Mécanique Chapitre M6

Solide en rotation
Plan du cours
1. Description du mouvement d’un solide (cinématique) ................................................ 1
1.1. Un solide : un ensemble continu de points ................................................................. 1
1.2. Solide en translation ................................................................................................... 1
1.3. Solide en rotation autour d’un axe fixe ........................................................................ 2
2. Boite à outils pour les mouvements de rotation .......................................................... 2
2.1. Le moment d’une force ............................................................................................... 2
2.2. Le moment cinétique................................................................................................... 3
2.3. Théorème du moment cinétique ................................................................................. 3
3. PFD pour un solide ......................................................................................................... 4
3.1. Centre d’inertie d’un système ..................................................................................... 4
3.2. Quantité de mouvement d’un système........................................................................ 4
3.3. PFD pour un solide ..................................................................................................... 4
4. Etude d’un solide en rotation autour d’un axe fixe ...................................................... 4
4.1. Moment cinétique d’un solide en rotation autour d’un axe fixe ................................ 4
4.2. Moment des actions mécaniques extérieures ............................................................. 5
4.3. Théorème du moment cinétique pour un solide .......................................................... 6
4.4. Etude énergétique d’un solide en rotation................................................................... 6

1. Description du mouvement d’un solide (cinématique)

1.1. Un solide : un ensemble continu de points
Définition : Solide
Un solide (sous-entendu : indéformable) est un système de points matériels dont tous les
points restent à distance constante les uns des autres.
La description du mouvement d’un solide indéformable dans un référentiel ℛ nécessite 6 coordonnées :
 trois coordonnées d’espace d’un point du solide,
 trois coordonnées angulaires repérant l’orientation du solide par rapport au référentiel ℛ.

1.2. Solide en translation

Définition : Mouvement de translation
Translation
Un solide est en mouvement de translation si son orientation rectiligne
est fixe au cours du mouvement. On peut formuler ceci de trois
façons équivalentes :
 Pour tous points et du solide, le vecteur ⃗ reste
constant au cours du mouvement.
 Au cours du mouvement, les trajectoires de chacun de
points du solide sont les mêmes mais décalées les unes
par rapport aux autres.
 À chaque instant, quels que soient les points et du
solide, ⃗ ⃗ . Translation curviligne
Deux cas particuliers de translations :
 Translation rectiligne : lorsque la trajectoire de chaque point du solide est une droite.
 Translation circulaire : lorsque la trajectoire de chaque point du solide est un arc de cercle.

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1.3. Solide en rotation autour d’un axe fixe
Définition : Mouvement de rotation autour d’un axe fixe
Soit ∆ un axe fixe.
Un solide est en rotation autour de ∆ si la trajectoire de chacun de
ses points est un cercle dont le centre est sur l’axe.
De façon équivalente : la distance entre un point du solide et l’axe
∆ reste constante au cours du temps.

Propriété : Lien entre vitesse angulaire et vitesse d’un point du solide

 On appelle vitesse angulaire le paramètre .
 Pour une rotation autour d’un axe fixe, la vitesse angulaire ne dépend pas du point du
solide considéré. On peut parler de LA vitesse angulaire du solide.
 Le vecteur vitesse d’un point du solide est tangent au cercle décrit par , de norme
. | |, avec la distance à l’axe.

2. Boite à outils pour les mouvements de rotation

2.1. Le moment d’une force
Définition : Moment vectoriel d’une force en un point
Le moment vectoriel de la force ⃗ appliquée en , exprimé/calculé au
point O est le vecteur ℳ⃗ ⃗ définit par le produit vectoriel de ⃗ et ⃗ :
ℳ⃗ ⃗ ⃗∧ ⃗
La norme de ℳ⃗ ⃗ s’exprime en newton-mètre (N.m).

Convention : Axe orienté

Un axe est dit orienté lorsqu’il est dirigé par un vecteur ⃗ . Ce dernier +
définit le sens positif pour les plans qui lui sont orthogonaux (règle de la
main droite).

Définition : Moment d’une force par rapport à un axe

Soit un axeorienté par un vecteur unitaire ⃗ et passant par le point O.
Le moment scalaire de la force ⃗ projeté sur l’axe est la projection du moment vectoriel
ℳ⃗ ⃗ sur cet axe.
ℳ ⃗ ℳ⃗ ⃗ .⃗ ⃗∧ ⃗ . ⃗
Le moment scalaire ℳ ⃗ s’exprime en newton-mètre (N.m). Il indique comment la force ⃗
tend à faire tourner le point où elle s’applique autour de de l’axe .

Méthode : Utiliser le bras de levier (cas où ⃗ ⊥ ⃗ )

1. Faire un schéma.
2. Déterminer à l’aide d’un schéma le bras de levier !, c’est-
à-dire la distance entre la droite dirigée par la force ⃗ et
l’axe orienté Δ.
3. "ℳ ⃗ " !. # ⃗ #
4. Le signe de ℳ ⃗ est donné par la règle de la main droite.

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Propriété : Relation de Varignon (H.P.)
La relation de Varignon permet d’exprimer le moment ℳ⃗$% ⃗ d’une force ⃗ en un point &'
lorsque l’on connait le moment ℳ⃗ ⃗ de cette même force en un point :
ℳ⃗$% ⃗ ℳ⃗ ⃗ + &' ⃗ ∧ ⃗

2.2. Le moment cinétique

Définition : Quantité de mouvement (rappel)
Le vecteur quantité de mouvement )⃗ d’un point matériel de masse * et de vitesse ⃗
vaut :
)⃗ *. ⃗

Définition : Moment cinétique vectoriel d’un point matériel en un point fixe du référentiel
Soit un point matériel de masse * et de vitesse ⃗ .
⃗
Son moment cinétique ℒ par rapport à un point est défini par :
ℒ⃗ ⃗ ∧ *. ⃗ ⃗ ∧ )⃗
2 −1
La norme du moment cinétique s’exprime en kg.m .s .
Définition : Moment cinétique scalaire d’un point matériel par rapport à un axe fixe
Soit un point matériel de masse * et de vitesse ⃗.
Le moment cinétique scalaire ℒ de ce point matériel par rapport à un axe , orienté
par un vecteur ⃗ et passant par O, fixe dans un référentiel ℛ est la projection sur le vecteur
⃗ du moment cinétique ℒ ⃗ exprimé en :
ℒ ℒ⃗ .⃗ , ⃗ ∧ *. ⃗ -. ⃗
La moment cinétique scalaire s’exprime en kg.m2.s−1.

2.3. Théorème du moment cinétique

Théorème du moment cinétique vectoriel (exprimé en un point fixe d’un référentiel galiléen)
Dans un référentiel ℛ. galiléen, la dérivée temporelle du moment cinétique vectoriel d’un point
matériel exprimé en un point fixe de ℛ. est égale au moment vectoriel en O de la
résultante des forces ⃗ ∑1 ⃗0 qui s’exercent sur :
!ℒ ⃗
ℳ⃗ ⃗
!2
Théorème du moment cinétique par rapport à un axe fixe dans un référentiel galiléen
Dans un référentiel ℛ. galiléen, la dérivée temporelle du moment cinétique d’un point matériel
par rapport à un axe fixe dans ℛ. est égale au moment par rapport à l’axe de la
résultante des forces ⃗ ∑1 ⃗0 qui s’exercent sur :
!ℒ
ℳ ⃗
!2

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3. PFD pour un solide

3.1. Centre d’inertie d’un système
Définition : Centre d’inertie d’un système de points
Le centre d’inertie (ou centre de masse) d’un système, noté 3, est le barycentre des masses
du système.
Dans le cas de deux masses *' et *4 situées en ' et 4 , le centre d’inertie vérifie :
*' . ⃗
' + *4 .
⃗
3⃗
4
*' + *4
où O est l’origine du repère que l’on place où cela nous arrange.

3.2. Quantité de mouvement d’un système

Définition : Centre d’inertie d’un système de points
La quantité de mouvement d’un système est la somme des quantités de mouvement de tous
ses points.
Propriété : cette quantité de mouvement s’écrit : )⃗ *. ⃗ 3 avec * la masse totale du
système, et ⃗ 3 la vitesse du centre d’inertie du système.
Ainsi pour la quantité de mouvement, tout se passe comme si toute la masse du système était
concentrée au point 3, avec une vitesse ⃗ 3 .

3.3. PFD pour un solide

Loi : Principe fondamental de la dynamique pour un solide
On considère un solide de centre d’inertie 3, de masse totale (constante) *, dans un référentiel
ℛ. galiléen. Le principe fondamental de la dynamique pour ce solide s’écrit :
!⃗ 3
*. 5 67⃗
!2
Seules les forces extérieures interviennent. Les forces internes au système (qu’une partie
du système exerce sur une autre partie du système) n’interviennent pas.
 Pour le PFD, tout se passe comme si on avait un point matériel 8 de masse 9. Le
centre d’inertie 3 est donc le point où est concentrée toute la masse du système pour ce qui
concerne le PFD.

4. Etude d’un solide en rotation autour d’un axe fixe

4.1. Moment cinétique d’un solide en rotation autour d’un axe
fixe
Définition : Moment cinétique scalaire d’un point matériel par rapport à un axe fixe
On considère un système de points 1 de masses *1 tournant autour d’un axe fixe Δ à la
vitesse angulaire .
 Le moment cinétique de l’ensemble par rapport à un axe fixe est donné par la somme
des moments cinétiques de chaque point :
ℒ 5ℒ 1
1
 On peut montrer que le moment cinétique ℒ du système par rapport à ∆ s’écrit :
ℒ ;∆ .
avec ;∆ le moment d’inertie du solide par rapport à l’axe ∆ exprimé en kg.m2.
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Définition : Moment d’inertie
Le moment d’inertie d’un système de points 1 de masses *1 s’exprime en kg.m2 et se
calcule de la manière suivante (formule Hors Programme) :
; 5 *1 . 1
4

1
Le moment d’inertie rend compte de la difficulté à mettre en rotation le solide (ou à arrêter sa
rotation). Il dépend de l’axe par rapport auquel il est défini, de la masse du système, de sa
répartition dans le solide et des dimensions.
Remarque : l’expression du moment d’inertie est toujours donnée dans les exercices.

4.2. Moment des actions mécaniques extérieures

Pour un solide on ne parle plus de force, mais plus généralement d’action mécanique : une
action mécanique est caractérisée par un torseur, défini en un point quelconque par sa
résultante ⃗ (indépendante du point ) et son moment =>⃗ en A (voir S.I.).
On distingue les actions mécaniques possédant un point d’application et les couples.
Définition : Couple
Un couple est une action mécanique (ou un ensemble d’actions
mécaniques) de résultante nulle, mais de moment non nul.
Par métonymie, « couple » désignera souvent le moment du couple,
et sera noté =⃗ , ?⃗ ou @⃗ sans besoin de préciser le point considéré. En
effet, le moment d’un couple est indépendant du point par rapport
auquel on le calcule.

Définition : Liaison pivot parfaite

 Une liaison pivot d’axe ∆ entre deux solides A' et A4 est une liaison n’autorisant qu’une
rotation de A4 par rapport à A' autour d’un seul axe ∆, fixe par rapport à A' .
 La liaison pivot d’axe ∆ est parfaite si les frottements sont négligeables. Alors, le moment
scalaire de l’action de contact entre les deux solides projeté sur l’axe ∆ est nul :
ℳ liaison pivot parfaite 0

Méthode : Faire un bilan des actions mécaniques extérieures

1. Je commence par faire un SCHÉMA. J’indique le sens ⊕ des moments.
2. Je précise le système étudié et le référentiel d’étude.
3. Je sépare les forces extérieures et les couples extérieures.
(a) je fais le bilan des forces extérieures :
 en précisant leurs points d’application ;
 en n’oubliant pas la réaction de la liaison pivot.
(b) je fais le bilan des couples extérieurs :
 en n’oubliant pas de préciser si le couple de la liaison pivot est nul (pivot parfait).

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4.3. Théorème du moment cinétique pour un solide
Théorème du moment cinétique par rapport à un axe fixe dans un référentiel galiléen
Dans un référentiel ℛ. galiléen, pour un solide en rotation à la vitesse angulaire autour
d’un axe fixe, la dérivée temporelle du moment cinétique ℒ est égale à la somme des
moments par rapport à l’axe de chacune des actions mécaniques extérieures (force avec
point d’application ou couple) qui s’exercent sur le solide :
!ℒ ! ; .
5 QRℳ RRR ⃗ +ℳ
RRRSR
0,67 =0,67
RRRRRRT ⃗
!2 !2
1 VWX
ℳU

 Pour un solide indéformable, ; cste, et on a alors :

!
; ; Z 5 ℳ 0,67⃗ + ℳ =0,67⃗
!2
1
Remarques :
 Ce théorème peut se démontrer en faisant la « somme » du théorème du moment cinétique sur
l’ensemble des points du solide.
 En sommant, la somme des moments des forces intérieures s’annule (3ème loi de Newton).

4.4. Etude énergétique d’un solide en rotation

Définition : Energie cinétique d’un point matériel [
L’énergie cinétique \] d’un point matériel de masse * et de vitesse vaut :
1
\] . *. 4
2
Définition : Energie cinétique d’un solide en rotation
Soit un solide en rotation autour d’un axe orienté fixe ∆ à la vitesse angulaire . Son énergie
cinétique, exprimée en joule (J), vaut :
1
\] ; . 4
2 ∆
avec ;∆ le moment d’inertie du solide par rapport à l’axe ∆.

Définition : Puissance et travail d’une action mécanique

Soit un solide en rotation autour d’un axe ∆ à la vitesse angulaire de rotation .
 S’il est indéformable, la puissance des actions mécaniques intérieures est nulle.
 La puissance d’une action mécanique extérieure s’écrit : `67 ℳ 67 .
 Le travail d’une action mécanique extérieure entre 2> , > et 2a , a :
d d
67
b>a c `67 . !2 c ℳ 67 . !
e e

Théorème de la puissance cinétique pour un solide en rotation autour d’un axe fixe
Dans un référentiel ℛ. galiléen, pour un solide indéformable en rotation à la vitesse
angulaire autour d’un axe fixe, la dérivée temporelle de l’énergie cinétique \] du solide
est égale à la somme des puissances des actions mécaniques extérieures qui s’exercent
sur le solide :
!\]
5 `67 5 ℳ 67 .
!2

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Théorème de l’énergie cinétique pour un solide en rotation autour d’un axe fixe
Dans un référentiel ℛ. galiléen, pour un solide indéformable en rotation à la vitesse
angulaire autour d’un axe fixe, la variation de l’énergie cinétique \] du solide entre deux
points A et B est égale à la somme des travaux des actions mécaniques extérieures qui
s’exercent sur le solide :
Δ\] \] − \] 5 b>a
67

Remarque : dans le cas où le solide est déformable, il faut également prendre en compte la puissance/le travail
des forces intérieures au système dans le théorème de la puissance/l’énergie cinétique.

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AU PROGRAMME
Dans les
Notions et contenus Capacités exigibles
exercices
Moment cinétique
Moment cinétique d’un point Relier la direction et le sens du vecteur moment cinétique aux
matériel par rapport à un point caractéristiques du mouvement.
et par rapport à un axe orienté.
Moment cinétique d’un système Utiliser le caractère algébrique du moment cinétique scalaire.
discret de points par rapport à
un axe orienté.
Moment d’une force par rapport Calculer le moment d’une force par rapport à un axe orienté en
à un point ou un axe orienté. utilisant le bras de levier.
Théorème du moment cinétique Identifier les cas de conservation du moment cinétique.
en un point fixe dans un
référentiel galiléen.
Conservation du moment
cinétique.
Description du mouvement d'un solide dans deux cas particuliers
Définition d’un solide. Différencier un solide d’un système déformable.
Translation. Reconnaître et décrire une translation rectiligne ainsi qu’une
translation circulaire.
Rotation autour d'un axe fixe. Décrire la trajectoire d’un point quelconque du solide et
exprimer sa vitesse en fonction de sa distance à l’axe et de la
vitesse angulaire.
Théorème scalaire du moment cinétique appliqué au solide mobile autour d’un axe fixe
Moment cinétique d’un solide en Exploiter, pour un solide, la relation entre le moment cinétique
rotation autour d’un axe : scalaire, la vitesse angulaire de rotation et le moment d’inertie
moment d’inertie. fourni.
Relier qualitativement le moment d’inertie à la répartition des
masses.
Couple. Définir un couple.
Liaison pivot. Définir une liaison pivot et justifier le moment qu’elle peut
produire.
Théorème scalaire du moment Exploiter le théorème scalaire du moment cinétique appliqué
cinétique appliqué au solide en au solide en rotation autour d’un axe fixe dans un référentiel
rotation autour d’un axe fixe galiléen.
dans un référentiel galiléen.
Pendule pesant. Établir l’équation du mouvement.
Établir une intégrale première du mouvement.
Réaliser l’étude énergétique d’un pendule pesant et mettre
en évidence une diminution de l’énergie mécanique.
Capacité numérique : à l’aide d’un langage de programmation,
mettre en évidence le non isochronisme des oscillations.

Approche énergétique du mouvement d’un solide en rotation autour d’un axe fixe orienté, dans un
référentiel galiléen
Énergie cinétique d’un solide en Utiliser l’expression de l’énergie cinétique, l’expression du
rotation autour d’un axe fixe. moment d’inertie étant fournie.

Théorème de l’énergie cinétique Établir, dans ce cas, l’équivalence entre le théorème scalaire du
pour un solide en rotation moment cinétique et celui de l’énergie cinétique.
autour d’un axe fixe.

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