Filière : Génie Topographie

Projet de Fin d’Etudes

La Précision Topographique grâce à l'Innovation Technologique Moderne

Exemple de la photogrammétrie aérienne

- Cas d’étude : Comparaison entre deux types de drones : Quantum-Systems

Trinity F90+ et DJI Phantom 4 Pro V2

Présenté et soutenu publiquement par :

Mr. ZAARATE Bilal

Mr. JEBARI HASSANI Mohamed

-juillet 2024-
Encadré par :

Mr. HARRACH Charki IMT

Mr. BOUKIR Montassir IMT
Mr. SOUIDI Mimoun IMT
Mr. MANDID Abderrahmane BAHI NAJIB

Institut des Mines à Touissit par Oujda code postal : 64850 Tél : 0536654003
Email: [email protected] Site web: www.imt.ac.ma
 Dédicace :
Je dédie ce projet à toutes les personnes qui m'ont aidé et soutenu durant mes
études.

À mes parents, aucune dédicace ne saurait traduire la profondeur des sentiments

d’affection, d’estime et de respect que je vous porte. En signe de reconnaissance
pour l’amour dont vous m'avez toujours comblé, l’éducation et le bien-être que
vous m’avez assurés. Que Dieu, le tout puissant, vous préserve et vous procure
santé et longue vie.

À mes frères et sœurs, pour leur amour inconditionnel, leur soutien constant et
leur encouragement. Vous avez toujours été ma source de motivation et de force.

À ma grande famille, À travers ces mots, je souhaite exprimer toute la tendresse

et l'amour que je ressens pour vous.

Cher binôme, ZAARATE Bilal, ce fut un réel plaisir de travailler en étroite

collaboration avec toi sur ce projet.

À mes amis, qui ont été à mes côtés, partageant les moments de stress et de joie.
Votre présence a rendu ce voyage plus agréable et mémorable.

À mes professeurs et guides, pour leur patience, leurs conseils et leur

enseignement. Vous avez nourri ma curiosité et m'avez poussé à donner le
meilleur de moi-même.

Et enfin, à tous ceux qui m'ont aidé, de près ou de loin, par leurs paroles de soutien
ou leurs gestes aimables. Vous avez tous joué un rôle dans l'accomplissement de
ce projet.

Merci à tous pour votre soutien et votre inspiration.

JEBARI HASSANI Mohamed

2
 Dédicace :
A mes chers parents. Aucune dédicace ne saurait exprimer mon respect, mon
amour éternel et ma considération pour les sacrifices que vous avez consentis pour
mon instruction et mon bien-être. Ce travail est le fruit de vos sacrifices que vous
avez consentis pour mon éducation et ma formation. Je vous dédie ce travail en
témoignage de mon profond amour. Puisse Dieu, le Très Haut, vous accorder
santé, bonheur et longue vie et faire en sorte que jamais je ne vous déçoive.
A ma chère sœur Fatima, Ton influence dans ma vie est inestimable. Ton exemple
de discipline, de travail acharné et de persévérance m’inspire chaque jour. Je te
souhaite un avenir plein de joie, de bonheur, de réussite et de sérénité. Je t'exprime
à travers ce travail mes sentiments de fraternité et d'amour.
A mes chère Frères, Chacun de vous a laissé une empreinte indélébile dans ma
vie. À Michaal, ta sagesse et ton soutien inébranlable m’ont guidé dans les
moments de doute. À Chahid, ta spontanéité et ton rire contagieux ont illuminé
nos journées. Et À Ahmed Yassin, ta curiosité et ton innocence ont rappelé
l’importance de voir le monde avec des yeux neufs.
A tous les membres de ma famille, petits et grands. Veuillez trouver dans ce
modeste travail l'expression de mon affection.
Mon cher binôme, Mohamed Jebari Hassani, c’est avec un immense plaisir que
j’ai réalisé ce travail en collaboration avec toi.
À tous mes camarades de l’Institut des Mines de Touissit, et plus particulièrement
de la filière génie topographie, je tiens à exprimer le grand plaisir que j’ai eu à
partager ces moments riches en expériences avec vous. Nos échanges, nos défis
et nos réussites resteront gravés dans ma mémoire. Que notre amitié perdure et
que nos chemins se croisent à nouveau dans nos futures aventures
professionnelles.

A mes amis de toujours En souvenir de notre sincère et profonde amitié et des

moments agréables que nous avons passés ensemble. Veuillez trouver dans ce
travail l'expression de mon respect le plus profond et mon affection la plus sincère.

ZAARATE Bilal

3
 Remerciements :
Après avoir rendu grâce à Dieu le Tout-Puissant et le Miséricordieux, nous tenons
à remercier vivement tous ceux qui, de près ou de loin, ont participé à la rédaction
de ce rapport de stage. Nous exprimons notre profonde gratitude envers notre
encadrant, Mr. MANDID Abderrahman, pour son accompagnement attentif et ses
précieux conseils, qui ont été d'une importance capitale tout au long de la
réalisation de ce rapport. Son expertise et sa disponibilité ont été des atouts
majeurs dans notre parcours académique.

Nous adressons également nos vifs remerciements aux membres du jury pour
avoir bien voulu examiner et juger ce travail. Nous souhaitons aussi exprimer nos
remerciements les plus sincères à nos enseignants de l'institut des Mines de
Touissit pour leur soutien constant et leur contribution à notre développement
professionnel. Leur dévouement à transmettre leur savoir et à nous guider dans
notre apprentissage a été une source d'inspiration pour nous.

En outre, nous tenons à exprimer notre reconnaissance envers l'institut pour les
ressources pédagogiques et l'environnement propice qui ont favorisé notre
progression académique. Votre investissement collectif a indéniablement joué un
rôle crucial dans la réussite de ce travail, et nous vous en sommes sincèrement
reconnaissants.

Enfin, que toute personne ayant contribué à la réussite de ce travail trouve ici
l'expression de notre reconnaissance.

4
 RESUME :
La précision topographique est cruciale dans des domaines tels que la
cartographie, l’aménagement du territoire et l’ingénierie civile. L’innovation
technologique moderne améliore la précision des mesures géospatiales,
notamment par la photogrammétrie aérienne, qui utilise des images aériennes pour
créer des modèles 3D et des cartes précises.

L’objectif principal de ce rapport de stage est double : maîtriser le processus de

photogrammétrie aérienne, de la collecte d’images à la reconstruction des
modèles, et évaluer l’influence des technologies modernes sur la précision
topographique. Pour ce faire, nous comparons les performances des drones
Quantum-Systems Trinity F90+ et DJI Phantom 4 Pro en termes de
caractéristiques techniques, de résolution spatiale et de fiabilité des données.

Le rapport est structuré en plusieurs parties. La première partie présente en détail

l’entreprise, ses services, sa fiche technique, ainsi que ses ressources humaines et
matérielles. La deuxième partie, composée de trois chapitres, offre une vue
d’ensemble de la photogrammétrie, explore les UAS (Unmanned Aircraft
Systems) en mettant en avant leur structure, types et composants, et explique
comment gérer des projets avec des UAS de manière professionnelle.

La troisième partie comprend deux chapitres : le premier présente les

caractéristiques des drones Trinity F90+ et DJI Phantom 4 Pro V2 et détaille la
mission de prise de vue aérienne en soulignant les contraintes rencontrées. Le
dernier chapitre compare les résultats obtenus en se basant sur la topographie
classique et interprète les écarts constatés.

5
 ABSTRACT:
Topographic accuracy is crucial in fields such as cartography, land development,
and civil engineering. Modern technological innovation significantly enhances
the precision of geospatial measurements, particularly through aerial
photogrammetry, which uses aerial images to create precise 3D models and maps.

The primary objective of this internship report is twofold: to master the aerial
photogrammetry process, from image collection to model reconstruction, and to
evaluate the impact of modern technologies on topographic accuracy. To achieve
this, we compare the performance of the Quantum-Systems Trinity F90+ and DJI
Phantom 4 Pro drones in terms of technical characteristics, spatial resolution, and
data reliability.

The report is structured into several parts. The first part provides a detailed
presentation of the company, including its services, technical profile, and human
and material resources. The second part, composed of three chapters, offers an
overview of photogrammetry, explores UAS (Unmanned Aircraft Systems) by
highlighting their structure, types, and components, and explains how to
professionally manage projects using UAS.

The third part comprises two chapters: the first presents the characteristics of the
Trinity F90+ and DJI Phantom 4 Pro V2 drones and details the aerial photography
mission, emphasizing the constraints encountered. The final chapter compares the
results obtained based on classical topography and interprets the observed
discrepancies.

6
 Liste des figures
Figure 1: La Photogrammétrie par les Ballons captifs ........................................ 46
Figure 2: Les cerfs-Volants, Lawrence Hargave................................................. 46
Figure 3: Les Piégeons Photographes, Julius Neubronner .................................. 47
Figure 4: Drone de la première guerre Mondiale, Archibald Low ..................... 47
Figure 5: Drones De la Seconde Guerre mondiale.............................................. 48
Figure 6: Drone de la Guerre froide .................................................................... 48
Figure 7:Les drones modernes ............................................................................ 48
Figure 8: Les drones civils et commerciaux ....................................................... 49
Figure 9: A gauche Micro-drones et à droite Mini drones .................................. 49
Figure 10: A gauche Drone a voilure fixe et à droite drone a voilure tournante 50
Figure 11: Exemples des Drones de grande Taille.............................................. 50
Figure 12: Les Composantes de l’IMU ............................................................... 55
Figure 13: Principe de positionnement par satellite ............................................ 57
Figure 14: A gauche le schéma du positionnement absolu et à droite le schéma
du positionnement relatif ..................................................................................... 57
Figure 15 : Méthodologie générale ..................................................................... 68
Figure 16: Trinity F90 + ...................................................................................... 69
Figure 17: DJI Phantom 4 Pro V2 ....................................................................... 72
Figure 18: La radiocommande de DJI Phantom 4 Pro V2 .................................. 74
Figure 19: L'interface du logiciel QBase 3D....................................................... 76
Figure 20: Paramètres de la mission ................................................................... 77
Figure 21: Sélectionner la mappe convenable .................................................... 77
Figure 22: Dessin de la surface concernée .......................................................... 78
Figure 23: Paramètres de vol ............................................................................... 78
Figure 24: Paramètres d'atterrissage/décollage ................................................... 79
Figure 25: Le Logiciel Pix4Dcapture .................................................................. 80
Figure 26: Interface du logiciel Pix4Dcapture .................................................... 80

7
Figure 27: Sélection de la nature de la mission................................................... 81
Figure 28: La Grille de Vol ................................................................................. 81
Figure 29: Parametrer le vol ................................................................................ 82
Figure 30: A gauche le modem QBase, A droite Radiocommande de Trinity
F90+..................................................................................................................... 85
Figure 31: La Partie "Tools" de QBase 3D ......................................................... 86
Figure 32: : Eléments à sélectionner pour le poste processing ........................... 87
Figure 33: Sélection des fichier Visée par le Post-Processing ............................ 88
Figure 34: Schéma de traitement dans PIX4D .................................................... 88
Figure 35: Erreur quadratique moyenne sur les positions des cibles .................. 90
Figure 36: Groupement du Nuage, Cyclone 3DR ............................................... 92
Figure 37: : Grille de Points, Leica CloudWorx ................................................. 93
Figure 38: Digitalisation, AutoCAD ................................................................... 94
Figure 39: Recensement des arbres, ArcGIS Pro ................................................ 95

8
 Liste des tableaux
Tableau 1: Fiche Technique de L'entreprise ....................................................... 18
Tableau 2: Personnel d'encadrement ................................................................... 20
Tableau 3: Personnel technique en topographie, en BIM et SIG ....................... 21
Tableau 4:Personnel technique en dessin topographique ................................... 22
Tableau 5:Conducteurs ........................................................................................ 23
Tableau 6: Formateurs ......................................................................................... 23
Tableau 7: Personnel technique en informatique ................................................ 23
Tableau 8: Administration et finances ................................................................ 24
Tableau 9: Stations totales................................................................................... 24
Tableau 10: Systèmes GPS ................................................................................. 25
Tableau 11: Niveaux de précision+mires/cannes ................................................ 28
Tableau 12: Chaines ............................................................................................ 29
Tableau 13: Scanners 3D ..................................................................................... 29
Tableau 14: Drones ............................................................................................. 31
Tableau 15: Stations de Travail ........................................................................... 32
Tableau 16: PC Portable ...................................................................................... 33
Tableau 17: Tablettes .......................................................................................... 33
Tableau 18: Imprimantes ..................................................................................... 34
Tableau 19: Véhicules ......................................................................................... 35
Tableau 20: Logiciels Topographique................................................................. 36
Tableau 21: Logiciels de traitement du nuage de points ..................................... 37
Tableau 22: logiciel de dessins et de restitution 2D et 3D .................................. 38
Tableau 23: Logiciels de traitement des images ................................................. 39
Tableau 24: Logiciels SIG ................................................................................... 40
Tableau 25: Caractéristiques de la plateforme .................................................... 69
Tableau 26 : Caractéristiques de la Camera ........................................................ 70
Tableau 27: Caractéristiques de la Batterie ......................................................... 70

9
Tableau 28: Caractéristiques de la Radiocommande .......................................... 70
Tableau 29: Payloads........................................................................................... 71
Tableau 30: Caractéristiques de la plateforme (Phantom 4 Pro V2) .................. 73
Tableau 31: Caractéristiques de la Caméra (Phantom 4 Pro V2) ....................... 73
Tableau 32: Caractéristiques de la Batterie (Phantom 4 Pro V2) ...................... 74
Tableau 33: Caractéristiques de la Radiocommande (Phantom 4 Pro V2) ........ 75
Tableau 34: Extraction des coordonnées du construction après le traitement
photogrammétrique (Trinity F90+) ..................................................................... 99
Tableau 35: Extraction des coordonnées du construction après le traitement
photogrammétrique (DJI Phantom 4 Pro V2) ..................................................... 99
Tableau 36: Coordonnées du Construction d’après le Levé effectuer par GNSS
........................................................................................................................... 100
Tableau 37: Comparaison des coordonnées entre le levé GNSS et les
coordonnées obtenues par le Trinity F90+ ........................................................ 100
Tableau 38: Comparaison des coordonnées entre le levé GNSS et les
coordonnées obtenues par le Phantom 4 Pro V2 ............................................... 101

10
 Liste des Annexes

ANNEXE 1:L'article 1-er de la loi n 13/89 ....................................................... 104

ANNEXE 2:Autorisation de vol ....................................................................... 105

ANNEXE 3: Traitement des images dans le logiciel PIX4D ........................... 106

ANNEXE 4: Changement des coordonnées ..................................................... 114

ANNEXE 5: Nouvelle Méthode de positionnement : Smart Net ..................... 117

ANNEXE 6:Produit Final ................................................................................. 118

11
 Liste des abréviations
3D: 3 Dimension
DGPS: Differential Global Positioning System
GCP: Ground Control Point
GNSS: Global Navigation Satellite System
GPS: Global Positioning System
GSD : Ground Sampling Distance
IMU : inertiel measurement system (Système de mesure inertielle)
INS : inertiel navigation system (système de navigation inertielle)
Lidar : Light Detection and Ranging
MNS (DSM) : Modèle Numérique du Surface
MNT (DTM) : Modèle Numérique du Terrain
PPK : Post-Processed Kinematic
PVA : Prise de Vues Aériennes
RGB: Red, Green, Bleu (rouge, vert, bleu)
RPA: Remotely Piloted Aircraft
RPAS: Remotely Piloted Air System
RTK: Real Time Kinematic
SIG: système d’information géographique
UAS: Unmanned Aerial System
UAV: Unmanned Aerial Vehicle
VTOL: vertical Take-off and landing (décollage et atterrissage verticale)

12
 Table des matières
Dédicace : .............................................................................................................. 2
Dédicace : .............................................................................................................. 3
Remerciements : .................................................................................................... 4
RESUME :............................................................................................................. 5
ABSTRACT: ......................................................................................................... 6
Liste des figures..................................................................................................... 7
Liste des tableaux .................................................................................................. 9
Liste des Annexes................................................................................................ 11
Liste des abréviations .......................................................................................... 12
Introduction générale........................................................................................... 17
Partie I : Généralités sur la société .................................................................. 18
I. Définition ............................................................................................. 18
II. Services de l’entreprise : .................................................................. 18
III. Moyens humains : ............................................................................ 20
III.1. Personnel technique d’encadrement : ........................................ 20
III.2. Personnel technique en topographie, en BIM et SIG : .............. 21
III.3. Personnel technique en dessin topographique : ......................... 22
III.4. Conducteurs................................................................................ 23
III.5. Formateur ................................................................................... 23
III.6. Personnel technique en informatique ......................................... 23
III.7. Administration et finances ......................................................... 24
IV. Moyens matériels ............................................................................. 24
IV.1. Equipements topographiques ..................................................... 24
IV.1.1 Stations totales ......................................................................... 24
IV.1.2 Systèmes GPS .......................................................................... 25
IV.1.3 Niveaux de précision+mires/cannes......................................... 28
IV.1.4 Chaines ..................................................................................... 29
IV.1.5 Scanner laser 3D ...................................................................... 29
IV.1.6 Drones ...................................................................................... 31
IV.2. Equipement informatique ........................................................... 32

13
 IV.2.1 Stations de travail/Workstation ................................................ 32
IV.2.2 PC Portable............................................................................... 33
IV.2.3 Tablettes ................................................................................... 33
IV.2.4 Imprimantes et traceurs ............................................................ 34
IV.2.5 Véhicules .................................................................................. 35
IV.3. Logiciels ..................................................................................... 36
IV.3.1 Logiciels topographiques ......................................................... 36
IV.3.2 Logiciels de traitement du nuage de points.............................. 37
IV.3.3 Logiciel de dessins et de restitution 2D et 3D ......................... 38
IV.3.4 Logiciels de traitement des images Drones / Photogrammétrie
39
IV.3.5 Logiciels SIG............................................................................ 40
Partie II : Photogrammétrie et drones Innovations, Recherches et cadre
réglementaire .................................................................................................... 41
Chapitre I : Notion sur la photogrammétrie .................................................. 41
I. Définition ............................................................................................. 41
II. Evolution Historique ........................................................................ 41
III. Histoire de la photogrammétrie : ...................................................... 42
IV. Types de la photogrammétrie : ......................................................... 42
V. Domaines d’utilisation : ...................................................................... 43
VI. Le Rôle de la photogrammétrie dans la géomatique moderne : ....... 44
VII. Principe Générale de la photogrammétrie ........................................ 45
Chapitre II : Investigation des systèmes aériens sans pilote (UAS) ............. 45
I. Introduction aux Systèmes Aériens Sans Pilote (UAS) ...................... 45
I.1. Définition ...................................................................................... 45
I.2. Historique ...................................................................................... 46
II. Principes fondamentaux des UAS .................................................... 49
II.1. Classification des UAS ................................................................. 49
II.1.1 Selon taille :............................................................................... 49
II.1.2 Selon voilure : ........................................................................... 50
II.1.3 Selon les modes de positionnements ......................................... 52
II.1.3.1 PPK (Post-Processing Kinematic) ....................................... 52
II.1.3.2 RTK (Real-Time Kinematic) ............................................... 52

14
 II.1.3.3 GCP (Ground Control Points) ............................................. 53
II.2. Composants principaux des UAS.................................................. 53
II.3. Unité de mesure inertielle ............................................................. 55
II.4. Navigation des (UAS) : ................................................................. 56
II.4.1 Le système de positionnement par satellite : ............................ 56
II.4.2 Modes et méthodes de positionnement par GNSS .................... 57
II.4.3 Intégration DGPS/INS et géoréférencement directe des données
UAS 58
II.5. Technologies et capteurs utilisés ................................................... 59
II.5.1 Types de capteurs ...................................................................... 59
II.5.1.1 Les Capteurs Optiques ......................................................... 60
II.5.1.2 Les Capteurs Thermiques .................................................... 60
II.5.2 Intégration des Capteurs dans les UAS ..................................... 61
II.5.2.1 Choix des Capteurs .............................................................. 61
II.5.2.2 Architecture des Systèmes UAS .......................................... 61
II.5.2.3 Synchronisation et Fusion de Données................................ 61
II.5.2.4 Gestion de l'Énergie ............................................................. 61
II.5.2.5 Calibration et Maintenance .................................................. 62
II.6. Applications des UAS avec Capteurs Intégrés ............................. 62
Chapitre III : De la Planification à la Réalisation : Gérer des Projets
Complets avec des UAS. ............................................................................... 63
I. Définir l’objectif du Projet : ................................................................ 63
II. Reconnaissance de la zone de travail : ............................................. 63
III. Choix Des Equipements : ................................................................. 63
IV. Démarche règlementaire : ................................................................ 64
V. Planification de la mission : ................................................................ 64
VI. Points de calage : .............................................................................. 65
VII. Exécution de la mission :.................................................................. 65
VIII. Traitement et génération des produits : ......................................... 66
IX. Les Logiciels de traitement photogrammétrique : ........................... 66
X. Contrôle de la qualité : ........................................................................ 67
Partie III : Méthodologie de L’étude .............................................................. 68
Chapitre I : Cas d’étude, le grand stade de Benslimane ............................... 68

15
 I. Méthodologie générale : ...................................................................... 68
II. Etude de la zone de travail................................................................... 68
III. Choix Des Equipement :................................................................... 69
IV. Autorisation de vol : ......................................................................... 75
V. Exécution des missions........................................................................ 76
VI. Planification :.................................................................................... 76
VI.1. Trinity F90+ .................................................................................. 76
VI.1.1 Logiciel de planification : ......................................................... 76
VI.1.2 Les étapes de Planification ....................................................... 76
VI.2. DJI Phantom 4 pro V2 ............................................................... 79
VI.2.1 Logiciel de planification .......................................................... 79
VI.2.2 Les étapes de planification ....................................................... 80
VII. EXECUTION : ................................................................................. 83
VII.1. Stéréopréparation ....................................................................... 83
VII.2. Matérialisation............................................................................ 83
VII.3. La Prise de vue ........................................................................... 83
VII.3.1 Les conditions météorologiques ............................................. 83
VII.3.2 Les heures de vol .................................................................... 84
VII.3.3 Début de la mission ................................................................. 84
VII.3.4 Les difficultés durant le vol .................................................... 85
VIII. Traitement ..................................................................................... 86
VIII.1. Auto-calibrage ............................................................................ 89
VIII.2. Géo-réferencement combiné ...................................................... 89
VIII.3. Génération des produits ............................................................. 91
VIII.4. Opérations sur les produits générés ........................................... 92
Chapitre II : Résultats et discussion .............................................................. 96
I. Précision des Données Recueillies ...................................................... 96
II. Couverture de Surface ...................................................................... 97
III. Temps de Vol et Endurance ............................................................. 97
IV. Facilité d'Utilisation ......................................................................... 98
Conclusion générale .......................................................................................... 102
Recommandation ............................................................................................... 103

16
 Introduction générale
La précision topographique est un enjeu fondamental dans divers domaines tels
que la cartographie, l’aménagement du territoire et l’ingénierie civile. Dans ce
contexte, l’innovation technologique moderne offre des opportunités
significatives pour améliorer la précision des mesures géospatiales. Notre étude
se concentre sur la photogrammétrie aérienne, une méthode qui utilise des images
aériennes pour créer des modèles 3D et des cartes précises.
L’objectif principal de ce rapport de stage est double. Tout d’abord, il s’agit de
maitriser le processus de photogrammétrie aérienne en comprenant les étapes de
collecte d’images, de traitement et de reconstruction des modèles. Ensuite, nous
chercherons à évaluer l’influence du développement technologique sur la
précision en topographie. Pour ce faire, nous comparerons les performances des
drones Quantum-Systems Trinity F90+ et DJI Phantom 4 Pro, en tenant compte
de leurs caractéristiques techniques, de leur résolution spatiale et de leur capacité
à fournir des données fiables.
Notre rapport est structuré en plusieurs parties, commençant par une présentation
détaillée de l’entreprise. Cette section vise à fournir une vue d’ensemble complète
de l’organisation, en mettant en évidence ses services, sa fiche technique et ses
ressources humaines et matérielles.
La deuxième partie de ce rapport est structurée en trois chapitres. Le premier
chapitre offre une vue d’ensemble du domaine d’étude, à savoir la
photogrammétrie. Nous explorerons son histoire, son principe général et ses
divers domaines d’utilisation. L’accent sera particulièrement mis sur l’évolution
et le développement de la photogrammétrie au fil du temps. Dans le deuxième
chapitre de votre rapport, nous approfondirons notre compréhension des UAS,
également connus sous le nom de drones. Nous explorerons leur structure en
mettant l'accent sur les différents types et les composants des UAS. Le dernier
chapitre est consacré à expliquer en détail comment gérer des projets avec des
UAS, depuis la planification jusqu'à la réalisation. Ce chapitre est structuré en
étapes bien organisées qui guideront le lecteur vers une approche professionnelle.
La troisième partie comprend deux chapitres. Le premier a pour objectif de
présenter en premier lieu les caractéristiques des drones Trinity F90+ et DJI
Phantom 4 Pro V2 et d'expliquer en détail la mission de prise de vue aérienne, en
mettant en évidence les contraintes rencontrées. Le dernier chapitre comporte une
discussion. Cette discussion a pour but de comparer les résultats obtenus en se
basant sur la topographie classique et d'interpréter les écarts constatés.

17
Partie I : Généralités sur la société
I. Définition
Depuis sa création en 2007 la société Bahi Najib s'est affirmée comme un acteur
incontournable dans le domaine de la topographie et de la géomatique. Forte de
son expertise technique et de son engagement envers l'innovation, notre entreprise
s'est rapidement imposée sur le marché en offrant des solutions de haute qualité
et adaptées aux besoins spécifiques de chaque projet.
Tableau 1: Fiche Technique de L'entreprise
Fiche de l’entreprise
Raison social Bahi Najib
Forme juridique S.A.R.L A.U
Adresse Imm 166 Angle Avenue Tarik Ibn Ziad Et
Ibn Sina Etage 3 Massira 2 - Temara (M)
Capital 500 000 DHS
N RC 89867 (Tribunal de Rabat)
N ICE 001434149000086
Directeur général et gérant de la Bahi Najib
société Ingénieur Géomètre-Topographe inscrit à
l’ONIGT
Web site http://bahinajib.com
Email [email protected]
Téléphone +21253760737

II. Services de l’entreprise :

• Relevés 3D, jumeaux numériques et BIM

Relevés 3D par scanner laser terrestre et mobile ;

Relevés 3D par Système de cartographie dynamique, (MMS) : Système embarqué
sur véhicule
Réalisation des jumeaux numériques relatifs aux bâtiments, réseaux et
infrastructures
Modélisation 3D à partir du nuage de points

18
 • Photogrammétrie par drone

Réalisation de prise de vue aériennes par drones multi-rotors et drones à voilure

fixe sur des petites et grandes superficies ;
Réalisation des prises de vue par Camera RGB haute résolution (20MP et 42MP),
camera multispectral et caméra thermique ;
Production du nuage de points relatifs aux terrains

• Etudes topographiques et foncières

Enquêtes, plans et états parcellaires ;
Plans coté, plans de situation, plan de lotissement et plan masse ;
Relevés de l’existant et calcul des surfaces (Plancher, SHON, Utile, Cadastrale,
Gross leasable Area, habitable,) ;

• Contrôle et suivi topographique

Contrôle topographique relatif aux travaux routiers ;
Contrôle topographique lié à la réalisation d’ouvrages d’art ;
Contrôle topographique lié à la construction d’immeubles résidentiels et tertiaires

• Travaux cadastraux
Copropriété : Etablissement des dossiers techniques cadastraux de copropriété et
élaboration du règlement de copropriété pour les complexes industriels, centres
commerciaux, programmes résidentiels et touristiques
Mise à jour : établissement du dossier technique de mise en concordance des titres
fonciers
Lotissement : Etablissement des dossiers techniques cadastraux de lotissement

• Inspection topométrique des ouvrages et Monitoring

Monitoring des bâtiments à grande hauteurs ;
Contrôle topométrique des bâtiments en constructions
Inspection topométrique des bâtiments historiques
Inspection de l’état des ouvrages d’art ;

• Cartographie et Systèmes d’Information Géographiques (SIG)

Réalisation de Géoportail Web

19
 Développement de solutions et plateforme SIG
Partage de données cartographiques via le Web

• Expertise immobilière

Estimation des terrains à bâtir ;

Estimation des terrains à lotir ;
Estimation des biens urbains d’habitation (Appartement, Villa,) ;

• Expertise agricole
Réalisation des prises de vue par Camera Multispectrale et thermique pour des
besoins en agriculture tel que :
Identification des mauvaises herbes et maladies,
Détection des carences en nutriment afin d’affiner la fertilisation,
Distinction des moments où il faut mettre les terres en production ou hors
production ou faire tourner les cultures

III. Moyens humains :

III.1. Personnel technique d’encadrement :
Tableau 2: Personnel d'encadrement

Nom et Diplôme Poste Expérience Ancienneté

prénom dans la
société
BAHI Najib -Ingénieur Géomètre Chef de projet 20 ans 15 ans
Topographe inscrit
Ingénieur géomètre
au tableau de
topographe
l’ONIGT (secteur
privé) sous le Associé unique et
n°285/SO/ONIGT/CN gérant de la société
« BAHI NAJIB
-Diplôme Evaluateur
SARL »
Immobilier de
l’Institut d’études
économiques et
juridiques appliqués à

20
 la construction et à
l’Habitation-ICH
-Diplôme de la RICS
London
-Formation en BIM

SALIMI Ingénieur Géomètre Chef de 2 ans 1 an

Mahassine topographe département
Topographie et
Expertise
Immobilière
Sakhi Zineb Ingénieur en Chef de projet 3 ans 3 ans
systèmes SIG
d’information
Géographique

III.2. Personnel technique en topographie, en BIM et SIG :

Tableau 3: Personnel technique en topographie, en BIM et SIG
Nom et prénom Diplôme Poste Expérience Ancienneté
dans la
société
BOUNAKHLA Technicien Technicien 11 ans 11 ans
Mohamed topographe topographe

LAMACHI Technicien Technicien 11 ans 11 ans

Wafae topographe topographe
EL BAHIOUI Technicien Technicien 8 ans 4 ans
Mohamed topographe topographe

MANDID Operateur géomètre Operateur 14 ans 12 ans

Abderrahman topographe

21
KADIRI Technicien Technicien 8 ans 4 ans
MEHDI topographe topographe

EL HANSALI Technicien Technicien 7 ans 4 ans

AHMED topographe topographe
Ayoub Technicien Technicien 6 ans 6 ans
MAJLOUL topographe topographe
Yousfi Soufiane Technicien Technicien 4 ans 4 ans
topographe topographe

III.3. Personnel technique en dessin topographique :

Tableau 4:Personnel technique en dessin topographique

Nom et prénom Diplôme Poste Expérience Ancienneté

dans la
société
ELALLAOUI Technicien en Dessinateur 6 ans 3 ans
Omar dessin de bâtiment
Kheraz Nora Diplôme Dessinatrice 5 ans 3 mois
Technicien En
Dessin De
Bâtiment
ZERROUD Technicien Dessinatrice 6 ans 6 ans
Najoua topographe
EL OUARDI -Technicien Dessinatrice 5 ans 3 ans
Fadoua topographe
-License en SIG
SADIKI Technicien Dessinatrice 5 ans 4 ans
Soukaina topographe

22
 III.4. Conducteurs
Tableau 5:Conducteurs
Nom et Diplôme Poste Expérience Ancienneté
prénom dans la
société
ZRIKEM … Chauffeur 1 an 1 an
Said

III.5. Formateur
Tableau 6: Formateurs
Nom et Diplôme Poste Expérience Ancienneté
prénom dans la
société
AIT EL KADI Ingénieur Formatrice 11 ans Occasionnel-
Kenza Géomètre fournit des
Topographe- prestations
Docteur d'Etat en de conseil et
Lasergrammétrie d’assistance
en
informatique

III.6. Personnel technique en informatique

Tableau 7: Personnel technique en informatique

Nom et Diplôme Poste Expérience Ancienneté

prénom dans la
société
Ahmed Ingénieur en Responsable systèmes 20 ans 4 ans
OUBAIR informatique d’informations
MOHRACH Ingénieur en Responsable 8 ans 5 ans
Aziz informatique Maintenance
informatique

23
 III.7. Administration et finances
Tableau 8: Administration et finances

Nom et Diplôme Poste Expérience Ancienneté

prénom dans la
société
Karim Expert-comptable Responsable 18 ans 9 ans
ABOUOMAR administratif et
financier

IV. Moyens matériels

IV.1. Equipements topographiques
IV.1.1 Stations totales
Tableau 9: Stations totales
Matériel Caractéristiques techniques Quantité Facture
Marque Précision /Fiche N°
technique Série
Station totale Leica Partie I : 1 N°23FA
207 du
TS16M
05/09/20
23
Station totale Sokkia Ang. : 5’’ GS3311 1 N°1408/
Laser CX105 0236 du
Dis. :
04/08/20
Laser : 14
(3+2ppm*D)mm
Prisme : (2+2ppm*D)
mm
Station totale Sokkia Ang. : 5’’ D21866 1 N°712/0
électronique SET510 316 du
Dis. :
03/12/20
07

24
 Prisme : (2+2ppm*D)
mm
Station totale Hi-Target Ang. : 2’’ HTS22 1 N°039/2
HTS-220R 069834 017 du
Dis. :
10/03/20
Prisme : (3+2ppm*D) 17
mm

IV.1.2 Systèmes GPS

Tableau 10: Systèmes GPS
Matériel Caractéristiques techniques Quant Factur
ité e
Marque Précision /Fiche N° Série
technique
Système GPS Sokkia Static L1+L2: S/N 3 N°1912
Multi- Récepteurs : /217 du
GRX2 H :3mm+0.5ppm,V :5
Fréquences 11/12/2
mm+0.5ppm 1169-11635
019
Kinematic L1+L2: 1169-11640
H :10mm+1ppm, 1169-11626
V :15mm+1ppm
RTK L1+L2
H :10mm+1ppm,
V :15mm+1ppm
Système GPS Leica Static L1+L2: S/N 3711547 3 N°20F
Multi- GS14 A017
Hz 3mm + 0,1 ppm / V S/N 3711544
Fréquences
3,5mm + 0,4 ppm Hz du
S/N 3711595
3mm + 0,5 ppm / V 21/01/2
5mm + 0,5 ppm 020
RTK L1+L2
Hz 8 mm + 1 ppm / V
15 mm + 1 ppm Hz 8

25
 mm + 0,5 ppm / V 15
mm + 0,5 ppm
Système GPS Leica Static L1+L2: S/N 3711777 2 N°FA2
BI- GS14 019256
Hz 3mm + 0,1 ppm / V S/N 3711792
Fréquences du
3,5mm + 0,4 ppm Hz
13/12/2
3mm + 0,5 ppm / V
019
5mm + 0,5 ppm
RTK L1+L2
Hz 8 mm + 1 ppm / V
15 mm + 1 ppm Hz 8
mm + 0,5 ppm / V 15
mm + 0,5 ppm
Système GPS Leica Static L1+L2: S/N 3711802 2 N°FA2
BI- GS14 019257
Hz 3mm + 0,1 ppm / V S/N 3711541
Fréquences du
3,5mm + 0,4 ppm Hz
13/12/2
3mm + 0,5 ppm / V
019
5mm + 0,5 ppm
RTK L1+L2
Hz 8 mm + 1 ppm / V
15 mm + 1 ppm Hz 8
mm + 0,5 ppm / V 15
mm + 0,5 ppm
Système GPS Leica Static L1+L2: S/N 3711610 2 N°FA2
BI- GS14 019258
Hz 3mm + 0,1 ppm / V S/N 3711608
Fréquences du
3,5mm + 0,4 ppm Hz
13/12/2
3mm + 0,5 ppm / V
019
5mm + 0,5 ppm
RTK L1+L2
Hz 8 mm + 1 ppm / V
15 mm + 1 ppm Hz 8
mm + 0,5 ppm / V 15
mm + 0,5 ppm

26
Système GPS Sokkia Static L1+L2: Récepteur 2 N°1407
BI- base : S/N /0228
GRX2 H :3mm+0.5ppm,V :5
Fréquences 114910778 du
mm+0.5ppm
16/07/2
Kinematic L1+L2: 014
Récepteur
H :10mm+1ppm,
mobile : S/N
V :15mm+1ppm
114910779
RTK L1+L2
H :10mm+1ppm,
V :15mm+1ppm
Système GPS THALE Static: 01204703088
S 54
Mono H :5mm+1ppm N°FA1
Promark
fréquence 1133 du
3 V :10mm+2ppm 1
03/03/2
de haute NB : Peut
Kinematic: 011
précision être utilisé
H :12mm+2.5ppm comme base
(1
V :15mm+2.5ppm ou baladeur
récepteurs)
Système GPS THALE Static: 01204701741 N°872/
Mono S 21/ 08 du
H :5mm+1ppm
fréquence Promark 22/12/2
01204701741
3 V :10mm+2ppm 008
de haute 83/
précision Kinematic: 3
01204701611
(3 H :12mm+2.5ppm 83
récepteurs) V :15mm+2.5ppm

NB : Peuvent
être utilisés
comme bases
ou baladeurs

27
IV.1.3 Niveaux de précision+mires/cannes
Tableau 11: Niveaux de précision+mires/cannes

Matériel Caractéristiques techniques Qua Facture

ntité
Marqu Précision /Fiche N° Série
e technique
Niveau Kolida 0.7mm sans 01358 1 N°043/12
numérique DL20 micromètre optique du
de grande 2 20/11/201
0.4mm avec
2
précision micromètre optique
Grossissement :*32
Sensibilité
nivelle :8’/2mm
Niveau DL50 0.7mm sans D40193 1 N°72/09
numérique 0 micromètre optique du
de grande 26/05/200
0.4mm avec
9
précision micromètre optique
Grossissement :*32
Sensibilité
nivelle :8’/2mm
Mires/Pris - Chaque niveau comporte 2 Mires 8 Voir
mes/Canne factures
-Chaque station totale comporte 2 Mires ou
s précédent
prismes
es

28
 IV.1.4 Chaines

Tableau 12: Chaines

Matériel Caractéristiques techniques Quant Facture
ité
Chaines KOME 2 Voir
LON facture
n°02000
10922 du
05/03/20
11
Chaines KOME 2 Voir
LON et factures
BOSC n°03000
H 04838 du
29/01/20
12 et
n°02000
36412 du
24/06/20
13

IV.1.5 Scanner laser 3D

Tableau 13: Scanners 3D
Matériel Caractéristiques techniques Qua Facture
ntité
Marque Précision /Fiche technique N° Série
Scanner Navis • Système tridimensionnel G10-076 1 Voir
3D vlx (X, Y, Z) utilisant IMU facture
technologie. N°PZF08
• Portée d’acquisition des 0/2021
données meilleur à 100
m.
• Possibilité d’effectuer
des scans en couleurs.

29
 • Cadence d’acquisition
des données supérieur à
600.000 points/seconde.
• Précision relative de
nuage de points 8mm
• Champs de scan
(vertical/horizontal)
meilleur à 300°/360°
• Camera couleur HD
integrée

Scanner Leica - Portée d’acquisition des 6012673 1

3D RTC données meilleure à 130m
Voir
avec alignement
facture
automatique ;
n°21/2020
- Vitesse d’acquisition du
des données supérieure à 2 20/02/202
000.000 pts/sec 0
- Résolution allant
jusqu'à 3mm à 10 m
- Précision angulaire de
18”
- Précision linéaire de 1,0
mm + 10 ppm
- Précision 3D de mesure
de point :1,9 mm à 20 m
de portée et de 2,9mm à
30 m.
- Champs de scan 360°
(horizontal) / 300°
(vertical)

Scanner Leica -Système tridimensionnel A05678S4 1 Voir

3D BLK36 (X,Y,Z) de mesure des 567 facture
0 objets ; n°69/2019

30
 -Portée d’acquisition des 09/04/201
données meilleure à 60m ; 9
-Possibilité d’effectuer des
scans en couleurs ;
-Cadence d’acquisition
des données supérieure à
360.000 points/seconde ;
-Résolution angulaire
horizontale et verticale
meilleure à 0.01° ;
Incertitude de mesure +/-
2mm ;
-Champs de scan
(vertical/horizontal)
meilleur à 300°/360°.

IV.1.6 Drones
Tableau 14: Drones
Matériel Caractéristiques techniques Qte Facture
Marque Précision /Fiche N° Série
technique
Drone Quantum 426057466 1 Facture
Trinity 14271017 15812 du
F90+ 10/03/202
2
Drone DJI Camera 20MP 1 Voir
Phantom 4 0HACF6S0 facture
Autonomie: 30mn
Pro V2 C43329 N°FA031
Vitesse max:72 6377 du
km/h 21/06/201
Max résistance au 9 et
vent: 10m/s licence
d’importat

31
 Positionnement ion
satellite: GPS et n°11801
Glonass du
21/06/201
9
Drone DJI Camera 20MP 1 Voir
Phantom 4 0HACF6S0 facture
Autonomie: 30mn
Pro V2 C20425 N°FA030
Vitesse max:72 6457 du
km/h 06/05/201
Max résistance au 9 et
vent: 10m/s licence
d’importat
Positionnement ion
satellite: GPS et n°14200
Glonass du
12/03/201
9

IV.2. Equipement informatique

IV.2.1 Stations de travail/Workstation
Tableau 15: Stations de Travail
Type Marqu Référence N° Série Facture
e
Station de travail HP HP Z840 CZC6167L45 Facture
n°000000-00891
du 31/12/ 2019
Station de travail HP HP Z420 CZC25067WL Facture
n°000000-00891
du 31/12/ 2019
Station de travail HP HP Z440 CZC517OBZT Facture
n°000000-00437
du 09/09/2019

32
Station de travail HP HP Z620 2UA532D41 Facture
n°000000-00604
du 30/09/2019
Station de travail HP HP Z600
Station de travail Dell DELL 56FSP72 Facture
portable Precision7710 n°000000-00891
du 31/12/ 2019

IV.2.2 PC Portable
Tableau 16: PC Portable
Type Marque Référence N° Série Facture
PC Portable HP ProBook 5CD546549G facture n°407/15
450
PC Portable LENOVO Z50 YB07648087 facture n°017/16
PC Portable LENOVO Z50 YB07817866 facture n°003/16
PC Portable LENOVO 80QQ PFOGV1DE facture n°29/17
PC Portable LENOVO 80QQ PDIS2DK facture n°29/17
PC Portable HP HP ZBOOK CND429446Z Facture n°000000-
15 00891 du 31/12/
2019

IV.2.3 Tablettes
Tableau 17: Tablettes
Type Marque Référence N° Série Facture
Tablette IPAD Apple IPAD DMPVC09BH facture n°FV-1019-
PRON10. P84 008-000570
5
Tablette Galaxy Samsung TAB S5 R52M90CGFG facture n°17122019-
E 1-2270
Tablette Galaxy Samsung TAB S5 R52M90R49E facture n°17122019-
N 1-2270

33
Tablette Galaxy Samsung TAB A R52M70RPTE facture n°26122019-
F 1-3761
Tablette Galaxy Samsung TAB A R52M908T16 facture n°26122019-
M 1-3761
Tablette Galaxy Samsung TAB A R52M90R4C4 facture n°07122019-
N 1-880
Tablette Galaxy Samsung TAB A R52MB0ETEA facture n°11122019-
Y 1-1410
Tablette Galaxy Samsung TAB A R52MB0X6B facture n°11122019-
AJ 1-1410
Tablette Galaxy Samsung TAB A R52MB106M facture n°11122019-
DZ 1-1410
Tablette Galaxy Samsung TAB A R52MC10LLE facture n°11122019-
L 1-1410

IV.2.4 Imprimantes et traceurs

Tableau 18: Imprimantes
Type Marq Référence N° Série Facture
ue
Copieur Canon Canon Image Runner QXP13644 Facture n°10/15 du
1133A 13/01/2015
Imprimante HP HP Officejet CES591000M Facture n°407/15
Scanner 7216
photocopieur A3
Traceur HP HP T520 36-in CN91AHM02 Voir facture
Designjet ePrinter X n°236/19 DU
03/09/2019
Traceur HP HP T520 36-in FX2356 Voir facture
Designjet ePrinter n°023/16 DU
25/01/2016

34
IV.2.5 Véhicules

Tableau 19: Véhicules

Type Marque N° Nomb Carte grise
véhicule Immatriculati re et assurance
on
Véhicule BMW X5 --- 77920-H-1 1 Voir Carte
terrain 4*4 grise
Véhicule BMW --- 42193-D-1 1 Voir Carte
terrain 4*4 Serie3 grise
Véhicule DACIA --- 63044-A-4 1 Voir Carte
terrain LOGAN grise
Véhicule DACIA --- 63353-A-4 1 Voir Carte
terrain LOGAN grise
Véhicule DACIA --- 63040-A-4 1 Voir Carte
terrain LOGAN grise
Véhicule DACIA --- 63363-A-4 1 Voir Carte
terrain LOGAN grise
Véhicule DACIA --- 1 Voir Carte
terrain LOGAN grise
44377-A-04
Véhicule DACIA --- 1 Voir Carte
terrain LOGAN grise
36333-A-04

35
IV.3. Logiciels
IV.3.1 Logiciels topographiques
Tableau 20: Logiciels Topographique
Logiciel Compagni Usage N° License Nomb Facture
e re
Licens
e
Leica Leica Logiciel de 00106-67959- 1 Voir
Infinity calcul, 00030-58656- facture
traitement et CBD23 n°FA20192
ajustement 56 du
13/12/2019
MAGNET SOKKIA Logiciel de S/N 1 Voir
-FIEL terrain 216854324 facture
n°1407/022
8 du
16/07/2014
et Licence
ci-jointes
MAGNET SOKKIA Logiciel de S/N 1 Voir
-TOOLS traitement 2168436897 facture
des données n°1407/022
8 du
16/07/2014
et Licence
ci-jointes
GNSS- Thales Logiciel de 0125487566 1 Voir
SOLUTIO Navigatio traitement facture
N n des données n°872/08
en post- du
traitement 22/12/2008
GNSS- Thales Logiciel de 0120470308 1 Voir
SOLUTIO Navigatio traitement facture
N n des données n°FA11133

36
 en post- du
traitement 03/03/2011
Covadis GEOMED Calcul 24667 1 Voir
IA topometrique facture
n°2015000
0012345 du
05/01/2016
et
Attestation
Covadis GEOMED Calcul 24668 1 Voir
IA topometrique facture
n°2015000
0012345 du
05/01/2016
et
Attestation

IV.3.2 Logiciels de traitement du nuage de points

Tableau 21: Logiciels de traitement du nuage de points
Logiciel Compagni Usage N° License Nombre Facture
e License
Cyclone Leica Logiciel 00106- 1 Voir facture
Register d’assembla 07876- 69 /2019 du
360 ge et de 00029- 09/04/2019
traitement 43332-
du nuage C6675
de point
Cyclone Leica Logiciel de 00106- 1 Voir facture
Publisher publication 40956- 189/2019 du
Pro et de 00030- 30/09/2019 et
partage du 12739- licence
nuage de 6706B
point

37
Autocad Autodesk Logiciel de ----- 1 Voir facture
Recap pro traitement 69 /2019 du
du nuage 09/04/2019
de point
JetStream Leica Logiciel de ----- Libre ------
Viewer visualisatio
n et de
gestion du
nuage de
point
3D Technodij Logiciel de ------ 1 -----
Reshaper it nettoyage
et Produits
dérivées
3D

IV.3.3 Logiciel de dessins et de restitution 2D et 3D

Tableau 22: logiciel de dessins et de restitution 2D et 3D
Logiciel Compagni Usage N° Nombre Facture
e License License
Autocad Autodesk Dessin 378- 1 Voir facture
2016 9008780 n°2015000001
5 2345 du
(Autodesk
05/01/2016 et
Building
Attestation
Design Suite
2016)
Autocad Autodesk Dessin 378- 1 Voir facture
2016(Autode 9008780 n°2015000001
sk Building 6 2345 du
Design Suite 05/01/2016 et
2016) Attestation
Revit Autodesk Logiciel de 378- 1 Voir facture
2016(Autode restitution et 9008780 n°2015000001
sk Building de dessin 3D 5 2345 du

38
Design Suite 05/01/2016 et
2016) Attestation
Revit Autodesk Logiciel de 378- 1 Voir facture
2016(Autode restitution et 9008780 n°2015000001
sk Building de dessin 3D 6 2345 du
Design Suite 05/01/2016 et
2016) Attestation
Cloudworx Leica Logiciel de 00106- 1 Voir facture
Ultimate restitution et 40957- 189/2019 du
de dessin 00030- 30/09/2019,
2D/3D sur le 12739- attestation du
nuage de E1B74 10/10/2019 et
point licence

IV.3.4 Logiciels de traitement des images Drones /

Photogrammétrie
Tableau 23: Logiciels de traitement des images
Logiciel Compagnie Usage N° License Nombr Facture
e
Licens
e
PhotoScan AgisSoft Traitement 1
des images
aériennes
Context Bentley Traitement 1
capture des images
aériennes
Pix4D Pix4D Traitement 1
des images
aériennes
Reality Reality Traitement 1
Capture Capture des images
aériennes

39
IV.3.5 Logiciels SIG
Tableau 24: Logiciels SIG
Logiciel Compagni Usage N° License Nombr Facture
e e
Licens
e
MAPINFO MAPINFI Systèmes 777J65UY6V 1
O d’informatio 4F
n
Géographiqu
es
QGIS Libre

40
Partie II : Photogrammétrie et drones Innovations,
Recherches et cadre réglementaire
Chapitre I : Notion sur la photogrammétrie
I. Définition
La photogrammétrie est une technique de mesure qui consiste à déterminer la
forme, les dimensions et la situation d’un objet dans l’espace à partir de plusieurs
prises de vues photographiques de cet objet. Elle permet tout simplement de
restituer géométriquement des objets en trois dimensions, à la manière de la vision
humaine.

II. Evolution Historique

Avant 1900 : Les premières tentatives de photographie aérienne ont été réalisées
à partir de ballons captifs dans les années 1850. Les premières caméras étaient des
appareils photo simples montés sur des ballons, capturant des images à basse
altitude et offrant une résolution limitée. Cependant, ces premiers essais ont jeté
les bases de ce qui allait devenir la cartographie aérienne.
Première moitié du XXe siècle : Au début du XXe siècle, avec les progrès de
l'aviation, des caméras spécifiquement conçues pour la photographie aérienne ont
été développées. Ces caméras étaient capables de capturer des images nettes et
détaillées depuis des altitudes plus élevées, permettant une meilleure couverture
et une meilleure résolution des images. Ces caméras étaient généralement montées
dans des avions et déclenchées à intervalles réguliers pour couvrir la zone à
cartographier.
Seconde Guerre mondiale : Pendant la Seconde Guerre mondiale, les avancées
technologiques ont considérablement amélioré les caméras utilisées en
photographie aérienne. Les caméras gyro-stabilisées ont été développées pour
permettre la capture d'images nettes même lors de vols turbulents. De plus, des
caméras spéciales ont été conçues pour la photographie à haute altitude, offrant
une meilleure résolution et une meilleure qualité d'image.
Après 1950 : Après la Seconde Guerre mondiale, les caméras aériennes ont
continué à évoluer avec l'introduction de la photographie aérienne couleur. Les
caméras couleur ont permis de capturer des images plus réalistes et informatives,
ouvrant de nouvelles possibilités pour la cartographie aérienne. Ces caméras
étaient également plus précises, ce qui a amélioré la qualité des données utilisées
en photogrammétrie.

41
Années 1980 et 1990 : Dans les années 1980 et 1990, l'avènement de la
photographie aérienne numérique a été une autre avancée majeure. Les caméras
numériques offraient une résolution plus élevée et une meilleure qualité d'image,
tout en permettant un traitement plus rapide et plus précis des images. Cela a
considérablement amélioré la qualité des cartes et des modèles 3D produits à
partir d'images aériennes.
Années 2000 à aujourd'hui : Au cours des dernières décennies, les caméras
aériennes ont continué à évoluer avec l'utilisation de drones et de lidar aéroporté.
Ces technologies permettent de capturer des images à des résolutions très élevées
et avec une grande précision, ouvrant de nouvelles possibilités pour la
cartographie aérienne et la photogrammétrie.

III. Histoire de la photogrammétrie :

L'histoire de photogrammétrie est étroitement liée à l'histoire de géométrie
descriptive, qui a déterminé les principes théoriques, et bien sûr tous "optique et
de la photographie. L'image photographique, en fait, est similaire à la notion de
point de vue central. La technique de la photogrammétrie, donc, a tiré profit de
la connaissance de ces deux disciplines dans la synthèse d'une technique qui
nous permet d'analyser le bon territoire d'approximation

IV. Types de la photogrammétrie :

Photogrammétrie par avion : est réalisée par le montage du matériel
photographique à bord des avions survolant la zone à observer. En fonction de
l'étendue de la zone à détecter et la représentation à l'échelle requise est passée
d'une hauteur de 300 mètres à un maximum de 20.000 mètres.
Photogrammétrie par satellite : réalisé par navette spatiale, satellites temps ou
l'étude des ressources de la terre. Cette technique est principalement utilisée pour
les grandes surfaces pour détecter.
Photogrammétrie par drone : (Aussi appelé véhicule aérien sans pilote ou UAV),
qui est réalisé par le montage de différents capteurs (chambres optiques, imageurs
thermiques, capteur multispectral, ...) de dimensions réduites sur les systèmes
utilisés. L'avion piloté à distance (permettent d'acquérir des données dans des
scénarios d'application tels que l'agriculture, la surveillance des installations
industrielles, la télédétection et d'autres encore.
La photogrammétrie terrestre : qui est l'application des méthodes
photogrammétriques à divers types de relevés : par exemple monuments et

42
travaux d'architecture, métrologie de pièces industrielles de toutes sortes de
dimension, etc. à partir de prises de vues terrestres. Ces prises de vues sont
désormais numériques.
La photogrammétrie subaquatique : qui est l'application des principes de la
photogrammétrie en milieu sous-marin ou subaquatique. En milieux difficile, la
photogrammétrie est intéressante car simple et légère, ne nécessitant pas de
matériel lourd, ni la formation poussée d'opérateurs La légèreté et la maniabilité
d’un drone lui permet de pouvoir accéder rapidement à des endroits difficiles
d'accès ou dangereux pour l’homme sans avoir à déployer des moyens lourds et
onéreux.

V. Domaines d’utilisation :
La photogrammétrie joue un rôle crucial dans divers domaines en fournissant des
données spatiales précises et détaillées
Cartographie : Elle permet de créer des cartes détaillées et à jour, essentielles
pour la planification urbaine et la gestion des catastrophes.
Architecture : La modélisation 3D aide à la préservation du patrimoine et à la
conception architecturale en fournissant des mesures précises des structures
existantes.
Archéologie : Elle facilite la documentation des sites et artefacts sans
perturbation physique, ce qui est vital pour la conservation.
Ingénierie civile : La surveillance des infrastructures permet de détecter les
changements et les défaillances potentielles, améliorant ainsi la sécurité publique.
Agriculture : L’évaluation précise des cultures aide à optimiser l’utilisation des
ressources et à augmenter la productivité agricole.
Gestion des ressources naturelles : Le suivi des changements
environnementaux soutient la conservation et la gestion durable des écosystèmes.
Foresterie : La mesure des volumes de bois contribue à une exploitation
forestière plus efficace et écologique.
Géologie : L’analyse des formes de relief et des mouvements de terrain est
essentielle pour la prévention des risques naturels.

43
 VI. Le Rôle de la photogrammétrie dans la géomatique
moderne :
La photogrammétrie joue un rôle crucial dans la géomatique moderne, car elle
permet de mesurer et de modéliser précisément le monde tridimensionnel à partir
d'images. Voici quelques aspects clés du rôle de la photogrammétrie dans ce
domaine :
Cartographie et topographie : La photogrammétrie est largement utilisée pour
créer des cartes détaillées et des modèles topographiques. En utilisant des images
aériennes ou satellitaires, les photogrammétristes peuvent générer des cartes
précises de grandes surfaces avec une efficacité et une précision élevée, ce qui est
essentiel pour la planification urbaine, la gestion des ressources naturelles, et bien
d'autres applications.
Modélisation 3D : La capacité de la photogrammétrie à construire des modèles
3D à partir de photographies est extrêmement utile dans divers domaines tels que
l'architecture, l'ingénierie civile, et les jeux vidéo. Ces modèles 3D peuvent aider
à la visualisation de projets de construction, à l'analyse structurelle, ou même à la
création d'environnements virtuels réalistes.
Surveillance et gestion de l'environnement : La photogrammétrie permet de
surveiller les changements dans l'environnement, comme l'érosion des sols, la
déforestation, ou le recul des glaciers. Les images prises à différents moments
peuvent être comparées pour évaluer l'impact des activités humaines ou des
changements climatiques sur l'environnement naturel.
Agriculture de précision : Dans le secteur agricole, la photogrammétrie est
utilisée pour la cartographie des terres agricoles et l'analyse de la végétation. Cela
permet aux agriculteurs d'optimiser l'utilisation des ressources comme l'eau et les
engrais, et d'améliorer les rendements tout en minimisant l'impact
environnemental.
Archéologie et patrimoine : La photogrammétrie est également précieuse dans
la documentation et la conservation des sites archéologiques et du patrimoine
culturel. Elle permet de créer des archives numériques détaillées de sites et
d'objets qui peuvent être utilisés pour la recherche, l'éducation, et la préservation.
Inspection et maintenance d'infrastructures : L'utilisation de la
photogrammétrie pour inspecter des infrastructures telles que les ponts, les routes,
et les bâtiments est de plus en plus courante. Elle permet de détecter les défauts et
d'évaluer l'état des structures de manière non invasive et efficace.

44
 VII. Principe Générale de la photogrammétrie
Le principe de la photogrammétrie aérienne repose sur la perception du relief par
observation stéréoscopique. Un avion capture des images d'une région, chaque
partie du terrain apparaissant sur deux clichés pris de positions différentes.
En utilisant un stéréoscope ou un ordinateur avec lunettes spéciales, on voit en
relief la zone sur les deux images. Si les images sont disposées comme lors de la
prise de vue et que la caméra est "métrique" (sans distorsion) ou corrigée, l'image
stéréoscopique est une homothétie exacte du terrain.
Pour exploiter cette scène, un appareil de restitution place un point (le "ballonnet")
sur chaque image, que l'opérateur déplace pour mesurer les objets, tandis que
l'appareil archive les données numériques.
Pour une image fidèle, six points connus doivent être contraints à leurs positions
relatives sur l'objet, une opération appelée stéréopréparation. Lors de
l'enchaînement de nombreux clichés stéréoscopiques, l'aérotriangulation permet
de minimiser les points à mesurer en analysant les contraintes géométriques.
Les logiciels spécialisés gèrent les données extraites, permettent la mise en forme
finale, intègrent les corrections de terrain (phase de complètement), et formatent
les données selon les besoins du client.

Chapitre II : Investigation des systèmes aériens sans

pilote (UAS)

I. Introduction aux Systèmes Aériens Sans Pilote (UAS)

I.1. Définition
Les drones du mot anglais signifiant « faux bourdon », également connu sous le
nom de UAV (Unmanned Aerial Vehicle) est un aéronef piloté à distance sans la
présence d'un pilote à bord pouvant être contrôlé manuellement par un opérateur
au sol à l'aide d'une télécommande ou d'un dispositif de contrôle, ou programmé
pour voler de manière autonome en suivant un itinéraire préétabli ou en effectuant
des tâches spécifiques

45
I.2. Historique
L'évolution des Systèmes Aériens sans Pilote (UAS) est fascinante et riche en
innovations, depuis les ballons captifs du 19e siècle jusqu'aux drones modernes.
+Les ballons captifs (1850 – 1910) ballon à gaz (généralement rempli
d'hélium ou d'hydrogène) équipés de diverses caméras, capteurs, et instruments
de mesure pour collecter des données visuelles, atmosphériques, ou autres, attaché
au sol par une corde ou un câble qui peut être enroulé ou déroulé pour ajuster
l'altitude du ballon, Ce câble est souvent relié à un treuil permettant de contrôler
facilement la hauteur. Furent utilisés dès la guerre civile américaine pour des
missions d'observation, marquant les débuts de la reconnaissance aérienne.

Figure 1: La Photogrammétrie par les Ballons captifs

+Les cerfs-volants (1880 – 1930) sont des aéronefs légers constitués

d'une structure en tissu ou en plastique, souvent en forme de diamant ou
d'hexagone, attachés à des fils ou des cordes. Développés par Lawrence
Hargrave offraient des vols plus stables pour la photographie aérienne.

Figure 2: Les cerfs-Volants, Lawrence Hargave

46
 +Pigeons photographes (1900-1920) sont une curiosité historique
fascinante, représentant une utilisation créative de la nature pour des applications
technologiques, inventée par Julius Neubronner, permettant de capturer des
images aériennes pendant leur vol, Les appareils photo étaient équipés de
mécanismes de déclenchement automatique, généralement déclenchés par une
minuterie, qui prenaient des photos à intervalles réguliers pendant le vol du
pigeon.

Figure 3: Les Piégeons Photographes, Julius Neubronner

+Drones de la Première Guerre mondiale (1910 – 1920) tels que
l'Aerial Target d'Archibald Low, servant de cibles pour l'artillerie Ces avions
étaient contrôlés par radio depuis le sol par des opérateurs Ils étaient
programmés pour voler vers une cible donnée avant de larguer leur charge
explosive. Les technologies de guidage et de contrôle étaient rudimentaires par
rapport aux standards actuels, ce qui rendait leur utilisation moins précise et
fiable

Figure 4: Drone de la première guerre Mondiale, Archibald Low

47
 +Drones De la Seconde Guerre mondiale (1930 – 1940) des comme le
Radioplane OQ-2 était un avion-cible radio-commandé développé par l'ingénieur
américain Reginald Denny pour l'US Army Air Forces. Il a été largement utilisé
pour l'entraînement des tireurs antiaériens.

Figure 5: Drones De la Seconde Guerre mondiale

+Drone de la Guerre froide (1950 – 1980) introduisit des drones plus

avancés pour la reconnaissance, comme le Ryan Firebee développé par la société
américaine Ryan Aeronautical en réponse aux besoins de l'US Air Force en
matière de drones de reconnaissance pour des missions de surveillance à longue
portée.

Figure 6: Drone de la Guerre froide

Les drones modernes (1990 – 2000), exemplifiés par le MQ-1 Predator des
années 1990, ont révolutionné les opérations militaires avec leurs capacités de
surveillance et de frappe à distance.

Figure 7:Les drones modernes

48
Les drones civils et commerciaux (2010 - Présent) jouent un rôle crucial dans
diverses applications, y compris la topographie, la photographie, l'agriculture, et
même la livraison de colis, marquant une nouvelle ère d'innovation et
d'application technologique.

Figure 8: Les drones civils et commerciaux

II. Principes fondamentaux des UAS

II.1. Classification des UAS
II.1.1 Selon taille :
• Micro-drones et Mini drones : inférieurs à 250 grammes
Sont de petits drones autonomes ou télécommandés qui sont conçus pour
effectuer une variété de tâches. Ils sont généralement beaucoup plus petits que
les drones traditionnels, avec une taille allant de quelques centimètres à quelques
dizaines de centimètres. Ces drones sont souvent utilisés dans des situations où
un plus grand drone serait inefficace ou trop encombrant.

Figure 9: A gauche Micro-drones et à droite Mini drones

49
 • Drones de taille moyenne : Entre 2 kilogrammes et 25 kilogrammes

Les drones de taille moyenne, sont souvent utilisés dans une gamme étendue
d'applications en raison de leur capacité à transporter des charges plus lourdes
tout en restant relativement maniables

Figure 10: A gauche Drone a voilure fixe et à droite drone a voilure tournante

• Drones de grande taille : Plus de 25 kilogrammes

Sont souvent utilisés pour des applications qui nécessitent une capacité de charge
utile importante, une endurance élevée et des capacités de vol à longue distance.

Figure 11: Exemples des Drones de grande Taille

II.1.2 Selon voilure :

Il existe trois principaux types de voilures utilisées dans la conception des drones,
chacun présentant ses propres avantages et inconvénients.

VTOL (Vertical Take-Off and Landing):

Avantages :
Polyvalence opérationnelle : capables de décoller et d'atterrir verticalement,
adaptés à une variété d'environnements.

50
Autonomie intermédiaire : bien que moins élevée que celle des drones à voilure
fixe, elle est généralement supérieure à celle des drones à voilure tournante grâce
à une efficacité énergétique accrue en vol horizontal.
Inconvénients :
Autonomie réduite par rapport aux drones à voilure fixe en raison de la complexité
et du poids supplémentaire associés aux mécanismes de décollage et d'atterrissage
verticaux.

Voilure fixe :

Avantages :
Grande autonomie : offre généralement la plus grande autonomie parmi les trois
types de drones, idéale pour les missions nécessitant une portée étendue et une
durée de vol prolongée.
Efficacité en vol horizontal : offre des vitesses de croisière élevées et une grande
autonomie grâce à une conception aérodynamique efficace.
Inconvénients :
Nécessite une piste d'atterrissage ou de décollage, limitant leur utilisation dans
des environnements restreints ou urbains.
Moins manœuvrables que les drones à voilure tournante à basse vitesse.

Voilure tournante (Rotor) :

Avantages :
Excellente manœuvrabilité : adaptée à des missions nécessitant une précision et
une agilité élevées, telles que la photographie et la vidéographie aériennes, la
surveillance de sécurité et les opérations de recherche et de sauvetage.
Inconvénients :
Autonomie limitée par rapport aux drones à voilure fixe et VTOL en raison de la
consommation d'énergie nécessaire pour maintenir le vol stationnaire et pour
fournir la portance à l'aide des rotors.

51
II.1.3 Selon les modes de positionnements
II.1.3.1 PPK (Post-Processing Kinematic)
-Principe :
Les données de positionnement sont enregistrées à bord du drone pendant le vol.
Après le vol, ces données sont corrigées en utilisant les données de référence d'une
station de base.
-Applications :
Cartographie de haute précision, modélisation 3D, relevés topographiques.
-Avantages :
- Moins dépendant des signaux en temps réel.
- Fonctionne bien dans des zones avec une mauvaise couverture de
communication.
- Généralement plus fiable car les corrections sont faites après le vol.
-Inconvénients :
- Nécessite un traitement post-vol, ce qui peut retarder l'obtention des résultats.
-Exemples d'utilisation :
-Arpentage et Cartographie : Générer des cartes topographiques précises et des
modèles 3D du terrain.
- Agriculture de Précision : Cartographier les champs pour la gestion des cultures.
- Construction : Documenter précisément les sites avant, pendant, et après les
travaux.
II.1.3.2 RTK (Real-Time Kinematic)
-Principe :
Le drone reçoit des corrections de positionnement en temps réel d'une station de
base, permettant une précision immédiate des mesures GPS.
-Applications :
Inspections de sites, cartographie rapide, guidage de précision en temps réel.
-Avantages :
- Fournit des données de positionnement très précises immédiatement.
- Idéal pour les applications nécessitant une précision instantanée.
-Inconvénients :
- Dépendance à une bonne couverture de communication.

52
- Peut être plus coûteux en raison de l'équipement et des abonnements nécessaires
pour les services de correction en temps réel.
-Exemples d'utilisation :
- Inspections d'Infrastructures : Ponts, lignes électriques, pipelines, où la précision
immédiate est cruciale.
- Surveillance de Chantier : Permet des mises à jour en temps réel sur la
progression des travaux.
- Agriculture de Précision : Applications nécessitant une précision immédiate
pour le guidage des machines agricoles.
II.1.3.3 GCP (Ground Control Points)
-Principe :
Les GCP sont des points fixes sur le terrain avec des coordonnées précises qui
sont utilisés pour calibrer et géoréférencer les données collectées par le drone.
-Applications :
Validation et correction des relevés aériens pour améliorer la précision absolue
des données.
-Avantages :
- Améliore considérablement la précision et la fiabilité des données collectées par
le drone.
- Essentiel pour des projets nécessitant une précision élevée.
-Inconvénients :
- La mise en place et la mesure des GCP peuvent être chronophages et nécessitent
un travail au sol supplémentaire.
-Exemples d'utilisation :
- Cartographie de Haute Précision : Utilisation des GCP pour valider et ajuster les
données obtenues par PPK ou RTK.
- Arpentage Cadastral : Assurer la précision des limites de propriété et des relevés
fonciers.
- Construction : Vérification des mesures de terrain pour les projets de
construction.

II.2. Composants principaux des UAS

Plateforme aérienne : La plateforme aérienne représente le véhicule lui-
même, comprenant la structure physique, l'aérodynamique, ainsi que tous les
éléments nécessaires au vol, comme le fuselage, les ailes ou les rotors.

53
 Système de propulsion : Les drones utilisent différents systèmes de
propulsion, tels que des moteurs électriques ou à combustion interne, pour générer
la force nécessaire au maintien de l'altitude et de la direction de vol.
Système de contrôle de vol : Ce système intègre les capteurs, les
calculateurs et les actionneurs pour surveiller l'état de l'aéronef et ajuster ses
commandes de vol afin de maintenir sa stabilité et de répondre aux instructions
du pilote ou du système autonome. Un élément essentiel de ce système est l'IMU
(unité de mesure inertielle).
Unité de commande : L'unité de commande agit comme le cerveau du
drone, traitant les données des capteurs, effectuant la navigation, planifiant les
trajectoires de vol et contrôlant les systèmes de propulsion et de contrôle de vol.
Système de communication : Les drones utilisent divers systèmes de
communication pour recevoir des instructions de vol, transmettre en temps réel
les données des capteurs et interagir avec d'autres drones, stations de contrôle au
sol ou satellites.
Alimentation électrique : Les drones sont alimentés par des batteries
rechargeables ou des générateurs à combustion interne, fournissant l'énergie
nécessaire au vol et aux opérations de l'appareil.
Capteurs : Les drones sont équipés de divers capteurs, tels que des
caméras, des capteurs infrarouges, des lidars, des radars et des systèmes de
positionnement par satellite (GPS), pour collecter des données sur
l'environnement et l'état de l'aéronef.
Charge utile : La charge utile comprend tout équipement ou dispositif
transporté par le drone pour accomplir des tâches spécifiques, comme des
caméras, des capteurs, des équipements scientifiques ou des dispositifs de largage
de charges.

54
II.3. Unité de mesure inertielle

Figure 12: Les Composantes de l’IMU

"Inertial Measurement Unit" en anglais, est un dispositif électronique qui mesure

et rapporte les forces spécifiques, les vitesses angulaires et parfois l'orientation de
l'objet auquel il est attaché. Les IMUs sont utilisés dans une variété d'applications,
allant de la navigation des aéronefs et des véhicules autonomes à la stabilisation
des caméras et aux dispositifs de suivi des mouvements. Il est composé de :
+Accéléromètres (m / s² ou g) : Mesurent l'accélération linéaire d’un mobile
auquel il est fixé selon un axe. Par conséquant, Trois accéléromètes sont
nécesaires pour déterminer les trois accélerations linéaire selon les trois axes
orthogonaux de l’espace (X, Y, Z)
+Gyroscopes (rad / s ou deg / s) : Mesurent la vitesse angulaire d’un mobile
autour d’un axe. Par conséquant, trois gyroscopes sont nécessaires pour
déterminer les trois rotations selon les trois axes orthogonaux de l’espace (roulis,
tangage et lacet)
+Magnétomètres (parfois inclus) : Mesurent l’intensité du champ magnétique
environnant. Utilisés pour fournir des informations d'orientation par rapport au
champ magnétique terrestre.
Les informations issues des accéléromètres, gyroscopes et des
magnétomètres sont donc essentielles pour la navigation des véhicules aériens.
Pourtant, la précision de ces informations se détériore au fil du temps, les rendant
inexploitables pour de longues durées de vol. Cette dégradation continuelle

55
provient des bruits (Signaux parasites venant se superposer au signal utile.) et
surtout des biais de mesure (Ecarts existant entre la valeur réelle d'une grandeur
et sa valeur mesurée) dont souffrent tous les capteurs (Drouot, 2013)).
Ces éléments, via le processus d'intégration temporelle dont l'objectif est d'estimer
le déplacement et l'orientation, conduisent à une déviation croissante des mesures.
Il est alors impératif de tenir compte de cette dérive des mesures au cours du temps
et d'effectuer régulièrement des recalages absolus grâce à des mesures de position
(GNSS).
II.4. Navigation des (UAS) :
II.4.1 Le système de positionnement par satellite :
Un système de positionnement par satellites permet de déterminer, grâce à
des signaux émis par une constellation de satellites prévue à cet effet, la position
absolue d'un objet sur Terre. Cette position est donnée en termes de latitude, de
longitude et d'altitude, avec une précision métrique (en positionnement absolu)
pour les systèmes standards, et peut donc être représentée physiquement sur une
carte. C'est pourquoi ils sont principalement utilisés pour localiser des véhicules,
des navires, des avions, des engins ...
Il est composé de trois parties distinctes, appelées segments : le segment spatial,
le segment de commande et le segment utilisateur. Le segment spatial est constitué
d'un ensemble de satellites tournant autour de la Terre à une altitude donnée et
répartis sur des plans orbitaux. Ce maillage est conçu de manière à assurer une
bonne couverture de la terre. Le segment de commande est formé de plusieurs
stations de contrôle au sol dont l'objectif est de piloter et de surveiller le système.
Leur rôle est de mettre à jour les informations transmises par les satellites et de
contrôler leur bon fonctionnement.
Enfin, le segment utilisateur réunit l'ensemble des usagers, civils ou militaires,
recevant et exploitant les signaux émis par les satellites.
Afin de déterminer la position absolue d'un récepteur, chaque satellite transmet
en continu un signal contenant sa position et l'instant exact d'émission, déterminé
par une horloge atomique embarquée à son bord. En utilisant son horloge interne,
le récepteur détermine le temps de propagation du signal et, sachant que le signal
se déplace à la vitesse de la lumière, détermine la distance entre le satellite et lui-
même. Chaque mesure de distance place alors le récepteur sur une sphère centrée
sur le satellite qui a émis le signal. En utilisant au moins trois satellites émetteurs,
la position absolue du récepteur est donnée par l'intersection des trois sphères. Ce
principe relativement simple est cependant contrarié par la difficulté à

56
synchroniser l'horloge du récepteur avec celle du satellite, un décalage d'une
microseconde engendrant une erreur de plus de 300 mètres.
Pour remédier à ce problème de non-synchronisation des horloges, un quatrième
satellite vient compléter le processus de mesure

Figure 13: Principe de positionnement par satellite

II.4.2 Modes et méthodes de positionnement par GNSS

On distingue deux grands modes de positionnement à l'aide du GNSS

Figure 14: A gauche le schéma du positionnement absolu et à droite le schéma du

positionnement relatif

57
On parle de deux modes de positionnement : absolu et relatif. Ces modes peuvent
être réalisés à partir de mesures sur le code et/ou de mesures sur la phase (on parle
de type de mesure ou de type d’observation). En fonction du temps, on parle de
latence (temps réel ou temps différé). Les différentes méthodes de positionnement
sont déduites à partir de ces observations.
+Positionnement Standard : Cela consiste en un positionnement absolu basé
sur le code en temps réel ou différé. La précision est généralement de l’ordre de
5 mètres.
+DGPS (Différentiel GPS) : Il s’agit d’un positionnement relatif basé sur le
code en temps réel ou différé. Il utilise des corrections différentielles pour
améliorer la précision.
+RTK (Real Time Kinematic) : Cette méthode offre un positionnement relatif
sur la phase en temps réel. Elle est couramment utilisée pour des applications
exigeant une grande précision, comme la topographie.
+PPK (Post-Processing Kinematic) : Contrairement au RTK, le PPK ne
fournit pas de positionnement précis en temps réel. Les données brutes GNSS
sont enregistrées sur les bases au sol et les mobiles, puis traitées ultérieurement
pour obtenir une trace de positionnement précise.
+PPP (Precise Point Positioning) : Cette méthode permet un positionnement
absolu sur la phase en temps réel ou différé. Elle est souvent utilisée pour des
applications scientifiques et géodésiques.
+Positionnement Statique : Il s’agit d’un positionnement relatif sur la phase en
temps réel ou différé. La précision peut atteindre le millimètre ou le centimètre,
en fonction de la durée d’observation.
+RTX (Trimble RTX) : Le RTX utilise des mesures par satellite en temps réel à
partir d’un réseau mondial de stations de suivi. Des corrections précises sont
générées pour améliorer la précision des positions GNSS. Ces corrections sont
ensuite transmises au récepteur via des satellites géostationnaires ou Internet.
II.4.3 Intégration DGPS/INS et géoréférencement directe des
données UAS
L'intégration des données de position et d'orientation générées par l'unité de
navigation de l'UAS, conduit à une réduction du nombre de points de contrôle
nécessaires à l'orientation extérieur des images issues de la mission (Cramer et al.,
2013).

58
La plupart des UAS sont équipés de capteurs de navigation telles que le GNSS ou
INS permettant une précision de positionnement absolu de 3 à 5 m suffisant pour
le positionnement de la plateforme, mais insuffisante pour le géoréférencement
directe des données [Bláha et al., 2011).
Les données de positionnement et l'orientation acquise dispose d'une faible
précision ce qui implique qu'elles ne peuvent être utilisées dans des applications
qui nécessitent des données de haute précision au niveau centimétrique.
L'utilisation de ces données de positionnement pourrait influencer sur la précision
des traitements photogrammétriques qui suivent, notamment sur le résultat de
l'aérotriangulation. Cependant, par le procédé de post-traitement différentiel des
données GPS (DGPS), il est possible d'améliorer la précision de positionnement.
Si une précision au niveau centimétrique peut être obtenue dans le processus, les
données peuvent alors être utilisées à des fins de géoréférencement direct des
images, et donc de diminuer considérablement le nombre de points de contrôle
(voir se passer des points de contrôle) dans l'aérotriangulation.
Pour atteindre cette précision centimétrique précitée, il est nécessaire de prendre
en compte les sources importantes d'erreurs affectant les mesures GNSS. De plus,
il est nécessaire d'impliquer les données d'orientation acquises par l'INS dans le
traitement des données
Cette méthode de référencement a déjà été largement étudié dans la
photogrammétrie aéroportée classique (par exemple Skaloud 1999 ou Cramer,
2001) et dans le domaine de laser aéroporté (par exemple Favey, 2001 ou
Limpach, 2010) à l'aide de haute gamme de systèmes GNSS/INS. Cependant,
pour les UAS seulement quelques études ont porté sur le géoréférencement directe
utilisant des capteurs GNSS/INS (par exemple Eugster, 2007 et Eugster et
Nebiker, 2009) [Colomina, 2014). Pour cette raison, d'autres améliorations qui
envisagent le géoréférencement direct de données UAS peuvent être attendues
dans l'avenir.
L'intégration du DGPS et INS tous les deux, est en principe capable de déterminer
l'information de la position et l'altitude nécessaires pour le géoréférencement
directe des images
II.5. Technologies et capteurs utilisés
II.5.1 Types de capteurs

59
II.5.1.1 Les Capteurs Optiques
Les capteurs optiques sont parmi les plus courants dans les UAS. Ils utilisent la
lumière pour capturer des images ou des vidéos de l'environnement.
• Caméras RGB
Les caméras RGB (Rouge, Vert, Bleu) capturent des images dans le spectre
visible, semblables à ce que l'œil humain peut voir. Elles sont utilisées pour la
cartographie, la photographie aérienne, et la surveillance.
• Caméras Multispectrales
Les caméras multispectrales capturent des images dans plusieurs bandes
spectrales, y compris le visible et l'infrarouge proche. Elles sont cruciales pour
l'agriculture de précision, car elles peuvent détecter la santé des plantes, le stress
hydrique, et la composition du sol.
• Caméras Hyper-spectrales
Les caméras hyper-spectrales capturent un large spectre de longueurs d'onde,
permettant une analyse très détaillée des matériaux. Elles sont utilisées dans la
recherche scientifique, la surveillance environnementale, et la détection de
substances spécifiques.

II.5.1.2 Les Capteurs Thermiques

Les capteurs thermiques détectent les radiations infrarouges émises par les objets
en fonction de leur température. Ils sont essentiels pour :
- La surveillance nocturne et la recherche et sauvetage
- La détection des points chauds dans les installations industrielles
- La surveillance des feux de forêt
• Les LIDAR
Le LIDAR (Light Detection and Ranging) utilise des lasers pour mesurer les
distances et créer des cartes 3D précises. Les applications incluent :
- La cartographie topographique
- L’arpentage et la construction
- La modélisation de la végétation
• Les Capteurs GNSS
Les capteurs GNSS (Global Navigation Satellite System) fournissent des
informations de positionnement précises, indispensables pour :

60
- La navigation autonome
- La cartographie géospatiale
- Les missions de vol préprogrammées
II.5.2 Intégration des Capteurs dans les UAS
II.5.2.1 Choix des Capteurs
Le choix des capteurs dépend des besoins spécifiques de la mission. Par exemple,
pour une mission de surveillance agricole, des caméras multispectrales et des
capteurs GNSS seront essentiels, tandis que pour des opérations de recherche et
de sauvetage nocturnes, des capteurs thermiques seront prioritaires.

II.5.2.2 Architecture des Systèmes UAS

L'intégration des capteurs nécessite une architecture système qui supporte la
collecte, le traitement, et la transmission des données. Cela inclut :
Plateformes de montage : Les capteurs doivent être montés sur des
plateformes stabilisées pour assurer des mesures précises.
Processeurs embarqués : Pour le traitement en temps réel des données
capturées par les capteurs.
Systèmes de communication : Pour transmettre les données vers une
station de contrôle ou une base de données pour une analyse ultérieure.
II.5.2.3 Synchronisation et Fusion de Données
L'intégration de multiples capteurs nécessite une synchronisation précise pour
garantir que les données collectées par différents capteurs soient temporellement
cohérentes. La fusion de données combine les informations provenant de
différents capteurs pour obtenir une vision plus complète de l'environnement.

II.5.2.4 Gestion de l'Énergie

Les capteurs, ainsi que les systèmes de traitement et de communication,
consomment de l'énergie. Une gestion efficace de l'énergie est cruciale pour
prolonger la durée de vol de l'UAS.

61
II.5.2.5 Calibration et Maintenance
Les capteurs doivent être régulièrement calibrés pour maintenir leur précision. La
maintenance préventive des capteurs et des systèmes associés est essentielle pour
assurer leur bon fonctionnement à long terme.

II.6. Applications des UAS avec Capteurs Intégrés

• Elaboration des plans topographiques

L'utilisation des capteurs incluant le LIDAR et les caméras haute résolution, offre
une collecte précise des données, permettant la création de modèles numériques
de terrain détaillés. Les UAS accèdent à des zones inaccessibles, réduisant les
coûts et les délais de collecte par rapport aux méthodes traditionnelles, tout en
améliorant la sécurité des opérations.
• Agriculture de Précision
Utilisation de caméras multispectrales et hyperspectrales pour surveiller la santé
des cultures, détecter les maladies et optimiser l'irrigation.
• Surveillance Environnementale

Détection des changements dans les écosystèmes, surveillance de la faune et de la

flore, et suivi des impacts du changement climatique grâce à des capteurs
optiques, thermiques, et LIDAR.
• Sécurité et Défense
Utilisation de capteurs thermiques et chimiques pour la surveillance et la détection
de menaces, ainsi que des capteurs GNSS et inertiels pour la navigation précise.
• Inspection Industrielle

Les capteurs LIDAR et thermiques sont utilisés pour inspecter les infrastructures
telles que les pipelines, les lignes électriques et les bâtiments, détectant les défauts
et les points chauds.

62
Chapitre III : De la Planification à la Réalisation : Gérer
des Projets Complets avec des UAS.

I. Définir l’objectif du Projet :

Avant de commencer la reconnaissance du lieu, il est essentiel de bien comprendre
l'objectif du projet afin d'avoir une vision claire et précise. Une bonne
compréhension de l'objectif permet une planification efficace, répondant aux
exigences de précision et de qualité des images nécessaires. Cela conduit à des
produits finaux de haute qualité, garantissant que les données collectées sont
fiables et utiles pour atteindre les résultats souhaités

II. Reconnaissance de la zone de travail :

• Consulter le Rattachement
Premièrement, il faut identifier à quel cadastre appartient la parcelle visée par
notre mission. Ensuite, il est nécessaire de déterminer les coordonnées
approximatives du centroïde de la parcelle (en utilisant Google Earth pour une
localisation approximative) afin de consulter le rattachement planimétrique et/ou
altimétrique le plus proche de votre projet.
• Reconnaissance

Il est préalable de faire une sortie de reconnaissance sur le terrain pour bien
identifier les risques et les contraintes. Si cela n'est pas possible, une
reconnaissance peut être réalisée à l'aide du logiciel Google Earth Pro, qui offre
une haute qualité de visualisation et des données à jour. Ce logiciel permet de
repérer les obstacles potentiels, d’évaluer la topographie du terrain, et de planifier
les trajets de manière précise.

III. Choix Des Equipements :

Il est important de choisir le type de drone en fonction de la taille de la zone à
cartographier et des conditions environnementales, en optant par exemple pour
des drones à voilure fixe pour les grands levés aériens et des drones multirotors
pour les zones restreintes. De plus, le choix des capteurs, tels que les caméras
RGB, les caméras multispectrales ou les scanners LIDAR, doit être fait avec soin
pour garantir la qualité des données collectées. En sélectionnant judicieusement
l'UAS et les capteurs, l'équipe peut s'assurer que les données recueillies seront
précises et fiables, ce qui est essentiel pour atteindre les objectifs du projet.

63
 IV. Démarche règlementaire :
Au Maroc, l'utilisation des drones est réglementée par la Direction Générale de
la Sûreté Nationale (DGSN) et l'Agence Nationale de la Sécurité de l'Aviation
Civile (ANAC). Pour chaque drone utilisé à des fins civiles, il est obligatoire de
l'enregistrer auprès de l'ANAC et d'obtenir une autorisation de vol. Les règles de
vol incluent des restrictions concernant les hauteurs maximales, les distances par
rapport aux zones peuplées et les restrictions dans les zones sensibles telles que
les aéroports et les bases militaires. Pour une utilisation commerciale, une
autorisation spécifique est requise, couvrant des activités telles que la
photographie aérienne et l'inspection des infrastructures.
Les opérateurs doivent également respecter la vie privée des individus et
souscrire à une assurance responsabilité civile pour couvrir les éventuels
dommages causés par leur drone.
Quant aux cas d'utilisation des drones au Maroc, ils comprennent :
• La cartographie urbaine.

• La surveillance agricole

• L’inspection d'infrastructures

• La prise de vues aériennes pour la production de films

Ils peuvent également être utilisés pour la surveillance des frontières et la

livraison de petits colis dans des zones reculées. Ces exemples mettent en lumière
la diversité des applications des drones au Maroc et soulignent l'importance de
respecter la réglementation pour garantir une utilisation sûre et responsable de
cette technologie. (Pour l’importation Des drones voir l’Annexe 1)

V. Planification de la mission :
Pour planifier une mission de prise de vue aérienne par drone, plusieurs
éléments clés doivent être pris en compte. Tout d'abord, il est essentiel de
sélectionner une caméra adaptée, en tenant compte de sa distance focale et de sa
résolution. Ces paramètres déterminent la qualité des images capturées et influent
directement sur la précision des données collectées. Ensuite, le recouvrement des
images, comprenant le recouvrement longitudinal (chevauchement avant-arrière)
et le recouvrement latéral (chevauchement latéral), est crucial pour garantir une
bonne qualité de modèle 3D ou d'orthophoto. Les valeurs minimales
recommandées pour le recouvrement longitudinal sont généralement de l'ordre de

64
60% à 80%, tandis que pour le recouvrement latéral, elles sont d'environ 30% à
50%. Le recouvrement longitudinal assure une couverture complète de la zone et
minimise les zones non capturées, tandis que le recouvrement latéral améliore la
précision des données en réduisant les erreurs de positionnement. La hauteur de
vol doit être déterminée en fonction de la résolution souhaitée et des
réglementations locales, tandis que la vitesse de vol doit être adaptée pour garantir
des images nettes. Enfin, les conditions météorologiques, telles que la vitesse du
vent et la température, doivent être surveillées de près pour assurer la sécurité et
la qualité des images.

VI. Points de calage :

Les points de contrôle au sol peuvent être éliminés ou considérablement réduit
si l’UAS est équipé de système GNSS/INS précis à bord, de telle sorte que les
positions et les orientations de l'appareil soient bien déterminées. On pourrait
déduire ainsi les paramètres de l'orientation extérieure des images.
Si cela n'est pas le cas, il est alors nécessaire d'effectuer un pré-marquage et lever
des points de calage au sol (GCP) qui peuvent être identifiés de manière positive
dans les images aériennes. Idéalement, ils devraient être pré-marqués
immédiatement avant le vol en plaçant des cibles de forme et de couleur
appropriée dans une distribution plus ou moins homogène dans la zone du projet.
Tous les GCP sont observés pour déterminer leurs coordonnées précises dans un
cadre de référence spatiale définie. Habituellement, les points de calage sont
déterminés au moyen de GNSS en mode différentiel avec une précision liée au
exigences imposées, généralement variant de 2 à 5cm.

VII. Exécution de la mission :

Le jour de la mission, on commence par vérifier le bon fonctionnement du
matériel. Une fois sur le terrain, on importe la mission planifiée à partir des
logiciels de planification, tels que 3D Survey, Pix4D Capture pour les drones DJI
Phantom, ou QBase 3D pour le drone Quantum Trinity F90+. Ensuite, on place le
drone dans un emplacement dégagé pour anticiper les risques liés aux obstacles.
Pendant la mission, on peut suivre son avancement à partir du logiciel de
planification approprié, qui affiche le nombre d'images acquises, la vitesse de vol,
l'altitude de vol, le niveau de la batterie et la vitesse du vent.

65
VIII. Traitement et génération des produits :
Les images subissent un prétraitement pour améliorer leur qualité et corriger les
distorsions. Cela inclut la correction radiométrique, qui ajuste les variations
d'intensité lumineuse causées par des conditions d'éclairage inégales, et la
correction géométrique, qui rectifie les distorsions introduites par l'optique de la
caméra. La correction des distorsions de lentille est particulièrement importante
pour les caméras à grand angle souvent utilisées dans les drones.
Une fois les images prétraitées, elles passent par une étape de calibration pour
aligner correctement les images avec les paramètres de la caméra et les données
GPS. La géoréférencement utilise les métadonnées GPS pour positionner
précisément chaque image dans l'espace géographique.
Les images sont ensuite alignées pour détecter les points correspondants entre les
images chevauchantes. Cela permet de créer un nuage de points dense, où chaque
point représente une coordonnée 3D calculée à partir de plusieurs images. Cette
étape utilise des algorithmes comme SIFT (Scale-Invariant Feature Transform)
ou SURF (Speeded-Up Robust Features) pour détecter et décrire les
caractéristiques distinctes dans les images.
Après l'alignement, un modèle numérique de surface (DSM) et un modèle
numérique de terrain (DTM) sont générés. Le DSM inclut toutes les structures
présentes (bâtiments, végétation), tandis que le DTM représente le sol nu,
excluant les structures élevées. Ces modèles sont essentiels pour diverses analyses
géospatiales.
Ensuite, une orthomosaïque est créée en assemblant les images alignées en une
seule image géoréférencée et rectifiée. Cela permet d'obtenir une vue continue et
homogène de la zone étudiée, sans distorsions dues à la perspective.

IX. Les Logiciels de traitement photogrammétrique :

Les logiciels de traitement photogrammétrique se divisent en deux catégories
principales : la photogrammétrie traditionnelle et la photogrammétrie moderne
basée sur l'apprentissage automatique et les algorithmes de vision par ordinateur.
Les logiciels de photogrammétrie traditionnelle reposent principalement sur des
méthodes géométriques classiques pour la reconstruction 3D, utilisant des
techniques comme la triangulation, la rectification et la correction des distorsions.
Ces logiciels nécessitent souvent une intervention manuelle pour le placement
précis des points de contrôle au sol (GCP) et le calibrage des caméras, ce qui peut
rendre le processus laborieux et dépendant de l'expertise de l'utilisateur. Des

66
logiciels comme Leica Photogrammetry Suite (LPS) et ERDAS IMAGINE sont
typiquement employés dans ce domaine. Ils offrent des outils robustes pour
l'analyse géospatiale, mais leur complexité et leur exigence en termes de précision
des données d'entrée rendent leur utilisation plus adaptée aux professionnels ayant
une formation technique approfondie.
En revanche, les logiciels de photogrammétrie moderne tirent parti des avancées
en apprentissage automatique et en vision par ordinateur pour automatiser de
nombreux aspects du processus. Utilisant des algorithmes avancés comme
Structure-from-Motion (SfM) et les réseaux de neurones convolutifs (CNN), ces
logiciels peuvent détecter automatiquement des caractéristiques, faire
correspondre des points et reconstruire des modèles 3D avec une intervention
humaine minimale. Des plateformes comme Pix4D, Agisoft Metashape et
DroneDeploy illustrent cette approche, offrant des interfaces utilisateur intuitives
et des capacités de traitement automatisé qui rendent la photogrammétrie
accessible à un public plus large, y compris les utilisateurs sans expertise
technique approfondie. Ces logiciels modernes sont également optimisés pour
traiter de grandes quantités de données rapidement et efficacement, souvent avec
des options d'intégration cloud pour faciliter le partage et l'analyse des résultats.

X. Contrôle de la qualité :
Premièrement, le contrôle de la qualité d'une orthophoto repose sur la précision
géométrique, qui garantit que l'image géoréférencée correspond fidèlement à la
réalité du terrain. Cette précision est évaluée en comparant les positions des points
d'objets connus sur le terrain avec celles des mêmes points sur l'orthophoto.
Deuxièmement, la qualité visuelle de l'orthophoto est également un critère
important. Elle concerne l'apparence esthétique de l'image, y compris la netteté,
la résolution, la couleur et la cohérence visuelle. Une bonne qualité visuelle est
essentielle pour faciliter l'interprétation de l'orthophoto par les utilisateurs, ce qui
est crucial pour la prise de décision et la communication des informations
géospatiales.
En évaluant ces deux critères conjointement, il est possible de s'assurer que
l'orthophoto est à la fois précise et visuellement attrayante, répondant ainsi aux
normes de qualité requises pour une variété d'applications professionnelles et
publiques.

67
 Partie III : Méthodologie de L’étude
Chapitre I : Cas d’étude, le grand stade de Benslimane
I. Méthodologie générale :

Planification Acquisition d’images Traitement de Génération de

données Produits

Etude de la zone Stéréo-

de travail préparation Traitement des Vectorisation et
images et analyse établissement
des Produits

Planification du
Choix
plan de vol
d’équipement

Contrôle de la
qualité

Acquisition des
images

Figure 15 : Méthodologie générale

II. Etude de la zone de travail

La zone d'étude est située au nord-ouest de l'aéroport de Benslimane, dans la
commune d'El Mansouria, aux coordonnées géographiques suivantes :
Latitude 33.66973419°, Longitude -7.26543296°
Le terrain se caractérise par sa diversité, avec une partie dégagée et une autre
couverte par une forêt. Cependant, plusieurs défis se présentent, notamment la
présence de poteaux électriques et de panneaux de réseau.

68
 III. Choix Des Equipement :
• Quantum System Trinity F90+
Parmi les UAS utilisées dans cette mission figure le Quantum System
Trinity F90+, conforme à la réglementation de l’ARNT. Ce modèle est doté de
l'option « return home » et fonctionne sur une fréquence autorisée. Il est équipé
de la technologie GNSS RTK/PPK activée. Les UAS à voilure fixe, comme le
Trinity F90+, combinent la maniabilité d'un drone multi-rotor avec
l'aérodynamisme efficace d'un avion, ce qui leur confère une unicité particulière.
Les tableaux suivants présentent les caractéristiques précieuses de ce drone :

Figure 16: Trinity F90 +

Tableau 25: Caractéristiques de la plateforme

Composantes Caractéristiques
Type VTOL (combinant le fonctionnement
d’une voilure tournante et d’une
voilure fixe)
Poids (batterie et ailes incluses) 5 Kg
Temps de vol Min - Max 90min
Distance parcourue maximale (zone) Jusqu’à 700 ha ou 100 km linéaires
Portée du signal radio 5-7.5 km
Résistance au vent 43km/h
Vitesse max 61km/h
Altitude max 4500 m
Température de fonctionnement -12°C à 50°C degrés
Dimensions de la valise de transport 1002 x 830 x 270 mm

69
 Tableau 26 : Caractéristiques de la Camera

Composantes Caractéristiques
Type Sony RX1R II
Poids 507 g
Objectif Vario-Sonnar T-ZEISS avec zoom
optique 3.6 x
Pixel effectifs 42 Mp
Résolution vidéo 1920 x 1080
ISO 50-25600
Distance focale 35mm

Tableau 27: Caractéristiques de la Batterie

Composantes Caractéristiques
Capacité 12000 mAh
Tension 22.2 V
Type de batterie Li-Ion rechargeable battery
Énergie 155.4 Wh
Poids net 1.5 Kg
Puissance de charge Max 180 W

Tableau 28: Caractéristiques de la Radiocommande

Composantes Caractéristiques
Fréquence de fonctionnement 2.4 GHz
Distance maximale Jusqu'à 7 km
Température de fonctionnement -10°C à +40°C
Type de batterie Li-ion (Lithium-Ion)
Capacité de la batterie 5 200 mAh
Puissance de l'émetteur 20 dBm (100 mW)

70
 Tableau 29: Payloads

Payload Description Utilisation

Cartographie de haute
Caméra compacte à
précision, orthophotos,
Sony RX1R II capteur plein format de
modélisation 3D de haute
42,4 MP
résolution
Capteur multispectral Analyse de la santé des
avec cinq bandes de cultures, gestion des
MicaSense RedEdge-MX
capteurs pour ressources, suivi de la
l'agriculture de précision végétation
Caméra compacte APS-C Cartographie détaillée,
Sony UMC-R10C avec un capteur de 20,1 orthophotos de haute
MP résolution, modélisation 3D
Photogrammétrie,
Caméra moyen format
cartographie de grande
Phase One iXM-100 avec un capteur de 100
surface, modélisation 3D de
MP
très haute précision
Caméra compacte APS-C Cartographie, inspection
Sony a6100 avec un capteur de 24,2 d'infrastructure,
MP photogrammétrie
Analyse avancée de la santé
Capteur multispectral
des cultures, détection de
MicaSense Altum avec capteur thermique
stress hydrique, gestion de
intégré
l'irrigation
Inspection thermique,
Capteur thermique et recherche et sauvetage,
FLIR Duo Pro R
caméra visible intégrés surveillance des
infrastructures
Capteur multispectral Analyse détaillée des
avancé pour une imagerie cultures, gestion de la
MicaSense RedEdge-P
multispectrale haute végétation, études
résolution environnementales
Cartographie
Système LiDAR pour la
topographique,
collecte de données de
Qube 240 LiDAR modélisation 3D des
topographie haute
paysages, analyse
précision
géospatiale
Orthophotographie,
Caméra plein format avec cartographie de haute
Sony a7R IV
un capteur de 61 MP précision, création de
modèles 3D détaillés

71
 Analyse multispectrale et
Capteur multispectral
thermique des cultures,
MicaSense Altum-PT avec capteur thermique et
gestion précise des
capteur panchromatique
ressources
Capteur RGB pour la Cartographie standard,
RGB Mapping Payload capture d'images haute orthophotos, modélisation
résolution 3D
Imagerie combinée pour
Combinaison de capteurs des applications avancées
Dual Mapping Payload
RGB et multispectral en agriculture de précision
et gestion des terres
Inspection thermique,
Capteur thermique pour
Thermal Mapping surveillance
la détection de variations
Payload environnementale, gestion
de température
des ressources naturelles
Caméra moyen format Photogrammétrie de haute
Phase One iXM-50 avec un capteur de 50 précision, cartographie
MP détaillée, modélisation 3D

Ces caractéristiques font du Quantum System Trinity F90+ un choix idéal pour
des missions nécessitant une grande autonomie, une précision de positionnement,
et une efficacité aérodynamique, tout en respectant les réglementations en vigueur
• DJI Phantom 4 Pro V2
L’UAS utilisé est le DJI Phantom 4 Pro V2.0, fourni par l’entreprise DJI. Il s’agit
d’un quadricoptère à voilures rotatives. Les caractéristiques de la plateforme sont
fournies dans le Tableau 1, tandis que les Tableaux 2 et 3 présentent
respectivement les caractéristiques de la caméra et de la batterie de la plateforme.

Figure 17: DJI Phantom 4 Pro V2

72
Tableau 30: Caractéristiques de la plateforme (Phantom 4 Pro V2)

Caractéristique Valeur

Poids (batterie et hélices) 1.375 Kg

Diagonale (hélices incluses) 350 mm

36 Km/h
Résistance au vent
Vitesse d’ascension max 18 Km/h

Vitesse de descente max 10.8 Km/h

Vitesse max 57.6 Km/h

Altitude max 6000 m

Positionnement GPS / GLONASS

Tableau 31: Caractéristiques de la Caméra (Phantom 4 Pro V2)

Caractéristique Valeur

Capteur CMOS 1 pouce

Pixels effectifs 20 M

Formats de fichier pris en JPEG, DGN Vidéo : MP4,

charge MOV

Température de
fonctionnement 0 °C à 40 °C degrès

73
 Tableau 32: Caractéristiques de la Batterie (Phantom 4 Pro V2)

Caractéristique Valeur

Capacité 5870 mAh

Tension 15,2 V

Type de la batterie LiPo 4S

Énergie 89,2 Wh

Poids net 468 g

Température de
fonctionnement 0 °C à 40 °C

Temps de vol Environ 30 minutes

Puissance de charge max 100 W

Le DJI Phantom 4 Pro V2.0 est équipé d’une radiocommande qui permet de
paramétrer la plateforme (voir Figure 4). Elle offre un contrôle manuel de la
plateforme lors d’un vol manuel, ainsi que le suivi de la progression de la mission
lors d’un vol planifié.

Figure 18: La radiocommande de DJI Phantom 4 Pro V2

74
 Tableau 33: Caractéristiques de la Radiocommande (Phantom 4 Pro V2)
Caractéristique Valeur

2,400 - 2,483 GHz (CE

Fréquence de fonctionnement 5,725 - 5,850 GHz (FCC)

Distance max 7 km (sans obstacle ni interférence)

Température de fonctionnement 0 °C à 40 °C

Batterie 6000 mAh LiPo 2S

Support pour appareil mobile

Support (smartphone ou tablette)

IV. Autorisation de vol :

Toutes les missions de survol d'une zone sont soumises à une autorisation
préalable des autorités locales quelque jours avant. Pour l'instant, les autorisations
sont délivrées par le gouverneur de la zone objet de la mission. Tandis que les
autorités de la Caida et la gendarmerie sont informées du jour accordé par
l'autorisation (voir l'autorisation de notre mission en annexe 2).
Vu l'absence de toute règlementation spécifique à l'utilisation des drones civiles
au Maroc, aucune spécification ne fait mention des critères d'exécution d'une
mission de prise selon les catégories de drone comme on peut le constater dans le
cas français.
La demande d'autorisation fait mention de :
• L'objet de la mission
• Les limites spatiales (X, Y) de la zone objet du survol
• Une mention sur l'appareil utilisé
• La date de la mission
La mission de prise de vues a lieu en présence du Caide ou de son représentant.
L'autorisation peut être délivrée pour une journée tout compte sur plusieurs
journées.

75
 V. Exécution des missions
La réalisation de chacun des missions a comporté trois (3) phases, comme cité
précédemment
Une première au bureau, pour la planification, une seconde au terrain pour
l'exécution ou la conduite de l'acquisition proprement dit, et un dernier retour au
bureau pour le. Traitement et la génération des produits dérivés.

VI. Planification :
VI.1. Trinity F90+
VI.1.1 Logiciel de planification :
QBase 3D est une plateforme de planification de missions de relevé aérien avec
des systèmes UAS de Quantum-Systems. Elle génère automatiquement des
trajectoires de vol efficaces en tenant compte des zones d’observation et des
paramètres de la mission. QBase 3D fait partie du package global Trinity F90+ et
offre des fonctionnalités telles que la planification de mission, la surveillance des
vols et le post-traitement des données.

VI.1.2 Les étapes de Planification

▪ Ouvrir le logiciel QBase 3D
▪ Cliquer sur Mission
▪ Choisir « New Mission »

Figure 19: L'interface du logiciel QBase 3D

76
 • Identifier le matériel que vous avez travaillé avec par le choix de la case
« Mission Settings »

Figure 20: Paramètres de la mission

Choisir le type de drone et le type de la caméra, puis spécifier les paramètres

existants dans la figure ci-dessus
• Pour améliorer la visualisation, vous pouvez sélectionner la carte “World
Imagery with Labels” en cliquant sur les trois points situés au-dessus, puis
en cliquant sur l’icône de la carte.

Figure 21: Sélectionner la mappe convenable

77
• Pour définir les limites de votre zone d’intérêt, vous pouvez soit dessiner
manuellement la zone en sélectionnant « Add New Element » et en cliquant
sur « Area », soit importer un fichier KML contenant les limites de l’affaire
en choisissant l’icône du fichier KML.

Figure 22: Dessin de la surface concernée

• Après avoir défini les limites de la parcelle, vous pouvez spécifier les
paramètres du vol, tels que la hauteur de vol, la résolution au sol (GSD), et
les valeurs de recouvrement (longitudinal et latéral).

Figure 23: Paramètres de vol

78
Lors de la mission, nous avons donc utilisé les paramètres suivants :
Hauteur de vol : 100 m
Résolution au sol (GSD) : 1.29 cm/pixel
Recouvrement longitudinal : 75 %
Recouvrement latéral : 75 %
▪ Pour définir l’emplacement graphique de décollage et d’atterrissage du
drone, vous pouvez sélectionner l’option “Takeoff / Landing”.

Figure 24: Paramètres d'atterrissage/décollage

Commentaire :
Effectivement, le réglage des paramètres d’atterrissage et de décollage est crucial
pour la sécurité du drone. Une fois que vous avez finalisé toutes les étapes
mentionnées précédemment, le logiciel affiche la durée de vol, la surface totale
de l’affaire et le pourcentage de batterie consommé.

VI.2. DJI Phantom 4 pro V2

VI.2.1 Logiciel de planification
Pix4Dcapture est une application de planification de vol et de capture de données
conçue pour les drones, disponible sur les appareils mobiles tels que les
smartphones et les tablettes. Développée par Pix4D, une entreprise spécialisée
dans les logiciels de photogrammétrie et d'analyse d'images aériennes, cette
application permet aux utilisateurs de planifier et d'exécuter des missions de vol
automatisées pour collecter des images aériennes de haute qualité, qui peuvent

79
ensuite être traitées pour créer des cartes, des modèles 3D et d'autres types de
données géospatiales.

VI.2.2 Les étapes de planification

▪ Allumez le Drone et la Télécommande

Allumez votre drone et la télécommande, puis connectez-les à votre appareil

mobile via Wi-Fi ou câble USB.

▪ Lancer Pix4Dcapture

Figure 25: Le Logiciel Pix4Dcapture

Ouvrez l'application Pix4Dcapture sur votre appareil mobile et connectez-la à

votre drone.

▪ Création d’une nouvelle mission

Figure 26: Interface du logiciel Pix4Dcapture

80
 Figure 27: Sélection de la nature de la mission

Pix4Dcapture propose différents types de missions en fonction de vos besoins :

. Grid Mission (Grille) : Pour la cartographie 2D d’une zone bien définie.
. Double Grid Mission (Double Grille) : Pour la modélisation 3D.
. Corridor : Pour des Mission en chemin linéaire.
. Circular Mission (Circulaire) : Pour capturer des structures circulaires.
Sélectionnez le type correspondant à votre mission (pour notre cas Grid)

▪ Définir la zone de Vol

Sur l'interface de la carte, tracez la zone que vous souhaitez couvrir en ajustant
les points de la mission sur la carte.

Figure 28: La Grille de Vol

▪ Définir les paramètres de vol

Altitude de Vol : Sélectionnez l'altitude à laquelle le drone volera. Une altitude

plus élevée couvre une plus grande zone mais avec moins de détails, tandis qu'une
altitude plus basse offre plus de détails mais couvre une plus petite zone.

81
Chevauchement des Images (recouvrement latéral et longitudinale) :
Définissez le chevauchement frontal et latéral des images pour assurer une
couverture complète et des données de qualité pour la photogrammétrie.
Vitesse de Vol : Ajustez la vitesse de vol du drone en fonction des conditions de
lumière et de l'altitude.
Angle de la Caméra : Pour certaines missions, vous pouvez définir l'angle de la
caméra par rapport au sol.
Lors de la mission, nous avons donc utilisé les paramètres suivants :
Hauteur de vol : 100 m
Résolution au sol (GSD) : 2.7 cm/pixel
Recouvrement longitudinal : 75 %
Recouvrement latéral : 75 %

Figure 29: Paramétrer le vol

82
 ▪ Verification des paramètres et Pré-Vol
Vérifier les paramètres

Assurez-vous que tous les paramètres de vol sont corrects et adaptés à votre
mission. Vérifiez également la batterie du drone et de l'appareil mobile, ainsi que
les conditions météorologiques.

Effectuez des Vérifications Pré-vol

Effectuez des vérifications pré-vol, comme la calibration de la boussole du

drone et la vérification des zones de non-survol (no-fly zones).

VII. EXECUTION :
VII.1. Stéréopréparation
Elle marque le début de la phase d'exécution de la mission, où se concrétise
la préparation nécessaire pour la réalisation des prises de vues. Cette étape
comprend la matérialisation des points de calage dans l'espace de prise de vues
pour atteindre les objectifs de la mission. En d'autres termes, il s'agit de
positionner des repères physiques ou virtuels qui serviront de référence pour les
prises de vues ultérieures, garantissant ainsi la cohérence et la précision des
images capturées. Cette préparation minutieuse est essentielle pour assurer la
qualité et la fiabilité des données visuelles collectées.
VII.2. Matérialisation
L'étape de la stéréopréparation, comme mentionné précédemment, est cruciale.
Dans notre cas, nous avons signalé les points de calage avant de commencer la
prise de vues en utilisant un récepteur Leica GS16 en mode SmartLink (voir
annexe 5) pour obtenir les coordonnées de ces points matérialisés. Le nombre et
la distribution des points de calage sont des éléments essentiels pour la qualité des
produits finaux, tels que le nuage de points et l'orthophoto.
Dans l’étendu de 107 hectares objet de la mission, nous avons matérialisé onze
(11) points de calage répartis uniformément dans l’espace
VII.3. La Prise de vue
VII.3.1 Les conditions météorologiques
Pour mener à bien la mission de prise de vues, nous n’avons pas négligé les
conditions atmosphériques. Bien que L’UAS puisse mener son vol sous un

83
couvert nuageux, la qualité des images reste cependant influencée de manière non
négligeable par les conditions de prise de vue ; le plus grand effet étant celui de
vent
Contexte de notre mission
Au moment du vol, L’atmosphère était caractérisée par (Météo Benslimane) :
-Ensoleillement : élevé
-Température moyenne : 28°C
-Vitesse du vent : 13 km/h (3.5m/s)
Nous observons clairement que les conditions atmosphériques, en particulier la
vitesse du vent, influencent la conduite de la mission. Une vitesse de vent de 10
m/s représente presque la limite supportable pour la plateforme DJI Phantom 4
Pro V2, tandis que pour les systèmes Quantum, elle est suffisamment tolérée.
VII.3.2 Les heures de vol
L’idéal est de conduire la mission quand le soleil est à son zénith (90 degré). Cela
permettrait ainsi de limiter les ombres portées.Nous avons choisie l’intervalle de
onze (11) heures à treize (13) heures pour effectuer la mission. L’effet d’ombre
portée était ainsi assez réduit.

VII.3.3 Début de la mission

• Pour la Trinity :
Nous avons fixé un récepteur GNSS sur un point connu en planimétrie et en
altimétrie pour observer en mode statique pendant notre opération. Ensuite, nous
avons monté le drone et connecté le modem Qbase à l'ordinateur pour télécharger
le plan de vol sur la Trinity, contrôler et visualiser la plateforme pendant le vol.
Après avoir chargé notre mission préalablement planifiée dans l'application Qbase
3D et vérifié les paramètres de vol, nous avons allumé la radiocommande et cliqué
sur le bouton "Preflight checking". En cliquant sur "OK", le drone décolle on
suivant les lignes de vol.

84
Figure 30: A gauche le modem QBase, A droite Radiocommande de Trinity F90+

• Pour DJI Phantom 4 Pro V2

Le montage du drone consiste à fixer les hélices, puis à lancer l'application

DJI Go 4 en connectant la manette au téléphone par cable. Ensuite, nous calibrons
la caméra en effectuant une rotation à 360° sur le site. Nous lançons ensuite
l'application PIX4Dcapture sur le téléphone et importons notre planification
existante pour commencer notre mission.

VII.3.4 Les difficultés durant le vol

Comparés aux techniques classiques de levés photogrammétriques, les
UAS sont beaucoup plus faciles à manipuler et permettent une plus grande
flexibilité dans la collecte de données. Cependant, l'utilisation des UAS est encore
contrainte par plusieurs facteurs, notamment :
L'autonomie de vol, qui limite la durée des prises de vues et, par conséquent, le
périmètre couvert. Par exemple, le DJI Phantom 4 Pro v2 a une autonomie de vol
limitée, ce qui peut restreindre l'étendue de la zone cartographiée en une seule
mission.
Les conditions atmosphériques, particulièrement la vitesse du vent, peuvent
sérieusement perturber le plan de vol défini et, par conséquent, affecter la qualité
des images obtenues. Des vents forts peuvent déstabiliser le drone et entraîner des
prises de vues floues ou décalées.
L'espace de décollage et d'atterrissage doit être soigneusement choisi pour éviter
tout risque de collision avec des obstacles environnants. Un mauvais choix de site
peut entraîner des accidents au décollage ou à l'atterrissage.
La connexion entre la station de contrôle et la plateforme se fait par la
radiocommande du Phantom via un émetteur de 2,4 GHz. Pour éviter les
interférences, toutes les formes de communication sans fil (Bluetooth, Wi-Fi sur
d'autres appareils, etc.) à proximité de la station doivent être désactivées. Cette

85
précaution est particulièrement importante dans le cas du DJI Phantom 4 Pro v2,
car des interférences peuvent interrompre la communication et compromettre la
mission.

VIII. Traitement
C’est la seconde phase bureau et dernière du processus.
Il faut noter que les images obtenues par le Phantom sont déjà géolocalisées
(les métadonnées contiennent les coordonnées géographiques approximatives),
par contre, les images obtenues par le Trinity sont des images brutes qui doivent
être traitées pour le géo-tagging en suivant les étapes :
• Lancer le logiciel QBase 3D
• Cliquer sur « Tools »
• Choisir « Geotag images after flight »

Figure 31: La Partie "Tools" de QBase 3D

• Sélectionnez le dossier “Flylog” : C’est le dossier qui contient les

observations du drone.
• Sélectionnez le dossier qui contient les images brutes

86
• Sélectionnez le dossier de destination où les images géoréférencées seront
exportées.

Figure 32: : Eléments à sélectionner pour le poste processing

• Cocher les cases :

+ Precise Positioning (PPK)
+ CSV File
+ Propeller file
+ KML file
• Ensuite, il faut cliquer sur « Local Reference Files » et ajouter le fichier
Rinex des observations GNSS. Pour terminer la configuration, définissez
la position de référence en changeant « Reference Position : Autodetect »
en « User Defined » et saisissez les coordonnées converties en système
WGS (x, y et z) de la station connue (Voir Annexe 4 pour la transformation
des coordonnées). Assurez-vous que tous les paramètres sont corrects, puis
démarrez le géoréférencement des images en cliquant sur « Start ».

87
 Figure 33: Sélection des fichier Visée par le Post-Processing

Bien avant, nous parlons des logiciels utilisés pendant le traitement.

Comme déjà mentionné, la Package PIX4D offre l’outil de planification de
la mission de prise de vu pour le matériel (DJI Phantom 4 Pro V2) et un outil de
traitement des photos prises. D’une manière simplifiée, les étapes nécessaires au
traitement d’images obtenues sous PIX4D sont au nombre de trois (Pour les étapes
de traitement voir Annexe 3) :
La première consiste à aligner les différentes images entre elles, la seconde à en
extraire les informations pertinentes sous la forme d’un nuage de points ou d’un
maillage et enfin vient l’étape de reconstruction et l’export du Geotiff ou du
modèle numérique de surface. Le processus est décrit par la figure

Géo-référencement Génération du nuage

Auto-calibrage
combiné de points et ortho

Figure 34: Schéma de traitement dans PIX4D

88
VIII.1. Auto-calibrage
Principe
L’auto-calibrage est l’opération qui est désignée sous le nom d’alignement sous
Pix4D ; qui consiste en la résolution des paramètres de la caméra avec la
détermination des paramètres de l’orientation extérieur des images.
Le logiciel Pix4D résout ceci de manière automatique et itérative. L’idée consiste
en la recherche des entités correspondantes (keypoints) entre les différentes
images afin de reconstruire la chaine d’acquisition. Le calibrage des images est
effectué de manière automatique par le logiciel. Cette étape d’alignement
constitue enfaite le processus de géoréférencement directe des images.
Résultat :
Après l’alignement, les paramètres de l’orientation intérieure sont résolus pour
toutes les photos, ainsi que les paramètres approximatifs de l’orientation
extérieure. L’insertion des points de calage permettra de raffiner ces résultats.
Remarque : A cette étape, nous disposons déjà du nuage de points mais non précis.
VIII.2. Géo-réferencement combiné
Principe
L’auto-calibrage des images faite conduit à l’obtention des paramètres de
l’orientation extérieure approchés ; pour des projets qui nécessites assez de
précision, comme le nôtre, cette détermination approchée n´nécessite un
raffinement. Pour cela, nous calons le modèle par des points de calage ; nous
parlons donc de géoréférencement combiné. La technique utilise les données
GNSS intégré dans le système de l’UAS et les points de calages pour l’orientation
des images.
Après le géoréférencement du modèle, nous vérifions les informations ci-après :
• Que toutes les images sont orientées ;
• La différence relative entre les résultats du géoréférencement direct et combiné
est inférieure à la tolérance.
• L’erreur sur les points de calage est inférieure à 3 x GSD

89
Commentaire :
Le géoréférencement directe donne déjà les paramètres de l’orientation extérieur
des images, et avec les points de calages nous obtenons une autre détermination.
La différence entre ces deux (2) détermination (ou encore écarts de
géoréférencement) ne doit pas être assez important. Et d’ailleurs, une faible
différence rassure quant à la qualité du second géoréférencement (avec les points
de calage). Dans Pix4D, l’écart de géoréférencement est comparé à une tolérance
de 5%.
L’écart sur les points de calage est la différence entre les deux (2) déterminations.
Pix4D fixe une tolérance de trois fois le GSD ; néanmoins, ceci revient à
l’appréciation de l’opérateur qui pourrait refaire le processus jusqu’à la précision
voulue. Nous avons conservé ces mêmes tolérances.
Résultats :
Après géoréférencement combiné, nous obtenons les résultats suivants : Le
résultat est évalué en se basant sur l’erreur moyenne quadratique (RMQ) obtenue
sur les points de calage. Ainsi pour un total de onze (11) points de calage 3D, nous
obtenons une erreur de 2.90 cm

Figure 35: Erreur quadratique moyenne sur les positions des cibles

Calcul des erreurs quadratiques moyennes (RMSE) :

- ∆𝑥𝑖, ∆𝑦𝑖et ∆𝑧𝑖 : sont les différences entre les coordonnées de référence et les
coordonnées déterminées à partir des données
- n : est le nombre de points de l'ensemble.
Les erreurs 𝑅𝑀𝑆𝐸𝑥 et 𝑅𝑀𝑆𝐸𝑦 ont été utilisées pour calculer l'erreur 𝑅𝑀𝑆𝐸𝑥𝑦
horizontale quadratique moyenne comme suit :

90
Le 𝑅𝑀𝑆𝐸𝑥𝑦 est l'un des critères de précision horizontale les plus courants pour
les ensembles de points.
VIII.3. Génération des produits
Après géoréférencement, il est possible d’extraire le nuage de points recherché.
En plus de la position tridimensionnelle (x, y, h) des points, le codage RBV est
associé à chaque point. De là, nous pouvons dériver les produits : MNT, MNS et
orthomosaïque.
Pour cette expérimentation, ce qui importait le plus était le nuage de points.
Nous avons généré un nuage de 1384.25 points par mètre cube ; de sorte que
nous avons près de 886124120 points générés. A cette étape, nous importons le
nuage de points format ‘LAS’ ou ‘LAZ’ sous un logiciel de dessin topométrique
pour l’analyse.

91
VIII.4. Opérations sur les produits générés
+Groupement de nuage
Pour les résultats voulus on est besoin d’un plan coté bien détaillé pour la
construction du grand stade de Benslimane d’où on a regroupé les nuages lustrées
Par PIX4DMapper avec le logiciel Cyclone 3DR en suivant les étapes suivantes :
Importation des nuages dissocié → Grouper → Exportation de nuage grouper

Figure 36: Groupement du Nuage, Cyclone 3DR

+Génération D’une Grille de points (Depuis le nuage)

Pour l’exportation des points depuis le nuage on a utilisé Leica CloudWorx pour
AutoCAD est l'application le plus efficace et le plus populaire pour utiliser les
données de nuages de points acquises, directement dans AutoCAD.
On a suivi la démarche suivant pour effectuer cette tache

92
Importation du fichier LGS →Délimitation de la zone par un polygone →
modification des paramètres voulu → exportation des points

Figure 37: : Grille de Points, Leica CloudWorx

Elaboration du plan
À ce stade, nous avons digitalisé tout ce qui nous concerne en respectant la
limite demandée, à base d'orthophoto produite.

(Voir le plan final dans L’annexe 6)

93
 Figure 38: Digitalisation, AutoCAD

+ Recensement des arbres présents dans la zone

Dans cette étape du projet on a été obligé de détecter le nombre total des arbres
situés dans la zone, donc on a utilisé modèle pré entraîné de segmentation d'arbres
dans ArcGIS Pro, en suivant les étapes ci-dessous le recensement va être effectué
1. Téléchargez le modèle de segmentation d'arbres et ajoutez la couche d’imagerie
dans ArcGIS Pro.
2. Zoomez sur la zone d'intérêt pour visualiser clairement la région que vous
souhaitez analyser.
3. Accédez à l'onglet Analyse et cliquez sur Outils.
4. Dans le volet de géo traitement, cliquez sur Boîtes à outils et développez Outils
d’analyse d’images. Sélectionnez l’outil Détecter des objets en utilisant
l’apprentissage profond sous Apprentissage profond.
5. Dans l'onglet Paramètres, définissez les variables comme suit :
- Raster d'entrée : Sélectionnez l'ortho-photo.
- Objets détectés en sortie : Définissez la classe de caractéristiques de sortie qui
contiendra les masques d'arbres détectés.
- Définition du modèle : Sélectionnez le fichier. dlpk du modèle pré entraîné.

94
 - Arguments : Modifiez les valeurs des arguments si nécessaire, comme le
padding pour lisser la sortie, le seuil pour les scores de confiance, nms_overlap
pour le ratio de chevauchement maximal, batch_size selon la mémoire de la carte
graphique, exclude_pad_detections pour filtrer les détections potentiellement
tronquées, et test_time_augmentation pour inclure les variantes d'images dans
la prédiction.
- Suppression non maximale (optionnelle) : Cochez la case pour supprimer les
caractéristiques superposées avec une confiance moindre et configurez les champs
appropriés.
6. Cliquez sur Exécuter pour lancer l'analyse.
L'outil exécutera le modèle et ajoutera la couche de sortie contenant les arbres
détectés à la carte.

Figure 39: Recensement des arbres, ArcGIS Pro

95
Chapitre II : Résultats et discussion
L’essor des technologies de drones a ouvert de nouvelles perspectives en
topographie, permettant des levés plus rapides, précis et économiques. Ce chapitre
présente une analyse comparative détaillée des résultats obtenus à l'aide de deux
drones de pointe : le DJI Phantom 4 Pro V2 et le Quantum-Systems Trinity F90+.
Ces deux drones, bien que différents dans leur conception et leur fonctionnement,
sont largement utilisés pour des applications topographiques. L'objectif est de
comparer leurs performances afin de déterminer leurs avantages respectifs et leurs
applications optimales.
Le DJI Phantom 4 Pro V2 est un drone quadrirotor qui se distingue par sa haute
résolution, sa stabilité en vol et sa facilité d'utilisation. Il est particulièrement
adapté aux levés topographiques de petites et moyennes envergures, grâce à son
capteur de qualité supérieure et ses capacités de positionnement précises. En
revanche, le Quantum-Systems Trinity F90+ est un drone à voilure fixe, conçu
pour des missions de grande envergure, offrant une endurance remarquable et une
couverture étendue en une seule mission, ainsi qu'une intégration avancée de
capteurs.
Ce chapitre se propose de comparer les performances de ces deux drones en
termes de précision des données recueillies, couverture de surface, temps de vol,
et facilité d'utilisation. Nous analyserons également les résultats obtenus lors des
missions de topographie menées avec ces drones, en soulignant les
caractéristiques spécifiques de chaque plateforme et en discutant des implications
pratiques de leur utilisation. Cette analyse comparative est essentielle pour
orienter les professionnels dans le choix du drone le plus adapté à leurs besoins
spécifiques en topographie.
En abordant ces différents aspects, ce chapitre vise à fournir une vision claire et
complète des performances des DJI Phantom 4 Pro V2 et Quantum-Systems
Trinity F90+, contribuant ainsi à l'amélioration continue des pratiques de
topographie par drone et à l'adoption de technologies de pointe dans le domaine.

I. Précision des Données Recueillies

DJI Phantom 4 Pro V2
Le DJI Phantom 4 Pro V2 est équipé d'un capteur CMOS de 1 pouce offrant une
résolution de 20 mégapixels, ce qui permet de capturer des images de haute qualité
avec une précision remarquable. Lors des tests de levé topographique, ce drone a
démontré une capacité à produire des modèles numériques de terrain (MNT) avec
une précision de l'ordre de quelques centimètres. La précision relative obtenue est

96
généralement inférieure à 8 cm, ce qui est suffisant pour des applications de
cartographie de petites et moyennes envergures.
Quantum-Systems Trinity F90+
Le Quantum-Systems Trinity F90+, quant à lui, est équipé de capteurs avancés,
dont une caméra Sony RX1RII de 42.4 mégapixels. Grâce à sa capacité de vol
stable et prolongé, ce drone peut couvrir de vastes zones tout en maintenant une
précision impressionnante. Les tests ont révélé que le Trinity F90+ peut atteindre
une précision de l'ordre de quelques centimètres, comparable à celle du Phantom
4 Pro V2, mais avec une couverture de surface beaucoup plus étendue.

II. Couverture de Surface

DJI Phantom 4 Pro V2
Le Phantom 4 Pro V2 est idéal pour les levés de petites et moyennes envergures.
Avec une autonomie de vol d'environ 30 minutes, il peut couvrir une surface
d'environ 1 km² par mission, en fonction de la hauteur de vol et des conditions de
terrain. Sa maniabilité et sa capacité à effectuer des vols stationnaires permettent
de capturer des détails fins dans des zones complexes.
Quantum-Systems Trinity F90+
Le Trinity F90+, grâce à son design à voilure fixe, offre une couverture beaucoup
plus étendue. Avec une autonomie de vol pouvant atteindre 90 minutes, il peut
couvrir des surfaces allant jusqu'à 7 km² par mission. Cela en fait un choix idéal
pour des missions de grande envergure nécessitant une couverture étendue et une
collecte de données rapide.

III. Temps de Vol et Endurance

DJI Phantom 4 Pro V2
Le Phantom 4 Pro V2 a une autonomie de vol d'environ 30 minutes par batterie.
Bien que ce temps soit relativement court, il est compensé par la possibilité de
changer rapidement les batteries et de reprendre le vol. Cela permet d'effectuer
plusieurs missions successives sur une même journée, idéal pour des sites de petite
à moyenne taille.
Quantum-Systems Trinity F90+
Le Trinity F90+ se distingue par son endurance, avec une autonomie de vol de 90
minutes. Cette capacité prolongée lui permet de couvrir de vastes zones sans
nécessiter de nombreux arrêts pour changer les batteries. Cette endurance est

97
particulièrement avantageuse pour les levés de grandes surfaces et les missions en
zones difficiles d'accès où les interruptions de vol peuvent être coûteuses.

IV. Facilité d'Utilisation

DJI Phantom 4 Pro V2
Le Phantom 4 Pro V2 est connu pour sa facilité d'utilisation. Son interface
utilisateur intuitive, associée à des fonctions de vol automatisées et de retour à la
maison, en fait un outil accessible même pour les opérateurs moins expérimentés.
De plus, sa portabilité et sa simplicité de mise en œuvre permettent une grande
flexibilité dans les opérations de terrain.
Quantum-Systems Trinity F90+
Le Trinity F90+, bien que plus complexe à mettre en œuvre en raison de son
design à voilure fixe, offre également une interface utilisateur intuitive et des
fonctions de vol automatisées. Cependant, sa taille plus grande et sa nécessité de
lancer depuis une rampe peuvent nécessiter une préparation plus minutieuse et
une formation adéquate pour les opérateurs.

V. Discussion des Implications Pratiques

L'analyse comparative des DJI Phantom 4 Pro V2 et Quantum-Systems Trinity
F90+ révèle que chacun de ces drones a des avantages spécifiques en fonction des
besoins topographiques.
- Pour des missions de petite et moyenne envergure ou des missions de
Précision moyenne, le DJI Phantom 4 Pro V2 est idéal en raison de sa précision,
sa maniabilité et sa facilité d'utilisation.
- Pour des missions de grande envergure ou des missions de précision élevée,
le Quantum-Systems Trinity F90+ se distingue par sa couverture étendue et son
endurance, bien qu'il nécessite une mise en œuvre plus complexe.

VI. Conclusion
Les résultats de la comparaison sont présentés dans le tableau suivant, qui illustre
une extraction des coordonnées des coins d'une construction pour le DJI et le
Phantom en les comparant à un levé GNSS

98
Tableau 34: Extraction des coordonnées du construction après le traitement

Point X Y Z
P1 325725.192 344414.517 118.372
P2 325730.118 344410.387 118.479
P3 325720.858 344409.178 118.306
P4 325725.883 344405.101 118.483
P5 325727.871 344412.357 117.401
P6 325728.911 344413.631 115.159
P7 325731.146 344411.785 117.435
P8 325717.290 344412.042 118.019
P9 325709.307 344402.047 118.264
photogrammétrique (Trinity F90+)

Tableau 35: Extraction des coordonnées du construction après le traitement

photogrammétrique (DJI Phantom 4 Pro V2)

Point X Y Z
P1 325725.132 344414.479 118.453
P2 325730.051 344410.400 118.404
P3 325720.807 344409.189 118.423
P4 325725.800 344405.110 118.453
P5 325727.827 344412.427 117.514
P6 325728.889 344413.589 115.077
P7 325731.213 344411.883 117.466
P8 325717.223 344412.032 118.096
P9 325709.263 344402.070 118.198

99
Tableau 36: Coordonnées du Construction d’après le Levé effectuer par GNSS
Point X Y Z
P1 325725.143 344414.464 118.431
P2 325730.062 344410.383 118.421
P3 325720.795 344409.181 118.409
P4 325725.815 344405.094 118.432
P5 325727.812 344412.412 117.492
P6 325728.876 344413.566 115.098
P7 325731.202 344411.896 117.49
P8 325717.239 344412.044 118.111
P9 325709.275 344402.088 118.214

Tableau 37: Comparaison des coordonnées entre le levé GNSS et les

coordonnées obtenues par le Trinity F90+
Point X Y Z
P1 -0.011 0.015 0.022
P2 -0.011 0.017 -0.017
P3 0.012 0.008 0.014
P4 -0.015 0.016 0.021
P5 0.015 0.015 0.022
P6 0.013 0.023 -0.021
P7 0.011 -0.013 -0.024
P8 -0.016 -0.012 -0.015
P9 -0.012 -0.018 -0.016
RMS 0.014 0.017 0.021

100
Tableau 38: Comparaison des coordonnées entre le levé GNSS et les
coordonnées obtenues par le Phantom 4 Pro V2
Point X Y Z
P1 0.049 0.053 -0.059
P2 0.056 0.004 0.058
P3 0.063 -0.003 -0.103
P4 0.068 0.007 0.051
P5 0.059 -0.055 -0.091
P6 0.035 0.065 0.061
P7 -0.056 -0.111 -0.055
P8 0.051 -0.002 -0.092
P9 0.032 -0.041 0.05
RMS 0.057 0.055 0.076

101
 Conclusion générale
Après avoir évalué les deux drones, le Quantum-Systems Trinity F90+ et le DJI
Phantom 4 Pro V2, en termes de leur capacité à produire des données
topographiques de haute qualité, il est évident que chaque modèle offre des
avantages distincts adaptés à des besoins spécifiques. Le Trinity F90+ est
particulièrement performant pour des missions à grande échelle et à longue portée,
tandis que le Phantom 4 Pro V2 excelle dans des environnements plus restreints
et nécessite moins de préparation et de compétences techniques pour son
utilisation. Chacun de ces drones peut produire des résultats topographiques précis
et fiables, mais le choix final dépendra largement des exigences spécifiques du
projet topographique et des contraintes opérationnelles de l'utilisateur.

102
 Recommandation
Pour choisir le meilleur drone entre le Quantum-Systems Trinity F90+ et le DJI
Phantom 4 Pro V2 pour des projets topographiques, il est recommandé de
considérer les critères suivants :
Échelle du Projet : Pour des projets de grande envergure nécessitant de longues
distances de vol et une couverture étendue, le Quantum-Systems Trinity F90+ est
le choix optimal. En revanche, pour des projets de plus petite envergure ou des
environnements plus confinés, le DJI Phantom 4 Pro V2 serait plus approprié.
Complexité et Accessibilité du Terrain : Si le terrain est complexe et difficile
d'accès, le Phantom 4 Pro V2 offre une flexibilité et une facilité de déploiement
avantageuses. Pour des terrains vastes et ouverts, le Trinity F90+ permettra une
couverture plus rapide et plus efficace.
Budget et Ressources : Considérez le budget disponible et les ressources
techniques. Le DJI Phantom 4 Pro V2 est généralement plus accessible
financièrement et plus facile à opérer sans nécessiter une formation approfondie,
ce qui le rend adapté aux équipes avec des ressources limitées. Le Trinity F90+,
bien que potentiellement plus coûteux, peut justifier son investissement pour des
projets nécessitant des vols longs et une couverture de grandes surfaces.
Précision des Données : Les deux drones peuvent fournir des données d’une
précision accepté. Cependant, il est essentiel d'évaluer les exigences spécifiques
de précision de votre projet pour faire un choix éclairé.

En résumé, ce rapport a examiné la précision topographique obtenue grâce

aux avancées technologiques modernes, en mettant l’accent sur la
photogrammétrie aérienne. À travers une étude de cas comparant deux types de
drones, le Quantum-Systems Trinity F90+ et le DJI Phantom 4 Pro, nous avons
évalué leurs performances et leur efficacité dans des missions de cartographie et
de relevés topographiques.

Nos résultats montrent que chaque drone présente des avantages distincts. La
photogrammétrie aérienne s’est révélée extrêmement précise pour la collecte de
données topographiques, grâce aux progrès constants des technologies de drone.
Les améliorations des capteurs, des logiciels de traitement de données et des
techniques de vol ont considérablement renforcé la précision et l’efficacité des
relevés topographiques.

103
ANNEXE 1:L'article 1-er de la loi n 13/89

104
ANNEXE 2:Autorisation de vol

105
 ANNEXE 3: Traitement des images dans le logiciel
PIX4D
Pour traiter des images avec PIX4Dmapper, suivez les étapes
détaillées ci-dessous :

1. Organisation des Images

Téléchargement : Transférez les images depuis le drone vers votre ordinateur.
Tri et Sélection : Assurez-vous que toutes les images sont claires et sans flou.
Éliminez les images floues ou sur-exposées.
Répertoire de Projet : Créez un dossier spécifique pour le projet et y déposez
toutes les images.

2. Création du Projet
a. Lancer PIX4Dmapper
- Ouvrez PIX4Dmapper sur votre ordinateur.

b. Nouveau Projet

106
Allez dans "Projects" > "New Project".
Donnez un nom à votre projet et sélectionnez le dossier où il sera sauvegardé.

Ajouter des Images : Cliquez sur "Add Images" et sélectionnez toutes les images
du projet.

107
 3. Configuration des Paramètres
a. Propriétés de la Caméra
Automatique : PIX4Dmapper détectera automatiquement les propriétés de la
caméra utilisée.
Vérification Manuelle : Vérifiez les propriétés détectées (focale, taille du
capteur, etc.) et modifiez si nécessaire.
b. Coordonnées et Système de Référence
Coordonnées des Images : Si vos images contiennent des métadonnées GPS,
elles seront automatiquement importées.
Système de Référence : Sélectionnez le système de référence correspondant à
votre projet (e.g., WGS84).

II. Traitement
CONFIGURATION DES OPTIONS DE TRAITEMENT :

Cliquer sur « options de traitement » :

108
 Cocher « originale »
Puis cliquer sur « Nuage de points et maillage »

Cocher les fichiers à exporter LAS, LAZ et XYZ

Cliquez sur « MNS, orthophoto et indices »

109
 Cliquez sur « ok »

4. Traitement Initial

a. Étape 1 : Alignement des Images (Initial Processing)

Lancer le Traitement : Dans l'interface principale, cliquez sur "Start Processing"
et sélectionnez "Initial Processing".
Vérification des Points Clés : Après le traitement, vérifiez les points clés et les
correspondances pour assurer un bon alignement des images.
5. Intégration des Points de Contrôle au Sol (GCPs)

110
Importer les GCPs : Allez dans "Project" > "GCP/MTP Manager" et importez
les coordonnées des GCPs.

Marquage : Marquez manuellement les GCPs sur les images ou utilisez l'outil de
marquage automatique si disponible.

111
Réoptimisation : Une fois les GCPs marqués, réoptimisez le projet pour
améliorer la précision géospatiale.

112
 6. Traitement Principal
a. Étape 2 : Nuage de Points Dense
Démarrer le Traitement : Sélectionnez "Point Cloud and Mesh" et lancez le
traitement pour générer le nuage de points dense.

b. Étape 3 : Modèle 3D et Orthomosaïque

Mesh 3D : Sélectionnez "3D Textured Mesh" si un modèle 3D texturé est requis.
Orthomosaïque : Sélectionnez "DSM, Orthomosaic and Index" pour générer une
orthomosaïque et un modèle numérique de surface (DSM).
7. Vérification et Exportation
a. Vérification des Résultats
Qualité : Vérifiez la qualité des outputs (nuage de points, modèle 3D,
orthomosaïque) à l'aide des outils de visualisation intégrés.
Correction : Si nécessaire, effectuez des corrections manuelles sur les points de
correspondance ou les GCPs.

b. Exportation
Format des Données : Exportez les résultats dans les formats nécessaires (e.g.,
.las pour le nuage de points, .tiff pour l'orthomosaïque).
Utilisation : Les résultats peuvent être utilisés pour diverses applications telles
que l'analyse topographique, l'agriculture de précision, la cartographie urbaine,
etc.

8. Finalisation et Sauvegarde
Sauvegarder le Projet : Assurez-vous que toutes les données de projet sont
sauvegardées correctement.
Archiver : Archivez le projet pour une consultation ou un traitement ultérieur si
nécessaire.

En suivant ces étapes, vous serez en mesure de traiter efficacement vos images
avec PIX4Dmapper pour obtenir des résultats précis et de haute qualité.

113
 ANNEXE 4: Changement des coordonnées

Le logiciel utiliser est : GNSS Solutions

GNSS Solutions est un logiciel spécialisé dans le traitement et l'analyse des

données GNSS (Global Navigation Satellite System). Une de ses fonctionnalités
clés est la transformation des coordonnées, qui se distingue par sa précision
exceptionnelle. Le logiciel permet de convertir les coordonnées GNSS brutes en
différents systèmes de référence avec une grande exactitude, ce qui est essentiel
pour le géoréférencement des observations GNSS.

Les étapes de transformation :

• Lancer le logiciel
• Cliquer sur Outil
• Choisir Système de coordonnées

• Ajouter les systèmes d’intérêts en cliquant sur l’icône Ajouter

• Vous prouvez, Soit sélectionner un système prédéfinit, soit définir un
nouveau système géographique ou projeté.

114
• Pour procéder à convertir les coordonnées cliquer sur :
Outil
Choisir Transfer de coordonnées (« Test transfo » dans le logiciel)

115
Choisir le système à gauche et le système à droite, puis effectuer la conversion en
cliquant sur la flèche correspondant au sens de transformation.

116
 ANNEXE 5: Nouvelle Méthode de positionnement :
Smart Net
Introduction :
HxGN SmartNet est le plus grand service de correction du système de navigation
par satellite (GNSS) au monde, fournissant des données à partir de plus de 5 300
stations de référence dans le monde entier. Cette couverture fiable vous permet
d’intégrer sans problème des données de positionnement précises dans votre
flux de travail. Les services de correction HxGN SmartNet sont disponibles pour
toutes les applications et tous les appareils GNSS, offrant une précision sur
laquelle vous pouvez compter.
La gamme de service HxGN SmartNet

Réseaux RTK

Maintien de la position
précise (RTK Bridging)

Positionnement précis du
point
(PPP)

117
Réseaux RTK :
Les satellites GNSS diffusent des signaux en envoyant des données aux
stations de référence et aux dispositifs GNSS du monde entier. Les stations
de référence diffusent les données GNSS vers les centres de données HxGN
SmartNet, qui reçoivent également les positions approximatives des
dispositifs GNSS.
Ces données sont ensuite traitées et HxGN SmartNet renvoie les corrections
du réseau RTK aux appareils GNSS via l’Internet mobile. La position corrigée
est précise au centimètre près, ce qui fournit aux utilisateurs de HxGN
SmartNet une précision et une exactitude élevées et fiables.
Désormais, il est possible de recevoir des données de correction de haute
précision dans un format ouvert et normalisé (RTCM), simplement en
connectant un appareil compatible avec le GNSS à l’Internet mobile. Les
standards ouverts de HxGN SmartNet fonctionnant avec tous les appareils
GNSS, les utilisateurs bénéficient d’un service rationalisé pour tous leurs
équipements GNSS.

• Fonctionnalités des services de correction RTK en réseau de

HxGN SmartNet :

✓ Précision horizontale de 1 à 3 cm pour tous les capteurs/0,8 cm pour les

capteurs GS Leica Geosystems ;
✓ Précision verticale de 2 à 5 cm pour tous les capteurs/1,5 cm pour les
capteurs GS Leica Geosystems ;
✓ Livraison via l’Internet mobile.

Maintien de la position précise :

Le Maintien de la position précise (RTK bridging) permet aux appareils GNSS
de continuer à recevoir des données de correction même lorsque les
utilisateurs subissent des pertes de connexion temporaires à Internet, aux
réseaux de stations de référence régionales ou à une station de référence
locale.
Cette technologie se base sur un vaste réseau mondial de stations de
référence connectées à un centre de contrôle. Les stations de référence
reçoivent de la part des satellites GNSS des signaux continus envoyés au
centre de contrôle, où les données de maintien de la position précise sont
générées.

118
 Le centre de contrôle envoie les données de correction à cinq satellites de
communication géostationnaires en orbite autour de l’équateur, dont deux
sont toujours visibles d’un lieu quelconque sur la Terre. Le satellite
géostationnaire transmet ensuite les données de correction au mobile RTK,
ce qui permet de compenser les interruptions de réception et de conserver
une précision au centimètre pendant une durée allant jusqu’à dix minutes.

• Fonctionnalités des services de maintien de la position précise

RTK HxGN SmartNet :

✓ Précision horizontale de 2,5 cm ;

✓ Précision verticale de 5 cm ;
✓ Convergence et reconvergence instantanées ;
✓ Livraison via Internet mobile et bande L.
Positionnement précis du point :
La technologie de positionnement précis du point (Precise point positioning
ou PPP) permet d’obtenir une précision centimétrique en temps réel sur
n’importe quel continent, sans station de base ni connexion à un réseau de
stations de référence régional ou à l’Internet mobile.

Le processus de génération de corrections avec la technologie PPP est

identique à celui de la fonctionnalité de maintien de la position précise . La
seule différence réside dans les données de correction envoyées au satellite
géostationnaire, qui contiennent des paramètres et des informations
permettant de calculer une position au centimètre près indépendamment de
toutes les autres données de correction RTK.

Les derniers développements de ces technologies permettent de diffuser les

données de correction PPP et de maintien de la position précise, via l’Internet
mobile, à des capteurs GNSS compatibles. Ils offrent ainsi un moyen
d’assurer une disponibilité et une couverture continues.

Fonctionnalités des services HxGN SmartNet PPP :

✓ Précision horizontale de 2,5 cm ;

✓ Précision verticale de 5 cm ;
✓ Convergence en 10 minutes ou moins et reconvergence inférieure à 1
minute ;
✓ Livraison via Internet mobile et bande L

119
ANNEXE 6:Produit Final

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