Chapitre 1: Outils mathématiques

Toutes les sciences, quelles que soient, sont concernées pour mesurer des quantités
qu'on appellent grandeurs physiques.

Ces grandeurs sont présentées mathématiquement sous forme scalaire ou vectorielle.

 Grandeur scalaire: est une valeur numérique suivie de son unité.

Exemple : la longueur, la masse, la température, l'énergie, etc.

 Grandeur vectorielle: est une grandeur qui nécessite un sens, une direction, un point

d'application en plus de sa valeur numérique appelée intensité ou module.

Exemple : la force, la vitesse, l'accélération, le champ électrique, etc.


Dans tout ce qui suit, on s’intéressera à l’ensemble E des vecteurs V de l’espace usuel.
E est un espace Euclidien à trois dimensions.

1. Définition
D
Un vecteur est un segment de droite OA sur lequel on a A
choisi une origine O et une extrémité A ; il est caractérisé par :
O 
 Son origine: O (point d'application); V
 Sa direction: la droite support (D) ;
 Son sens: indiqué par la flèche pointant de l'origine O vers l'extrémité A;

 Son module: V  OA

Par convention on adopte la notation suivante : vecteur : V ou OA

L'expression analytique du vecteur OA composé de deux points O (xO, yO, zO) et A (xA,
   
yA, zA) est la suivante: V  OA  xA  xO i   y A  yO  j  z A  zO k
   
V  Vxi  Vy j  Vz k .

  
Sachant que: i , j ,k représentent les vecteurs unitaires.


et OA  V  Vx2  Vy2  Vz2 le module du vecteur V qui mesure la longueur du
segment OA

1
2. Classification des vecteurs

Il existe plusieurs types de vecteurs :

 Vecteur libre : la direction, le sens et le module sont donnés mais la droite support
et le point d’application (origine du vecteur) ne sont inconnues ;
 Vecteur glissant : le point d’application (origine du vecteur) n’est pas fixé ;
 Vecteur lié : tous les éléments du vecteur sont déterminés ;
 Vecteur unitaire : c’est un vecteur dont le module est égal à 1.

 Le vecteur qui a une longueur de 0 est appelé vecteur nul et est noté 0 (Le vecteur
nul n'a évidemment pas de direction, donc pas de sens.).

NB: Deux vecteurs liés OA et BC d'origines différentes sont:

 Egaux s'ils ont la même direction le même module (intensité ou longueur) et le même
sens
 Opposés s'ils ont la même direction, le même module mais leurs sens sont opposés ;
on les appellent "directement opposés" s'ils ont le même support.

3. Composantes d'un vecteur:

  
Si l'on pose i  ( 1,0,0 ) , j  ( 0 ,1,0 ) , k  ( 0 ,0 ,1 ) la base de l'espace R3 alors tout vecteur
    
V (x, y, z) ∈ R3, s’écrit : V  Vx i  Vy j  Vz k . (Vx , Vy , Vz) s’appelle les composantes du

vecteur V .

A tout couple (A, B) de points qu’on appelle bipoint de R3, on associe un vecteur
unique AB de R3 représenté par une flèche d’origine A et d’extrémité B tel que :
  
AB  xB  xA  i   yB  y A  j  zB  z A  k

où (xA, yA, zA) et (xB, yB, zB) représentent les coordonnées de A et B respectivement.

OA  x2A  y 2A  z 2A s'appelle module du vecteur OA qui mesure la longueur du segment OA

Soient V  OA et U  OB deux vecteurs tels que: V  Vx  xA ,Vy  y A ,Vz  z A  et

  

 

U  U x  xB ,U y  yB ,U z  zB

Vecteur unitaire:

Le vecteur unitaire du vecteur V est le rapport de ce vecteur sur son module (norme),
il est obtenu comme suit :
   
 V Vx i  Vy j  Vz k
u V  
V Vx2  Vy2  Vz2

2
4. Opérations sur les vecteurs

4.1. La somme vectorielle

La somme de deux vecteurs v vx ,v y ,vz  et w wx ,wy ,wz  est un vecteur u ux ,u y ,uz  .
  

     
 

 v , w  R3  u  v  w  vx  wx i  v y  wy j  vz  wz k  R3


Le vecteur u est obtenu comme suit : on met les
 
deux vecteurs v et w bout à bout de sorte que l'extrémité
  
de v coïncide avec l'origine w , alors le vecteur u relie
 
l'origine de v avec l'extrémité de w .

La somme vectorielle vérifie les propriétés suivantes:

   
 La somme vectorielle est commutative: v  w  w  v ;
     
 La somme vectorielle est associative: u  v   w  u  v  w .
  
 La somme d'un vecteur avec un élément neutre (vecteur nul) est invariable: v  0  v
 La somme de deux vecteurs ayant la même direction et la même intensité, mais de
  
sens opposé est un vecteur nul: v   v   0 .
   
NB: u  v  u  v

4.2. La différence vectorielle

La différence de deux vecteurs v vx ,v y ,vz  et w wx ,wy ,wz  est la somme vectorielle de
 
 
v avec l'opposé de w tel que:

       
 

 v , w  R3  u  v  w  v   w  vx  wx i  v y  wy j  vz  wz k  R3

   
NB. La différence vectorielle n'est pas commutative: v  w  w  v

4.3. La multiplication par un scalaire

Si λ est un nombre réel et v vx ,v y ,vz  un vecteur, leur produit est un vecteur w wx ,wy ,wz  qui
 

   
est colinéaire au vecteur v , tel que:   R ,  v  R 3  w   v  R 3

3
     
 Si le vecteur v a pour composantes (vx, vy, vz) tel que : v  vx i  v y j  vz k ; le vecteur
       
w s’écrit: w   vx i   v y j   vz k  wx i  wy j  wz k ,

 Si λ > 0, alors le produit  v est le vecteur dont l'intensité a λ fois l'intensité de v et

dont le sens est le même que v .

 Si λ < 0, alors le produit  v est le vecteur dont l'intensité a λ fois l'intensité de v et

dont le sens est l'opposé de celui de v .
  
 Si λ = 0 ou si v  0 , alors le produit v est le vecteur nul.

La multiplication d’un vecteur par un scalaire vérifie les propriétés suivantes :

  
 Distribution par rapport à l’addition des scalaires : 1  2 v   1 v   2 v ;
    
 Distribution par rapport à la somme vectorielle : v1  v2 v   v1   v2 ;
 
 Associativité pour la multiplication par un scalaire: 1 2 v    1 2 v .

Exemple:

Identités remarquables :
 2 2   2
u v  u  2u  v  v
 2 2   2
u v  u  2u  v  v

Formules de polarisation:

u v 
2

  1 2 2  
u  v  u v
2
 u v 
2

  1  2 2 
u v  u  v
2

u v 
4

  1  2  2
u v  u v 
4
5. Combinaison linéaire des vecteurs
    
Soit les n vecteurs : v1 ,v2 ,v3 .....vi .....vn de l’espace R3 et 1 ,2 ,3 ...i ....n des nombres
    
réels. Les vecteurs 1 v1 ,2 v2 ,3 v3 .....i vi .....n vn sont aussi des vecteurs de l’espace R3 ainsi

que leur somme w définit par:
n

i ivi
     
w  1 v1  2 v2  3 v3 .....n vn 

    
Le vecteur w est appelé combinaison linéaire des vecteurs v1 ,v2 ,v3 .....vn

6. Egalité de deux vecteurs

       
Deux vecteurs v  vx i  v y j  vz k et w  wx i  wy j  wz k sont égaux si leurs
composantes sont égales une à une ; c.à.d. vx  wx , v y  wy et vz  wz

7. produit scalaire
       
Soit deux vecteurs A  Ax i  Ay j  Az k et B  Bx i  By j  Bz k faisant un angle θ entre
 
eux 0 ≤ θ ≤ π. Le produit scalaire des deux vecteurs A et B est un scalaire (nombre réel)
 
noté: A  B tel que:
   
A , B  R 3  A  B  R
   
A B  A B cos

Le produit scalaire peut être aussi exprimé en termes de composantes de vecteurs:

 
A B  Ax Bx  Ay By  Az Bz
Le produit scalaire est nul, si:
   
 Les deux vecteurs sont orthogonaux, A  B  A B  0 ;
     
 L’un des vecteurs est nul, A  0 ou B  0  A B  0 .

En comparant les deux expressions du produit scalaire, on peut obtenir une expression
de l'angle en fonction des coordonnées des deux vecteurs :

5
 Ax Bx  Ay By  Az Bz
cos   
A B

Le produit scalaire permet de définir le module d'un vecteur A :
   
A  A.A  A2  Ax2  Ay2  Az2

7.1. Propriétés du produit scalaire

   
 Le produit scalaire est commutatif A B  B  A
          
Le produit scalaire est distributif à l'addition A  B  C  A  C  B  C
Le produit scalaire est linéaire  A B  A   B    A  B 
     

 A   B     A  B 
7.2. Base orthonormée

Une base est dite orthonormée si les vecteurs qui la constituent sont perpendiculaires
  

deux à deux et si leurs normes sont égales à 1. Si b i , j ,k est orthonormée nous avons 
alors:
     
i  j 0 , i k  0 , j k 0
     2   
i i  i 2  1 , j  j  j 1 , k k  k 2  1

8. Produit vectoriel
  
Soient A et B deux vecteurs quelconques. Le produit vectoriel des deux vecteurs A et
   
B est le vecteur noté C  A  B tel que :
  
 Le vecteur C est orthogonal à A et B . 
   

Le trièdre A, B ,C est direct.  C

 
     A 
 C  A B sin A, B n


       
C  A  B  A B sin A, B n   
B

Le produit vectoriel est nul si:

 Les deux vecteurs sont colinéaires (ont la même direction (𝜽=𝟎)),

    
A // B  A  B  0
      
 L'un des vecteurs, est nul, A  0 ou B  0  A B  0 .

6
8.1. Propriétés du produit vectoriel
 
 Le module du produit vectoriel A  B est égal à l’aire du parallélogramme formé par
 
A et B ;
 Le produit vectoriel est distributif à gauche et à droite pour la somme vectorielle :
A  B   C  A  C  B  C
C  A  B   C  A  C  B
      
   
 Le produit vectoriel est anticommutatif (antisymétrique): A  B   B  A

Si on applique cette propriété au produit vectoriel d’un même vecteur, nous aurons :
    
A A  A A 0 
On déduit à partir de cette propriété que : deux vecteurs non nuls sont colinéaires si et
seulement si leur produit vectoriel est nul.
    
Si A // B  A  B  0
En effet si A // B
     
on peut écrire:  A   B  A  B   A  B  0    

8.2. Produit vectoriel des vecteurs unitaires d’une base orthonormée

   
Si b i , j ,k est orthonormée nous avons alors:
        
Sens direct: i  j  k , k i  j , j k i
        
Sens opposé: j  i  k , i k   j , k  j  i

8.3. Expression analytique du produit vectoriel dans une base orthonormé direct
 
Le produit vectoriel de deux vecteurs A et B de composantes respectives dans une base
A  Bx
  x  
orthonormée direct R: A   Ay et B  By
 
R z R z
A B

A  Bx  Ay Bx  Az B y
   x  
A  B   Ay   B y   Az Bx  Ax Bz
  A B  A B
 Az  Bz  x y y x

On utilisera la figure ci-dessous pour mémoriser le produit vectoriel.

7
 Le tableau suivant résume les propriétés du produit vectoriel. Les formules du produit
scalaire sont aussi rajoutées par comparaison.

Produit scalaire Produit vectorielle

   
Notation A B A B
Nature de la grandeur Nombre (scalaire) positif ou négatif vecteur
valeur
   
A  B  A B cos A, B
 
     
A  B  A B sin A, B  
 

       
commutativité A B  B  A A  B  B  A

      

A B  C  A B  AC 
  

   
A B C  A B  AC
distributivité   
  
  
Mais A  B  C  A  B  C
  

  2 A A  0
Vecteur avec lui-même A A  A
   
A  B  0 si et seulement si les 2 A  A  0 si et seulement si les 2
Cas du produit nul vecteurs sont orthogonaux ou bien un vecteurs sont colinéaires ou
des deux vecteurs est nul. bien un des vecteurs est nul.
   
Valeur maximale du A et B sont colinéaire alors A et B sont orthogonaux alors
   
produit A B  A B
 

Si A  Ax , Ay , Az et   
Si A  Ax , Ay , Az et
   
 
Valeur en coordonnées B  Bx , By , Bz , alors B  Bx , By , Bz , alors
   
cartésiennes A B  Ax Bx  Ay By  Az Bz A  B  Ay Bz  Az By , Az Bx 
Ax By , Ax By  Ay Bx
Le produit scalaire représente la La norme du produit vectoriel
projection d'un vecteur sur une représente l'aire du
Définition géométrique direction définie par un des vecteurs parallélogramme porté par les
 
deux vecteurs A et B

[Link] mixte
  
On appel produit mixte de trois vecteurs A , B et C pris dans cet ordre, le nombre réel

défini par : A  B  C  

Le produit mixte est donc un scalaire égal au volume du parallélépipède formé par les
trois vecteurs.

Le produit mixte est nul, si :

 Les trois vecteurs sont dans le même plan ;

 Deux des vecteurs sont colinéaires ;
 L’un des vecteurs, est nul.

On montre facilement que, dans une base orthonormée directe, le produit mixte est un
variant scalaire par permutation circulaire direct des trois vecteurs car le produit scalaire est

 
 
commutatif: A  B  C  C  A  B  B  C  A    
 


8
8.5. Double produit vectoriel
   
Le double produit vectoriel de trois vecteurs respectifs A , B et C est un vecteur D
 
   
exprimé par la relation : D  A  B  C . Le vecteur D est perpendiculaire au vecteur A et
  
au vecteur formé par le produit : B  C , il est donc dans le plan formé par les vecteurs B et
    
C . Le vecteur D peut s’écrire : D  a B  b C

Nous pouvons présenter cette relation autrement par identification des scalaires a et b,
on obtient :


        
 
A  B  C  AC B  A B C 
Il faut faire attention à l’ordre des vecteurs car le produit vectoriel n’est pas commutatif.

Pour retenir cette formule, il est plus simple de l’écrire sous la forme :
        
  
A  B  C  B AC  C A B 
9. Règle des sinus dans un triangle

Soit un triangle quelconque ABC nous

pouvons établir une relation entre les trois
côtés et les trois angles du triangle.

Dans les triangles ABD et CBD , nous

avons :

DB DB
sin  et sin  
AB BC

d'où AB sin  BC sin 

BC AB
On déduit: 
sin  sin 

De même pour les triangles AEC et BEC, nous avons:

sin      AC sin   BC sin      BC sin 

EC EC
sin  et d'où
AC BC

BC AC
On déduit : 
sin sin

On déduit finalement une relation appelée règle des sinus dans un triangle:

BC AB AC
 
sin sin  sin

9
10. Dérivée d'un vecteur
    
Soit un vecteur V t   Vx t  i  Vy t  j  Vz t  k La dérivée du vecteur V t  dans la base
,
  
fixe i , j ,k dont les composantes sont les dérivées des composantes du vecteur V t  :



dV t  dVx t   dVy t   dVz t  
 i j k
dt dt dt dt

Il est important de noter que dans ce cas les vecteurs de la base sont considérés fixe; c.à.d.
  
di dj dk
  0
dt dt dt
Propriétés:

 Linéarité

 
d  V1   V2


dV1



dV2
dt dt dt

 Dérivée d'un produit scalaire

 
d V1  V2  

dV1   dV2
 V2  V1 

:
dt dt dt

 Dérivée d'un produit vectoriel :


d V1  V2

 

dV1   dV2
 V2  V1 


dt dt dt

 Dérivée du produit d'un vecteur par une fonction scalaire:

d fV


d f 
V f

dV 
dt dt dt

11. Différentielle

Dérivée partielle d’une fonction à plusieurs variables : Soit la fonction 𝒇(𝒙, 𝒚, 𝒛)

dépendant de trois variables. La dérivée partielle de 𝒇(𝒙, 𝒚, 𝒛) par rapport à l’une des
variables est obtenue en calculant la dérivée en considérant les deux autres variables
constantes. Ainsi :

f x , y , z 
 La dérivée partielle de 𝒇(𝒙, 𝒚, 𝒛) par rapport à x, notée est obtenue en
x
dérivant par rapport à x et en considérant y et z comme des constantes.
f x , y , z 
 La dérivée partielle de 𝒇(𝒙, 𝒚, 𝒛) par rapport à y, notée est obtenue en
y
dérivant par rapport à y et en considérant x et z comme des constantes.
f x , y , z 
 La dérivée partielle de 𝒇(𝒙, 𝒚, 𝒛) par rapport à z, notée est obtenue en
z
dérivant par rapport à z et en considérant x et y comme des constantes.

Exemple:

La fonction 𝒇(𝒙, 𝒚, 𝒛) = 𝟐𝒙𝟒 + 𝟑𝒚𝒙 possède deux dérivées partielles :

 
f x , y , z   2 x4  3 yx
  8 x3  3 y et



f x , y , z   2 x4  3 yx
 3x
x x y y

10
 On définit les dérivées partielles d'ordre supérieur par:

  2 f x , y , z    f x , y , z  
   
 x 2 x  x    2 f x , y , z    f x , y , z  
   
  2 f x , y , z    f x , y , z    xy x y
  
    et  2
 y 2 y  y    f x , y , z    f x , y , z  
 2  yx   
  f x , y , z     f x , y , z    y  x 
 
 z 2 z  z 

12. Différentielle totale

 Différentielle du champ scalaire 𝒇(𝒙, 𝒚, 𝒛) est définie par :

f x , y , z  f x , y , z  f x , y , z 
df  dx  dy  dz
x y z


 Différentielle d’un champ vectoriel V x , y , z  est défini par :
  
 V x , y , z  V x , y , z  V x , y , z 
dV  dx  dy  dz
x y z

Exemple:

𝒇(𝒙, 𝒚, 𝒛) = 𝟐𝒙𝟒 + 𝟑𝒚𝒙

f x , y , z  f x , y , z 
df 
x
dx 
y

dy  8 x3  3 y dx  3 x dy
  f x , y , z   
2 f
 
x  x
  
8 x 3  3 y  24 x 2
x 2
 x

2 f   f x , y , z   
    3 x   0
y 2
y  y  y

  f x , y , z   
2 f
 
yx y  x

 y
8 x3  3 y  3 
2 f   f x , y , z   
    3 x   3
xy x  y  x

11
13. Opérateurs et vecteurs

13.1 Opérateur gradient dans un repère orthonormé R O ,i , j ,k    


...  ...  ... 

On défini l’opérateur vectorielle noté (Nabla) : ...  i j k comme
x y z
  
étant la dérivée dans l’espace suivant les trois directions des vecteurs unitaires i , j ,k .

Nabla est un pseudo vecteur, il est introduit sur une fonction scalaire ou vectorielle.

Soit 𝒇(𝒙, 𝒚, 𝒛) une fonction continue et dérivable. Si on applique Nabla sur la fonction
f(x,y,z) on obtient une opération de dérivation appelée gradient
  f  f  f 
G  grad f    f   i  j k
x y z

Le gradient d'une fonction ( scalaire) est un vecteur qui est toujours dirigé vers le coté
où la fonction est croissante.

Exemple :

Calculer le gradient de la fonction f(x,y,z) = 2xy − x2z

  f  f  f 
G  grad f    f   i 
x y z
  
j  k  2 y  2 xz i  2 x  j  x2 k  
13.2. Opérateur divergence dans un repère orthonormé R O ,i , j ,k    

   
Soit un vecteur V  Vx x, y , z  i  Vy x, y , z  j  Vz x, y , z  k

Les composantes du vecteur V sont variables et changent d'un endroit à un autre; à

noter: V est une fonction vectorielle qu'on appelle aussi champ de vecteur.

Si on applique Nabla sur V on obtient une opération de dérivation appelée divergence
noté: div V     V ; C.à.d. la divergence d'un vecteur est définie comme étant le produit
  

scalaire de l'opérateur Nabla par un vecteur.

V y Vz

   V
div V    V  x 
x y

z
 f x , y , z 

La divergence d'un vecteur est un scalaire.

Exemple:
   
V  3 xy  2 z  xyz i  2 z  j  xyz k

  
div V    V  3 y  0  xy  yx  3
Le gradient d’un scalaire est un vecteur.

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13.3. Opérateur rotationnel dans un repère orthonormé
   
Le rotationnel d'un vecteur V  Vx x, y , z  i  Vy x, y , z  j  Vz x, y , z  k est définie comme étant
       
le produit vectoriel de l'opérateur Nabla   i j  k par le vecteur V
x y z

        
rot V    V   i 

  
j  k   Vx i  Vy j  Vz k 
 x y z 

Le rotationnel d'un vecteur est aussi un vecteur.

  V  Vz V y
 x  
x   y z

      V V
Il s'écrit sous la forme matricielle suivante rot V    V    V y   x  z
 y   z x
   V y Vx
 Vz  
 z  x y

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