Robot Scara IBM Robot Scara IBM

DIAM-IUSPIM Av. Esc. Normandie Niemen 13397 Marseille Cedex 20

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Indice de mobilité :
comporte 5 corps (C0→C4), reliés
par 4 liaisons (L0→L4). M = 6 n - Σ m . Nm
Avec:
trois articulations rotoïdes (R) et
m la classe de la liaison : m = 6 - ddl
une articulation prismatique (P).
Nm le nombre de liaisons de classe m.
n le nombre de corps.
Les actionneurs (moteurs électriques)
Dans notre cas: n = 4
sont embarqués, situés sur le bras i-1
pour commander le bras i (sauf 4). M = 24 - (5×4) = 4
L’axe 4 a une amplitude illimitée Nombre de degrés de liberté :

1996

1996
Désigne les possibilités de déplacement indépendamment de

Jean Michel Olive

Jean Michel Olive

l'objet manipulé par rapport au repère initial lié à sa base.
Nombre de degrés de liberté : 4.

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320 mm 480 mm
Volume de travail Conventions : Corps j : Cj, Articulation j : qj,
Rayon minimum 0.27 m

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Les corps sont supposés parfaitement rigides,
Rayon maximum 0.8 m
Volume engendré 0.4 m3 connectés par des articulations idéales (pas de jeu mécanique,
Angle de balayage de l’axe 1 340° 240 mm pas d'élasticité).
Angle de balayage de l’axe 2 295° 651 mm On lie le repère Rj au corps Cj.
Angle de balayage de l’axe 4 540°
L'axe zj de celui-ci est porté par l'axe de l'articulation j.
411 mm
Course verticale de l’axe 3 0.24 m
z2
540° 295° 340° z3
C2
z1 C1
vue de dessus x4
vue de profil

x2
x1 C3
C0
z4 x4
1996

1996
240 mm
Jean Michel Olive

Jean Michel Olive

C4

20 °
Volume de travail du robot SCARA
540 mm
270 mm

800 mm 800 mm
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Le repère R j est défini comme suit : Paramètres géométriques pour une structure ouverte simple

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- l'axe zj est porté par l'axe de l'articulation j, La variable articulaire
- l’axe xj est porté par la perpendiculaire commune qj associée à
aux axes zj et zj+1. l’articulation j, est θj
soit θj soit rj , selon
Ici les axes zi sont colinéaires. que la dite αj
articulation est
Passage de Rj-1 à R j fonction de quatre paramètres : rotoïde ou
prismatique. Cela se
•αj : l'angle entre les axes zj-1 et zj (rotation autour de xj-1) dj
traduit par la relation
•dj : la distance entre les axes zj-1 et zj le long de xj-1

1996

1996
:
qj = (1 - σj )θ
θ j + σ j rj

Jean Michel Olive

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•θj : l'angle entre les axes xj-1 et xj (rotation autour de zj) σj = 0 si l’articulation est rotoïde,
σj =1 si l’articulation est prismatique.
•rj : la distance entre les axes xj-1 et xj le long de zj

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La matrice de Paramètres géométriques du robot (Denavitt - Hartemberg) :
transformation qui

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θj
définit le repère R j
dans Rj-1 est donnée z0 , z1

par : αj d1
j 1 2 3 4 z2

d2

y0 , y1 x0 , x1
z3 , z4
dj
σj 0 0 1 0 y2
x2

x3 , x4
y3 , y4

j −1
αj 0 0 0 0
T j = Rot ( X , α j )Trans( X , d j ) Rot ( Z , θ j )Trans( Z , r j )
dj 0 d1 d2 0
 Cosθ j − Sinθ j dj 
1996

1996
0
  Où d1 et d2 sont des
Jean Michel Olive

Jean Michel Olive

 Cosα j Sinθ j Cosα j Cosθ j − Sinα j − r j Sinα j  θj θ1 θ2 0 θ4 constantes
=
 Sinα j Sinθ j Sinα j Cosθ j Cosα j r j Cosα j  et r une variable.
  rj 0 0 r 0
0 0 0 1 
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Paramètres géométriques du robot (Denavitt - Hartemberg) : Le Modèle Géométrique Direct :

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z0 , z1

d1 Le modèle géométrique direct (MGD) est l’ensemble des

z2
relations qui permettent d’exprimer la situation de l’organe
d2 terminal du robot en fonction de ses coordonnées articulaires.
y0 , y1 x0 , x1 Pour cela, le calcul du MGD implique de calculer les matrices
z3 , z4 de transformation de l’organe terminal.
x2 Ainsi, à partir du tableau DH et compte tenu des matrices de
y2
transformation homogène étudiées, nous écrivons les matrices
de transformation homogènes élémentaires iTi+1 de notre robot.
x3 , x4
y3 , y4

1996

1996
Jean Michel Olive

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Le Modèle Géométrique Direct : Le Modèle Géométrique Direct :

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j −1
T j = Rot ( X , α j )Trans( X , d j ) Rot ( Z , θ j )Trans( Z , r j )

 Cosθ j − Sinθ j 0 dj 
C2 -S2 0 d1
 
Cosα j Sinθ j Cosα j Cosθ j − Sinα j − r j Sinα j 
S2 C2 0 0
=  1
 Sinα j Sinθ j Sinα j Cosθ j Cosα j r j Cosα j  T2 = 0 0 1 0
  0 0 0 1
0 0 0 1 

j −1
T j = Rot ( X , α j )Trans( X , d j ) Rot ( Z , θ j )Trans( Z , r j )
C1 -S1 0 0
S1 C1 0 0  Cosθ j − Sinθ j 0 dj 
0
T1 = 0 0 1 0  
1996

1996
 Cosα j Sinθ j Cosα j Cosθ j − Sinα j − r j Sinα j 
0 0 0 1 =
 Sinα j Sinθ j Sinα j Cosθ j Cosα j r j Cosα j 
Jean Michel Olive

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 
Notations : 0 0 0 1 
⇒ Ci et Si désignent respectivement le cosinus et le sinus de la variable θi
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Le Modèle Géométrique Direct : Le Modèle Géométrique Direct :

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1 0 0 d2 C4 -S4 0 0
0 1 0 0 S4 C4 0 0
3
2 T4 = 0 0 1 0
T3 = 0 0 1 r 0 0 0 1
0 0 0 1
j −1
T j = Rot ( X , α j )Trans( X , d j ) Rot ( Z , θ j )Trans( Z , r j ) j −1
T j = Rot ( X , α j )Trans( X , d j ) Rot ( Z , θ j )Trans( Z , r j )

 Cosθ j − Sinθ j 0 dj   Cosθ j − Sinθ j 0 dj 

   
 Cosα Sinθ Cosα Cosθ − Sinα − r Sinαj Cosα j Sinθ j Cosα j Cosθ j − Sinα j − r j Sinα j 


1996

1996
j j j j j j
= =
 Sinα j Sinθ j Sinα j Cosθ j Cosα j r j Cosα j   Sinα j Sinθ j Sinα j Cosθ j Cosα j r j Cosα j 

Jean Michel Olive

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   
0 0 0 1  0 0 0 1 

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Le Modèle Géométrique Direct : Le Modèle Géométrique Direct :

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Notations :
C1 -S1 0 0 ⇒ Ci et Si désignent respectivement le cosinus et le sinus de la variable θi
S1 C1 0 0
C2 -S2 0 d1 ⇒ Cij = cos( θi + θj ), Sij = sin( θi + θj )
0
T1 = 0 0 1 0
S2 C2 0 0
0 0 0 1 1
T2 = 0 0 1 0
1 0 0 d2 C4 -S4 0 0
0 0 0 1
2
0 1 0 0 x S4 C4 0 0
T4 = 2T3 × 3T4 = 0 0 1 r 0 0 1 0
1 0 0 d2 0 0 0 1 0 0 0 1
0 1 0 0
2
T3 = 0 0 1 r C4 -S4 0 0 C4 -S4 0 d2
1996

1996
0 0 0 1 S4 C4 0 0 S4 C4 0 0
Jean Michel Olive

Jean Michel Olive

3
T4 = 0 0 1 0 2 2 3
T4 = T3 × T4 = 0 0 1 r
0 0 0 1
0 0 0 1
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Le Modèle Géométrique Direct : Le Modèle Géométrique Direct :

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C1 -S1 0 0 C24 -S24 0 d2C2+d1
S1 C1 0 0
0
T4 = 0T1 × 1T4 = 0 0 1 0 x S24 C24 0 d2S2
0 0 1 r
0 0 0 1
C2 -S2 0 d1 C4 -S4 0 d2 0 0 0 1
1
S2 C2 0 0 S4 C4 0 0
T4 = 1T2 × 2T4 = 0 0 1 0 x 0 0 1 r
0 0 0 1
0 0 0 1

C24 -S24 0 d2C2+d1 C124 -S124 0 d1C1+d2C12

1996

1996
S24 C24 0 d2S2 S124 C124 0 d2S1C2+d1S1+d2C1S2
1
T4 = 1T2 × 2T4 = 0 0 0 1
T4 = T1 × T4 = 0

Jean Michel Olive

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0 1 r 0 1 r
0 0 0 1 0 0 0 1

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Le Modèle Géométrique Inverse : Le Modèle Géométrique Inverse :

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sx nx ax px
Le MGD du robot permet de calculer les coordonnées
Considérons U0 tel que U0 = sy ny ay py
opérationnelles en fonction des coordonnées articulaires. Le sz nz az pz
problème inverse consiste à calculer les coordonnées articulaires 0 0 0 1
qui amènent l’organe terminal dans une situation désirée,
spécifiée par ses coordonnées opérationnelles. Cette opération
La matrice U0 est une donnée du problème ; elle correspond à la situation
est très souvent appelée transformation de coordonnée (ou désirée de l’organe terminal dans le repère R0.
changement de coordonnées ).
Lorsqu’elle existe, la forme explicite qui donne toutes les Le système d’équations à résoudre est le suivant : U0 = 0T4
solutions possibles au problème inverse constitue ce que nous
1996

1996
appelons le modèle géométrique inverse (MGI).
Jean Michel Olive

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Nous allons utilisés la matrice de passage du repère R0 au repère
R4 : 0T4
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Le Modèle Géométrique Inverse : Le Modèle Géométrique Inverse :

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sx nx ax px sx nx ax px
U0 =
sy ny ay py U0 =
sy ny ay py
sz nz az pz sz nz az pz
0 0 0 1 0 0 0 1

C124 -S124 0 d1C1+d2C12

C124 -S124 0 d1C1+d2C12
S124 C124 0 d2S1C2+d1S1+d2C1S2

1996

1996
S124 C124 0 d2S1C2+d1S1+d2C1S2 0 0 1
0 0 1 T4 = T1 × T4 = 0 0 1 r
T4 = T1 × T4 = 0

Jean Michel Olive

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0 1 r
0 0 0 1
0 0 0 1

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Le Modèle Géométrique Inverse : Le Modèle Géométrique Inverse :

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d1C1 + d2C12 = px (1)
sx nx ax px et d1S1 + d2S12 = py (2)

U0 =
sy ny ay py
En élevant au carré et en additionnant les expressions (1) et (2), nous
sz nz az pz obtenons :
0 0 0 1 d12 + d22 + 2d1d2 (C1C12 + S1S12) = px2 + py2

ce qui donne : C2 = (px2 + py2 - d12 - d22)/(2d1d2) car C1C12 + S1S12 = C2

C124 -S124 0 d1C1+d2C12 d’où : 1 + tan2θ2 = [(2d1d2)/( px2 + py2 - d12 - d22)]2
S124 C124 0 d2S1C2+d1S1+d2C1S2
1996

1996
0 De plus : 1 + tan2θ2 = 1/C22
T4 = T1 × T4 = 0
0 1
0 1 r
Jean Michel Olive

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ainsi : θ2 = Arctg[±(√1 - C22/C2)]
0 0 0 1
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Le Modèle Géométrique Inverse :

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Les équations précédentes (1) et (2) peuvent s’écrire :
d1C1 + d2(C1C2 - S1S2) = px (1)
d1S1 + d2(S1C2 + S2C1) = py (2)
nous permet d’écrire : C1 = (px + d2S1S2)/(d1 + d2C2)
et en remplaçant dans (2), nous en déduisons :
S1 = [py (d1 + d2C2) - d2S2px]/[(d1 + d2C2)2 + d22S22]
Maintenant, nous remplaçons cette expression dans (1) et nous avons :
C1 = [px (d1 + d2C2) - d2S2py]/[(d1 + d2C2)2 + d22S22]
Nous pouvons alors en déduire : θ1 = Arctg (S1/C1)

Enfin, connaissant θ1 et θ2, nous pouvons déterminer θ4. En identifiant les

matrices U0 et 0T4, nous pouvons écrire : sx = C124 sy = S124

1996
Jean Michel Olive
d’où : tan (θ1 + θ2 + θ4) = sy/sx

et : θ4 = Arctg (sy/sx) - θ2 - θ1