TD 05 – Systèmes automatiques Lycée Bellevue Toulouse – CPGE MP

Radar d’avion - Corrigé

Q.1. Réaliser le schéma-bloc du système.

θc(p) ε(p) Um(p) Ωm(p) Ωr(p) θr(p)

1
+ A Hm(p) B
- p

Q.2. et Q.3. um(t) = e(t) + R.i(t) → Um(p) = E(p) + R.I(p)

e(t) = ke.ωm(t) → E(p) = ke.Ωm(p)

d ωm (t )
J. = Cm(t) → J.p Ωm(p) = Cm(p)
dt

Cm(t) = km.i(t) → Cm(p) = km.I(p)

I(p) Cm(p)
Um(p) Ωm(p)
1
+ 1/R km
- J. p
E(p)
ke

km .ke
Ω ( p) 1 R.J . p 1 km .ke 1 1 Km
H m ( p) = m = . = . = . =
U m ( p ) ke 1 + km .ke ke R.J . p + k m .ke ke 1 + R.J . p 1 + Tm . p
R.J . p km .ke
1 R.J
avec Km= et Tm=
ke k m .ke

Q.4. L’entrée est définie par un échelon unitaire, um(t)=u0.u(t), soit dans le domaine de Laplace,
u K m .u0
Um(p)= 0 . La sortie a donc pour expression dans le domaine de Laplace : Ω m ( p ) =
p p.(1 + Tm . p )
α β K .u K .u .T
La décomposition en éléments simples donne : Ω m ( p ) = + = m 0− m 0 m
p 1 + Tm . p p 1 + Tm . p
 
 
1 1 
Soit Ω m ( p ) = K m .u0 . − . Par transformation inverse on obtient ensuite la réponse temporelle
p 1 
 + p
 Tm 
 −
t

qui a donc pour expression : ωm (t ) = K m .u0 1 − e Tm .u (t )
 
 
Ordonnée à l’origine :

Pour t=0 on a : ωm (0) = 0

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Pente à l’origine :

ωm ' (0 + ) = lim ωm ' (t ) = lim p.[ p.Ω m ( p)] = lim p 2 .

K m .u0 K .u
= m 0
t→0 + p→∞ p→∞ p.(1 + Tm . p ) Tm
Théorème de la valeur initiale
Transformée de la dérivée (CI nulles)
Ordonnée en +∞ :
ωm (+∞) = lim ωm (t ) = lim p.Ω m ( p ) = K m .u0
t → +∞ p→ 0

Théorème de la valeur finale

Remarque : si on connait par cœur la réponse indicielle d’un système du 1er ordre, on peut bien
évidemment donner directement les réponses.

Km 1 1
A.B.H m ( p ). . A.B.
θ ( p) 1 + Tm . p pp A.B.K m 1
Q.5. H ( p ) = r = = = =
θ c ( p) 1 + A.B.H ( p). 1 1 + A.B. K m . 1 p.(1 + Tm . p ) + A.B.K m p.(1 + Tm . p ) + 1
1 + Tm . p p
m
p A.B.K m
1 1 K
H ( p) = =
p.(1 + Tm . p )
= avec :
1 Tm 2. z 1 2
+1 1+ .p + p (1 +
2
p+ 2 p )
A.B.K m A.B.K m A.B.K m ω0 ω0

1 Tm A.B.K m 2. z 1 1 1
K=1 ; = → ω0 = ; = → z= .
ω0 2
A.B.K m Tm ω0 A.B.K m 2 Tm . A.B.K m

Q.6. Par définition pour une réponse indicielle d’un système du 2nd ordre on a :

Ordonnée en +∞ de la courbe de sortie :

K .ω0
2
s (+∞) = lim s (t ) = lim p.S ( p ) = lim 2 =K → s (+∞) = K
t → +∞ p→0 p → 0 p + 2.z.ω . p + ω 2
0 0
Le régime établi ne dépend que du gain statique Z alors
Théorème de la valeur finale
que z et ω0 n’interviennent que sur le régime transitoire

Valeur du 1er dépassement :

z .π
−
D1 = e 1− z 2

Valeur de la pseudo-période :
2π 2π
Tp = =
ω p ω0 1 − z 2
z .π
−
π
Graphiquement on lit : K = 1 ; t1 = 0,24 = ; D1 = e 1− z 2
=0,1
ω0 1 − z 2
Soit z ≈ 0,58 et ω0 ≈ 15,8 rad/s.

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θr(t) (rad) D1

Tp/2

t1 =Tp/2
t (s)

Sans préjuger du résultat trouvé dans la question précédente, on prendra, pour la suite :
K = 1, z = 0,5 et ω0 = 15 rad/s.

Q.7. Il n’existe pas de formule simple pour calculer le temps de réponse à 5% car il dépend de la
valeur du coefficient d’amortissement z et de la pulsation propre non amortie du système ω0.

On utilise l’abaque annexe 2 et on lit t5% .ω0 ≈ 5 pour z=0,5 soit t5% ≈ 0.33s > 0,2s → le critère de
rapidité de la fonction FS1 n’est pas respecté.

Q.8. Méthode : voir chapitre 4 cours 08. Il y a 3 fonctions de transfert du 1er ordre.
1 1 1 1
H ( p) = → H ( jω ) = . .
(1 + 0,05. p )(. 1 + 0,0005. p )(. 1 + 0,002. p ) (1 + 0,05. jω ) (1 + 0,002. jω ) (1 + 0,0005. jω )
On classe les constantes de temps dans un ordre décroissant, c’est à dire les pulsations de cassure (1/Ti
pour le 1er ordre) correspondantes dans un ordre croissant. Les brisures du tracé asymptotique
correspondront alors à ces pulsations.

Les constantes de temps sont T1 = 0,05 s (soit ω1 = 20 rad/s), T2 = 0,002 s (soit ω2 = 500 rad/s) et T3
= 0,0005 s (soit ω2 = 2000 rad/s).

Q.9. Pour ω = 10 rad/s on a :


( 2


)
GdB = H ( j10) dB ≈ −20 log 1 + (0,05 × 10)  ≈ –1 dB

 0,05 × 10 
et φ = arg(H ( j10) ) ≈ − arctan   ≈ –26,5°
 1 

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G (dB)
ω (rad/s)

-20 dB/décade

-40 dB/décade

-60 dB/décade

φ (°) ω (rad/s)

Q.10. Déterminer, en régime permanent, θr(t) pour une entrée θc(t) = 0,[Link](10t).

θr(t) = 0,[Link](10t+φ).

Q.11. ωc=20 rad/s soit un bande passante de 20rad/s > 18rad/s, le critère de bande passante de la
fonction FS1 est respecté.

Q.12. Système du 1er ordre → t5% = 3×0,05 = 0,15 s < 0,2 s → C.d.C.F. ok.

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Etude d’une antenne parabolique - Corrigé

d im (t )
Q.1. um(t) = em(t) + [Link](t) + Lm . → Um(p) = Em(p) + [Link](p) + [Link](p)
dt
em(t) = Ke.ωm(t) → Em(p) = Ke.Ωm(p)
d ωm (t )
J m. = Cm(t) → Jm.p Ωm(p) = Cm(p)
dt
Cm(t) = [Link](t) → Cm(p) = [Link](p)

Q.2. Im(p) Cm(p)

Um(p) 1 Ωm(p)
1
+ Kc
- Rm + Lm . p J m. p
Em(p)
Ke
Q.3.
K c .K e 1
Ω ( p) 1 J . p.(Rm + Lm . p ) 1 K c .K e Ke
H ( p) = m = . m = . =
U m ( p) K e 1 + K c .K e K e J m . p.(Rm + Lm . p ) + K c .K e J m .Lm 2 J m .Rm
.p + .p +1
J m . p.(Rm + Lm . p ) K c .K e K c .K e
1 K c .K e 1 Jm
avec K= , ω0 = et z = .Rm . .
Ke J m .Lm 2 K c .K e .Lm

Lm R .J
Q.4. τ e = , τ m = m m et τ e <<τ m
Rm K e .K c
→ (1 + τ e . p ).(1 + τ m . p ) = 1 + (τ e + τ m ). p + (τ e .τ m ). p 2 ≈ 1 + (τ m ). p + (τ e .τ m ). p 2 si τ e <<τ m

→ 1 + τ m . p + (τ e .τ m ). p 2 = 1 + m m . p + m m . p 2 → H(p) ≈
J .R J .L K
.
K c .K e K c .K e (1 + τ e . p ).(1 + τ m . p )
Q.5.
33dB
–20 dB/dec

–40 dB/dec

0° ω1 ≈ 75 rad/s ω2 ≈ 80000 rad/s

–90°

–180°

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Asymptote horizontale de gain pour les faibles pulsations :

1 1
[Link] K = [Link] = [Link] = 33,15 dB
Ke 0,022
Pulsations de cassure :
1 K e .K c
ω1 = = ≈ 75 rad/s
τ m Rm .J m
1 Rm
ω2 = = ≈ 80000 rad/s
τ e Lm

1
K e .K c 0,0222
Q.6. ω1 = = ≈ 75 rad/s → J m = = 0,7.10− 6 Kg.m 2
τ m Rm .J m 9,1 × 75
1 Rm 9,1
ω2 = = ≈ 80000 rad/s → Lm = = 0,11.10 − 3H = 0,11 mH
τ e Lm 80000

Lm 0,11.10 − 3
τe = = = 1,25.10-5 s
Rm 9 .1
Rm .J m 9,1 × 0,7.10 −6
τm = = 2
= 1,3.10-2 s → τ e <<τ m .
K e .K c 0,022

Q.7. Réponse à un échelon d’un système du 2ème ordre → tangente horizontale à l'origine.
1
U Ke
um(t) = U0.u(t). → Um(p) = 0 et H ( p ) =
p J m .Lm 2 J m .Rm
.p + .p +1
K c .K e K c .K e
 U 
ωm ' (0 + ) = lim ωm ' (t ) = lim p. p.H ( p). 0  = 0
+
t→0 p→∞
 p
Théorème de la valeur initiale
Transformée de la dérivée (CI nulles)
K
Q.8. τ e <<τ m → H(p) ≈
(1 + τ m . p )
 −
t

Réponse à un échelon d’un système du 1 ordre → ωm (t ) = K .U 0 .1 − e
er τm .u (t )
 
 
Q.9. τ m = 0,012 s, K = 45rad.s−1 .V−1 et U0 = 18V.
U0
ωm ( +∞) = lim ωm (t ) = lim p. .H ( p ). = K .U 0
t → +∞ p→0 p
Théorème de la valeur finale
K.U0 = 45.18 = 810 rad/s = 7735 tr/min < 8000 tr/min

Ω a ( p) 1
Q.10. G(p) = =
Ω m ( p) N
θ ( p) 1
M(p) = a =
Ω a ( p) p

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θ a ( p) K a .H ( p ).G ( p ).M ( p )
Q.11. =
θ ac ( p ) 1 + K a .H ( p ).G ( p ).M ( p )
K Ω a ( p) 1 θ ( p) 1
Avec : H ( p ) = , G(p) = = et M(p) = a =
(1 + τ m . p ) Ω m ( p) N Ω a ( p) p
K a .K
1 K N K a .K
Ka . .
θ a ( p) N p.(1 + τ m . p ) p.(1 + τ m . p) N 1
= = = =
θ ac ( p) 1 + K . .1 K K .K K . K N N .τ m 2
a
p.(1 + τ m . p ) + a 1+ p+ p
N p.(1 + τ m . p ) 1 +
a
N N K a .K K a .K
p.(1 + τ m . p )
K a .K 1 N K .K 1 N
Avec : KT = 1, ω0T = et zT = . . a → zT = .
N .τ m 2 K a .K N .τ m 2 K a .K .τ m

Q.12. FTBO de classe 1 → l’erreur de position est nulle → C.d.C.F ok.

2
Q.13. Temps de réponse le plus faible possible pour un système de 2ème ordre → z = = 0,7
2
1 23328 23328 23328
0,7 = . → 1,42 = → Ka = 2 → Ka = 22040 V/rad
2 K a × 45 × 0,012 K a × 45 × 0,012 1,4 × 45 × 0,012

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