COMPTE RENDU

DES TRAVAUX PRATIQUES EN REGULATION

INDUSTRIELLE

Réalisé par : 
EL HADRAOUI Yasmine
LABIAD Ferdaous
LOTFY Nisrine
SADIR Wissal

Filière : MSEI
Sous la supervision de : Pr.S. BOUNOUAR [Link]

2024 - 2025
 Introduction Générale :

La régulation industrielle est une discipline clé dans le domaine de l’ingénierie et de

l’automatisation des systèmes. Elle vise à surveiller, contrôler et optimiser le comportement
des processus industriels afin de garantir leur stabilité, leur performance et leur sécurité,
même en présence de perturbations ou de variations des conditions opérationnelles. Cela
consiste à maintenir certaines grandeurs physiques, comme la température, la pression ou la
vitesse, à des valeurs spécifiques appelées consignes, tout en minimisant les écarts
indésirables. Pour atteindre ces objectifs, la régulation s’appuie sur des outils mathématiques
et des dispositifs technologiques, notamment les capteurs, les actionneurs et les régulateurs.
Parmi les stratégies courantes figurent la régulation proportionnelle-intégrale-dérivée (PID),
les régulateurs adaptatifs et les systèmes de contrôle prédictif. Avec l’intégration de
technologies avancées telles que l’automatisation et l’intelligence artificielle, la régulation
industrielle évolue constamment pour répondre aux exigences des systèmes modernes,
notamment en matière d’efficacité énergétique, de productivité et de respect des normes
environnementales.

TPN°1 : Synthèse des régulateurs PID pour les

Systèmes Linéaires dynamiques Invariants Continue
(SLIC)
Introduction Générale :
Dans le cadre du cours de régulation industrielle dirigé par le Professeur Rabbah, ce travail
pratique avait pour objectif de renforcer nos compétences et notre compréhension des
principes de contrôle et de régulation automatique. L'exercice consistait principalement à
optimiser les performances d'un système modélisé par sa fonction de transfert en boucle
ouverte G(p), en appliquant différents types de régulateurs PID. Ce travail combinait une
approche théorique approfondie et une mise en œuvre pratique dans un environnement de
simulation tel que MATLAB/SIMULINK.
L’expérience a débuté par l’analyse d’un système sans régulation afin d’évaluer ses
performances initiales et d’identifier ses faiblesses en termes de stabilité et de réactivité.
Ensuite, des régulateurs PI et PID ont été introduits pour améliorer la précision et la
rapidité de réponse du système. La méthode de Ziegler-Nichols a été utilisée pour régler les
paramètres des régulateurs, permettant une optimisation basée sur le comportement du
système. Le rapport détaille chaque étape, de la modélisation théorique à la validation
expérimentale, en analysant l’impact des correcteurs sur les performances tout en
considérant les compromis entre rapidité, précision et stabilité. L’expérience met en lumière
les avantages et les limites des régulateurs PID en régulation industrielle

1. Travail théorique :
4.6. D'après notre analyse, parmi les trois méthodes testées, celle fondée sur la méthode de Ziegler-
Nichols a donné les meilleurs résultats pour ce système. En effet, cette approche a permis d'ajuster
rapidement et avec précision les paramètres du régulateur PID, ce qui a conduit à une amélioration
notable des performances du système de régulation. La méthode de Ziegler-Nichols se distingue par
sa grande simplicité d'application et son efficacité, ce qui en fait une solution particulièrement
adaptée pour l'optimisation des systèmes de contrôle en boucle fermée.
TPN°2 : Régulation d'un système d'entraînement 4Q

Introduction :
De nos jours, les ascenseurs comptent parmi les moyens de locomotion les
plus sûrs et les plus fréquentés du monde. Depuis la révolution
industrielle, les villes et notamment les immeubles et gratte-ciel ont poussé
comme des champignons, d'où l'importance du rôle joué par les
ascenseurs.
De nos jours, en raison des exigences de sécurité élevées, les ascenseurs
sont dotés d'un système de sécurité qui empêche des écarts du mode de
fonctionnement normal, tels par ex. des vitesses trop élevées, voire une
chute de la cabine, même si tous les câbles porteurs venaient à casser.
En plus des exigences en termes de sécurité, un ascenseur doit également
remplir des exigences en vue du confort de ses passagers.
Ce TP propose de réaliser une régulation de régime pour le système
d'entraînement d'un ascenseur. L'objectif du TP est de transmettre une
approche pratique d'un tel problème et de présenter des démarches
générales pour trouver des solutions.

Objectifs du TP:
Méthode pour la saisie de la vitesse
Avantages d'une régulation
Evaluation de la qualité de régulation
Identification d’un système de régulation
Méthode pour déterminer les paramètres de régulation appropriés
Influences des parts de régulateur sur le résultat de la régulation
Expérience 1: Mode commandé
Objectifs :
-Etude de l'entraînement en mode commandé sans charge.
-Détermination de l'effet de différentes charges en mode
commandé.
Montage :

On désactive initialement toutes les parts de régulateur, pour que la

consigne soit émise directement comme variable réglante.
Observations et Interprétations :
Le régime peut être varié avec le bouton tournant.
Avec le potentiomètre, on règle la consigne (variable réglante) à 50 %. Le
régime de l'entraînement atteint une valeur de 50% .
On effectue à nouveau la mesure avec une valeur de consigne de -50%. Le
régime atteint une valeur de -50% .
Afin d’observer l'influence de différentes charges sur le régime. On démarre
la mesure avec la touche CONTINUOUS et on règle la variable réglante à
environ 50 % avec le bouton tournant.
Le régime diminue au fur et à mesure qu'augmente la charge (potentiomètre
tourné vers +10 V).
Lorsqu’on tourne le potentiomètre vers -10 V, le régime augmente et, selon
la charge, dépasse la valeur spécifiée.
 Régulation du régime

Dans la dernière section, le régime du moteur a pu être commandé par la

tension aux bornes.
Cependant, le régime n'est pas resté constant lorsque la charge a varié.
Pour l'ascenseur, cela signifierait que sa vitesse dépendrait du nombre de
passagers. Par conséquent, la charge variable représente une variable
perturbatrice dans le système.
Mais nous avons vu aussi qu'on pouvait régler le régime souhaité dans une
certaine étendue de charge en adaptant la tension aux bornes. Une telle
adaptation automatique de la grandeur réglante en fonction de la
grandeur réglée peut être réalisée au moyen d'une régulation.
Pour cela, il faut retourner le régime mesuré dans le régulateur
(Controller), où il sera pris en compte dans le calcul de la variable réglante
requise.
La figure suivante représente la structure de principe de la boucle de
régulation.

Au cours de l'étape suivante, l'entraînement sera exploité en mode régulé.

Nous spécifions les réglages pour le régulateur et nous étudions le
comportement en régime qui en résulte.
Expérience 2: Régulation à l’aide de régulateurs PI
Objectifs :
-Détermination du régime à l'aide du générateur tachymétrique
-Montage et essai d'une régulation de régime monoboucle
-Etude de la réponse à la régulation sous charge
-Comparaison entre l'entraînement régulé et l'entraînement
commandé
Montage :

Observations et Interprétations :
Selon notre réglage, une tension du générateur tachymétrique de 6 V
correspond à un régime de 100 %. Le régime en tr/min vaut alors :
n100% = 3000 [tr/min]
Le pourcentage correspondant au régime souhaité est calculé de la
manière suivante : w% = ncons/n100% • 100 . Dans notre cas 2000
tr/min : w% = 66,66 %
A présent, on active P et I et on démarre la mesure avec la touche
CONTINUOUS afin d’ observer le comportement de l'entraînement:
Le régime souhaité est atteint après un certain retard.
Lorsque la charge augmente, la variable réglante augmente.
Après un changement de charge, il faut attendre un peu avant que le
régime de consigne ne soit atteint.
Expérience 3 : Système commandé avec régulateur P
Objectifs :
Examiner le comportement de la régulation à l'aide d'un régulateur
P. Ce faisant, observer :
-La qualité de régulation
-L'influence du gain proportionnel KP sur la régulation
-L'influence de perturbations sur la régulation
Montage :

Le montage expérimental reste le même. A présent, sur l'interface du

régulateur PID (PID Controller), on active P, pour les I et D ils restent
inactives pour l’instant.
Procédure expérimentale :
Commencer la mesure en sélectionnant SINGLE dans le menu
TRIGGER. Observer la mesure. Enregistrer les réponses indicielles pour
un échelon de la variable réglante de 0 à 30 %. Modifier le
gain du régulateur P comme le montre le tableau suivant.
Résultas :
Observations et interprétations :
Avec un régulateur purement P, il reste toujours un écart de
régulation.
Lorsque la part P augmente, la boucle de régulation avec un
régulateur purement P tend toujours plus à des oscillations. La
durée d’établissement de commande augmente.
L'augmentation de la part P réduit le temps de montée de
commande.
L'augmentation de la part P réduit l'écart de régulation restant.
Comportement du régulateur en cas de modification de la variable
perturbatrice :
On démarre la mesure avec Kp = 4 et la touche CONTINUOUS. On régle
le potentiomètre du système d'entraînement 4Q sur +10 V (charge
maximale) et on active la charge avec le commutateur S2 pendant le
service. On constate que : La perturbation n'est pas régulée. L'écart de
régulation augmente encore.

Expérience 4 : Système commandé avec régulateur I

Objectifs :
Examiner le comportement de la régulation à l'aide d'un
régulateur I. Ce faisant, observer :
-La qualité de régulation
-L'influence du temps de dosage d'intégration Ti du régulateur
sur la régulation
-L'influence de perturbations sur la régulation

Montage :

Le montage expérimental reste le même. A présent, sur l'interface du

régulateur PID (PID Controller), on active I, pour les P et D ils restent
inactives pour l’instant.
Procédure expérimentale :
Commencer la mesure en sélectionnant SINGLE dans le menu
TRIGGER. Observer la mesure. Enregistrer les réponses indicielles pour
un échelon de la variable réglante de 0 à 30 %. Modifier les temps de
dosage d'intégration du régulateur I comme le montre le tableau suivant :

Résultas :
Observations et interprétations :
Lorsque le temps de dosage d'intégration diminue, la variable
commandée subit une suroscillation.
Lorsque le temps de dosage d'intégration diminue, le temps de
montée de commande diminue.

Comportement du régulateur en cas de modification de la variable

perturbatrice :
On démarre la mesure avec Ti = 5 ms et la touche CONTINUOUS. Régler
le potentiomètre du système d'entraînement 4Q sur +10 V (charge
maximale) et activer la charge avec le commutateur S2 pendant le service..
On constate que : après peu de temps, la perturbation est compensée et la
variable commandée utilisée au démarrage est la même
qu'avant la perturbation.

Expérience 5 : Système commandé avec régulateur PI

Objectifs :
Examiner le comportement de la régulation à l'aide d'un
régulateur PI. Ce faisant, observez :
-La qualité de régulation
-L'influence du gain du régulateur et du temps de dosage
d’intégration sur la régulation
-L'influence de perturbations sur la régulation

Montage :
Le montage expérimental reste toujours le même. Sauf que, sur l'interface
du régulateur PID (PID Controller), on active cette fois ci P et I, tandis
que le D reste inactive.

Procédure expérimentale :
Commencer la mesure en sélectionnant SINGLE dans le menu
TRIGGER. Observer la mesure. Enregistrer les réponses indicielles pour
un échelon de la variable réglante de 0 à 30 %. Modifier le gain du
régulateur PI comme le montre le tableau suivant:

Résultas :
Observations et interprétations :
L'augmentation du gain réduit le temps de montée de commande.
L'augmentation du gain entraîne une variable réglante plus élevée.

Procédure expérimentale :
Répéter les mesures pour différents temps de dosage d'intégration avec un
Kp fixe de 1,5. Enregistrer les réponses indicielles pour un échelon de la
variable réglante de 0 à 30 %. Modifier les temps de dosage d'intégration
du régulateur PI comme le montre le tableau suivant:
Résultas :
Observations et interprétations :
Lorsque le temps de dosage d'intégration augmente, le temps de
montée de commande augmente fortement.

Comportement du régulateur en cas de modification de la variable

perturbatrice :
Démarrer la mesure avec Kp = 1,5 et Ti= 5 ms et la touche
CONTINUOUS. Régler le potentiomètre du système d'entraînement 4Q
sur +10 V (charge maximale) et activer la charge avec le commutateur S2
pendant le service. On constate que : après peu de temps, la perturbation
est compensée et la variable commandée utilisée au démarrage est la même
qu'avant la perturbation.

Expérience 6 : Système commandé avec régulateur PD

Objectifs :
Examiner le comportement de la régulation à l'aide d'un
régulateur PD. Ce faisant, observer :
-La qualité de régulation
-L'influence du temps de dosage de dérivation Td du régulateur
sur la régulation

Montage :
Le montage expérimental reste toujours le même. Sauf que, sur l'interface
du régulateur PID (PID Controller), on active cette fois ci P et D, tandis
que le I reste inactive.

Procédure expérimentale :
Commencer la mesure en sélectionnant SINGLE dans le menu
TRIGGER. Observer la mesure. Enregistrer les réponses indicielles pour
un échelon de la variable réglante à 30 %. Modifier les temps de dosage de
dérivation du régulateur PD comme le montre le tableau suivant:

Résultats :
Observations et interprétations :
Avec un régulateur PD, il reste toujours un écart de régulation.
Lorsque le temps de dosage de dérivation augmente, la variable
réglante augmente également.

Expérience 7 : Système commandé avec régulateur PID

Objectifs :
Examiner le comportement de la régulation à l'aide d'un
régulateur PID. Ce faisant, observer :
-La qualité de régulation
-L'influence du temps de dosage de dérivation sur la régulation
en comparaison avec le régulateur PI

Montage :
Le montage expérimental reste toujours le même. Sur l'interface du
régulateur PID (PID Controller), P, I et D sont tous actives pour cette
dernière expérience.

Procédure expérimentale :
Commencer la mesure en sélectionnant SINGLE dans le menu
TRIGGER. Observer la mesure. Enregistrer les réponses indicielles pour
un échelon de la variable réglante de 0 à 30 %. Modifier le gain du
régulateur PID comme le montre le tableau suivant:

Résultats :
Observations et interprétations :
Le temps de dosage de dérivation entraîne une augmentation de la
variable réglante.
Avec des temps de dosage de dérivation plus élevés, le taux de
dépassement diminue.
La part D augmente le bruit des variables commandée et réglante.
Comparé au régulateur PI, on n'observe qu'une légère
amélioration.
Méthode KUHN
Objectifs :
Déterminer les paramètres du régulateur à partir de la réponse
indicielle du système de régulation d'après Kuhn
Évaluation du comportement de régulation
Explications necessaires :
Les règles de réglage d'après Kuhn conviennent aux systèmes de
régulation proportionnels, c'est à dire aux systèmes avec compensation.
Pour décrire le régime transitoire du système de régulation, on applique ce
qu'on appelle la constante de temps totalisée TΣ. La figure suivante illustre
l'évaluation d'une telle réponse indicielle. Il faut choisir la constante de
temps totalisée de manière à ce que les deux surfaces F1 et F2 soient
identiques.

Le tableau suivant permet alors de calculer les paramètres de régulateur

appropriés à partir de la constante de temps totalisée.
Montage :

Procédure expérimentale :
Sur l’instrument, on effectue les réglages suivants :

Sur l’interface du traceur des réponses indicielles, on effectue les réglages

suivants :
Résultat :
Par ceci on obtient la courbe suivante:

On calcule la constante de temps totalisée TΣ on trouve : 11.9 ms.

En se servant du tableau précedent on calcule les paramètres pour un
régulateur PI on trouve:
Procédure :
Reporter les paramètres déterminés (réglage « normal ») dans l'instrument
Régulateur PID (PID Controller) et régler un temps de mesure de 0,3 s.
Spécifier un échelon de consigne (Setpoint) de 0 à 50 %.

A partir du diagramme pour le « réglage normal » :

Temps de montée de commande : 30 ms
Durée d'établissement de commande : 10 ms
Taux de dépassement : 8 %
Réglage rapide :

A partir du diagramme pour le « réglage rapide », déterminez pour une

plage de tolérance
de +/-1% le :
Temps de montée : 5 ms
Durée d’établissement : 1 ms
Taux de dépassement : 18 %