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09 - Cinematique Torseurs 2015 Mode de Compatibilite - 2

Un torseur est un outil mathématique formé de deux champs vectoriels : la résultante constante et le moment variable. Les opérations sur les torseurs incluent l'égalité, l'addition, la multiplication par un scalaire et le produit comoment. Le torseur cinématique est spécifiquement lié aux vecteurs vitesse et utilise une formule de changement de point.

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09 - Cinematique Torseurs 2015 Mode de Compatibilite - 2

Un torseur est un outil mathématique formé de deux champs vectoriels : la résultante constante et le moment variable. Les opérations sur les torseurs incluent l'égalité, l'addition, la multiplication par un scalaire et le produit comoment. Le torseur cinématique est spécifiquement lié aux vecteurs vitesse et utilise une formule de changement de point.

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1) Définition

2) Notation

3) Opérations sur les torseurs

4) Axe central d’un torseur

5) Le torseur cinématique
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1) Définition
Un torseur est un outil mathématique constitué de l’association
de deux champs vectoriels :

le premier champ, appelé résultante du torseur, noté R,


est un champ constant.
le deuxième champ, appelé moment du torseur, noté MA,
est un champ variable tel que la relation suivante est vérifiée :

∀ (A B) M A = M B + AB ∧ R
(formule de changement de point)

Nota : si un champ de vecteur vérifie la formule de changement


de point alors on peut mettre en place l’outil torseur.
Définition Notation Opérations Axe central Le torseur
cinématique
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2) Notation

R
T A= R MA A
=
MA A

R et MA sont appelés les éléments de réduction du torseur en A.

Si on écrit les composantes des vecteurs il faut alors préciser


la base d’écriture :

Rx Mx
T A= Ry My
Rz Mz A, B1

Définition Notation Opérations Axe central Le torseur


cinématique
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3) Opérations sur les torseurs

Egalité :
Deux torseurs sont égaux si :

leur résultante est identique.


il existe un point où leur moment est identique.
(les moments seront alors égaux en tout point).

Définition Notation Opérations Axe central Le torseur


cinématique
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Addition :

La somme de deux torseurs est un torseur :

T1 A
= R1 M1A A
T2 A
= R2 M2A A

T1 A
+ T2 A
= R1 +R2 M1A + M2A
A

Nota : les trois torseurs sont écrits au même point A.

Définition Notation Opérations Axe central Le torseur


cinématique
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Multiplication par un scalaire :

kx T1 A
= k x R1 k x M1A
A

Comoment de deux torseurs :

T1 A⊗ T2 A
= R1 M1A
A
⊗ R2 M2A A

= R1 . M2A + R2 . M1A

Nota : le résultat est un scalaire indépendant du point d’écriture A.

Définition Notation Opérations Axe central Le torseur


cinématique
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T1 A⊗ T2 A
= R1 . M2A + R2 . M1A

Si calcul en B

{ R ; M (B) } ⊗ { R ; M (B) } = R ⋅ M (B) + R ⋅ M


1 1 B 2 2 B 1 2 2 1
(B)

= R ⋅ ( M ( A ) + BA ∧ R ) + R ⋅ ( M ( A ) + BA ∧ R )
1 2 2 2 1 1

= R 1 ⋅ M 2 ( A ) + R 1 ⋅ BA ∧ R 2 ( )+R 2
⋅ M 1 ( A ) + R 2 ⋅ BA ∧ R 1( )

= R1 ⋅ M 2 ( A) + R2 ⋅ M 1 ( A)
(
R 1 ⋅ R 2 ∧ BA )

Définition Notation Opérations Axe central Le torseur


cinématique
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4) Axe central d’un torseur

Ensemble des points où le moment est colinéaire à la résultante.

Le moment en un point de l’axe central est, en module, le


moment minimum du torseur.

si en un point le moment est nul alors ce point


fait partie de l’axe central.

Définition Notation Opérations Axe central Le torseur


cinématique
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5) Le torseur cinématique
Dans le champ des vecteurs vitesse on appelle torseur cinématique
le torseur ayant comme éléments de réduction :

V2/1 A
= Ω 2 /1 V A∈2 /1 A

Formule de changement de point :

VA∈2 /1 = VB∈2 /1 + AB ∧ Ω 2 /1

Définition Notation Opérations Axe central Le torseur


cinématique

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