avec ”Reset CN”
20 077 Axe %2 Position programmée se trouve derrière le fin de course logiciel %3
Cause %2 = numéro de l’axe %3 = ”+” ou ”–”
L’axe indiqué est déplacé comme axe d’oscillation et sa position de destination (posi-
tion d’inversion de sens ou position finale) se trouve derrière le fin de course logiciel.
Le déplacement n’a pas lieu.
Effet blocage du démarrage CN
stop CN
Remède Prescrire une position de destination se trouvant devant le fin de course logiciel
Modifier le paramètre pour le fin de course logiciel.
Eventuellement, activer un autre fin de course logiciel.
Acquittement Avec ”Reset CN”
20 078 Axe %2 Position programmée se trouve derrière la limite de zone de travail %3
Cause %2 = numéro de l’axe %3 = ”+” ou ”–”
L’axe indiqué est déplacé comme axe d’oscillation et sa position de destination (posi-
tion d’inversion de sens ou position finale) se trouve derrière la limite active de la zone
de travail. Le déplacement n’a pas lieu.
Effet blocage du démarrage CN
stop CN
Remède Prescrire une position de destination se trouvant devant le fin de course logiciel
Désactiver la limitation de la zone de travail.
Modifier le réglage de la limitation de la zone de travail.
Acquittement Avec ”Reset CN”

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 11-37
Gestion des erreurs et défauts

Tableau 11-3 Liste des erreurs/défauts (suite)

Erreur/ Message d’erreur/de défaut,

déf. n° analyse et élimination
Erreurs/défauts d’axe
20 079 Axe %2 Distance d’oscillation %3 v 0
Cause %2 = numéro de l’axe %3 = longueur
L’axe est déplacé comme axe d’oscillation et la distance à parcourir est inférieure ou
égale à zéro, p. ex. car les positions des deux points d’inversion de sens sont identi-
ques ou car un point d’inversion de sens a été décalé au-delà de l’autre dans le sens
opposé au sens d’oscillation. Le déplacement n’a pas lieu.
Effet blocage du démarrage CN
stop CN
Remède Prescrire une position de destination (position d’inversion de sens, position finale) cor-
recte.
Acquittement Avec ”Reset CN”
20 090 Axe %1 Accostage butée impossible
Cause %1 = nom de l’axe
La fonction ”Accostage butée” a été programmée avec FXS[axe]=1, mais l’axe ne
supporte pas (encore) cette fonction. Elle n’est pas disponible pour les axes
Gantry et les axes simulés.
Aucun déplacement de l’axe n’a été programmé lors de l’activation.
Un déplacement de l’axe, pour lequel la fonction ”Accostage butée” est activée,
doit toujours être programmé dans le bloc d’activation.
Effet pas de signal de disponibilité (pas de CN prête)
blocage du démarrage CN
stop CN
Remède Vérifier le type d’axe.
Le déplacement de l’axe machine manque-t-il dans le bloc d’activation ?
Acquittement Avec ”Reset CN”

11-38 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Gestion des erreurs et défauts

Tableau 11-3 Liste des erreurs/défauts (suite)

Erreur/ Message d’erreur/de défaut,

déf. n° analyse et élimination
Erreurs/défauts d’axe
20 091 Axe %1 n’a pas atteint la butée
Cause %1 = nom de l’axe
Lors de la tentative d’accostage d’une butée, la position finale programmée a été at-
teinte ou un abandon du déplacement a eu lieu. Ce message peut être inhibé avec le
paramètre ”Message d’erreur : Axe n’a pas atteint la butée”.
Effet pas de signal de disponibilité (pas de CN prête)
blocage du démarrage CN
stop CN
Remède Correction du programme CN et des réglages :
Un abandon du bloc de déplacement a-t-il eu lieu ?
Si la position de l’axe doit correspondre à la position finale programmée, il faut
corriger la position finale.
Si la position finale programmée se trouve dans la pièce, il faut vérifier le critère de
déclenchement.
L’écart par rapport au contour programmé qui provoque le déclenchement a-t-il été
dimensionné de façon trop grossière ? Le seuil de couple est-il réglé à une valeur
trop élevée ?
Acquittement Avec ”Reset CN”
20 092 Axe %1 Accostage butée encore actif
Cause %1 = nom de l’axe
Il est impossible de déplacer un axe en butée ou pour lequel la fonction ”Accostage
butée” n’est pas encore désactivée.
Effet pas de signal de disponibilité (pas de CN prête)
blocage du démarrage CN
stop CN
Remède Vérifier les points suivants :
Un déplacement d’axes géométriques entraîne-t-il également le déplacement de
l’axe en butée ?
Une activation de la fonction ”Accostage butée” a-t-elle lieu alors que l’axe est en
butée ?
La désactivation a-t-elle été interrompue par Reset CN ?
La CPU a-t-elle commuté les signaux d’acquittement ?
Acquittement Avec ”Reset CN”

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 11-39
Gestion des erreurs et défauts

Tableau 11-3 Liste des erreurs/défauts (suite)

Erreur/ Message d’erreur/de défaut,

déf. n° analyse et élimination
Erreurs/défauts d’axe
20 093 Axe %1 La surveillance d’immobilisation en butée a fonctionné
Cause %1 = nom de l’axe
La position de l’axe en butée se trouve en dehors de la fenêtre de surveillance.
Effet pas de signal de disponibilité (pas de CN prête)
blocage du démarrage CN
stop CN
Remède Contrôler l’installation, p. ex. rupture de la butée ?
Fenêtre de surveillance trop petite
Acquittement Avec ”Reset CN”
20 094 Axe %1 La fonction ”Accostage butée” a été abandonnée
Cause %1 = nom de l’axe
La fonction a été abandonnée. Les causes possibles sont :
L’entraînement ne peut plus développer le couple requis car les impulsions ont été
bloquées au niveau du variateur.
La CPU a supprimé les signaux d’acquittement.
Effet pas de signal de disponibilité (pas de CN prête)
blocage du démarrage CN
stop CN
Remède La CPU a-t-elle supprimé les bits d’acquittement bien que la CN n’ait pas demandé la
désactivation ?
Acquittement Avec ”Reset CN”
20 140 Action synchrone au déplacement : déplacement de l’axe %2 impossible
Cause %2 = nom de l’axe
Une erreur a été détectée pour l’axe de positionnement indiqué qui doit être déplacé
par une action synchrone.
Effet blocage du démarrage CN
stop CN
Remède Modifier le programme CN.
Acquittement Avec ”Reset CN”

11-40 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Gestion des erreurs et défauts

Tableau 11-3 Liste des erreurs/défauts (suite)

Erreur/ Message d’erreur/de défaut,

déf. n° analyse et élimination
Erreurs/défauts d’axe
20 141 Action synchrone au déplacement : type d’axe pas valable
Cause L’instruction à exécuter est inadmissible pour l’axe de positionnement dans l’état où il
se trouve actuellement.
Cette erreur survient avec les instructions Positionnement (POS, MOV), Déplacements
conjugués (TRAILON, TRAILOF) et Couplage par valeur pilote (LEADON, LEADOF).
Effet blocage du démarrage CN
stop CN
Remède Arrêter d’abord l’axe ou désactiver le couplage puis sélectionner un nouvel état.
Acquittement Avec ”Reset CN”
20 145 Bloc %2 Action synchrone au déplacement : erreur arithmétique
Cause %2 = n° de bloc
Un dépassement de capacité (p. ex. division par zéro) est survenu lors du calcul d’une
expression arithmétique dans une action synchrone au déplacement.
Effet blocage du démarrage CN
stop CN
Remède Corriger l’expression erronée.
Acquittement Avec ”Reset CN”
20 146 Bloc %2 Action synchrone au déplacement : trop de niveaux d’imbrication
Cause %2 = n° de bloc
Une pile d’opérandes de taille fixe est utilisée pour le calcul d’expressions arithméti-
ques dans des actions synchrones au déplacement. Un débordement de cette pile
peut survenir dans le cas d’expressions très complexes.
Effet blocage du démarrage CN
stop CN
Remède Corriger l’expression erronée.
Acquittement Avec ”Reset CN”
20 147 Bloc %2 Action synchrone au déplacement : ordre pas exécutable
Cause %2 = n° de bloc
Un ordre du bloc à action synchrone n’est pas exécutable, p. ex. Reset CN.
Effet blocage du démarrage CN
stop CN
Remède Modifier l’action synchrone.
Acquittement Avec ”Reset CN”

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 11-41
Gestion des erreurs et défauts

Tableau 11-3 Liste des erreurs/défauts (suite)

Erreur/ Message d’erreur/de défaut,

déf. n° analyse et élimination
Erreurs/défauts d’axe
20 148 Bloc %2 Action synchrone au déplacement : erreur interne %3
Cause %2 = n° de bloc %3 = n° de l’erreur
Une erreur interne est survenue pendant l’exécution d’une action synchrone.
Si c’est le cas, veuillez vous adresser à la Hotline SIEMENS AG,
Tél. : ++49 0911 / 895 – 7000
Effet blocage du démarrage CN
stop CN
Remède Modifier l’action synchrone.
Acquittement Avec ”Reset CN”
20 149 Bloc %2 Action synchrone au déplacement : indice pas valable
Cause %2 = n° de bloc
Un indice pas valable a été utilisé pour l’accès à une variable dans l’action synchrone
au déplacement.
Exemple :
... DO $R[$AC_MARKER[1]] = 100
L’erreur survient si le mémento 1 a une valeur supérieure au numéro maximal admissi-
ble de paramètre R.
Effet blocage du démarrage CN
stop CN
Remède Utiliser un indice valable.
Acquittement Avec ”Reset CN”
21 610 Axe %2 Fréquence limite du codeur dépassée
Cause %2 = nom de l’axe
La fréquence maximale admissible du codeur, définie dans le PM ”Fréquence limite
codeur”, a été dépassée.
Effet pas de signal de disponibilité (pas de CN prête)
blocage du démarrage CN
stop CN
Remède Contrôler le PM ”Fréquence limite codeur”
Contrôler la vitesse d’axe ou l’adaptation du codeur.
Acquittement Avec ”Reset CN”
21 612 Axe %2 Annulation du déblocage du régulateur pendant le déplacement
Cause %2 = nom de l’axe
Le signal d’interface ”Déblocage régulateur” a été remis à 0 pour l’axe indiqué, bien
que cet axe soit encore en mouvement.
Effet stop CN
la CN passe enfonctionnement en poursuite
Remède Vérifier le programme utilisateur et/ou le système global.
Acquittement Avec “Démarrage CN” ou Avec la touche CANCEL

11-42 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Gestion des erreurs et défauts

Tableau 11-3 Liste des erreurs/défauts (suite)

Erreur/ Message d’erreur/de défaut,

déf. n° analyse et élimination
Erreurs/défauts d’axe
21 614 Axe %2 Fin de course matériel %3
Cause %2 = nom de l’axe %3 = chaîne de caractères
L’axe indiqué a atteint le fin de course matériel.
Effet blocage du démarrage CN
Remède Ramener l’axe dans la plage de déplacement admise
Contrôler la géométrie de l’installation et les fins de course logiciels
Acquittement Avec ”Reset CN”
21 700 Bloc %3 Axe %2 Déflexion du palpeur, mesure impossible
Cause %2 = nom de l’axe %3 = n° de bloc
Le palpeur est à l’état dévié ; par conséquent, il ne peut saisir aucune valeur de me-
sure par passage entre l’état non dévié et l’état dévié.
Effet blocage du démarrage CN
stop CN
Remède Vérifier le palpeur
Vérifier la position de départ pour la mesure
Vérifier le programme
Acquittement Avec ”Reset CN”
21 702 Bloc %3 Axe %2 La mesure a été interrompue
Cause %2 = nom de l’axe %3 = n° de bloc
Le bloc de mesure est terminé (la position finale programmée de l’axe a été accostée),
mais le palpeur activé n’a pas encore réagi.
Effet Avertissement
Remède Vérifier le palpeur
Vérifier le programme
Acquittement Avec la touche CANCEL
21 703 Bloc %3 Axe %2 Pas de déflexion du palpeur, mesure impossible
Cause %2 = nom de l’axe %3 = n° de bloc
Le palpeur activé est à l’état non dévié ; par conséquent, il ne peut saisir aucune va-
leur de mesure par passage entre l’état dévié et l’état non dévié.
Effet blocage du démarrage CN
stop CN
Remède Vérifier le palpeur
Vérifier la position de départ pour la mesure
Vérifier le programme
Acquittement Avec ”Reset CN”

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 11-43
Gestion des erreurs et défauts

Tableau 11-3 Liste des erreurs/défauts (suite)

Erreur/ Message d’erreur/de défaut,

déf. n° analyse et élimination
Erreurs/défauts d’axe
25 000 Axe %1 Défaut matériel des codeurs actifs
Cause %1 = nom de l’axe
Les signaux des codeurs sont absents ou erronés.
Effet pas de signal de disponibilité (pas de CN prête)
blocage du démarrage CN
stop CN
la CN passe enfonctionnement en poursuite
Remède Contrôler les codeurs
Acquittement Redémarrage CN
25 020 Axe %1 Surveillance du top zéro
Cause %1 = nom de l’axe
Les signaux des codeurs sont erronés.
La fluctuation du nombre d’impulsions entre les tops zéro est hors tolérance
(PM ”Surveillance du top zéro”).
Effet pas de signal de disponibilité (pas de CN prête)
blocage du démarrage CN
stop CN
la CN passe enfonctionnement en poursuite
Les axes ne sont plus synchronisés avec la valeur réelle machine
(point de référence).
Remède Les écarts peuvent être causés par des erreurs de transmission, des influences
perturbatrices, des défauts au niveau des codeurs ou de leur alimentation.
Acquittement Avec ”Reset CN”
25 030 Axe %1 La vitesse réelle dépasse la limite admise
Cause %1 = nom de l’axe
La vitesse réelle de l’axe a dépassé le seuil admis par la surveillance de la vitesse
(PM ”Vitesse réelle”).
La cause peut être la suivante :
paramétrage incorrect de la vitesse d’axe
mauvais sens de l’asservissement de position
défaut au niveau de l’entraînement
Effet pas de signal de disponibilité (pas de CN prête)
blocage du démarrage CN
stop CN
la CN passe enfonctionnement en poursuite
Remède Vérifier le paramétrage ou l’entraînement
Acquittement Avec ”Reset CN”

11-44 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Gestion des erreurs et défauts

Tableau 11-3 Liste des erreurs/défauts (suite)

Erreur/ Message d’erreur/de défaut,

déf. n° analyse et élimination
Erreurs/défauts d’axe
25 040 Axe %1 Surveillance de l’arrêt
Cause %1 = nom de l’axe
Quand l’axe est à l’arrêt, sa position est surveillée en permanence (seuil de tolérance
dans le PM ”Zone d’arrêt”). La surveillance débute après une durée réglée dans le
PM ”Temporisation”.
Effet pas de signal de disponibilité (pas de CN prête)
blocage du démarrage CN
stop CN
la CN passe enfonctionnement en poursuite
Remède Vérifier les valeurs dans le PM ”Temporisation” et le PM ”Zone d’arrêt”
Améliorer l’optimisation de la boucle d’asservissement de position
Diminuer les couples résistants
Optimiser l’entraînement
Acquittement Avec ”Reset CN”
25 050 Axe %1 Surveillance de l’écart de traînage
Cause %1 = nom de l’axe
L’écart toléré entre la valeur réelle calculée en interne et la valeur réelle effective
dépasse le seuil réglé dans le PM ”Surveillance de l’écart de traînage”.
Effet pas de signal de disponibilité (pas de CN prête)
blocage du démarrage CN
stop CN
la CN passe enfonctionnement en poursuite
Remède Modifier la valeur dans le PM ”Surveillance de l’écart de traînage”
Améliorer l’optimisation de la boucle d’asservissement de position
Optimiser l’entraînement
Contrôler les organes mécaniques
Acquittement Avec ”Reset CN”

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 11-45
Gestion des erreurs et défauts

Tableau 11-3 Liste des erreurs/défauts (suite)

Erreur/ Message d’erreur/de défaut,

déf. n° analyse et élimination
Erreurs/défauts d’axe
25 060 Axe %1 Limitation de la valeur de consigne
Cause %1 = nom de l’axe
La valeur de consigne a dépassé le seuil défini dans le PM ”Valeur de consigne de
vitesse de rotation” plus longtemps que cela est admis dans le PM”Temps limite”.
Des dépassements moins longs sont tolérés, sachant que la valeur de consigne sortie
est limitée à la valeur définie dans le PM ”Valeur de consigne de vitesse de rotation”.
Effet pas de signal de disponibilité (pas de CN prête)
blocage du démarrage CN
stop CN
la CN passe enfonctionnement en poursuite
Remède Vérifier les valeurs dans le PM ”Valeur de consigne de vitesse de rotation” et le
PM ”Temps limite”.
Améliorer l’optimisation de la boucle d’asservissement de position
Optimiser l’entraînement
Contrôler les organes mécaniques
Acquittement Avec ”Reset CN”
25 070 Axe %1 Valeur de dérive trop importante
Cause %1 = nom de l’axe
La valeur maximale admissible pour la compensation de la dérive (PM ”Valeur limite
de la dérive”) a été dépassée.
La valeur statique (PM ”Compensation de l’offset”) n’est pas prise en compte pour la
surveillance.
Effet Avertissement
Remède Contrôler l’entraînement
Optimiser la dérive statique
Acquittement Avec la touche CANCEL

11-46 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Gestion des erreurs et défauts

Tableau 11-3 Liste des erreurs/défauts (suite)

Erreur/ Message d’erreur/de défaut,

déf. n° analyse et élimination
Erreurs/défauts d’axe
25 080 Axe %1 Surveillance de positionnement
Cause %1 = nom de l’axe
Lors d’un positionnement, la fenêtre de positionnement fine (PM ”Fenêtre de position-
nement fine”) n’a pas été atteinte après écoulement d’un temps donné (PM ”Temps
enveloppe”).
Fenêtre de positionnement grossière : PM ”Fenêtre de positionnement grossière”
Fenêtre de positionnement fine : PM ”Fenêtre de positionnement fine”
Effet pas de signal de disponibilité (pas de CN prête)
blocage du démarrage CN
stop CN
la CN passe enfonctionnement en poursuite
Remède Vérifier les valeurs dans le PM ”Fenêtre de positionnement fine”, le PM ”Temps
enveloppe” et le PM ”Fenêtre de positionnement grossière”.
Améliorer l’optimisation de la boucle d’asservissement de position
Optimiser l’entraînement
Contrôler les organes mécaniques
Acquittement Avec ”Reset CN”
26 000 Axe %1 Surveillance du blocage
Cause %1 = nom de l’axe
L’axe bloqué a été écarté de sa position de consigne. L’écart toléré est défini dans le
PM ”Tolérance de blocage”.
Effet pas de signal de disponibilité (pas de CN prête)
blocage du démarrage CN
stop CN
la CN passe enfonctionnement en poursuite
Remède Vérifier la valeur dans le PM ”Tolérance de blocage”
Améliorer le blocage
Diminuer les couples résistants
Acquittement Avec ”Reset CN”

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 11-47
Gestion des erreurs et défauts

Liste complète des erreurs et défauts

Les erreurs ou défauts repérés par * concernent des fonctions n’étant pas disponibles dans le FM 357.
001000 Défaut système %1
001001 Défaut système %1
001002 Défaut système %1
001003 Le pointeur d’alarme pour cette alarme à autoeffacement %1 est zéro
001004 Réaction à l’alarme NCK mal configurée
001005 Erreur du système d’exploitation %1 Paramètres %2 %3 %4
001010 Défaut système %2 %3
001011 %3 Défaut système %2
001012 Défaut système %2 %3 %4
001013 Défaut système %2
001014 Défaut système %2
001015 Axe %2 Défaut système %3
001016 Axe %2 Défaut système %3
001017 Axe %2 Défaut système %3
001018 Erreur calcul virgule flottante tâche %2 Poste %3 Etat FPU : %4
001019 Erreur calcul virgule flottante à adresse %3 Tâche %2 Etat FPU : %4
001160 Erreur d’assertion dans %1 : %2
002000 Détection de signe de vie de la CPU
002001 La CPU n’a pas démarré
002100 Le seuil d’alarme de pile a été atteint
002101 Défaut de pile
002102 Défaut de pile
002110* Alarme température
002120* Alarme ventilation
002130 Défaillance de l’alimentation des codeurs (%1 V)
002140 La position courante du commutateur de maintenance force l’effacement de la SRAM
lors du prochain Power On (effacement général actif)
002190* Module HW pour la communication avec l’appareil de numérisation inexistant
003000 ARRET D’URGENCE
003001 Arrêt d’urgence interne
004000 Paramètre machine %2 comporte une vide dans l’affectation des axes
004001* Axe %2 défini pour plusieurs canaux dans paramètre machine %3
004002 Paramètre machine %2 [%3] comporte un axe pas défini dans le canal
004003* Axe %1 Mauvaise affectation d’un canal maître dans paramètre machine %2
004010 Paramètre machine %1 [%2] contient descripteur incorrect
004011 Paramètre machine %2 [%3] comporte un descripteur pas valable
004020 Descripteur %1 utilisé plusieur fois dans paramètre machine %2
004021 Descripteur %2 utilisé plusieurs fois dans paramètre machine %3
004030 Descripteur manque dans paramètre machine %2 [%3]
004040 Descripteur d’axe %2 et paramètre machine %3 incompatibles
004050 Descripteur code CN %1 n’a pas été reconfiguré en %2
004060 Paramètres machine (PM) par défaut ont été chargés
004062 Copie de sécurité a été chargée
004070 PM normalisant les grandeurs physiques a été modifié
004075 Paramètre machine %1 (éventuellement d’autres) non modifié car les droits d’accès
%2 manquent
004076 %1 Paramètres machine n’ont pas pu être modifiés avec le droit d’accès %2
004077 Nouvelle valeur %1 du PM %2 non affectée. Exige %3 octets de trop en mémoire %4.
004080* Configuration erronée pour axe indexé dans PM %1
004100* Fréquence d’horloge pour entraînement numérique corrigée

11-48 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Gestion des erreurs et défauts

004101* Période échant. asserv. pos. réduite à %1 ms pour entraînement numérique

004110 Augmentation de la période d’appel de l’interpolateur à %1 ms
004111 Temps de cycle CPU augmenté à %1 ms
004200 Il n’est pas permis de déclarer l’axe géométrique %2 en tant qu’axe rotatif
004210* Broche %2 Déclaration en tant qu’axe rotatif manque
004215* Broche %2 Déclaration axe modulo manque
004220* Broche %2 déclarée plusieurs fois
004225 Axe %2 Déclaration axe rotatif manque
004230* Modification externe de données impossible dans l’état actuel du canal
004240 Dépassement de temps de calcul au niveau IPO ou régulateur de position, IP %1
004270 Paramètre machine %1 contient affectation à l’octet d’entrée/sortie NCK inactif %2
004275 Paramètres machine %1 et %2 plusieurs fois affectés à l’octet de sortie NCK n° %3
004280 L’affectation de l’octet d’entrée/sortie NCK dans PM %1 [%2] ne convient pas à la
configuration du matériel
004282 Affectation multiple du matériel des sorties externes NCK
004285 Défaut embase PMD %1, code de défaut %2
004290 Détection de signe de vie du bus P local
004291 Module sur bus P local, emplacement %1 Codes d’erreur : %2 %3 %4
004300 Déclaration dans PM %1 pas admise pour axe/broche géométrique %2
004310 Déclaration dans PM %1 indice %2 inadmissible.
004350 Descripteur axe %2 Param. machine %3 incompatible avec paramètre machine %4
004400 Une modification de PM provoque une réorganisation de la mémoire sauvegardée
(perte de données !)
004502 Anachronisme : %2(%3) –> %4
005000 Contrat de communication pas réalisable
006000 Organisation mémoire a eu lieu avec paramètre machine standard
006010 Bloc de données %2 n’a pas été créé ou uniquement partiellement, n° d’erreur %3
006020 Paramètres machine modifiées – réorganisation mémoire
006030 La limite de la mémoire utilisateur a été adaptée
006401* Changement d’outil impossible : il n’y a aucun emplacement libre pour l’outil %2 Frère
n° %3 présent dans magasin %4
006402* Changement outil impossible. Magasin n° %2 inexistant
006403* Changement outil impossible. Emplacement n° %2 inexistant dans magasin %3
006404* Changement d’outil impossible. Outil %2 inexistant ou pas utilisable
006405* Instruction %2 renferme un paramètre d’acquittement CPU %3 invalide – identificateur
= %4
006406* Acquittement CPU manque pour instruction %2
006407* L’outil %2 ne peut pas être rangé à l’emplacement %4 du magasin %3. Définition du
magasin pas autorisée !
006410* Unité TO %1 Outil %2 avec frère n° %3. Limite de préavis outil atteinte
006411* Outil %2 avec frère n° %3. Limite de préavis outil atteinte
006412* Unité TO %1 Outil %2 avec frère n° %3. Limite de surveillance outil atteinte
006413* Outil %2 avec frère n° %3. Limite de surveillance outil atteinte
006421* Déplacement outil impossible. Pas d’emplacement libre pour l’outil %2 ; frère n° %3
présent dans le magasin %4
006422* Déplacement outil impossible. Magasin n° %2 inexistant
006423* Déplacement outil impossible. Emplacement n° %2 inexistant dans magasin %3
006424* Déplacement outil impossible. Outil %2 inexistant ou pas utilisable

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 11-49
Gestion des erreurs et défauts

006425* L’outil %2 ne peut pas être rangé à l’emplacement %4 du magasin %3. Définition du
magasin par autorisée
006430* Compteur de pièces : débordement de la table des tranchants surveillés
006431* Fonction pas autorisée. La gestion des outils n’est pas activée.
006432* Fonction pas exécutable. Aucun outil n’est fixé dans la broche.
006500 Limite capacité mémoire CN atteinte
006510 Trop de programmes pièce dans la mémoire CN
006520 Trop de fichiers journaux dans la mémoire CN
006530 Trop de fichiers dans le répertoire
006540 Trop de répertoires dans la mémoire CN
006550 Trop de sous–répertoires
006560 Format de données pas permis
006570 Limite capacité mémoire CN atteinte
007000* Trop d’alarmes CC définies
007010* Dépassement de plage de numéros MMC
007020* Numéro alarme CC n’a pas été attribué
007100* Compile cycles zone VDI : %1 octet(s) pour les entrées, %2 octet(s) pour les sorties.
%3 octet(s) disponible(s) au maximum.
008000 Option ’Routines d’interruption’ pas activée
008010 Option ’Activation de plus de %1 axes’ pas activée
008020* Option ’Activation de plus de %1 canaux’ pas activée
008021* Option ’Activation de plus de %1 GCS’ pas activée
008022 Option ’Activation de plus de %1ko SRAM’ pas activée
008030* Bloc %2 Option ’Interpolation de plus de 4 axes’ pas activée
008040 PM %1 remis à zéro, option correspondante pas activée
008041 Axe %1 PM %2 remis à zéro, option correspondante est insuffisante.
008100 Bloc %2 Impossible pour cause d’embargo
010203 Démarrage CN sans point de référence
010207* Erreur lors activation/désactivation de la fonction de numérisation
010208 Actionner ’Départ programme’ pour reprendre l’exécution du programme
010209 Arrêt CN interne après recherche de bloc
010222* Communication canal–canal impossible
010223 Canal %1 Ordre %2 est déjà donné
010225 Canal %1 Ordre %2 refusé
010299 Fonction non validée
010600* Bloc %2 Fonction auxiliaire pendant filetage actif
010601* Bloc %2 Vitesse en fin de bloc est nulle pendant filetage
010602* Bloc %2 Limitation vitesse pendant filetage
010610 L’axe %2 n’est pas arrêté
010620 Bloc %3 Axe %2 atteint fin de course logiciel %4
010621 Axe %2 sur fin de course logiciel %3
010630 Bloc %2 Axe %3 atteint limite zone de travail %4
010631 Axe %2 à la limite de la zone de travail %3
010650 Mauvais paramètres machine Gantry axe %2 Erreur n° %3
010651 Ensemble Gantry indéfini %2
010652 Axe %2 Seuil d’alarme Gantry dépassé
010653 Axe %2 Seuil de défaut Gantry dépassé
010654 Attente du démarrage de la synchronisation de l’ensemble Gantry %2
010655 La synchronisation est en cours pour l’ensemble Gantry %2
010700* Bloc %2 Zone de protection %3 violée en mode Automatique ou MDI
010701* Bloc %2 Violation zone protection %3 spécifique au canal en AUTOMATIQUE ou MDI
010702* Violation zone de protection NCK %2 en mode manuel
010703* Violation zone de protection %2 spécifique au canal en mode manuel

11-50 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Gestion des erreurs et défauts

010704* Bloc %2 Surveillance de zone de protection pas garantie

010706* Violation zone de protection NCK %2 atteinte en manuel avec axe %3
010707* Zone de protection spécifique au canal %2 atteinte en manuel avec axe %3
010710* Bloc %2 Conflit en rectification sans centres
010720 Bloc %3 Axe %2 Fin de course logiciel %4
010730 Bloc %3 Axe %2 Limite de la zone de travail %4
010740* Bloc %2 Trop de blocs vides en programmation WAB
010741* Bloc %2 Inversion de sens lors du mouvement d’approche WAB
010742* Bloc %2 Distance WAB incorrecte ou non programmée
010743* Bloc %2 Programmation multiple de WAB
010744* Bloc %2 Pas de direction valable WAB
010745* Bloc %2 Position finale WAB ambiguë
010746* Bloc %2 Arrêt du prétraitement des blocs pour WAB
010747* Bloc %2 Direction de dégagement non définie pour WAB
010750* Bloc %2 Activation de la correction de rayon d’outil sans numéro d’outil
010751* Bloc %2 Risque de collision lors correction du rayon d’outil
010752* Bloc %2 Débordement du tampon local de blocs lors correction de rayon d’outil
010753* Bloc %2 Sélection de la correction de rayon d’outil uniquement possible dans un bloc
linéaire
010754* Bloc %2 Annulation de la correction de rayon d’outil uniquement possible dans un bloc
linéaire
010755* Bloc %2 Sélection de la correction de rayon d’outil avec KONT impossible au point de
départ courant
010756* Bloc %2 Annulation impossible de la correction de rayon d’outil avec KONT au point
final programmé
010757* Bloc %2 Modification du plan de correction impossible si correction de rayon d’outil
activée
010758* Bloc %2 Rayon de courbure avec valeur de correction variable trop petit
010759* Bloc %2 Trajectoire parallèle à l’orientation de l’outil
010760* Bloc %2 Axe de l’hélice pas parallèle à l’orientation de l’outil
010761* Bloc %2 Correction rayon outil impossible pour ellipse à plus d’un tour
010762* Bloc %2 Trop de blocs vides entre 2 blocs de déplacement avec correction de rayon
d’outil activée
010763* Bloc %2 La composante de la trajectoire dans le plan de correction s’annule
010764* Bloc %2 Trajectoire discontinue avec correction de rayon d’outil activée
010765* Bloc %2 La correction de rayon d’outil 3D n’est pas possible
010766* Changement d’orientation de face pas admis entre bloc %2 et bloc %3
010767* Bloc %2 Usinage avec un angle latéral différent de 0 pas possible
010768* Bloc %2 Orientation d’outil pas admise pour correction de rayon d’outil 3D
010769* Bloc %2 Vecteur normal à la face pas admis pour correction de rayon d’outil 3D
010770* Bloc %2 Changement du type d’angle à la suite d’une modification d’orientation
lorsque la correction de rayon d’outil est active
010771* Bloc %2 Débordement du tampon local de blocs lors du lissage de l’orientation
010772* Bloc %2 Modification d’orientation inadmissible à l’activation/la désactivationdu
fraisage 3D en bout
010773* Orientation d’outil inadmissible dans bloc %2 sur angle rentrant avec bloc %3
010774* Dimensions d’outil inadmissibles pour fraisage en bout dans bloc %2
010775* Changement d’outil inadmissible lors fraisage en bout dans bloc %2
010776* Bloc %2 Axe %3 doit être un axe géométrique pour correction de rayon d’outil
010777* Bloc %2 Correction de rayon d’outil : trop de blocs avec inhibition de correction
010778* Bloc %2 Arrêt du prétraitement de blocs avec correction de rayon d’outil active
010800 L’axe %2 dans le bloc %3 n’est pas un axe géométrique

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 11-51
Gestion des erreurs et défauts

010805 Bloc %2 Repositionnement après commutation axe géométrique ou transformation

010810* Bloc %2 Pas de broche maître définie
010820 Axe rotatif / broche %2 pas défini
010860 Aucune avance programmée dans bloc %2
010861 Bloc %2 Vitesse nulle programmée pour l’axe de positionnement %3
010862* Bloc %2 Broche maître aussi utilisée comme axe à interpolation
010870* Bloc %2 Pas d’axe transversal défini
010880* Bloc %2 Trop de blocs vides entre 2 blocs de déplacement lors de l’insertion de
chanfreins ou de rayons
010881* Bloc %2 Débordement du tampon local de bloc en présence de chanfreins ou rayons
010882* Bloc %2 Activation de chanfreins ou rayons (pas modale) sans déplacement dans le
bloc
010890 Bloc %2 Débordement du tampon local de bloc lors calcul courbe de type spline
010891 Bloc %2 La multiplicité du nœud est supérieure à l’ordre
010900* Bloc %2 Pas de valeur S programmée pour vitesse de coupe constante
010910 Bloc %2 Survitesse extrême dans un axe à interpolation
010911* Bloc %2 La transformation ne permet pas de passer par le pôle
010912* Bloc %2 Le prétraitement des blocs n’est plus sûrement synchronisé avec l’exécution
des blocs
010913 Bloc %2 Courbe décroissante d’avance ignorée
010914* Déplacement impossible si transformation active – dans canal %1, bloc %2
010930* Bloc %2 Type d’interpolation pas autorisé dans le contour à usiner
010931* Bloc %2 Le contour à usiner présente des défauts
010932* Bloc %2 La préparation du contour a été redémarrée
010933* Bloc %2 Le programme de contour ne comporte pas assez de blocs
010934* Bloc %2 Le champ pour le fractionnement du contour est trop petit
010940 Bloc %2 Table de courbe %3 : effacement / écrasement impossible
010941 Bloc %2 Table de courbe %3 : limite capacité mémoire CN atteinte
010942 Bloc %2 Table de courbe %3 : instruction inadmissible dans la définition
010943 Bloc %2 Table de courbe %3 : inversion de signe de la valeur pilote pas permise dans
le bloc
010944* Bloc %2 Table de courbe %3 : transformation inadmissible
010945 Bloc %2 Table de courbe %3 : couplage axe inadmissible
010946 Bloc %2 Table de courbe %3 : pas de contour défini
010947 Bloc %2 Table de courbe %3 : contour discontinu
010948 Bloc %2 Table de courbe %3 : discontinuité entre fin et début de cycle
010949 Bloc %2 Table de courbe %3 : pas de mouvement de l’axe pilote
012000 Bloc %2 Adresse %3 programmée plusieurs fois
012010 Bloc %2 Adresse %3 Type d’adresse programmé trop souvent
012020 Bloc %2 Modification adresse pas admise
012030 Bloc %2 Paramètre ou type de données pas valable dans %3
012040* Bloc %2 Expression %3 n’est pas une donnée du type ’AXIS’
012050 Adresse %3 inexistante dans bloc %2
012060 Adresse %3 inexistante dans bloc %2
012070 Fonctions G à portée syntaxique trop nombreuses dans bloc %2
012080 Erreur de syntaxe du texte %3 dans bloc %2
012090 Bloc %2 Paramètre %3 pas escompté
012100 Bloc %2 Nombre d’exécutions %3 pas autorisé
012110 Syntaxe non interprétable dans bloc %2
012120 La fonction G programmée n’est pas seule dans le bloc %2
012130* Bloc %2 Orientation outil pas admise
012140 Bloc %2 Fonctionnalité %3 pas réalisée
012150 Bloc %2 Operation %3 et type de données incompatibles

11-52 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Gestion des erreurs et défauts

012160 Bloc %2 Plage de valeurs dépassée

012170 Bloc %2 Nom %3 défini plusieurs fois
012180 Bloc %2 Concaténation des opérateurs %3 pas permise
012190* Bloc %2 Trop de dimensions pour variables du type CHAMP
012200 Bloc %2 Symbole %3 ne peut être déclaré
012210* Bloc %2 Chaîne %3 trop longue
012220* Bloc %2 Constante binaire %3 dans chaîne trop longue
012230* Bloc %2 Constante hexadécimale %3 dans chaîne trop grande
012240* Bloc %2 Orientation outil %3 définie plusieurs fois
012250* Bloc %2 Imbrication de la macro–instruction %3 impossible
012260 Bloc %2 Trop de valeurs d’initialisation indiquées %3
012261 Bloc %2 Initialisation de %3 pas autorisée
012270* Bloc %2 Nom macro-instruction %3 déjà défini
012280* Bloc %2 Dépassement longueur maximale macro-instruction avec %3
012290 Bloc %2 Variable de calcul %3 pas définie
012300 Bloc %2 Paramètre ’call-by-reference’ manque lors appel SP %3
012310 Bloc %2 Paramètre d’axe manque lors appel de procédure %3
012320 Bloc %2 Paramètre %3 n’est pas une variable
012330 Bloc %2 Type du paramètre %3 erroné
012340 Bloc %2 Nombre de paramètres trop grand %3
012350 Bloc %2 Paramètre %3 plus possible
012360 Bloc %2 Dimension du paramètre %3 erronée
012370 Bloc %2 Plage de valeurs pour %3 pas permise
012380 Bloc %2 Capacité mémoire maximale atteinte
012390 Bloc %2 Valeur d’initialisation %3 pas convertible
012400 L’indice de champ %3 manque dans le bloc %2
012410 Bloc %2 Type d’indice erroné sous %3
012420 Bloc %2 Descripteur %3 trop long
012430 Bloc %2 Index indiqué pas valable
012440 Bloc %2 Dépassement nombre maximal de paramètres formels
012450 Bloc %2 Etiquette définie deux fois
012460 Bloc %2 Dépassement nombre maximal de symboles avec %3
012470 Bloc %2 Fonction G %3 est inconnue
012480 Bloc %2 Sous-programme %3 déjà défini
012490 Bloc %2 Droit d’accès %3 pas permis
012500 Bloc %2 %3 est impossible dans ce bloc
012510 Bloc %2 Trop de paramètres machine %3
012520 Bloc %2 Trop de données d’outil %3
012530 Bloc %2 Index pas valable sous %3
012540 Bloc %2 Bloc trop long ou trop complexe
012550 Nom %3 non défini ou option inexistante dans bloc %2
012560 Bloc %2 Valeur programmée %3 en dehors des limites autorisées
012570 Bloc %2 Trop d’actions synchrones au déplacement dans %3
012571 Bloc %2 %3 non admis en action synchrone au déplacement
012572 Bloc %2 %3 uniquement admis en action synchrone au déplacement
012580 Bloc %2 %3 non admis pour affectation en action synchrone au déplacement
012581 Bloc %2 Accès en lecture inadmissible sur %3 avec action synchrone au déplacement
012582 Bloc %2 Indice de champ %3 erroné
012583 Bloc %2 Variable %3 n’est pas une variable système
012584 Bloc %2 Variable %3 pas lisible de façon synchrone au déplacement
012585 Bloc %2 Variable %3 pas modifiable de façon synchrone au déplacement
012586 Bloc %2 Action synchrone au déplacement : conflit de types pour variable %3
012587 Bloc %2 Action synchrone au déplacement : opération/fonction %3 inadmissible

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 11-53
Gestion des erreurs et défauts

012588 Bloc %2 Action synchrone au déplacement : adresse %3 inadmissible

012589 Bloc %2 Action synchrone au déplacement : variable %3 pas permise dans instruction
ID modale
012590* Bloc %2 Des données globales utilisateur ne peuvent pas être créées
012600* Bloc %2 Erreur somme contrôle ligne
012610 Bloc %2 Accès aux caractères individuels impossible pour paramètre
Call-By-Reference %3
012620 Bloc %2 Accès aux caractères individuels de cette variable impossible
012630* Bloc %2 Code bloc optionnel/étiquette pas autorisée dans structure de contrôle
012640* Bloc %2 Conflit d’imbrication dans structures de contrôle
012641* Bloc %2 Nombre maximal d’imbrications des structures de contrôle dépassé
012650* Bloc %2 Descripteur axe %3 différent dans canal %4
012660 Bloc %2 Action synchrone au déplacement : variable %3 réservée pour actions
synchrones au déplacement et cycles technologiques
012661 Bloc %2 Cycle technologique %3 : autre appel de sous-programme impossible
014000 Fin de fichier illicite dans bloc %2
014001 Bloc %2 Fin de bloc pas admise
014010 Bloc %2 Paramètre à valeur par défaut impossible lors appel SP
014011 Programme CN appelé %3 dans bloc %2 inexistant ou non validé pour traitement
014012 Bloc %2 Dépassement niveau d’imbrication maximal de sous-programmes
014013 Bloc %2 Nombre d’exécutions de sous-programme pas admis
014014 Programme CN sélectionné %3 ou droits d’accès inexistants
014015 Canal %1: Pas de droit d’accès au fichier
014020 Bloc %2 Nombre de paramètres erroné lors appel fonction ou procédure
014021 Bloc %2 Nombre de paramètres erroné lors appel fonction ou procécure
014025 Bloc %2 Action synchrone au déplacement : instruction ID modale inadmissible
014026* Bloc %2 Action synchrone au déplacement : numéro de polynôme pas valable dans
instructions FCTDEF
014040 Point de fin de cercle erroné dans bloc %2
014045* Bloc %2 Erreur à la programmation de cercle tangentiel
014048 Bloc %2 Nombre de tours incorrect en programmation de cercle
014050 Bloc %2 Trop de niveaux d’imbrication lors opérations de calcul
014051 Bloc %2 Erreur arithmétique dans le programme pièce
014060* Bloc %2 Niveau d’inhibition pas admis en inhibition sélective de blocs
014070 Bloc %2 Capacité mémoire de variables pour appel sous–programme insuffisante
014080 Destination de saut introuvable dans bloc %2
014090 Bloc %2 Numéro D pas admis
014091 Bloc %2 Fonction inadmissible, indice : %3
014092 Bloc %2 Le type de l’axe %3 n’est pas le bon
014093* Bloc %2 Intervalle trajectoire <= 0 en interpolation polynomiale
014094* Bloc %2 Degré de polynôme supérieur à 3 programmes pour interpolation
polynomiale
014095 Bloc %2 Rayon trop petit pour programmation de cercle
014096 Bloc %2 Conversion de type pas permise
014097* Bloc %2 Chaîne ne peut pas être convertie en type AXIS
014098 Bloc %2 Erreur conversion : pas trouvé de nombre valable
014099 Bloc %2 Résultat de concaténation de chaînes de caractères trop long
014100* Bloc %2 Transformation d’orientation inexistante
014101* Bloc %2 Pas de transformation d’orientation active
014110* Bloc %2 Angles d’Euler et composantes d’un vecteur d’orientation programmés
014111* Bloc %2 Angles d’Euler, vecteur d’orientation et axes de transformation programmés
014112* Bloc %2 Trajet d’orientation programmé impossible

11-54 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Gestion des erreurs et défauts

014113* Bloc %2 Angle d’avance programmé (orientation) est trop grand

014114* Bloc %2 Angle latéral programmé (orientation) est trop grand
014115* Bloc %2 Définition de la surface de la pièce pas admise
014116* Bloc %2 Programmation absolue de l’orientation avec ORIPATH actif
014120* Bloc %2 Définition plan pour orientation programmée impossible
014130 Bloc %2 Trop de valeurs d’initialisation
014150* Bloc %2 Numéro d’organe porte-outil inadmissible programmé ou convenu (PM)
014151* Bloc %2 Rotation inadmissible de l’organe porte-outil
014152* Bloc %2 Organe porte-outil : orientation pas valable
014200 Bloc %2 Rayon vecteur négatif
014210 Bloc %2 Angle polaire trop grand
014250 Bloc %2 Rayon du pôle négatif
014260 Bloc %2 Angle du pôle trop grand
014270 Bloc %2 Pôle mal programmé
014280 Bloc %2 Coordonnées polaires mal programmées
014300* Bloc %2 Correction par manivelle activée de façon erronée
014310* Manivelle %1 Configuration erronée ou inactive
014400* Bloc %2 Correction de rayon d’outil active lors changement de transformation
014401* Bloc %2 Transformation inexistante
014402* Bloc %2 Spline active lors du changement de transformation
014403 Bloc %2 Le prétraitement des blocs n’est plus sûrement synchronisé avec l’exécution
des blocs
014404* Bloc %2 Paramétrage non admis de la transformation
014410 Bloc %2 Spline active lors commutation axe géométrique
014411* Bloc %2 Correction de rayon d’outil active lors commutation axe géométrique
014412* Bloc %2 Transformation active lors commutation axe géométrique
014413* Bloc %2 Correction fine d’outil : commutation axe géométrique/axe de canal pas
permise
014414* Bloc %2 Fonction GEOAX : appel erroné
014420* Bloc %2 Axe indexé %3 Frame inadmissible
014500 Bloc %2 Instruction DEF ou PROC pas permise dans le programme pièce
014510 Bloc %2 Instruction PROC manque lors appel SP
014520 Bloc %2 Instruction PROC pas permise dans la section définition de données
014530 Bloc %2 Les instructions EXTERN et PROC ne concordent pas
014600* Bloc %2 Tampon de rechargement %3 ne peut pas être créé
014601* Bloc %2 Tampon de rechargement n’a pas pu être effacé
014602* Bloc %2 Timeout pour EXTCALL
014610* Bloc %2 Bloc de correction impossible
014650 Bloc %2 Instruction SETINT avec entrée ASUP pas valable
014660 Bloc %2 Instruction SETINT avec priorité non valable
014700 Bloc %2 Dépassement temps imparti lors ordre à interpréteur
014701 Bloc %2 Nombre de blocs CN disponibles réduit de %3
014710 Bloc %2 Erreur lors génération bloc INIT dans section %3
014720* Bloc %2 Les axes pour transformation sans centres manquent
014730* Bloc %2 Conflit sans centres lors de l’activation
014740* Bloc %2 Aucune donnée d’outil présente pour rectification sans centres
014745* Bloc %2 Rectification sans centres pas active
014750 Bloc %2 Trop de fonctions auxiliaires programmées
014751 Bloc %2 Actions synchrones au déplacement trop nombreuses
(identificateur : %3)
014752 Bloc %2 Conflit DELDTG | STOPREOF
014753 Bloc %2 Actions synchrones au déplacement avec type d’interpolation pas admis
014754 Bloc %2 Actions synchrones au déplacement et type d’avance erroné

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 11-55
Gestion des erreurs et défauts

014755 Bloc %2 Actions synchrones au déplacement sans déplacement

014756 Bloc %2 Action synchrone au déplacement et valeur erronée
014757 Bloc %2 Incompatibilité entre action synchrone au déplacement et type d’action
014758* Bloc %2 Valeur programmée indisponible
014759 Bloc %2 Action synchrone au déplacement et mauvais type d’axe
014760 Bloc %2 Plusieurs fonctions auxiliaires d’un groupe programmées
014761* Bloc %2 Action synchrone au déplacement : fonction DELDTG pas permise si
correction de rayon active
014762 Bloc %2 Trop de variables AP programmées
014770 Bloc %2 Fonction auxiliaire mal programmée
014780 Bloc %2 Une option non débloquée a été utilisée
014790 Bloc %2 Axe %3 déplacé par la CPU
014800 Bloc %2 Vitesse tangentielle programmée inférieure ou égale à zéro
014810 Bloc %2 Vitesse négative programmée pour axe de positionnement %3
014811 Bloc %2 Plage de valeurs erronée pour accélération de l’axe/la broche %3
014812 Bloc %2 SOFTA est impossible pour l’axe %3
014820* Bloc %2 Vitesse rot. maxi négative programmée pour vitesse coupe constante
014821* Bloc %2 Erreur lors sélection ou annulation VPM
014822* Bloc %2 Programmation VPM erronée
014823* Bloc %2 Erreur lors sélection ou annulation du contrôle d’outil
014824* Bloc %2 Conflit VPM
014830 Bloc %2 Type d’avance erroné sélectionné
014840* Bloc %2 Plage de valeurs erronée vitesse de coupe constante
014900 Bloc %2 Centre et point final programmés simultanément
014910 Bloc %2 Angle d’ouverture de cercle pas valable
014920 Bloc %2 Point intermédiaire du cercle erroné
015000* Bloc %2 Instruction de synchronisation de canal avec marque pas permise
015010* Bloc %2 Instruction de coordination de programmes avec numéro de canal pas
valable
015020* Bloc %2 Instruction CHANDATA pas réalisable. Canal %3 pas actif
015021* Bloc %2 Instruction CHANDATA avec numéro de canal pas valable
015100 Bloc %2 Interruption REORG du fait débordement fichier logique
015110 Bloc %2 REORG impossible
015150* Bloc %2 Rechargement de l’extérieur a été interrompu
015160 Bloc %2 Tampon d’exécution mal configuré
015165 Bloc %2 Erreur conversion ou interprétation ASUP AP %3
015170 Bloc %2 Programme %3 n’a pu être traduit
015175 Bloc %2 Programme %3 Aucune interface n’a pu être créée
015180* Bloc %2 Programme %3 n’a pu être traité comme fichier INI
015185* %2 Erreur fichier INI
015190 Bloc %2 Pas de mémoire libre pour appel de sous-programme
015300 Bloc %2 Nombre d’exécutions pas valable lors recherche de bloc
015310* Bloc %2 Fichier recherché inexistant
015320* Bloc %2 Contrat de recherche de bloc pas admis
015330* Bloc %2 Numéro de bloc à rechercher pas admis
015340* Bloc %2 Etiquette à rechercher pas admise
015350* Bloc %2 Recherche infructueuse
015360* Bloc recherché pas admis (erreur de syntaxe)
015370* Bloc recherché pas trouvé
015400* Bloc %2 Bloc initial Init sélectionné inexistant
015410* Bloc %2 Fichier d’initialisation avec fonction M pas admise
015420 Bloc %2 Instruction pas autorisée dans le mode courant
015450 Bloc %2 Programme traduit ne peut être mémorisé

11-56 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Gestion des erreurs et défauts

015460 Bloc %2 Erreur de syntaxe avec fonction G modale

015500* Bloc %2 Angle de cisaillement pas permis
015700* Bloc %2 Numéro d’alarme de cycle pas permis
015800* Bloc %2 Conditions initiales erronées pour CONTPRON
015810* Bloc %2 Dimension tableau erronée avec CONTPRON
015900 Bloc %2 Palpeur pas admis
015910 Bloc %2 Palpeur pas admis
015950 Bloc %2 Pas de déplacement programmé
015960 Bloc %2 Pas de déplacement programmé
016000* Bloc %2 Valeur inadmissible pour le sens de relèvement
016005* Bloc %2 Valeur inadmissible pour le sens de relèvement
016010* Bloc %2 Arrêt de traitement après relèvement rapide
016020 Canal %1 dans le bloc %2 ne peut être repositionné
016100* Bloc %2 Broche %3 inexistante dans canal
016105* Bloc %2 La broche %3 ne peut pas être affectée
016110* Bloc %2 Broche %3 pour temporisation pas en mode commande
016120* Bloc %2 Indice pas valable pour correction fine d’outil
016130* Bloc %2 Ordre pas autorisé avec FTOCON
016140* Bloc %2 FTOCON pas permis
016150* Bloc %2 Numéro de broche pas valable avec PUTFTOCF
016200 Bloc %2 Interpolations de type spline et polynomiale inexistantes
016300* Bloc %2 Polynôme dénominateur a des racines dans la plage de paramètres
016400 Bloc %2 Axe de positionnement %3 ne peut pas participer à l’interpolation de type
spline
016410 Bloc %2 L’axe %3 n’est pas un axe géométrique
016420 Bloc %2 Axe %3 programmé plusieurs fois
016430 Bloc %2 Axe géométrique %3 ne peut pas se déplacer en tant qu’axe de positionne-
ment dans le syst. de coord. ayant subi la rotation
016500* Bloc %2 Chanfrein ou rayon négatif
016510* Bloc %2 Pas d’axe transversal
016700 Bloc %2 Axe %3 Type d’avance erroné
016710* Bloc %2 Axe %3 Broche maître pas programmée
016715* Bloc %2 Axe %3 Broche pas à l’arrêt
016720* Bloc %2 Axe %3 Pas du filet est nul
016730 Bloc %2 Axe %3 Mauvais paramètres
016740 Bloc %2 Pas d’axe géométrique programmé
016750* Bloc %2 Axe %3 SPCON pas programmé
016751* Bloc %2 Broche/Axe %3 SPCOF pas exécutable
016755 Bloc %2 Arrêt pas nécessaire
016760* Bloc %2 Axe %3 Valeur S manque
016761 Bloc %2 Axe/Broche %3 pas programmé dans canal
016762* Bloc %2 Broche %3 Fonction filetage active
016763* Bloc %2 Axe %3 Vitesse de rotation programmée est inadmissible (nulle ou négative)
016770 Bloc %2 Axe %3 Pas de système de mesure disponible
016776 Bloc %2 Table de courbe %3 pour axe %4 n’existe pas
016777 Bloc %2 Couplage par valeur pilote axe asservi %3 indisponible pour axe pilote %4
016778 Bloc %2 Couplage par valeur pilote couplage en boucle pour axe asservi %3 et
axe pilote %4 pas permis
016779 Bloc %2 Couplage par valeur pilote trop de couplages pour axe %3,
voir axe pilote %4 actif
016780 Bloc %2 Broche/Axe asservi manque
016781 Bloc %2 Axe/Broche pilote manque
016782 Bloc %2 Broche/Axe asservi %3 indisponible

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 11-57
Gestion des erreurs et défauts

016783 Bloc %2 Axe/Broche pilote %3 indisponible

016785 Bloc %2 Broches/Axes %3 identiques
016787 Bloc %2 Paramètres de couplage pas modifiables
016788 Bloc %2 Couplage en boucle
016789 Bloc %2 Couplage multiple
016790 Bloc %2 Paramètre est nul ou manque
016791 Bloc %2 Paramètre sans signification
016792 Bloc %2 Trop de couplages pour axe/broche %3
016793* Bloc %2 Pas de changement de transformation du fait du couplage de l’axe %3
016794 Bloc %2 Pas d’accostage du point de référence du fait du couplage de l’axe %3
016795 Bloc %2 Chaîne de caractères pas interprétable
016796 Bloc %2 Couplage pas défini
016797 Bloc %2 Couplage est actif
016800 Bloc %2 Instruction de déplacement DC/CDC pour axe %3 pas permise
016810 Bloc %2 Instruction de déplacement ACP pour axe %3 pas permise
016820 Bloc %2 Instruction de déplacement ACN pour axe %3 pas permise
016830 Bloc %2 Programmation d’une position incorrecte de l’axe %3
016903 Influence sur le prog. : action %2 pas permise dans l’état courant
016904 Influence sur le prog. : action %2 pas permise dans l’état courant
016905 Influence sur le prog. : action %2 pas permise
016906 Influence sur le prog. : abandon de l’action %2 du fait d’une alarme
016907 Action %2 possible uniquement à l’état Programme arrêté
016908 Action %2 possible uniquement à l’état Reset ou à la fin d’un bloc
016909 Action %2 pas permise dans mode de fonctionnement courant
016911 Changement de mode de fonctionnement pas permis
016912 Influence sur le prog. : action %2 possible uniquement à l’état Reset
016913 Changement de mode de fonctionnement : action %3 pas permise
016914 Changement de mode de fonctionnement : action %3 pas permise
016915 Action %2 pas permise dans bloc courant
016916 Repositionnement : action %2 pas permise dans l’état courant
016918* Pour l’action %2, tous les canaux doivent être à l’état Reset
016919 Action %2 pas permise si alarme présente
016920 Action %2 est déja active
016921* Paramètre machine : affectation canal/GMFC pas permise ou en double
016922 Sous-programmes : action %2 nombre maximal de niveaux d’imbrication dépassé
016923 Influence sur le progr. : action %2 pas permise dans l’état courant
016924* Attention : test programme modifie
données de gestion d’outil
016925 Influence sur le progr. : action %2 pas permise dans l’état courant, action %3 active
016926* Coordination de canaux : action %2 interdite dans bloc %3, repère %4 déjà positionné
016927 Action %2 pas permise si traitement interruption actif
016928 Traitement des interruptions : action %2 interdite à l’état actuel
016930 Les blocs précédent et actuel %2 doivent être séparés par un bloc exécutable.
016931 Sous-programmes : action %2 nombre maximal de niveaux d’imbrication dépassé
016932 Conflit à l’activation des données utilisateur type %2
017640* Bloc %2 Fonctionnement de la broche impossible pour axe %3 transformé
017000 Bloc %2 Dépassement nombre maximal de symboles
017001* Bloc %2 Il n’y a plus de mémoire pour données d’outil/de magasin
017010 Bloc %2 Plus d’emplacement mémoire disponible
017020 Bloc %2 Index1 de tableau pas permis
017030 Bloc %2 Index2 de tableau pas permis

11-58 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Gestion des erreurs et défauts

017040 Bloc %2 Index d’axe pas permis

017050 Bloc %2 Valeur pas permise
017060 Bloc %2 Zone de données requise trop grande
017070 Bloc %2 Donnée pas écrasable
017080 Bloc %2 Valeur inférieure au seuil inférieur
017090 Bloc %2 Valeur supérieure au seuil supérieur
017100 Bloc %2 Entrée TOR n° %3 pas activée
017110 Bloc %2 Sortie TOR n° %3 pas activée
017120 Bloc %2 Entrée analogique n° %3 pas activée
017130 Bloc %2 Sortie analogique n° %3 pas activée
017140 Bloc %2 Sortie %3 est affectée à une fonction par un param. machine
017150 Bloc %2, %3 sorties FM maximum sont programmables dans le bloc
017160 Bloc %2 Pas d’outil sélectionné
017170 Bloc %2 Nombre de symboles trop élevé
017180 Bloc %2 Numéro D pas permis
017190 Bloc %2 Numéro T illicite
017200 Bloc %2 Effacemment impossible de l’outil
017210 Bloc %2 Accès impossible à la variable
017220 Bloc %2 L’outil n’existe pas
017230* Bloc %2 Numéro de l’outil frère déjà attribué
017240* Bloc %2 Définition outil illégitime
017250* Bloc %2 Définition magasin illégitime
017260* Bloc %2 Définition emplacement magasin illégitime
017270 Bloc %2 call by reference : variable pas admise
017500* Bloc %2 Axe %3 n’est pas un axe indexé
017501* Bloc %2 Axe indexé %3 avec engrenage Hirth est actif
017502* Bloc %2 Axe indexé %3 avec engrenage Hirth : arrêt retardé
017503* Bloc %2 Axe indexé %3 avec engrenage Hirth et axe non référencés
017510* Bloc %2 Indice pas admis pour axe indexé %3
017600* Bloc %2 Preset impossible sur axe transformé %3
017610* Bloc %2 Axe de positionnement %3 ne peut pas participer à la transformation
017620* Bloc %2 Accostage point fixe pour axe transformé %3 impossible
017630* Bloc %2 Accostage du point de référence impossible pour axe transformé %3
017800* Bloc %2 Position codée erronée programmée
017900 Bloc %2 Axe %3 n’est pas un axe machine
018000* Bloc %2 Zone protection NCK %3 erronée, erreur n° %4.
018001* Bloc %2 Zone protection %3 spécifique au canal erroné. Erreur n° %4
018002* Bloc %2 Zone protection NCK %3 non activable. Erreur n° %4
018003* Bloc %2 Zone protection %3 spécifique au canal pas activable. Erreur n° %4
018004* Bloc %2 L’orientation de la zone de protection %3 relative à la pièce ne convient
pas à l’orientation de la zone de protection %4 relative à l’outil
018005* Bloc %2 Erreur grave dans la définition de la zone de protection
spécifique à NCK %3
018006* Bloc %2 Erreur grave dans définition zone de protection spécifique au canal %3
018100 Bloc %2 Une valeur pas valable a été affectée à FXS[ ]
018101 Bloc %2 Une valeur pas valable a été affectée à FXST[ ]
018102 Bloc %2 Une valeur pas valable a été affectée à FXSW[ ]
018200 Bloc %2 Table de courbe : Arrêt du prétraitement des blocs pas permis lors de la
définition avec CTABDEF
018201 Bloc %2 Table de courbe : la table %3 n’existe pas
018202 Bloc %2 Table de courbe : instruction CTABEND inadmissible sans CTABDEF
018300 Bloc %2 Frame : décalage fin pas possible
020000 L’axe %2 n’a pas accosté le contact de point de référence

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 11-59
Gestion des erreurs et défauts

020001 Axe %2 Pas de signal CPR

020002 Axe %2 Le top zéro manque
020003 Axe %2 Défaut dans système de mesure
020004 Axe %2 Repère de référence manque
020005 Axe %2 Prise de référence interrompue
020006 Axe %2 La vitesse réduite n’a pas été atteinte
020007* Axe %2 Accostage point de référence nécessite 2 systèmes de mesure
020008* Axe %2 Accostage point de référence nécessite 2e système de mesure avec
référence
020050* Axe %2 Déplacement à l’aide de la manivelle actif
020051* Axe %2 Déplacement à l’aide de la manivelle impossible
020052 Axe %2 déjà actif
020053* Axe %2 DRF, FTOCON, décalage d’origine externe impossibles
020054* Axe %2 Mauvais indice pour axe indexé en JOG
020055* Broche maître inexistante en mode JOG
020056* Axe %2 Avance par tour impossible. Axe/Broche %3 à l’arrêt
020057* Bloc %2 Avance par tour pour axe/broche %3 est <=zéro
020060 Axe %2 ne peut être déplacé en tant qu’axe géométrique
020062 Axe %2 déjà actif
020065* Broche maître pas définie pour axes géométriques en mode manuel
020070 Axe %2 Le point final programmé se situe au-delà du fin de course logiciel %3
020071 Axe %2 Le point final programmé se situe au-delà de la limite de zone de travail %3
020072* Axe %2 n’est pas un axe indexé
020073 Axe %2 ne peut être repositionné
020074* Axe %2 Indice mal positionné
020075 Axe %2 ne peut pas osciller
020076 Axe %2 oscille – aucun changement de mode possible
020077 Axe %2 Position programmée se trouve derrière le fin de course logiciel %3
020078 Axe %2 Position programmée se trouve derrière la limite de zone de travail %3
020079 Axe %2 Distance d’oscillation %3 v 0
020080* Axe %2 Aucune manivelle affectée pour correction
020085* Manivelle pour contour : sens de déplacement pas permis ou dépassement point de
début de bloc
020090 Axe %1 Accostage butée impossible
020091 Axe %1 n’a pas atteint la butée
020092 Axe %1 Accostage butée encore actif
020093 Axe %1 La surveillance d’immobilisation en butée a fonctionné
020094 Axe %1 La fonction ”Accostage butée” a été abandonnée
020100* Canal %1 Mauvaise configuration pour la fonction de numérisation
020101* Etablissement liaison avec appareil de numérisation impossible
020102* Canal %1 pas de transfo. active ou transfo. inadmissible en numérisation
020103* Canal %1 Le module de numérisation ne supporte pas la numérisation 3+2 axes
020105* Canal %1 Axes arrêtés pas appareil de numérisation. Code de défaut : %2
020106* L’appareil de numérisation a déchlenché un arrêt d’urgence
020108* Reçu paquet de données pas valable de l’appareil de numérisation.
Codes d’erreur : %1, %2
020109* Erreur lors de la communication de numérisation : code d’état du CI Com : %1
020120* Axe %1 Trop de relations de compensation
020121* Axe %1 Erreur de configuration dans le tableau de compensation %2
020122* Table de compensation %1 : affectation d’axe pas valable
020123* Axe %1 Différentes affectations des sorties des tables à multiplier
020124* Axe %1 Somme trop grande des valeurs de compensation
020125* Axe %1 Modification trop rapide de la valeur de compensation

11-60 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Gestion des erreurs et défauts

020130* Surveillance du contour par fonctions tunnel

020140 Action synchrone au déplacement : déplacement de l’axe %2 impossible
020141 Action synchrone au déplacement : type d’axe pas valable
020145 Bloc %2 Action synchrone au déplacement : erreur arithmétique
020146 Bloc %2 Action synchrone au déplacement : trop de niveaux d’imbrication
020147 Bloc %2 Action synchrone au déplacement : ordre pas exécutable
020148 Bloc %2 Action synchrone au déplacement : erreur interne %3
020149 Bloc %2 Action synchrone au déplacement : indice pas valable
020150* Gestion d’outils : l’AP met fin à un ordre interrompu
020160* Gestion d’outils : l’AP ne peut mettre fin qu’à des ordres abandonnés sur défaut
020170* Paramètres machine $AC_FIFO pas valables
020200* Numéro de broche %2 pas valable pour correction fine d’outil
020201* Aucun outil n’est affecté à la broche %2
020203* Aucun outil actif
020204* Ordre PUTFTOC pas autorisé avec FTOCOF
020210* Bloc %3 Broche %2 Valeurs sans centre erronées
020211* Bloc %3 Broche %2 Point d’appui en dehors des limites de zone
021610 Axe %2 Fréquence limite du codeur dépassée
021612 Axe %2 Annulation du déblocage du régulateur pendant le déplacement
021613* Axe %1 Système de mesure commute
021614 Axe %2 Fin de course matériel %3
021615 Axe %2 en fonctionnement en poursuite après déplacement
021616* Bloc %2 Correction de déplacement pendant le changement de transformation
021617* Bloc %2 La transformation ne permet pas de passer par le pôle
021618* A partir bloc %2 Transformation active : déplacement forcé trop grand
021619* Canal %1 Bloc %2 Transformation active : déplacement impossible
021650 Axe %2 Déplacement forcé pas permis
021700 Bloc %3 Axe %2 Déflexion du palpeur, mesure impossible
021701 Bloc %3 Axe %2 Mesure impossible
021702 Bloc %3 Axe %2 La mesure a été interrompue
021703 Bloc %3 Axe %2 Pas de déflexion du palpeur, mesure impossible
021740* Valeur de sortie limitée pour sortie analogique n° %1
021750* Défaut lors sortie des signaux de commutation de cames par temporisation
021760 Bloc %2 Trop de fonctions auxiliaires programmées
022000* Bloc %3 Broche %2 Changement de rapport de transmission impossible
022010* Bloc %3 Broche %2 Le rapport réel de boîte de vitesses diffère du rapport de
consigne
022040* Bloc %3 Broche %2 pas synchronisée avec repère zéro
022045* Bloc %2 Broche/Axe %3 non disponible car actif dans le canal %4
022050* Bloc %3 Broche %2 Pas de transition de la régulation de vitesse de rot. à
l’asservissement de position
022051* Bloc %3 Broche %2 Repère de référence pas trouvé
022052* Bloc %3 Broche %2 Pas d’immobilisation lors changement de bloc
022053* Bloc %3 Broche %2 Mode de prise de référence pas supporté
022054* Bloc %3 Broche %2 Signal de poinçonnage incorrect
022055* Bloc %3 Broche %2 Vitesse de positionnement configurée trop élevée.
022062 Axe %2 Accostage point de réf. : vitesse recherche repère zéro (PM) pas atteinte
022064 Axe %2 Accostage point de réf. : vitesse rotation recherche repère zéro (PM) trop
grande
022065* Gestion d’outils : déplacement outil impossible, car outil %2 avec frère n° %3 pas
dans magasin %4
022066* Gestion d’outils : changement outil impossible, car outil %2 avec frère n° %3 pas
dans magasin %4

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 11-61
Gestion des erreurs et défauts

022067* Gestion d’outils : changement outil impossible, car pas d’outil prêt à la mise en œuvre
dans le groupe d’outils %2
022068* Bloc %2 Gestion d’outils : aucun outil prêt à la mise en œuvre dans le groupe
d’outils %3
022100* Bloc %3 Broche %2 Dépassement vitesse rot. maxi mandrin
022101* Bloc %3 Broche %2 La vitesse de rotation maxi pour la mesure est dépassée
022150* Bloc %3 Broche %2 La vitesse de rotation maxi pour l’asservissement de position est
dépassée
022200* Broche %2 Arrêt d’axe pendant taraudage
022250* Broche %2 Arrêt d’axe pendant filetage
022260* Broche %2 Filetage peut être détruit
022270* Bloc %2 Broche %3 Vitesse rot. broche trop élevée en filetage
022320* Bloc %2 Ordre PUTFTOCF n’a pas pu être transmis
022321* Axe %2 PRESET pas autorisé pendant le déplacement
022322* Axe %2 PRESET : valeur inadmissible
025000 Axe %1 Défaut matériel des codeurs actifs
025001 Axe %1 Défaut matériel capteur passif
025010 Axe %1 Encrassement système de mesure
025011 Axe %1 Encrassement système de mesure
025020 Axe %1 Surveillance du top zéro
025021 Axe %1 Surveillance repère zéro
025030 Axe %1 La vitesse réelle dépasse la limite admise
025031 Axe %1 Vitesse réelle : seuil d’avertissement
025040 Axe %1 Surveillance de l’arrêt
025050 Axe %1 Surveillance de l’écart de traînage
025060 Axe %1 Limitation de la valeur de consigne
025070 Axe %1 Valeur de dérive trop importante
025080 Axe %1 Surveillance de positionnement
025100* Axe %1 Commutation système mesure impossible
025105* Axe %1 Les systèmes de mesure fournissent des valeurs différentes
025110 Axe %1 Capteur sélectionné inexistant
025200 Axe %1 Bloc de paramètres requis pas autorisé
025201 Axe %1 Défaut entraînement
026000 Axe %1 Surveillance du blocage
026001* Axe %1 Erreur paramétrage compensation frottement
026002 Axe %1 Codeur %2 Erreur paramétrage : nombre de traits du codeur
026003* Axe %1 Erreur paramétrage pas de la vis de transmission
026004 Axe %1 Codeur %2 Erreur paramétrage : espacement traits de règle
026005 Axe %1 Erreur paramétrage facteur de sortie
026006 Axe %1 Codeur %2 Type de capteur/type de sortie %3 impossible
026007* Axe %1 QFK : incrément grossier erroné
026008* Axe %1 QFK : incrément fin erroné
026009* Axe %1 QFK : dépassement de la capacité mémoire
026010* Axe %1 QFK : caractéristique d’accélération erronée
026011* Axe %1 QFK : durées de mesure erronées
026012* Axe %1 QFK : commande anticipatrice pas active
026014 Axe %1 Paramètre machine %2 Valeur pas admise
026015 Axe %1 Paramètre machine %2 [%3] Valeur pas admise
026016 Axe %1 Paramètre machine %2 Valeur pas admise
026017 Axe %1 Paramètre machine %2 [%3] Valeur pas admise
026018 Axe %1 Sortie valeur consigne entraîn. %2 utilisée plusieurs fois
026019 Axe %1 Capteur %2 Mesure impossible avec cette carte de régulation

11-62 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Gestion des erreurs et défauts

026020 Axe %1 Capteur %2 Défaut matériel %3 lors de la réinitialisation du capteur

026022 Axe %1 Capteur %2 Mesure impossible avec capteur simulé
026024 Axe %1 Paramètre machine %2 valeur adaptée
026025 Axe %1 Paramètre machine %2 [%3] valeur adaptée
026030 Axe %1 Capteur %2 Position absolue perdue
026050 Axe %1 Commutation du jeu de paramètres %2 au jeu %3 impossible
026100 Axe %1 Entraîn. %2 Plus de signe de vie
060000* Bloc %2
061000* Bloc %2
062000* Bloc %2
063000* Bloc %2
065000* Bloc %2
066000* Bloc %2
067000* Bloc %2
068000* Bloc %2
070000* Alarme cycle de compilation
075000* Alarme OEM
300000* Matériel bus entraînement : DCM inexistant
300001* Axe %1 Numéro entraînement %2 impossible
300002* Axe %1 Numéro entraînement %2 défini deux fois
300003* Axe %1 Entraîn. %2 Type de module %3 erroné
300004* Axe %1 Entraîn. %2 Type de module %3 (EAV/EBR) erroné
300005* Au moins 1 module %1 en trop au bus d’entraînement
300006* Au moins 1 module (n° module/entraîn. %1) manque en bus d’entraînement
300007* Axe %1 Entraîn. %2 inexistant ou pas activé
300008* Axe %1 Entraîn. %2 Circ. mes. %3 inexistant
300009* Axe %1 Entraîn. %2 Circ. mes. %3 Type circ. mes. erroné (type enfiché %4)
300010* Axe %1 Entraîn. %2 activé sans affectation d’axe CN
300011* Axe %1 Entraîn. %2 Exécution matérielle de la broche pas admise
300012* Axe %1 Entraîn. %2 Exécution matérielle (hard) de la carte de régulation pas admise
300100* Défaillance tension entraînements
300101* Entraînements hors tension
300200* Défaut matériel sur bus d’entraînement
300201* Axe %1 Entraîn. %2 Dépassement temps imparti lors de l’accès, code de défaut %3
300202* Axe %1 Entraîn. %2 Défaut CRC, code de défaut %3
300300* Axe %1 Entraîn. %2 Défaut au lancement, code de défaut %3
300400* Axe %1 Entraîn. %2 Défaut système, codes de défaut %3, %4
300401* Logiciel entraîn. type %1, bloc %2 inexistant ou erroné
300402* Défaut système dans le couplage des entraînements. Codes de défaut %1, %2
300403* Axe %1 Entraîn. %2 Logiciel et PM entraînement de versions différents
300404* Axe %1 Entraîn. %2 PM entraînement contiennent d’autres numéros d’entraînement
300405* Axe %1 Entraîn. %2 Alarme d’entraînement inconnu, code %3
300410* Axe %1 Entraîn. %2 Erreur lors de la mémorisation d’un fichier (%3, %4)
300411* Axe %1 Entraîn. %2 Erreur lors de la lecture d’un fichier (%3, %4)
300412 Erreur lors de la mémorisation d’un fichier (%1, %2)
300413 Erreur lors de la lecture d’un fichier (%1, %2)
300423 Résultat de mesure illisible (%1)

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 11-63
Gestion des erreurs et défauts

11-64 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
Caractéristiques techniques A
Généralités
Ce chapitre décrit les caractéristiques techniques du module de positionnement multiaxe
FM 357.
Caractéristiques techniques générales
Dimensions et poids
Mémoire de chargement
Entrées pour codeurs
Interface vers les entraînements
Entrées TOR

Caractéristiques techniques générales

Les caractéristiques techniques générales concernent :
compatibilité électromagnétique
conditions de transport et de stockage
conditions d’environnement mécaniques et climatiques
indications concernant les essais d’isolement, la classe et le degré de protection
Ces caractéristiques techniques précisent les normes et valeurs d’essai auxquelles
satisfait le S7-300 et les critères d’essai du S7-300.
Les caractéristiques techniques générales se trouvent dans le manuel Automate
programmable S7-300 ; Installation et configuration.

Homologations UL/CSA
Le S7-300 bénéficie des homologations suivantes :
UL-Recognition-Mark
Underwriters Laboratories (UL) selon
Standard UL 508, File E 116536
CSA-Certification-Mark
Canadian Standard Association (CSA) selon
Standard C 22.2 No. 142, File LR 48323

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas A-1
Caractéristiques techniques

Homologation FM
Le S7-300 bénéficie de l’homologation suivante :
Homologation FM selon Factory Mutual Approval Standard Class Number 3611,
Class I, Division 2, Group A, B, C, D.

Attention
! Risques pour les personnes et le matériel.
Dans des zones à atmosphère explosible, le fait de débrancher des connecteurs d’un
S7-300 en cours de fonctionnement peut entraîner des risques pour les personnes et
pour le matériel.
Dans des zones à atmosphère explosible, il faut systématiquement couper l’alimentation
électrique du S7-300 avant de débrancher les connecteurs.

Attention
! WARNING - DO NOT DISCONNECT WHILE CIRCUIT IS LIVE
UNLESS LOCATION IS KNOWN TO BE NONHAZARDOUS

Marquage CE
Nos produits satisfont aux exigences de la directive communautaire 89/336/CEE ”Com-
patibilité électromagnétique” et des normes européennes harmonisées (EN) qui y sont
citées.
La déclaration de conformité CE selon les termes de la directive communautaire men-
tionnée ci-dessus, article 10, est reproduite dans le présent manuel (voir chapitre B).

Domaine d’utilisation
Les produits SIMATIC sont conçus pour une utilisation en milieu industriel.

Domaine d’utilisation Exigences en matière de

émissions de perturbations immunité aux perturbations
Industrie EN 50081-2 : 1993 EN 50082-2 : 1995
Habitat Autorisation spéciale EN 50082-1 : 1992

Respect des directives de montage

Les produits SIMATIC satisfont aux exigences imposées si leur installation et leur exploi-
tation sont conformes aux directives de montage spécifiées dans les manuels.

A-2 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Caractéristiques techniques

Valeurs de raccordement

Tension d’alimentation 20,4...28,8 V

Consommation sous 24 V 1A
Puissance dissipée 15 W
Courant d’appel 2,6 A
Consommation sur bus interne 5 V 100 mA
Alim. 5 V codeurs : courant de sortie maxi 1,35 A
Alim. 24 V codeurs : courant de sortie maxi 1,0 A

Dimensions et poids

Dimensions L H P [mm] 200 125 118

Poids [g] env. 1150

Mémoire pour données utilisateur

RAM sauvegardée, 512 Ko

Temps système
Période d’échantillonnage de l’asservissement de position : 6 ms
Période d’appel de l’interpolateur : 18 ms

Entrées pour codeurs

Type de codeur incrémental

absolu (SSI)
Tensions de signal Entrées : 5 V selon RS422
Tension d’alimentation des 5 V/300 mA
codeurs 24 V/300 mA
Fréquence d’entrée et longueur de 1 MHz maxi pour 10 m de câble blindé
câble pour codeurs incrémentaux 500 kHz maxi pour 35 m de câble blindé
Vitesse de transmission et 1,25 Mbits/s maxi pour 10 m de câble blindé
longueur de câble pour codeurs 156 kbits/s maxi pour 250 m de câble blindé
absolus (SSI)
Longueur de câble pour codeurs
incrémentaux
alimentation 5 V pour codeurs 25 m maxi pour 300 mA maxi (tolérance 4,75...5,25 V)
35 m maxi pour 210 mA maxi (tolérance 4,75...5,25 V)
alimentation 24 V pour codeurs 100 m maxi pour 300 mA maxi (tolérance 20,4...28,8 V)
300 m maxi pour 300 mA maxi (tolérance 11...30 V)
Longueur de câble pour codeurs voir vitesse de transmission
absolus (SSI)

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas A-3
Caractéristiques techniques

Interface vers les entraînements

Entraînements analogiques

Signal de consigne
Plage de tension nominale –10,5...10,5 V
Courant de sortie –3...3 mA
Contact de relais Déblocage régulateur
Tension coupée/établie 50 V maxi
Courant coupé/établi 1 A maxi
Puissance coupée/établie 30 VA maxi
Longueur de câble 35 m

Entraînements à moteurs pas à pas

Signalux de sortie 5 V selon norme RS422

Tension différentielle de sortie VOD 2 V mini (RL = 100 Ω)
3,7 V (IO = –20 mA)
Tension de sortie ”1” VOH
4,5 V (IO = –100 µA)
Tension de sortie ”0” VOL 1 V maxi (IO = 20 mA)
Résistance de la charge RL 55 Ω
Courant de sortie IO "60 mA maxi
Fréquence des impulsions fP 625 kHz maxi
50 m maxi
Longueur de câble si combinaison avec axes analogiques : 35 m
si transmission asymétrique : 10 m

Entrées TOR

Nombre d’entrées 6
Tension d’alimentation 24 V cc (plage admissible : 20,4...28,8 V)
Séparation galvanique
Tension d’entrée S 0 logique : –3...5 V
S 1 logique : 11...30 V
Courant d’entrée S 0 logique : ≤ 2 mA
S 1 logique : 6...15 mA
Retard d’entrée (I0...I5) S transition 0 → 1 : typ. 15 µs
S transition 1 → 0 : typ. 150 µs
Raccordement d’un capteur 2 fils possible

A-4 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
Déclaration de conformité CE B

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas B-1
Déclaration de conformité CE

Annexe A à la déclaration de conformité CE N° E002 V 21/03/97

A8 : Configuration typique d’une installation
SIMATIC FM 357 / SIMODRIVE 611A

Armoire métallique

SIMATIC S7-300

PS CPU FM
307 314 357

Tableau de
commande
Filtre SIMODRIVE
611A
1)
Tableau de
comm. mach. Banc de machine

Filtre 2) CP
Manivelleélectronique GT
M

Borne réseau

1) pour module A/R

2) pour module AN

Conformément aux documents de passation de commande, tous les constituants

sont validés pour fonctionner en commun avec l’ensemble SIMATIC FM 357 /
SIMODRIVE 611A et satisfont en commun aux conditions de la directive 89/336/CEE
Conformité aux normes, voir annexe C

Nota
Le croquis de la configuration de l’installation ne reproduit que les mesures principales
visant à respecter la directive 89/336/CEE pour une configuration typique.
De plus, notamment en cas de configuration divergente, il y a lieu de tenir compte des
instructions d’installation pour la compatibilité électromagnétique de l’installation figurant
dans la documentation produit ainsi que les directives CEM pour SINUMERIK,
SIROTEC, SIMODRIVE (réf. : 6FC5 297-0AD30-0AP0) (en allemand).

B-2 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Déclaration de conformité CE

Annexe C à la déclaration de conformité CE N° E002 V 21/03/97

C : la conformité des produits avec la directive de conseil 89/336/CEE a été justifiée par
la vérification sur la base des normes génériques suivantes et des normes de base qui y
sont inclues :

Norme générique : EN 50081-2 Edition 8/93

Normes de base :
EN 55011 1)

Norme générique : EN 50082-2 Edition 3/95

Normes de base : Objet des essais :
ENV 50140 2) Courants induits à haute fréquence
ENV 50141 3) Courant à haute fréquence dans les câbles
(modulé en amplitude)
ENV 50204 Courant à haute fréquence dans les câbles
(modulé en largeur d’impulsions)
EN 61000–4–8 4) Champs magnétiques
EN 61000-4-2 5) Décharge statique
EN 61000-4-4 6) Transitoires rapides (en salves)

Normes inclues :
pour 1) : VDE 0875 partie 11
pour 2) : VDE 0847 partie 3
pour 3) : CEI 801-6
pour 4) : VDE 0847 partie 4-8
CEI 1000-4-8
pour 5) : VDE 0847 partie 4-2
EN 60801 partie 2
CEI 801-2
VDE 0843 partie 2
pour 6) : VDE 0843 partie 4
VDE 0847 partie 4-4
CEI 801-4

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas B-3
Déclaration de conformité CE

B-4 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
Liste des abréviations C
A/AB Mode Automatique / Automatique bloc par bloc
AN Alimentation non stabilisée
AP Automate programmable
AR Alimentation réseau
A/R Module d’alimentation/récupération
ASCII American Standard Code for Information Interchange :
code normalisé américain pour les échanges d’informations
ASUP Sous-programme asynchrone
AT Advanced Technology
Bus K Bus de communication
C+C Contrôle-commande
CD Mode Commande
CEM Compatibilité électromagnétique
CN Commande numérique
CNA Digital-to-Analog Converter (convertisseur numérique-analogique)
CO Correction d’outil
COM Communication-Module (module de communication)
CONT Schéma à contacts
CPR Contact du point de référence
CPU Unité centrale de traitement d’un automate SIMATIC S7
CRF Correction du rayon de la fraise
CRO Correction du rayon d’outil
CSDE Composants sensibles aux décharges électrostatiques
CTS Clear To Send : signalisation de l’état prêt à l’émission d’une interface série
DB Bloc de données
DBB Octet de bloc de données
DBD Double mot de bloc de données

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas C-1
Liste des abréviations

DBW Mot de bloc de données

DBX Bit de bloc de données
DCB Binary Coded Decimals : chiffres décimaux codés en binaire
DP Périphérie décentralisée
DRV Driver-Module (module driver)
DRAM Mémoire dynamique (non sauvegardée)
DRV Driver-Module (Treiber-Modul)
DRF Differential Resolver Function : fonction de résolveur différentiel
DRG Déblocage du régulateur
DRY Dry Run : avance de marche d’essai
DW Mot de données
E Paramètre d’entrée
EAV Entraînement de broche
EBR Entraînement de broche
EN Enable (validation ; paramètre d’entrée en CONT)
ENO Enable Output (paramètre de sortie en CONT)
EPROM Mémoire morte de programme
E/S Paramètre de transit (paramètre de lancement)
ESD Electrostatic Sensitive Device (voir CSDE)
ETCD Equipement de terminaison de circuit de données
ETTD Equipement terminal de traitement de données
EXE Electronique externe de conformation des impulsions
FB Bloc fonctionnel
FC Fonction
FEPROM Flash-EPROM : mémoire vive
FIFO First in First Out : mémoire qui fonctionne sans indication d’adresse et dont les
données sont lues dans l’ordre où elles ont été mémorisées.
FM Module de fonction
FST Feed Stop : arrêt avance
GEO Géométrie
GD Données globales
GND Signal ground (potentiel de référence)
HEX Désignation abrégée de nombre hexadécimal
INC Increment : incrément

C-2 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Liste des abréviations

INI Données d’initialisation (Initializing Data)

INTV Multiplication interne
IPOF Interpolateur fin
IM Coupleur SIMATIC S7 (Interface Modul)
LED Light Emitting Diode : diode électroluminescente
LIST Liste d’instructions
MDI (Manual Data Input) Introduction manuelle
MLFB Numéro de référence
MLI Modulation de largeur d’impulsions (= PWM)
MPI Interface multipoint
MV Mode Manuel à vue
NCK Numerical Control Kernel : noyau de la commande SINUMERIK avec préparation des
blocs, interpolation, etc.
OB Bloc d’organisation
OP Pupitre opérateur
PA Position atteinte, arrêt
PCMCIA Personal Computer Memory Card International Association
PG Console de programmation
PS Alimentation SIMATIC S7 (Power Supply)
RAM Mémoire vive de programmes
RB Résultat binaire
REF Mode Prise de référence
ROV Rapid Override : correction du rapide
RPA R-Parameter Active : identificateur pour paramètres R
S Paramètre de sortie
S7-300 Automate programmable du milieu de gamme
SAR Mode Semi-automatique relatif
SCM Système de coordonnées machine
SCP Système de coordonnées pièce
SDB Bloc de données système
SFC Système Function Call (fonction système intégrée)
SM Module de signaux (par ex. module d’entrées/sorties)
SKP Skip : saut de bloc optionnel

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas C-3
Liste des abréviations

SPF Sub Program File : sous-programme

SRAM Mémoire statique (sauvegardée)
SSI Interface série synchrone
STEP 7 Logiciel de programmation pour SIMATIC S7
SZL Liste d’états système
TBTF Très basse tension fonctionnelle
TEA Testing Data Active : identificateur pour paramètres machine
TC Tableau de commande
TF Fonction technologique
TO Tool Offset : corection d’outil
TOA Tool Offset Active : identificateur pour corrections d’outil
UI Unité interne
VGA Video-Graphics-Array
ZOA Zero Offset Active : identificateur pour décalages d’origine

C-4 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
Index
A Axes pilotes, 9-78
Axes rotatifs, 9-5
A-coup, résultant, 5-14, 9-29
Axes rotatifs à modulo, 9-5
Accélération, 5-14, 9-24, 9-26, 9-27, 9-28
Axes supplémentaires, 9-4, 10-12
avec limitation des à-coups, 9-27
Axes synchrones, 10-12
courbe d’accélération coudée, 9-28
en échelon, 9-26
programmable, 10-53
réduite, 5-14, 9-28 B
résultante, 5-14, 9-29 Blocs, 6-1
Accostage d’une butée, 9-88, 10-60 exemples d’application, 6-64
chronogrammes, 9-94 FB 1 – Fonction de base, mise en route, 6-5
couple de blocage, 10-61 FB 2 – Lecture de variables CN, 6-16
fenêtre de surveillance, 10-61 FB 3 – Ecriture de variables CN, 6-23
paramètres, 5-19, 9-89 FB 4 – Sélection d’un programme, acquitte-
A-coup, 5-14, 9-27 ment des erreurs, 6-29
Actions synchrones, 10-87 FC 22 – Fonctions de base et modes, 6-7
opérateurs, 10-97 FC 24 – Positionnement d’axes linéaires et d’a-
variables système, 10-98 xes rotatifs, 6-12
Actions synchrones au déplacement FC 5 – Fonction de base, alarme de diagno-
principe, 10-103 stic, 6-33
structure, 10-87 FC 9 – Lancement de sous–programmes asyn-
Affectation de vitesse, 9-20, 9-21 chrones, 6-35
moteurs pas à pas, 9-21 Blocs de données utilisateur, 6-38
paramètres, 9-21 signaux CN, 6-39
servomoteurs, 9-20 signaux d’axe, 6-46
paramètres, 9-20 Blocs fonctionnels standard, 6-2
Alimentation, 4-6 Boucle de régulation de courant, 9-23
pour codeurs, 4-21 Branchement des signaux de sortie sur l’interface
Analyse des défauts, 7-7 vers les entraînements à moteurs pas à pas,
Arborescence des menus de l’OP 17, 8-4 4-14
Arrêt Bus P local, 1-4
du prétraitement des blocs, 10-62
temporisé, 10-54
ARRET D’URGENCE, 6-53, 9-97 C
déroulement, 9-97
Câblage
paramètres, 5-14, 9-97
du connecteur frontal, 4-28
Asservissement de position, 2-1, 9-15
du FM 357, 4-1
Automatique, 9-63
Câbles de liaison, 4-5
bloc par bloc, 9-63
câble de système de mesure, 4-5, 4-24
Axes à interpolation, 10-12
câble MPI, 4-5
Axes asservis, 9-78
câble pour consignes, 4-5
Axes de positionnement, 10-12
Cames logicielles, 9-56
Axes géométriques, 9-4, 10-12
paramètres, 5-17, 9-56
Axes linéaires, 9-5
Caractéristiques techniques, 6-68
Axes machine, 9-4, 10-12

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas Index-1
Index

Codage des corrections d’avance, 9-4 Déplacement forcé dans des actions synchrones,
Codeurs, 4-19, 9-8 9-84
absolus, 4-19, 9-12 paramètres, 5-18, 9-85
incrémentaux, 4-19, 9-10 Déplacements conjugués, 9-69, 10-54
paramètres, 9-9 Déplacements d’axe, 10-30
raccordement des codeurs, 4-23 déplacements de positionnement, 10-35
sélection, 9-8 interpolation circulaire, 10-36
Codeurs absolus (SSI), 4-19, 9-12, 9-47 interpolation linéaire, avec vitesse rapide,
paramètres, 9-12 10-34
Codeurs incrémentaux, 9-10, 9-41 Interpolation linéaire avec avance de travail,
paramètres, 9-11 10-34
Commande anticipatrice de vitesse de rotation, Programmation de vitesses d’avance, 10-30
5-17, 9-23 Dépose et remplacement du FM 357, 3-6
Commande anticipatrice de vitesse de rotation Dimensions du FM 357, A-3
(FFWON, FFWOF), 10-112 Domaine
Compensation d’application, 1-1
d’offset, 9-21 d’utilisation, A-2
de dérive, 9-22 Données de maintenance, 7-7
Compensation de jeu, 9-17 Données de paramétrage, 5-7
paramètres, 5-13, 9-18 traitement offline, 5-8
Configuration, 9-3 traitement online, 5-7
monochâssis, 1-4 Données utilisateur, 5-21
multichâssis, 1-4
paramètres, 9-7
Connecteur frontal, 4-5 E
Constante de temps, 9-23
Ecriture d’enregistrement, 6-60
Contact de point de référence, 9-41
Eléments de la face avant, 1-9
Contournage, 10-49
LED de signalisation, 1-9
Contrôle-commande, 8-1, 8-3
Entraînement à moteur pas à pas, 9-6
Coordonnées polaires, 10-17
signaux, 4-12
COROS, pupitres opérateur, 8-3
Entraînements, 9-6
Correction
analogiques, signaux, 4-11
d’outil, 10-67
Entrées pour codeurs, A-3
pour le rapide et l’avance tangentielle, 6-52
Entrées TOR, 4-26, 9-52, A-4
Cotation absolue
sur bus P local, 9-53
axes rotatifs, 10-15
Erreurs et défauts, signalisations par LED, 11-3
G90, 10-14
Erreurs générales, 11-13
Cotation relative G91, 10-14
Erreurs/défauts d’axe, 11-34
Couplage par valeur pilote, 9-78, 10-108
Exécution de programmes CN, 9-64
axe asservi, 9-78
Exemples d’application, 6-64
axe pilote, 9-78
paramètres, 5-18, 9-78, 9-79, 9-84
table de courbe, 9-80, 10-108
variables système, 10-111 F
Courbes Spline, 10-40 Facteur de pondération, 9-23
Facteur Kv, 9-19
Fenêtre de positionnement
D fine, 9-31, 10-47
grossière, 9-31, 10-47
Décalages d’origine, 10-22
Filtre d’à-coups, paramètres, 5-13
programmables, 10-24
Filtre d’à-coups, 9-16
réglables, 10-22
Firmware, 3-4
Défauts de diagnostic, 11-10

Index-2 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Index

Fonctions auxiliaires, 6-61 L

Fonctions H, 10-66
Lancement du FM 357, 7-3
sortie, 9-50
Lecture d’enregistrement, 6-59
Fonctions M, 10-64
Limitations de zone de travail, 10-62
sortie, 9-49
Liste des erreurs/défauts, 11-9, 11-48
Fonctions T, 10-67
défauts de diagnostic, 11-10
sortie, 9-50
erreurs générales, 11-13
Forçage de valeurs réelles, 10-29
erreurs/défauts d’axe, 11-34
Logement pour pile, 4-31
G
Gain de la boucle d’asservissement de position, M
9-19
Manuel à vue, 9-62
paramètres, 9-19
Marquage CE, A-2
Gantry, 9-72
MDI, 9-63
paramètres, 5-18, 9-72
Mesure, 9-86
première mise en service, 9-77
Mesure (programmation), 10-56
signaux d’interface, 9-73
axiale (MEAS, MEAW), 10-58
relative à un bloc (MEAS, MEAW), 10-56
Mise à jour du firmware, 3-4
H mise en oeuvre centralisée, 3-4
Homologation mise en oeuvre décentralisée, 3-5
CSA, A-1 Mise en service, 7-6
FM, A-2 Modes, 9-62
UL, A-1 Modes de déplacement, 10-46
accélération programmable, 10-53
arrêt précis, 10-47
I axes de positionnement, 10-51
contournage, 10-49
Installation répartie dans plusieurs locaux, 1-4
fenêtre de positionnement, 10-47
Instructions, 10-4
types d’accélération, 10-52
liste, 10-113
Montage du FM 357, 3-3
Interface vers les entraînements, 1-9
Moteur pas à pas, 9-6, 9-14
brochage, 4-10
avec/sans codeur, 9-6
Interfaces, 1-9, 4-9, 4-19, 4-25
paramètres, 5-12, 9-14
connecteurs de bus interface SIMATIC, 1-9
pour carte mémoire, 1-9
raccordement de l’alimentation, 4-6
raccordement de la tension d’alimentation, 1-9 N
vers la périphérie, 1-9, 4-25 Nom d’axe, 9-4
vers le système de mesure, 1-9, 4-19 axes géométriques, 9-4
vers les entraînements, 4-9 axes machine, 9-4
Interpolation, 9-29 axes supplémentaires, 9-4
circulaire, 10-36 Numéro d’axe, 9-4
de l’avance, 10-31
linéaire avec avance de travail, 10-34
linéaire avec vitesse rapide, 10-34 O
Inversion
Optimisation, 7-6
de signe de la valeur réelle, 9-17
Oscillation, 10-104
du sens de déplacement, 9-20
paramètres, 9-20

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas Index-3
Index

P Sélecteur
de mise en service, 1-8, 7-3
Paramétrage, 5-1
NC-VAR, 6-4
avec l’assistant, 5-10
Sélection du plan de travail, 10-21
avec liste, 5-20
Semi-automatique relatif, 9-62
données utilisateur, 5-21
Servomoteur, 9-6
menus, 5-23
Signal d’interface
paramètres machine, 5-9
signaux CN, 6-61
Paramètres de calcul
signaux d’axe, 6-54
opérateurs/fonctions de calcul, 10-70
Signalisations d’erreurs et de défauts et leurs ef-
opérations de comparaison, 10-71
fets, 11-7
Paramètres machine, plages de valeurs, 5-11
Signalisations en retour, 6-56
Paramètres R (paramètres de calcul), 10-69
Signaux à traiter lors du pilotage d’axes, 6-62
Périphérie décentralisée, 1-4
Signaux d’interface
Poids, A-3
signaux CN, 6-39, 6-50, 6-56, 6-59, 6-60
Position des interfaces, 1-8
signaux d’axe, 6-46, 6-57, 6-59, 6-60
Prise de référence, 9-39, 9-62
Signaux de cames logicielles, 9-56
avec CPR, 9-41
génération, 9-59
codeurs incrémentaux, 9-41
paramètres, 5-17, 9-56
moteur pas à pas sans codeur, 9-46
sortie, 9-61
paramètres, 9-43
Signaux de commande, 6-50
sans CPR, 9-42
SIMATIC Manager, 5-4
Prise de référence et référencement, paramètres,
Sortie CN prête, 4-27
5-15
Sortie VDI, 9-6
Programmation
Sorties TOR sur bus P local, 9-53
de vitesses d’avance, 10-30
Sous-programmes, 10-80
programme CN, 10-1
asynchrones (ASUP), 9-66, 10-83
programme utilisateur, 6-1
Surveillance, 9-30
Programmation CN, 10-1
d’écart de traînage, 9-32
caractères spéciaux, 10-9
de blocage, 9-33
instructions, 10-4
de codeurs, 9-35
structure d’un bloc, 10-6
de consigne de vitesse de rotation, 9-33
structure de programme, 10-3
de rotation, 9-36
de vitesse réelle, 9-34
fenêtre de positionnement fine, 9-31
R fenêtre de positionnement grossière, 9-31
Raccordement fins de course logiciels, 9-37
des étages de puissance, 4-15 fins de course matériels, 9-37
FM STEPDRIVE, 4-16 temps enveloppe, 9-31
SIMODRIVE 611, 4-15 Système
Référencement, 9-39 d’unités, 9-3, 10-20
codeurs absolus, 9-47 de coordonnées, 10-10
paramètres, 9-47
Règles de CEM, 4-1
Règles de sécurité, 4-1 T
dispositifs d’ARRET D’URGENCE, 4-1
Table de courbe, 9-80, 10-108
non périodique, 10-109
paramètres, 5-18, 9-80, 9-81
S périodique, 10-109
Sauts, 10-78 Temps de cycle, 9-4
Schéma de câblage d’un FM 357, 4-3

Index-4 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Index

Test, 7-6 Variables système, 10-72

d’un axe, 7-10 Vitesse, 9-24
Trace, 7-8 d’axe, 5-14, 9-25
Type d’accélération, 5-14, 9-26, 10-52 de positionnement, 5-13, 9-24
Type d’axe, 6-62, 9-5, 10-11 de réduction, 5-14, 9-28
axes machine, 10-12 maximale, 9-24
Type de pile, 4-32 rapide, 5-14, 9-25
Vue d’ensemble, 1-5
composants, 1-5
V gestion des données, 1-7
Valeur
de raccordement, A-3
limite de dérive, 9-22
pilote externe, 9-6

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas Index-5
Index

Index-6 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
 Destinataire :
Siemens AG
A&D MC V 5
Postfach 3180
D–91050 Erlangen
République fédérale d’Allemagne

Expéditeur :
Nom : _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
Fonction : _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
Entreprise : _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
Rue : _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
Ville : _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
Téléphone : _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

Indiquez votre secteur industriel :

r Industrie automobile r Industrie pharmaceutique

r Industrie chimique r Traitement des matières plastiques
r Industrie électrique r Industrie du papier
r Industrie agro-alimentaire r Industrie textile
r Contrôle-commande r Transports
r Construction mécanique r Autres _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
r Pétrochimie
$

Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas 1

Remarques / Suggestions
Vos remarques et suggestions nous aident à améliorer la qualité de notre documentation. C’est
pourquoi nous vous serions reconnaissants de remplir le formulaire suivant et de le renvoyer à
Siemens.

Répondez aux questions suivantes en donnant votre évaluation comprise entre 1 pour très bien
et 5 pour mauvais.

1. Le contenu du manuel répond-il à votre attente ?

2. Les informations dont vous avez besoin peuvent-elles facilement être trouvées ?
3. Le texte est-il compréhensible ?
4. Le niveau des détails techniques répond-il à votre attente ?
5. Quelle évaluation attribuez-vous à la qualité des tableaux et figures ?

Vous pouvez également exposer ci-après des problèmes concrets que aurez éventuellement
rencontrés.
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2 Module de positionnement multiaxe FM 357 pour servomoteurs et moteurs pas à pas