1.

AXE ASSERVI DE MACHINE-OUTIL

Question 1 : Le système est-il un système asservi ? Si oui, quelle grandeur est asservie ?

Le système doit asservir la position x (t ) du chariot à la consigne xc (t) . Les grandeurs d’entrée et sortie sont de même
nature.

Ce système comprend un capteur délivrant une image proportionnelle à la position du chariot et un comparateur intégré
au calculateur.

Question 2 : À l’aide de la description ci-dessus, compléter le premier schéma-bloc page suivante en faisant apparaitre le
nom des composants, leur fonction et les grandeurs transmises d’un bloc à l’autre.

Question 3 : À l’aide de la description ci-dessus, déterminer les fonctions de transfert de chaque composant, puis compléter
le second schéma-bloc page suivante en faisant apparaitre ces dernières à l’intérieur des blocs ainsi que les
grandeurs transmises d’un bloc à l’autre. Finaliser la modélisation en complétant les blocs encore vide excepté
celui de l’interface homme-machine.
• Chaîne directe :

Correcteur Variateur Moteur électrique Poulie-courroie Vis-écrou

Équation dm (t ) pas
uv (t) = Kc (t) um (t) = Kv uv (t) m + m (t ) = Km um (t ) v (t) = r m (t) x(t ) = v (t )rad
temporelle dt 2
Transformée pas
Uv (p) = Kc (p) Um (p) = KvUv (p)  m p m (p) + m (p) = Km Um (p) v (p) = r m (p) X (p) = v (p)rad
de Laplace 2
Fonction de Uv (p) Um (p) m (p) Km v (p) X (p) pas
= Kc = Kv = =r =
transfert  (p) Uv (p) Um (p) 1 +  m p  m (p) v (p)rad 2

• Chaîne de retour :
Capteur
Équation umes (t ) = Kcapv (t )tour
temporelle
Transformée U (p) = K  (p)
mes cap v tour
de Laplace
Fonction de Umes (p)
= K cap
transfert v (p)tour

• Autres blocs ne correspondant pas à des constituants du système :

La grandeur en sortie du bloc modélisant le dispositif poulie-courroie est une vitesse angulaire. Il faut donc utiliser la
transformée de Laplace de la relation temporelle entre vitesse et position pour pouvoir compléter le bloc entre v (p)
(en rad/s) et v (p) (en rad).

dv (t ) L v (p) 1
On a : v (t ) = ⎯⎯→v (p) = p v (p)  =
dt v (p) p
1
On parle alors d’un bloc « intégrateur » car est la transformée de Laplace de l’intégrale.
p
 On remarque que pour adapter l’unité de la grandeur en sortie du bloc intégrateur (en rad) à l’unité attendue en
entrée du bloc capteur ( en tour), il faut utiliser la relation :
1 L 1  (p) 1
v (t )tour = v (t )rad ⎯⎯→v (p)tour = v (p)rad  v tour =
2 2 v (p)rad 2

Question 4 : Déterminer la fonction de transfert de l’interface homme-machine.

Pour assurer que le système ne fasse plus varier la grandeur de sortie une fois que celle-ci atteint la valeur imposée en
consigne, il est impératif que l’image de l’erreur (p) soit nulle lorsque l’erreur est nulle car la commande du pré-actionneur
(ici le variateur ) est élaborée à partir de cette image de l’erreur.

On souhaite donc avoir une image de l’erreur, proportionnelle à l’erreur.

Uc (p)
Soit HIHM (p) = , par lecture du schéma-bloc, on a :
X c (p)
1 2
(p) = Uc (p) − Umes (p)  (p) = HIHM (p)  Xc (p) − Kcap    X (p)
2 pas

 erreur  1 2 Uc (p) Kcap

On veut (p) = K   X c (p) − X (p)  HIHM (p) = K = Kcap    HIHM (p) = =
  2 pas Xc (p) pas
 

On retiendra que, pour qu’un système asservi fonctionne correctement (ce qui ne veut pas dire qu’il sera forcément précis !),
il est impératif que les images de la consigne et de la sortie soient proportionnelles.

Question 5 : En déduire sous forme canonique la fonction de transfert de cet asservissement en position.

Pour obtenir la fonction de transfert globale du système, on faite le produit de la fonction de transfert de l’interface homme-
machine, de la fonction de transfert de la boucle fermée et la fonction de transfert du dispositif vis-écrou. Pour calculer
cette dernière :
chaînedirecte
- on utilise la relation Hboucle (p) = ;
1 + chaînedirecte  chaînederetour
- on multiplie le numérateur et le dénominateur par le dénominateur du dénominateur pour obtenir une fraction de
polynômes.

On a :
Km 1
K c Kv r
X (p) Kcap 1 +mp p pas Kcap 2 Kc Kv K m r
=   = 
Xc (p) pas 1 + K K Km 1 1 2 2 (1 +  m p)p  2 + Kc Kv K m rK cap
c v r  Kcap
1 +mp p 2
Après avoir, si besoin, développé le polynôme au numérateur et le polynôme au dénominateur, on n’oublie pas de mettre
la fonction de transfert sous forme canonique afin de mettre en évidence ses paramètres caractéristiques :
X (p) Kcap Kc Kv Km r 1 X (p) 1
=   =
Xc (p) Kc Kv Km rKcap 2 2  m Xc (p) 2 2  m
1+ p+ p2 1+ p+ p2
Kc Kv Km rKcap Kc Kv Km rKcap Kc Kv Km rKcap Kc Kv Km rKcap

Question 6 : Conclure sur la performance de précision.

Modèle usuel du 2ème ordre de gain statique K=1, avec entrée et sortie de même nature, donc le système asservi est précis.

2. ENCEINTE CHAUFFANTE
Question 7 : Déterminer les fonctions de transfert de la vanne, de l’échangeur et de l’enceinte.
Relation dans le domaine de Fonction de transfert
Composant Relation temporelle
Laplace + Schéma-bloc
 (p) Q(p)
Vanne q ( t ) = Kvan  ( t ) Q(p) = Kvan  (p) Kvan

ech (p) +  ech p ech (p) = KechQ(p) Q(p) ech (p)

d ech (t ) K ech
Échangeur ech (t ) +  ech  = Kech  q(t) Kech
dt soit ech (p) = Q(p) 1 +  ech p
1 +  ech p
(p) +  enc p (p) = Kenc enc (p) (p)
d  (t ) enc (p) K enc
Enceinte  (t ) +  enc = Kenc ech (t ) Soit (p) =
Kenc
dt enc (p) 1 +  enc p
1 +  enc p

Question 8 : Dessiner la portion de schéma-bloc représentant le système et faisant intervenir uniquement les composants
précédemment définis.

Question 9 : Déterminer la structure du schéma-bloc modélisant cet asservissement, en identifiant les différents
composants (noms sous les blocs) et en précisant leur fonction de transfert à l’intérieur des blocs.

Il est nécessaire, comme dans tous les systèmes asservis, d’avoir une image de l’erreur qui soit proportionnelle à l’erreur.
Uc (p)
Donc, il faut que : = K cap
c (p)
Question 10 : En déduire sous forme canonique la fonction de transfert globale modélisant cet asservissement.
 Km   Kech   Kenc 
(1 +  enc p ) Kv   Kvan   
(p) ( 1 +  m ) 
p p  1 +  ech p   1 +  enc p 
 Kv KmKvanKechKenc
= Kcap  = Kcap 
c (p)  Km   Kech   Kenc  (1 +  m p ) p (1 +  ech p ) + Kv KmKvanKechKenc Kcap
1 + (1 +  enc p ) Kv   Kvan     Kcap
 (1 +  m p ) p   1 +  ech p   1 +  enc p 


(p) Kcap  Kv KmKvanKechKenc 1 (p) 1

=   =
c (p) Kv KmKvanKechKenc Kcap (1 +  m p ) p (1 +  ech p ) c (p) 1  m +  ech  m ech
+1 1+ p+ p2 + p3
Kv KmKvanKechKenc Kcap Kv KmKvanKechKenc Kcap Kv KmKvanKechKenc Kcap Kv KmKvanKechKenc Kcap


Question 11 : Conclure la performance de précision du système soumis à un échelon de température 0 .

L’entrée et la sortie sont de même nature. Système de classe 0 et de gain statique K=1, donc le système asservi est précis.