Chap.

II : le régulateur PID
Dans ce chapitre nous parlerons du régulateur PID qui reste une solution de contrôle
incontournable grâce à sa simplicité et son efficacité. Cependant ses performances dépendent
fortement du bon réglage des paramètres par les méthodes d’optimisation classique ou
avancées.

II.1 l’introduction
Le contrôleur PID est la forme de réaction la plus commune. C'était un élément essentiel des
premiers gouverneurs et il est devenu l’outil standard lorsque le contrôle des processus a
émergé dans les années 1940. Dans le processus de contrôle aujourd'hui, plus de 95% des
boucles de contrôle sont de type PID, la plupart des boucles sont en fait un contrôle PI. Les
contrôleurs PID se trouvent aujourd'hui dans tous les domaines où le contrôle est utilisé. Les
contrôleurs sont sous différentes formes. Il existe des systèmes autonomes dans des boîtes
pour une ou quelques boucles, qui sont fabriquées par centaines par an. Le contrôle PID est un
ingrédient important d'un système de contrôle distribué. Les contrôleurs sont également
intégrés dans de nombreux systèmes de contrôle spécialisés. Le contrôle PID est souvent
combiné avec la logique, les fonctions séquentielles, les sélecteurs et les blocs fonctionnels
simples pour construire les systèmes d'automatisation compliqués utilisés pour la production,
le transport et la fabrication d'énergie. De nombreuses stratégies de contrôle sophistiquées,
telles que modèle de contrôle prédictif, sont également organisés hiérarchiquement. Le
contrôle PID est utilisé au niveau le plus bas ; Le contrôleur multi variable donne les points de
consigne aux contrôleurs au niveau inférieur. Le contrôleur PID peut donc être considéré
comme le « pain et le beurre » de l'ingénierie de contrôle. C'est un élément important dans la
boîte à outils de tous les ingénieurs de contrôle.
II.2. Régulation et asservissement :
Lorsqu'il y a un retour d'information de la grandeur observée sur le régulateur, on parle d'un
asservissement du système ou d'une régulation du système.
II.2.1 Régulation de maintien, ou « régulation » :
La mesure doit être maintenue à une valeur constante égale à la consigne quelles que
soient les perturbations subies par le procédé. La vitesse de rejet de l’effet perturbateur
pour une tolérance donnée évalue sa performance.
II.2.2 Régulation de poursuite, ou « asservissement » :
La mesure doit suivre toute évolution de la consigne. La rapidité d’obtention de la consigne et
la valeur du dépassement de celle-ci qualifient sa performance.

II.2.3 Boucle de régulation

Afin d'obtenir le fonctionnement désiré, la régulation doit agir en continu sur le procédé. Pour
cela il faut observer la grandeur à maîtriser (observation), comparer cette grandeur à celle
désirée et déterminer l’action à entreprendre (réflexion) puis agir sur une ou plusieurs
grandeurs incidentes du procédé (action). On obtient alors une chaîne de régulation.
 L’observation de la grandeur à maitriser faite par le capteur-transmetteur,
 La réflexion sur l’action à entreprendre, qui est fonction de l’écart en rapport avec
l’objectif fixe, effectuée par le régulateur,
 L’action sur une grandeur incidente, à l’aide d’un actionneur, vanne, un moteur et…
La régulation peut être manuelle, effectuée par un technicien, ou automatique, assurée par un
régulateur
II.3.1 boucle ouverte
L'observation n'est pas celle de la grandeur à maîtriser mais celle d'une grandeur incidente. La
réflexion est l'étape où la commande prend en compte une relation préétablie entre la grandeur
observée et la grandeur incidente sur laquelle on agit. L’action modifie alors la grandeur à
maîtriser. Cette chaîne de régulation est dite ouverte car l'action ne modifie pas la grandeur
observée.
L'inconvénient majeur est que l'objectif fixé n'est généralement pas atteint complètement. En
effet la relation liant la grandeur observée et la grandeur incidente réglante ne prend pas en
compte les autres grandeurs incidentes perturbant la grandeur à maîtriser.
II.3.2 boucle fermée
L'observation se porte sur la grandeur à maîtriser. L'étape de réflexion détermine l'écart entre
la grandeur observée et la grandeur à maîtriser. En fonction de cet écart et des règles
d'évolution fixées, on en déduit l'action à entreprendre. L’action modifie la grandeur incidente
réglante et donc la grandeur à maîtriser. Cette chaîne de régulation est dite fermée car l'action
modifie la grandeur observée.
L'avantage d'une chaîne fermée est qu'une variation de la grandeur observée entraîne une
variation de l'action ; l'objectif fixé peut alors être atteint.
II.2.4 la qualité d’une régulation
La première qualité à assurer d’une régulation est stabilité puisque toute instabilité conduit à
la perte de contrôle du procédé. L’amortissement quantifie le degré de stabilité dans l’espace
temporel. La pression, statique ou dynamique, est souvent la deuxième qualité attendue d’une
régulation. La rapidité est une qualité opposée à la précision dynamique et liée à
l’amortissement.
II.2.4.1 stabilité
La qualité essentielle pour un système régulé, et donc exigée à tout prix, est la stabilité. En
effet un système instable se caractérise soit par des oscillations d'amplitude de plus en plus
grande de la grandeur observée, soit par une croissance irréversible négative ou positive de la
grandeur observée. Dans les deux cas, l'objectif de la régulation n'est bien entendu pas atteint,
mais surtout il y a risque de détérioration physique du procédé et donc d'insécurité.
 Figure 1:les mesures sur un système

II.2.4.2 Amortissement
Lorsqu’une boucle de régulation est stable, l’amortissement caractérise l’atténuation des
oscillations de la mesure suite à une variation de consigne ou d’une grandeur perturbatrice.
Un amortissement faible engendre des grands dépassements, et des dépassements faibles ou
inexistants correspondent à un fort amortissement. Le comportement d’une fonction de
transfert du second ordre a un échelon unitaire montre l’influence entre la valeur du
coefficient d’amortissement et les dépassements transitoires.

Figure 2:l'amortissement d'un système

II.2.4.3 Rapidité
Elle traduit la durée du régime transitoire et s’evalue.au choix, par :
Le temps de réponse tr correspondant au temps que met la mesure à rester dans une zone a ± 5
% de la variation finale soit entre 95% et 105%, le temps de montée tm correspondant au
temps nécessaire a la mesure pour passer de 10% à 90% de la valeur finale.
 Figure 3:la rapidité d'un système

II.2.4.4 la précision
Elle est évaluée par son aptitude à obtenir une mesure proche de la consigne en régime
permanent ou en régime transitoire lors d’un changement de consigne ou ‘une perturbation.

Figure 4:la précision d'un système

 En régime permanent
La précision d’une régulation de maintien ou de poursuite se chiffre par la différence entre la
consigne et la mesure en régime permanent. Plus cet écart est petit, plus la régulation est
précise.

Figure 5:la précision en permanent

 En régime transitoire
La précision dynamique d’une régulation de poursuite est évaluée par l’écart maximal obtenu
pour le premier dépassement lors d’un changement de consigne. La pression dynamique d’une
régulation de Maintien est évaluée par écart maximal obtenu entre la consigne et la mesure
lors du régime transitoire.

II.3 régulateur PID

Le régulateur se compose d'un comparateur qui détermine l'écart entre la consigne et la
mesure et d'un correcteur qui élabore à partir du signal d'erreur l'ordre de commande.
Le régulateur doit maintenir une mesure est égale à une consigne quelles que soient les
perturbations subies par le procédée réglage des paramètres de son algorithme dépend des
performances attendues en temps de réponse et en précision dynamique lors de ces
perturbations, mais aussi des changements de consigne.
II.3 Description
Un régulateur est constitué d’un comparateur pour observer l’écart entre la mesure et la
consigne, et d’un correcteur dont l’algorithme permet d’obtenir une loi d’évolution de la
mesure du procédé conforme au cahier des charges. Le correcteur a une action PID
(Proportionnelle, Intégrale et Dérivée) et, associé à un comparateur, forme un régulateur PID

Figure 6:structure d'un régulateur

II.4. Différente structures du régulateur PID

Les actions élémentaires d’un régulateur peuvent être associées de plusieurs façons. On parle
de la structure d’algorithme du régulateur. Les valeurs des paramètres PID ne donnent pas le
même comportement du procédé selon que la structure est parallèle ou mixte. C’est pourquoi
il est primordial que l’automaticien connaisse la structure existante du régulateur. La structure
est imposée par le fabriquant du régulateur.
II.4.1. Structure parallèle :
C’est la structure présentée sur figure (7)
• Équation temporelle :

U(t)= 𝑘𝑝. 𝜀(t)+ ε ( t ) d (t )+ 𝑇d

t
1 dε (t)
∫
Ti 0 dt
+Uo

• Équation de transfert :

= 𝑘𝑝 +
y ( p) 1
C(p)= +¿Td
ε ( p) Tip

Figure 7:régulateur structure parallèle

II.4.2. Structure série :

C’est la structure présentée dans la (Figure I.16).
• Équation temporelle :
t
ko dε (t)
u t = α. kp.ε (t) + ∫ ε (t ).dt + kp. Td dt + uo
TI 0

Ti+Td
Où α= est le coefficient théorique d’interaction entre action intégrale et action
TI
dérivée.
• Équation de transfert :
y (P) 1
c (p)= = kp +(1+ +(1 + Tdp)
ε (P) Tip

Figure 8:regulateur a structure série

II.4.3. Structure mixte :
C’est la structure présentée dans la (Figure I.17). Elle est la plus utilisé actuellement par les
constructeurs.
t
kp dε (t)
• Équation temporelle : u(t)= kpε ( t ) + ∫
Ti o
ε ( t ) d (t) + kp Td
dt
+uo

Figure 9:Regulateur a structure mixte(classique

D’autres structures mixtes existent aussi comme par exemple (Figure I.18) :
• Equation temporale :
t
kp dε (t )
U(t)= kp ε (t) + ∫
Ti 0
ε (t )dt +Td
dt
t + UO

y (t) 1
• Fonction de transfert : cp= = kp (1 + )+ Td p
ε (t) TiP

Figure 10: régulateur a structure mixte(variante )

II.3.1 Régulateur physique :

Le régulateur se présente sous plusieurs formes : un appareil indépendant, un module intégré
dans l’unité centrale d’un Automate Programmable Industriel (API), ou un bloc fonctionnel
de la bibliothèque de cet API. En bus de terrain, une fonction PID est intégrée dans les
capteurs-transmetteurs et les actionneurs.

Figure 11:automate programmable modulaire

II.3.2 le mode de fonctionnement du régulateur

II.3.2.1 le mode automatique
Le mode est normal de fonctionnement de la regulation.la valeur de la sortie y est calculée par
le régulateur et dépend de la valeur de l’écart ε a ce même instant. Le technicien ne peut pas
modifier la valeur de la sortie.
II.3.2.2 mode manuel
Le mode manuel est le mode permettant au technicien de commande directement le procédé
en fixant lui-même la valeur de la sortie. Le correcteur n’agit plus, le régulateur devient alors
une station de commande manuelle.

II.3.3 méthode de correction

II.3.3.1 Rôle du correcteur :
Permet Élaborer le signal de commande approprié à partir du signal d’erreur.
II.3.3.2 les Correcteurs usuels :
a. Correction Proportionnelle [P]
 Fonction de transfert : C’est un gain Kc : C(s) = Kc
 Commande du système : u (t) = Kc ε(t)
 Effets : modification du gain du système en BO
- Si Kc >1 : amélioration de la précision du système en BF.
- Si K <1 : diminution de la précision du système en BF.
L’action intégrale est obligatoirement coupée à l’action proportionnelle. Le centrage de bande
fixe. N’existe plus. C’est l’action intégrale par son comportement son effet de mémoire, qui
change en permanence la valeur de sortie.
b. correction Intégrale [I]
 1
 Fonction de transfert : C(S) = avec Ti est la constante d’intégration.
Ti S
t
1
 Commande du système : u (t) = ∫ ε ( t ) dt
Ti 0
 Effets : La correction intégrale n’améliore que la précision, les autres performances
sont dégradées.
C. correction dérivée[D]
L’action dérivée sur la mesure n’a aucune influence sur la sortie lors d’un changement de
consigne, et évité des a coups inutiles et néfaste sur l’actionneur, l’action dérivée est
obligatoirement associée à l’action proportionnelle.

 Fonction de transfert : C(s)= Tds

dε ( t )
 Commande du système : u(t)= td avec td : appelé la constante de temps de
dt
dérivation.
d. Contrôleur PI
Ki Kc
 Fonction de transfert : C(s) = Kc + = Kc + avec Ti est la constante
s TiS
d’intégration.
t
Kc
 Commande du système : u (t ) = Kc ε(t )t +
Ti ∫ ε (t) dt
0

Figure 12: le signal d'erreur et de sorti sur un système

E. correction PID
Les comportements en régulation de maintien ou de poursuite étant différents. Le réglage
idéal n’existe pas. Un bon réglage est un compromis entre les trois actions, pour obtenir une
réponse rapide et précise en dynamique comme en statique.
2
1 TITd s +Tis=1
 Fonction de transfert : C (s) = Kc(1+ +Tds ¿=kc
Tk TiS
t
kc dε (t)
Commande du système : u (t) = Kcε ( t ) + ∫ ε ( t ) dt +kcTd
Ti 0 dt

Effets :
- L’action I : amélioration de la précision
- L’action D : amélioration de la stabilité
- L’action P : amélioration de la rapidité
II.3.3.3 Influence des performances sur les régulateurs PID
1. Influence de Ti :
Lorsque 1 /Ti augmente, le temps de montée est plus court mais il y a un dépassement plus
important. Le temps d'établissement au régime stationnaire s'allonge mais dans ce cas on
assure une erreur statique nulle. Donc plus ce paramètre est élevé, plus la réponse du système
est ralentie.

Figure 13:courbe d'influence de Ti

2. Influence de Td :
Lorsque Td augmente, le temps de montée change peu mais le dépassement diminue. Le
temps d'établissement au régime stationnaire est meilleur. Pas d'influences sur l'erreur
statique. Si ce paramètre est trop élevé dans un premier temps, il stabilise le système en le
ralentissant trop, mais, dans un deuxième temps le régulateur anticipe trop et un système à
temps mort élevé devient rapidement instable.

Figure 14:courbe d'influence

 Tableau 1 :influence de Ti et Td avec les régulateurs PID

Quand augmente Stabilité Rapidité Précision

Ti Augmente Diminue Pas d’influence

Td Diminue Augmente Pas d’influence

II.4 les méthodes d’optimisation

Les méthodes d’optimisation ou de déterminations son subdivise en deux catégories qui sont :
 Les méthodes empiriques
 Les méthodes analytiques
II.4.1 les méthodes empiriques
Elles sont basées sur des essaies expérimentaux sur le procédé. Elles sont efficaces, simple à
mettre en œuvre, mais leur application devient longue sur les processus lents puisque le
réglage se fait successivement (action proportionnelle ensuite action intégrale puis l’action
dérivée).
II.4.2 les méthodes analytiques
Ce sont les techniques de calcul basées sur le model du procédé à commander, telle que la
commande optimale logique ,la commande ∞ H,la commande d’ordre fractionnaire et la
commande a modèle interne .
II.4 .3 Méthode de Ziegler Nichols :
En 1942, Ziegler et Nichols ont proposé deux approches expérimentales destinées à ajuster
rapidement les paramètres des régulateurs à structure Proportionnel (P), Proportionnel Intégral
(PI) et Proportionnel-Intégral-Dérivateur (PID), la première nécessite l’enregistrement de la
réponse indicielle du système en boucle ouverte, alors que la deuxième demande d’amener le
système en boucle fermée à sa limite de stabilité.
II.4.3.1 Principe :
Le principe est de trouver expérimentalement le point critique de stabilité du procédé asservi.
Pour cela, on met la boucle fermée d’asservissement en oscillation juste entretenue c’est le
pompage. À partir des relevés de cet essai, on détermine le réglage du régulateur qui assure
une marge de sécurité par rapport à ce point critique.
 L’avantage de cette méthode est d’être appliquée sur le procédé réel, et donc de
prendre en compte tous les retards et toutes les constantes de temps de la boucle constituée, y
compris ceux et celles du régulateur. Ce qui n’est pas toujours le cas lors de simulations
numériques. Pendant l’essai, le procédé est contrôlé par le régulateur en mode automatique,
contrairement aux essais en boucle ouverte où le régulateur est en mode manuel.
 Cette méthode n’est pas très adaptée pour les procédés aux inerties importantes car
cela conduit souvent à de fortes amplitudes de la grandeur réglée et à une durée consacrée au
réglage qui peut être conséquente.
II.4.3.2 Réglages préconisés par Ziegler et Nichols :
II.4.3.3 Réponse indicielle en boucle ouverte
 Systèmes sans intégrateur
Elle s’applique aux systèmes stables qui ont une réponse apériodique. Afin d’obtenir les
paramètres du régulateur PID du système en boucle ouverte sans intégrateur, il suffit
d’enregistrer la réponse indicielle du système seul sans correcteur à une entrée échelon, puis
tracé la tangente au point d’inflexion de la courbe. On mesure le temps T qui est l’intersection
de la tangente avec le signal d’entré et le retard T correspondant respectivement à
l’intersection de la tangente au point d’inflexion avec l’axe des abscisses, puis on déduit la
valeur de T = T − T (figure I.1), et le gain statique K = Y/E, tel que :

K = Y/E, tel que :

• Y est la valeur de la sortie en régime permanant
•
• Y est la valeur de la sortie en régime permanant

Step

Amplitud

T T T Time

Figure 15:Caracteristique de la réponse indicielle dans la méthode de

Ziegler-nicols en BO sans intégrateur
 Tableau 2:les paramètres du régulateur

Type KK Ti Td
Tu
(kTu)
P - -
0.9 Ta
3 Tu
(kTu)
PI -

0.5
PID 1.2Ta
2 Tu Tu
(kTu)

Systèmes avec intégrateur :

La méthode de Ziegler-Nichols est aussi applicable pour les systèmes en boucle ouverte
avec intégrateur, il suffit d’enregistrer la réponse indicielle en boucle ouverte du système seul,

indicielle avec l’axe des abscisses T et la pente a, à partir de la pente on pourra déduire la
puis récupérer le point d’intersection de l’asymptote de la dernière partie de la réponse

valeur de K avec la relation suivante :

a = K. E

Où :

E : l’entrée

K : gain statique

a : pente de l’asymptote

Figure 16 :la réponse indicielle en boucle ouverte avec intégrateur

On se sert du tableau3. Pour déterminer les paramètres du correcteur.

Tableau 3:relation de réglage préconisé par le méthode de Ziegler -Nicols en boucle ouverte pour le système
avec intégrateur

Type K Ti Td

P - -

3.33
PI Tu -

0.5
PID 2 Tu Tu

II.4.3.4 Réponse indicielle en boucle fermée

Lorsque le test en boucle ouverte ne peut pas être mis en œuvre, on peut utiliser la
deuxième méthode de Ziegler-Nichols basée sur un essai en boucle fermée, elle est la plus
connue des méthodes pratiques qui permet de calculer les paramètres des régulateur P, PI et
PID, elle s’applique sur tous les systèmes qu’ils soient possible de les mettre en régime de
pompage, C'est-à-dire d’amener le système en boucle fermée à sa limite de stabilité.
L’avantage de cette méthode est qu’elle n’a pas besoin de connaitre le modèle du procédé et
que le réglage se fait directement sur la boucle fermée.
Afin d’appliquer cette méthode, on procède comme suit :

Initialement le régulateur est réglé en action proportionnel seul, puis on augmente le gain G
progressivement jusqu’à l’obtention du pompage, le gain critique G du régulateur est le
gain qui permet d’atteindre le pompage (oscillation entretenu), et la période des oscillations
est mesurée sur l’enregistrement de la réponse , puis on détermine les paramètres du
régulateur le tableau 4
 Figure 17 :caractérisation de la réponse indicielle dans la méthode Ziegler –Nicols en boucle ouverte

On se sert du tableau I.3 suivant pour déterminer complètement les paramètres du correcteur,
on choisit le type du régulateur, selon le besoin et les exigences du cahier des charges. Le
régulateur PID comprend trois actions, la première est l’action Proportionnel qui sert à
augmenter le temps de réponse du système, la deuxième est l’action intégrale qui sert à
annuler l’erreur et améliorer la précision et la troisième et dernière action est l’action dérivée
qui agit juste sur le régime permanent et améliore la rapidité d’atteinte de la sortie pour le
régime statique du processus.

Tableau 4 :paramètre des correcteurs à partir de la méthode de pompage et de la boucle fermée pour la méthode
de Ziegler-Nicols

recteurs P PI PID
Actions Mixte

K G G G
2 2.2 1.7

T T maxi T T
1.2 2

T T
8
0 0

L’avantage de cette méthode est quelle est facile à mettre en œuvre (physiquement et au point
de vue calcul), l’inconvénient majeur est que le système peut devenir instable ou passer dans
des états dangereux (systèmes chimiques) et peut prendre beaucoup de temps si le système
réagit très lentement.
  Les avantages
 C’est une expérience facile, seulement besoin de changer le contrôleur P
 Comprendre la dynamique de l’ensemble du processus, ce qui donne une image plus
précise de la façon dont le système se comporte.
 Les inconvénients
 L’expérience peut prendre beaucoup de temps.
 Il peut s’aventurer dans des régions instables tout en testant le contrôleur p, ce
qui pourrait rendre le système hors de contrôle.
II.4.3.5 Méthode du la régleur :
La méthode du régleur est une méthode par approche successives qui s’applique aussi bien à
un procédé naturellement stable, ou stable ou autorégulant, qu’a un procédé intégrateur.
Après avoir réglé le sens d’action d’un régulateur, on le met en mode automatique afin d’être
en boucle fermée.
On règle les actions PID du régulateur dans l’ordre suivant :P,I,D en examinant les réponses
du procédé a des échelons∆ w .pour chaque essai ,on part d’une mesure x égale a la consigne
w au point de fonctionnement stabilisé .en mode automatique, on effectue un échelon de
consigne raisonnable( ∆ w=2a 5%)
A. Action proportionnel
Commencer par un gain Gr faible (<1) et même très faible (environ 0,2) pour un procédé
intégrateur. Régler la valeur de Gr pour obtenir une réponse satisfaisante en fonction du
comportement du procédé. Le contrôle d’un procédé autorégulant en action proportionnelle
laisse subsister un écart statique entre la consigne et la mesure, celui d’un procédé intégrateur
non.

Figure 18:la réponse du système en régulation proportionnelle

B. Action dérivée
Commencer par la valeur de Td correspond à environ un tiers du temps pur qui reste après le
réglage de l’action proportionnelle. Affiner la valeur de Td pour obtenir une réponse
satisfaisante. L’action dérivée peut être annulée car elle est néfaste en cas d’un signal très
bruité.
 Figure 19:reponse du système en proportionnelle dérivée

C. Action intégrale
L’action dérivée étant réglée, augmenter le gain Gr du régulateur d’environ 10%, puis régler
l’action intégrale à partir de Ti=10Td.

Figure 20:reponse du système en régulation proportionnelle intégrale dérivée

Remarque : Si Td amène des instabilités pour de petites valeurs, on préférera prendre Td=0 ;
L’ordreP➢D➢I permet un réglage plus fin de l’action D que l’ordre P➢I➢D.
II.4.4. Avantages et inconvénients
II.4.4.1 avantages
 Simplicité de mise œuvre
Facile à appliquer, notamment avec les méthodes empiriques comme Ziegler Nichols.
 Adaptabilité
Permet de s’adapter à différents types de procédé (thermiques, mécaniques, etc.)
 Résultat rapides
Permet d’obtenir rapidement un comportement satisfaisant sans modélisation complexe.
 Utilisation sur le terrain
Peut-être réalisée directement sur le système réel, ce qui est pratique dans l’industrie.
II.4.4.2 inconvénients
 Risque d’instabilité :
Des réglages mal faits peuvent rendre le système instable, surtout lors de la phase de test.
 Pas optimal
Les réglages empiriques ne garantissent pas une performance optimale (ex : dépassement,
temps de réponse)
 Dépend du procédé :
Nécessite une connaissance ou une observation préalable du comportement du procédé.
 Temps et essais multiples
Peut nécessiter plusieurs essais/erreurs, ce qui prend du temps et peut fatiguer ou
endommager l’équipement.
II.5 conclusion
Dans ce chapitre nous avons donné une idée générale sur les systèmes asservis et la régulation
PID. L’action associée au régulateur PID permet une régulation optimale en associant les
avantages de chaque action : la composante "P "réagit à l’apparition d’un écart de réglage, la
composante "D" s’oppose aux variations de la grandeur réglée et stabilise la boucle de
régulation et la composante "I" élimine l’erreur statique. Ce type de correcteur est le plus
utilisé en milieu industriel. Dans un régulateur PID, il existe plusieurs façons d’associer les
paramètres P, I et D. En effet, le correcteur PID peut avoir une structure série, parallèle ou
mixte. Il existe de nombreuses méthodes utilisées pour optimiser les paramètres du régulateur
PID.