Machines électriques I

ME11 : Cours de Master 1 Électrotechnique

Département d’électrotechnique
Université Constantine I

Octobre, 2014
Chapitre 1

Machines Asynchrones

1.1 Généralités
1.1.1 Structure
Une machine asynchrone est constituée par deux armatures à pôles lisses :

— Le stator porte un enroulement triphasé à 2p pôles.

— Le rotor peut avoir deux structures différentes :

1. Rotor bobiné :
Dans ce cas on a affaire à un enroulement triphasé classique également à 2p pôles, dont les
phases sont montées en étoile. Les points d’entrée des phases sont connectés à des bagues
sur lesquelles frottent des balais, ce qui permet d’y avoir accès de l’extérieur. En fonction-
nement normal cet enroulement est court-circuité.
Cette structure se rencontre généralement pour les machines de moyenne ou de forte puis-

Figure 1.1 – Moteur asynchrone à rotor bobiné.

sance.

2. Rotor à cage :
Pour cette structure de machine l’enroulement rotorique est constitué de barres conductrices
placées longitudinalement et court-circuitées aux deux extrémités par des couronnes de
court-circuit. Pour les moteurs de petite puissance et de faible coût ces barres et couronnes
peuvent être en aluminium coulé dans des alvéoles percées dans le rotor.
En premier approximation le comportement externe en régime permanent de ces deux types
de machines est identiques. Nous considérons donc, dans la suite de ce cours que nous avons
affaire à des machines à rotor bobiné.

1
 д¿¯«» @ ¾±®²»- ͬ¿¬±®

Ø7´·½» ¼»
ª»²¬·´¿¬·±²
ß®¾®» ¼«
ᬱ® ³±¬»«®

α«´»³»²¬

Figure 1.2 – Coupe longitudinale d’un moteur asynchrone à cage d’écureuil.

1.1.2 Principe de fonctionnement

Dans la plus part des cas, les machines asynchrones ne sont alimentées qu’au stator, les courants
rotoriques étant induits par le champ statorique. Les machines asynchrones sont, pour cette raison,
souvent appelées "machines à induction".

Supposons donc l’enroulement statorique alimenté par un système triphasé équilibré de tension de
pulsation ωs . Il lui correspond donc un système triphasé équilibré de courants qui va donner naissance
à un champ radial tournant dans l’entrefer à la vitesse ωps .

Supposons que le rotor tourne à une vitesse Ω différente de ωps et posons Ω = (1 − g) ωps . le champ
va donc tourner, par rapport au rotor, à la vitesse angulaire g ωps par rapport au rotor.

La vitesse du champ rotorique par rapport au stator est donc :

ωs ωs ωs
g + (1 − g) = (1.1)
p p p
Les champs crées par les deux armatures ont donc la même vitesse de rotation ce qui est une
condition d’existence d’un couple moyen non nul.

On voit donc qu’il est nécessaire que le rotor tourne à une vitesse différente de celle du champ
statorique, ce qui justifie le nom de machine "asynchrone" donné à cette machine.

ωs
Si l’on appelle Ωs = p la vitesse de rotation du champ dans l’enterfer de la machine, le paramètre
g, donné par
Ωs − Ω
g= (1.2)
Ωs
qui appelé "glissement".

1.2 Etude des flux, matrices de couplage

1.2.1 Etude des flux
Les deux armatures triphasées de la machine asynchrone peuvent être représentées comme sur la
Figure 2.
On peut donc exprimer les flux totaux ψ par phase sous la forme matricielle classique :

[ψ] = [L][i] (1.3)

2
 ou " # " #" #
[ψs ] [Ls ] [Msr ] [is ]
= (1.4)
[ψr ] [Mrs ] [Lr ] [ir ]
 
`s Ms Ms
[Ls ] = Ms `s Ms  (1.5)
 
Ms Ms `s
 
`r Mr M r
[Lr ] = Mr `r Mr  (1.6)
 
Mr Mr ` r
 
2π 2π
cos(θ) cos(θ + 3 ) cos(θ − 3 )
2π 2π 
[Msr ] = Msr cos(θ − ) cos(θ) cos(θ + 3 ) (1.7)

3
2π 2π
cos(θ + 3 ) cos(θ − 3 ) cos(θ)
Si les courants statoriques sont sinusoidaux de pulsation ωs et les courants rotoriques de pulsation
gωs , on peut écrire :  
√ cos(ωs t − ϕs ) 2π 
[is ] = Is 2 cos(ωs t − ϕs − 3 ) (1.8)
cos(ωs t − ϕs + 2π
3 )
 
√ cos(gωs t − ϕr ) 2π 
[ir ] = Ir 2 cos(gωs t − ϕr − 3 ) (1.9)
2π
cos(gωs t − ϕr + 3 )
Nous pouvons donc calculer les flux totaux par phase statorique et rotorique.
Par exemple,le flux dans la phase A statorique s’écrit :
 2π 2π 
ψsa = `s isa + Ms (isb + isc ) + Msr ira cos(θ) + irb cos(θ + ) + irc cos(θ − ) (1.10)
3 3
Soit, en posant θ = (1 − g)ωs t,
√ 3 √
ψsa = (`s − Ms )Is 2 cos(ωs t − ϕs ) + Msr Ir 2 cos(ωs t + θ0 − ϕr ) (1.11)
2
on constate donc que ψsa est sinusoidal de pulsation ωs . Les flux ψsb et ψsc s’obtiendraient de la
même manière.

Le calcul du flux total par phase rotorique se ferait de façon analogue à partir :

 2π 2π 
ψra = `r ira + Mr (irb + irc ) + Msr isa cos(θ) + isb cos(θ + ) + isc cos(θ + ) (1.12)
3 3
et on obtiendrait
√ 3 √
ψra = (`r − Mr )Ir 2 cos(gωs t − ϕr ) + Msr Is 2 cos(gωs t − θ0 − ϕs ) (1.13)
2
Le flux total par phase rotorique est donc une grandeur sinusoidale de pulsation gωs .

On peut passer aux grandeurs complexes associes à partir de :

√ √
I¯sa = Is 2 e−jϕs et I¯ra = Ir 2 e−jϕr (1.14)
et on obtient :
3
ψ̄sa = (`s − Ms )I¯sa + Msr I¯ra ejθ0 (pulsation ωs ) (1.15)
2

3
 3
ψ̄ra = (`r − Mr )I¯ra + Msr I¯sa e−jθ0 (pulsation gωs ) (1.16)
2
Si l’on pose :
I¯sa = I¯s I¯ra ejθ0 = I¯r
(1.17)
ψ̄sa = ψ̄s ψ̄ra ejθ0 = ψ̄r
et
`s − Ms = Ls inductance cyclique statorique
`r − Mr = Lr inductance cyclique rotorique
3
2 Msr = M inductance mutuelle cyclique stator-rotor
On obtient :

ψ̄s = Ls I¯s + M I¯r (pulsation ωs )

(1.18)
ψ̄r = M I¯s + Lr I¯r (pulsation gωs )

1.3 Équations de la machine asynchrone - Schéma équivalent

Supposons la machine alimentée au stator sous une tension sinusoïdale de valeur efficace par phase
V1 et avec ses enroulements rotoriques courts-circuités. Appelons Rs et Rr respectivement les résis-
tances de phases statoriques et rotoriques.

Compte tenu des conventions de signes choisies pour les enroulements statoriques et rotoriques,
nous pouvons écrire :
(
V̄s = Rs I¯s + jωs ψ̄s
(1.19)
0 = Rr I¯r + jgωs ψ̄r
D’où les équations : (
V̄s = (Rs + jLs ωs )I¯s + jM ωs I¯r
(1.20)
0 = jM gωs I¯s + (Rr + jLr gωs )Ir
Soit encore :
V̄s = (Rs + jLs ωs )I¯s + jM ωs I¯r
(
(1.21)
0 = jM ωs I¯s + ( Rgr + jLr ωs )I¯r
Ces deux équations peuvent se mettre sous la forme matricielle suivante :

" # " #" #

V̄1 Rs + jLs ωs jM ωs I¯s
= (1.22)
− Rgr I¯r jM ωs jLr ωs I¯r

L’équation ci-dessus est très semblable à celle d’un transformateur monophasé sans perte fer ni
résistance rotorique chargé sur une résistance Rgr . Il est donc naturel de changer la convention de signe
du courant rotorique de façon à choisir celle correspondant à une générateur comme pour le secon-
daire d’un transformateur. on écrit donc les équations de la machine asynchrone sous la forme suivante :

" # " #" #

V̄1 Rs + jLs ωs jM ωs I¯s
Rr ¯ = (1.23)
g rI jM ωs jLr ωs −I¯r
Ces équations correspondent au schéma équivalent de la Figure 3.
Si l’on veut apparaitre la résistance correspondant aux pertes joule rotoriques, il est préférable de
modifier les équations pour les mettre sous la forme suivante :
" # " #" #
V̄1 Rs + jLs ωs jM ωs I¯s
Rr (1−g) ¯ = (1.24)
g Ir jM ωs Rr + jLr ωs −I¯r

4
 Le schéma équivalent devient alors celui de la Figure 4.

1.3.1 Schéma équivalent sans transformateur

On peut donner du moteur asynchrone un schéma équivalent de quadripôle sans transformateur
en ramenant au primaire du transformateur toutes les impédances du secondaire.

On fait donc les changements de variables suivants :

2
M¯ Ls

I¯r0 = Ir et R̄r0 = Rr (1.25)
Ls M
2
On introduit également l’inductance secondaire totale de fuite ramenée au secondaire Nr = Lr − M
Ls ,
 2
et l’on pose Nr0 = Ls
M Nr .

En reportant ces changements de variables dans les équations de la machine asynchrone, on obtient :

V̄s = Rs I¯s + jLs ωs (I¯s − I¯r0 )

(
0 (1.26)
jLs ωs (I¯s − I¯r0 ) = jNr0 ωs I¯r0 + Rgr I¯r0
Ces équations conduisent aux schémas équivalents des Figures 5 et 6.

1.3.2 Bilans énergétiques de la machine asynchrone

Calcul direct du couple instantané
Le couple instantané d’une machine à pôle lisses s’écrit :

d[Msr ]
Γe = p[is ]t [ir ] (1.27)
dθ
Avec, pour la machine asynchrone :
 
√ cos(ωs t − ϕs ) 2π 
[is ] = Is 2 cos(ωs t − ϕs − 3 ) (1.28)
2π
cos(ωs t − ϕs + 3 )
 
√ cos(gωs t − ϕr ) 2π 
[ir ] = Ir 2 cos(gωs t − ϕr − 3 ) (1.29)
2π
cos(gωs t − ϕr + 3 )
et  
2π 2π
sin(θ) sin(θ + 3 ) sin(θ − 3 )
d[Msr ] 2π 2π 
= −Msr sin(θ − ) sin(θ) sin(θ + 3 ) (1.30)

dθ 3
2π 2π
sin(θ + 3 ) sin(θ − 3 ) sin(θ)
Ce qui conduit tous calculs faits, à :

9
Γ = pMsr Is Ir sin(θ0 + ϕs − ϕr ) (1.31)
2

Γ = 3pM Is Ir sin(θ0 + ϕs − ϕr ) (1.32)

Cette équations montre que le couple instantané d’une machine asynchrone est constant en régime
sinusoïdale.

5
Etude du transfert de puissance
la machine asynchrone absorbe au réseau une puissance électriques Pa . Celle-ci est, tout d’abord,
dissipée partiellement sous forme de pertes joules statoriques pjs et de perte fer pf . La puissance
restante Pr = Pa − pjs − pf est la puissance transmise au rotor, laquelle donne , après déduction
des pertes Joule rotoriques, la puissance mécaniques (Les pertes fer rotoriques sont, en effet, négli-
geable). En dehors des pertes fer, toutes ces puissances sont déductibles du schéma équivalent et l’on a :

Pjr = 3Rr Ir2 (1.33)

Rr 2
Pr = 3 I (1.34)
g r
(1 − g) 2
Pm = 3Rr Ir (1.35)
g
On a donc :
ωs
Pm = (1 − g)Pr = Γe Ω = Γe (1 − g) (1.36)
p
d’où :
ωs
Pr = Γe (1.37)
p
On peut donc représenter le bilan énergétique de la machine asynchrone sur la Figure 7.

Ce bilan énergétique montre également que, si toutes les autres pertes (pf , pjs , pertes mécaniques)
étaient négligeables, seules resteraient les pertes joules rotoriques (pjr = gpr ) lesquelles ne peuvent
être négligées car elles sont inhérentes à la conversion asynchrone. Dans c es conditions le rendement
de la machine serait η = 1 − g. On voit donc l’intérêt d’obtenir un fonctionnement à faible glissement
de la machine asynchrone.

Etude de la variation du couple en fonction du glissement

Reprenons le schéma équivalent de la Figure 5.a et négligeons maintenant les pertes joules stato-
riques. dans cette hypothèse nous obtenons un schéma équivalent simplifié, Figure 8.

La puissance transmise au rotor peut donc s’exprimer sous la forme :

Rr0 02
Pr = 3 I (1.38)
g r
avec :
ωs
Pr = Γe (1.39)
p
Nous en déduisons :
3p Rr0 02
Γe = I (1.40)
ωs g r
Calculons donc Ir02 en fonction de Vs

Rr02
Vs = ( + jNr0 ωs )Ir02 (1.41)
g
Soit :

Vs2
Ir02 = 0 (1.42)
( Rgr )2 + (Nr0 ωs )2

6
 D’où l’expression du couple :

r R0
3p 2 g
Γe = Vs R0 (1.43)
ωs ( r )2 + (Nr0 ωs )2
g

Cette expression permet d’étudier les variations du couple en fonction du glissement.

Rr0
Si g est faible, g  (Nr0 ωs )2 et donc :

3p 2 g
Γ≈ V (1.44)
ωs s Rr0

la courbe Γ(g) est donc linéaire au voisinage de l’origine.

0
Si g est grand Rgr  (Nr0 ωs )2
3p 2 Rr0
Γ≈ Vs (1.45)
ωs g(Nr0 ωs )2
La courbe a donc une allure hyperbolique et tend vers zéro quand le glissement tend vers l’infini.
0
la courbe Γ(g) admet un maximum pour g = ± NR0 ωr s = ± NRr ωr s
r

Nous obtenons donc la courbe de la figure 9 que nous avons tracée pour les valeur de g positives.
La valeur maximale Γm ax de γe , obtenue pour g = gm = NR22ω est :

3p V12
Γmax = (1.46)
ω 2Nr0 ω

1.4 Stabilité statique de la machine asynchrone

Si une machine asynchrone entraîne une charge caractérisée par un couple résistant Γc , le point de
fonctionnement est défini par l’égalité des couples :

Γe (g) = Γc (1.47)

Si l’on considère, par exemple, une charge dont le couple est constant en fonction de la vitesse,
ceci nous donne en principe deux points de fonctionnement possibles caractérisés par les glissements
go et go0 . Nous aura donc

dΓe
 
Γe (g) = Γe (go ) + ∆g (1.48)
dg go
et
dΓc
 
Γc (g) = Γc (go ) + ∆g (1.49)
dg go

d’autre part
ω ω
Ω = (1 − g) = (1 − go − ∆g) (1.50)
p p
donc
dΩ d(∆g) ω
=− (1.51)
dt dt p
L’équation mécanique devient alors :

ω d(∆g) dΓe dΓc

 
−J = − ∆g (1.52)
p dt dg dg go

Un fonctionnement stable correspondra donc à :

7
 dΓe dΓc
 
− >0 (1.53)
dg dg go

En général Γc (g) est décroissante ou constante et l’on peut donc donner la condition de stabilité :

dΓ
>0 (1.54)
dg

La partie stable de la caractéristique Γe (g) est donc située dans le domaine des glissements faibles
(g < gmax ).

1.5 Diagramme de la machine asynchrone

Les schémas équivalents de la machine asynchrone étant des quadripôles nous allons utiliser le même
diagramme, c’est-à-dire un diagramme d’admittance ou, pour un fonctionnement à tension constante,
un diagramme d’intensité du courant absorbe, diagramme communément appelé "diagramme du cercle
de Blondel".

1.5.1 Impédance de la machine asynchrone

Considérons les équations de la machine asynchrone :
" # " #" #
V̄1 Rs + jLs ωs jM ωs I¯s
Rr ¯ = (1.55)
g rI jM ωs jLr ωs −I¯r

En éliminant I¯r entre ces deux équations, nous obtenons

" #
M 2 ωs2
V̄1 = Rs + jLs ωs + Rr I¯s (1.56)
g + jLr ωs

Donc la machine asynchrone présente une impédance équivalente par phase qui dépend du glisse-
ment :