Dernière mise à jour Mécanismes – Vitesses – Denis DEFAUCHY
27/02/2024 Accélérations – Lois entrée/sortie TD7 - Sujet
Mécanismes
Vitesses et accélération - Lois
entrée/sortie
Fermeture cinématique 3D
Portail Sinusmatic
Programme - Compétences
B211 MODELISER Torseur cinématique
Dérivée temporelle d'un vecteur par rapport à un référentiel
Relation entre les dérivées temporelles d'un vecteur par rapport à deux
référentiels distincts
C26 RESOUDRE
Loi entrée-sortie Cinématique
Composition des vitesses angulaires
Composition des vitesses
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Fermeture cinématique 3D
L’ouvre barrière Sinusmatic est un système qui permet
d’ouvrir et fermer une barrière (péage, parking…).
Voici une vue 3D du mécanisme d’ouverture et fermeture de
la barrière sur un tour pour 4 positions de l’entrée :
Le schéma cinématique 3D suivant permet de mieux comprendre le fonctionnement du système :
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On propose le modèle suivant et son paramétrage en vue d’étudier la relation cinématique
entrée/sortie entre la vitesse de rotation de l’arbre d’entrée et celle de la lisse de la barrière :
𝑧4
ሬሬሬԦ 𝐿4 𝑧0
ሬሬሬԦ
𝑥4
ሬሬሬሬԦ 𝟒 𝑬 𝑥0
ሬሬሬሬԦ
𝑫
𝑧3
ሬሬሬԦ
𝜆32
𝑪
𝜃40 = (𝑦 ̂
ሬሬሬሬԦ, ̂
𝑦4 = (𝑧ሬሬሬԦ,
𝑥3
ሬሬሬሬԦ 0 ሬሬሬԦ) 0 ሬሬሬԦ)
𝑧4
ሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝛺40 = 𝛺40 ሬሬሬሬԦ 𝑥0 = 𝜃̇40 ሬሬሬሬԦ
𝑥0
𝜃32 = (𝑥 ̂
ሬሬሬሬԦ, 𝑥3 = (𝑦 ̂
2 ሬሬሬሬԦ) ሬሬሬሬԦ,
2 ሬሬሬሬԦ)
𝑦3
𝟐
ሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝛺32 = 𝛺32 ሬሬሬԦ ̇
𝑧3 = 𝜃32 ሬሬሬԦ
𝑧3
𝐿2
𝑧2
ሬሬሬԦ
𝜃10 = (𝑥 ̂
ሬሬሬሬԦ, 𝑥1 = (𝑦 ̂
0 ሬሬሬሬԦ) ሬሬሬሬԦ,
0 ሬሬሬሬԦ)
𝑦1
ሬሬሬሬሬሬԦ
𝛺 10 = 𝛺10 ሬሬሬԦ 𝑧0 = 𝜃̇10 ሬሬሬԦ
𝑧0
𝑧1
ሬሬሬԦ
𝑩
𝑥2
ሬሬሬሬԦ
𝟏 𝑥1
ሬሬሬሬԦ
Compte tenu de la géométrie tridimensionnelle du système, on paramètre la rotation dans la rotule à
l’aide des angles d’Euler :
𝑧2 𝑐Ԧ
ሬሬሬԦ 𝑤
ሬሬԦ ሬሬሬԦ
𝑧1
𝑦2
ሬሬሬሬԦ
𝑏ሬԦ
𝜃21 𝑣Ԧ
𝑂 𝑦1
ሬሬሬሬԦ
𝜓21 𝜑21
𝑥1
ሬሬሬԦ 𝑥2
ሬሬሬሬԦ
ሬԦ 𝑎Ԧ
𝑢
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Question 1: Etablir le graphe des liaisons du système
Question 2: Faire le bilan du nombre d’inconnues, d’équations et de la mobilité du
système et conclure sur sa résolution
On donne la matrice de passage de la base 1 vers la base 2 :
𝑅12
cos 𝜓21 𝑐𝑜𝑠 𝜑21 − sin 𝜓21 cos 𝜃21 𝑠𝑖𝑛 𝜑21 − cos 𝜓21 𝑠𝑖𝑛 𝜑21 − sin 𝜓21 cos 𝜃21 𝑐𝑜𝑠 𝜑21 sin 𝜓21 sin 𝜃21
= [sin 𝜓21 𝑐𝑜𝑠 𝜑21 + cos 𝜓21 cos 𝜃21 𝑠𝑖𝑛 𝜑21 − sin 𝜓21 𝑠𝑖𝑛 𝜑21 + cos 𝜓21 cos 𝜃21 𝑐𝑜𝑠 𝜑21 − cos 𝜓21 sin 𝜃21 ]
sin 𝜃21 𝑠𝑖𝑛 𝜑21 sin 𝜃21 𝑐𝑜𝑠 𝜑21 cos 𝜃21
𝑅𝑥𝑥 𝑅𝑦𝑥 𝑅𝑧𝑥
= [𝑅𝑥𝑦 𝑅𝑦𝑦 𝑅𝑧𝑦 ]
𝑅𝑥𝑧 𝑅𝑦𝑧 𝑅𝑧𝑧
On note :
𝔅 𝔅0 𝔅
𝑥𝑥 (𝑡) 0 𝑦𝑥 (𝑡) 𝑧𝑥 (𝑡) 0
𝑥3 = [𝑥𝑦 (𝑡)]
ሬሬሬሬԦ ; 𝑦3 = [ 𝑦 (𝑡)]
ሬሬሬሬԦ 𝑦 ; 𝑧3 = [𝑧𝑦 (𝑡)]
ሬሬሬԦ
𝑥𝑧 (𝑡) 𝑦𝑧 (𝑡) 𝑧𝑧 (𝑡)
On a donc :
𝑥𝑥 (𝑡) 𝑦𝑥 (𝑡) 𝑧𝑥 (𝑡)
𝑅03 = [𝑥𝑦 (𝑡) 𝑦𝑦 (𝑡) 𝑧𝑦 (𝑡)]
𝑥𝑧 (𝑡) 𝑦𝑧 (𝑡) 𝑧𝑧 (𝑡)
Question 3: Après avoir exprimé les matrices de passage 𝑹𝟑𝟐 , 𝑹𝟐𝟏 et 𝑹𝟏𝟎 , donner
l’expression de 𝑹𝟑𝟎 en fonction de celles-ci
Soit 𝑅30 la matrice de passage de la base 3 à la base 0. Cette matrice permet d’exprimer les vecteurs de
la base 0 dans la base 3. On note :
′ ′ ′
𝑅𝑥𝑥 𝑅𝑥𝑦 𝑅𝑥𝑧
−1 ′ ′ ′
𝑅30 = 𝑅03 = 𝑡𝑅03 = [𝑅𝑦𝑥 𝑅𝑦𝑦 𝑅𝑦𝑧 ]
′ ′ ′
𝑅𝑧𝑥 𝑅𝑧𝑦 𝑅𝑧𝑧
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Question 4: Justifier le fait que l’on choisisse le point 𝑫 malgré le fait qu’il y a plus
d’inconnues en rotation dans la liaison en 𝑩
Question 5: Donner les torseurs cinématiques associés à chacune des liaisons en leurs
points caractéristiques. Vous exprimerez le torseur de la rotule dans la base 3 en
justifiant ce choix
Question 6: Exprimer tous les torseurs au point choisi précédemment
Question 7: Etablir les deux équations vectorielles issues de la fermeture de chaîne
cinématique
Question 8: Choisir la/les bases de projection de ces deux équations vectorielles
Question 9: Déterminer les 6 équations scalaires du problème dans la base choisie
précédemment
Question 10: En déduire la relation cinématique liant la vitesse d’entrée 𝜴𝟏𝟎 et la
vitesse de sortie 𝜴𝟒𝟎 en fonction de 𝑹′ 𝒛𝒙 et 𝑹′ 𝒙𝒙
Question 11: Quelle est la seule rotation non nulle dans la rotule en 𝑩
Question 12: Que se passerait-il cinématiquement si l’on remplaçait la liaison 3/2 par
une liaison pivot ?
Question 13: Comment bloquer la mobilité interne de la pièce 2 ?
Question 14: Proposer finalement un schéma cinématique minimal du système en
exploitant les résultats précédents
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