Equilibrage &
Vibrations Mécaniques
Honoré NYEMBWE MUTOMBO
Msc. - Phd candidate control science and engineering
School of automation – beijing institute of technology (BIT)
[email protected] Engagements pédagogiques
1. Volume horaire (60 heures, crédits: 4)
- 40 heures de cours magistral et interactif;
- 20 heures des travaux pratiques + des travaux dirigés
2. Méthodes d’enseignement
- Enseignements théoriques ex cathedra (avec vidéoprojecteur);
- Le cours n’est pas dicté!
3. Evaluations
- Interrogations écrites (70% de la moyenne annuelle);
- Travaux pratiques (20% de la moyenne annuelle);
- Travaux dirigés (non avertis) (10% de la moyenne annuelle);
- Examen final (écrit).
4. Support du cours
- Syllabus;
- Livres référencés;
Engagements pédagogiques
5. Objectif général: permettre aux futurs ingénieurs civils d'analyser le comportement vibratoire
des structures mécaniques.
Objectifs spécifiques:
• Il développe les stratégies de formulation et de résolution analytique des équations qui
caractérisent le comportement dynamique de ces structures mécaniques;
• Il fournit les éléments nécessaires à l'utilisation de méthodes numériques ainsi que les
procédures de mesures appliquées en dynamique expérimentale.
Ce cours est essentiellement développé dans le cadre de structures mécaniques dont le
comportement est linéaire ou linéarisable autour d'une configuration d'équilibre (structures, . . .).
6. Prérequis: Notions d’analyse mathématique, physique, Algèbre linéaire ainsi que de calcul
différentiel.
Contenu du cours
Ière Partie: Etude des vibrations des Systèmes Mécaniques Discrets (SMD)
IIème Partie: Etude des vibrations des Systèmes Mécaniques Continus (SMC)
IIIème Partie: Discrétisation des systèmes mécaniques continus complexes
Références bibliographiques
1. François NTAMBWE, ‘’Cours d’Equilibrage et Vibrations Mécaniques’’, Ed. Mutuelle des
Etudiants Faculté Polytechnique, Université de Lubumbashi (RDC), 2011.
2. C. CONTI, ‘’Dynamique et Vibrations de Systèmes Mécaniques’’, Ed. Mutuelle des
Etudiants Faculté Polytechnique de MONS, Belgique, 24 mars 2004.
Partie 1. Etude des vibrations des Systèmes
Mécaniques Discrets (SMD)
Partie 1. Etude des vibrations des Systèmes
Mécaniques Discrets (SMD)
Préambule
• Le cours d’EVM sera essentiellement consacré à la formulation des équations du mouvement et à leur
résolution dans les domaines temporel, modal et fréquentiel.
• Les systèmes mécaniques abordés sont représentés par des modèles discrets à plusieurs degrés de liberté
(inertie, élasticité et amortissement concentrés). Certains systèmes continus unidimensionnels
(câbles, poutres en traction-compression, arbres en torsion ou en flexion) sont également
envisagés.
• L'accent est principalement mis sur la maîtrise de critère de stabilité (diagramme de pôles), l'obtention
et l'interprétation des caractéristiques fréquentielles (réponses en fréquence) et modales (fréquences
et modes propres).
• Une brève introduction à la méthode aux éléments finis adaptée à la dynamique des systèmes
mécaniques sera faite.
Partie 1. Etude des vibrations des Systèmes
Mécaniques Discrets (SMD)
Préambule
• On abordera au passage les domaines suivants:
. Formulation des équations de comportement dynamique d'un système mécanique
. Equations de Lagrange. Linéarisation
. Mouvements libres de systèmes discrets (et analyse de stabilité).
. Mouvements forcés (transmittances, réponses en fréquence, courbes de BODE et de NYQUIST).
. Caractéristiques modales d'un système mécanique.
. Discrétisation physique de systèmes continus unidimensionnels. Introduction aux vitesses critiques d'un arbre en
rotation.
. Caractéristiques modales de systèmes continus unidimensionnels, Solution analytique.
. Bases de l'analyse dynamique numérique (méthode de Rayleigh Ritz, méthode aux éléments finis)
. Equilibrage statique et dynamique des structures mécaniques.
Partie 1. Etude des vibrations des Systèmes
Mécaniques Discrets (SMD)
• Objectifs en terme de savoir-faire et d’utilisation du savoir
L'étudiant doit notamment pouvoir :
(1) établir un modèle mathématique simple suffisamment représentatif de la structure mécanique
réelle, en extraire les principales caractéristiques modales ;
(2) évaluer l'importance des phénomènes physiques à la base de la transmission des vibrations pour
une application donnée et orienter les moyens susceptibles de les réduire ;
(3) comprendre la méthode aux éléments finis de manière à pouvoir l'appliquer à l'analyse
dynamique de structures mécaniques simples unidimensionnels ;
Partie 1. Etude des vibrations des Systèmes
Mécaniques Discrets (SMD)
Chapitre 1. Introduction
Chapitre 1. Introduction
• Un système mécanique est tout système matérialisable. Il peut être Discret ou Continu.
• Un Système Mécanique Discret (SMD) est un système ayant un degré de liberté fini, tandis que le Système
Mécanique Continu (SMC) est celui ayant un degré de liberté infini.
• Un SMD n’existe pas en réalité, car il est celui imaginé ou approché par le concepteur du système continu
(réel) complexe.
• La modélisation d’un système mécanique est souvent caractérisée par des équations de mouvement du type
« EDP » du 2nd ou du 4th ordre intégrables.
• Démarche essentielle du cours: Obtenir un SMD assez représentatif d’un SMC connu sur base des
hypothèses raisonnables permettant d’avoir les caractéristiques modales approchant celles du SMC donné.
On définira pour cela une erreur relative du système approché au système réel présenté:
𝑽𝒂 −𝑽
𝜺= 𝑽
∗ 𝟏𝟎𝟎
En règle générale, lorsque 𝜀 ≤ 3%, le système approché (discret) obtenu est assez représentatif du système réel
(continu).
Chapitre 1. Introduction
• Les phénomènes vibratoires jouent un rôle déterminant dans presque toutes les branches de la physique.
Malgré leur grande diversité, ils sont régis, en tout cas dans le domaine linéaire, par les mêmes lois de
comportement dynamique et peuvent être étudiés au moyen d'un même outil mathématique.
• Très longtemps, on a étudié les vibrations des machines et des structures presque uniquement dans le but
de les atténuer et, si possible, de les supprimer. Cas de l’inconfort des passagers suite aux vibrations
produites dans les voitures, avions et trains ou des bateaux induisant parfois la sécurité de conduite de
tous ces véhicules.
• La tendance actuelle, est de construire de plus en plus des machines ou des appareils qui utilisent les
vibrations mécaniques pour remplir la fonction désirée. Cas des bandes transporteuses, machines de
compactage, marteaux piqueurs, …
• Tout système mécanique peut être sujet des vibrations souvent très gênantes pour l’homme et dans
certaines conditions (résonance), un mouvement vibratoire peut engendrer des «efforts dynamiques
relativement très importants» et des déformations résultantes excessives. Il est donc important de savoir
éliminer les VIBRATIONS, soit en luttant contre leur cause par une bonne conception du système
mécanique, soit en luttant contre leurs effets par l’intermédiaire d’une isolation passive (protection d’un
appareil contre les vibrations extérieures) ou par isolation active (empêcher que les vibrations
mécaniques produites par un appareil ne se transmettent à l’extérieur).
Chapitre 1. Introduction
1.1 Définition d’une vibration
La vibration est définie selon la norme ISO 2041 comme étant une variation avec le temps de l’intensité
d’une grandeur caractéristique du mouvement ou de la position d’un système mécanique, lorsque l’intensité
est alternativement plus grande et plus petite qu’une certaine valeur moyenne de référence.
Un corps est dit en mouvement vibratoire lorsqu’il est animé d’un mouvement oscillatoire autour d’une
position d’équilibre ou de référence.
1.2 Exemple d’une modélisation d’un système mécanique
Soit un système mécanique constitué par une poutre
homogène de longueur L et de section transversale A
constante.
Cette poutre est encastrée à l’extremité gauche et porte à sa
droite (extremité libre) une masse vibrante M. 𝜌 est la masse
volumique de la poutre et E le module d’élasticité. Les
sollicitations induites par la masse sont de type traction –
compression suivant l’axe des x coincidant avec l’axe
géométrique de la poutre.
Chapitre 1. Introduction
1.2 Exemple d’une modélisation d’un système mécanique
• Le système ci-haut a une infinité de ddl correspondant à une infinité des pulsations 𝜔1 , 𝜔2 , … , 𝜔𝑁 telles
que : 𝜔1 < 𝜔2 < ⋯ < 𝜔𝑁 < ⋯ < 𝜔∞.
• Les équations analytiques rigoureuses, tenant compte du fait que le système réel est continu, fournissent
l’équation dite « équation aux pulsations propres exactes » dont la forme particulière, dans le cas d’un
système mécanique unidimensionnel continu soumis aux vibrations de traction-compression (vibrations
longitudinales) constitué par une barre verticale encastrée à l’extrémité supérieure et portant la masse M
à l’extrémité inférieure, est donnée ci-après :
𝑚 m = ρ. A. L : est la masse de la poutre;
𝜔
𝑇𝑎𝑛 = 𝑀 𝜔0 =
𝑘
est la pulsation propre du
𝜔0 𝜔 𝑀
𝜔0 E.A
système et 𝑘 = rigidité.
𝐿
𝑚
𝜔 Est la fonction caractéristique modale, dite de pulsations propres
𝐹 𝜔 ≡ 𝑇𝑎𝑛 − 𝑀 =0 exactes
𝜔0 𝜔
𝜔0
Solution Numérique MATLAB: 𝝎𝟏 = 𝟎, 𝟖𝟔𝟎𝝎𝟎 et 𝝎𝟐 = 𝟑, 𝟒𝟐𝝎𝟎
Chapitre 1. Introduction
1.2 Exemple d’une modélisation d’un système mécanique
1.2.1 Première approximation (Discrétisation)
L’approximation consiste à passer du système continu précédent de ddl infini à un système mécanique à 1
degré de liberté: Système Masse - Ressort
L’équation dite de LAGRANGE régissant le mouvement
d’un tel système est donné par l’équation différentielle
suivante:
𝑴𝒒 + 𝒄𝒒 + 𝒌𝒒 = 𝑭𝒄𝒐𝒔 𝜴𝒕
Hypothèses
- Amortissement nul: 𝑐 = 0
- Force excitatrice négligée;
- Masse de la poutre négligeable devant celle de la masse vibrante
⟹ 𝑀𝑞 + 𝑘𝑞 = 0
𝑘
⟹ 𝑞 + 𝑞 = 0 → 𝑞 + 𝜔02 𝑞 = 0
𝑀
𝑘
Où: 𝜔02 = Pulsation propre approchée
𝑀
Chapitre 1. Introduction
1.2 Exemple d’une modélisation d’un système mécanique
1.2.1 Première approximation (Discrétisation)
𝑽𝒂 −𝑽 𝝎𝟎 −𝝎𝟏
𝜺= ∗ 𝟏𝟎𝟎 = ∗ 𝟏𝟎𝟎
𝑽 𝝎𝟏
𝑘
Avec 𝜔02 = 𝜔1 = 0,860𝜔0
𝑀
⇒ 𝜀= 𝜔0 −0,860𝜔0
∗ 100= 16,3% > 3% Système mécanique discret
0,860𝜔0
non représentatif
1.2.2 Deuxième approximation (Discrétisation)
L’approximation consiste à passer du système continu
précédent de ddl infini à un système mécanique à 2
degré de liberté.
Plaçons la masse totale m de la barre supposée
élastique en son milieu. Nous obtenons un système
discret schématisé comme suit :
Chapitre 1. Introduction
1.2 Exemple d’une modélisation d’un système mécanique
1.2.2 Deuxième approximation (Discrétisation)
Hypothèses
- Amortissement nul: 𝑐 = 0
- Force excitatrice négligée;
- Masse de la poutre similaire à celle de la masse vibrante et est concentrée en son milieu
Les équations de LAGRANGE s’écrivent ainsi:
Sous forme matricielle:
Matrice d’inertie Matrice de rigidité
𝑘 k
En admettant que: 𝑚 = 𝑀 ⇒ 𝜔02 = 𝑀 = 𝑚
Chapitre 1. Introduction
1.2 Exemple d’une modélisation d’un système mécanique
1.2.2 Deuxième approximation (Discrétisation)
Sachant que la solution particulière de l’équation de LAGRANGE est de la forme:
⇒
Chapitre 1. Introduction
1.2 Exemple d’une modélisation d’un système mécanique
1.2.2 Deuxième approximation (Discrétisation)
= Condition de compatibilité
Enoncé: Pour que le système de 2 équations linéaires homogènes (1) et (2) n’admette pas une solution
triviale ou soit compatible, il faut et il suffit que le déterminant de la matrice des coefficients des
constantes arbitraires d’intégration C1 et C2 considérées comme variables indépendantes soit nul.
Cette condition de compatibilité s’appelle aussi équation caractéristique ou équation aux pulsations
propres ou équations aux vitesses critiques ou encore caractéristique modale.
⇒
Chapitre 1. Introduction
1.2 Exemple d’une modélisation d’un système mécanique
1.2.2 Deuxième approximation (Discrétisation)
𝜔1𝐴 : est la pulsation propre
approchée (Modèle discret)
𝑉𝑎 −𝑉
𝜀= ∗ 100
𝑉
𝜔1𝐴 −𝜔1
= 𝜔1
∗ 100
𝜔1 = 0,860𝜔0 : pulsation propre
0,87𝜔0 −0,860𝜔0 exacte (Modèle continu)
= ∗ 100
0,860𝜔0
=1,16%< 3% Système mécanique discret représentatif
Chapitre 1. Introduction
1.2 Exemple d’une modélisation d’un système mécanique
Des équations de Lagrange précédentes, l’on pouvait établir que:
Appelés pulsations propres
découplées du système.
Définition
Une pulsation propre découplée Ω𝑖 correspond à la ième pulsation propre d’un système mécanique à un ddl
qu’on aurait eu en bloquant tous les autres déplacements 𝑞𝑖 à l’exception du ième déplacement.
Chapitre 1. Introduction
1.2 Exemple d’une modélisation d’un système mécanique
1.2.3 Troisième approximation (Discrétisation): A faire comme exercice
L’approximation consiste à passer du système continu
précédent de ddl infini à un système mécanique à 3
degré de liberté.
Hypothèses
- Amortissement nul: 𝑐 = 0
- Force excitatrice négligée;
- Masse de la poutre concentrée en chaque milieu des demi poutres.
Chapitre 2. Formulation des équations du
comportement dynamique d’un système mécanique
Chapitre 2. Formulation des équations du
comportement dynamique d’un système mécanique
2.1 Etablissement des équations de Lagrange
Soit un système mécanique décrit par les paramètres de configuration 𝑞1 , … , 𝑞𝑖 , … , 𝑞𝑁 soit 𝑁 ddl tels qu’ils
forment le vecteur:
2.1.1 Définition: Mouvement licite
Un mouvement virtuel du système mécanique est le passage d’une configuration (𝑞𝑖 , 𝑡 )à la configuration
voisine (𝑞𝑖 + 𝛿𝑞𝑖 , 𝑡 ) sans variation de la variable temps t.
Ce mouvement est dit licite, si les liaisons cinématiques entre les différents solides sont respectées
(MVL).
Chapitre 2. Formulation des équations du
comportement dynamique d’un système mécanique
2.1 Etablissement des équations de Lagrange
2.1.2 Définition: Systèmes mécaniques holonomes ou non holonomes
Si un accroissement arbitraire 𝛿 𝑞𝑖 de tous les paramètres 𝑞𝑖 du système mécanique entraine un
mouvement virtuel licite, le système mécanique est dit holonome.
Si au contraire, l’accroissement n’est arbitraire que pour un certain nombre des paramètres mais pas
tous, le système mécanique est dit non-holonome.
En d’autres termes, pour un système holonome, le nombre de paramètres utilisés pour décrire · le
système est le nombre minimum nécessaire, égal au nombre de degrés de libertés du système. Le vecteur
des paramètres de configuration devient alors le vecteur des coordonnées généralisées.
Chapitre 2. Formulation des équations du
comportement dynamique d’un système mécanique
2.1.3 Définition: Systèmes mécaniques scléronomes ou rhéonomes
Un système est dit scléronome, si aucun des paramètres de configuration
du système ne dépend pas explicitement du temps.
Si au moins un des paramètres de configuration du système dépend
explicitement du temps, alors le système mécanique est dit rhéonome. La
dépendance explicite signifie une dépendance imposée (comme par exemple
un solide dont on impose le mouvement de rotation), et non, la dépendance
évidente par rapport au temps de tout paramètre amené à décrire la
dynamique d’un système.
Exemple: Double pendule
N ddl = 2 𝑞1 et 𝑞2 indépendants du temps.
Il s’agit d’un système holonome scléronome.
Chapitre 2. Formulation des équations du
comportement dynamique d’un système mécanique
2.1 Etablissement des équations de Lagrange
2.1.4 Notions des composantes généralisées
a) Composantes généralisées de l’ensemble des forces
Considérons un système mécanique (Double pendule).
Le point matériel 𝐴𝛼 où est appliqué une force 𝐹𝛼 est repéré par
une coordonnée vectorielle 𝑒𝛼 appelée vecteur de position.
La puissance virtuelle développée par la force vaut:
• Si Système scléronome: ⇒
• Si Système rhéonome: ⇒
Chapitre 2. Formulation des équations du
comportement dynamique d’un système mécanique
2.1 Etablissement des équations de Lagrange
2.1.4 Notions des composantes généralisées
a) Composantes généralisées de l’ensemble des forces
⇒
Pour N points (ddl N) la puissance virtuelle pour ces points:
Composantes généralisées de l’ensemble des forces 𝐹𝛼
