SIGMA-2

Automatique-Robotique

Chapitre 2 (TD)
Analyse des performances des Systèmes
Linéaires Continus Invariants (SLCI)

Dr. SAMBA Aime Herve

 TD 1 – Robot Spirit 1
Le robot Spirit a été conçu par la NASA pour étudier la composition chimique de la sur-
face de la planète Mars. Pour réaliser cette mission, le robot doit réaliser plusieurs fonctions
techniques à l’aide des solutions techniques listées ci-dessous :
— un corps, appelé « Warm Electronic Box », dont la fonction est d’assurer la liaison
entre les divers composants. Il supporte les batteries qui sont chargées par des capteurs
solaires. Il protège également l’électronique embarquée des agressions extérieures ;
— une tête périscopique orientable dont la fonction est d’orienter le système appelé
« Pancam » (Panoramic Camera) qui se trouve à 1,4 m de hauteur. Ce dernier fournit
une vue en 3 dimensions de l’environnement. Le traitement des images acquises par les
caméras du système Pancam permet à Spirit de réaliser une cartographie des terrains
et donc de trouver de manière autonome son chemin en évitant les obstacles. Cette
autonomie de déplacement est renforcée par l’utilisation de quatre caméras de direction
situées sur le corps ;
— un bras articulé dont la fonction est d’amener quatre outils (une foreuse, un microscope
et deux spectromètres) à proximité d’une roche à étudier. L’étude de la roche par ces
quatre outils se fait par des carottages horizontaux ;
— six roues, animées chacune par un motoréducteur, dont la fonction est d’assurer
le déplacement de Spirit sur un sol caillouteux. Les deux roues avant et arrière possèdent
de plus un moteur permettant au robot d’effectuer des changements de direction jusqu’à
un demi-tour sur place ;
— un système de communication et des antennes hautes et basses fréquences,
dont la fonction est de permettre à Spirit de communiquer avec la Terre.

Figure 1 : Représentation d’artiste du robot Spirit et prise de vue de la cible depuis la caméra
panoramique implantée sur la tête périscopique

La fonction principale est réalisée, d’un point de vue temporel, par les 3 phases suivantes :
— la phase d’approche – Spirit « repère » une roche dont la forme est adaptée à l’étude
chimique. Son rôle consiste à s’en rapprocher suffisamment près pour pouvoir l’étudier.
— la phase de déploiement – le corps de Spirit est fixe, le bras articulé se déploie et amène
l’ensemble des 4 outils à proximité de la roche.
— la phase de prospection – le corps de Spirit ainsi que le bras articulé sont fixes, les 4
outils étudient la composition chimique de la roche.

1. Adapté de X-ENS PSI 2005

TD 1 – Robot Spirit 1
 Dans le cadre de ce sujet, on va se limiter à l’analyse de la phase d’approche. L’objectif
est de vérifier que la solution constructive utilisée pour réaliser la fonction « S’approcher de la
cible » satisfait les niveaux attendus.
Objectif
L’objectif de ce TD est de construire un modèle par schéma-blocs dans le domaine de Laplace,
puis de procéder à la vérification des performances exigées dans le cahier des charges à partir
de ce modèle.

Le cahier des charges à satisfaire est donc :

Fonction technique Critères Niveaux

Erreur sur la position cible (intensité du xs (t) − xc (t) < 0,01 m
S’approcher de la vent = 10 N)
cible
Dépassement sur la réponse indicielle aucun
Rapidité maximale

L’asservissement du déplacement est indispensable du fait de l’existence de perturbations

mal connues, qui sont principalement engendrées par les rafales de vent sur la surface de Mars.
La position asservie du robot est notée xs (t).
Pour effectuer cette approche, la motorisation est assurée par un bloc motoréducteur à
courant continu dans chacune des six roues (cf. Figure 2). Le mouvement ainsi généré est
observé de manière optique. En effet, les caméras situées sur la tête périscopique Pancam (cf.
Figure 2) permettent à tout instant de connaître la position absolue de Spirit. Le traitement de
cette information par l’électronique embarquée fournit donc une mesure de l’erreur par rapport
à la position cible.

Codeur incrémental
Spirit

Réducteur
Roue
Cod. Moteur C.C. Réd.
Bloc moto-réducteur
Moteur à courant
continu
Mars

Figure 2 : Schéma de la motorisation du robot et vue en écorché du moto-réducteur et de son

codeur incrémental

Modélisation du système asservi par modèles de connais-

sance
Une étude dynamique du robot Spirit en déplacement par rapport au sol, sous l’action méca-
nique des moteurs et de la perturbation due au vent donne les équations suivantes (programme

TD 1 – Robot Spirit 2
 Ms ẍs (t) = 6FR−S (t) + FV −S (t) (1)
Mr ẍs (t) = −FR−S (t) + FM −R (t) (2)
Ir
ẍs (t) = CS−R (t) − Rr FM −R (t) (3)
Rr

On définit les constantes suivantes :

• Ms = 180 kg masse de Spirit sans les roues ;
• Mr masse d’une roue ;
• Ir inertie de rotation d’une roue et de son moteur autour de son axe de révolution ;
• Rr = 0,05 m rayon d’une roue ;
• η = 19 rapport de réduction du réducteur à engrenages.
On définit les variables suivantes :
• xs (t) position de Spirit sur Mars ;
• CS−R (t) couple moteur appliqué sur la roue ;
• FR−S (t) effort d’une roue sur Spirit ;
• FM −R (t) effort de liaison ;
• FV −S (t) effort dû au vent dans la direction ⃗xs , modélisant la perturbation sur Spirit.
L’étude de la motorisation, dans le cas d’un moteur à courant continu, donne les équations
« classiques » suivantes :

di(t)
u(t) = e(t) + Rm i(t) + L (4)
dt
CS−R (t)
= Kt i(t) (5)
η
η
e(t) = Ke ẋs (t) (6)
Rr

On définit les constantes suivantes :

• Rm = 2,9 Ω résistance aux bornes de l’induit ;
• L inductance aux bornes de l’induit ;
• Kt = 0,07 N · m/A constante de couple ;
• Ke = 0,07 V · s constante de force contre électromotrice.
On définit les variables suivantes :
• u(t) tension d’alimentation du stator de l’actionneur ;
• e(t) force contre électromotrice ;
• i(t) intensité du courant électrique.

Q1. Écrire la transformée de Laplace des équations de la Dynamique, notées de (1) à (3). Vous
préciserez les hypothèses nécessaires ainsi que les théorèmes utilisés.

Q2. À partir des équations précédentes dans le domaine de Laplace, remplir le schéma-blocs
ci-dessous.

TD 1 – Robot Spirit 3
 FV −S (p)

CS−R (p) FM −R (p) FR−S (p) + Xs (p)

+ + +
− −

On pourrait montrer que le schéma-blocs précédent peut être mis sous la forme suivante :

FV −S (p)

CS−R (p) 1 FR−S (p) + 1 Xs (p)

+ 6 +
Rr − Ms p 2
!
Ir
Mr + 2 p 2
Rr

Q3. Écrire la transformée de Laplace des équations régissant le moteur à courant continu, notées
(4) à (6) et remplir le schéma-blocs ci-dessous.

FV −S (p)

U (p) CS−R (p) 1 FR−S (p) + 1 Xs (p)

+ + 6 +
− Rr − Ms p 2
!
Ir
Mr + 2 p 2
Rr

Q4. Le schéma-blocs ci-dessus représente-t-il un système asservi ? Justifier la réponse.

Vérification des performances du CdCF

Q5. Montrer que le schéma-blocs précédent peut se mettre sous la forme ci-dessous. On pourra
se limiter à expliquer les manipulations réalisées sans chercher à expliciter les différents blocs.

TD 1 – Robot Spirit 4
 FV −S (p)

U (p) + Xs (p)
+ A + B
−

Le moteur utilisé dispose d’une inductance très faible qui permet par la suite de simplifier
le modèle. On va donc considérer L = 0. Sous-couvert de cette hypothèse d’inductance nulle,
6ηKt
on obtient finalement les fonctions de transfert A, B et D simplifiées : A = a avec a = =
Rm Rr
1 Ir Rm + Mr Rr2 Rm
55 N · V−1 ; B = 2 avec b = Ms = 180 kg ; D = dp2 + cp avec d = = 1,18 s2
bp ηRr Kt
ηKe
et c = = 26,6 s.
Rr

Pour la suite du problème, on admettra ce résultat et on utilisera les variables a,

b, c, d.

Pour contrôler le robot correctement, un asservissement de position est réalisé.

La tension U (p) de commande est déterminée à l’aide d’un correcteur C(p) = K à partir
de l’écart ε(p) entre la position cible Xc (p) et la position courante Xs (p), via une boucle d’as-
servissement (c’est-à-dire de retour) unitaire (système PANCAM). Le schéma-blocs précédent
vient donc s’insérer comme détaillé sur la figure ci-dessous, pour constituer un système reliant
la consigne Xc (p) et la position courante de Spirit Xs (p).

FV −S (p)

Xc (p) + Xs (p)
+ C(p) + A + B
− −

On cherche à déterminer la sortie Xs (p) en fonction de la consigne d’entrée et de la pertur-

bation.
Q6. Montrer que Xs (p) = G1 (p)Xc (p) + G2 (p)FV −S (p) où vous exprimerez G1 (p) et G2 (p) en
fonction de A, B, D et K.

Q7. En remplaçant A, B et D par leur expression (en fonction de a, b, c, d), montrer que l’on
peut écrire sous forme canonique :

K1 K2
G1 (p) = 2 et G2 (p) = 2
1+ 2ξ
ω0
p + ωp 2 1+ 2ξ
ω0
p + ωp 2
0 0

Donner l’expression des constantes caractéristiques K1 , K2 , ξ et ω0 en fonction de a, b, c, d

et K.

TD 1 – Robot Spirit 5
Q8. Montrer qu’en l’absence de perturbation, le système est précis pour une consigne en éche-
lon.
On se place en mode régulation (c’est à dire que la consigne de position est atteinte et
qu’une perturbation apparaît). Le vent peut être modélisé par un échelon de valeur 10 N.
Q9. Déterminer la valeur à l’infini de xs pour cette perturbation (on suppose que xc = 0).
Q10. En déduire la valeur de K permettant de respecter le cahier des charges.
Q11. Calculer les valeurs de ω0 et ξ pour cette valeur de K.
Q12. En utilisant les abaques ci-dessous, déterminer le temps de réponse à 5% mis par le
système pour atteindre la consigne ainsi que la valeur des dépassements (s’ils existent !).
1 1 000
D1%

Temps de réponse réduit t5% .ω0

D2%
Dépassement relatif Dn%

D3%

100

0,1

10

0,01
0,01 0,1 1 1
0,01 0,1 1 10 100
Amortissement ξ Amortissement ξ

Pour la valeur de K précédente, on enregistre l’allure de la réponse pour une entrée en

échelon d’amplitude 1 m. Le relevé est donné ci-dessous.

déplacement (m)
1
0,9
0,8
0,7
0,6
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
0 temps (s)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Q13. Vérifier les résultats précédents et conclure sur le respect du cahier des charges.
Cette courbe permet également de définir un modèle simplifié du système permettant par
la suite de simuler le comportement du robot pour tout type d’entrée par exemple (On parle
alors de modèle de comportement).
Q14. À partir de la réponse expérimentale, et en le justifiant, identifier l’ordre de la fonction
de transfert du modèle de comportement.
Q15. Sur le graphe précédent, effectuer les tracés nécessaires pour identifier les paramètres
caractéristiques de ce système.

TD 1 – Robot Spirit 6
 TD 2 – Banc d’essais de véhicule Éco
Marathon Shell

Présentation de la problématique
L’éco-marathon SHELL est une compétition relative à la consommation énergétique des
moyens de propulsion automobile. Les concurrents doivent concevoir et piloter leur véhicule sur
une distance fixée (25 km environ, 7 tours du circuit de Nogaro dans le Gers) avec une vitesse
minimale imposée (30 km/h en moyenne). Les candidats sont ensuite classés en fonction de la
consommation de leur véhicule dans une catégorie donnée, exprimée en « kilomètre par litre »
de carburant. Le record est actuellement de 5 385 km/L en utilisant comme énergie une pile à
hydrogène et de 3 836 km/L avec de l’essence ! ! !

Figure 1 : Eco-marathon Shell et véhicule PAK-Car II (Suisse)

L’étude suivante, issue d’un projet élaboré par l’équipe T.I.M., vice-championne du monde
1999 et 2004, porte sur la conception d’un banc d’essais. En effet, afin d’affiner les réglages du
moteur (temps d’injection, avance et retard à l’ouverture et à la fermeture des soupapes, vitesse
optimale . . .), il est intéressant de pouvoir tester l’influence d’une multitude de paramètres sur
un banc d’essais. Ce banc est destiné à reproduire le couple appliqué sur le moteur thermique
du véhicule au cours d’un tour de circuit, le châssis du véhicule étant immobilisé sur le banc.
La figure 2 présente l’architecture mécanique du banc qui est fixé au sol. Le véhicule est lié
au banc comme suit :
— le châssis 1 est en contact ponctuel avec le banc 0 en A, et en liaison en B (qui assure
l’arrêt du véhicule en translation) ;
— la roue motrice 4 du véhicule est en contact avec le rouleau 5 du banc. Le rouleau
5 entraîne par un engrenage extérieur une roue d’inertie 6 que l’on pourra freiner ou
accélérer par l’intermédiaire d’un moteur électrique asservi, piloté en couple.
Le moteur à courant continu, commandé par la tension d’induit u(t), peut être modélisé
par les équations :

di(t)
u(t) = ke ω(t) + Ri(t) + L
dt

Cr (t) = kT i(t)
où

TD 2 – Banc d’essais de véhicule Éco Marathon Shell 7

 Figure 2 : Banc d’essai réalisé par l’équipe T.I.M.

• u(t) est la tension d’induit appliquée au moteur à courant continu en V ;

• i(t) est le courant d’induit en A (traversant le moteur) ;
• Cr (t) est le couple délivré par le moteur à courant continu en N.m (action mécanique
ayant tendance à mettre en rotation)
• ω(t) est la vitesse de rotation du moteur à courant continu en rad.s−1
Les paramètres du moteur à courant continu sont :
• R – la résistance de l’induit ;
• L – l’inductance de l’induit ;
• ke – la constante de force électromotrice ;
• kT – la constante de couple.

Objectif
L’objectif de ce TD est de justifier le type d’asservissement à réaliser sur le moteur à courant
continu de façon à obtenir un système rapide, précis vis-à-vis de la consigne et de la perturbation.

Commande en tension de l’actionneur

Q1. Après transformation de Laplace des équations temporelles, compléter le schéma-blocs
(Figure 3) représentant le comportement du moteur à courant continu pour des conditions
initiales nulles. Préciser la fonction de transfert (ou transmittance) de chaque bloc ainsi que les
signes des entrées du comparateur.

TD 2 – Banc d’essais de véhicule Éco Marathon Shell 8

Séquence 3 - Analyse des performances des SLCI

Ω(p)

U (p) I(p) Cr (p)

Figure 3 : Schéma-blocs à compléter

Q2. Établir la relation Cr (p) = H1 (p)U (p) − H2 (p)Ω(p) où l’on précisera H1 (p) et H2 (p).
Q3. Mettre ces deux fonctions de transfert sous forme canonique et déterminer le gain statique
K1 de H1 (p) (gain de poursuite), le gain statique K2 de H2 (p) (gain de régulation) et la constante
de temps du système τm . Préciser leurs unités.
Afin d’améliorer les performances du moteur à courant continu, on réalise une boucle « de
courant » conformément à la Figure 4, avec Ki > 0, gain du régulateur et Rm > 0, gain du
capteur de courant.
Ω(p)

V (p) εi (p) U (p) Cr (p)

+ Ki Moteur
−

Vi (p) I(p)
Rm

Figure 4 : Schéma-blocs de la commande en courant

Q4. Reproduire le schéma-blocs précédent en détaillant le bloc fonctionnel associé au moteur à

courant continu et défini sur la Figure 3.
Q5. Mettre le couple Cr (p) sous la forme suivante : Cr (p) = H3 (p)V (p) − H4 (p)Ω(p).
Q6. Calculer le nouveau gain statique de régulation K4 (gain statique de H4 (p)) et la nouvelle
constante de temps du système τ . Conclure quant à l’intérêt de la boucle de courant sur la
rapidité et sur la sensibilité de la sortie vis-à-vis de la perturbation ω.

Asservissement du couple
Pour réduire le traînage et la sensibilité à la vitesse, on réalise un asservissement de couple
selon la figure simplifiée 5.

Charge
Ω(p)

Cr∗ (p) εc (p) V (p) Cr (p)

Adaptateur + Correcteur Moteur + boucle de courant
−

C(p)
Capteur + conditionneur

Figure 5 : Schéma-blocs de la commande en couple

TD 2 – Banc d’essais de véhicule Éco Marathon Shell 9

 On considère que le moteur à courant continu avec sa boucle de courant est décrit par la
fonction de transfert :
AV (p) − BΩ(p)
Cr (p) =
1 + τp
D’autre part, la linéarisation de la caractéristique mécanique « de la charge » perçue par le
moteur à courant continu est donnée par :

dω(t)
Cr (t) − Fc ω(t) = Ic
dt
où Fc est le coefficient de frottement visqueux et Ic le moment d’inertie par rapport à l’axe
moteur.
1
La fonction de transfert simplifiée du capteur de couple + conditionneur est Hc (p) = .
1 + Tc p
La fonction de transfert du correcteur est celle d’un correcteur proportionnel intégral : Ccor (p) =
1 + Ti p
KP .
Ti p
La fonction de transfert de l’adaptateur est un gain pur Ka = 1 V · (N · m)−1 .
Q7. Construire le schéma-blocs global et détaillé du système d’entrée Cr∗ (p) et de sortie Cr (p).
Q8. Montrer que le schéma-blocs que vous venez de construire se met sous la forme du schéma-
(1 + τ1 p)(1 + τ2 p) 1
blocs suivant avec FTCD(p) = K ! et FTCR(p) = . Vous préciserez
2ξ p 2
1 + Tc p
p 1+ p+ 2
ω0 ω0
les expressions de K, τ1 , τ2 , ξ et ω0 .

Cr∗ (p) Cr (p)

+ FTCD(p)
−

FTCR(p)

Q9. Exprimer l’erreur µ = Cr∗ (p) − Cr (p) en fonction de FTCD(p), FTCR(p) et Cr∗ (p).
Q10. En déduire l’erreur en régime permanent µs (valeur de l’erreur à l’infini) pour une consigne
en échelon unitaire et conclure sur la performance de précision.

TD 2 – Banc d’essais de véhicule Éco Marathon Shell 10

 TD3 – Coffre motorisé
d’Audi A6

Présentation
Présentation du besoin
Depuis 2005, un coffre motorisé est proposé en option sur l’Audi A6 (figure 3). Ce système
développé par la société Valéo a été récompensé en 2002 par le prix de l’innovation électronique
automobile EPCOS/SIA dans la catégorie « Vie à bord, confort, habitacle ».

La motorisation du hayon permet l’ouverture

ou la fermeture automatique du coffre. L’ouver-
ture s’effectue soit à l’aide de la télécommande,
soit par action sur une touche située à proximité
du conducteur, soit par action sur une touche
située sur la poignée du hayon. La fermeture
s’effectue par action sur une touche située sur
la face interne du hayon. L’utilisateur a la pos-
sibilité de programmer l’angle d’ouverture du
hayon pour éviter par exemple qu’il ne heurte le
plafond du garage. L’utilisateur conserve natu- Figure 1 : Photographie du coffre moto-
rellement la possibilité de manœuvrer manuel- risé.
lement le hayon. Ce système dispose également
de détecteurs obstacles.

Afin de mouvoir le coffre motorisé, celui-ci est équipé de 2 actionneurs électriques (un de
chaque coté du coffre) du type machine à courant continu.
On rappelle ci-dessous les 4 équations de fonctionnement de celles-ci :

um (t) = e(t) + Rm · im (t)

e(t) = Km · Ω(t)
cm (t) = Km · im (t)
dΩ(t)
J· = cm (t) − cr (t)
dt
Pour obtenir le comportement visé lors de l’ouverture du coffre, on modélise la loi de com-
mande suivante au niveau de chaque actionneur (figure 2).

Problématique
L’objectif de l’étude est de vérifier que l’utilisation d’un correcteur à action proportionnelle
et intégrale permet de répondre à l’exigence d’évolution de la vitesse de rotation du hayon.
On note :
✓ Um (p) la transformée de Laplace de la tension um (t) ;

11
 Figure 2 : Loi d’évolution de la vitesse de chaque actionneur.

✓ I(p) la transformée de Laplace du courant électrique im (t) ;

✓ Ω(p) la transformée de Laplace de la vitesse angulaire de chaque actionneur Ω(t) ;
✓ E(p) la transformée de Laplace de e(t) ;
✓ Cm (p) la transformée de Laplace de cm (t) ;
✓ Cr (p) la transformée de Laplace de cr (t).
Les paramètres de chaque actionneur sont :

Rm = 0, 6Ω ; J = 1.10−5 kg.m2 ; Km = 0, 026V.s/rad ; cr = 0, 2N.m

Étude des actionneurs - modèle de connaissance - modèle

de comportement
Q1. Donner les équations des actionneurs dans le domaine de Laplace. Les conditions initiales
sont supposées vérifiées.

Q2. Compléter le schéma-blocs de la figure 3 décrivant le modèle de connaissance d’un action-

neur du type machine à courant continu.

Figure 3 : Schéma-blocs d’un actionneur.

Q3. Calculer analytiquement les fonctions de transfert T1 (p) et T2 (p) telles que :

Ω(p) = T1 (p) · Um (p) + T2 (p) · Cr (p)

On veut montrer que le schéma-blocs proposé à la question 2 permet de modéliser un

actionneur en donnant une réponse conforme à l’allure du relevé expérimental de la figure 4.
Celle-ci a été obtenue dans les conditions ci-dessous :
✓ à t=0s, application d’un échelon de tension um = 12V avec cr = 0N.m ;
✓ à t=0,1s, application d’un échelon de perturbation cr = 0, 2N.m.

12
 Figure 4 : Réponse expérimentale d’un actionneur.

Q4. À l’aide du modèle de connaissance, déterminer la valeur finale de la vitesse angulaire Ω

en absence de perturbation. Comparer au résultat obtenu expérimentalement.
Q5. À l’aide du modèle de connaissance, déterminer la constante de temps de l’actionneur,
notée τm . Comparer au résultat obtenu expérimentalement.
Q6. À l’aide du modèle de connaissance, déterminer la valeur finale de la vitesse angulaire Ω
en présence de la perturbation. Comparer au résultat obtenu expérimentalement.
Q7. Conclure quant à la validité du modèle de connaissance.

Étude de l’asservissement de vitesse angulaire

On souhaite que l’apparition d’un couple perturbateur (cr (t)) ne provoque pas d’écart de
vitesse afin de permettre aux deux actionneurs de rester synchronisés en position.
Le schéma-blocs mettant en évidence l’asservissement de vitesse angulaire d’un des action-
neurs est fourni sur la figure 5.

Figure 5 :

On pose :
✓ K0 = 4 · Km ;
✓ Ti = τ m .

Q8. Calculer analytiquement les fonctions de transfert T3 (p) et T4 (p) telles que :

Ω(p) = T3 (p) · Ωc (p) + T4 (p) · Cr (p)

On veut montrer que le schéma-bloc de la figure 5 permet de modéliser l’asservissement de

vitesse d’un actionneur en donnant une réponse conforme à l’allure du relevé expérimental de
la figure 6.
Celle-ci a été obtenue dans les conditions ci-dessous :

13
 Figure 6 : Réponse expérimentale d’un actionneur asservi en vitesse.

✓ à t=0s, application d’un échelon de consigne de vitesse angulaire Ωc = 100rad/s avec

cr = 0N.m ;
✓ à t=0,03s, application d’un échelon de perturbation cr = 0, 2N.m.

Q9. À l’aide des fonctions de transfert T3 (p) et T4 (p), déterminer la valeur finale de la vi-
tesse angulaire Ω en absence de perturbation, puis en présence de perturbation. Comparer aux
résultats obtenus expérimentalement.
Q10. À l’aide du modèle de connaissance, déterminer la constante de temps de l’actionneur,
notée τmBF . Comparer au résultat obtenu expérimentalement.
Q11. Conclure quant à la validité du modèle de connaissance.
Le cahier des charges impose une loi de commande constituée d’une rampe croissante puis
décroissante sur la vitesse angulaire de rotation des moteurs (figure 2).
Pour la suite, on considère que le couple résistant (perturbation) cr (t) n’a plus d’influence
sur les performances des actionneurs grâce à l’asservissement de vitesse mis en place.
Q12. Exprimer l’erreur ϵ(p) = Ωc (p) − Ω(p) en fonction de Ωc (p) et des paramètres du modèle.
Q13. Exprimer l’écart de traînage en l’absence de perturbation si la consigne de vitesse est
128
Ωc (p) = 2 . Faire l’application numérique.
p
Q14. La boucle d’asservissement en position angulaire impose une erreur de traînage de la
boucle de vitesse inférieure à 0.5% maxi. Conclure sur la nécessité ou non de mettre en place
un asservissement de position angulaire des actionneurs.

14