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Table des matières Propriétés 1 :

1 Calcul intégral : intégrale double 1 1. Si f et g sont continues et λ ∈ C alors :
1.1 Cas d’un domaine borné . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 ZZ ZZ ZZ
1.2 Cas d’un domaine non borné . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 f +λg = f +λ g
D D D

2 Courbes paramétrées 1 2. Si D = D1 ∪ D2 , Ḋ1 ∩ Ḋ2 = 0/ alors

ZZ ZZ ZZ
3 Etude locale d’une courbe plane 2 f= f+ f
D D1 D2

4 Etude métrique d’un arc paramétré 2 ZZ ZZ

4.1 Repère de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 3. Si f ≤ g alors f≤ g
D D
4.2 Courbure, rayon de courbure, centre de courbure . . . . . . . . . . . . . 2

5 Tracé des courbes 2 Théorème 2 :

5.1 Courbe paramétrée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 Si D est délimité par 2 courbes :
y = ϕ1 (x), y = ϕ2 (x) de classe C1 alors :
5.1.1 Plan d’étude . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
5.1.2 Symétries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 ZZ Z b Z ϕ1 (x) 
5.1.3 Banches infinies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 f= f (x, y)dy dx
D a ϕ1 (x)
5.2 Courbes en polaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
5.2.1 Tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 Théorème 3 :
5.2.2 Branches infinies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 Si X : ∆ → D, (u, v) → (x(u, v), y(u, v)) est un bon changement de variable alors :
5.2.3 Plan d’étude . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
ZZ ZZ
D(x, y)
f (x, y)dxdy = f (x(u, v), y(u, v)) dudv
6 Courbes cartésiennes 3 D D D(u, v)
6.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
6.2 Théorème des fonctions implicites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 Exercice 1
6.3 Equation de la tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
Si D = {(x, y) ∈ R2 , 0 ≤ y ≤ x2 , x ∈ [0, 1]} calculer :
1. ZZ
6.4 Coniques ou courbes de second degré . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
(x2 + y2 )dxdy
D
7 Nappes et surfaces de l’espace 4 ZZ
7.1 Nappes paramétrées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 2. D = {(x, y) ∈ R2 , x2 + y2 ≤ 1} calculer xydxdy
D
7.2 Surfaces cartésiennes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
7.3 Quadriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2 Cas d’un domaine non borné
8 Forme différentielle, intégrale curviligne 4 0
I, I deux intervalles quelconques de R
8.1 Forme différentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
8.2 Intégrale curviligne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 Définition 1 :
Une fonction f à valeurs réelles positives continue sur I × I 0 est dite intégrable
9 Groupe orthogonal en dimension 2 et 3 5 sur I × I 0 s’il existe un nombre réel positif M tel
ZZ que, pour tout segment J
9.0.1 Groupe orthogonal en dimension 2 . . . . . . . . . . . . . . . . 5 contenu dans I et tout segment J 0 contenu dans I, f ≤ M. On pose alors
9.0.2 Groupe orthogonale en dimension 3 . . . . . . . . . . . . . . . 5 J×J 0
ZZ ZZ
f = Sup f
I×I 0 J×J 0
1 Calcul intégral : intégrale double
Définition 2 :
1.1 Cas d’un domaine borné Une fonction f à valeurs réelles ou complexes continue sur I × I 0 est dite
Soit D une partie compacte de R (rectangle, secteur circulaire), 2 intégrable (ou sommable) sur I × I 0 si | f | est intégrable.
partageons D en n domaines partiels par des courbes quelconques :
Théorème définition 4 :
Une fonction f à valeurs réelles continue est intégrable sur I × I 0 si et seulement
si f + et f − le sont ; on pose alors
ZZ ZZ ZZ
f= f+− f−
∆S I×I 0 I×I 0 I×I 0

Une fonction f à valeurs complexes continue est intégrable sur I × I 0 si et seule-

ment si ℜ f et ℑ f le sont ; on pose alors
ZZ ZZ ZZ
f= ℜf +i ℑf
I×I 0 I×I 0 I×I 0

∆S1 , ..., ∆Sn : on désigne également ∆Si par sa surface : Choisissons dans chaque ∆Si
un point ζi . (on dispose ainsi d’une subdivision pointée de D), à chaque fonction Théorème 5 : Formule de Fubini
f : D → C et à chaque subdivision pointée (∆Si , ζi ) de D on lui associe le nombre Soit f une fonction à valeurs complexes continue et intégrable sur I × I 0 . Si,
n
pour Ztout x de I, la fonction y → f (x, y) est intégrable sur I 0 , et si l’application
I(σ ) = ∑ ∆Si f (ζi )
i=1 x→ f (x, y)dy est continue par morceaux et intégrable sur I, on a :
I0
Théorème 1 : ZZ Z Z 
Si f : D → C est continue alors lim I(σ ) existe et cette limite est f (x, y)dxdy = f (x, y)dy dx
p(σ )→0 I×I 0 I I0
indépendante
ZZ du découpage choisi, appellée intégrale double de f sur D et notée
f (x, y)dxdy Remarque 1 :
D
Sous les hypothèses du théorème, et si en plus on a pourZtout y de I 0 , la fonction
Cas particulier : Formule de fubini : Soit D = [a, b] × [c, d].
Si f : D → K est continue, alors : x → f (x, y) est intégrable sur I , et si l’application y → f (x, y)dx est continue
I
par morceaux et intégrable sur I 0 , alors :
ZZ Z b Z d  Z d Z b

f (x, y)dxdy = f (x, y)dy dx = f (x, y)dx dy ZZ Z Z  Z Z 
D a c c a f (x, y)dxdy = f (x, y)dx dy = f (x, y)dy dx
I×I 0 I0 I I I0

1
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2 Courbes paramétrées
Définition 5 :
Soit F un espace de dimension finie muni de sa structure affine Soit Γ un arc régulier de classe C1 orienté par le choix de la fonction f : I → F
de classe C1 ,
f 0 (t0 )
Définition 3 : s’appelle vecteur unitaire de la tangente à Γ au point M(t0 ) = f (t0 ), et
k f 0 (t0 )k
On appelle Courbe ou arc paramétée de classe Ck la donnée d’un couple (I, f ) la fonction Z t
où I est un intevalle de R et f : I → F une fonction de classe Ck . S : I → R,t → S(t) = k f 0 (u)kdu s’appelle fonction abscisse curviligne de Γ.
t0
Interprétation cinématique En tout point M(t) ∈ Γ, s = S(t) est la longueur de l’arc M(t0 )M(t).

En considérant que le paramètre de f ou la variable désigne le temps, f (t) désigne Propriétés 2 :

la position du mobile ponctuel M(t) = f (t) à l’instant t, f 0 (t) la vitesse et f 00 (t)
l’accéleration. Le support de (I, f ), est le sous ensemble γ = f (I) (trajectoire) qu’on 1. S(t) ≥ 0 si t ≥ t0 et S(t) ≤ 0 si t ≤ t0 .
identifie parfois à la courbe paramétrée (I, f ). 2. S est de classe C1 et S0 (t) = k f 0 (t)k 6= 0 donc
S : I → S(I) = J est un C1 difféomorphisme, ce qui en fait un changement
de paramétrage admissible de Γ.
L’application J → F, g(s) = f (t), t = S−1 (s) est un nouveau paramétrage
Changement de paramétrage admissible vérifiant pour tout s
f 0 (t)
Soit C = (I, f ) une courbe paramétrée de classe Ck . On dit qu’une applica- g0 (s) = 0 , ce qui fait kg0 (s)k = 1, on dit que c’est un paramétrage
k f (t)k
tion θ : J → I est un changement de paramétrage admissible sur C si c’est un Ck normale.
difféomorphisme et dans ce cas si on pose g = f ◦ θ , alors (J, g) a la même trajectoire
que (I, f ), on dit que (J, g) est un autre paramétrage admissible de C :
4.1 Repère de Frenet
1. si θ est croissante, on dit que (J, g) et (I, f ) définissent la même orientation.
On se place dans F plan euclidien orienté.
2. Si θ est décroissante on dit que (I, f ) et (J, g) définissent des orientations f 0 (t)
Soit Γ = (I, f ) un arc régulier. ~T (t) = désigne un vecteur unitaire de la
opposées. k f 0 (t)k
tangente en M(t) = f (t), Soit N le vecteur unitaire directement othogonal à ~T (t).
~
(M(t), ~T (t), ~N(t)) s’appelle repère de Frenet de Γ au point M(t).
Par définition orienter une courbe (géométrique), c’est choisir une paramétrisation
(I, f ) de celle-ci, par exemple orienter le cercle unité dans le sens trigométrique c’est Remarque 2 :
choisir la paramétrisation t → (cos(t), sin(t)), et dans ce cas on a par contre la pa-
(x0~i + y0~j)
ramétrisation t → N(t) = (cos(−t), sin(−t)) oriente le cercle dans le sens contraire, si M(t) = O + x(t)~i + y(t)~j, alors ~T = p .
puisque N(t) parcourt celui-ci dans le sens opposé. x0 2 + y0 2

Définition 4 :
4.2 Courbure, rayon de courbure, centre de courbure
1. Un point M(t) d’une courbe γ au moins de classe C1 est dit régulier si
F plan euclidien orienté.
f 0 (t) 6= 0.
Γ étant un arc régulier de classe C2 dont une paramétrisation normale est donnée par
2. Un point M(t) d’une courbe γ au moins de classe C est dit birégulier si
2
une application g : J → F, s → g(s) de classe C2 .
( f 0 (t), f 00 (t)) est une famille libre. ~ ~ ~
~T = g0 (s), k~T k2 = 1, càd ~T dT = 0, donc dT //~N, posons dT = c~N.
3. Soit M(t ) un point de γ , la droite D = (M(t ), −
0
→
u ) est dite une tangente à
0 ds ds ds
γ si ~
dT ~
dT
−−→ Nous avons c = .~N = [~T , ] = [g0 (s), g00 (s)].
Pour tout t ∈ V (0), ∃u(t) ∈ (M(t0 ), M(t)) tel que ds ds
−−→ − →
lim u(t) = u Définition 6 :
t→t0

1. c : J → R courbure, c(s) courbure de Γ au point M(s) = g(s)

1
2. R(s) = : rayon de courbure de Γ au point M(s).
c(s)
3 Etude locale d’une courbe plane
3. I(s) = M(s) + R(s)~N(s) : centre de coubure.
Soit Γ un arc orienté par le choix d’une paramétrisation (I, f ) suffisament régulière 4. (I(s), |R(s)|) s’appelle cercle de coubure.
(c’est à dire de classe ce qu’on veut), soit M(t0 ) ∈ Γ. Calcul pratique : Dans le cas d’une courbe donnée en paramétrique par :
Le premier vecteur dérivée f (p) (t0 ) non nulle est un vecteur directeur de la tangente au (
point M(t0 ) et si f (q) (t0 ) désigne le premier vecteur dérivé linéairement indépendant x = x(t)
avec f (p) (t0 ) (q > q), on montre qu’on a : y = y(t)
 0  0
hp hq ~T = p 1 x ~N = p 1 −y
M(t0 + h) = M(t0 ) + X f (p) (t0 ) +Y f (q) (t0 ), avec X ∼ ,Y∼ x02 + y02 y0 x02 + y02 x0
p! q!
3
(x02 + y02 ) 2
Ce qui détermine la position locale de Γ, on distingue les situations suivantes : R=
x0 x00
y0 y00
Formules de Frenet :

~
dT 1 ~
dN 1
p: impaire p: impaire p: paire p: paire = c~N = ~N, = −c~T = − ~T
q: paire q: impaire q: impaire q: paire ds R ds R
Exercice 3 (Centrale 2006). On considère l’arc paramétré Γ défini par :

y = x2 , 0 ≤ x ≤ 1
Exercice 2 (Ccp 98). Etudier, lorsque t est au voisinage de 0, la courbe :
Calculer la longueur de Γ et sa courbure au point courant.

 t2 t3
x = et − 1 − t − −
 2
2 3 5 Tracé des courbes
y = et − t 2
5.1 Courbe paramétrée
5.1.1 Plan d’étude
4 Etude métrique d’un arc paramétré 1. Intervalle d’étude (péridicité, symétrie, ...).
2. Dérivée, Points stationnaires (non réguliers) eventuels, tangente en des points par-
Dans ce paragraphe F est supposé euclidien orienté. ticuliers.
2
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3. Tableau de variation comportant en ligne : t, x0 , x, y, y0 . 5.2.3 Plan d’étude

4. Branches infinies. 1. Déterminer le domaine de définition de r.
5. Tracé. 2. Voir les symétries possibles.
a) r(θ + T ) = r(θ ), on fait l’étude sur un intervalles de longueur T , puis des
rotations d’angle kT, k ∈ Z
5.1.2 Symétries
b) r(−θ ) = r(θ ), on fait l’étude pour θ positif, puis symétrie par rapport à Ox.
→
− →
−
. Soit (I, f ) une courbe plane. M(t) = f (t) = O + x(t) i + y(t) j c) r(−θ ) = −r(θ ), on fait l’étude pour θ positif, puis symétrie par rapport à
Supposons que I est symétrique par rapport à l’origine. Oy.
•M(−t) = M(t), on a tout le support en considérant I +
d) r(π − θ ) = r(θ ), on fait l’étude pour θ positif, puis symétrie par rapport à
•M(−t) = −M(t), on se restreind à I + , puis on fait une symétrie par rapport à l’origine
Oy.
de(la portion d’arc obtenue
x(t) = −x(t) 3. Tableau de variation de r.
• , on se restreind à I + , puis on fait une symétrie par rapport à l’axe 4. Branches infinies.
y(−t) = y(t)
Oy(de la portion d’arc obtenue Exercice 6 Etudier la courbe d’équation polaire : ρ = cos(3θ )
x(t) = x(t)
• , on se restreind à I + , puis on fait une symétrie par rapport à l’axe
y(−t) = −y(t) Exercice 7 Etudier la courbe d’équation polaire : ρ = tan(θ )
Ox de la portion d’arc obtenue.

6 Courbes cartésiennes
5.1.3 Banches infinies
6.1 Définition
. Soit t0 ∈ I¯R̄ , on dit que γ admet une branche infinie au voisinage de t0 , si
lim kM(t)k = ∞, on distingue les situations suivantes : Définition 7 :
t→t0
f : U ⊂ R2 → R de classe Ck , l’ensemble :
1. lim x(t) = x0 , lim y(t) = ∞ : Assymptote verticale x = x0 .
t→t0 t→t0 Γ = {(x, y) ∈ U/ f (x, y) = 0} s’appelle courbe d’équation cartésienne
f (x, y) = 0.
2. lim x(t) = ∞, lim y(t) = y0 : Assymptote horizontale y = y0 . −−→
t→t0 t→t0 On dit qu’un point m0 = (x0 , y0 ) de Γ est régulier si d f (m0 ) ou grad f (m0 ) 6= 0.
3. lim x(t) = ∞, lim y(t) = ∞ :
t→t0 t→t0
6.2 Théorème des fonctions implicites
y(t)
a) lim n’existe pas : branche infinie.
t→t0 x(t) Théorème 6 : Théorème des fonctions implicites
b) lim
y(t)
= 0 : branche parabolique de direction Ox. f : U ∈ R2 → R de classe Ck
t→t0 x(t) Γ = {(x, y) ∈ U/ f (x, y) = 0}
∂f
y(t) Si (x0 , y0 ) ∈ Γ tel que (x0 , y0 ) 6= 0, alors ∃V ∈ V (x0 ),
c) lim = ∞ : branche parabolique de direction Oy. ∂y
t→t0 x(t)
∃W ∈ V (y0 ), ∃ϕ : V → W de classe Ck , tel que
d) lim
y(t)
= a 6= 0 : direction assymptotique de coefficient directeur a. ∀(x, y) ∈ Γ ∩ (V ×W ) : y = ϕ (x)
t→t0 x(t)
• lim y(t) − ax(t) n’existe pas : direction assymptotique de coefficient direc- Remarque 3 :
t→t0
teur a.
• lim y(t) − ax(t) = ∞ : branche parabolique de coefficient directeur a. ∂f
1. De même si (x0 , y0 ) 6= 0, alors il existe
t→t0 ∂x
• lim y(t) − ax(t) = b : la droite d’équation y = ax + b est une assymptote. V ∈ V (x0 ), ∃w ∈ V (y0 ), ∃ψ : W → V tel que
t→t0
∀(x, y) ∈ Γ ∩ (V × W ) : x = ψ (y), et le théorème des fonctions implicites
s’interprete par le fait qu’au voisinage d’un point régulier, on peut exprimer
Exercice 4 y (resp x) en fonction de x (resp y).

x = t − th(t) 2. Avec les notations du théorème nous avons :
1. Etudier la courbe définie par : 1 ∀x ∈ V : f (x, ϕ (x)) = 0, en dérivant on obtient :
y = ∂f ∂f
ch(t) (x, ϕ (x)) + ϕ 0 (x) (x, ϕ (x)) = 0, en particulier la pente de la tangente
∂x ∂y
2. On note A le point d’intersection de l’axe (Ox) avec la tangente au point M de ∂f
paramètre t de la courbe ci-dessus. Préciser la nature du mouvement du point A (x0 , y0 )
ainsi que la valeur de la distance AM . à Γ en (x0 , y0 ) est : ϕ 0 (x0 ) = − ∂ x
∂f
(x0 , y0 )
 ∂y

x(t) = t 2 + 2
Exercice 5 Etudier et traçer la courbe paramétrée : t

y(t) = t +
1
6.3 Equation de la tangente
t
Une équation cartésienne de la tangente à Γ en le point régulier
5.2 Courbes en polaire ∂f ∂f
m0 = (x0 , y0 ) est (x − x0 ) (x0 , y0 ) + (y − y0 ) (x0 , y0 ) = 0 C’est donc la droite
∂x ∂y
Il s’agit de courbes définies par : M(θ ) = O + r−→u (θ ), où −−→
passant par m0 et orthogonale au vecteur grad f (m0 )
→
− →
− π
r = r(θ ), →
−u (θ ) = cos(θ ) i + sin(θ ) j , on pose : −
→
v (θ ) = − →
u (θ + ).
2
6.4 Coniques ou courbes de second degré
5.2.1 Tangente
Définition 8 :
Si r(θ ) 6= 0 ou r0 (θ ) 6= 0 alors la tangente est dirigée par
−
→0 Soient q : R2 → R; (x, y) → ax2 + 2bxy + cy2 une forme quadratique,
M (θ ) = r0 −→u (θ ) + r−
→v (θ ). ϕ : R2 → R; (x, y) → α x + β y + γ une forme affine et f :
Si r(θ ) = 0, r0 (θ ) = 0, alors la tangente est dirigée par − →
u (θ ). R2 → R; (x, y) → q(x, y) + ϕ (x, y).
La courbe C d’équation f(x,y)=0 s’appelle courbe de second degré ou conique.
5.2.2 Branches infinies Equation réduite d’une conique
La discussion théorique se fait relativement au rang de la matrice A associée à q dans
Il y’a une branche infinie si lim r(θ ) = ∞. la base canonique.
θ →θ0
1. Si rg(A)=2 ; suivant une une BON de vecteurs propres de A et après un changement
1. Si θ0 = ∞, alors on a une branche spirale :
d’origine, l’équation de C dans (Ω, B0 ) est de la forme :
2. Si θ0 6= ∞, alors il y’a droite assymptote ssi
lim r(θ ) sin(θ − θ0 ) = l, et celle-ci est définie par Y = l dans le repère λ X 2 + µY 2 + ε = 0
θ →θ0
(O, →
−u (θ ), −
0
→
v (θ )). 0 On a alors l’une des trois situations suivantes.
3
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X2 Y 2
a) + 2 = 1 : ellipse, ε (q) = (2, 0) ou (0, 2).
a2 b
X 2 Y2 Remarque 6 :
b) 2 + 2 = −1 : 0, / ε (q) = (2, 0) ou (0, 2).
a b La surface définie par une équation de la forme z = ϕ (x, y) est un cas par-
X 2 Y 2 ticulier de courbes d’équation cartésienne f (x, y, z) = z − ϕ (x, y) = 0, et en
c) 2 − 2 = 0 : réunion de deux droites, ε (q) = (1, 1). même temps on peut la regarder comme une nappe paramétrée par l’application
a b
(x, y) → (x, y, ϕ (x, y))
X2 Y 2
d) 2 − 2 = ε : hyperbole, ε (q) = (1, 1).
a b
2. Si rg(A)=1. C de l’une des formes suivantes : Théorème 7 : des fonctions implicites
f : U ∈ R3 → R de classe Ck
a) X − 2pY = 0 : parabole
2
S = {(x, y, z) ∈ U/ f (x, y, z) = 0}
X2 ∂f
b) = ε , ε ∈ {−1, 0, 1} : 0,
/ droite ou la réunion de deux droites. Si m0 = (x0 , y0 ) ∈ S tel que (x0 , y0 , z0 ) 6= 0, alors
a2 ∂z
3. Si rg(A)=0 : c’est une est une droite. ∃V ∈ V (x0 , y0 ), ∃W ∈ V (z0 ), ∃ϕ : V → W de classe Ck , tel que
∀(x, y, z) ∈ S ∩ (V ×W ) : z = ϕ (x, y)
Exercice 8 Etudier et tracer les coniques :
1. {(x, y)/x2 + y2 + xy + x + y − 1 = 0}
Remarque 7 :
2. {(x, y)/x2 + y2 + 2xy − x + y − 1 = 0}
3. {(x, y)/x2 + 2y2 − 3xy + 2x − 3y + 1 = 0} 1. Le théorème des fonctions implicites s’interprete par le fait qu’au voisi-
∂f
nage d’un point régulier, particulierement un point vérifiant (x0 , y0 , z0 )
Exercice 9 Tracer la courbe C = {(x, y) ∈ R2 / x2 − xy + y2 = 1} et donner l’équation ∂z
de la tangente en tout point de la courbe. on peut exprimer z en fonction de x, y.
2. Avec les notations du théorème nous avons ∀(x, y) ∈ V : f (x, ϕ (x, y)) = 0,
en dérivant partiellement on obtient :
Remarque 4 : ∂f ∂ϕ ∂f
Dans les divers cas on remarque que l’origine du nouveau repère est en général (x, y, ϕ (x, y)) + (x, y) (x, y, ϕ (x, y)) = 0
∂x ∂x ∂z
le centre de symétrie de la conique et il est donné par : ∂f ∂ϕ ∂f
(x, y, ϕ (x, y)) + (x, y) (x, y, ϕ (x, y)) = 0
→ ∂y ∂y ∂z
grad( f )(Ω) = 0 Equation du plan tangent
Une équation cartésienne du plan tangent à S en le point régulier
c’est à dire     
a b x0 1 α m0 = (x0 , y0 , z0 ) est :
=−
b c y0 2 β ∂f ∂f ∂f
(x − x0 ) (x0 , y0 , z0 ) + (y − y0 ) (x0 , y0 , z0 ) + (z − z0 ) (x0 , y0 , z0 ) = 0 C’est
∂x ∂y ∂z
−−→
donc le plan passant par m0 et orthogonale au vecteur grad f (m0 )
7 Nappes et surfaces de l’espace
( aux points réguliers de la surface Σ : z = xy
3
Exercice 11 Déterminer les plans tangents
7.1 Nappes paramétrées
x=2
qui contiennent la droite d’équations :
y = 3(z + 1)
Définition 9 :
On appelle nappe paramétrée de classe Ck la donnée d’un couple (U, F), où U Intersection de deux surfaces
est un ouvert de R2 et S1 et S2 deux surfaces de classe C 1 d’équations
F : U → R3 : (u, v) → F(u, v) = ( f1 (u, v), f2 (u, v), f3 (u, v)) fonction de classe
Ck , le support de la nappe parametrée est la partie F(U) de R3 .qu’on identifie 
F1 (x, y, z) = 0
par abus à la nappe.
∂F ∂F F2 (x, y, z) = 0
Le point M0 = F(u0 , v0 ) est régulier si ( (u0 , v0 ), (u0 , v0 ) est une famille
∂u ∂v
libre de R 3 Soit M0 un point régulier de S1 etS2 , tel que les plans tangents à S1 etS2 en M0
sont distincts. Et enfin : Γ = S1 ∩ S2 . Alors, la tangente à Γ en M0 , si elle existe, est
Remarque 5 : l’intersection des deux plans tangents. Elle est dirigée par
−−−−−−−−→ −−−−−−−−→
F = ( f1 , f2 , f3 ), M0 = F(u0 , v0 ) est régulier ssi la matrice GradF1 (M0 ) ∧ GradF2 (M0 )
 
∂ f1 ∂ f1
(u , v ) (u0 , v0 )
 ∂u 0 0 ∂ v 
 ∂ f2 ∂ f2 
J =   ∂u (u0 , v 0 ) (u0 , v 0 ) qui est la matrice jacobienne de F en
 7.3 Quadriques
 ∂ v 
∂ f3 ∂ f3
(u0 , v0 ) (u0 , v0 )
∂u ∂v
(u0 , v0 ) est de rang 2. Définition 12 :
Plan tangent à une nappe régulière Soient q une forme quadratique définie sur R3 , ϕ une forme affine sur R3 , et
f = q + ϕ : l’ensemble S = {(x, y, z) ∈ R3 / f (x, y, z) = 0} s’appelle une qua-
drique.
Définition 10 :
Equation réduite d’une quadrique
Le plan tangent à la nappe (U, F) au point régulier M0 = F(u0 , v0 ) est
∂F ∂F
M0 + vect( (u0 , v0 ), (u0 , v0 )), c’est à dire le plan passant par M0 et di- 1. Si rg(A) = 3 alors il existe un repère orthonormé dans lequel S a pour équation.
∂u ∂v X2 Y 2 Z2
∂F ∂F + 2 + ε1 2 = ε2 où ε1 ∈ {−1, 1}.ε2 ∈ {−1, 0, 1}
rigé par (u0 , v0 ) et (u0 , v0 ) a 2 b C
∂u ∂v
2. Si rg(A) = 2 alors il existe un repère orthonormé dans lequel S a pour équation.
Exercice 10 Donner une paramétrisation de l’ellipsoide d’équation : X2 Y2 Z
+ ε1 2 = ε2 2 où ε1 ∈ {−1, 1}.ε2 ∈ {−1, 1}.
a2 b C
x 2 x2 x2
+ + =1 3. Si rg(A) = 1 alors il existe un repère orthonormé dans lequel S a pour équation.
a2 b2 c2
X 2 = 2pY
et donner une équation paramétrique et cartesienne du plan tangent en tout point.

Exercice 12 Etudier et représenter la quadrique :

7.2 Surfaces cartésiennes
S = {(x, y, z) ∈ R3 /x2 + y2 + z2 − 2xy − 2yz + x − y + z + 1 = 0
Définition 11 :
f : U ⊂ R3 → R de classe Ck , l’ensemble :
S = {(x, y, z) ∈ U/ f (x, y, y) = 0} s’appelle surface d’équation cartésienne Remarque 8 :
f (x, y, z) = 0. →
On dit qu’un point m0 = (x0 , y0 , z0 ) de S est régulier si d f (m0 ) ou Ω = (x0 , y0 , z0 ) est un centre de symétrie de S ssi grad( f )(Ω) = 0.
−−→
grad f (m0 ) 6= 0.
4
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8 Forme différentielle, intégrale curviligne Exercice 13 Déterminer la surface du domaine délimité par l’ellipse d’équation :

8.1 Forme différentielle x2 y2

+ =1
a2 b2
Définition 13 :
Soit U un ouvert de R p , on appelle forme différentielle sur U toute application 9 Groupe orthogonal en dimension 2 et 3
w : U → L(R p , R) telle qu’il existe p fonctions Ai : U → R C1 telles que
9.0.1 Groupe orthogonal en dimension 2
p
w(x1 , ..., x p ) = ∑ A j (x1 , ..., x p )dx j Endimension  2, la matrice d’une isométrie est de la forme
j=1 a b
M= , avec
c d
ie a + b = 1, c + d 2 = 1, ac + bd = 0, il existe donc θ et φ tels que :
2 2 2
∀h = (h1 , ..., h p ) ∈ R p a = cos(θ ), b = sin(θ ), c = cos(φ ), d = sin(φ ), avec sin(θ + φ ) = 0, donc θ = −φ [2π ]
p ou θ = π − φ [2π ].  
w(x1 , ..., x p )(h1 , ..., h p ) = ∑ A j (x1 , ..., x p )h j cos(θ ) − sin(θ )
Dans le premier cas, M = de déterminant égal à 1.
j=1 sin(θ ) cos(θ )
De plus w est dite exacte sur U s’il existe f : U → R de classe C1 telle que : C’est la rotation rθ d’angle
 θ . 
cos(θ ) sin(θ )
d f (a) = w(a) ∀a ∈ U Dans le second cas, M = de déterminant −1. C’est la symétrie
sin(θ ) − cos(θ )
f s’appelle dans ce cas une primitive de w.
orthogonale sθ /2 autour de la droite d’angle polaire θ /2.
On vérifie sans peine que rθ ◦ rθ 0 = rθ +θ 0 .
Remarque 9 :
Rp muni de sa structure euclidienne canonique, à la forme 9.0.2 Groupe orthogonale en dimension 3
p
différentielle w = ∑ Ai dxi est associé le champs de vecteur : Soit E un espace euclidien de dimension 3 et f ∈ O(E), on va raisonner sur la
 i=1
dimension de F = inv(f) = Ker(f − id).
~A U −→ R
p
lié à w par la relation suivante :
x → (A1 (x), .., A p (x))
– Si dim F = 3, alors f = IdE
hA(x), hi = w(x).h – Si dim F = 2, soit w un vecteur unitaire orthogonal à F et (u, v) une BON de F,
Ru = F ⊥ étant stable par f donc w est un vecteur propre qui n’est pas invariant
Exemple : Dans R2 considérons w : R2 → L (R2 , R), w(x, y) = xdy + ydx, si on pose par f donc il correspond propre -1, ainsi la matrice de f dans (u, v, w)
 à la valeur
f (x, y) = xy on a d f = w 1 0 0
est de la forme M =  0 1 0  , C’est donc la symétrie orthogonale autour
Définition 14 : 0 0 −1
w : U → L (R2 , R) est dite fermée si de F.
– Si dim F = 1, alors le sous espace orthogonal à F est un plan stable qui n’admet
∂Aj ∂ Ai p
auccun vecteur invariant, cette restriction est  donc une rotation, la matrice
 de f
∀i, j, = , w = ∑ A j dx j
∂ xi ∂xj j=1
cos(θ ) − sin(θ ) 0
dans une base adaptée est de la forme M =  sin(θ ) cos(θ ) 0 ,
0 0 1
Théorème 8 : f est une rotation d’axe dirigé par w.
– Si dim F = 0, du fait que le polynôme caractéristique est de degré 3, donc il admet
1. Si w : U → L (R2 , R) est exacte alors elle est fermée.
aux moins une valeur propre réelle et comme 1 ne peut pas l’être donc -1 est une
2. Si U est étoilé (ie : ∃a ∈ U, ∀x ∈ U, [a, x] ∈ U) alors : valeur propre de f soit w un vecteur propre unitaire associé à -1, G = Rw est
w est fermée =⇒ exacte. stable donc son orthogonal H l’est aussi, la restriction de f à H est une isométrie
sans vecteur invariant, c’est donc une rotation du plan, suivant une base adaptée
 de f est de la forme :  
la matrice  
8.2 Intégrale curviligne cos(θ ) − sin(θ ) 0 cos(θ ) − sin(θ ) 0 1 0 0
M=  sin(θ ) cos(θ ) 0  =  sin(θ ) cos(θ ) 0   0 1 0 ,
Définition 15 : 0 0 −1 0 0 1 0 0 −1
Soient γ une courbe paramétrée, orientée par le choix d’une paramétrisation c’est une composition commutative d’une rotation autour d’un axe et d’une
ϕ : I = [a, b] → U, t → ϕ (t) de classe C1 et w : U → R une forme différentielle. symétrie autour du plan orthogonal à cet axe.
On appelle intégrale curviligne de w le long de γ : l’intégrale Axe orienté et angle d’une rotation
Soit r une rotation de l’espace euclidien E orienté de dimension 3, ∆ son axe orienté
Z Z b
par le choix d’un vecteur unitaire directeur k et (i, j) une base orthonormale du plan
w= w(ϕ (t)).ϕ 0(t)dt
γ a orthogonal à ∆ telle que β = (i, j, k) forme une BON directe de E, on sait qu’il existe
θ tel que :  
Il est aussi appelé la circulation du champs ~A associé à w le long de γ . cos(θ ) − sin(θ ) 0
Z Z b M at β r = Rθ =  sin(θ ) cos(θ ) 0 . Si on change l’orientation de l’espace et
~A = hA(ϕ (t)), ϕ 0(t)idt 0 0 1
γ a on garde celle de ∆ comme ça en fonction de β une base qui sera orthonomale directe
est par exemple ( j, i, k) la matrice se transforme en R−θ , et si on garde l’orientation de
Remarque 10 : E et on change celle de ∆ (par le choix de −k) et à ce moment là on va considérer la
Z BON directe (j,i,-k), la matrice se transforme aussi en R−θ .
1. Si on change l’orientation de γ alors w change en son opposé. Donc θ dépend en même temps et de l’orientation de l’espace et de l’orientation de
γ l’axe, et on se fixe une orientation de l’espace et de l’axe alors θ est unique et à ce
Z
moment là on note r = rk,θ qui s’appellera, dans l’espace orienté E la rotation d’axe
2. Si w = d f est exacte alors : w = f (b) − f (a), donc si γ est fermée alors dirigé par k et d’angle orienté θ ∈ [−π , π ].
Z γ

w=0
γ Détermination pratique :
Z On oriente l’axe par le choix d’un vecteur unitaire k, l’angle est défini par :
xdy − ydx
Exemple : Calculons 2 2
où γ est le cercle unité orienté positivement.
γ x +y tr(f) − 1
Rep : γ = ϕ (I) où ϕ : [0, 2π ] → R ,t → (cos(t), sin(t)), d’où
2 θ = + − arccos( )
2
Z Z 2π
xdy − ydx et θ est du signe de [x, r(x), k], ∀x non colinéaire à k.
= dt = 2π
γ x2 + y2 0 Si x est un vecteur unitaire orthogonal à k, alors on a exactement :
Formule de Green-Riemann :
Soit U un domaine compact lisse de R2 et ω = f · dx + g · dy une forme différentielle sin(θ ) = [x, r(x), k]
sur R2 . Alors, la formule de Stokes s’écrit :
Z Z ZZ   Exercice 14 Déterminer toutes les droites et plans stables par une rotation d’axe dirigé
∂g ∂ f par le vecteur unitaire ω et d’angle non nul θ .
ω= [ f · dx + g · dy] = − dx dy
∂U ∂U U ∂x ∂y
En particuler la surface de U est donnée par :
Z Z Z
1
S(U) = xdy = −ydx = (xdy − ydx)
∂U ∂U ∂U 2 5