Les équations de la machine asynchrone en régime quelconque

Pour les détails de la mise en équation, on pourra se référer à [LES 81], [CAR 95], [BOS 86],
[VAS 90], [LEO 96]. Nous indiquons, à chaque fois, les choix qui sont propres à ce cours par
rapport à ce qui ce fait habituellement.
bs
ibs

vbs
ibr ar
br
iar


as

ias
vas

vcs

ics

cs icr

cr

Figure 1 : Représentation des enroulements statoriques et rotoriques

Les enroulements des trois phases statoriques et des trois phases rotoriques dans l'espace
peuvent être représentés comme indiqué en (Figure 1). Les phases rotoriques sont court-
circuitées sur elles mêmes.  est l'angle électrique entre l'axe de la phase a statorique et la phase
a rotorique.

La loi de Faraday permet d'écrire :

𝑑𝜑
𝑣 𝑅𝑖
𝑑𝑡
Pour les 3 phases statoriques on résume cette écriture par l'écriture matricielle condensée :
𝑣 𝑅 𝑖 𝜑 cette notation est l'écriture condensée de :
𝑣 𝑖 𝜑
𝑑
𝑣 𝑅 𝑖 𝜑
𝑣 𝑖 𝑑𝑡 𝜑
La résistance statorique étant la même pour les 3 phases, il n'y pas lieu d'écrire une matrice de
résistances.
De même pour le rotor
0
𝑣 𝑅 𝑖 𝜑 0 Le rotor étant en court-circuit, ses tensions sont
0
nulles.
Chaque flux comporte une interaction avec les courants de toutes les phases y compris la sienne
(notion de flux / inductance propre).
Exemple de la phase a statorique :
𝜙 𝑙𝑖 𝑚 𝑖 𝑚 𝑖 𝑚 𝑖 𝑚 𝑖 𝑚 𝑖
En matriciel :
L. BAGHLI 2020 4
 𝜑 𝑙 𝑚 𝑚 𝑚 𝑚 𝑚 𝑖
⎡𝜑 ⎤ ⎡ ⎤⎡ ⎤
𝑚 𝑙 𝑚 𝑚 𝑚 𝑚 𝑖
⎢𝜑 ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢𝑚 𝑚 𝑙 𝑚 𝑚 𝑚 ⎥ ⎢𝑖 ⎥
⎢𝜑 ⎥ ⎢𝑚 𝑚 𝑚 𝑙 𝑚 𝑚 ⎥ ⎢𝑖 ⎥
⎢𝜑 ⎥ ⎢𝑚 𝑚 𝑚 𝑚 𝑙 𝑚 ⎥ ⎢𝑖 ⎥
⎣𝜑 ⎦ ⎣𝑚 𝑚 𝑚 𝑚 𝑚 𝑙 ⎦ ⎣𝑖 ⎦
où :
ls est l'inductance propre d'une phase statorique.
lr est l'inductance propre d'une phase rotorique.
ms est l'inductance mutuelle entre deux phases statoriques.
mr est l'inductance mutuelle entre deux phases rotoriques.
msr est le maximum de l'inductance mutuelle entre une phase statorique et une phase rotorique.
𝑚 𝑚 𝑐𝑜𝑠 𝜃
2𝜋
𝑚 𝑚 𝑐𝑜𝑠 𝜃
3
2𝜋
𝑚 𝑚 𝑐𝑜𝑠 𝜃
3

b

Transformation triphasé - diphasé

Le but de l'utilisation de cette transformation c'est de
passer d'un système triphasé abc vers un système
diphasé . Il existe principalement deux
transformations : Clarke et Concordia. a 
La transformation de Clarke conserve l'amplitude
des grandeurs mais pas la puissance ni le couple (on
doit multiplier par un coefficient 3/2). Tandis que
celle de Concordia, qui est normée, elle conserve la c
puissance mais pas les amplitudes. Figure 2 : abc - .

Transformation de Concordia Transformation de Clarke

passer d'un système triphasé abc vers un système diphasé 
𝑥 𝑥
𝑥 𝑥
𝑥 ⎯⎯⎯ 𝑥 c-à-d 𝑥 𝑇 𝑥 𝑥 ⎯⎯⎯ 𝑥 c-à-d 𝑥 𝐶 𝑥
𝑥 𝑥
1 1
avec𝑇 √ √
avec 𝐶 √ √
0 0

L. BAGHLI 2020 5
 passer d'un système diphasé  vers un système triphasé abc
𝑥 𝑥
𝑥 𝑥
𝑥 ⎯⎯⎯ 𝑥 c-à-d 𝑥 𝑇 𝑥 𝑥 ⎯⎯⎯ 𝑥 c-à-d 𝑥 𝐶 𝑥
𝑥 𝑥
1 0 1 0
⎡ √ ⎤ ⎡ √ ⎤
avec 𝑇 ⎢ ⎥ avec 𝐶 ⎢ ⎥
⎢ √ ⎥ ⎢ √ ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦

Le choix de matrice de passage non normée (Clarke) est bien pratique en commande où l'on
traite des grandeurs dq (Ids, Iqs que l'on verra par la suite). En effet, cela permet, par exemple,
d'apprécier directement le module du courant qui est absorbé par le moteur, sans avoir à passer
par un coefficient multiplicateur. Mathématiquement parlant, le choix d'une matrice normée
(Concordia) est souvent utilisé pour des raison de symétrie de transformation directe et inverse.
Nous allons utiliser la transformation de Concordia dans notre modélisation. Son application
aux équations de la machine écrites ci-dessous donne :
𝑑
𝑇 𝑣 𝑣 𝑇 𝑅 𝑖 𝜑
𝑑𝑡
𝑑
𝑣 𝑅𝑇 𝑖 𝑇 𝜑
𝑑𝑡
𝑑
𝑣 𝑅 𝑖 𝜑
𝑑𝑡
On a alors réduit le système de 3 équations à un système à 2 équations.
De même pour le rotor
𝑑
𝑣 𝑅 𝑖 𝜑
𝑑𝑡
ainsi que pour l'écriture des flux en fonction des courants. L'intérêt pour les flux, c'est que les
matrices 3x3 des inductances vont être réduites à des matrices 2x2. On a alors l'apparition des
inductances cycliques :
𝐿 𝑙 𝑚 𝐿 0
𝜑 𝑀⋅𝑃 𝜃 𝑖
𝐿 𝑙 𝑚 0 𝐿
3 alors 𝜑 𝐿 0 𝑖
𝑀 𝑚 𝑀⋅𝑃 𝜃
2 0 𝐿
𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑠𝑖𝑛 𝜃
où la matrice 𝑃 𝜃 est la matrice de rotation : 𝑃 𝜃
𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜃

On dispose à présent d'une modélisation de la machine asynchrone dans 2 repères séparés : Les
grandeurs statoriques sont exprimées dans le repère  stator et les grandeurs rotoriques le sont
dans le repère  rotor. Il faut exprimer toute la modélisation dans un repère commun.
En effet, si l'on examine de plus près la matrice des inductances,
𝐿 0
𝑀⋅𝑃 𝜃
0 𝐿
𝐿 0
𝑀⋅𝑃 𝜃
0 𝐿
On s'aperçoit que les grandeurs statoriques sont liées aux grandeurs rotoriques à travers
l'angle .

On choisit alors de transformer les grandeurs statoriques et les grandeurs rotoriques vers un
repère commun dit dq et ceci à l'aide de deux transformations dans le plan qui sont des rotations.
L. BAGHLI 2020 6
Ce sont ces transformations ainsi que la transformation de Concordia ou de Clarke qui constitue
la transformation de Park.

Transformation de Park
La transformation de Park est constitué d'une transformation triphasé - diphasé suivie d'une
rotation. Elle permet de passer du repère abc vers le repère  puis vers le repère dq. Le repère
 est toujours fixe par rapport au repère abc (Figure 2), par contre le repère dq est mobile. Il
forme avec le repère fixe  un angle qui est appelé l'angle de la transformation de Park ou
angle de Park.

Revenons au choix de ces angles de transformation pour chaque ensemble de grandeurs

(statoriques et rotoriques). Si l'on note par s (resp. par r) l'angle de la transformation de Park
des grandeurs statoriques (resp. rotoriques), il existe une relation qui les lie et qui simplifie les
équations et par la même le modèle final.
Les repères de la transformation de Park des grandeurs statoriques et celle des grandeurs
rotoriques doivent coïncider pour simplifier ces équations (Figure 3). Ceci se fait en liant les
angles 𝜃 et 𝜃 par la relation :
r s
𝜃 𝜃 𝜃 q d
Les grandeurs statoriques sont transformées :
𝑥 𝑃 𝜃 𝑥 r
et les grandeurs rotoriques également : r
s
𝑥 𝑃 𝜃 𝑥  s

Les équations aux tensions deviennent : Figure 3 : Transformation de Park

𝜋 𝑑
𝑣 𝑅 𝑖 𝜃𝑃 𝜑 𝜑
2 𝑑𝑡
𝜋 𝑑
𝑣 𝑅 𝑖 𝜃𝑃 𝜑 𝜑
2 𝑑𝑡
où 𝜃 et 𝜃 sont les dérivées des angles des transformations de Park des grandeurs statoriques
et rotoriques respectivement.

Cependant, c'est au niveau de l'écriture des flux que ça devient intéressant :

𝐿 0 𝑀 0
𝜑 0 𝐿 0 𝑀 𝑖
𝜑 𝑀 0 𝐿 0 𝑖
0 𝑀 0 𝐿
En effet, les sous matrices sont maintenant diagonales et ne dépendent plus de  (l'angle
électrique entre le stator et le rotor).

Le système matriciel peut également être écrit sous la forme suivante :

𝜑 𝐿𝑖 𝑀𝑖
⎧𝜑 𝐿𝑖 𝑀𝑖
⎨𝜑 𝑀𝑖 𝐿 𝑖
⎩ 𝜑 𝑀𝑖 𝐿 𝑖

et les tensions :

L. BAGHLI 2020 7
 𝑑𝜑
⎧𝑣 𝑅𝑖 𝜃𝜑
⎪ 𝑑𝑡
⎪ 𝑑𝜑
⎪𝑣 𝑅𝑖 𝜃𝜑
𝑑𝑡
⎨𝑣 𝑑𝜑
0 𝑅 𝑖 𝜃𝜑
⎪ 𝑑𝑡
⎪ 𝑑𝜑
⎪
⎩𝑣 0 𝑅 𝑖 𝜃𝜑
𝑑𝑡

Nous avons exprimé les équations de la machine mais il reste également le couple
électromagnétique. Ce dernier peut être dérivé de l'expression de la co-énergie ou obtenu à
l'aide d'un bilan de puissance. Il en résulte plusieurs expressions toutes égales (où p est le
nombre de paires de pôles) :
𝐶 𝑝 𝜑 𝑖 𝜑 𝑖
𝐶 𝑝 𝜑 𝑖 𝜑 𝑖
𝐶 𝑝𝑀 𝑖 𝑖 𝑖 𝑖
𝑀
𝐶 𝑝 𝜑 𝑖 𝜑 𝑖
𝐿
C'est cette dernière expression que nous allons utiliser dans la commande vectorielle qui sera
présentée par la suite.

Choix du repère dq
Jusqu'à présent, nous avons exprimé les équations et les grandeurs de la machine dans un repère
dq qui fait un angle électrique s avec le stator et qui fait également un angle électrique r avec
le rotor mais qui n'est pas défini par ailleurs, c'est à dire qu'il est libre.
Il existe trois choix importants. On peut fixer le repère dq au stator, au rotor ou au champ
tournant. Rappelons que le repère dq est le repère mobile, c'est-à-dire qu'il nous appartient de
calculer les angles des transformations de Park s et r afin d'effectuer les rotations. On peut
donc le lier à un référentiel mobile comme le champ tournant.

Le champ tournant est le champ crée par le bobinage statorique et qui tourne, en régime
permanent, à la vitesse de synchronisme. Il est symbolisé par le vecteur flux statorique. On
parle de vecteur alors qu'on vérité on a tout un champ. Le vecteur permet de donner une idée
visuelle de la phase et du module d'amplitude du flux.
Le flux rotorique, quand à lui, est représenté par un vecteur flux rotorique qui tourne également
à la même vitesse, c'est-à-dire au synchronisme. En effet, c'est le rotor qui "glisse" par rapport
au champ tournant. Mais, en régime permanent, les deux flux, statorique et rotorique tournent
à la même vitesse, au synchronisme.

Dans un référentiel lié au champ tournant

Choisissons de fixer le repère dq au champ tournant.
Notons 𝜔 𝜃 que nous appellerons pulsation statorique, bien que le régime puisse être
quelconque (transitoire non sinusoïdal).
De même, nous noterons 𝜔 𝜃 la pulsation rotorique et 𝜔 𝜔 𝜔 𝜃 𝑝𝛺 la pulsation
mécanique.

L. BAGHLI 2020 8
Nous pouvons alors écrire :
⎧𝑣 𝑅𝑖 𝜔𝜑
⎪ 𝜑 𝐿 𝑖 𝑀𝑖
⎪𝑣 𝑅𝑖 𝜔𝜑 ⎧𝜑 𝐿𝑖 𝑀𝑖
avec
⎨0 𝑅 𝑖 𝜔𝜑 ⎨𝜑 𝑀𝑖 𝐿 𝑖
⎪
⎪ ⎩𝜑 𝑀𝑖 𝐿 𝑖
⎩0 𝑅 𝑖 𝜔𝜑

L'avantage d'utiliser ce référentiel, est d'avoir des grandeurs constantes en régime permanent.
Il est alors plus aisé d'en faire la régulation.
On peut, à partir de ces équations, les réécrire pour avoir un vecteur d'état (variables d'état du
système) différent. C'est-à-dire qu'au lieu d'avoir les flux, on peut l'écrire en courants, il suffit
juste d'opérer des substitutions dans les équations :

𝜑 𝑖 𝜑
𝜑 𝑖 𝜑
𝜑 , ou même avoir les flux statoriques et courant statoriques : 𝑖
𝑖
𝜑 𝑖 𝑖

Ensuite on introduit le système dans un outil de simulation. On peut ainsi prévoir le

comportement de la machine asynchrone sur un démarrage franc, un échelon de couple.
Voici, en (
Figure 4), un exemple de démarrage d'une machine asynchrone où l'on montre le relevé
expérimental et le résultat d'une simulation après identification des paramètres de la machine.
On remarque la forme du courant absorbé au démarrage de la machine asynchrone. Il y a un
fort appel de courant, certes bref, mais important. Il convient donc de calculer les protections
en tenant compte de cet appel de courant.
3000 20

2500
10
Vitesse (tr/mn)

2000
Ias (A)

1500 0

1000
Wm Expérimental -10

500 Wm Simulation Ias Expérimental

Ias Simulation

0 -20

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
temps (s) temps (s)

Figure 4 : Exemple de démarrage d'une machine asynchrone

L. BAGHLI 2020 9
Commande vectorielle
La commande vectorielle a été introduite il y a longtemps [BLA 72]. Cependant, elle n'a pu être
implantée et utilisée réellement qu'avec les avancés en micro-électronique. En effet, elle
nécessite des calculs de transformé de Park, évaluation de fonctions trigonométriques, des
intégrations, des régulations… ce qui ne pouvait pas se faire en pure analogique.

Le contrôle de la machine asynchrone requiert le contrôle du couple, de la vitesse ou même de

la position. Le contrôle le plus primaire est celui des courants et donc du couple, puisque l'on a
vu que le couple pouvait s'écrire directement en fonction des courants :
𝐶 𝑝𝑀 𝑖 𝑖 𝑖 𝑖 .

Une fois que l'on maîtrise la régulation du couple, on peut ajouter une boucle de régulation
externe pour contrôler la vitesse. On parle alors de régulation en cascade ; les boucles sont
imbriquées l'une dans l'autre. Il est évident que pour augmenter la vitesse, il faut imposer un
couple positif, pour la diminuer il faut un couple négatif. Il apparaît alors clairement que la
sortie du régulateur de vitesse doit être la consigne de couple. Ce couple de référence doit à son
tour être imposé par l'application des courants ; c'est le rôle des régulateurs de courants (Figure
12).

Cependant, la formule du couple électromagnétique est complexe, elle ne ressemble pas à celle
d'une machine à courant continu où le découplage naturelle entre le réglage du flux et celui du
couple rend sa commande aisée. On se retrouve confronté à une difficulté supplémentaire pour
contrôler ce couple.
La commande vectorielle vient régler ce problème de découplage des réglages du flux à
l'intérieur de la machine de celle du couple.

Il existe plusieurs types de contrôles vectoriels, nous n'aborderons dans ce cours que la
commande vectorielle indirecte par orientation du flux rotorique (IRFO).
Mais d'abord le principe de la commande vectorielle.
Nous avons vu que le couple en régime transitoire (quelconque) s'exprime dans le repère dq
comme un produit croisé de courants ou de flux. Si nous reprenons l'écriture :
𝑀
𝐶 𝑝 𝜑 𝑖 𝜑 𝑖
𝐿
On s'aperçoit que si l'on élimine le deuxième produit (𝜑 𝑖 ), alors le couple ressemblerait fort
à celui d'une MCC. Il suffit, pour ce faire, d'orienter le repère dq de manière à annuler la
composante de flux en quadrature. C'est-à-dire, de choisir convenablement l'angle de rotation
de Park de sorte que le flux rotorique soit entièrement porté sur l'axe direct (d) et donc d'avoir
𝜑 0. Ainsi 𝜑 𝜑 uniquement (Figure 11).

L. BAGHLI 2020 16
 s
q

is M
Ce  p ( dr iqs   qr ids )
Lr
iqs 
d
ids
s s

Figure 11 : Principe du contrôle vectoriel

Le couple s'écrit alors :

𝑀
𝐶 𝑝𝜑𝑖
𝐿
Il convient de régler le flux en agissant sur la composante ids du courant statorique et on régule
le couple en agissant sur la composante iqs.
On a alors deux variables d'action comme dans le cas d'une MCC. Une stratégie consiste à
laisser la composante ids constante. C'est-à-dire de fixer sa référence de manière à imposer un
flux nominal dans la machine. Le régulateur du courant ids (4) s'occupe de maintenir le courant
ids constant et égal à la référence ids* (ids* = ids Référence).
Le flux étant constant dans la machine on peut imposer des variation de couple en agissant sur
le courant iqs .
Si l'on veut accélérer la machine, donc augmenter sa vitesse, on impose une référence courant
iqs* positive. Le régulateur du courant iqs va imposer ce courant de référence à la machine. D'où
un couple positif.
On peut également automatiser le pilotage de cette référence de courant iqs* en la connectant à
la sortie d'un régulateur de vitesse. C'est ce dernier qui pilotera le couple de référence (et donc
iqs*) puisqu'il agira au mieux de manière à asservir la vitesse à une vitesse de consigne * .

La Figure 12 résume cette régulation puisqu'elle représente le schéma de contrôle vectoriel de

la machine asynchrone avec une régulation de vitesse et la régulation des deux courants ids et
iqs . Ces deux courants sont régulés par deux boucles de courants dont les sorties sont les
tensions de références vds* et vqs* dans le repère dq.

Revenons aux équations, en imposant, 𝜑 0, les équations de la machine dans un référentiel

lié au champ tournant deviennent :

(4) c'est une composante du "vecteur" courant mais on l'appelle également courant, puisqu'il résulte d'une
transformation de Park
L. BAGHLI 2020 17
 𝜑 𝜑
𝑑𝐼 𝑀 𝑑𝜑
𝑉 𝑅𝐼 𝜎𝐿 𝜔 𝜎𝐿 𝐼
𝑑𝑡 𝐿 𝑑𝑡
𝑑𝐼 𝑀
𝑉 𝑅𝐼 𝜎𝐿 𝜔 𝜑 𝜔 𝜎𝐿 𝐼
𝑑𝑡 𝐿
𝑑𝜑
𝜏 𝜑 𝑀𝐼
𝑑𝑡
𝑀
𝜔 𝐼
𝜏 𝜑
𝑀
𝐶 𝑝 𝜑 𝐼
𝐿

Après passage par une transformation de Laplace nous obtenons :

𝑀
𝑉 𝑅 𝑝𝜎𝐿 𝐼 𝑝 𝜑 𝜔 𝜎𝐿 𝐼
𝐿
𝑀
𝑉 𝑅 𝑝𝜎𝐿 𝐼 𝜔 𝜑 𝜔 𝜎𝐿 𝐼
𝐿
𝑀
𝜑 𝐼 , ainsi 𝜑 𝑀𝐼 en régime permanent
1 𝑝𝜏
𝑀
𝜔 𝐼
𝜏 𝜑

Il existe des méthodes de commande vectorielle directe et indirecte :

Dans la commande indirecte, l'angle de Park s est calculé à partir de la pulsation statorique,
elle-même reconstituée à l'aide de la vitesse de la machine et de la pulsation rotorique r.
En ce qui concerne la commande directe, l'angle de Park est calculé directement à l'aide des
grandeurs mesurées ou estimées.
La commande vectorielle est dite à boucle ouverte s'il n'y a pas de régulation de flux [CAR 95].
Le flux est imposé dans ce cas par Ids. Dans la version boucle fermée, cette pulsation est estimée
à partir de la valeur du flux rotorique ou du courant magnétisant. Dans ce cas, on tient compte
de la constante de temps rotorique r.

Commande vectorielle indirecte par orientation du flux rotorique ( IRFO )

Dans ce type de commande, l'angle s utilisé pour la transformation directe et inverse est calculé
à partir de la formule suivante :

𝐼∗ 𝜑∗
𝜃 𝑝𝛺 𝑑𝑡 où 𝐼 ∗
𝜏 𝐼∗ 𝑀

L. BAGHLI 2020 18
 Ce * iqs* + vqs*
 + 2 Lr vas*
Reg Reg
3pM r*

Onduleur MLI
- -
P(s) vbs*
MAS
C32
r* 1 ids* + vds* vcs*
Reg
M -

*
Miqs
r iqs ias
 r r* C23
ids ibs
+
s s P(-s)

+
 ics


p

Figure 12 : Schéma de régulation de vitesse de MAS en IRFO

On a donc 3 régulateurs dans ce schéma :

Le régulateur de vitesse :
Il prend en entrée la vitesse de référence et la vitesse mesurée. Il agit sur le couple (c'est-à-dire
que sa sortie est le couple de référence) pour réguler la vitesse.

Le régulateur de courant iqs :

Il prend en entrée le courant iqs* de référence et sa mesure. Il agit sur la tension de référence vqs*
pour ajuster le courant iqs. Si l'on regarde de plus près le schéma, on remarque qu'il y a un
coefficient entre le couple de référence et le courant de référence iqs*. Ce coefficient tient
compte de la valeur du flux (voir la formule du couple) mais également un facteur 2/3 qui
dépend de la transformation triphasé – biphasé choisie. La présence de ce facteur 2/3 est due au
choix de la transformation Clarke dans ce schéma.

Le régulateur de courant ids :

Il prend en entrée le courant ids* de référence et sa mesure. Il agit sur la tension de référence
vds*. Réguler ce courant à une valeur constante, c'est garantir un flux rotorique constant car :
𝑀
𝜑 𝑖
1 𝑝𝜏
avec 𝜏 la constante de temps rotorique et p la variable de la transformé de Laplace.
On voit alors qu'en régime permanent 𝜑 𝑀𝑖 .

Il reste à examiner deux parties importantes :

Les transformations directes et inverses :
L'une permet, à partir des tensions biphasés (vds* , vqs*) dans le repère dq, de calculer les tensions
triphasées vas*, vbs*, vcs* à imposer à la machine via l'onduleur à MLI (Modulation de Largeur
d'Impulsion).
La deuxième transformation calcule, à partir des trois courants de ligne de la machine, les
courants biphasés (ids , iqs) dans le repère dq qu'il faut réguler.
Ces deux transformations nécessitent le calcul de l'angle s.

Le calcul de l'angle de la transformation de Park s :

L. BAGHLI 2020 19
Ce bloc utilise la vitesse mesurée et la "pulsation"(5) de glissement r . Dans le cadre de l'IRFO,
la pulsation de glissement se calcule par 𝜔 ou en utilisant les références au lieu des
mesures. Ainsi le calcul de l'angle des transformations directes et inverses peut se faire en
sommant la pulsation de glissement avec la vitesse électrique, ce qui donne la pulsation
statorique puis en intégrant cette dernière, on obtient s :
𝑖∗
𝜃 𝜔 𝑑𝑡 𝑝𝛺 𝑑𝑡
𝜏 𝑖∗

On obtient ainsi le schéma général à implanter sur une commande numérique (DSP ou DSC).

Exemple d'inversion de vitesse

Cet exemple (Figure 13) montre le relevé expérimental d'une inversion de vitesse à vide d'une
machine asynchrone pilotée en IRFO suivant le schéma en (Figure 12).

600 20

400
15
ids
200
10
0
I (A)

-0.1 0.1 0.3 0.5 0.7 t (s)

5 iqs ref iqs
-200

Wmref(tr/mn)
-400 0
Wm(tr/mn) -0.1 0.1 0.3 0.5 0.7
t (s)
-600
-5

Figure 13 : Relevé expérimental lors d'une inversion de vitesse

La machine tourne en régulation de vitesse à –600 tr/mn. A t=0 s, la référence de vitesse va

changer de –600 tr/mn à +600 tr/mn, la vitesse suit avec une accélération maximale fixée par
la limitation en sortie du régulateur de vitesse. Pour cette machine, la valeur maximale que peut
avoir iqs* est de 16,5 A.
Le courant iqs suit parfaitement sa référence iqs* durant tout l'essai.
Une fois que la vitesse atteint la consigne, le régulateur de vitesse ne demande qu'un faible
courant iqs* de manière à lutter uniquement contre les frottements.

On voit également que le courant ids reste constant et égal à sa valeur de référence (ids*=8,9 A)
durant l'inversion de vitesse ce qui prouve l'efficacité du contrôle vectoriel.

On peut également rajouter une boucle externe de position. On obtient ainsi une régulation de
positon (Figure 14). Un relevé expérimental suite à un changement de position de référence de
–10 rd à +10 rd est présenté en (Figure 15).

(5) Rappelons que par abus de langage, on appelle  (resp. s, r) une pulsation. Or ce n'est que la dérivé de
l'angle  (resp. s, r). Elle ne devient égale à une pulsation qu'en régime permanent.
L. BAGHLI 2020 20