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Cours Robotique

Le cours de robotique présente les concepts généraux, la définition d'un robot, son historique, ainsi que sa classification en différentes catégories telles que les robots mobiles, humanoïdes, de service et industriels. Il aborde également les caractéristiques essentielles d'un robot, ses constituants principaux, notamment les systèmes mécaniques, de détection, d'actionnement et de contrôle. Enfin, le cours souligne l'importance des capteurs et des actionneurs dans le fonctionnement des robots.

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FACULTÉ DES SCIENCES ET TECHNIQUES MOHAMMEDIA

COURS
Robotique

PRESENTATION DU COURS
Robotique

[email protected]

Pr : Mohamed ESSABRE Automatique Linéaire 1

CHAPITRE 1: INTRODUCTION, CONCEPTS GÉNÉRAUX

CHAPITRE 1:
Robotique

INTRODUCTION, CONCEPTS
GÉNÉRAUX

Pr : Mohamed ESSABRE Robotique 2

CHAPITRE 1: INTRODUCTION, CONCEPTS GÉNÉRAUX
Définition d’un robot
▪ Le mot « Robot » vient du chèque « robota » qui signifie travail
forcé.

▪ Le robot est un système versatile doté d’une mémoire pour

effectuer des mouvements semblables à ceux d’un opérateur
humain ».
ROBOTIQUE

Historique
• 1947 : Premier manipulateur électrique téléopéré
• 1954 : Premier robot programmable
• 1961 : Apparition du 1er robot industriel, Unimate, sur une chaîne de
montage de General Motors
• 1961 : Premier robot avec contrôle en effort
•1963 :Utilisation de la vision pour commander un robot
(asservissement visuel)

Pr : Mohamed ESSABRE Robotique 3

CHAPITRE 1: INTRODUCTION, CONCEPTS GÉNÉRAUX
Classification des robots
▪ Les robots mobiles
ROBOTIQUE

Pr : Mohamed ESSABRE Robotique 4

CHAPITRE 1: INTRODUCTION, CONCEPTS GÉNÉRAUX
Classification des robots
▪ Les robots humanoïdes
ROBOTIQUE

Pr : Mohamed ESSABRE Robotique 5

CHAPITRE 1: INTRODUCTION, CONCEPTS GÉNÉRAUX
Classification des robots
▪ Les robots de service
ROBOTIQUE

Pr : Mohamed ESSABRE Robotique 6

CHAPITRE 1: INTRODUCTION, CONCEPTS GÉNÉRAUX
Classification des robots
▪ Les robots industriels (manipulateurs)
✓Les trajectoires sont non quelconques dans l'espace.
✓La commande est séquentielle.
ROBOTIQUE

Pr : Mohamed ESSABRE Robotique 7

CHAPITRE 1: INTRODUCTION, CONCEPTS GÉNÉRAUX
Caractéristiques d’un robot
Un robot doit être choisi en fonction de l'application qu'on lui
réserve
Voici quelques paramètres à prendre, éventuellement, en compte:

▪ La charge maximale transportable (de quelques kilos à quelques

tonnes), à déterminer dans les conditions les plus défavorables
ROBOTIQUE

(c’est-à-dire, en élongation maximale)

▪ L’architecture du S.M.A.: le choix est guidé par la tâche à

réaliser. Par exemple, robots à structure rigide vs robots avec
segments et/ou articulations flexibles

▪ Le volume ou espace de travail (“workspace” en anglais),

défini comme l'ensemble des points atteignables par l'organe
terminal du robot

Pr : Mohamed ESSABRE Robotique 8

CHAPITRE 1: INTRODUCTION, CONCEPTS GÉNÉRAUX
Exemples de volume de travail
ROBOTIQUE

Pr : Mohamed ESSABRE Robotique 9

CHAPITRE 1: INTRODUCTION, CONCEPTS GÉNÉRAUX
Caractéristiques d’un robot

▪ La répétabilité: Ce paramètre caractérise la capacité que le robot à

retourner vers un point (position et orientation) donné. En général,
la répétabilité est de l’ordre de 0.05mm

▪ La vitesse de déplacement: (vitesse maximale en élongation

ROBOTIQUE

maximale),l’accélération

▪ La masse:du robot (de quelques centaines de kilos à quelques

tonnes)

▪ Le coût du robot:

▪ La maintenance: du robot (difficile pour les robots qui travaillent

dans des environnements dangereux, ex. chambre froide)

Pr : Mohamed ESSABRE Robotique 10

CHAPITRE 1: INTRODUCTION, CONCEPTS GÉNÉRAUX
Constituants d’un robot
On distingue classiquement 4 parties principales dans un robot
manipulateur :
ROBOTIQUE

Pr : Mohamed ESSABRE Robotique 11

CHAPITRE 1: INTRODUCTION, CONCEPTS GÉNÉRAUX
Constituants d’un robot
1. Systèmes Mécaniques
ROBOTIQUE

• Liens: (corps rigides) reliés par des articulations (axes de

mouvement)
• Articulation: Une articulation lie deux corps successifs en
limitant le nombre de degré de liberté de l'un par rapport à
l'autre.
Pr : Mohamed ESSABRE Robotique 12
CHAPITRE 1: INTRODUCTION, CONCEPTS GÉNÉRAUX
Constituants d’un robot
1. Systèmes Mécaniques
ROBOTIQUE

Pr : Mohamed ESSABRE Robotique 13

CHAPITRE 1: INTRODUCTION, CONCEPTS GÉNÉRAUX
Constituants d’un robot
1. Systèmes Mécaniques
ROBOTIQUE

Pr : Mohamed ESSABRE Robotique 14

CHAPITRE 1: INTRODUCTION, CONCEPTS GÉNÉRAUX
Constituants d’un robot
1. Systèmes Mécaniques
Articulation: Ce sont des connexions entre 2 liens (corps rigides)

Types d’articulations (Joints)

Les bras du robot peuvent être formés de trois types
d’articulations :
ROBOTIQUE

• Articulations prismatiques (P) .

• Articulations rotoïde (R) .
• Articulations à rotule.

Pr : Mohamed ESSABRE Robotique 15

CHAPITRE 1: INTRODUCTION, CONCEPTS GÉNÉRAUX
Constituants d’un robot
1. Systèmes Mécaniques
ROBOTIQUE

Pr : Mohamed ESSABRE Robotique 16

CHAPITRE 1: INTRODUCTION, CONCEPTS GÉNÉRAUX
Constituants d’un robot
1. Systèmes Mécaniques
ROBOTIQUE

Pr : Mohamed ESSABRE Robotique 17

CHAPITRE 1: INTRODUCTION, CONCEPTS GÉNÉRAUX
Constituants d’un robot
1. Systèmes Mécaniques
ROBOTIQUE

Pr : Mohamed ESSABRE Robotique 18

CHAPITRE 1: INTRODUCTION, CONCEPTS GÉNÉRAUX
Constituants d’un robot
1. Systèmes Mécaniques
ROBOTIQUE

Pr : Mohamed ESSABRE Robotique 19

CHAPITRE 1: INTRODUCTION, CONCEPTS GÉNÉRAUX
Constituants d’un robot
1. Systèmes Mécaniques
ROBOTIQUE

Pr : Mohamed ESSABRE Robotique 20

CHAPITRE 1: INTRODUCTION, CONCEPTS GÉNÉRAUX
Constituants d’un robot
1. Systèmes Mécaniques
ROBOTIQUE

Pr : Mohamed ESSABRE Robotique 21

CHAPITRE 1: INTRODUCTION, CONCEPTS GÉNÉRAUX
Constituants d’un robot
1. Systèmes Mécaniques
ROBOTIQUE

Pr : Mohamed ESSABRE Robotique 22

CHAPITRE 1: INTRODUCTION, CONCEPTS GÉNÉRAUX
Constituants d’un robot
1. Systèmes Mécaniques
ROBOTIQUE

Pr : Mohamed ESSABRE Robotique 23

CHAPITRE 1: INTRODUCTION, CONCEPTS GÉNÉRAUX
Constituants d’un robot
1. Systèmes Mécaniques
ROBOTIQUE

Pr : Mohamed ESSABRE Robotique 24

CHAPITRE 1: INTRODUCTION, CONCEPTS GÉNÉRAUX
Constituants d’un robot
Système Mécanique Articulé (S.M.A.)

• Un mécanisme ayant une structure plus ou

moins proche de celle du bras humain. Il permet
de remplacer, ou de prolonger, son action
ROBOTIQUE

• Son rôle est d'amener l'organe terminal dans une

Pose (position et orientation) donnée, selon des caractéristiques
de vitesse et d'accélération données

• Son architecture est une chaîne cinématique de corps,

généralement rigides reliés par des articulations

• Sa motorisation est réalisée par des actionneurs électriques,

pneumatiques ou hydrauliques qui transmettent leurs mouvements
aux articulations par des systèmes appropriés (ex. réducteurs)

Pr : Mohamed ESSABRE Robotique 25

CHAPITRE 1: INTRODUCTION, CONCEPTS GÉNÉRAUX
Constituants d’un robot
ROBOTIQUE

Pr : Mohamed ESSABRE Robotique 26

CHAPITRE 1: INTRODUCTION, CONCEPTS GÉNÉRAUX
Constituants d’un robot
1. Systèmes Mécaniques
ROBOTIQUE

• Liens (corps rigides) reliés par des articulations (axes de

mouvement)

Pr : Mohamed ESSABRE Robotique 27

CHAPITRE 1: INTRODUCTION, CONCEPTS GÉNÉRAUX
Constituants d’un robot
2. Systèmes de détection (Capteurs)
a) Capteurs proprioceptifs
- État interne du robot
- Exemple : position, vitesse, accélération, couple (aux
articulations), orientation (du robot)
b) Capteurs extéroceptifs
ROBOTIQUE

- Environnement externe
- Exemple : force/couple, proximité, caméras

3. Systèmes d'actionnement
• Moteurs: électriques, hydrauliques, pneumatiques
• Les algorithmes de contrôle de moteur
• Transmissions

4. Systèmes de contrôle

Pr : Mohamed ESSABRE Robotique 28

CHAPITRE 1: INTRODUCTION, CONCEPTS GÉNÉRAUX
Constituants d’un robot
1. Systèmes Mécaniques

Guidage et transmission
▪ Guidage = ce qui sert à contraindre le mouvement d’une pièce à
une autre.
ROBOTIQUE

▪ Transmission = ce qui sert à transmettre la puissance mécanique

de l’actionneur à la charge qu’il anime.

✓ Fonctions DISTINCTES

✓ Robot avec guidage et sans transmission = les corps du robot

sont articulés mais le robot est passif, il n’a pas de capacités de se
mouvoir.

Pr : Mohamed ESSABRE Robotique 29

CHAPITRE 1: INTRODUCTION, CONCEPTS GÉNÉRAUX
Constituants d’un robot
1. Systèmes Mécaniques
Les guidages linéaires (à billes ou à rouleaux sur rails)

Ils permettent d’obtenir un mouvement relatif entre deux solides

modélisable par une liaison glissière.
ROBOTIQUE

• Pour des mouvements de translation.

• Mêmes principes de diminution des frottements.
• Rails de guidage lisses ou à billes
• Problèmes de porte-à-faux.

Pr : Mohamed ESSABRE Robotique 30

CHAPITRE 1: INTRODUCTION, CONCEPTS GÉNÉRAUX
Constituants d’un robot
1. Systèmes Mécaniques
Les transmissions mécaniques
ROBOTIQUE

Pr : Mohamed ESSABRE Robotique 31

CHAPITRE 1: INTRODUCTION, CONCEPTS GÉNÉRAUX
Constituants d’un robot
1. Systèmes Mécaniques
Les transmissions mécaniques
ROBOTIQUE

Pr : Mohamed ESSABRE Robotique 32

CHAPITRE 1: INTRODUCTION, CONCEPTS GÉNÉRAUX
Constituants d’un robot
1. Systèmes Mécaniques
Les transmissions mécaniques
ROBOTIQUE

Pr : Mohamed ESSABRE Robotique 33

CHAPITRE 1: INTRODUCTION, CONCEPTS GÉNÉRAUX
Constituants d’un robot
1. Systèmes Mécaniques
Les Effecteurs
L'effecteur (mâchoire, poigné, torche de soudage, ou autre appareil)
ROBOTIQUE

Pr : Mohamed ESSABRE Robotique 34

CHAPITRE 1: INTRODUCTION, CONCEPTS GÉNÉRAUX
Constituants d’un robot
2. Systèmes d'actionnement (Actionneurs _ Moteurs)
• Les Actionneurs
Les articulations robotisées sont entraînées par des actionneurs:

• Électriques: sont les plus utilisés dans l'industrie, principalement

par la disponibilité de l'énergie électrique et la facilité de contrôle
ROBOTIQUE

• Hydrauliques: utilisés lorsque des efforts importants sont

nécessaires; plus grand robots

• Pneumatiques: ne sont applicables que dans les opérations de

manipulation où il n'y a pas besoin d'une grande précision en
raison de la compression de l'air.

Pr : Mohamed ESSABRE Robotique 35

CHAPITRE 1: INTRODUCTION, CONCEPTS GÉNÉRAUX
Constituants d’un robot
2. Systèmes d'actionnement (Actionneurs _ Moteurs)
• Les Actionneurs
Bases des mécanismes robotiques – Vis Vérin à vis sans fin (vis
tournante)
ROBOTIQUE

Pas de jeu, réversibilité correcte (selon les

modèles).

Pr : Mohamed ESSABRE Robotique 36

CHAPITRE 1: INTRODUCTION, CONCEPTS GÉNÉRAUX
Constituants d’un robot
2. Systèmes d'actionnement (Actionneurs _ Moteurs)
• Les Actionneurs
ROBOTIQUE

Pr : Mohamed ESSABRE Robotique 37

CHAPITRE 1: INTRODUCTION, CONCEPTS GÉNÉRAUX
Constituants d’un robot
3. Systèmes de détection (Capteurs)
• Les Capteurs
Les capteurs et les transducteurs sont des outils très importants
dans la conception d’un robot. Grâce à eux, le robot peut percevoir la
dimension physique de son environnement afin d’effectuer certains
mouvements ou actions et prendre des mesures exactes.
ROBOTIQUE

Pr : Mohamed ESSABRE Robotique 38

CHAPITRE 1: INTRODUCTION, CONCEPTS GÉNÉRAUX
Constituants d’un robot
4. Systèmes de contrôle
• “Cerveau” du robot
• 2 niveaux :
- Niveau bas : commande moteur (actionnement)
- Niveau Haut : Planification, contrôle des tâches, “apprentissage”
ROBOTIQUE

Pr : Mohamed ESSABRE Robotique 39

ROBOTIQUE CHAPITRE 1: INTRODUCTION, CONCEPTS GÉNÉRAUX

Fin chapitre 1

Pr : Mohamed ESSABRE Robotique 40

CHAPITRE 2: DEGRÉS DE LIBERTÉ
I- Définitions
Représente la possibilité de mouvement (plan ou espace) ⇒
décrit l’état du système
En robotique : nombre d’articulations qui peuvent être
indépendamment activée

Exemples
ROBOTIQUE

M=?

Pr : Mohamed ESSABRE Robotique 41

Exemples
ROBOTIQUE

M=2:nous pouvons activer les deux articulations indépendamment

l’une de l’autre

Pr : Mohamed ESSABRE Robotique 42

ROBOTIQUE CHAPITRE 2: DEGRÉS DE LIBERTÉ

M=?

Pr : Mohamed ESSABRE Robotique 43

ROBOTIQUE CHAPITRE 2: DEGRÉS DE LIBERTÉ

M=1: Lorsqu’un couple est exercé sur une des 4 articulations :

• les 3 autres subissent une rotation

• les corps changent de position

⇒impossible de modifier la position d’un corps sans impacter la

position des deux autres corps

Pr : Mohamed ESSABRE Robotique 44

ROBOTIQUE CHAPITRE 2: DEGRÉS DE LIBERTÉ

Pr : Mohamed ESSABRE Robotique 45

CHAPITRE 2: DEGRÉS DE LIBERTÉ
II- Calcul du nombre de degrés de liberté (M) d’un robot
1- Données nécessaires

Pour calculer le nombre de degrés de liberté (M) d’un robot, on a

besoin des paramètres suivants :
• Nombre de corps (N) : Comprend tous les corps mobiles plus le
corps fixe de référence (par exemple, le sol)
ROBOTIQUE

• Nombre d’articulations (j) : Correspond aux liaisons entre deux

corps rigides
• Cas particulier : lorsque trois corps sont connectés par une
même articulation, on compte 2 articulations (phénomène de
chevauchement)

• Degrés de liberté de chaque articulation (fi) : Chaque type

d’articulation possède ses propres degrés de liberté

Pr : Mohamed ESSABRE Robotique 46

CHAPITRE 2: DEGRÉS DE LIBERTÉ
II- Calcul du nombre de degrés de liberté (M) d’un robot
Calcul dans le plan
´ Etape 1 : Corps isolé
Un corps rigide dans le plan possède :

▪ Déplacement selon x
▪ Déplacement selon y
▪ Rotation θ (autour de l’axe z)
ROBOTIQUE

´ Etape 2 : Ajout d’un corps non connecté

Pour N corps non connectés : M=3×N
▪ Exemple avec 2 corps : M=3×2=6dof
Chaque corps conserve ses 3 dof
Indépendants
Aucune contrainte cinématique entre eux

Pr : Mohamed ESSABRE Robotique 47

CHAPITRE 2: DEGRÉS DE LIBERTÉ
II- Calcul du nombre de degrés de liberté (M) d’un robot
Calcul dans le plan
Etape 3 : Assemblage de 2 corps par une articulation R
▪ Nouveau degré de liberté : M = 4 dof

Explication :
• La position du corps 2 dépend du corps 1
ROBOTIQUE

• Seule son orientation peut être modifiée indépendamment

Principe fondamental
L’ajout d’une articulation réduit les degrés de liberté totaux :
▪ Articulation 1-dof (R ou P) :
✓ Retire 2 dof à la structure
✓ fi =1⇒(3−1)=2 contraintes
▪ Articulation 2-dof (C ou U) :
✓ Retire 1 dof `a la structure
✓ fi =2⇒(3−2)=1 contrainte
▪ Articulation 3-dof (S) :
✓ Ne retire aucun dof
✓ fi =3⇒(3−3)=0 contrainte

Pr : Mohamed ESSABRE Robotique 48

CHAPITRE 2: DEGRÉS DE LIBERTÉ
II- Calcul du nombre de degrés de liberté (M) d’un robot
Formule
ROBOTIQUE

M :Degrés de liberté totaux

N :Nombre de corps rigides
J : Nombre d’articulations
fi : DDL de l’articulation i

Pr : Mohamed ESSABRE Robotique 49

CHAPITRE 2: DEGRÉS DE LIBERTÉ
II- Calcul du nombre de degrés de liberté (M) d’un robot
Calcul dans le plan
Etape 4 : Introduction du corps fixe
▪ Le corps fixe (ex : le sol) ne possède aucun degré de liberté
▪ Correction nécessaire : N → (N −1) dans la formule

Formule fondamentale
ROBOTIQUE

M :Degrés de liberté totaux

N=Nombre total de corps (incluant le fixe)
J : Nombre d’articulations
fi : DDL de l’articulation i
La formule peut se réécrire :

(Formule de Gruber)
Pr : Mohamed ESSABRE Robotique 50
CHAPITRE 2: DEGRÉS DE LIBERTÉ
II- Calcul du nombre de degrés de liberté (M) d’un robot
EXERCICES
ROBOTIQUE

Pr : Mohamed ESSABRE Robotique 51

CHAPITRE 2: DEGRÉS DE LIBERTÉ
II- Calcul du nombre de degrés de liberté (M) d’un robot
EXERCICES
ROBOTIQUE

Pr : Mohamed ESSABRE Robotique 52

CHAPITRE 2: DEGRÉS DE LIBERTÉ
II- Calcul du nombre de degrés de liberté (M) d’un robot
3- Formules de calcul
2.1 Dans l’espace (3D)
La formule générale pour un mécanisme spatial est :

Ou :
ROBOTIQUE

• N =nombre total de corps (incluant le corps fixe)

• j =nombre d’articulations
• fi = degrés de liberté de l’articulation i ses propres degrés de liberté

Pr : Mohamed ESSABRE Robotique 53

CHAPITRE 2: DEGRÉS DE LIBERTÉ
II- Calcul du nombre de degrés de liberté (M) d’un robot
EXERCICE
ROBOTIQUE

Pr : Mohamed ESSABRE Robotique 54

CHAPITRE 2: DEGRÉS DE LIBERTÉ
II- Calcul du nombre de degrés de liberté (M) d’un robot
EXERCICE
ROBOTIQUE

Pr : Mohamed ESSABRE Robotique 55

CHAPITRE 2: DEGRÉS DE LIBERTÉ
II- Calcul du nombre de degrés de liberté (M) d’un robot
EXERCICES
ROBOTIQUE

Pr : Mohamed ESSABRE Robotique 56

CHAPITRE 2: DEGRÉS DE LIBERTÉ
II- Calcul du nombre de degrés de liberté (M) d’un robot
EXERCICES
ROBOTIQUE

Pr : Mohamed ESSABRE Robotique 57

ROBOTIQUE CHAPITRE 2 DEGRÉS DE LIBERTÉ

Fin chapitre 2

Pr : Mohamed ESSABRE Robotique 58

CHAPITRE 3: REPÈRES INTERMÉDIAIRES
I- Introduction
Problématique : Comment contrôler précisément chaque lien d’un
robot

Nécessité des repères

▪ Obligatoires pour la commande des actionneurs

ROBOTIQUE

▪ Permettent de définir :
✓ La direction des mouvements
✓ Le sens de rotation
✓ L’origine des coordonnées locales

▪ Essentiels pour :
✓ La cinématique directe/inverse
✓La planification de trajectoire
✓La détection de collisions

Pr : Mohamed ESSABRE Robotique 59

CHAPITRE 3: REPÈRES INTERMÉDIAIRES
II- Dans le plan :
• L’axe des abscisses (x) est dans le prolongement du lien.
• L’axe des ordonnées (y) est perpendiculaire à l’axe des abscisses.
ROBOTIQUE

Pr : Mohamed ESSABRE Robotique 60

CHAPITRE 3: REPÈRES INTERMÉDIAIRES
III- Dans l’espace : règle de Denavit-Hartenberg
Articulations rotoïdes
• Le repère de la base suit généralement la règle de la table.
ROBOTIQUE

✓z0 vertical vers le haut

✓x0 et y0 selon la convention du laboratoire

Pr : Mohamed ESSABRE Robotique 61

CHAPITRE 3: REPÈRES INTERMÉDIAIRES
III- Dans l’espace : règle de Denavit-Hartenberg
Pour le repère de l’outil
ROBOTIQUE

• Pour le repère de l’outil (repère n) :

✓ zn dans le prolongement de l’outil
✓yn selon la règle de la main droite (ex : direction des dents)
✓ xn perpendiculaire pour compléter le trièdre
• Règles Spécifiques 3D
✓ Articulations rotoides :
➢ zi coïncide avec l’axe de rotation
➢xi =normale commune entre zi−1 et zi
✓ Singularités :
➢ Quand zi−1 ∥ zi, choisir xi arbitrairement
Pr : Mohamed ESSABRE xi = xi−1 dans
➢ Souvent ce cas
Robotique 62
CHAPITRE 3: REPÈRES INTERMÉDIAIRES
III- Dans l’espace : règle de Denavit-Hartenberg
Pour le repère de l’outil

• Règles Spécifiques 3D
✓ Articulations rotoides :
ROBOTIQUE

➢ zi coïncide avec l’axe de rotation

➢xi =normale commune entre zi−1 et zi
✓ Singularités :
➢ Quand zi−1 ∥ zi, choisir xi arbitrairement
➢ Souvent xi = xi−1 dans ce cas

Pr : Mohamed ESSABRE Robotique 63

CHAPITRE 3: REPÈRES INTERMÉDIAIRES
III- Dans l’espace : règle de Denavit-Hartenberg
Articulations rotoïdes
• L’axe des z est dans l’axe de rotation du joint rotoïde. La direction
est déterminée via la règle de la main droite qui dit que la rotation
positive se fait dans le sens anti-horaire.

• L’axe des x doit être perpendiculaire à l’axe des zi−1 (repère

ROBOTIQUE

précédent). Plusieurs cas sont à considérer :

• zi−1 et zi ne sont pas coplanaires : une possibilité, la ligne la plus

courte entre zi−1 et zi

Pr : Mohamed ESSABRE Robotique 64

CHAPITRE 3: REPÈRES INTERMÉDIAIRES
III- Dans l’espace : règle de Denavit-Hartenberg
Articulations rotoïdes

• L’axe des x doit être perpendiculaire

à l’axe des zi−1 (repère précédent). Plusieurs
cas sont à considérer :
ROBOTIQUE

a)zi−1 et zi sont parallèles : infinité de

solutions. On prend généralement xi qui
passe par l’origine du repère précédent.

b) zi−1 croise zi : infinité de solutions mais

en général, on prend xi dans le sens
positif du xi−1 si possible.

• L’axe des y est placé via la règle de la main droite (pouce = axe z,
index = axe x et majeur = axe y)

Pr : Mohamed ESSABRE Robotique 65

CHAPITRE 3: REPÈRES INTERMÉDIAIRES
III- Dans l’espace : règle de Denavit-Hartenberg

Articulations prismatiques :

▪ L’axe z est choisi pour être dans le sens positif de la translation.

▪ Les positions de x et y sont déterminées de la même méthode que

ROBOTIQUE

le joint rotoïde.

Pr : Mohamed ESSABRE Robotique 66

CHAPITRE 3: REPÈRES INTERMÉDIAIRES
IV - Exercices.
Attribuer les repères aux différents joints.
ROBOTIQUE

Pr : Mohamed ESSABRE Robotique 67

ROBOTIQUE CHAPITRE 3: REPÈRES INTERMÉDIAIRES

Fin chapitre 3

Pr : Mohamed ESSABRE Robotique 68

CHAPITRE 4: MATRICES DE ROTATION
I - Problématique

▪ Problème central en robotique : savoir où se trouve l’outil et son

orientation

▪ Objectif : Calculer ces paramètres à partir des valeurs des

articulations (joints)
ROBOTIQUE

▪ Fondamental pour la commande et la planification des

mouvements

Définition formelle:
La cinématique directe d’un robot fait référence au calcul de la
position et de l’orientation du repère de l’outil à partir des valeurs des
différents joints du bras.

⇒ Développement d’une méthode pour décrire la position et

l’orientation d’un corps rigide dans le plan et dans l’espace ⇒
utilisation des matrices de rotation

Pr : Mohamed ESSABRE Robotique 69

CHAPITRE 4: MATRICES DE ROTATION
II- Matrices de Rotation
▪ Les matrices de rotation : représentent la rotation d’un repère par
rapport à un autre repère de référence

▪ => projection du nouveau repère par rapport au repère d’origine

représentée sous forme d’une matrice de vecteurs
ROBOTIQUE

▪ Dans le plan
- repère fixe, noté {S} pour « spatial »
- repère mobil, noté {b} pour « body »
- Position :

- Orientation :

appelée matrice de rotation.

Pr : Mohamed ESSABRE Robotique 70
CHAPITRE 4: MATRICES DE ROTATION
II- Matrices de Rotation
ROBOTIQUE

Pr : Mohamed ESSABRE Robotique 71

CHAPITRE 4: MATRICES DE ROTATION
II- Matrices de Rotation